JP2018148348A - 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示する。
【解決手段】車両の周囲を撮影するカメラユニット１０からの映像データを取得する映像データ取得部４１と、車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部４３と、車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成部４５１と、映像データ取得部４１が取得した映像に、予想軌跡情報生成部４５１が生成した第一走行予想軌跡および第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成部４５２と、映像合成部４５２が合成した映像を表示ユニット２０に表示させる表示制御部４９と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

車両の周囲に設置されたカメラで車両周辺を撮影し、撮影した映像に視点変換処理を行い俯瞰映像としてモニタに表示させる技術が知られている。さらに、俯瞰映像に車両の予想走行軌跡を重ねて表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

特開２０１１−１１６１４９号公報 特開２０１２−０６６７００号公報

ところが、俯瞰映像に車両の予想走行軌跡が重ねて表示されていても、運転頻度の高い車両と運転している車両との大きさや形状が異なる場合、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を把握しにくいことがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、前記車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成部と、前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成部と、前記映像合成部が合成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記カメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備える。

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の一例を示す図である。 図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。 図６は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図８は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図９は、第五実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１０は、第六実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１１は、第七実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１２は、第八実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置３０、車両用表示制御システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。車両用表示制御システム１は、車両に搭載されている。車両用表示制御システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用表示制御システム１は、表示ユニット２０に映像を表示する際に、自車両の第一走行予想軌跡とともに、運転者の運転頻度の高い他車両の第二走行予想軌跡を表示する。本実施形態では、運転している車両である自車両の大きさが他車両の大きさより大きい場合について説明する。

本発明が適用される対象となる車両は問わないが、適用対象例としては、社有車、レンタカーなどである。運転者の運転頻度の高い他車両としては、運転者が所有し日常的に運転する車両などである。

図１を用いて、車両用表示制御システム１について説明する。車両用表示制御システム１は、カメラユニット（カメラ）１０と、表示ユニット（表示部）２０と、車両用表示制御装置３０とを有する。

カメラユニット１０は、車両の周囲を撮影するカメラを有する。本実施形態では、カメラユニット１０は、図示しない後方カメラを有する。

後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、表示パネルなどによる確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラは、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば５０〜１００°である。後方カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。

表示ユニット２０は、図示しない表示パネルを有する。

表示パネルは、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などであり、後退時など必要なタイミングで、車両の後方や車両の周囲を確認するためのモニタである。表示パネルは、後退時に車両の後方を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示パネルは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。

表示パネルは、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示パネルは、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなど配置されている。

表示パネルは、車両用表示制御装置３０の制御部４０の表示制御部４９から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像１００を表示する。

車両用表示制御装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを有する。

制御部４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御部４０は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４０は、映像データ取得部４１と、車両情報取得部４２と、他車両情報取得部４３と、映像処理部４５と、表示制御部４９とを有する。制御部４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

映像データ取得部４１は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、カメラユニット１０の後方カメラが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した周辺映像データを映像処理部４５に出力する。

車両情報取得部４２は、自車両のギア操作情報など、軌跡を表示させるためのトリガである軌跡表示トリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や自車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４２は、例えば、自車両のステアリング操作の操作量などステアリング操作情報を含む操舵情報を、ＣＡＮや自車両の状態をセンシングする舵角センサを含む各種センサなどから取得する。車両情報取得部４２は、取得した車両情報を映像処理部４５に出力する。

他車両情報取得部４３は、自車両とは異なる他車両の情報を、例えば、図示しない入力操作部、図示しないメモリ読取部、図示しない通信装置を介して取得する。

本実施形態では、他車両情報取得部４３は、運転者が入力操作部を介して直接入力した他車両の情報を取得する。または、他車両情報取得部４３は、記憶部５０に記憶された他車両の情報をメモリ読取部を介して取得してもよい。または、他車両情報取得部４３は、通信装置（通信ネットワーク）を介して無線接続される外部記憶装置に記憶された他車両の情報を取得してもよい。他車両情報取得部４３は、取得した他車両の情報を映像処理部４５に出力する。

映像処理部４５は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して走行予想軌跡の合成処理を実行する。

映像処理部４５は、予想軌跡情報生成部４５１と、映像合成部４５２とを有する。

予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、他車両情報取得部４３が取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する。

本実施形態では、第一走行予想軌跡は、自車両の第一幅情報を示す。第一走行予想軌跡は、自車両の進行方向側の端部における、自車両の車幅方向の端部の予想される走行軌跡である。予想軌跡情報生成部４５１は、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と、記憶部５０に記憶された車両情報とに基づいて、第一走行予想軌跡を生成する。予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第一走行予想軌跡に基づいて、後方映像１００における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２００を生成する。

