JP2018160087A - Non-boarding type automatic parking system, vehicle, and non-boarding type automatic parking program - Google Patents
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Abstract
【課題】適切な状況判断が可能な非搭乗型自動駐車システムを提供する。【解決手段】車両１０を駐車位置まで自律走行させて駐車する非搭乗型自動駐車システム１００であって、車載センサ１２と、自律走行状態及び駐車状態を含む車両１０の車両状態を識別する状態識別部１１１と、車載センサの検出値が設定された閾値より大きいか、又は小さいという条件を満たすか否かを判断する判断部１１２と、条件を満たす場合に、その旨の情報を通信端末２０に送信する通信部１４と備える。判断部１１２は、車両状態に応じて閾値を可変に設定する。【選択図】図２PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a non-boarding type automatic parking system capable of appropriately determining a situation. SOLUTION: This is a non-boarding type automatic parking system 100 in which a vehicle 10 is autonomously driven to a parking position and parked, and a state identification for identifying a vehicle state of the vehicle 10 including an autonomous driving state and a parking state with an in-vehicle sensor 12. Unit 111, a determination unit 112 that determines whether or not the condition that the detection value of the vehicle-mounted sensor is greater than or less than the set threshold is satisfied, and if the condition is satisfied, information to that effect is transmitted to the communication terminal 20. It is provided with a communication unit 14 for transmission. The determination unit 112 sets the threshold value variably according to the vehicle state. [Selection diagram] Fig. 2
Description
本発明は、乗員が車両に搭乗しない状態で、自律的に駐車位置まで走行して駐車する車両、及び当該車両を含む非搭乗型自動駐車システム、並びに非搭乗型自動駐車プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle that autonomously travels to a parking position and parks in a state where an occupant does not board the vehicle, a non-boarding type automatic parking system including the vehicle, and a non-boarding type automatic parking program.
特許文献１には、車両に各種のセンサを設けた遠隔制御システムが開示されている。各種のセンサは、ドライバが車両を離れているときに車内外の状態を検出する。この遠隔制御システムでは、センサからのデータをチェックして異常が発生していないかを判断し、自動車から離れたところにいるドライバの携帯通信端末に異常を通知し、当該携帯端末からの遠隔操作指示を受信する。 Patent Document 1 discloses a remote control system in which various sensors are provided in a vehicle. Various sensors detect the inside and outside of the vehicle when the driver leaves the vehicle. In this remote control system, the data from the sensor is checked to determine whether an abnormality has occurred, the abnormality is notified to the driver's portable communication terminal located away from the vehicle, and the remote control from the portable terminal is performed. Receive instructions.
特許文献１の遠隔制御システムは、乗員が車両に搭乗しない状態で車両が自律的に駐車位置まで走行して駐車する非搭乗型自動駐車システムには対応していない。すなわち、特許文献１の遠隔制御システムは、車両が非搭乗型自動駐車システムにおける自立走行状態にあるのか駐車（停車）状態にあるのかに応じた異常検出ができない。このため、特許文献１の遠隔制御システムを非搭乗型自動駐車システムに応用した場合には、未検出、誤検出、過検出の可能性がある。 The remote control system of Patent Document 1 is not compatible with a non-boarding type automatic parking system in which a vehicle travels autonomously to a parking position and parks in a state where an occupant does not board the vehicle. In other words, the remote control system of Patent Document 1 cannot detect an abnormality depending on whether the vehicle is in a self-sustained running state or a parking (stopped) state in a non-boarding type automatic parking system. For this reason, when the remote control system of patent document 1 is applied to a non-boarding type automatic parking system, there is a possibility of undetected, erroneous detection, and overdetection.
本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、非搭乗型自動駐車システムにおいて、適切な状況判断をすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to make an appropriate situation determination in a non-boarding type automatic parking system.
上記目的を達成するために、本発明は、車両（１０）を駐車位置（３０１）まで自律走行させて駐車する非搭乗型自動駐車システム（１００）であって、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両（１０）の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と備え、前記判断部（１１２）は、前記車両状態に応じて前記条件を可変に設定する構成を有している。 In order to achieve the above object, the present invention is a non-boarding type automatic parking system (100) that autonomously parks a vehicle (10) to a parking position (301), and includes an autonomous running state and a parking state. A state identification unit (111) for identifying a vehicle state of the vehicle (10); and a determination unit (112) for determining whether or not a set condition is satisfied, wherein the determination unit (112) includes the vehicle state The condition is variably set according to the above.
この構成により、車両状態に応じて適切に条件を満たすか否かを判断できる。 With this configuration, it can be determined whether or not the condition is appropriately satisfied according to the vehicle state.
上記目的を達成するために、本発明は、駐車位置まで自律走行して駐車する車両（１０）であって、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両（１０）の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と、前記判断部（１１２）が前記条件を満たすと判断したときに、情報を所定の送信先に送信する第１通信部（１４）とを備え、前記判断部（１１２）は、前記車両状態に応じて前記条件を可変に設定する構成を有している。 In order to achieve the above object, the present invention is a vehicle (10) that autonomously parks to a parking position and identifies the vehicle state of the vehicle (10) including the autonomous traveling state and the parking state. A part (111), a determination part (112) for determining whether or not a set condition is satisfied, and information is transmitted to a predetermined destination when the determination part (112) determines that the condition is satisfied The determination unit (112) has a configuration in which the condition is variably set according to the vehicle state.
この構成によっても、車両状態に応じて適切に条件を満たすか否かを判断できる。 Also with this configuration, it can be determined whether or not the condition is appropriately satisfied according to the vehicle state.
上記目的を達成するために、本発明は、車両（１０）を駐車位置まで自律走行させて駐車するためのコンピュータに、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両（１０）の車両状態を識別する状態識別ステップ（Ｓ３３）と、前記車両状態に応じて条件を設定する条件設定ステップ（Ｓ３４，Ｓ３５）と、設定された前記条件を満たすか否かを判断する判断ステップ（Ｓ３６）と、前記判断ステップにて前記条件を満たすと判断されたときに（Ｓ３６でＹＥＳ）、情報を所定の送信先に送信する情報出力ステップ（Ｓ３２）とを実行させる非搭乗型自動駐車プログラムである。 To achieve the above object, the present invention identifies a vehicle state of the vehicle (10) including an autonomous running state and a parking state in a computer for autonomously running the vehicle (10) to a parking position for parking. A state identification step (S33), a condition setting step (S34, S35) for setting a condition according to the vehicle state, a determination step (S36) for determining whether or not the set condition is satisfied, and the determination This is a non-boarding type automatic parking program that executes an information output step (S32) for transmitting information to a predetermined transmission destination when it is determined in the step that the condition is satisfied (YES in S36).
この構成によっても、車両状態に応じて適切に条件を満たすか否かを判断できる。 Also with this configuration, it can be determined whether or not the condition is appropriately satisfied according to the vehicle state.
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。なお、以下では、本発明の実施形態の非搭乗型自動駐車システムを説明するが、非搭乗型自動駐車は、自動バレー駐車とも言われる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, embodiment described below shows an example in the case of implementing this invention, Comprising: This invention is not limited to the specific structure demonstrated below. In carrying out the present invention, a specific configuration according to the embodiment may be adopted as appropriate. In the following, the non-boarding type automatic parking system according to the embodiment of the present invention will be described. The non-boarding type automatic parking system is also referred to as automatic valet parking.
