JP2018158641A - 走行制御装置、車両および走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車線逸脱のおそれがある場合の安全性を確保すること。【解決手段】走行制御装置１００は、車両１を目標車速で走行させる定速走行制御と、車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部１２０と、定速走行制御または惰行制御の実行中に車線逸脱警報部１４０によって車両が走行車線を逸脱するおそれがあると判定された場合、所定の時間の間、惰行制御を実行せずに定速走行制御を実行するように走行制御部１２０を制御する切替制御部１３０と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。

従来、車両の自動走行（運転者の操作を必要としない走行）を制御する走行制御装置が知られている。

例えば特許文献１には、車両の速度を、設定された速度（以下、目標車速という）に維持して車両を走行させる制御（以下、定速走行制御という）を行う走行制御装置が開示されている。

例えば特許文献２には、車両の走行中に所定の条件が満たされた場合、エンジンを一時的に停止し、変速機とエンジン、または変速機と車輪の間の動力伝達系に介装されている動力伝達機構を切断することで、車両を惰性で走行（惰性走行）させる制御（以下、惰行制御という）を行う走行制御装置が開示されている。

また、従来、走行中の車両の安全性を確保する技術として、車線逸脱警報システム（ＬＤＷＳ：Lane Departure Warning Systems）が知られている（例えば特許文献３参照）車線逸脱警報システムは、車両が走行している道路の車線を検出し、車両が車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定し、車線を逸脱するおそれがある場合に警報を出力することで、運転者の注意を喚起する。

特開２０１７−０２４４７９号公報 特開２００６−２００３７０号公報 特開２０１３−００３９１３号公報

しかしながら、定速走行と惰行との切り替えが可能な車両において、車線逸脱警報システムを適用する場合、各制御ロジックが異なるため、以下の問題がある。

例えば、惰行中に車線逸脱警報システムによって車線逸脱のおそれがあると判定された場合でも、惰行が継続してしまう。

また、例えば、定速走行中に車線逸脱警報システムによって車線逸脱のおそれがあると判定された場合でも、惰行の開始条件が満たされると、定速走行から惰行への切り替えが行われてしまう。

このように、車線逸脱のおそれがある場合に惰行が行われると、ブレーキが作動しないため、大変危険である。

本発明の目的は、車線逸脱のおそれがある場合の安全性を確保することである。

本発明の走行制御装置は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に前記車両が走行車線を逸脱するおそれがある場合、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する切替制御部と、を備える。

本発明の車両は、上記本発明の記載の走行制御装置を備える。

本発明の走行制御方法は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御装置の走行制御方法であって、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがある場合、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行する。

本発明によれば、車線逸脱のおそれがある場合の安全性を確保できる。

本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を模式的に示す図である。 本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。 第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。 本実施の形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜車両１の構成例＞
まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を模式的に示す図である。以下では、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。

車両１は、定速走行と惰行との切り替えが可能な車両である。定速走行（駆動走行ともいう）とは、後述する駆動系統により車輪９を駆動させ、目標車速（図３、図４に示す目標車速Ｖ）を維持するように車両１を走行させる走行である。惰行とは、後述する駆動系統により車輪９を駆動せずに、慣性力を利用して車両１を走行させる走行である。

なお、本実施の形態では、例として、惰行が、変速機のギヤ段がニュートラルであるニュートラル惰性走行（以下、Ｎ惰行という）である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、フリーラン惰性走行であってもよい。Ｎ惰行が、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンに燃料を供給して行われる惰性走行であるのに対し、フリーラン惰性走行は、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンへの燃料の供給を停止して行われる惰性走行である。

また、以下では、車両１に定速走行を実行させる制御を「定速走行制御」といい、車両１にＮ惰行を実行させる制御を「Ｎ惰行制御」という。

図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。

図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。

エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、さらに、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。

また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、および、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ４３を含む。