本実施形態では、第二走行予想軌跡は、他車両の第二幅情報を示す。第二走行予想軌跡は、他車両の進行方向側の端部における、他車両の車幅方向の端部の予想される走行軌跡である。予想軌跡情報生成部４５１は、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と他車両情報取得部４３で取得した他車両の情報とに基づいて、第二走行予想軌跡を生成する。より詳しくは、予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の操舵情報と同じ操舵情報で他車両が走行したとして、第二走行予想軌跡を算出する。予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第二走行予想軌跡に基づいて、後方映像１００における第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３００を生成する。

予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを映像合成部４５２に出力する。

映像合成部４５２は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を合成する合成処理を行い後方映像を生成する。本実施形態では、映像合成部４５２は、後方カメラが出力した周辺映像に対して、第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を合成する合成処理を行い後方映像を生成する。

映像合成部４５２は、他車両情報が設定されている場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成した後方映像１００を生成する。本実施形態では、映像合成部４５２は、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合、後方カメラが出力した周辺映像に対して、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを車幅方向の中心を一致させて合成する合成処理を行い後方映像１００を生成する。

映像合成部４５２は、このようにして合成した後方映像または後方映像１００の映像データを表示制御部４９に出力する。

表示制御部４９は、後方映像または後方映像１００を表示ユニット２０の表示パネルに表示させる。

記憶部５０は、車両用表示制御装置３０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。

記憶部５０は、自車両の車幅を車両情報として記憶している。車両情報は、例えば、図示しない入力操作部、図示しないメモリ読取部、図示しない通信装置を介して取得する。

次に、図２を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

車両用表示制御システム１が起動されると、制御部４０は、映像データ取得部４１で周辺映像データを取得させる。

運転者は、入力操作部を介して他車両の情報を入力し、他車両情報を設定する。本実施形態では、運転者は、他車両の情報として他車両の車幅を直接入力する。

制御部４０は、他車両情報取得部４３で入力された他車両情報を取得させる。

制御部４０は、軌跡表示トリガの有無を判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、軌跡表示トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、軌跡表示トリガとは、自車両の進行方向が自車両の後方となったことをいう。制御部４０は、軌跡表示トリガがない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４０は、軌跡表示トリガがある場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。軌跡表示トリガは、ユーザ操作、障害物検出結果、停止時など任意のトリガが適用される。

ステップＳ１１で軌跡表示トリガがあると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部４０は、他車両情報設定の有無を判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４０は、他車両情報取得部４３で他車両情報が取得されたか否かを判定する。制御部４０は、他車両情報取得部４３で他車両情報が取得されたと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。制御部４０は、他車両情報取得部４３で他車両情報が取得されていないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１３に進む。

制御部４０は、第一走行予想軌跡を生成し表示する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、車両情報取得部４２が取得した自車両の操舵情報に基づいて、第一走行予想軌跡を生成させる。そして、制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、生成した第一走行予想軌跡に基づいて、後方映像における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像を合成した後方映像を生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、後方映像を表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。

制御部４０は、第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡とを生成し合成表示する（ステップＳ１４）。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と、記憶部５０に記憶された車両情報とに基づいて、第一走行予想軌跡を生成させる。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、後方映像１００における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２００を生成させる。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と他車両情報取得部４３で取得した他車両の情報とに基づいて、第二走行予想軌跡を生成させる。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、後方映像１００における第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３００を生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成した後方映像１００を生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、後方映像１００を表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。

制御部４０は、軌跡表示終了トリガの有無を判定する（ステップＳ１５）。軌跡表示終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。制御部４０は、軌跡表示終了トリガがある場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４０は、軌跡表示終了トリガがない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１５の処理を再度実行する。

図３ないし図５を用いて、このようにして車両用表示制御システム１で生成される後方映像１００について説明する。本実施形態では、自車両の車幅が他車両の車幅より大きい場合について説明する。

図３を用いて、例えば、自車両が真っすぐ後退しているときについて説明する。この場合、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とが前後方向に沿って直線状に延びた後方映像１００が生成される。

図３に示す後方映像１００において、第一軌跡画像２００の車幅方向の中心と第二軌跡画像３００の車幅方向の中心とが一致している。第一軌跡画像２００は、自車両の車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線２０１と、自車両の端部からの距離を示す第二軌跡線２０２とを有する。一対の第一軌跡線２０１は、自車両の両側端部の軌跡である。一対の第一軌跡線２０１は、自車両の進行方向に沿って延びている。一対の第一軌跡線２０１は、前後方向に沿って直線状に延びている。第二軌跡線２０２は、一対の第一軌跡線２０１間に車幅方向に延びている。第二軌跡線２０２は、例えば、自車両の後端からの距離が、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの位置を示す。

図３に示す後方映像１００において、第二軌跡画像３００は、他車両の車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線３０１を有する。一対の第一軌跡線３０１は、自車両の進行方向に沿って延びている。一対の第一軌跡線３０１は、他車両の両側端部の軌跡である。一対の第一軌跡線３０１は、前後方向に沿って直線状に延びている。自車両の車幅が他車両の車幅より大きいので、一対の第一軌跡線３０１は、一対の第一軌跡線２０１の内側に位置している。これにより、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