図１は、実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムの全体構成の例を説明する図である。図１に例示するように、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００は、施設２００と駐車場３００とからなる場所で用いられる。施設２００を利用するユーザＵは車両１０を駐車場３００に駐車する。施設２００の出入口付近には、車両１０を一時的に停車させる車寄せ２０１が設けられている。ユーザＵは、車寄せ２０１に車両１０を一時停車して、車両１０に乗車し、又は車両１０から降車できる。 Drawing 1 is a figure explaining the example of the whole composition of the non-boarding type automatic parking system concerning an embodiment. As illustrated in FIG. 1, the non-boarding type automatic parking system 100 of this embodiment is used in a place including a facility 200 and a parking lot 300. A user U who uses the facility 200 parks the vehicle 10 in the parking lot 300. Near the entrance / exit of the facility 200 is provided a carriage 201 for temporarily stopping the vehicle 10. The user U can temporarily stop the vehicle 10 at the carriage 201, get on the vehicle 10, or get off the vehicle 10.
車両１０は、ユーザＵが搭乗していない状態で、自律走行によって自動的に駐車場３００の空いている駐車スロット３０１に駐車を行う（以下、自動駐車）。典型的には、ユーザＵは外部から施設２００の車寄せ２０１に到着すると、そこで一時停車して降車する。その後、車両１０は、ユーザＵの指示に応じて、空いている駐車スロット３０１まで自律走行し、駐車する。また、車両１０は、駐車スロット３０１から自律走行によって自動的に車寄せ１０１まで走行して停車する（以下、自動迎車）。典型的には、ユーザＵが施設１００から出る場合には、車両１０は、ユーザＵの指示に応じて、駐車している駐車スロット３０１から車寄せ２０１まで自律走行し、車寄せ２０１に到着した車両１０はそこで一時停車する。ユーザＵは、車寄せ２０１に停車した車両１０に搭乗して施設１００の外に出ることができる。 The vehicle 10 automatically parks in a vacant parking slot 301 of the parking lot 300 by autonomous traveling in a state where the user U is not on board (hereinafter, automatic parking). Typically, when the user U arrives at the carriage 201 of the facility 200 from the outside, the user U stops there and gets off. Thereafter, the vehicle 10 autonomously travels to the vacant parking slot 301 and parks in accordance with an instruction from the user U. Further, the vehicle 10 automatically travels from the parking slot 301 to the carriage 101 by autonomous traveling and stops (hereinafter referred to as automatic reception). Typically, when the user U leaves the facility 100, the vehicle 10 autonomously travels from the parked parking slot 301 to the carriage 201 in response to an instruction from the user U and arrives at the carriage 201. Stops there temporarily. The user U can get out of the facility 100 by boarding the vehicle 10 stopped at the carriage 201.
なお、図１は車寄せ２０１と駐車場３００が隣接した場合を示しているが、これに限定されるわけではなく、車寄せ２０１と駐車場３００は離れていてもよい。例えば、車寄せ２０１と駐車場３００の間に、バレー駐車専用道や、自動車専用道や、歩行者と車両が混在する一般道などが存在していてもよい。 Although FIG. 1 shows a case where the vehicle gathering 201 and the parking lot 300 are adjacent to each other, the present invention is not limited to this, and the vehicle gathering 201 and the parking lot 300 may be separated from each other. For example, a valet parking road, an automobile road, or a general road in which pedestrians and vehicles are mixed may exist between the carriage 201 and the parking lot 300.
このような非搭乗型自動駐車システムとして、従来種々の手法が提案されている（例えば、特開２００６−３０２１８７号公報）。本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００において、上記の自動駐車及び自動迎車を実行するための構成として、適宜従来の非搭乗型自動駐車システムの構成を採用することができる。この場合に、非搭乗型自動駐車システムは、車両１０が自律走行をしながら自ら空いている駐車スロット３０１を見つけ出して駐車する方式であってもよいし、駐車場３００に車両１０との間で通信を行う制御装置を設けて、車両１０が制御装置からの指示に従って自律走行による自動駐車や自動迎車を行うようにしてもよい。 As such a non-boarding type automatic parking system, various methods have been conventionally proposed (for example, JP 2006-302187 A). In the non-boarding type automatic parking system 100 of the present embodiment, the configuration of the conventional non-boarding type automatic parking system can be appropriately adopted as a configuration for executing the above automatic parking and automatic pick-up. In this case, the non-boarding type automatic parking system may be a system in which the vehicle 10 autonomously travels and finds a parking slot 301 that is vacant by itself and parks the vehicle 10 in the parking lot 300. A control device that performs communication may be provided, and the vehicle 10 may perform automatic parking or automatic reception by autonomous traveling in accordance with an instruction from the control device.
本実施形態では、ユーザＵは通信端末２０を携帯しており、ユーザが車両１０から離れているとき、即ち上記の自動駐車又は自動迎車によって車両１０が自律走行をしている最中、及び駐車スロットに車両１０が駐車している最中に、車両１０及び車両１０の周囲の環境の状況（以下、両者をまとめて「車両状況」という。）を示す情報を通信端末２０にて受信する。これにより、例えば、駐車中の車両１０に異常が生じた場合などに、施設２００内にいるユーザＵは、携帯している通信端末２０でそのような車両状況を確認できる。 In the present embodiment, the user U is carrying the communication terminal 20, and when the user is away from the vehicle 10, that is, while the vehicle 10 is autonomously traveling by the above-described automatic parking or automatic pickup, and parking. While the vehicle 10 is parked in the slot, the communication terminal 20 receives information indicating the vehicle 10 and the environment surrounding the vehicle 10 (hereinafter, both are collectively referred to as “vehicle status”). Thereby, for example, when an abnormality occurs in the parked vehicle 10, the user U in the facility 200 can check such a vehicle situation with the communication terminal 20 that is carried.
図２は、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００の構成を示すブロック図である。非搭乗型自動駐車システム１００は、車両１０と通信端末２０とを含んで構成される。車両１０は、状況検知部１１と、車載センサ１２と、車両制御部１３と、通信部１４とを備えている。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the non-boarding type automatic parking system 100 of the present embodiment. The non-boarding type automatic parking system 100 includes a vehicle 10 and a communication terminal 20. The vehicle 10 includes a situation detection unit 11, an in-vehicle sensor 12, a vehicle control unit 13, and a communication unit 14.
状況検知部１１は、車両状況を検知する。状況検知部１１は、判断部１１２と、条件設定部１１３と、状態識別部１１１とを備える。状況検知部１１の各機能は、演算処理装置、実体的なメモリ装置、記憶装置等からなるコンピュータが本実施形態の非搭乗型自動駐車プログラムを実行することで実現される。なお、状況検知部１１が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。例えば、状況検知部１１がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。また、本実施形態の非搭乗型自動駐車プログラムは、非遷移的実体的記録媒体に格納され提供されてよく、この場合には、コンピュータが当該記録媒体から非搭乗型自動駐車プログラムを読み出して実行することで、その各機能が実現される。 The situation detection unit 11 detects a vehicle situation. The situation detection unit 11 includes a determination unit 112, a condition setting unit 113, and a state identification unit 111. Each function of the situation detection unit 11 is realized by a computer including an arithmetic processing device, a substantial memory device, a storage device, and the like executing the non-boarding type automatic parking program of the present embodiment. Note that some or all of the functions executed by the situation detection unit 11 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs. For example, when the situation detection unit 11 is provided by an electronic circuit that is hardware, it can be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit. In addition, the non-boarding type automatic parking program of the present embodiment may be provided by being stored in a non-transitional physical recording medium. In this case, the computer reads the non-boarding type automatic parking program from the recording medium and executes it. By doing so, each function is realized.
