JP2018140484A - 把持機構ユニット - Google Patents

Description

本発明は、把持機構ユニットに関し、特に、物品を把持して搬送するために用いる把持機構ユニットに関する。

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、挟持部材によって物品を挟持して持ち上げ、送出位置から払出位置まで搬送するよう構成されている。挟持部材は、枢軸を中心として揺動可能な一対の揺動部材を備え、各揺動部材の先端が開閉して物品を挟持したり挟持を解除したりできるようになっている。

特開２０１１−２５１７６１号公報

特許文献１の搬送装置では、物品の上端側を揺動部材で挟持することで物品を吊り下げるように把持する場合、物品の搬送時における加速や停止によって、物品に慣性力が加わると、慣性力で物品が挟持位置を支点として揺れ動いてしまう。このため、物品が搬送経路上の装置や部材に接触して損傷したり、揺動部材から抜け落ちたりしてしまう、という問題がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、吊り下げて保持した物品が揺れ動くことを抑制することができる把持機構ユニットを提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の把持機構ユニットは、物品を把持位置から吊り下げて把持する把持機構を備えた把持機構ユニットであって、前記把持機構は直線方向に並んで複数設けられ、該直線方向で最外方の前記把持機構の外側に隣接する位置に、該把持機構で把持した物品の前記直線方向の揺動を規制する規制部材を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、複数の把持機構によって並んだ状態で上方から吊り下げて保持されたそれぞれの物品が搬送中に振れて揺れ動くことを抑制することができる。具体的には、直線方向に並ぶ最外方の物品は同方向にて隣り合う物品と規制部材とに挟まれて揺動を規制でき、それ以外の物品は同方向両側から隣り合う物品に挟まれて揺動を規制することができる。これにより、物品が搬送経路周りの部材等に接触或いは衝突したり、把持部から物品が抜け落ちたりすることを回避でき、物品を安定して良好に搬送することができる。

本発明の把持機構によれば、振れ止め機構によって吊り下げて保持した物品が揺れ動くことを抑制することができる。

第１の実施の形態に係る把持機構を備えた把持機構ユニットの概略斜視図である。 上記把持機構ユニットの正面図である。 第１の実施の形態に係る把持機構の一部を下方から見た概略斜視図である。 図３のＺＸ面を切断面とした断面図である。 図３のＹＺ面を切断面とした断面図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態の概略斜視図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した後の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。 一方の押さえ部材及びガイド部材の概略斜視図である。 図１３のＹＺ面を切断面とした断面図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送する最中の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する最中の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する最中の状態を示す説明図である。 第１の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の一例を示す説明用斜視図である。 図２４の側面図である。 第１の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の他の例を示す説明用斜視図である。 図２６の側面図である。 第１の実施の形態の把持機構ユニットが他の物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。 第２の実施の形態の把持機構ユニットの概略斜視図である。 図２９の側面図である。 第２の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。 図３２Ａ〜図３２Ｃは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図である。 第２の実施の形態の把持機構が一の物品を把持して揺動を規制した状態を示す説明図である。 第２の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態を示す説明図である。 第１の規制機構の概略斜視図である。 第２の規制機構の概略斜視図である。 第２の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持する直前の一例を示す説明用斜視図である。 第２の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。 第２の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の他の例を示す説明用斜視図である。 第２の実施の形態の把持機構ユニットの使用態様の一例を示す説明用斜視図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る把持機構を備えた把持機構ユニットの概略斜視図である。図２は、上記把持機構ユニットの正面図である。図１に示すように、把持機構ユニットＵは、複数（本実施の形態では８体）の把持機構１と、Ｚ方向（上下方向）に所定間隔を隔てて配置された上部固定板Ｕ１、中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３とを備えている。また、把持機構ユニットＵは、２体の規制部材Ｕ５（図２４参照）を備えている。図１から図２３においては規制部材Ｕ５の図示を省略し、また、規制部材Ｕ５の構成については後述する。８体の把持機構１は、概略同一の構成を備えて直線方向となるＹ方向に等間隔で並んで設けられている。８体の把持機構１は、第１の把持部１０と、第２の把持部２０と、これら把持部１０、２０を支持するための支持体３０と、駆動機構（駆動部）４０とを備えている。また、８体の把持機構１は、Ｚ方向に延びる昇降シリンダ６０と、中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３に支持される振れ止め機構７０とを有している。把持機構ユニットＵは、不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に上部固定板Ｕ１が取り付けられ、物品Ｗ（図６及び図７参照）を把持して搬送するために用いられる。

各把持機構１の昇降シリンダ６０は、上端側で上部固定板Ｕ１を介して相互に連結され、下端側で中間固定板Ｕ２を介して相互に連結されている。従って、上部固定板Ｕ１及び中間固定板Ｕ２を介してＹ方向に並ぶ８体の把持機構１が一体化されている。昇降シリンダ６０は、Ｚ方向に進退動作する出力軸を備え、この出力軸が支持体３０に連結されて支持体３０とこれに支持される把持部１０、２０がＺ方向に進退移動可能に設けられる。中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３は、平面視長方形状に形成され、それぞれの四隅においてＺ方向に延びる連結棒Ｕ４を介して連結されている。

以下の説明では、先ず、図３から図１１を参照して把持機構１における第１の把持部１０、第２の把持部２０、支持体３０及び駆動機構４０についての構成及び機能について説明し、その後、振れ止め機構７０について説明する。

図３は、第１の実施の形態に係る把持機構の一部を下方から見た概略斜視図である。図３に示すように、把持機構１にて、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を支持するための支持体３０は、本実施の形態では、上下方向（Ｚ方向）に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。

図４は、図３のＺＸ面を切断面とした断面図である。図４に示すように、第１の把持部１０は、Ｘ方向に並ぶ一対の第１の把持板１１ａ、１１ｂと、第１の把持板１１ａ、１１ｂを揺動可能に支持する単一の第１の支持軸と１２と、第１の支持軸１２に設けられた第１の付勢部材１３とを備えている。第１の把持板１１ａ、１１ｂは、表裏各面がＹ方向と平行になる主板部と、主板部のＹ方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。

