JP2018160002A - 衝突防止装置、通信システム、衝突防止方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】周囲の混雑状況に依ることなく、ユーザが周囲の人と衝突する危険性をより低下させる。【解決手段】衝突防止装置は、対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、対象端末と周囲端末との距離が、対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定手段と、第１条件が成立した場合、対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、対象端末と周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、第１情報と第２情報とに基づいて、上記時点における対象端末と周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、対象端末の移動速度である回避速度と、対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した回避情報を対象端末へ送信する衝突回避制御手段と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、衝突、特に、携帯端末のユーザと周囲の人との衝突を防止する衝突防止装置、通信システム、衝突防止方法、およびコンピュータプログラムに関する。

ユーザが携帯端末を操作しながら歩行すること（所謂、歩きスマホ）によって、ユーザの周囲への注意が不十分となり、周囲の人との衝突が問題となっている。そこで、歩きスマホによる他人との衝突事故を防ぐための様々な対策がなされている。

特許文献１には、アクセスポイント内の通信端末の接続数が一定数以上の場合、通信端末の機能の一部または全部を制限することにより、歩きスマホ自体ができなくなるようにする構成が記載されている。

特許文献２には、操作歩行者が歩行している所定の範囲における移動体の密度が所定の閾値よりも高くなった場合に、操作歩行者に対して、混雑情報を通知することが記載されている。

特許文献３には、危険者密度（所定のエリア内の危険者の密度）の値が所定の閾値以上であるエリアに属する携帯端末の利用者に対して注意を喚起する技術が記載されている。

特許文献４には、車載装置から受信した車両の走行情報（位置、速度、加速度等）と、移動端末から受信した監視対象の位置とに基づいて、車両と監視対象との衝突可能性を判断し、衝突可能性がある場合に車載装置および移動端末の双方に対して警報する構成が記載されている。

特開２０１６−０１９１７４号公報 特開２０１５−１３３００３号公報 特開２０１６−１５７１７８号公報 特開２０１０−０５５２４４号公報

しかしながら、衝突の危険性の高低は、歩きスマホ中のユーザの周囲の人の多少、あるいは当該ユーザが存在するエリア内の人密度の高低に必ずしも依存しない場合がある。例えば、ユーザの周囲に大勢の人がいる場合であっても、ユーザを含めた大勢の人が同一方向に移動している場合には衝突の危険性は低い。一方で、歩きスマホ中のユーザの周囲の人の数が少ない場合、あるいは当該ユーザが存在するエリア内の人密度が低い場合であっても、例えば、両者が同一の地点に対して同一の速度で移動している場合などは衝突の危険性は高い。すなわち、特許文献１−３の技術はいずれも、歩きスマホをしているユーザの周囲に人が少ない場合、衝突を回避できない可能性がある。

また、特許文献４の技術により、ユーザは衝突の危険性があること自体は認識できるので、ある程度の予防行動をとることができる。しかしながら、衝突防止に向けた具体的な情報は提供されないので、予防行動はユーザや周囲の人まかせとなる。この場合、ユーザと周囲の人が同一の地点に向けて回避のための移動を行った場合、回避するつもりが反対に衝突してしまうことになる。すなわち、特許文献４の技術では衝突の危険性を十分に低下させることは困難である。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、周囲の混雑状況に依ることなく、ユーザが周囲の人と衝突する危険性をより低下させることが可能な衝突防止装置、通信システム、衝突防止方法、およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本発明の衝突防止装置は、対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定手段と、前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する衝突回避制御手段と、を備える。

本発明の通信システムは、衝突防止制御の対象である対象端末と、前記対象端末の周囲に存在する周囲端末と、衝突防止装置と、を備え、前記衝突防止装置は、対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定手段と、前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する衝突回避制御手段と、を備え、前記対象端末は、前記回避情報を力覚的に表現する情報提示手段を備える。

本発明の衝突防止方法は、対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定し、前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信することを特徴とする。

本発明のコンピュータプログラムは、衝突防止装置のコンピュータに、対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定処理と、前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する衝突回避制御処理と、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、周囲の混雑状況に依ることなく、ユーザが周囲の人と衝突する危険性をより低下させることが可能となる。

本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置の構成例を示すブロック図である。 図１に示す衝突防止装置の動作例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。 図４に示す通信システムの各装置間の動作の例を説明するためのシーケンスチャートである。