車両１０は、車載センサ１２として、車両１０の周囲の音量を検出する音量センサ、車両１０の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラ、車両１０の振動を検出する振動センサ、車両１０の位置を検出するセンサ（例えば、ＧＰＳ受信機）、車両１０の速度を検出する速度センサ、車両１０の車室内の温度を検出する温度センサ、車両１０から障害物までの距離を検出する測距センサ（例えば、ミリ波レーダー）、雨量を検出する雨滴センサ、及び日照量を検出する日照センサを備えている。車両１０は、車載センサ１２として、さらに、ステアリング、アクセル、ギア等の車両１０に対するドライバの各操作を検知するセンサを含む。車両センサ１２は、検出値を状況検知部１１に出力する。 The vehicle 10 includes a volume sensor that detects the volume around the vehicle 10, a camera that captures a vehicle interior of the vehicle 10 and generates a captured image, a vibration sensor that detects vibration of the vehicle 10, and the vehicle 10. A sensor (for example, a GPS receiver) that detects a position, a speed sensor that detects the speed of the vehicle 10, a temperature sensor that detects the temperature in the passenger compartment of the vehicle 10, and a distance measuring sensor that detects the distance from the vehicle 10 to an obstacle (For example, a millimeter wave radar), a raindrop sensor that detects rainfall, and a sunshine sensor that detects the amount of sunlight. The vehicle 10 further includes a sensor that detects each operation of the driver with respect to the vehicle 10 such as a steering, an accelerator, and a gear as the in-vehicle sensor 12. The vehicle sensor 12 outputs the detection value to the situation detection unit 11.
車両制御部１３は、所定の制御プログラムに従って、車載センサ１２の検出値に基づいて車両を制御する。車両制御部１３は、また、通信部１４にて受信した車両制御指令に従って車両を制御する。車両制御部１３が行う車両制御には、上述した自動駐車又は自動迎車を行うための車両の走行制御も含まれる。 The vehicle control unit 13 controls the vehicle based on the detection value of the in-vehicle sensor 12 according to a predetermined control program. The vehicle control unit 13 also controls the vehicle according to the vehicle control command received by the communication unit 14. The vehicle control performed by the vehicle control unit 13 includes vehicle travel control for performing the above-described automatic parking or automatic reception.
通信部１４は、無線通信による情報の送受信を行う。本実施形態では、特に通信端末２０との間で情報の送受信を行う。特に、本実施形態の通信部１４は、車両状況に異常が発生した場合に、それを通知する情報を通信端末２０に送信する。また、通信部１４は、通信端末２０から送信されてきた情報を受信する。なお、車両１０と通信端末２０との間の通信には、それらの間に介在する装置（例えば、サーバ装置）を経由して行われてよく、さらに、伝送の途中でサーバ装置が伝送される情報に何らかの加工を加えてもよい。本実施形態では、これらのような場合も含めて、車両１０から通信端末２０との間の通信という。通信部１４は、請求項の第１通信部に相当する。 The communication unit 14 transmits and receives information by wireless communication. In the present embodiment, information is transmitted / received to / from the communication terminal 20 in particular. In particular, when an abnormality occurs in the vehicle situation, the communication unit 14 of the present embodiment transmits information that notifies the communication terminal 20. Further, the communication unit 14 receives information transmitted from the communication terminal 20. Note that the communication between the vehicle 10 and the communication terminal 20 may be performed via a device (for example, a server device) interposed therebetween, and the server device is transmitted in the middle of transmission. Some processing may be added to the information. In the present embodiment, the communication between the vehicle 10 and the communication terminal 20 is referred to including these cases. The communication unit 14 corresponds to a first communication unit in the claims.
状態識別部１１１は、車両１０の車両状態を識別する。車両状態には、自律走行状態及び駐車状態が含まれる。自律走行状態には、自動駐車中と自動迎車中の２つの状態がある。状態識別部１１１は、車両制御部１３における制御に基づいて、車両状態を識別する。すなわち、状態識別部１１１における車両状態の識別のために、車両制御部１３は、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了をそれぞれ状態識別部１１１に通知する。状態識別部１１１は、自動駐車の開始の通知を受けてから、自動駐車の終了の通知を受けるまでは、車両状態が自律走行状態（具体的には、自動駐車）にあると識別し、自動駐車の終了の通知を受けてから、自動迎車の開始の通知を受けるまでは、車両状態が駐車状態にあると識別し、自動迎車の開始の通知を受けてから、自動迎車の終了の通知を受けるまでは、車両状態が自律走行状態（具体的には、自動迎車）にあると識別する。 The state identifying unit 111 identifies the vehicle state of the vehicle 10. The vehicle state includes an autonomous running state and a parking state. There are two autonomous running states: automatic parking and automatic pick-up. The state identifying unit 111 identifies the vehicle state based on the control in the vehicle control unit 13. That is, in order to identify the vehicle state in the state identification unit 111, the vehicle control unit 13 notifies the state identification unit 111 of the start of automatic parking, the end of automatic parking, the start of automatic pick-up, and the end of automatic pick-up. . The state identification unit 111 recognizes that the vehicle state is in an autonomous running state (specifically, automatic parking) until receiving a notification of the end of automatic parking after receiving the notification of the start of automatic parking. After receiving the notification of the end of parking, until the notification of the start of the automatic pickup is received, the vehicle state is identified as being in the parking state, the notification of the start of the automatic pickup is received, and then the notification of the end of the automatic pickup is issued. Until the vehicle is received, the vehicle state is identified as being in an autonomous running state (specifically, an automatic pick-up).
判断部１１２は、設定された条件を満たすか否かを判断する。判断部１１２が条件を満たすと判断する状況は、車両に異常が発生していると推定される状況である。具体的には、判断部１１２は、車載センサ１２の検出値が所定の閾値より大きい又は小さいという条件を満たすか否かを判断する。 The determination unit 112 determines whether or not the set condition is satisfied. The situation in which the judging unit 112 judges that the condition is satisfied is a situation in which it is estimated that an abnormality has occurred in the vehicle. Specifically, the determination unit 112 determines whether or not a condition that the detection value of the in-vehicle sensor 12 is larger or smaller than a predetermined threshold is satisfied.
判断部１１２は、状態識別部１１１が識別した車両１０の車両状態に応じて閾値を可変に設定する。すなわち、判断部１１２には、自律走行時用の第１閾値と駐車時用の第２閾値とが用意されており、自律走行時には車載センサ１２の検出値が第１閾値より大きい又は小さいという条件を満たすか否かを判断し、駐車時には車載センサ１２の検出値が第２閾値より大きい又は小さいという条件を満たすか否かを判断する。 The determination unit 112 variably sets the threshold according to the vehicle state of the vehicle 10 identified by the state identification unit 111. That is, the determination unit 112 is provided with a first threshold value for autonomous driving and a second threshold value for parking, and the condition that the detection value of the in-vehicle sensor 12 is larger or smaller than the first threshold value during autonomous driving. Whether the detected value of the in-vehicle sensor 12 is larger or smaller than the second threshold is determined at the time of parking.