図３においては、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを区別するため、第一軌跡画像２００は実線とし、第二軌跡画像３００は二点鎖線として図示した。表示パネルに表示する後方映像１００においては、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００との色を変えて表示してもよい。

図４を用いて、例えば、自車両が操舵されながら後退しているときについて説明する。後方映像１００Ａは、基本的な構成は図３に示す後方映像１００と同様である。以下の説明においては、図３に示す後方映像１００と同様の構成要素には、対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。第一軌跡画像２００Ａの一対の第一軌跡線２０１Ａは、カーブしながら前後方向に延びている。第二軌跡線２０２Ａは、一対の第一軌跡線２０１Ａ間に延びている。第二軌跡画像３００Ａの一対の第一軌跡線３０１Ａは、カーブしながら前後方向に延びている。一対の第一軌跡線３０１Ａは、一対の第一軌跡線２０１Ａの内側に位置している。これにより、後方映像１００Ａによって、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

図５を用いて、例えば、自車両が真っすぐ後退しているときについて説明する。第一軌跡画像２００Ｂの一対の第一軌跡線２０１Ｂは、前後方向に沿って直線状に延びている。第二軌跡画像３００Ｂは、車幅を帯状に着色して表している。第二軌跡画像３００Ｂは、前後方向に沿って直線状に延びている。第二軌跡線２０２Ｂは、一対の第一軌跡線２０１Ｂ間に車幅方向に延びている。第二軌跡画像３００Ｂは、一対の第一軌跡線２０１Ｂの内側に位置している。これにより、後方映像１００Ｂによって、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

以下の説明において、各第一軌跡画像を区別する必要がないときは、第一軌跡画像２００として説明する。各第二軌跡画像を区別する必要がないときは、第二軌跡画像３００として説明する。各後方映像を区別する必要がないときは、後方映像１００として説明する。

このようにして、車両用表示制御システム１は、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成した後方映像１００を生成し表示する。

上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、自車両の車幅の軌跡を示す第一軌跡画像２００と、他車両の車幅の軌跡を示す第二軌跡画像３００とを合成した後方映像１００を生成表示する。これにより、後方映像１００における一対の第一軌跡線２０１と一対の第一軌跡線３０１との差異で、自車両と他車両との車幅の差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と自車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向が大きい自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。

本実施形態は、第一軌跡画像２００の車幅方向の中心と第二軌跡画像３００の車幅方向の中心とを一致させて合成表示した後方映像１００を生成する。これにより、本実施形態によれば、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００との相対的な大きさの差異を容易に把握することができる表示をさせることができる。

本実施形態は、例えば、自車両が旋回しながら走行するときも、自車両の操舵情報に基づいて、第一軌跡画像２００Ａと第二軌跡画像３００Ａとを合成表示した後方映像１００Ａを生成することができる。これにより、運転頻度の高い他車両の予想軌跡と比較することで、自車両のハンドル操作のタイミングを適切に認識することができる。このように、本実施形態によれば、自車両が後退しながら操舵する車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。

本実施形態は、第一軌跡画像２００Ｂと表示態様を変えた帯状の第二軌跡画像３００Ｂとを合成表示した後方映像１００Ｂを生成してもよい。これにより、本実施形態は、第一軌跡画像２００Ｂと第二軌跡画像３００Ｂとの線が重複することが抑制されるので、容易に区別することができる表示をすることができる。

［第二実施形態］
図６を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図６は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。車両用表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示制御システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示制御システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

予想軌跡情報生成部４５１は、第一幅情報と第二幅情報とで所定幅以上の差異があるときに、第一走行予想軌跡と、他車両情報取得部４３が取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する。自車両と他車両の車幅の差異が小さい場合、第二軌跡画像３００を表示させないようにするためである。

次に、図６を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３〜ステップＳ１５と同様の処理を行う。

ステップＳ２２で他車両情報の設定があると判定された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、制御部４０は、所定幅以上の差異の有無を判定する（ステップＳ２３）。より詳しくは、制御部４０は、自車両の車幅と他車両の車幅の差異が所定幅以上であると判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。制御部４０は、自車両の車幅と他車両の車幅の差異が所定幅未満であると判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２４に進む。自車両の車幅と他車両の車幅の所定幅以上の差異の例としては、差異が２０ｃｍ以上などである。

上述したように、本実施形態によれば、自車両の車幅と他車両の車幅の差異が小さいときに、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成表示されることで、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とが重なって表示され、複雑で視認性の良くない表示となることを抑制することができる。本実施形態よれば、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像２００とが重なって視認しにくい映像となることを抑制することができる。ここでいう重なるとは、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像２００とが完全または一部分が重なっていることに加えて、近接していることも含む。

［第三実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図７は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。車両用表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示制御システム１と同様である。

本実施形態の車両用表示制御システム１は、車両を上方から見下ろした俯瞰映像に第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡とを合成表示する点で第一実施形態と異なる。