［第１の実施形態］
（構成の説明）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成例を示すブロック図である。衝突防止装置１は、条件判定部２（条件判定手段の一例）と、衝突回避制御部３（衝突回避制御手段の一例）と、を備える。

条件判定部２は、対象端末（図１において不図示）で歩きスマホが検出されること、且つ、対象端末と周囲端末（図１において不図示）との距離が、対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する。

上記において、周囲端末とは、対象端末の周囲に存在する１つまたは複数の端末のことを指す。

また、上記において、「歩きスマホ」とは、ユーザが対象端末を操作しながら歩行する行為のことを指す。歩きスマホは、単に操作しているだけでなく周囲に注意が向けられない程に没頭して操作している状態や視線が画面に向けられている状態を指す場合もある。本実施形態を含めて他の実施形態において、歩きスマホは、これら全ての状態を含んでいるものとする。また、「スマホ」はスマートフォンの略だが、これはあくまで象徴的に使用されているに過ぎず、対象端末は、スマートフォンに限定されず、移動／無線端末全般である。

また、対象端末は、例えば、対象端末の位置が変化し（すなわち、対象端末が移動し）、且つ対象端末の操作部が操作されている状態が検出された場合に歩きスマホ中であると判定する。

また、条件判定部２における、対象端末と周囲端末との距離が第１距離以下となるか否かの判定方法は、あくまで任意である。例えば、以下で説明する第３の実施形態のように、条件判定部２は、対象端末と周囲端末とが所定の通信範囲内に存在する否かを示す情報（例えば、端末間で通信された対象端末の識別子）の有無により、距離が第１距離以下であるか否かを判定することができる。あるいは、条件判定部２は、所定の周期で定期的に、対象端末および周囲端末の各位置情報を収集し、歩きスマホが検出されたタイミングで両者の位置の差（すなわち、距離）を算出し、算出した距離と第１距離とを比較する。

衝突回避制御部３は、第１条件が成立した場合に、対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と、周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、対象端末と周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定する。衝突または接近する可能性がある場合に、衝突回避制御部３は、第１情報と第２情報とに基づいて回避情報を算出し、算出した回避情報を対象端末へ送信する。

回避情報は、上記時点における対象端末と周囲端末の衝突および接近が回避される可能性が高まる、対象端末の移動速度である回避速度と対象端末の移動方向である回避方向とを含む。

なお、上記において、第１情報は、例えば、対象端末の位置情報と速度ベクトル情報（移動速度と移動方向）を含む。また、第２情報は、例えば、周囲端末の位置情報と速度ベクトル情報（移動速度と移動方向）を含む。

対象端末および周囲端末の各速度ベクトル情報は、例えば、各端末の位置の変化に基づいて算出可能である。

各速度ベクトル情報は、各端末で算出することが可能である。この場合、各端末は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置検出装置を利用することにより自己の位置を定期的に記録することで位置変化情報（時刻と座標の各変化を表す情報）を作成し、この位置変化情報に基づいて速度ベクトル情報を算出する。

また、各速度ベクトル情報は、衝突防止装置１で算出することが可能である。この場合、衝突防止装置１は、各端末から各位置を定期的に受信し記録することで各端末の位置変化情報を作成し、この位置変化情報に基づいて速度ベクトル情報を算出する。

また、衝突回避制御部３における衝突または接近の判定は、例えば、第１情報および第２情報を入力として所定の衝突シミュレーションを実行することにより実行される。また、衝突回避制御部３における回避情報の算出は、例えば、第１情報および第２情報に基づく回避シミュレーションを実行することにより実行される。各シミュレーションの実行方法や使用されるモデルは、既存のものであってもよい。
（動作の説明）
図２は、図１に示す衝突防止装置１の動作例を説明するためのフローチャートである。条件判定部２は、第１条件の成立の有無を判定する（ステップＳ１００）。第１条件が成立していない場合（ステップＳ１００のＮｏ）、ステップＳ１００の処理が再度実行される。

第１条件が成立した場合（ステップＳ１００のＹｅｓ）、衝突回避制御部３は、第１情報と第２情報とに基づいて、対象端末と周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定する（ステップＳ１０１）。衝突または接近する可能性が無いと判定された場合（ステップＳ１０１のＮｏ）、ステップＳ１００の処理が再度実行される。