第１の支持軸１２は、Ｙ方向に平行に延びて第１の把持板１１ａ、１１ｂにおける側板部の図４中上側領域を貫通し、且つ、支持体３０の下端に形成されたブラケット部３１を介して支持されている。従って、第１の把持部１０は、第１の支持軸１２を介して支持体３０に支持されつつ、第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端が離反及び接近する方向（概略Ｘ方向）に揺動して開閉可能となっている。なお、図１〜図４では、第１の把持板１１ａ、１１ｂが開いた状態を図示している。

第１の付勢部材１３は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第１の付勢部材１３は、巻回されたコイル状部に第１の支持軸１２が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部（一方を不図示）が第１の把持板１１ａ、１１ｂを開く方向に付勢する力を加えている。

第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端部には、第１の当接体１４ａ、１４ｂが相対するようにねじ止め固定されている。第１の当接体１４ａ、１４ｂは、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第１の把持部１０で把持する物品Ｗ（図６参照）に当接する部分となる。

図５は、図３のＹＺ面を切断面とした断面図である。図５に示すように、第２の把持部２０は、Ｙ方向に並ぶ一対の第２の把持板２１ａ、２１ｂと、第２の把持板２１ａ、２１ｂを揺動可能に支持する第２の支持軸と２２と、第２の支持軸２２に設けられた第２の付勢部材２３とを備えている。ここで、第２の把持板２１ａ、２１ｂは、図５中上部領域において連結板２５ａ、２５ｂに連結されている。連結板２５ａ、２５ｂは、第１の把持板１１ａ、１１ｂに類似した形態をなし、表裏各面がＸ方向と平行になる主板部と、主板部のＸ方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。

第２の把持板２１ａ、２１ｂは、それぞれ一枚の板部材を折り曲げるように形成されている。第２の把持板２１ａ、２１ｂは、連結板２５ａ、２５ｂの主板部にねじ止めによって連結され、当該主板部と平行に延びる被連結面部２１ａａ、２１ｂａを備えている。更に、第２の把持板２１ａ、２１ｂは、被連結面部２１ａａ、２１ｂａの下端から下方に向かって相互に接近する方向に傾斜する内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂと、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂの下端に連なる外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃとを更に備えている。外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃは、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂの下端から下方に向かって相互に離反するする方向に傾斜し、先端側が更に外側に開くように屈曲形成されている。なお、被連結面部２１ａａ、２１ｂａと外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃとは平行となっている。

第２の支持軸２２は、Ｘ方向に平行に延びて連結板２５ａ、２５ｂにおける側板部の上側領域を貫通している。更に、第２の支持軸２２は、支持体３０のブラケット部３１より図４中上方で支持体３０の左右両側面から突出するように貫通して支持されている。従って、第２の把持部２０は、第２の支持軸２２を介して支持体３０に支持され、且つ、連結板２５ａ、２５ｂに連結される第２の把持板２１ａ、２１ｂの下端が離反及び接近する方向（概略Ｙ方向）に揺動して開閉可能となっている。なお、図１〜図５では、第２の把持板２１ａ、２１ｂが開いた状態を図示している。

第２の付勢部材２３は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第２の付勢部材２３は、巻回されたコイル状部に第２の支持軸２２が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部（一方を不図示）が連結板２５ａ、２５ｂを介して第２の把持板２１ａ、２１ｂを開く方向に付勢する力を加えている。

図３に示すように、第２の把持板２１ａ、２１ｂにおいて、被連結面部２１ａａ、２１ｂａは、下端部が第１の把持部１０よりＸ方向両側に大きく突出するように形成されている。そして、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂは、上下方向（Ｚ方向）中間部にてＸ方向両端側だけが下方に突出する二股状に形成されている。従って、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂに連なる外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃは、第１の把持部１０よりＸ方向両側に離れた位置にそれぞれ形成される。Ｘ方向両側の外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃには、第２の当接体２４ａ、２４ｂが相対するようにねじ止め固定されている。第２の当接体２４ａ、２４ｂは、第１の当接体１４ａ、１４ｂと同様に、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第２の把持部２０で把持する物品Ｗ（図７参照）に当接する部分となる。

ここで、第１の把持部１０の把持位置となる第１の当接体１４ａ、１４ｂは、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方となってＺ方向の位置（高さ位置）が異なるように設けられる。

また、把持機構１は、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を開閉動作（把持駆動）させるための駆動機構（駆動部）４０を更に備えている。駆動機構４０は、支持体３０に設けられている。駆動機構４０は、支持体３０が挿入される筒状の移動体４１と、移動体４１に装着された駆動源４２（図４参照）とを備えている。

移動体４１は、四角柱状の支持体３０の側面に平行に位置する角筒状をなすよう、主として、４体の壁部を備えている。ここで、本実施の形態では、支持体３０のＸ方向両側に位置して相対する一対の壁部を第１の壁部４３、支持体３０のＹ方向両側に位置して相対する一対の壁部を第２の壁部４４とする。

図４に示すように、第１の壁部４３の上端部には、外方に突出する耳部４３ａが形成され、一方の第１の壁部４３における耳部４３ａの上には、駆動源４２が連結されている。駆動源４２は、本体部４２ａから出力軸４２ｂを進退させるエアシリンダ等により構成されている。駆動源４２の本体部４２ａは支持体３０の側面に固定され、出力軸４２ｂの先端側は耳部４３ａに連結されている。出力軸４２ｂは、支持体３０の延出方向となるＺ方向に進退動作可能に設けられ、この進退動作に応じて移動体４１が支持体３０に対し上下方向に相対移動可能となる。

第１の壁部４３の面内中央部には、上下方向に延びるスロット穴４３ｂが形成されている。スロット穴４３ｂの内部には第２の支持軸２２の端部が挿入され、これにより、駆動源４２の作動によって移動体４１を駆動させたときに、移動体４１の移動方向が上下方向と平行になるように案内される。