更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行（定速走行または惰行）させる装置であり、複数の制御装置を備える。

具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。

なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。

エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。

目標車速設定装置１３は、車両１の定速走行時の目標車速Ｖ（図３、図４参照）を、走行制御装置１００に設定する。

増減値設定装置１４は、車両１の定速走行時の速度減少値−Ｖ１、および、速度増加値＋Ｖ１を、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ、−Ｖ１、＋Ｖ１は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。

目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示略）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速Ｖ、速度減少値−Ｖ１、速度増加値＋Ｖ１は、適宜、「設定情報」という。

出力装置１５は、車両１が走行車線（車両１が走行している道路の境界を示す車線）を逸脱するおそれがある場合に、走行制御装置１００（図２に示す車線逸脱警報部１４０）の制御により、車線逸脱のおそれがある旨を運転者に報知するための警報（以下、単に警報という）を出力する。出力装置１５は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、または、その両方を含む。

道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、車両１の周囲を走行中の車両（先行車両や並走車両など）との距離や車速差を検知する周囲センサ２３と、車両１の周囲を撮影する撮像装置２４（例えば、ＣＣＤカメラ）とを含む。

なお、道路情報は、走行制御装置１００（図２の走行制御部１２０）により生成される走行スケジュールを考慮して、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置（緯度経度情報等）に対応付けて、該当する位置の標高（道路標高）を記述したデータである。

車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の速度を検出する車速センサ３５を含む。

走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、定速走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成する。

そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。

また、走行制御装置１００は、撮像装置２４で撮影された画像に基づいて車両１が走行している道路の走行車線を検出し、車両１が走行車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定し、車線を逸脱するおそれがある場合に、警報を出力装置１５から出力させる。この機能は、後述する車線逸脱警報部１４０（図２参照）により実現される。

なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置１００を構成する各部（図２参照）の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。

＜走行制御装置１００の構成例＞
次に、走行制御装置１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、走行制御装置１００は、道路判定部１１０と、走行制御部１２０と、切替制御部１３０と、車線逸脱警報部１４０とを有する。以下、各部について説明する。

まず、車線逸脱警報部１４０について説明する。

車線逸脱警報部１４０は、画像処理部１４１、車線検出部１４２、車線逸脱判定部１４３、警報出力処理部１４４を有する。

画像処理部１４１は、撮像装置２４から撮影画像（車両１の周囲が撮影された画像）を受け取り、その撮影画像にエッジ抽出等の画像処理を施す。

車線検出部１４２は、画像処理部１４１により画像処理が施された画像から走行車線を検出する。

車線逸脱判定部１４３は、車両１が走行車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定する。車線逸脱判定部１４３は、車両１が走行車線から逸脱するおそれがあると判定した場合、その旨を、警報出力処理部１４４、走行制御部１２０、および切替制御部１３０へ通知する。

警報出力処理部２５は、車線逸脱判定部１４３により車両１が走行車線から逸脱するおそれがあると判定された場合、出力装置１５から警報を出力させる。警報の出力は、例えば、警告メッセージの表示や、警告音（警告メッセージの音声でもよい）の出力が挙げられる。

次に、道路判定部１１０について説明する。

道路判定部１１０は、道路情報に基づいて、車両１が走行する道路が所定道路であるか否かを判定し、その判定結果を示す判定結果情報を走行制御部１２０に出力する。所定道路は、車両１がＮ惰行可能な道路であり、例えば下り坂を含む道路のことである。

所定道路には、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路と、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路とが含まれる。第１道路の例を図３に示し、第２道路の例を図４に示す。

図３に示す第１道路２１１は、坂の勾配抵抗Ｆｓが、車両１に対する空気抵抗Ｆａと、車両１に対する転がり抵抗Ｆｒとの和よりも小さくなるような下り坂を含む道路である。

第１道路２１１における位置Ｌ１から位置Ｌ２までの間、車両１をＮ惰行させた場合、図３の実線２１２に示すように、下り坂の部分（位置Ｌｔから位置Ｌ２までの間）において、車両１は、次第に増速しながら走行する。