衝突または接近する可能性があると判定された場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、衝突回避制御部３は、第１情報と第２情報とに基づいて、回避情報（回避速度および回避方向）を算出する（ステップＳ１０２）。衝突回避制御部３は、算出した回避情報を対象端末へ送信する（ステップＳ１０３）。
（効果の説明）
以上説明した第１の実施形態では、第１条件が成立した場合、衝突防止装置１における衝突防止制御（図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理）が実行される。すなわち、本実施形態では、歩きスマホ中のユーザの周囲の人の多少、あるいは当該ユーザが存在するエリア内の人密度の高低に依存することなく、衝突防止制御が実行される。

さらに、本実施形態は、ユーザと周囲の人との衝突を予測するだけにとどまらず、対象端末についての回避情報を算出し、算出した回避情報を、対象端末へ送信する。回避情報は、対象端末と周囲端末の所定の時点における衝突または接近が回避される可能性が高まる、対象端末の移動速度である回避速度と、その移動方向である回避方向とを含む。

以上を纏めると、第１の実施形態によれば、周囲の混雑状況に依ることなく、特に、歩きスマホをしているユーザの周囲に人が少ない場合でも、ユーザが周囲の人と衝突する危険性をより低下させることが可能となる。
［第２の実施形態］
図３は、図１に示す衝突防止装置１をコンピュータによって実現した例であり、本発明の第２の実施形態に係る衝突防止装置３０の構成例を示すブロック図である。衝突防止装置３０は、記憶部３２と、プロセッサ等を含む演算部３４と、を備える。記憶部３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、コンピュータプログラム４０を記憶する。コンピュータプログラム４０は、例えば、図２に示される処理を演算部３４に実行させるためのプログラムである。

以上説明した第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、周囲の混雑状況に依ることなく、特に、歩きスマホをしているユーザの周囲に人が少ない場合でも、ユーザが周囲の人と衝突する危険性をより低下させることが可能となる。

なお、演算部３４の例としては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とＣＰＵが実行する命令を記憶するメモリを挙げることができる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えば、非一時的な記憶装置である。非一時的な記憶装置の例としては、例えば、光ディスク、磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性半導体メモリ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクを挙げることができる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、一時的な記憶装置であってもよい。一時的な記憶装置の例としては、例えば、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線、あるいは、コンピュータシステム内部の揮発性メモリを挙げることができる。
［第３の実施形態］
（構成の説明）
図４は、本発明の第３の実施形態に係る通信システム５０の構成例を示すブロック図である。通信システム５０は、衝突防止装置１００と、対象端末１０１と、周囲端末１０２と、を含む。衝突防止装置１００は、ネットワーク１０３を経由して、対象端末１０１および周囲端末１０２と接続する。また、対象端末１０１と周囲端末１０２とは、対象端末１０１に対する衝突防止制御が必要となる第１距離に対応する通信範囲内で直接的に通信可能な直接通信網（Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）通信網とも呼ぶ）を介して通信することができる。従って、対象端末１０１と周囲端末１０２とが第１距離以上離れている場合、対象端末１０１と周囲端末１０２とは、直接通信網を介した通信を行うことはできない。直接通信網は、例えば、近距離無線通信網である。第１距離、および直接通信網の通信範囲とは互いが対応していれば十分であり、どのように決定するかは任意である。例えば、対象端末１０１と周囲端末１０２との間で通信範囲が調節可能の場合、対象端末１０１は、通信範囲を第１距離に合わせ込んでもよい。

対象端末１０１は、衝突防止の対象となる端末である。対象端末１０１は、端末情報作成部２０２と、歩きスマホ検知部２０３と、情報提示部２０４と、を備える。

端末情報作成部２０２は、対象端末１０１の移動に関する情報を含む「対象端末情報」（第１情報の一例）を作成する。対象端末情報は、例えば、対象端末１０１の位置情報と速度ベクトル情報（移動速度と移動方向）を含む。速度ベクトル情報は、例えば、対象端末１０１の位置の変化に基づいて算出可能である。例えば、端末情報作成部２０２は、ＧＰＳ等の位置検出装置を利用することにより対象端末１０１の位置を定期的に記録することで位置変化情報（時刻と座標の各変化を表す情報）を作成し、この位置変化情報に基づいて速度ベクトル情報を算出する。