本実施形態では、第一走行予想軌跡は、第一実施形態と同様に、自車両の車幅方向の端部の予想される走行軌跡である。本実施形態では、第二走行予想軌跡は、第一実施形態と同様に、他車両の車幅方向の端部の予想される走行軌跡である。

カメラユニット１０は、図示しない前方俯瞰カメラと後方俯瞰カメラと左側方俯瞰カメラと右側方俯瞰カメラとを有する。

前方俯瞰カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。

後方俯瞰カメラは、第一実施形態における後方カメラと同様の構成であり、同一のカメラを用いても、各々異なるカメラとしてもよい。

左側方俯瞰カメラは、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。左側方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。

右側方俯瞰カメラは、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方俯瞰カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。右側方俯瞰カメラは、撮影した映像を車両用表示制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。

このような前方俯瞰カメラと後方俯瞰カメラと左側方俯瞰カメラと右側方俯瞰カメラとで、車両の全方位を撮影する。

表示パネルは、表示パネルの形状が横長の矩形である場合、複数の表示範囲に分割されていてもよい。例えば、表示パネルは、俯瞰映像１１０を表示する表示範囲と、俯瞰映像１１０の表示範囲の側方に配置された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する表示範囲とを有する。俯瞰映像１１０を表示する表示範囲は、縦長の矩形状である。

映像処理部４５は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行する。

予想軌跡情報生成部４５１は、第一実施形態と同様に生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２１０を生成する。

予想軌跡情報生成部４５１は、第一実施形態と同様に生成した第二走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０における第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３１０を生成する。

映像合成部４５２は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。より詳しくは、映像合成部４５２は、前方俯瞰カメラと後方俯瞰カメラと左側方俯瞰カメラと右側方俯瞰カメラとで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。そして、映像合成部４５２は、合成した映像に第一軌跡画像を合成する合成処理を行い俯瞰映像を生成する。

映像合成部４５２は、他車両情報が設定されている場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。そして、映像合成部４５２は、合成した映像に第一軌跡画像２１０と第二軌跡画像３１０とを合成した俯瞰映像１１０を生成する。

映像合成部４５２は、このようにして生成した俯瞰映像または俯瞰映像１１０の映像データを表示制御部４９に出力する。

表示制御部４９は、俯瞰映像または俯瞰映像１１０を表示ユニット２０の表示パネルに表示させる。

次に、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。制御部４０は、図２に示すフローチャートに沿った処理を実行する。本実施形態においては、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１５における処理は第一実施形態と同様の処理を実行する。

制御部４０は、第一走行予想軌跡を生成し表示する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、第一実施形態と同様に生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像を生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成させ、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行わせる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、合成した映像に対して、第一軌跡画像を合成した俯瞰映像を生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、俯瞰映像を表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。

制御部４０は、第一走行予想軌跡と第二走行予想軌跡とを生成し合成表示する（ステップＳ１４）。制御部４０は、予想軌跡情報生成部４５１で、第一実施形態と同様に生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０における第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２１０を生成させる。制御部４０は、第一実施形態と同様に生成した第二走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０における第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３１０を生成させる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成させ、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行わせる。そして、制御部４０は、映像合成部４５２で、合成した映像に対して、第一軌跡画像２１０と第二軌跡画像３１０とを合成した俯瞰映像１１０を生成させる。そして、制御部４０は、表示制御部４９で、俯瞰映像１１０を表示パネルに表示させる。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。

このようにして車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１１０について説明する。本実施形態では、自車両が操舵されながら後退しているときについて説明する。本実施形態では、自車両の車幅が他車両の車幅より大きい場合について説明する。

俯瞰映像１１０は、前方映像１１１と後方映像１１２と左側方映像１１３と右側方映像１１４とを含む。俯瞰映像１１０の中央部には、自車両アイコン１２０が表示されている。自車両アイコン１２０は、自車両の形態と大きさとを表した車両形状の映像である。

図７に示す俯瞰映像１１０において、第一軌跡画像２１０の車幅方向の中心と第二軌跡画像３１０の車幅方向の中心とが一致している。第一軌跡画像２１０と第二軌跡画像３１０とは、後方映像１１２に重畳表示されている。第一軌跡画像２１０と第二軌跡画像３１０とは、自車両アイコン１２０の後端から延びている。第一軌跡画像２１０は、自車両の車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線２１１と、自車両の端部からの距離を示す第二軌跡線２１２とを有する。一対の第一軌跡線２１１は、カーブしながら前後方向に延びている。第二軌跡線２１２は、一対の第一軌跡線２１１間に車幅方向に延びている。

図７に示す俯瞰映像１１０において、第二軌跡画像３１０は、他車両の車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線３１１を有する。一対の第一軌跡線３１１は、カーブしながら前後方向に延びている。自車両の車幅が他車両の車幅より大きいので、一対の第一軌跡線３１１は、一対の第一軌跡線２１１の内側に位置している。これにより、俯瞰映像１１０によって、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