第１の壁部４３の下端部にはガイド面部４３ｃが形成され、ガイド面部４３ｃは下方に向かうに従って外側に傾斜している。また、ガイド面部４３ｃに接触するように、第１の把持板１１ａ、１１ｂには板状をなす第１の調整部材４５が装着されている。第１の調整部材４５は、摩擦抵抗が少なくなるよう、ＰＴＦＥによって表面処理が施された部材等によって形成されている。

第１の調整部材４５は、第１の付勢部材１３の付勢力によってガイド面部４３ｃに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部４３ｃから第１の付勢部材１３の付勢力に抗する力が作用し、第１の把持板１１ａ、１１ｂの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体４１が上下動作すると、第１の調整部材４５がガイド面部４３ｃと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第１の把持板１１ａ、１１ｂを開閉動作できるようになっている。

図５に示すように、第２の壁部４４の下端部にも、下方に向かうに従って外側に傾斜するガイド面部４４ｃが形成されている。また、ガイド面部４４ｃに接触するように、連結板２５ａ、２５ｂには板状をなす第２の調整部材４６が装着されている。第２の調整部材４６も第１の調整部材４５と同様に、摩擦抵抗が少なくなるような処理或いは材質によって形成されている。

第２の調整部材４６は、第２の付勢部材２３の付勢力によってガイド面部４４ｃに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部４４ｃから第２の付勢部材２３の付勢力に抗する力が作用し、第２の把持板２１ａ、２１ｂの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体４１が上下動作すると、第２の調整部材４６がガイド面部４４ｃと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第２の把持板２１ａ、２１ｂが開閉動作される。

このように、本実施の形態では、同一で単一となる駆動源４２によって移動体４１を移動し、この移動体４１が移動することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの両方に対して閉塞する方向の力を加えることができる。これにより、第１の把持板１１ａ、１１ｂが閉塞する方向に駆動すると同時に、第２の把持板２１ａ、２１ｂも閉塞する方向に駆動することができる。また、第１の把持部１０及び第２の把持部２０は、支持体３０の一端側（下端側）に支持されつつ、近傍に位置する駆動機構４０によって駆動される。従って、これらは単一のユニットとして構成され、かかるユニットに第１の把持部１０及び第２の把持部２０は組み込まれることとなる。

続いて、第１の実施の形態の把持機構１が物品を把持する際の動作について、図６から図１１を参照して説明する。図６は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図であり、図７は、他の物品を把持した状態の概略斜視図である。図８は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図９は、一の物品を把持後の状態を示す説明図である。図１０は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図１１は、他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。

ここで、図６及び図７に示すように、本実施の形態の把持機構１で把持する物品Ｗは２種類あり、両方とも包装されたおにぎりとしている。図６に示す一方の物品Ｗは、正面視で三角形状のおにぎりを包装したもの（以下、便宜上「三角おにぎりＷ１」と称する）であり、上部の頂点からシート部Ｗ１ａが突出するよう形成される。図７に示す他方の物品は、おにぎりの形状は任意で包装となる袋形状が方形となったもの（以下、便宜上「袋おにぎりＷ２」と称する）であり、横方向両側が圧着や融着等によって恰も一枚厚のシート部Ｗ２ａとして形成される。把持機構１で把持する前において、三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａは、ＹＺ平面と平行に向けられ、袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａはＺＸ平面と平行に向けられているものとする。先ず、三角おにぎりＷ１を第１の把持部１０で把持する場合について以下に説明する。

三角おにぎりＷ１を把持する前は、図８に示すように、両方の把持部１０、２０が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構１を向けて第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端を下向きとする。この状態から、三角おにぎりＷ１を把持する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構１を三角おにぎりＷ１の上方に移動する。この移動において、第１の当接体１４ａ、１４ｂの概略中間点が三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａの直上に位置するようＸ方向及びＹ方向にて位置合わせする。その後、第１の当接体１４ａ、１４ｂの間にシート部Ｗ１ａが位置するように把持機構１を下降する。このとき、第２の把持部２０の下端は、三角おにぎりＷ１の上端より低くなるが、かかる下端を形成する外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃが第１の把持部１０に対してＸ方向に離れて位置するので、外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃや第２の当接体２４ａ、２４ｂと三角おにぎりＷ１との接触が回避される。

図６に示した位置まで両方の把持部１０、２０を移動した後、駆動源４２（図４参照）を作動して移動体４１を下降する。この下降によって、ガイド面部４３ｃが第１の調整部材４５を介して第１の把持板１１ａ、１１ｂが徐々に閉塞するよう押圧し、Ｘ方向にて第１の当接体１４ａ、１４ｂが相互に接近する方向に変位される。

この閉塞時の動作を詳述すると、第１の調整部材４５にて、第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部に対して傾斜する傾斜面４５ａと、ガイド面部４３ｃとが擦れ合いながらガイド面部４３ｃが下降することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂを閉塞する方向に回動させる。そして、図９に示すように、ガイド面部４３ｃを含む移動体４１が更に下降し、ガイド面部４３ｃが傾斜面４５ａより下方に位置すると、第１の調整部材４５にて第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部に平行な平行面４５ｂが、第１の壁部４３の内面に接触する。このとき、第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部がＺ方向と平行に向けられた状態として、第１の把持板１１ａ、１１ｂの回動が停止され、図６にも示すように、第１の当接体１４ａ、１４ｂでＸ方向から三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａを挟み込んで把持する。これにより、第１の把持部１０によって把持位置となるシート部Ｗ１ａから三角おにぎりＷ１が吊り下げて把持される。