歩きスマホ検知部２０３は、対象端末１０１が歩きスマホ中であるか否かを検知する。歩きスマホ検知部２０３は、例えば、対象端末１０１の位置が変化し（すなわち、対象端末１０１が移動し）、且つ対象端末１０１の操作部（不図示）が操作されている状態が検出された場合に歩きスマホ中であると判定する。

歩きスマホが検出された場合、歩きスマホ検知部２０３は、対象端末１０１の識別子（以下、「対象端末識別子」と呼ぶ）を、直接通信網を介して、周囲端末１０２へ送信する。また、歩きスマホ検知部２０３は、衝突防止装置１００に対して、対象端末識別子と対象端末情報を送信する。

情報提示部２０４は、対象端末１０１のユーザに対して様々な提示情報を提示する。提示情報には、例えば、ユーザ同士の衝突防止のための回避情報（詳細については後述）が少なくと含まれる。提示情報を提示するために、情報提示部２０４は、情報を画像や光等で視覚的に提示する視覚インタフェース、情報を音声や警告音等で聴覚的に提示する聴覚インタフェース、および、情報を直感的に伝えるために情報を力覚的に提示する力覚インタフェースを少なくとも有する。力覚インタフェースは、例えば、バイブレータやそれによって駆動するアクチュエータで構成される。

例えば、回避情報を力覚表示する場合、情報提示部２０４の力覚インタフェースは、それぞれに振動の強弱を変更可能な複数のバイブレータを備える。そして、力覚インタフェースは、回避情報に含まれる回避方向に対応するバイブレータのみを振動させることにより、ユーザに対して回避方法に引っ張られる感覚を与える。さらに、力覚インタフェースは、該当するバイブレータを、回避情報に含まれる回避速度に応じた強度にて振動させる。以上の動作により、力覚インタフェースは、回避情報をユーザに対して直感的に伝える。

周囲端末１０２は、対象端末１０１の周囲に存在する１つまたは複数の端末である。周囲端末１０２は、端末情報作成部２１２と、周囲歩きスマホ認識部２１３と、情報提示部２１４と、を備える。

端末情報作成部２１２は、周囲端末１０２の移動に関する情報を含む「周囲端末情報」（第２情報の一例）を作成する。周囲端末情報は、例えば、周囲端末１０２の位置情報と速度ベクトル情報（移動速度と移動方向）を含む。速度ベクトル情報は、例えば、周囲端末１０２の位置の変化に基づいて算出可能である。例えば、端末情報作成部２１２は、ＧＰＳ等の位置検出装置を利用することにより周囲端末１０２の位置を定期的に記録することで位置変化情報（時刻と座標の各変化を表す情報）を作成し、この位置変化情報に基づいて速度ベクトル情報を算出する。

周囲歩きスマホ認識部２１３は、周囲端末１０２の周囲において「歩きスマホ」をしている端末（例えば、対象端末１０１）の有無を確認する。具体的には、周囲歩きスマホ認識部２１３は、直接通信網を介して、対象端末１０１から対象端末識別子を受信したか否かを確認する。対象端末識別子を受信した場合（すなわち、周囲で対象端末１０１が歩きスマホをしている場合）、周囲歩きスマホ認識部２１３は、衝突防止装置１００に対して、対象端末識別子、周囲端末１０２の識別子（以下、「周囲端末識別子」と呼ぶ）、および周囲端末情報を送信する。

なお、周囲端末１０２と対象端末１０１とが第１距離以上離れている場合、周囲端末１０２は、対象端末識別子を受信することができない。しかしながら、この場合、対象端末１０１が歩きスマホをしているか否かに拘わらず、両者の距離が一定以上離れており衝突の危険性が低いと見なすことができるので問題は無い。

情報提示部２１４は、対象端末１０１および周囲端末１０２のユーザに対して様々な提示情報を提示する。提示情報には、ユーザ同士の衝突防止のための警告情報が少なくとも含まれる。提示情報は、対象端末１０１と同様に、視覚インタフェース、聴覚インタフェース、あるいは力覚インタフェースによりユーザに提示される。