このように、自律走行時と駐車時とで異なる閾値を用いることで、自律走行時及び駐車時にそれぞれ適切な条件で異常を検知できる。例えば、自律走行時には通常の走行によってある程度の振動が生じるので、比較的大きな振動が生じていても異常として検知はしないが、駐車時には通常は振動は生じないはずであるので、比較的小さな振動であっても異常として検知する。 In this way, by using different threshold values for autonomous traveling and parking, an abnormality can be detected under appropriate conditions during autonomous traveling and parking. For example, a certain amount of vibration is generated by normal driving during autonomous driving, so even if a relatively large vibration is generated, it is not detected as an abnormality. Even if it exists, it is detected as abnormal.
判断部１１２では、車載センサ１２ごとに第１閾値及び第２閾値が設定されている。以下では、車載センサ１２の種類ごとに判断部１１２の動作を説明する。 In the determination unit 112, a first threshold value and a second threshold value are set for each on-vehicle sensor 12. Below, operation | movement of the determination part 112 is demonstrated for every kind of vehicle-mounted sensor 12. FIG.
判断部１１２は、音量を検出するセンサについては、検出した音量（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出した音量（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には比較的大きな音が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には同じ大きさの音が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。 For the sensor for detecting the volume, the determination unit 112 sets a condition that the detected volume (that is, the detected value) is larger than the threshold, and determines whether or not the detected volume (that is, the detected value) is larger than the threshold. To do. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. In other words, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied (that is, it is abnormal) even if a relatively loud sound is detected during autonomous driving, and conversely, even if a sound of the same magnitude is detected during parking. It is judged that it satisfies (that is, it is abnormal).
判断部１１２は、車両１０の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラについては、撮影映像（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいという条件を設定し、撮影映像（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には撮影映像の変化割合が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には撮影映像の変化割合が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。 The determination unit 112 sets a condition that the rate of change of the captured image (that is, the detection value) is larger than the threshold for the camera that captures the vehicle interior of the vehicle 10 and generates the captured image. It is determined whether the change ratio of (value) is larger than the threshold value. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. In other words, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied (ie, abnormal) even if the change rate of the captured image is relatively large during autonomous driving, and conversely, even if the change rate of the captured image is approximately the same during parking. It is determined that the condition is satisfied (that is, abnormal).
判断部１１２は、振動を検出するセンサについては、検出した振動（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出した振動（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には比較的大きな振動が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には同程度の振動が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。 The determination unit 112 sets a condition that the detected vibration (that is, the detected value) is larger than the threshold for the sensor that detects vibration, and determines whether or not the detected vibration (that is, the detected value) is larger than the threshold. To do. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied (that is, it is abnormal) even if a relatively large vibration is detected during autonomous driving, and conversely, the condition is satisfied even if a similar vibration is detected during parking. Judgment is satisfied (that is, abnormal).
判断部１１２は、車両１０の位置を検出するセンサについては、検出した位置（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいという条件を設定し、検出した位置（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には位置の変化割合が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には位置の変化割合が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。 For the sensor that detects the position of the vehicle 10, the determination unit 112 sets a condition that the change rate of the detected position (that is, the detection value) is larger than the threshold, and the change rate of the detected position (that is, the detection value). It is determined whether or not is larger than a threshold value. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied (that is, abnormal) even if the position change rate is relatively large during autonomous driving, and conversely, the condition is satisfied even when the position change rate is approximately the same during parking. Judgment is satisfied (that is, abnormal).
判断部１１２は、車両１０の速度を検出するセンサについては、検出した速度（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出した速度（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には速度が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には速度が同じでも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。 For the sensor that detects the speed of the vehicle 10, the determination unit 112 sets a condition that the detected speed (that is, the detected value) is larger than the threshold, and whether or not the detected speed (that is, the detected value) is larger than the threshold. Determine whether. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied even if the speed is relatively large during autonomous driving (that is, it is abnormal), and conversely, the condition is satisfied even if the speed is the same when parking (that is, it is abnormal). ).
判断部１１２は、車両１０の車室内の温度を検出するセンサについては、検出した温度（即ち、検出値）が閾値より高いという条件を設定し、検出した温度（即ち、検出値）が閾値より高いか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より小さい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には温度が比較的高いと条件を満たす（即ち、異常である）と判断し、逆に駐車時には温度が同じでも条件を満たす（即ち、異常である）とは判断しない。 The determination unit 112 sets a condition that the detected temperature (that is, the detected value) is higher than the threshold for the sensor that detects the temperature in the passenger compartment of the vehicle 10, and the detected temperature (that is, the detected value) is higher than the threshold. Determine if it is high. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous traveling is smaller than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 determines that the condition is satisfied if the temperature is relatively high during autonomous driving (that is, it is abnormal), and conversely, the condition is satisfied even if the temperature is the same when parking (that is, it is abnormal). Do not judge.
判断部１１２は、車両１０から障害物までの距離を検出するセンサについては、検出された距離（即ち、検出値）が閾値より小さいという条件を設定し、検出された距離（即ち、検出値）が閾値より小さいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には障害物までの距離が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）と判断し、逆に駐車時には障害物までの距離が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）とは判断しない。 The determination unit 112 sets a condition that the detected distance (that is, the detected value) is smaller than the threshold for the sensor that detects the distance from the vehicle 10 to the obstacle, and the detected distance (that is, the detected value). It is determined whether or not is smaller than a threshold value. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 determines that the condition is satisfied (that is, it is abnormal) even if the distance to the obstacle is relatively large during autonomous driving, and conversely, the condition is satisfied even if the distance to the obstacle is approximately the same during parking. It is not judged to satisfy (that is, abnormal).
判断部１１２は、雨量を検出するセンサについては、検出された雨量（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出された雨量（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には比較的大きい雨量であっても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には同程度の雨量であっても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断する。 The determination unit 112 sets a condition that the detected rainfall (that is, the detected value) is larger than the threshold for the sensor that detects the rainfall, and whether or not the detected rainfall (that is, the detected value) is larger than the threshold. Judging. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied even if the rainfall is relatively large during autonomous driving (that is, it is abnormal). That is, it is judged as abnormal).
判断部１１２は、日照量を検出するセンサについては、検出された日照量（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出された日照量（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には日照量が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には日照量が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。 The determination unit 112 sets a condition that the detected amount of sunshine (that is, the detected value) is larger than the threshold for the sensor that detects the amount of sunshine, and the detected amount of sunshine (that is, the detected value) is larger than the threshold. Determine whether or not. In this case, the first threshold set by the determination unit 112 during autonomous driving is greater than the second threshold set during parking. That is, the determination unit 112 does not determine that the condition is satisfied even if the amount of sunlight is relatively large during autonomous driving (that is, it is abnormal), and conversely, the condition is satisfied even when the amount of sunlight is the same when parking (that is, It is abnormal).