次いで、袋おにぎりＷ２を第２の把持部２０で把持する場合について以下に説明する。

袋おにぎりＷ２を把持する前においても、図１０に示すように、両方の把持部１０、２０が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構１を向けて第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端を下向きとする。この状態から、袋おにぎりＷ２を把持する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構１を袋おにぎりＷ２の上方に移動する。この移動において、袋おにぎりＷ２の両側のシート部Ｗ２ａの上方にそれぞれ第２の当接体２４ａ、２４ｂが位置し、更に、第２の当接体２４ａ、２４ｂの概略中間点が袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａの直上に位置するようＸ方向及びＹ方向にて位置合わせする。その後、第２の当接体２４ａ、２４ｂの間にシート部Ｗ２ａが位置するように把持機構１を下降する。このとき、第１の当接体１４ａ、１４ｂが第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に位置するので、第１の当接体１４ａ、１４ｂを袋おにぎりＷ２の上端より高くしてそれらが接触することを回避することができる。なお、袋おにぎりＷ２の場合は、袋内の空気量やおにぎりのサイズにもよるが、若干の変形が許容される場合があり、この場合には、第１の把持板１１ａ、１１ｂで袋おにぎりＷ２を若干凹ませるように接触させてもよい。

図１０に示した位置まで把持機構１を移動した後、駆動源４２（図４参照）を作動して移動体４１を下降する。この下降によって、ガイド面部４４ｃが第２の調整部材４６を介して第２の把持板２１ａ、２１ｂが徐々に閉塞するよう押圧し、Ｙ方向にて第２の当接体２４ａ、２４ｂが相互に接近する方向に変位される。

この閉塞時の動作を詳述すると、第２の調整部材４６にて、連結板２５ａ、２５ｂの主面部に対して傾斜する傾斜面４６ａと、ガイド面部４４ｃとが擦れ合いながらガイド面部４４ｃが下降することで、第２の把持板２１ａ、２１ｂを閉塞する方向に回動させる。そして、図１１に示すように、ガイド面部４４ｃを含む移動体４１が更に下降し、ガイド面部４４ｃが傾斜面４６ａより下方に位置すると、第２の調整部材４６にて連結板２５ａ、２５ｂの主面部に平行な平行面４６ｂが、第２の壁部４４の内面に接触する。このとき、連結板２５ａ、２５ｂの主面部、第２の把持板２１ａ、２１ｂの被連結面部２１ａａ、２１ｂａ及び外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃがＺ方向と平行に向けられた状態として、第２の把持板２１ａ、２１ｂの回動が停止される。これにより、図７にも示すように、第２の当接体２４ａ、２４ｂでＹ方向から袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａを挟み込んで把持する。ここで、第２の当接体２４ａ、２４ｂは、第１の把持部１０を挟んでＹ方向両側にそれぞれ位置し、袋おにぎりＷ２の両側のシート部Ｗ２ａが第２の当接体２４ａ、２４ｂによってそれぞれ把持される。これにより、第２の把持部２０によって把持位置となるシート部Ｗ２ａから袋おにぎりＷ２が吊り下げて把持される。

以上のように、第１の実施の形態において、第１の把持部１０では第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端が概略Ｘ方向に閉塞して三角おにぎりＷ１を把持し、第２の把持部２０では第２の把持板２１ａ、２１ｂの下端が概略Ｙ方向に閉塞して袋おにぎりＷ２を把持する。従って、第１の把持部１０と第２の把持部２０とでは、把持方向が上面視で直交する関係となって異なるようになる。これにより、単一の把持機構１によって把持される部分となるシート部Ｗ１ａ、Ｗ２ａの向きが上面視で９０°異なる三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２を両方とも把持して搬送することができる。この結果、搬送前の状態で三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２が混在していても、これらを両方とも搬送でき、搬送前の配列等についての制約を緩和し、自由度を高めて作業負担を軽減することができる。

また、把持機構１にて上記のように把持できるので、把持方向が異なる把持機構を複数用意し、これら把持機構をおにぎりＷ１、Ｗ２に応じて交換して搬送する場合に比べ、交換のための作業負担を軽減し、搬送時間が長くならないようすることができる。また、搬送装置を複数台用意し、それぞれに装着される把持機構の向きが異なるように設定すれば、搬送時間が長くなることを抑制できるが、設備コストが上昇する上、搬送装置の設置スペースが広く必要となり、本実施の形態の方が設備上の負担を抑制できる点で有利となる。

更に、第１の把持部１０と第２の把持部２０とでは、物品Ｗを把持する高さ位置が異なるので、三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２のように把持する位置が中央一箇所となったり両側二箇所となったりしてＸ方向の位置が変化しても、両方に対応して把持することができる。このように対応し得ることによって、把持する物品Ｗの位置の制約を緩和でき、搬送装置を複数台用意する必要をなくして設備上の負担を抑制することができる。

また、同一の駆動源４２によって第１の把持部１０と第２の把持部２０との両方を駆動できるので、それぞれに駆動源を設ける場合に比べて構成の簡略化を図ることができる。また、単一の移動体４１の往復移動を介して第１の把持板１１ａ、１１ｂと第２の把持板２１ａ、２１ｂとを同時に開閉することができるので、これによっても構成を簡略にすることができる。なお、駆動機構４０を把持駆動した際に、駆動機構４０の把持駆動完了時において、第１の把持部１０と第２の把持部２０とが把持状態となればよく、第１の把持部１０と第２の把持部２０との閉状態となるタイミングが一致しなくてもよい。

更に、図５に示すように、第２の把持板２１ａ、２１ｂは第１の把持板１１ａ、１１ｂをＹ方向から挟むように位置するが、第２の把持板２１ａ、２１ｂに内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂを形成したので、第２の把持部２０の最大幅Ｌを小さくできる。これにより、複数台の把持機構１をＹ方向に並設した搬送ユニットＵ（図１参照）において、Ｙ方向の単位長さ当たりにおける把持機構１の並設数を増やすことができる。この結果、一回の搬送動作によって把持できる物品数を増やすことができ、搬送効率の向上を図ることができる。

続いて、把持機構１における振れ止め機構７０について図１２から図２３を参照して説明する。

図１２は、第１の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。図１２に示すように、振れ止め機構７０は、Ｘ方向に並ぶ一対の押さえ部材７１ａ、７１ｂと、各押さえ部材７１ａ、７１ｂをＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材７６ａ、７６ｂとを備えて構成されている。ここで、図１２にて右側に位置する押さえ部材７１ａ及びガイド部材７６ａと、左側に位置する押さえ部材７１ｂ及びガイド部材７６ｂとは左右対称な構造となっている。