このように、位置Ｌ１から位置Ｌ２まで車両１がＮ惰行した場合では、そのＮ惰行の間、燃料を噴射しないため、燃費を向上させることができる。これに対し、位置Ｌ１から位置Ｌ２まで車両１が定速走行した場合（破線２１３参照）、その定速走行の間、燃料を噴射し続けることになる。

図４に示す第２道路２２１は、勾配抵抗Ｆｓが、空気抵抗Ｆａと、転がり抵抗Ｆｒとの和より大きくなるような、緩やかな下り坂を含む道路である。

第２道路２２１の場合、下り坂であっても車両１が減速する。そのため、図４に示すように、車両１の速度が所定範囲の最高速度Ｖ＋Ｖ１よりも高い速度から当該最高速度Ｖ＋Ｖ１以下となった場合（車両１が位置Ｌ３に到達した場合）、車両１は、Ｎ惰行を開始する。

図４の位置Ｌ３から位置Ｌ４までの間を車両１が定速走行した場合、車両１の速度は目標車速Ｖに合わせるように制御されるため、時間的な減速量が比較的多くなる（破線２２３参照）。それに対し、図４の位置Ｌ３から位置Ｌ４までの間を車両１がＮ惰行した場合、慣性力により徐々に車両１の速度が減少していくため（実線２２２参照）、車両１の時間的な減速量を定速走行時よりも減らすことができる。そのため、車両１の速度が所定範囲から外れるまでの時間を長くできるので、その分、燃料を節約することができる。

上述した所定範囲は、目標車速Ｖを基準に設定される速度の範囲であり、例えば、上述の設定情報に基づいて、最高速度がＶ＋Ｖ１となり、最低速度がＶ−Ｖ１となるように設定される。すなわち、目標車速Ｖより大きいＶ＋Ｖ１（第１速度）から、目標車速Ｖより小さいＶ−Ｖ１（第２速度）までが、所定範囲として設定される。所定範囲の設定は、走行制御部１２０によって行われる。

以上、道路判定部１１０について説明した。なお、本実施の形態では、道路判定部１１０が走行制御装置１００に含まれる場合を例に挙げて説明したが、道路判定部１１０は、走行制御装置１００の外部（車両１の外部も含む）に備えられてもよい。

次に、走行制御部１２０について説明する。

走行制御部１２０は、道路判定部１１０からの判定結果情報に基づいて、道路が所定道路であるか否かを認識する。

また、走行制御部１２０は、定速走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。

例えば、走行制御部１２０は、定速走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、例えば、走行制御部１２０は、Ｎ惰行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。また、例えば、走行制御部１２０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。走行スケジュールの詳細については、図３、図４を用いて後述する。

また、走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールにおいて、車両１の走行状態を、定速走行またはＮ惰行のいずれかに切り替える制御を行う。換言すれば、走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールに基づいて、定速走行制御またはＮ惰行制御のいずれかを実行する。

具体的には、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車速センサ３５から取得した車両１の速度が所定範囲（例えば、図３、図４に示したＶ−Ｖ１〜Ｖ＋Ｖ１の範囲）内である場合（すなわち、Ｎ惰行の開始条件が満たされた場合）、走行制御部１２０は、定速走行制御からＮ惰行制御へ切り替える。これにより、車両１は、定速走行からＮ惰行に切り替えられる。

一方、走行制御部１２０は、Ｎ惰行中において、車両１の速度が所定範囲外となった場合、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御から定速走行制御へ切り替える。このとき、走行制御部１２０は、所定範囲外である車両１の車速を目標車速Ｖに復帰させるように制御する。これにより、車両１は、Ｎ惰行から定速走行に切り替えられる。