図７においては、前方映像１１１と後方映像１１２と左側方映像１１３と右側方映像１１４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネルに表示される俯瞰映像１１０には当該破線は表示されても表示されなくてもよい。他の図も同様である。

上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、第一軌跡画像２１０と第二軌跡画像３１０とを合成表示した俯瞰映像１１０を生成する。これにより、俯瞰映像１１０における一対の第一軌跡線２１１と一対の第一軌跡線３１１との差異で、自車両と他車両との車幅の差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と自車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向が大きい自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。

［第四実施形態］
図８を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。本実施形態の車両用表示制御システム１は、第一走行予想軌跡は、自車両の車輪の予想される走行軌跡であり、第二走行予想軌跡は、他車両の車輪の予想される走行軌跡とする点で、第三実施形態と異なる。

記憶部５０は、自車両の車輪間の幅を車両情報として記憶している。

他車両情報取得部４３は、入力操作部を介して他車両の情報として入力された他車両の車両の車輪間の幅を取得する。

このようにして車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１１０Ａについて説明する。本実施形態では、自車両が操舵されながら後退しているときについて説明する。本実施形態では、自車両の車輪間の幅が他車両の車輪間の幅より大きい場合について説明する。俯瞰映像１１０Ａは、基本的な構成は図７に示す俯瞰映像１１０と同様である。以下の説明においては、図７に示す俯瞰映像１１０と同様の構成要素には、対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図８に示す俯瞰映像１１０Ａにおいて、第一軌跡画像２１０Ａの車幅方向の中心と第二軌跡画像３１０Ａの車幅方向の中心とが一致している。自車両の車輪間の幅が他車両の車輪間の幅より大きいので、一対の第一軌跡線３１１Ａは、一対の第一軌跡線２１１Ａの内側に位置している。これにより、俯瞰映像１１０Ａによって、自車両の車輪間の幅が他車両の車輪間の幅より広いことが認識される。

上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、第一軌跡画像２１０Ａと第二軌跡画像３１０Ａとを合成表示した俯瞰映像１１０Ａを生成する。これにより、俯瞰映像１１０Ａにおける一対の第一軌跡線２１１Ａと一対の第一軌跡線３１１Ａとの差異で、自車両と他車両との車輪間の幅の差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と自車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より車輪間の幅が大きい自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。

本実施形態は、第一走行予想軌跡を自車両の車輪の予想される走行軌跡とし、第二走行予想軌跡を他車両の車輪の予想される走行軌跡とする。これにより、例えば、運転頻度の高い他車両より車輪間の幅が大きい自車両での狭い路地の走行時などに脱輪しないか否かを把握しやすい表示をさせることができる。

［第五実施形態］
図９を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。本実施形態の車両用表示制御システム１は、第一軌跡画像２１０Ｂと第二軌跡画像３１０Ｂとを運転席位置Ｐ１、運転席位置Ｐ２を一致させて合成する合成処理を行い俯瞰映像１１０Ｂを生成する点で、第三実施形態と異なる。

記憶部５０は、自車両の車幅と自車両の運転席の運転席位置Ｐ１とを車両情報として記憶している。

他車両情報取得部４３は、入力操作部を介して他車両の情報として入力された、他車両の車幅と他車両の運転席の運転席位置Ｐ２とを取得する。

映像合成部４５２は、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。そして、映像合成部４５２は、合成した映像に対して、第一軌跡画像２１０Ｂと第二軌跡画像３１０Ｂとを、自車両の運転席位置Ｐ１と他車両の運転席位置Ｐ２とを一致させて合成する合成処理を行い俯瞰映像１１０Ｂを生成する。自車両の運転席位置Ｐ１と他車両の運転席位置Ｐ２との一致は、少なくとも車幅方向の位置関係を一致させればよい。

このようにして車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１１０Ｂについて説明する。本実施形態では、自車両が操舵されながら後退しているときについて説明する。本実施形態では、自車両の車幅が他車両の車幅より大きい場合について説明する。俯瞰映像１１０Ｂは、基本的な構成は図７に示す俯瞰映像１１０と同様である。

図９に示す俯瞰映像１１０Ｂにおいて、第一軌跡画像２１０Ｂにおける自車両の運転席位置Ｐ１と第二軌跡画像３１０Ｂにおける他車両の運転席位置Ｐ２とが一致している。車両の車幅が他車両の車幅より大きいので、一対の第一軌跡線３１１Ｂは、一対の第一軌跡線２１１Ｂの内側に位置している。これにより、俯瞰映像１１０Ｂによって、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、運転席位置Ｐ１、運転席位置Ｐ２を一致させて、第一軌跡画像２１０Ｂと第二軌跡画像３１０Ｂとを合成表示した俯瞰映像１１０Ｂを生成する。これにより、運転席位置を基準にした、俯瞰映像１１０Ｂにおける一対の第一軌跡線２１１Ｂと一対の第一軌跡線３１１Ｂとの差異で、自車両と他車両との車幅の差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、運転席からの視線に近い感覚で、自車両と自車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、運転席の位置とは反対側の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向の大きさが大きい自車両で運転席とは反対側に外輪差が発生する操舵時などに有用な表示をさせることができる。