図１３は、一方の押さえ部材及びガイド部材の概略斜視図であり、図１４は、図１３のＹＺ面を切断面とした断面図である。図１２〜図１４に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂは、Ｚ方向（上下方向）に延びる丸棒上に形成された軸状部７２ａ、７２ｂと、軸状部７２ａ、７２ｂの下端にねじ７３ａ、７３ｂ（図１３では不図示）を介して取り付けられた接触体７４ａ、７４ｂと、軸状部７２ａ、７２ｂの上端側に設けられた案内ピン７５ａ、７５ｂとを備えて構成されている。案内ピン７５ａ、７５ｂは、軸状部７２ａ、７２ｂからＹ方向両側に突出するように形成されている。なお、軸状部７２ａ、７２ｂは、下部固定板Ｕ３に形成された不図示の孔を貫通している。

接触体７４ａ、７４ｂは傾斜面部７４ａａ、７４ｂａを備え、かかる傾斜面部７４ａａ、７４ｂａは、三角おにぎりＷ１（図１５、図１８参照）における上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面と平行になる傾斜角に形成される。従って、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａは、三角おにぎりＷ１の傾斜上面に接触するときに、下面側が面接触するようになる。なお、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａの面内に形成される穴は、ねじ７３ａ、７３ｂを回転操作するスクリュードライバーを挿通させるためのものである。

ガイド部材７６ａ、７６ｂは、Ｚ方向に長尺となる鉛直壁部７７ａ、７７ｂと、鉛直壁部の上下両側に形成された取付壁部７８ａ、７８ｂ（図１２では不図示）とを備えている。鉛直壁部７７ａ、７７ｂは、軸状部７２ａ、７２ｂのＹ方向両側に設けられ、面内には上下方向に延びるスロット穴７７ａａ、７７ｂａが形成されている。スロット穴７７ａａ、７７ｂａの内部には、案内ピン７５ａ、７５ｂの端部が挿入される。これにより、スロット穴７７ａａ、７７ｂａ内にて案内ピン７５ａ、７５ｂの上下方向の相対移動が案内され、ひいては、ガイド部材７６ａ、７６ｂと押さえ部材７１ａ、７１ｂとの上下方向の相対移動がガイドされる。このとき、下部固定板Ｕ３に形成された孔（不図示）によって軸状部７２ａ、７２ｂの上下動がガイドされ、押さえ部材７１ａ、７１ｂが揺動しないようになっている。また、押さえ部材７１ａ、７１ｂに外力が加わらない状態では、押さえ部材７１ａ、７１ｂが自重で下降して案内ピン７５ａ、７５ｂがスロット穴７７ａａ、７７ｂａの下端面に載置される。これにより、案内ピン７５ａ、７５ｂを含む押さえ部材７１ａ、７１ｂの下方移動が規制され、案内ピン７５ａ、７５ｂが抜け止めとして機能するようになる。また、案内ピン７５ａ、７５ｂがスロット穴７７ａａ、７７ｂａの下端面に載置されたときの押さえ部材７１ａ、７１ｂの位置が下降限となる。取付壁部７８ａ、７８ｂには、ガイド部材７６ａ、７６ｂを中間固定板Ｕ２及び下部固定板Ｕ３（図１２に図示）に取り付けるためのねじ（不図示）が挿通される。

図１２に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂは、第１の把持部１０を挟むＸ方向両側に配置され、第２の把持部２０の把持位置となる二箇所の第２の当接体２４ａの間に収まるように配置されている。具体的には、図１２の左右方向（Ｘ方向）において、第１の把持部１０における右側の第１の当接体１４ａと、第２の把持部２０における右側の第２の当接体２４ａとの間に右側の押さえ部材７１ａが配置される。また、第１の把持部１０における左側の第１の当接体１４ｂと、第２の把持部２０における左側の第２の当接体２４ａとの間に左側の押さえ部材７１ｂが配置される。更に、図１８に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂは、第２の把持板２１ａ、２１ｂの間を通過するように配置される。押さえ部材７１ａ、７１ｂは、各把持部１０、２０との上下方向の相対移動によって、第１の把持部１０及び第２の把持部２０に接触しない大きさ及び形状に設けられている。

続いて、第１の実施の形態の把持機構が物品を把持して搬送する際の振れ止め機構の動作について、図１５から図２３を参照して説明する。図１５は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。図１６は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。図１７は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。図１８は、第１の実施の形態の把持機構が一の物品を搬送中の状態を示す説明図である。図１９は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送する待機状態を示す説明図である。図２０は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前の状態を示す説明図である。図２１は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した直後の状態を示す説明図である。図２２及び図２３は、第１の実施の形態の把持機構が他の物品を搬送中の状態を示す説明図である。なお、物品を把持する際の動作については、上記にて説明したので省略または簡略にする。先ず、三角おにぎりＷ１を第１の把持部１０で把持して搬送する場合について以下に説明する。

三角おにぎりＷ１を把持する前は、図１５に示すように、押さえ部材７１ａ、７１ｂが下降限となる位置に配置され、接触体７４ａ、７４ｂが第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端（下端）より下方に配置される。この状態から、三角おにぎりＷ１を搬送する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構１を三角おにぎりＷ１より上方に所定距離隔てた位置に移動する。

次いで、図１６に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の当接体１４ａ、１４ｂの間にシート部Ｗ１ａが位置するところまで両方の把持部１０、２０が下降する。このとき、押さえ部材７１ａ、７１ｂが第２の把持板２１ａ、２１ｂの間から上方に抜け出るようになり、第１の当接体１４ａ、１４ｂ及び第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に押さえ部材７１ａ、７１ｂが位置する。言い換えると、押さえ部材７１ａ、７１ｂの下方に第１の当接体１４ａ、１４ｂ及び第２の当接体２４ａ、２４ｂが位置する。