なお、以上の説明では、対象端末１０１として必要な機能、および周囲端末１０２として必要な機能のみが説明されている。一般的には、所定の端末は、常に一方の端末であることは少なく、ある時には対象端末１０１となり、またある時には周囲端末１０２となる。よって、対象端末１０１と周囲端末１０２とは、同一の構成とすることができる。

衝突防止装置１００は、条件判定部２２２と、衝突回避制御部２２３と、を備える。

条件判定部２２２は、第１条件（対象端末１０１での歩きスマホが検出されること、且つ、対象端末１０１と周囲端末との距離が、第１距離以下であることを示す条件）が成立したか否かを判定する。具体的には、条件判定部２２２は、対象端末１０１からネットワーク１０３を介して衝突防止装置１００に送信された対象端末識別子（第１対象端末識別子）と、周囲端末１０２を経由して衝突防止装置１００に送信された対象端末識別子（第２対象端末識別子）の両方を受信したか否かを判定する。第１対象端末識別子と第２対象端末識別子の両方を受信した場合、条件判定部２２２は、第１条件が成立したと判定する。一方、第１対象端末識別子および第２対象端末識別子のいずれか一方でも受信しない場合、条件判定部２２２は、第１条件が成立していないと判定する。なお、いずれか一方の識別子の不存在は、そもそも対象端末１０１が歩きスマホをしていない場合、あるいは、対象端末１０１は歩きスマホをしているが、対象端末１０１と周囲端末１０２との距離が第１距離以上の場合である。

衝突回避制御部２２３は、第１条件が成立した場合に、第１情報と第２情報とに基づいて、対象端末１０１と周囲端末１０２が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定する。衝突または接近する可能性がある場合に、衝突回避制御部２２３は、第１情報と第２情報とに基づいて回避情報を算出し、算出した回避情報を対象端末１０１へ送信する。
（動作の説明）
図５は、図４に示す通信システム５０の各装置間の動作の例を説明するためのシーケンスチャートである。

対象端末１０１の端末情報作成部２０２は、対象端末１０１の移動に関する情報を含む対象端末情報を作成する（ステップＳ１）。ここで、対象端末情報は、対象端末１０１の位置情報と速度ベクトル情報を含む。周囲端末１０２の端末情報作成部２１２は、周囲端末情報を作成する（ステップＳ２）。周囲端末情報は、周囲端末１０２の位置情報と速度ベクトル情報を含む。なお、ステップＳ１とステップＳ２は同時に実行されてもよく、あるいは逆の順番で実行されてもよい。

対象端末１０１の歩きスマホ検知部２０３は、対象端末１０１が歩きスマホ中か否かを検知する（ステップＳ３）。歩きスマホの検知は上述したとおりである。歩きスマホが検知されなかった場合、ステップＳ１の処理が再度実行される。

一方、歩きスマホが検知された場合、歩きスマホ検知部２０３は、直接通信網を介して、周囲端末１０２に対して、対象端末識別子を送信する（ステップＳ４）。また、歩きスマホ検知部２０３は、衝突防止装置１００に対して、対象端末識別子と対象端末情報を送信する（ステップＳ５）。なお、ステップＳ１とステップＳ３の順番は逆であってもよい。すなわち、歩きスマホが検知された後に、対象端末情報が作成されてもよい。また、ステップＳ４とステップＳ５は同時に実行されてもよく、あるいは逆の順番で実行されてもよい。

周囲端末１０２の周囲歩きスマホ認識部２１３は、対象端末１０１から対象端末識別子を受信したかを判定する（ステップＳ６）。対象端末識別子を受信した場合、周囲歩きスマホ認識部２１３は、衝突防止装置１００に対して、対象端末識別子、周囲端末識別子、および周囲端末情報を送信する（ステップＳ７）。

衝突予測装置１００の条件判定部２２２は、第１条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的には、条件判定部２２２は、第１対象端末識別子と第２対象端末識別子の両方を受信したか否かを判定する。

第１条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ８の処理が再度実行される。

一方、第１条件が成立したと判定された場合、衝突回避制御部２２３は、第１情報と第２情報とに基づいて、対象端末１０１と周囲端末１０２が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定する。衝突または接近する可能性がある場合に、衝突回避制御部２２３は、第１情報と第２情報とに基づいて回避情報を算出する（ステップＳ９）。回避情報は、回避速度と回避方向を含む。