このように、本実施の形態の走行制御部１２０は、定速走行制御とＮ惰行制御とを切り替えて実行することができる。

また、走行制御部１２０は、定速走行制御とＮ惰行制御のどちらを実行中であるか（換言すれば、車両１が定速走行中であるかまたはＮ惰行中であるか）を示す走行モード情報を、適宜、切替制御部１３０へ出力する。

また、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御または定速走行制御の実行中に、切替制御部１３０から指示情報（詳細は後述）を受け取った場合、その指示情報に基づいて制御される。この詳細については後述する。

以上、走行制御部１２０について説明した。

次に、切替制御部１３０について説明する。なお、以下では、切替制御部１３０によって制御される走行制御部１２０の動作についても説明する。

切替制御部１３０は、走行制御部１２０からの走行モード情報に基づいて、定速走行制御とＮ惰行制御のどちらが実行中であるかを認識する。

そして、切替制御部１３０は、Ｎ惰行制御または定速走行制御の実行中に車線逸脱判定部１４３により車両１が走行車線から逸脱するおそれがあると判定された場合、指示情報を走行制御部１２０へ出力する。この指示情報は、所定時間の間、Ｎ惰行制御の実行を禁止する旨の指示を示す情報である。また、所定時間は、ブレーキの作動にかかる時間である。

ここで、まず、走行制御部１２０が、Ｎ惰行制御の実行中に指示情報を受け取った場合について説明する。

この場合、走行制御部１２０は、指示情報に基づいて、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定された時点から所定時間が経過するまでの間、Ｎ惰行制御の実行を中止し、定速走行制御を実行する。これにより、ブレーキ（制動装置４０）が作動可能な状態となる。

そして、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていれば、走行制御部１２０は、定速走行制御からＮ惰行制御へ切り替える。一方、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていなければ、走行制御部１２０は、定速走行制御の実行を継続する。

次に、走行制御部１２０が、定速走行制御の実行中に指示情報を受け取った場合について説明する。

この場合、走行制御部１２０は、指示情報に基づいて、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定された時点から所定時間が経過するまでの間は、たとえＮ惰行の開始条件が満たされたとしても、Ｎ惰行制御への切り替えを行わない。よって、走行制御部１２０は、上記所定時間の間、定速走行制御の実行を継続する。これにより、ブレーキ（制動装置４０）が作動可能な状態が継続される。

そして、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていれば、走行制御部１２０は、定速走行制御からＮ惰行制御へ切り替える。一方、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていなければ、走行制御部１２０は、定速走行制御の実行を継続する。

以上、切替制御部１３０について説明した。

＜走行スケジュールの例＞
次に、走行制御部１２０が用いる走行スケジュールの例について、図３、図４を用いて詳細に説明する。図３は、第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。図４は、第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。

走行制御部１２０は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両１の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。

まず、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路における走行スケジュールの一例について説明する。

かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均速度が目標車速Ｖであり、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ−Ｖ１以上であるという走行条件を満たすように生成される。

走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、Ｎ惰行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、走行制御部１２０は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車両１の速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となることを条件として、頂点位置の手前において定速走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。

図３に示すように、道路勾配情報は、例えば、図３の実線２１１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線２１１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。

例えば、走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分（坂の頂上）が存在するか否かを、逐次判定する。

そして、走行制御部１２０は、坂の頂上が存在する場合、現在位置Ｌ０の直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えた場合に、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、走行制御部１２０は、坂の頂上における速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となるか否かを計算する。走行制御部１２０は、かかる計算を、現在の速度Ｖ０と、実験等により予め求められた車両１の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。

上り坂でＮ惰行に切り替えた場合、車両１の速度は急激に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で許容最低速度Ｖｍｉｎである（Ｖ−Ｖ１）以上の速度が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短いような場合、上り坂でＮ惰行に切り替えたとしても、Ｎ惰行における最低速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。