そして、図１７に示すように、第１の把持部１０で三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａを挟み込んで把持してから、図１８に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、両方の把持部１０、２０及び第１の把持部１０で把持された三角おにぎりＷ１を上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１ａ、７１ｂの接触体７４ａ、７４ｂが三角おにぎりＷ１の上面に当接して載置される。この接触後に更に上昇を進行することで、三角おにぎりＷ１を介して押さえ部材７１ａ、７１ｂが上昇し、このとき、押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重が三角おにぎりＷ１に作用することとなる。この押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重が三角おにぎりＷ１を下方に押さえる押さえ力となる。

ところで、振れ止め機構７０の作用を考察するため、比較構造として本実施の形態の構成から振れ止め機構７０を省略した構成を考える。かかる構成では、三角おにぎりＷ１が第１の把持部１０によるシート部Ｗ１ａの把持だけによって保持される。シート部Ｗ１ａは三角おにぎりＷ１の最上部にあり、この位置で第１の把持部１０により把持することで、シート部Ｗ１ａの把持位置を支点に三角おにぎりＷ１が振り子状に揺動し易くなる。特に、三角おにぎりＷ１は、シート部Ｗ１ａがＹＺ面と平行になり、下部に向かってＸ方向の幅が大きくなる形状となるため、三角おにぎりＷ１の下方がＸ方向に往復動する方向に振れ動き易くなる。

そこで、本実施の形態では、振れ止め機構７０の押さえ部材７１ａ、７１ｂによって、三角おにぎりＷ１を下方に押さえ付けている。この押さえ付け位置は、第１の把持部１０による把持位置を挟んでＸ方向両側となり、且つ、把持位置より下方であるので、Ｘ方向への揺動を良好に規制することができる。また、三角おにぎりＷ１のＸ方向両側に位置する傾斜上面に、接触体７４ａ、７４ｂの傾斜面部７４ａａ、７４ｂａが面接触しつつ押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重が作用するので、傾斜面部７４ａａ、７４ｂａの間に三角おにぎりＷ１がくさびのように入り込む。従って、自重による下方向の力によって、横方向となるＸ方向の揺動をより良く規制できるようになる。

次いで、袋おにぎりＷ２を第２の把持部２０で把持して搬送する場合について以下に説明する。

図１９に示すように、袋おにぎりＷ２を把持する前においても、図１５に示した三角おにぎりＷ１を把持する際と同様に、両方の把持部１０、２０及び押さえ部材７１ａ、７１ｂが配置される。この状態から、袋おにぎりＷ２を搬送する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構１を袋おにぎりＷ２より上方に所定距離隔てた位置に移動する。

次いで、図２０に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸（不図示）を進出し、第２の当接体２４ａ、２４ｂの間にシート部Ｗ２ａが位置するまで両方の把持部１０、２０を下降する。このとき、押さえ部材７１ａ、７１ｂが第２の把持板２１ａ、２１ｂの間から上方に抜け出て、第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に押さえ部材７１ａ、７１ｂが位置する。

そして、図２１に示すように、第２の把持部２０で袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａを挟み込んで把持する。その後、図２２に示すように、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、第２の把持部２０及び第２の把持部２０で把持された袋おにぎりＷ２を上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１ａ、７１ｂの接触体７４ａ、７４ｂが袋おにぎりＷ２の上端部に当接して載置され、更に上昇を進行することで、袋おにぎりＷ２と共に押さえ部材７１ａ、７１ｂも上昇する。

図２３に示すように、第２の把持部２０で袋おにぎりＷ２を把持する場合、袋おにぎりＷ２のＸ方向両側にあるシート部Ｗ２ａの二箇所位置で把持するので、三角おにぎりＷ１のようにＸ方向に揺動し難い把持態様となる。従って、押さえ部材７１ａ、７１ｂによるＸ方向の揺動規制が不要となり、袋おにぎりＷ２の把持を阻害しないように押さえ部材７１ａ、７１ｂを退避することが求められる。このため、本実施の形態では、把持した袋おにぎりＷ２の上昇によって押さえ部材７１ａ、７１ｂも上昇するようにし、図２３に示す状態にて、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより押さえ部材７１ａ、７１ｂが上方に配置される退避位置に移動するようにしている。このように、第２の把持部２０での袋おにぎりＷ２の把持と、第１の把持部１０での三角おにぎりＷ１の把持とで、押さえ部材７１ａ、７１ｂの高さ位置を変え、揺動を規制する押さえ力の有無を簡単に切り換えることができる。

このような実施の形態によれば、三角おにぎりＷ１を搬送する加速度が大きくなったり急停止したりしても、第１の把持部１０で吊り下げるように把持した三角おにぎりＷ１のＸ方向の揺動を押さえ部材７１ａ、７１ｂで押さえて規制することができる。これにより、三角おにぎりＷ１が搬送中に第１の把持部１０から抜け出て落下することを防ぐことができる。また、搬送経路周りの部材等に三角おにぎりＷ１が接触することも回避でき、三角おにぎりＷ１を安定して良好に搬送することができる。また、第１の把持部１０をＸ方向から挟む位置にて２体の押さえ部材７１ａ、７１ｂで三角おにぎりＷ１を押さえるので、Ｘ方向の揺動を確実に防ぐことができる。

また、案内ピン７５ａ、７５ｂが上下に延びるスロット穴７７ａａ、７７ｂａに挿入されることで、ガイド部材７６ａ、７６ｂと押さえ部材７１ａ、７１ｂとの上下方向の相対移動を案内することができる。更に、下部固定板Ｕ３に形成された孔（不図示）によって軸状部７２ａ、７２ｂの上下動がガイドされ、押さえ部材７１ａ、７１ｂが揺動しないようになる。しかも、昇降シリンダ６０による両方の把持部１０、２０の上昇によって、把持された物品Ｗを介して押さえ部材７１ａ、７１ｂを上記のように上昇させることができる。つまり、搬送時に物品Ｗを昇降させる駆動源と、押さえ部材７１ａ、７１ｂを移動させる駆動源とを昇降シリンダ６０が兼ね備えた構成とすることができ、モータやシリンダ等の機構を省略することができる。しかも、押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重によって三角おにぎりＷ１に押さえ力を加えることができ、構成の簡略化を図ることができる。更には、三角おにぎりＷ１の形状に多少のばらつきがあっても、これに応じて押さえ部材７１ａ、７１ｂの高さが調整されつつ、押さえ力を押さえ部材７１ａ、７１ｂの自重として安定して付与することができる。