判断部１１２は、条件を満たすと判断したときには、その旨を通知するための通知情報を生成して記憶する。通信部１４は、判断部１１２にて生成された通知情報を当該車両１０に対応する端末装置２０に送信する。このとき、判断部１１２が生成する通知情報には、条件を満たすと判断された車載センサ１２の種類（即ち、異常が検知された内容）を反映した情報、条件を満たすと判断された車載センサ１２の検出値を反映した情報、条件を満たすと判断されたときの車両状態を示す情報が含まれる。 When the determination unit 112 determines that the condition is satisfied, the determination unit 112 generates and stores notification information for notification to that effect. The communication unit 14 transmits the notification information generated by the determination unit 112 to the terminal device 20 corresponding to the vehicle 10. At this time, the notification information generated by the determination unit 112 includes information reflecting the type of the in-vehicle sensor 12 that is determined to satisfy the condition (that is, the content in which the abnormality is detected), and the in-vehicle sensor that is determined to satisfy the condition. Information reflecting 12 detection values and information indicating the vehicle state when it is determined that the condition is satisfied are included.
車載センサ１２の種類を反映した情報には、例えば、温度センサで異常が検知された場合の「異常高温」であることを示す情報等、車載センサ１２に対応した異常の内容を示す情報が含まれる。車載センサ１２の検出値を反映した情報には、検出値を示す情報のほか、検出値の評価を示す情報等が含まれ、さらに、車載センサ１２がカメラである場合の撮影された画像や映像が含まれる。 The information reflecting the type of the in-vehicle sensor 12 includes information indicating the content of the abnormality corresponding to the in-vehicle sensor 12, such as information indicating “abnormally high temperature” when an abnormality is detected by the temperature sensor, for example. It is. The information reflecting the detection value of the in-vehicle sensor 12 includes information indicating the detection value, information indicating the evaluation of the detection value, and the like, and further, a captured image or video when the in-vehicle sensor 12 is a camera. Is included.
通知部１４は、判断部１１２にて通知情報が生成されると、その通知情報を端末装置２０に送信する。通信部１４は、判断部１１２にて条件を満たす（異常がある）判断されて、それを通知するための通知情報が生成されたタイミングで、当該通知情報を通信端末２０に送信する（以下、プッシュ型）。通信部１４は、さらに、通信端末２０から後述する要求を受けたときにも、その要求に応答して最新の通知情報を判断部１１２から引き出して通信端末２０に送信する（以下、プル型）。なお、通信部１４は、プッシュ型の送信のみ、又はプル型の送信のみを行ってもよい。 When the notification information is generated by the determination unit 112, the notification unit 14 transmits the notification information to the terminal device 20. The communication unit 14 transmits the notification information to the communication terminal 20 at the timing when the determination unit 112 determines that the condition is satisfied (there is an abnormality) and the notification information for notifying the determination is generated (hereinafter, referred to as “notification information”). Push type). Further, when receiving a request to be described later from the communication terminal 20, the communication unit 14 extracts the latest notification information from the determination unit 112 in response to the request and transmits it to the communication terminal 20 (hereinafter referred to as a pull type). . Note that the communication unit 14 may perform only push-type transmission or only pull-type transmission.
例えば、判断部１１２は、音量を検出するセンサが検出した音量（即ち、検出値）が閾値より大きいと判断した場合には、音量に関する異常がある旨の情報、その時に検出した音量を示す情報、及びその時の車両状態の情報を含む通知情報を生成する。通信部１４は、この通知情報を通信端末２０に送信する。 For example, if the determination unit 112 determines that the volume detected by the sensor that detects the volume (that is, the detected value) is greater than the threshold, information indicating that there is an abnormality related to the volume, and information indicating the volume detected at that time And notification information including information on the vehicle state at that time. The communication unit 14 transmits this notification information to the communication terminal 20.
判断部１１２は、また、条件を満たすと判断したときに、その旨を車両制御部１３に通知する。車両制御部１３は、この通知に応じて車両を制御する。具体的には、判断部１１２は、車両状態が駐車状態である場合において、日照量を検出するセンサの検出値が第２閾値より大きいときは、その旨を車両制御部１３に通知する。車両制御部１３は、この通知を受けると、車両１０の向きを変更し、駐車位置を変更し、又は遮光するように車両１０を制御する。 When the determination unit 112 determines that the condition is satisfied, the determination unit 112 notifies the vehicle control unit 13 accordingly. The vehicle control unit 13 controls the vehicle in response to this notification. Specifically, when the vehicle state is the parking state, the determination unit 112 notifies the vehicle control unit 13 of the fact that the detection value of the sensor that detects the amount of sunlight is larger than the second threshold value. Upon receiving this notification, the vehicle control unit 13 changes the direction of the vehicle 10, changes the parking position, or controls the vehicle 10 so as to shield the light.
また、判断部１１２は、車両状態が自律走行状態である場合において、車室内の温度を検出するセンサの検出値が第１閾値より高いときは、その旨を車両制御部１３に通知する。車両制御部１３は、この通知を受けると、エアコン（具体的には、冷房）を始動させるように車両１０を制御する。 In addition, when the vehicle state is the autonomous running state and the detection value of the sensor that detects the temperature in the vehicle compartment is higher than the first threshold value, the determination unit 112 notifies the vehicle control unit 13 to that effect. Upon receiving this notification, the vehicle control unit 13 controls the vehicle 10 to start an air conditioner (specifically, cooling).
なお、上記の例では、判断部１１２は、車両状態が自律走行状態であるか駐車状態であるかによって閾値を切り替えたが、さらに、自律走行状態を自動駐車と自動迎車とに分けて、それぞれに異なる閾値を設定してもよい。例えば、上記のエアコンを自動的に始動させる例では、自動駐車の場合には閾値を高くして、比較的温度が高くてもエアコンを始動させないようにし、自動迎車の場合には閾値を低くして比較的温度が低い場合にもエアコンを始動させるようにしてよい。 In the above example, the determination unit 112 switches the threshold depending on whether the vehicle state is the autonomous running state or the parking state, but further divides the autonomous running state into automatic parking and automatic pick-up, respectively. Different thresholds may be set for. For example, in the above-described example of automatically starting the air conditioner, the threshold value is increased in the case of automatic parking, the air conditioner is not started even if the temperature is relatively high, and the threshold value is decreased in the case of automatic pick-up. The air conditioner may be started even when the temperature is relatively low.
また、上記の例において、第１閾値又は第２閾値のいずれかを０又は無限大に設定してもよい。例えば、判断部１１２は、車両１０の位置を検出するセンサについての第２閾値を０としてよい。この場合には、判断部１１２は、駐車中にわずかな位置変化が生じた場合にも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。また、例えば、判断部１１２は、日照量を検出するセンサについての第１閾値を無限大としてよい。この場合には、自律走行時には日照量がいくら大きくなっても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断しないことになる。 In the above example, either the first threshold value or the second threshold value may be set to 0 or infinity. For example, the determination unit 112 may set the second threshold value for a sensor that detects the position of the vehicle 10 to zero. In this case, the determination unit 112 determines that the condition is satisfied (that is, it is abnormal) even when a slight position change occurs during parking. For example, the determination unit 112 may set the first threshold value of the sensor that detects the amount of sunlight to infinity. In this case, during autonomous driving, no matter how much the amount of sunlight increases, it is not determined that the condition is satisfied (that is, it is abnormal).