［第六実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。本実施形態の車両用表示制御システム１は、第一軌跡画像２１０Ｃと第二軌跡画像３１０Ｃとを運転席側の車輪位置を一致させて合成する合成処理を行い俯瞰映像１１０Ｃを生成する点で、第三実施形態と異なる。

記憶部５０は、自車両の車幅と自車両の運転席側の車輪位置とを車両情報として記憶している。

他車両情報取得部４３は、入力操作部を介して他車両の情報として入力された、他車両の車幅と他車両の運転席側の車輪位置とを取得する。

映像合成部４５２は、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合、映像データ取得部４１が取得した映像に対して視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。そして、映像合成部４５２は、合成した映像に対して、第一軌跡画像２１０Ｃと第二軌跡画像３１０Ｃとを、自車両の運転席側の車輪位置と他車両の運転席側の車輪位置とを一致させて合成する合成処理を行い俯瞰映像１１０Ｃを生成する。自車両の運転席側の車輪位置と他車両の運転席側の車輪位置との一致は、少なくとも車幅方向の位置関係を一致させればよい。

このようにして車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１１０Ｃについて説明する。本実施形態では、自車両が操舵されながら後退しているときについて説明する。本実施形態では、自車両の車幅が他車両の車幅より大きい場合について説明する。俯瞰映像１１０Ｃは、基本的な構成は図７に示す俯瞰映像１１０と同様である。

図１０に示す俯瞰映像１１０Ｃにおいて、第一軌跡画像２１０Ｃにおける自車両の運転席側の車輪位置と第二軌跡画像３１０Ｃにおける他車両の運転席側の車輪位置とが一致している。自車両の車幅が他車両の車幅より大きいので、一対の第一軌跡線３１１Ｃは、一対の第一軌跡線２１１Ｃの内側に位置している。これにより、俯瞰映像１１０Ｃによって、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、運転席側の車輪位置を一致させて、第一軌跡画像２１０Ｃと第二軌跡画像３１０Ｃとを合成表示した俯瞰映像１１０Ｃを生成する。これにより、運転席側の車輪位置を基準にした、俯瞰映像１１０Ｃにおける一対の第一軌跡線２１１Ｃと一対の第一軌跡線３１１Ｃとの差異で、自車両と他車両との車幅の差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、運転席からの視線に近い感覚で、自車両と自車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、運転席の位置とは反対側の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向の大きさが大きい自車両で運転席とは反対側に外輪差が発生する操舵時などに有用な表示をさせることができる。

［第七実施形態］
図１１を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。本実施形態の車両用表示制御システム１は、内輪差を明示する、第一軌跡画像２１０Ｄと第二軌跡画像３１０Ｄとを合成する合成処理を行い俯瞰映像１１０Ｄを生成する点で、第三実施形態と異なる。

記憶部５０は、自車両の車幅と自車両の長さとを車両情報として記憶している。

他車両情報取得部４３は、入力操作部を介して他車両の情報として入力された、他車両の車幅と他車両の長さとを取得する。

本実施形態では、第一走行予想軌跡は、自車両の前端部および後端部における、自車両の車幅方向の端部の予想される走行軌跡である。予想軌跡情報生成部４５１は、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と、記憶部５０に記憶された車両情報とに基づいて、第一走行予想軌跡を生成する。予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第一走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０Ｄにおける第一走行予想軌跡を示す第一軌跡画像２１０Ｄを生成する。

本実施形態では、第二走行予想軌跡は、他車両の前端部および後端部における、他車両の車幅方向の端部の予想される走行軌跡である。予想軌跡情報生成部４５１は、車両情報取得部４２で取得した自車両の操舵情報と他車両情報取得部４３で取得した他車両の情報とに基づいて、第二走行予想軌跡を生成する。より詳しくは、予想軌跡情報生成部４５１は、自車両の操舵情報と同じ操舵情報で他車両が走行したとして、第二走行予想軌跡を算出する。予想軌跡情報生成部４５１は、生成した第二走行予想軌跡に基づいて、俯瞰映像１１０Ｄにおける第二走行予想軌跡を示す第二軌跡画像３１０Ｄを生成する。

このようにして車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１１０Ｄについて説明する。本実施形態では、自車両が操舵されながら後退しているときについて説明する。本実施形態では、車自両の車幅が他車両の車幅より大きい場合について説明する。俯瞰映像１１０Ｄは、基本的な構成は図７に示す俯瞰映像１１０と同様である。