続いて、把持機構ユニットにおける物品の把持態様について、図２４から図２８を参照して説明する。

図２４は、第１の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の一例を示す説明用斜視図であり、図２５は、図２４の側面図である。図２４及び図２５に示すように、把持機構ユニットＵでは、上記にて説明した要領によって、８体全ての把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持することができる。ここで、説明の便宜上、８体の把持機構１について、Ｙ方向の並び順に符号「１−１」〜「１−８」を付する。本実施の形態の把持機構ユニットＵでは、各把持機構１−１〜１−８で三角おにぎりＷ１を把持したときに、Ｙ方向に隣り合う三角おにぎりＷ１同士が接触又は若干の隙間を空けて位置するように各把持機構１−１〜１−８の間隔が設定される。

また、把持機構ユニットＵは、鉛直方向に向けられた板状をなす２体の規制部材Ｕ５を備えている。規制部材Ｕ５は、把持機構１−１〜１−８のうち、Ｙ方向で最外方の把持機構１−１、１−８より更に外側の近傍位置に設けられている。言い換えると、把持機構１−１の−Ｙ方向（図２５中右方向）側に一方の規制部材Ｕ５が、把持機構１−１で把持する三角おにぎりＷ１と接触又は若干の隙間を空けて設けられる。また、把持機構１−８の＋Ｙ方向（図２５中左方向）側に他方の規制部材Ｕ５が把持機構１−８で把持する三角おにぎりＷ１と接触又は若干の隙間を空けて設けられる。規制部材Ｕ５は、上端側が下部固定板Ｕ３の下面側に連結されて支持されている。

把持機構１−１〜１−８によってＹ方向に一連となって把持された全ての三角おにぎりＷ１は、２体の規制部材Ｕ５によってＹ方向両側から挟まれるようになり、全ての三角おにぎりＷ１のＹ方向における揺動が規制される。

見方を変えると、把持機構１−１で把持された三角おにぎりＷ１は、隣り合う把持機構１−２で把持された三角おにぎりＷ１と規制部材Ｕ５とでＹ方向から挟まれるようになり、把持機構１−１で把持された三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。同様にして、把持機構１−８で把持された三角おにぎりＷ１は、隣り合う把持機構１−７で把持された三角おにぎりＷ１と規制部材Ｕ５とでＹ方向から挟まれるようになり、把持機構１−８で把持された三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。また、Ｙ方向で最外方にならない把持機構１−２〜１−７で把持された三角おにぎりＷ１については、Ｙ方向両側から隣り合った三角おにぎりＷ１で挟まれるようになり、かかる隣り合った三角おにぎりＷ１によって三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。

ここで、把持機構ユニットＵにおいては、複数の把持機構１のうち、任意の少なくとも１体の把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持することができる。図２６は、第１の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の他の例を示す説明用斜視図である。図２７は、図２６の側面図である。図２６及び図２７に示すように、例えば、把持機構ユニットＵにて、単一となる把持機構１−１だけで１つの三角おにぎりＷ１を把持するようにしてもよい。この状態にて、把持を行っていない把持機構１−２〜１−８では、振れ止め機構７０の押さえ部材７１ａ、７１ｂがその自重とガイド部材７６ａ、７６ｂによるガイドとによって下降限に配置される。このとき、把持機構１−２〜１−８における押さえ部材７１ａ、７１ｂは、接触体７４ａ、７４ｂを含む下部領域が第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより下方に配置される。

図２６及び図２７に示した状態にて、把持機構１−１で把持された三角おにぎりＷ１の近傍位置には、把持機構１−１に隣り合う把持機構１−２の押さえ部材７１ａ、７１ｂが配置される。言い換えると、把持機構１−１で把持された三角おにぎりＷ１のＹ方向に直交する図２７中左側面と対向する対向位置に把持機構１−２の押さえ部材７１ａ、７１ｂが配置される。従って、把持機構１−１で把持された三角おにぎりＷ１は、隣り合う把持機構１−２の押さえ部材７１ａ、７１ｂと規制部材Ｕ５とでＹ方向から挟まれるようになり、把持機構１−１で把持された三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。言い換えると、各把持機構１−１〜１−８で把持された三角おにぎりＷ１は、Ｙ方向に隣り合う把持機構１−１〜１−８が三角おにぎりＷ１を把持している場合には、隣り合う三角おにぎりＷ１を介して揺動が規制され、隣り合う把持機構１−１〜１−８が三角おにぎりＷ１を把持していない場合には、近傍配置される押さえ部材７１ａ、７１ｂを介して三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。

把持機構ユニットＵにおいて、複数の把持機構１のうちの任意の把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持する態様は、種々考えられ、上記とは他の例を挙げると、把持機構１−４と把持機構１−２とで２つの三角おにぎりＷ１を把持する場合が考えられる。この場合、把持機構１−２で把持された三角おにぎりＷ１は、隣り合う把持機構１−１、１−３の押さえ部材７１ａ、７１ｂでＹ方向から挟まれるようになり、把持機構１−２で把持された三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。また、把持機構１−２で把持された三角おにぎりＷ１は、隣り合う把持機構１−３、１−５の押さえ部材７１ａ、７１ｂでＹ方向から挟まれるようになり、把持機構１−４で把持された三角おにぎりＷ１のＹ方向の揺動が規制される。