衝突回避制御部２２３は、算出した回避情報を対象端末１０１へ送信する（ステップＳ１０）。衝突回避制御部２２３は、衝突の危険性を告知するための情報である警告情報を、周囲端末１０２へ送信する（ステップＳ１１）。

対象端末１０１の情報提示部２０４は、回避情報（回避速度と回避方向）を、力覚インタフェースにおける上述した振動表現により対象端末１０１のユーザに提示する（ステップＳ１２）。力覚インタフェースの振動表現により、ユーザは対象端末１０１に引っ張られる感覚を覚える。ユーザは、この引っ張られる感覚に沿って移動するだけでよい。従って、力覚を用いた回避情報の提示（回避誘導とも言える）は、地図や画像表示を見ながらの移動、および音声による誘導等に較べて、衝突防止のための移動を、より確実に、容易に、且つ迅速に遂行することが可能となる。

周囲象端末１０１の情報提示部２１４は、警報情報を、例えば、視覚インタフェースを用いて周囲端末１０２のユーザに提示する（ステップＳ１３）。
（効果の説明）
以上説明した第３の実施形態では、第１条件が成立した場合に、衝突防止装置１００における衝突防止制御（図２のステップＳ８〜Ｓ１１までの処理）が実行される。

すなわち、本実施形態では、歩きスマホ中のユーザの周囲の人の多少、あるいは当該ユーザが存在するエリア内の人密度の高低に依存することなく、衝突防止制御が実行される。

さらに、本実施形態は、ユーザと周囲の人との衝突を予測するだけにとどまらず、対象端末１０１についての「回避情報」を算出し、算出した回避情報を、対象端末１０１へ送信する。回避情報は、対象端末１０１と周囲端末１０２が所定の時点における衝突または接近が回避される可能性が高まる、対象端末１０１の移動速度である「回避速度」と、対象端末の移動方向である「回避方向」とを含む。

以上を纏めると、第３の実施形態によれば、周囲の混雑状況に依ることなく、特に、歩きスマホをしているユーザの周囲に人が少ない場合でも、ユーザが周囲の人と衝突する危険性をより低下させることが可能となる。

さらに、本実施形態において、対象端末１０１を有するユーザの衝突防止の為の移動は、回避情報に基づく力覚インタフェースの振動表現（振動箇所や強度の違いにより表現）に従うことにより行われる。力覚を用いた回避情報の提示（回避誘導とも言える）は、地図や画像表示を見ながらの移動、および音声による誘導等に較べて、衝突防止のための移動を、より確実に、容易に、且つ迅速に遂行することが可能となる。

さらに、本実施形態において、対象端末１０１にて歩きスマホが検出された際、通信範囲が第１距離である直接通信網を介して周囲端末１０２にて受信された識別子だけが第１対象端末識別子として認識される。反対に、第１距離以上離れている対象端末１０１からの識別子は、たとえ歩きスマホをしている対象端末１０１からの識別子であっても、周囲端末１０２へ到達しないので第１対象端末識別子として認識されない。すなわち、本実施形態では、第１距離を通信範囲として有する直接通信網を介して識別子を送る構成を採用しており、このことは歩きスマホをしている対象端末１０１が衝突防止制御対象の端末であるか否かを結果として選別していることを意味する。

よって、本実施形態における第１条件の成立の有無判定は、第１対象端末識別子と第２対象端末識別子の両方を受信したか否かを判定するといった極めて簡単は処理で済む。例えば、歩きスマホが検出される度に識別子を、広域通信網を介して衝突防止装置に集約させる構成の場合、衝突防止装置における衝突防止制御対象であるか否かの判定処理（対象端末１０１と周囲端末１０２の各位置把握および各距離計測等）の量が極めて膨大となる。

なお、以上説明した第３の実施形態において、衝突防止装置１００のハードウェア構成は、図４に示される構成に限定されない。衝突防止装置１００のハードウェア構成は、例えば、図３の構成（すなわち、プロセッサを含む演算部が、コンピュータプログラムを実行することにより機能を実現させる構成）とすることもできる。
（変形例）
以上説明した第３の実施形態において、対象端末１０１の情報提示部２０４における回避情報の提示は、少なくとも力覚により提示を含んでいればよく、さらに、視覚（画像、映像、光等）や聴覚（案内音声等）による提示を含んでいてもよい。