走行制御部１２０は、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替え、速度が許容最低速度Ｖｍｉｎから許容最高速度Ｖｍａｘの範囲、つまり、（Ｖ−Ｖ１）から（Ｖ＋Ｖ１）の範囲を逸脱する位置Ｌ２までＮ惰行を維持することを決定する。そして、走行制御部１２０は、図３の下側に実線２１２で示すように、位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えて位置Ｌ２までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。

具体的には、走行制御部１２０は、例えば、以下の式（１）を用いて、車両１が頂上位置ＬｔまでＮ惰行を行った場合の頂上位置Ｌｔにおける速度の推定値（以下「頂上推定車速」という）Ｖｔを算出する。

ここで、Ｍは車両１の現在の車重、ｇは重力加速度、ｈ０は車両１の現在位置Ｌ０の標高、ｈｔは頂上位置Ｌｔの標高、μは車両１の転がり抵抗係数、Δｘは現在位置Ｌ０から頂上位置Ｌｔまでの水平方向における距離（道のり）、θはＮ惰行する部分の平均勾配、Ｖ０は車両１の速度である。

そして、走行制御部１２０は、算出された頂上推定車速Ｖｔが設定された許容最低速度Ｖｍｉｎ以上である場合、Ｎ惰行中であればこれを維持し、定速走行中であればＮ惰行に切り替えることを決定する。すなわち、走行制御部１２０は、例えば図３の実線２１２に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両１を制御する。

このような、道路勾配情報に基づいて決定されたＮ惰行の区間を含む走行スケジュールは、車両１の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両１を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。

以上、第１道路における走行スケジュールの一例について説明した。

次に、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路における走行スケジュールについて説明する。

かかる走行スケジュールは、例えば、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ以上であるという走行条件を満たすように生成される。

走行制御部１２０は、道路情報に基づいて、道路が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じた後、速度が許容最高速度Ｖｍａｘ以下であり、許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であることを条件として、定速走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。

図４に示すように、道路勾配情報は、例えば、図４の上側の実線２２１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。実線２２１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が急な下り坂の途中であり、位置Ｌ３が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分であることを示している。

走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分が存在するか否かを逐次判定する。そして、走行制御部１２０は、当該部分が存在する場合、緩やかな下り坂に転じる部分、または、緩やかな下り坂に転じた後において速度がＶ＋Ｖ１からＶの範囲内であるか否かを判定する。速度が当該範囲内である場合、走行制御部１２０は、急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる位置Ｌ３、または、位置Ｌ３以降、速度がＶ＋Ｖ１以下になる位置において、定速走行からＮ惰行に切り替える（実線２２２参照）。

走行制御部１２０は、図４の実線２２２で示すように、位置Ｌ３からＮ惰行に切り替えて許容最低速度Ｖとなる位置Ｌ４までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。

これにより、車両１の速度は減速していくが、定速走行における速度と比較すると、減速量が少ないため、その分、最低速度であるＶに速度が達するまでの時間が長くなる。つまり、Ｎ惰行の時間を長くできるので、その間における燃費が向上する。

以上、第２道路における走行スケジュールの一例について説明した。

＜走行制御装置１００の動作例＞
次に、走行制御装置１００の動作（車両１の走行を制御する動作。以下、走行制御動作ともいう）について説明する。図５は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローは、例えば、車両１の定速走行中またはＮ惰行中に行われる。また、図５に示すフローは、車両１の走行中において繰り返し行われる。

まず、車線逸脱判定部１４３は、車両１が走行車線を逸脱するおそれ（以下、車線逸脱のおそれという）があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１の判定の結果、車線逸脱のおそれがない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。この場合、切替制御部１３０は、走行制御部１２０へ指示情報を出力しない。

一方、ステップＳ１０１の判定の結果、車線逸脱のおそれがある場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２へ進む。