また、判断部１１２は、状態識別部１１１にて車両状態が自律走行状態であると識別されたときに、状態識別部１１１にて車両状態が駐車状態であると識別されたときよりも、条件を満たすか否かを判断する周期を短くしてよい。自律走行状態では、車両状況が比較的短時間で変化すると考えられるので、判断の周期を短くすることで、そのような車両状況を的確に判断できる。 In addition, when the state identification unit 111 identifies that the vehicle state is an autonomous running state, the determination unit 112 is more conditional than when the state identification unit 111 identifies that the vehicle state is a parking state. The cycle for determining whether or not the condition is satisfied may be shortened. Since it is considered that the vehicle situation changes in a relatively short time in the autonomous running state, such a vehicle situation can be accurately judged by shortening the judgment cycle.
条件設定部１１３は、ユーザの操作に基づいて、判断部１１２における車両状態に応じた条件、即ち、各車載センサ１２に対応した第１閾値及び第２閾値を可変に設定する。このとき、第１閾値と第２閾値との大小関係を維持するように、変更する閾値の上限又は下限が設定されていてよい。例えば、第１閾値が第２閾値より大きい場合には、ユーザが任意に第１閾値を設定する際には、設定されている第２閾値を下限としてよく、ユーザが任意に第２閾値を設定する際には、設定されている第１閾値を上限としてよい。また、第１閾値が第２閾値より小さい場合には、ユーザが任意に第１閾値を設定する際には、設定されている第２閾値を上限としてよく、ユーザが任意に第２閾値を設定する際には、設定されている第１閾値を下限としてよい。 The condition setting unit 113 variably sets the condition according to the vehicle state in the determination unit 112, that is, the first threshold value and the second threshold value corresponding to each vehicle-mounted sensor 12, based on the user's operation. At this time, an upper limit or a lower limit of the threshold value to be changed may be set so as to maintain the magnitude relationship between the first threshold value and the second threshold value. For example, when the first threshold is larger than the second threshold, when the user arbitrarily sets the first threshold, the set second threshold may be set as the lower limit, and the user arbitrarily sets the second threshold. In this case, the set first threshold value may be set as the upper limit. In addition, when the first threshold value is smaller than the second threshold value, when the user arbitrarily sets the first threshold value, the set second threshold value may be set as the upper limit, and the user arbitrarily sets the second threshold value. In doing so, the set first threshold value may be set as the lower limit.
次に、通信端末２０の構成について説明する。通信端末２０は、通信部２１と、制御部２２と、表示部２３と、入力部２４とを備えている。通信部２１は、車両１０の通信部１４から送信されてきた通知情報を受信する。制御部２２は、通信部２１にて受信した通知情報に基づいて表示画面を生成し、表示部２３を用いて表示する。通信部２１は、請求項の第２通信部に相当する。 Next, the configuration of the communication terminal 20 will be described. The communication terminal 20 includes a communication unit 21, a control unit 22, a display unit 23, and an input unit 24. The communication unit 21 receives notification information transmitted from the communication unit 14 of the vehicle 10. The control unit 22 generates a display screen based on the notification information received by the communication unit 21 and displays it using the display unit 23. The communication unit 21 corresponds to a second communication unit in the claims.
通信端末２０は、表示部２３に加えて、又は表示部２３に代えて、音声出力部（例えば、スピーカ）を備えていてよく、通知部１４から送信されてきた通知情報を受信したときに、制御部２２が当該音声出力部から音声（例えば、ビープ音）を出力させてよい。 The communication terminal 20 may include an audio output unit (for example, a speaker) in addition to the display unit 23 or instead of the display unit 23, and when receiving the notification information transmitted from the notification unit 14, The control unit 22 may output a sound (for example, a beep sound) from the sound output unit.
また、通信端末２０は、表示部２３に加えて、又は表示部２３に代えて、振動生成部（例えば、バイブレーション機能）を備えていてよく、第１通信部１４から送信されてきた通知情報を受信したときに、制御部２２が当該振生成部に振動を出力させてよい。 The communication terminal 20 may include a vibration generation unit (for example, a vibration function) in addition to the display unit 23 or in place of the display unit 23, and the notification information transmitted from the first communication unit 14 may be received. When received, the control unit 22 may cause the vibration generation unit to output vibration.
制御部２２は、ユーザＵが通知情報の要求をするための指示画面を表示部２３表示させる。ユーザＵがこの指示画面に対して指示を入力すると入力部２４における入力（ユーザＵの操作）に従って、要求を生成する。通信部２１は、この要求を車両１０に送信する。 The control unit 22 causes the display unit 23 to display an instruction screen for the user U to request notification information. When the user U inputs an instruction on the instruction screen, a request is generated according to an input (operation of the user U) in the input unit 24. The communication unit 21 transmits this request to the vehicle 10.
通信端末２０は、例えば、無線通信機能素を萎えたスマートフォン等の小型コンピュータである。この場合に、第１通信部１４と無線通信を行う第２通信部２１は、携帯電話網を通じた情報通信を行う。また、表示部２３は、液晶パネルであり、入力部２４は液晶パネルと一体となったタッチセンサである。すなわち、表示部２３と入力部２４とでタッチパネルが構成される。 The communication terminal 20 is, for example, a small computer such as a smartphone that has withered wireless communication functional elements. In this case, the second communication unit 21 that performs wireless communication with the first communication unit 14 performs information communication through the mobile phone network. The display unit 23 is a liquid crystal panel, and the input unit 24 is a touch sensor integrated with the liquid crystal panel. That is, the display unit 23 and the input unit 24 constitute a touch panel.
図３は、上記の非搭乗型自動駐車システム１００において実行される非搭乗型自動駐車方法の制御フロー図である。非搭乗型自動駐車（即ち、自動バレー駐車）の制御は、ユーザＵが降車して車両１０に対して開始の指示をすることで開始され、ユーザＵが再び乗車することで終了する。自動バレー駐車が開始されると、まず、通信部１４は、ユーザからの要求があるか否かを判断する（ステップＳ３１）。ユーザからの要求がある場合には（ステップＳ３１にてＹＥＳ）、通信部１４はその時の最新の通知情報を無線端末２０に送信して（ステップＳ３２）、ステップ３１に戻る。 FIG. 3 is a control flow diagram of the non-boarding type automatic parking method executed in the non-boarding type automatic parking system 100 described above. The control of non-boarding type automatic parking (that is, automatic valet parking) is started when the user U gets off and instructs the vehicle 10 to start, and ends when the user U gets on again. When automatic valet parking is started, first, the communication unit 14 determines whether or not there is a request from the user (step S31). If there is a request from the user (YES in step S31), the communication unit 14 transmits the latest notification information at that time to the wireless terminal 20 (step S32) and returns to step 31.
ユーザからの要求がない場合には（ステップＳ３１にてＮＯ）、状態識別部１１１は、車両状態を識別する（ステップＳ３３）。車両状態が自律走行状態であるときは（ステップＳ３３にて「自律走行状態」）、判断部１１２は、自律走行状態用の条件として各車載センサ１２について第１閾値を設定する（ステップＳ３４）。車両状態が駐車状態であるときは（ステップＳ３３にて「駐車状態」）、判断部１１２は、駐車状態用の条件として各車載センサ１２について第２閾値を設定する（ステップＳ３５）。 If there is no request from the user (NO in step S31), state identifying unit 111 identifies the vehicle state (step S33). When the vehicle state is an autonomous running state (“autonomous running state” in step S33), determination unit 112 sets a first threshold value for each in-vehicle sensor 12 as a condition for the autonomous running state (step S34). When the vehicle state is a parking state (“parking state” in step S33), determination unit 112 sets a second threshold value for each in-vehicle sensor 12 as a condition for the parking state (step S35).