以上、各実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は、上記各実施形態の記載に限定されない。上記各実施形態に多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者にとって自明である。従って、そのような変更又は改良を加えた形態もまた本発明の技術的範囲に含まれることは説明するまでもない。また、以上説明した各実施形態において使用される、数値や各構成の名称等は例示的なものであり適宜変更可能である。

１ 衝突防止装置
２ 条件判定部
３ 衝突回避制御部
３０ 衝突防止装置
３２ 記憶部
３４ 演算部
４０ コンピュータプログラム
５０ 通信システム
１００ 衝突防止装置
１０１ 対象端末
１０２ 周囲端末
１０３ ネットワーク
２０２ 端末情報作成部
２０３ 歩きスマホ検知部
２０４ 情報提示部
２１２ 端末情報作成部
２１３ 周囲歩きスマホ認識部
２１４ 情報提示部
２２２ 条件判定部
２２３ 衝突回避制御部

Claims (10)

1. 対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定手段と、
   前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する衝突回避制御手段と、
   を備えることを特徴とする衝突防止装置。
2. 前記条件判定手段は、前記対象端末が歩きスマホを検出した際に、ネットワークを介して前記対象端末から送信される対象端末識別子である第１対象端末識別子と、前記対象端末が歩きスマホを検出した際に、前記対象端末から前記周囲端末に対して、前記第１距離以内での通信が可能な直接網通信を介して送信され、前記周囲端末から前記衝突防止装置へ送信される前記対象端末識別子である第２対象端末識別子の両方を受信したか否かを判定することで、前記第１条件の成立の有無を判定することを特徴とする請求項１記載の衝突防止装置。
3. 前記第１情報は、前記対象端末の位置情報および速度ベクトル情報を含むことを特徴とする請求項１または２記載の衝突防止装置。
4. 前記速度ベクトル情報は、前記対象端末の移動速度情報および移動方向情報を含むことを特徴とする請求項３記載の衝突防止装置。
5. 前記第２情報は、前記周囲端末の位置情報および速度ベクトル情報を含むことを特徴とする請求項１−４のいずれか１項に記載の衝突防止装置。
6. 前記速度ベクトル情報は、前記周囲端末の移動速度情報および移動方向情報を含むことを特徴とする請求項５記載の衝突防止装置。
7. 衝突防止制御の対象である対象端末と、
   前記対象端末の周囲に存在する周囲端末と、
   衝突防止装置と、
   を備え、
   前記衝突防止装置は、
   対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定手段と、
   前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する衝突回避制御手段と、
   を備え、
   前記対象端末は、前記回避情報を力覚的に表現する情報提示手段を備える
   ことを特徴とする通信システム。
8. 前記条件判定手段は、前記対象端末が歩きスマホを検出した際に、前記対象端末から送信される対象端末識別子である第１対象端末識別子と、前記対象端末が歩きスマホを検出した際に、前記対象端末から前記周囲端末に対して、前記第１距離以内での通信が可能な直接網通信を介して送信され、前記周囲端末から前記衝突防止装置へ送信される前記対象端末識別子である第２対象端末識別子の両方を受信したか否かを判定することで、前記第１条件の成立の有無を判定することを特徴とする請求項７記載の通信システム。
9. 対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定し、
   前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する
   ことを特徴とする衝突防止方法。
10. 衝突防止装置のコンピュータに、
    対象端末で歩きスマホが検出されること、且つ、前記対象端末と周囲端末との距離が、前記対象端末に対して衝突防止制御が必要となる距離である第１距離以下となることを示す第１条件の成立の有無を判定する条件判定処理と、
    前記第１条件が成立した場合、前記対象端末の移動に関する情報を含む第１情報と前記周囲端末の移動に関する情報を含む第２情報とに基づいて、前記対象端末と前記周囲端末が所定の時点において衝突または接近する可能性の有無を判定し、衝突または接近する可能性がある場合、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記時点における前記対象端末と前記周囲端末の衝突または接近が回避される可能性が高まる、前記対象端末の移動速度である回避速度と、前記対象端末の移動方向である回避方向とを含む回避情報を算出し、算出した前記回避情報を前記対象端末へ送信する衝突回避制御処理と、
    を実行させるためのコンピュータプログラム。

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