次に、切替制御部１３０は、指示情報を走行制御部１２０へ出力する（ステップＳ１０２）。走行制御部１２０は、その指示情報を受け取る。

次に、走行制御部１２０は、指示情報に基づいて、車線逸脱判定部１４３によって車線逸脱のおそれがあると判定された時点から所定時間の間、Ｎ惰行制御を実行せず、定速走行制御を実行する（ステップＳ１０３）。

例えば、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御の実行中に指示情報を受け取った場合、Ｎ惰行制御を中止し、所定の時間の間、定速走行制御を実行する。これにより、車両１の制動装置４０が作動可能な状態になる。

また、例えば、走行制御部１２０は、定速走行制御の実行中に指示情報を受け取った場合、所定の時間の間、Ｎ惰行の開始条件が満たされたとしてもＮ惰行制御を実行させず、定速走行制御を継続する。これにより、車両１の制動装置４０が作動可能な状態が継続する。

ステップＳ１０３の制御は、所定時間が経過するまで行われる。すなわち、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、処理はステップＳ１０３へ戻る。一方、所定時間が経過した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０５へ進む。

次に、走行制御部１２０は、Ｎ惰行の開始条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、走行制御部１２０は、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車両１の速度が所定範囲内である場合、Ｎ惰行の開始条件が満たされたと判定する。

ステップＳ１０５の判定の結果、Ｎ惰行の開始条件が満たされている場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御を実行する（ステップＳ１０６）。これにより、車両１は、Ｎ惰行を開始する。

一方、ステップＳ１０５の判定の結果、Ｎ惰行の開始条件が満たされていない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、走行制御部１２０は、定速走行制御を実行（継続）する（ステップＳ１０７）。これにより、車両１は、定速走行を実行（継続）する。

以上、走行制御装置１００の動作の一例について説明した。

詳述してきたように、本実施の形態によれば、Ｎ惰行中または定速走行中に車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合、Ｎ惰行制御を実行せずに、定速走行制御を実行することを特徴とする。

よって、本実施の形態は、Ｎ惰行中に車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合にＮ惰行が継続してしまい、制動装置４０が作動しない、という問題を解決できる。また、本実施の形態は、定速走行中に車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合に、Ｎ惰行の開始条件が満たされてＮ惰行が開始されてしまい、制動装置４０が作動しない、という問題を解決できる。したがって、本実施の形態によれば、Ｎ惰行中または定速走行中において、車両１が走行車線を逸脱するおそれがある場合の安全性を確保できる。

＜変形例＞
なお、上述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。以下、各変形例について説明する。

［変形例１］
実施の形態では、車線逸脱警報部１４０は、車両１が走行車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定し、そのおそれがある場合に警報を出力装置１５に出力させる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、車線逸脱警報部１４０は、車両１が走行車線から逸脱したか否かを判定し、逸脱した場合に警報を出力装置１５に出力させてもよい。また、その場合、切替制御部１３０は、車線逸脱警報部１４０（車線逸脱判定部１４３）により車両１が走行車線から逸脱したと判定された場合に、指示情報を走行制御部１２０に出力してもよい。

［変形例２］
実施の形態では、車線逸脱警報部１４０が走行制御装置１００に含まれる場合を例に挙げて説明したが、車線逸脱警報部１４０は、走行制御装置１００の外部に備えられてもよい。

［変形例３］
実施の形態では、切替制御部１３０が、車両１が走行車線を逸脱するおそれがあると判定された時点から所定時間が経過するまでの間、惰行制御を実行せずに定速走行制御を実行するように走行制御部１２０を制御する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、切替制御部１３０は、警報が出力された時点から所定時間が経過するまでの間、惰行制御を実行せずに定速走行制御を実行するように走行制御部１２０を制御してもよい。

＜本開示のまとめ＞
本発明の走行制御装置は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に前記車両が走行車線を逸脱するおそれがある場合、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する切替制御部と、を備える。