ステップＳ３４又はステップＳ３５にて条件を設定すると、判断部１１２は、当該条件を満たすかを判断する（ステップＳ３６）。条件を満たす場合には（ステップＳ３６にてＹＥＳ）、判断部１１２は、満たした条件、その条件を満たした車載センサ１２の検出値、及びその時の車両状態を含む通知情報を生成して、通信部１４がこの通知情報を通信端末２０に送信して（ステップＳ３２）、ステップＳ３１に戻る。条件を満たさない場合は（ステップＳ３６にてＮＯ）、状態識別部１１１は、車両制御部１３から車両状態の情報を取得して車両状態を更新する（ステップＳ３７）。なお、車両状態の初期値は「自律走行状態」に設定されている。 When the condition is set in step S34 or step S35, the determination unit 112 determines whether the condition is satisfied (step S36). If the condition is satisfied (YES in step S36), the determination unit 112 generates notification information including the satisfied condition, the detected value of the in-vehicle sensor 12 that satisfies the condition, and the vehicle state at that time, and performs communication. The unit 14 transmits this notification information to the communication terminal 20 (step S32), and returns to step S31. If the condition is not satisfied (NO in step S36), state identifying unit 111 acquires vehicle state information from vehicle control unit 13 and updates the vehicle state (step S37). The initial value of the vehicle state is set to “autonomous running state”.
次に、車両制御部１３は、ドライバが乗車したか否かを判断する（ステップＳ３８）。このドライバ乗車の判断は、種々の方法によって行うことができる。例えば、ドアロックが解除操作によって解除されたとき、ステアリングが握られたとき、ステアリングが回転したとき、シートに所定の閾値以上の重みがかかったとき等をセンサで検知することで、ドライバの乗車を検知できる。 Next, the vehicle control unit 13 determines whether or not the driver has boarded (step S38). This determination of getting on the driver can be made by various methods. For example, when the door lock is released by a release operation, when the steering wheel is gripped, when the steering wheel is rotated, or when the weight of the seat exceeds a predetermined threshold is detected by the sensor, the boarding of the driver Can be detected.
ドライバが乗車していない場合には（ステップＳ３８にてＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。ドライバが乗車している場合は（ステップＳ３８にてＹＥＳ）、自動バレー駐車の制御を終了する。 If the driver is not on board (NO in step S38), the process returns to step S31. If the driver is on board (YES in step S38), the automatic valet parking control is terminated.
以上のように、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００及び非搭乗型自動駐車方法によれば、ユーザＵが車両１０から離れて、自動バレーが開始してから終了するまでの間に、異常な状態として設定した条件が満たされたときに、ユーザＵが携帯する通信端末において、その旨の通知を受けることができる。さらに、車両１０の車両状態が自律走行状態であるか駐車状態であるかに応じて異常と判断する条件を切り替えるので、過度に異常と判断したり、異常な状態を看過したりといった不都合を軽減できる。 As described above, according to the non-boarding type automatic parking system 100 and the non-boarding type automatic parking method of the present embodiment, the user U moves away from the vehicle 10 until the automatic valley starts and ends. When the condition set as an abnormal state is satisfied, the communication terminal carried by the user U can receive a notification to that effect. Furthermore, since the condition for determining an abnormality is switched depending on whether the vehicle state of the vehicle 10 is an autonomous running state or a parking state, it is possible to reduce inconveniences such as determining that the vehicle is excessively abnormal or overlooking an abnormal state. it can.
例えば、振動については、自律走行時には道路の形状や車両１０の加減速によってある程度の振動が生じることが想定されるが、駐車時には外部から何らかの力が加わらない限り振動は生じない。このため、自律走行時に異常と判断する振動の閾値を高く設定し、駐車時に異常と判断する振動の閾値は低く設定することで、自律走行時に過度に異常と判断したり、駐車時の異常な振動を看過したりといった不都合を軽減できる。
なお、上記の実施形態では、状態識別部１１１、判断部１１２、及び条件設定部１１３を含む状況検知部１１が車両１０に備えられる例を説明したが、これらの一部又は全部が車両１０と通信可能な外部装置に備えられていてよい。
For example, with regard to vibration, it is assumed that a certain amount of vibration occurs due to the shape of the road and acceleration / deceleration of the vehicle 10 during autonomous driving, but no vibration occurs when parking unless some force is applied from the outside. For this reason, by setting a high threshold for vibration that is determined to be abnormal during autonomous driving and a low threshold for vibration that is determined to be abnormal during parking, it is determined that the vehicle is excessively abnormal during autonomous driving or abnormal during parking. Inconveniences such as overlooking vibrations can be reduced.
In the above embodiment, the example in which the vehicle 10 is provided with the situation detection unit 11 including the state identification unit 111, the determination unit 112, and the condition setting unit 113 has been described. It may be provided in an external device capable of communication.
図４は、他の実施形態の非搭乗型自動駐車システム１０１の構成を示すブロック図である。図４の例において、上記の実施形態と同様の構成については同じ符号を付して説明を省略する。非搭乗型自動駐車システム１０１は、外部装置として、自動バレー駐車を制御する制御装置３０を備えている。制御装置３０は、無線通信機能を備えたコンピュータで構成される。制御装置３０は、状況検知部３１と、通信部３２とを備える。状況検知部３１は、状態識別部１１１及び判断部１１２を備えている。状態識別部１１１及び判断部１１２はコンピュータがプログラムを実行することで実現される。なお、この例では、条件設定部１１３は車両１０に備えられている。 FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a non-boarding type automatic parking system 101 according to another embodiment. In the example of FIG. 4, the same components as those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. The non-boarding type automatic parking system 101 includes a control device 30 that controls automatic valet parking as an external device. The control device 30 is configured by a computer having a wireless communication function. The control device 30 includes a situation detection unit 31 and a communication unit 32. The situation detection unit 31 includes a state identification unit 111 and a determination unit 112. The state identification unit 111 and the determination unit 112 are realized by a computer executing a program. In this example, the condition setting unit 113 is provided in the vehicle 10.
車載センサ１２の検出値を示す情報は、通信部１４から制御装置３０に送信される。また、車両制御部１３は、車両状態を示す情報を通信部１４に出力し、通信部１４は、これを制御装置３０に送信する。制御装置３０の通信部３２は、車両１０から車載センサ１２の検出値を示す情報及び車両１０の車両状態を示す情報を受信する。 Information indicating the detection value of the in-vehicle sensor 12 is transmitted from the communication unit 14 to the control device 30. In addition, the vehicle control unit 13 outputs information indicating the vehicle state to the communication unit 14, and the communication unit 14 transmits this to the control device 30. The communication unit 32 of the control device 30 receives information indicating the detection value of the in-vehicle sensor 12 and information indicating the vehicle state of the vehicle 10 from the vehicle 10.