図１１に示す俯瞰映像１１０Ｄにおいて、第一軌跡画像２１０Ｄは、自車両の後端における車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線２１１Ｄと、自車両の端部からの距離を示す第二軌跡線２１２Ｄと、自車両の前端における車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線２１３Ｄとを有する。一対の第一軌跡線２１１Ｄは、自車両アイコン１２０の後端から延びている。一対の第一軌跡線２１１Ｄは、カーブしながら前後方向に延びている。第二軌跡線２１２Ｄは、一対の第一軌跡線２１１Ｄ間に車幅方向に延びている。一対の第一軌跡線２１３Ｄは、自車両アイコン１２０の前端から延びている。一対の第一軌跡線２１３Ｄは、カーブしながら前後方向に延びている。

図１１に示す俯瞰映像１１０Ｄにおいて、第二軌跡画像３１０Ｄは、他車両の後端における車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線３１１Ｄと、他車両の前端における車幅の予想軌跡を示す一対の第一軌跡線３１２Ｄを有する。一対の第一軌跡線３１１Ｄは、他車両の後端位置から延びている。一対の第一軌跡線３１１Ｄは、カーブしながら前後方向に延びている。一対の第一軌跡線３１２Ｄは、他車両の前端位置から延びている。一対の第一軌跡線３１２Ｄは、カーブしながら前後方向に延びている。自車両の車幅が他車両の車幅より大きいので、一対の第一軌跡線３１１Ｄは、一対の第一軌跡線２１１Ｄの内側に位置し、一対の第一軌跡線３１２Ｄは、一対の第一軌跡線２１３Ｄの内側に位置している。これにより、俯瞰映像１１０Ｄによって、自車両の車幅が他車両の車幅より広いことが認識される。

上述したように、本実施形態は、他車両情報が設定されているとき、第一軌跡画像２１０Ｄと第二軌跡画像３１０Ｄとを合成表示した俯瞰映像１１０Ｄを生成する。これにより、俯瞰映像１１０Ｄにおける一対の第一軌跡線２１１Ｄと一対の第一軌跡線３１１Ｄとの差異、および、一対の第一軌跡線２１３Ｄと一対の第一軌跡線３１２Ｄとの差異で、自車両と他車両との車幅の差異を容易に認識することができる。これにより、本実施形態は、自車両と自車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向が大きい自車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。

［第八実施形態］
図１２を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図１２は、第八実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示制御システム１は、映像処理部４５における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。

映像処理部４５は、軌跡表示トリガがある場合であっても、所定条件を満たす場合、第二軌跡画像を合成表示しない映像を生成表示する。

所定条件は、運転者が自車両の運転に慣れて車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に把握できるようになったと推定される条件をいう。より詳しくは、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定回数以上、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成表示した後方映像１００を生成表示した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定走行距離以上走行した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定時間以上経過した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転者が入力操作部を介して、第二軌跡画像３００を合成表示しないことを入力したことを検出した場合としてもよい。

次に、図１２を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１、ステップＳ３３〜ステップＳ３６の処理は、第一実施形態におけるステップＳ１１、ステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理と同じ処理である。

制御部４０は、ステップＳ３１で軌跡表示トリガがあると判定されると（ステップＳ３１でＹｅｓ）、第二走行予想軌跡表示を表示しないか否かを判定する（ステップＳ３２）。制御部４０は、第二走行予想軌跡表示を表示しない所定条件を満たすか否かを判定する。制御部４０は、所定条件を満たすと判定した場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ステップＳ３４に進む。制御部４０は、所定条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３３に進む。

上述したように、本実施形態によれば、他車両情報取得部４３が他車両情報を取得した場合であっても、所定条件を満たす場合、第二軌跡画像を合成せず、第一軌跡画像のみを合成した後方映像を生成表示する。これにより、所定条件を満たして、運転者が自車両の運転に慣れて車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に把握できるようになった後は、第二軌跡画像を合成しない後方映像を生成表示することができる。このように、本実施形態は、運転者が自車両の運転に慣れると、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。

［第九実施形態］
本実施形態の車両用表示制御システム１は、他車両情報取得部４３における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。

他車両情報取得部４３は、他車両の情報を格納した他車両データベースを参照可能であり、他車両データベースに基づき、運転者によって入力操作部を介して選択された他車両の情報を取得する。他車両データベースは、記憶部５０に記憶されていても、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置に記憶されていてもよい。他車両の情報は、他車両の車名、年式、型式などの他車両を特定することができる情報と、他車両の大きさとを含む。他車両情報取得部４３は、運転者によって、他車両の車名、年式、型式などが入力操作部を介して直接入力、またはリストから選択するなどして入力されると、該当する他車両の情報を他車両データベースから取得する。

上述したように、本実施形態によれば、他車両の情報を正確、かつ、簡易に取得することができる。これにより、本実施形態は、他車両の大きさを正確に示す第二軌跡画像を表示することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。

さて、これまで本発明に係る車両用表示制御システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した車両用表示制御システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用表示制御システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