なお、上記走行制御装置において、前記切替制御部は、前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがあると判定された時点、または、前記走行車線の逸脱のおそれを報知するための警報が出力された時点から所定時間が経過するまでの間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御してもよい。

また、上記走行制御装置において、前記走行制御部は、前記所定時間が経過した時、前記惰行の開始条件が満たされているか否かを判定し、前記惰行の開始条件が満たされている場合、前記定速走行制御を終了させ、前記惰行制御の実行を開始し、前記惰行の開始条件が満たされていない場合、前記定速走行制御の実行を継続してもよい。

また、上記走行制御装置において、前記走行制御部は、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合に、前記惰行の開始条件が満たされたと判定してもよい。

また、上記走行制御装置において、前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備えてもよい。

また、上記走行制御装置において、前記車両の周囲が撮影された撮影画像に対して画像処理を施す画像処理部と、前記画像処理が施された画像から前記走行車線を検出する車線検出部と、前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定する車線逸脱判定部と、前記車線逸脱判定部により前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがあると判定された場合、前記走行車線の逸脱のおそれを報知するための警報を所定の出力装置から出力させる警報出力処理部と、をさらに備えてもよい。

本発明の車両は、本発明の走行制御装置を備える。

本発明の走行制御方法は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御装置の走行制御方法であって、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがある場合、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行する。

本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に有用である。

１ 車両
２ 自動走行装置
３ エンジン
４ クラッチ
５ 変速機
６ 推進軸
７ 差動装置
８ 駆動軸
９ 車輪
１０ エンジン用ＥＣＵ
１１ 動力伝達用ＥＣＵ
１３ 目標車速設定装置
１４ 増減値設定装置
１５ 出力装置
２０ 道路情報取得装置
２１ 現在位置取得装置
２２ 天候取得装置
２３ 周囲センサ
２４ 撮像装置
３０ 車両情報取得装置
３１ アクセルセンサ
３２ ブレーキスイッチ
３３ シフトレバー
３４ ターンシグナルスイッチ
３５ 車速センサ
４０ 制動装置
４１ フットブレーキ
４２ リターダ
４３ 排気ブレーキ
１００ 走行制御装置
１１０ 道路判定部
１２０ 走行制御部
１３０ 切替制御部
１４０ 車線逸脱警報部
１４１ 画像処理部
１４２ 車線検出部
１４３ 車線逸脱判定部
１４４ 警報出力処理部

Claims (8)

1. 車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、
   前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に前記車両が走行車線を逸脱するおそれがある場合、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する切替制御部と、
   を備える、走行制御装置。
2. 前記切替制御部は、
   前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがあると判定された時点、または、前記走行車線の逸脱のおそれを報知するための警報が出力された時点から所定時間が経過するまでの間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する、
   請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記走行制御部は、
   前記所定時間が経過した時、前記惰行の開始条件が満たされているか否かを判定し、
   前記惰行の開始条件が満たされている場合、前記定速走行制御を終了させ、前記惰行制御の実行を開始し、
   前記惰行の開始条件が満たされていない場合、前記定速走行制御の実行を継続する、
   請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記走行制御部は、
   前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合に、前記惰行の開始条件が満たされたと判定する、
   請求項３に記載の走行制御装置。
5. 前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備える、
   請求項４に記載の走行制御装置。
6. 前記車両の周囲が撮影された撮影画像に対して画像処理を施す画像処理部と、
   前記画像処理が施された画像から前記走行車線を検出する車線検出部と、
   前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがあるか否かを判定する車線逸脱判定部と、
   前記車線逸脱判定部により前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがあると判定された場合、前記走行車線の逸脱のおそれを報知するための警報を所定の出力装置から出力させる警報出力処理部と、をさらに備える、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の走行制御装置を備える、
   車両。
8. 車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御装置の走行制御方法であって、
   前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記車両が前記走行車線を逸脱するおそれがある場合、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行する、
   走行制御方法。

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