状態識別部１１１は、通信部３２にて受信した車両状態を示す情報によって、車両１０の車両状態を識別する。判断部１１２は、状態識別部１１１が識別した車両状態に従って条件を設定し、通信部３２にて受信した車載センサ１２の検出値が条件を満たすか否かを判断する。なお、非搭乗型自動駐車システム１０１においては、通信部３２が請求項の第１通信部に相当し、通信部２１が請求項の第２通信部に相当する。 The state identifying unit 111 identifies the vehicle state of the vehicle 10 based on information indicating the vehicle state received by the communication unit 32. The determination unit 112 sets conditions according to the vehicle state identified by the state identification unit 111 and determines whether or not the detection value of the in-vehicle sensor 12 received by the communication unit 32 satisfies the condition. In the non-boarding type automatic parking system 101, the communication unit 32 corresponds to the first communication unit in the claims, and the communication unit 21 corresponds to the second communication unit in the claims.
条件設定を行う場合には、ユーザＵは、車両１０の条件設定部１１３にて条件（即ち、第１閾値、第２閾値）を設定し、通信部１４がこれを制御装置３０に送信する。制御装置３０は、通信部３２にて設定された条件を受信して、判断部１１２に対してこの条件を設定する。 When performing the condition setting, the user U sets a condition (that is, a first threshold value and a second threshold value) in the condition setting unit 113 of the vehicle 10, and the communication unit 14 transmits the condition to the control device 30. The control device 30 receives the condition set by the communication unit 32 and sets this condition for the determination unit 112.
なお、さらに他の実施形態の非搭乗型自動駐車システムの構成として、図４の制御装置３０が通信端末２０に含まれていてもよい（図示省略）。 In addition, as a configuration of a non-boarding type automatic parking system according to another embodiment, the control device 30 of FIG.
１００、１０１・・・非搭乗型自動駐車システム、１０・・・車両、１１・・・状況検知部、１１１・・・状態識別部、１１２・・・判断部、１１３・・・条件設定部、１２・・・車載センサ、１３・・・車両制御部、１４、２１、３２・・・通信部、２０・・・通信端末、２２・・・制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100, 101 ... Non-boarding type automatic parking system, 10 ... Vehicle, 11 ... Situation detection part, 111 ... State identification part, 112 ... Judgment part, 113 ... Condition setting part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 ... Vehicle-mounted sensor, 13 ... Vehicle control part, 14, 21, 32 ... Communication part, 20 ... Communication terminal, 22 ... Control part
Claims (22)
自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、
設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と、
を備え、
前記判断部は、前記車両状態に応じて前記条件を可変に設定する、非搭乗型自動駐車システム。 A non-boarding type automatic parking system (100) for autonomously parking a vehicle to a parking position,
A state identifying unit (111) for identifying a vehicle state of the vehicle including an autonomous running state and a parking state;
A determination unit (112) for determining whether or not a set condition is satisfied;
With
The determination unit is a non-boarding type automatic parking system in which the condition is variably set according to the vehicle state.
前記条件は、前記車載センサの検出値が所定の閾値より大きい又は小さいという条件を含み、
前記判断部は、前記車両状態に応じて前記閾値を可変に設定する、
請求項１に記載の非搭乗型自動駐車システム。 An in-vehicle sensor (12) mounted on the vehicle;
The condition includes a condition that a detection value of the in-vehicle sensor is larger or smaller than a predetermined threshold,
The determination unit variably sets the threshold according to the vehicle state.
The non-boarding type automatic parking system according to claim 1.
前記第１通信部は、前記情報を前記通信端末に送信する、請求項３に記載の非搭乗型自動駐車システム。 A communication terminal (20);
The non-boarding type automatic parking system according to claim 3, wherein the first communication unit transmits the information to the communication terminal.
前記第１通信部は、前記要求を受信したときに前記情報を前記通信端末に送信する、
請求項５に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The communication terminal includes a control unit (22) for a user to request the information, and a second communication unit (21) for transmitting the request to the first communication unit,
The first communication unit transmits the information to the communication terminal when receiving the request.
The non-boarding type automatic parking system according to claim 5.
前記判断部は、前記条件として、前記車載センサの検出値が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor for detecting a volume,
The determination unit sets, as the condition, a condition that a detection value of the in-vehicle sensor is larger than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking Set to be larger than the threshold value in the state,
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a camera that captures a vehicle interior of the vehicle and generates a captured image;
The determination unit sets, as the condition, a condition that a change rate of the captured image is larger than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Set to be larger than the threshold value in the state,
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記車載センサの検出値が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects vibration,
The determination unit sets, as the condition, a condition that a detection value of the in-vehicle sensor is larger than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking Set to be larger than the threshold value in the state,
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects the position of the vehicle,
The determination unit sets, as the condition, a condition that the change rate of the position is larger than a predetermined threshold, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Set larger than the threshold when
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記速度が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects the speed of the vehicle,
The determination unit sets, as the condition, a condition that the speed is greater than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Larger than the threshold of
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記温度が所定の閾値より高いという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より低く設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects a temperature in a vehicle interior of the vehicle,
The determination unit sets, as the condition, a condition that the temperature is higher than a predetermined threshold, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Set lower than the threshold of
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記距離が所定の閾値より小さいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects a distance from the vehicle to an obstacle,
The determination unit sets, as the condition, a condition that the distance is smaller than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Larger than the threshold of
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記雨量が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects rainfall,
The determination unit sets, as the condition, a condition that the rainfall is greater than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Larger than the threshold of
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記判断部は、前記条件として、前記日照量が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。 The in-vehicle sensor is a sensor that detects the amount of sunlight,
The determination unit sets, as the condition, a condition that the amount of sunshine is larger than a predetermined threshold value, and a threshold value when the vehicle state is the autonomous running state, and the vehicle state is the parking state. Set larger than the threshold of time,
The non-boarding type automatic parking system according to claim 2.
前記車両に搭載される車載センサと、
前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、前記車載センサの検出値を反映した情報を前記通信端末に送信する情報出力部と、
をさらに備えた、請求項１に記載の非搭乗型自動駐車システム。 A communication terminal;
An in-vehicle sensor mounted on the vehicle;
An information output unit that transmits information reflecting the detection value of the in-vehicle sensor to the communication terminal when the determination unit determines that the condition is satisfied;
The non-boarding type automatic parking system according to claim 1, further comprising:
自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部と、
設定された条件を満たすか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力部と、
を備え、
前記判断部は、前記車両状態に応じて前記条件を可変に設定する、車両。 A vehicle that parks autonomously to the parking position,
A state identifying unit for identifying a vehicle state of the vehicle including an autonomous running state and a parking state;
A determination unit for determining whether or not a set condition is satisfied;
An information output unit that transmits information to a predetermined destination when the determination unit determines that the condition is satisfied;
With
The determination unit is a vehicle in which the condition is variably set according to the vehicle state.
自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別ステップと、
前記車両状態に応じて条件を設定する条件設定ステップと、
設定された前記条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにて前記条件を満たすと判断されたときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力ステップと、
を実行させる、非搭乗型自動駐車プログラム。
To the computer to park the vehicle autonomously to the parking position,
A state identifying step for identifying a vehicle state of the vehicle including an autonomous running state and a parking state;
A condition setting step for setting a condition according to the vehicle state;
A determination step of determining whether or not the set condition is satisfied;
An information output step of transmitting information to a predetermined destination when it is determined in the determination step that the condition is satisfied;
A non-boarding type automatic parking program.
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