ステップＳ３２で、所定条件を満たす場合であっても、例外条件を満たす場合は、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成表示した後方映像１００を生成するものとしてもよい。例えば、例外条件を満たす場合とは、自車両の現在位置情報と地図情報とに基づいて、自車両の現在位置の道路の幅員が狭小な場所であると判定された場合である。または、例えば、例外条件を満たす場合とは、自車両の周辺に障害物が検出された場合としてもよい。ステップＳ３２で、制御部４０は、第二走行予想軌跡表示を表示しない所定条件を満たし、かつ、例外条件を満たさないか否かを判定する。制御部４０は、所定条件を満たし、かつ、例外条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ３２でＹｅｓと判定する。制御部４０は、所定条件を満たしていないと判定した場合、または、例外条件を満たすと判定した場合、ステップＳ３２でＮｏと判定する。このようにして、所定条件を満たす場合であっても、例外条件を満たす場合は、第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを合成表示した後方映像１００を生成することができる。これにより、本実施形態は、車両の周囲をより適切に確認することを支援することができる。

制御部４０は、後方映像１００または俯瞰映像１１０を表示する際に、自車両の周囲の障害物を検出した場合、警報音や警報表示などで運転者に報知してもよい。自車両の周囲の障害物の検出は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等によって、自車両の周囲２ｍ以内の障害物を検出する。センサは、検出した障害物の障害物情報を制御部４０へ出力する。そして、制御部４０は、センサで障害物を検出した場合、警報音や警報表示などで運転者に報知する。制御部４０は、自車両と他車両との差異によって、障害物を検出する範囲を変えてもよい。例えば、自車両の車幅が他車両の車幅より大きい場合、自車両の周囲２．２ｍ以内の障害物を検出するようにしてもよい。例えば、自車両の車幅が他車両の車幅より小さい場合、自車両の周囲１．８ｍ以内の障害物を検出するようにしてもよい。このように、本実施形態は、自車両の車幅と他車両の車幅の差異がある場合、障害物を検出する範囲を変えて運転者に報知することができる。これにより、本実施形態は、車両の周囲をより適切に確認することを支援することができる。

制御部４０は、ステップＳ１１において、例えば、操作部に対する、俯瞰映像表示開始の操作の検出の有無で、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定してもよい。

上記の実施形態では、自車両が後退する場合について説明したが、自車両が前進する場合にも適用可能である。この場合、前方カメラが出力した周辺映像に対して第一軌跡画像２００と第二軌跡画像３００とを車幅方向の中心を一致させて合成する合成処理を行い後方映像１００を生成すればよい。

１ 車両用表示制御システム
１０ カメラユニット（カメラ）
２０ 表示ユニット（表示部）
３０ 車両用表示制御装置
４０ 制御部
４１ 映像データ取得部
４２ 車両情報取得部
４３ 他車両情報取得部
４５ 映像処理部
４５１ 予想軌跡情報生成部
４５２ 映像合成部
４９ 表示制御部
１００ 後方映像
２００ 第一軌跡画像
３００ 第二軌跡画像

Claims (12)

1. 車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成部と、
   前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成部と、
   前記映像合成部が合成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記予想軌跡情報生成部は、前記車両の第一幅情報を示す第一走行予想軌跡と、前記他車両の第二幅情報を示す第二走行予想軌跡とを生成する、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記予想軌跡情報生成部は、前記第一幅情報と前記第二幅情報とで所定幅以上の差異があるときに、前記第一走行予想軌跡と前記第二走行予想軌跡とを生成する、
   請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記予想軌跡情報生成部は、前記第一走行予想軌跡に幅方向の中心が一致した第二走行予想軌跡を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記予想軌跡情報生成部は、前記第一走行予想軌跡に運転席位置が一致した第二走行予想軌跡を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記予想軌跡情報生成部は、前記第一走行予想軌跡に運転席側の車輪位置が一致した第二走行予想軌跡を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記車両の操舵情報を取得する車両情報取得部をさらに備え、
   前記予想軌跡情報生成部は、前記操舵情報に対応した第一走行予想軌跡と、前記操舵情報と前記他車両情報取得部が取得した他車両の情報とに基づき算出した第二走行予想軌跡とを生成する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記映像合成部は、前記映像データ取得部が取得した映像に、前記予想軌跡情報生成部が生成した前記第一走行予想軌跡と前記第二走行予想軌跡との表示態様を変えて合成した映像を生成する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記他車両情報取得部は、他車両の情報を格納した他車両データベースを参照可能であり、前記他車両データベースに基づき選択された他車両の情報を取得する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
    前記カメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備える、車両用表示制御システム。
11. 車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
    前記車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、
    前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、
    前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
12. 車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
    前記車両の情報に基づく第一走行予想軌跡と、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の情報に基づく第二走行予想軌跡とを生成する予想軌跡情報生成ステップと、
    前記映像データ取得ステップで取得した映像に、前記予想軌跡情報生成ステップで生成した前記第一走行予想軌跡および前記第二走行予想軌跡とを合成した映像を生成する映像合成ステップと、
    前記映像合成ステップで合成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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