図２４から図２７では、三角おにぎりＷ１を把持した場合を説明したが、袋おにぎりＷ２を把持した場合も、同様にしてＹ方向の揺動を規制することができる。図２８は、第１の実施の形態の把持機構ユニットが他の物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。図２８に示すように、袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａは、把持された状態で表裏面がＹ方向に直交する向きとされ、第２の把持部２０がＹ方向からシート部Ｗ２ａを挟み込むことから、三角おにぎりＷ１との対比において、袋おにぎりＷ２の方がＹ方向に揺動し易くなる。本実施の形態では、袋おにぎりＷ２を把持した場合、例えば、図２８に示した状態になる場合においても、袋おにぎりＷ２のＹ方向の揺動を規制することができる。

図２８では、把持機構ユニットＵにて、６体の把持機構１−１〜１−６で６つの袋おにぎりＷ２を把持している。この状態にて、把持を行っていない把持機構１−７、１−８では、押さえ部材７１ａ、７１ｂがその自重とガイド部材７６ａ、７６ｂによるガイドとによって下降限に配置される。把持機構１−６で把持された三角おにぎりＷ１の近傍位置には、把持機構１−６に隣り合う把持機構１−７の押さえ部材７１ａ、７１ｂが配置される。６つの袋おにぎりＷ２は、Ｙ方向に一連となって把持され、把持機構１−７の押さえ部材７１ａ、７１ｂと、把持機構１−１側の規制部材Ｕ５とでＹ方向両側から挟まれるようになり、それらのＹ方向の揺動が規制される。

上述した構成によれば、振れ止め機構７０による三角おにぎりＷ１のＸ方向の揺動だけでなく、三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２のＹ方向の揺動も規制することができる。これにより、Ｘ方向とＹ方向との上面視で交差する両方向にて各おにぎりＷ１、Ｗ２の揺動を規制することができ、揺動によって把持機構１の把持が解除されて各おにぎりＷ１、Ｗ２が落下することをより良く防止することができる。

また、三角おにぎりＷ１に載置されてＸ方向の揺動を規制する押さえ部材７１ａ、７１ｂが上述したようにＹ方向の揺動も規制できるようになり、押さえ部材７１ａ、７１ｂによって異なる２方向の揺動を規制する機能を持たせることができる。これにより、部品点数の増加を抑制しつつ、各おにぎりＷ１、Ｗ２をより良く揺動規制することができる。

しかも、把持機構１が各おにぎりＷ１、Ｗ２を把持しない場合、隣の把持機構１が把持したおにぎりＷ１、Ｗ２の近傍に押さえ部材７１ａ、７１ｂが自重で位置するので、モータやシリンダ等の駆動源を省略して構成の簡略化を図ることができる。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について図２９〜図４０を参照して説明する。なお、以下の説明において、第１の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。

図２９は、第２の実施の形態の把持機構ユニットの概略斜視図である。図３０は、図２９の側面図である。第２の実施の形態では、第１の実施の形態に対し、把持機構１における振れ止め機構７０、１７０の構成を変更している。第２の実施の形態における振れ止め機構１７０では、接触体１７４の下端が半球状に形成され、ガイド部材１７６が下部固定板Ｕ３の上面に突出するように設けられている。

図３１は、第２の実施の形態における把持機構全体のＺＸ面を切断面とした断面図である。図３２Ａ〜図３２Ｃは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図であり、動作要領の説明図である。振れ止め機構１７０は、図３１に示すように、Ｘ方向に並ぶ一対の押さえ部材１７１を備え、各押さえ部材１７１をＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材１７６も備えている。ここで、図３１にて右側に位置する押さえ部材１７１及びガイド部材１７６と、左側に位置する押さえ部材１７１及びガイド部材１７６とは、同一となる構造が採用される。

押さえ部材１７１は、Ｚ方向（上下方向）に延びる円柱（丸棒）状に形成された軸状部１７２と、軸状部１７２の下端に取り付けられておにぎり等の物品Ｗ（図３３参照）に接触する部分を形成する接触体１７４とを備えている。接触体１７４は、内部に軸状部１７２の下端が挿入される円筒状部１７４ａと、円筒状部１７４ａの下端に連なって下方に膨出する半球状部１７４ｂとを備えた形状に形成されている。接触体１７４は、特に限定されるものでないが、ゴムや合成樹脂等の弾性変形可能な素材によって形成される。円筒状部１７４ａは、その内径を軸状部１７２の外径より若干小さくすることで、軸状部１７２が圧入されて装着されるようにしてもよいし、接着やねじ止め等によって軸状部１７２に装着されるようにしてもよい。接触体１７４においては、三角おにぎりＷ１（図３３参照）における上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面に接触するときに、半球状部１７４ｂが概略点状に接触するようになる。

図３２Ａに示すように、軸状部１７２の上端には、ねじ１７５が設けられている。ねじ１７５の頭部は、軸状部１７２の外径より大きい直径寸法に形成されている。従って、ねじ１７５の頭部は、軸状部１７２からフランジ状に突出しており、後述のようにガイド部材１７６での抜け止めとして機能する。なお、軸状部１７２は、下部固定板Ｕ３に形成された孔を貫通している。

ガイド部材１７６は、内部に軸状部１７２が挿通されるリニアブッシュ１７７と、リニアブッシュ１７７を下部固定板Ｕ３に固定する固定具１７８とを備えている。リニアブッシュ１７７では、軸状部１７２との上下方向の相対移動が案内され、これにより、ガイド部材１７６と押さえ部材１７１との上下方向の相対移動がガイドされる。また、リニアブッシュ１７７では、軸状部１７２の上下移動を直線的に案内し、押さえ部材１７１が揺動することを規制している。更に、リニアブッシュ１７７は、押さえ部材１７１が軸状部１７２の軸回りに回転することを規制せず、当該軸回りに回転可能に支持している。リニアブッシュ１７７を用いることによって、ガイド部材１７６の上下寸法を短縮しつつ、構造の簡略化、軽量化を図ることができる。

固定具１７８は、リニアブッシュ１７７を上から覆うように形成され、Ｙ方向両側で下部固定板Ｕ３にねじ止め固定されている。固定具１７８の上面には、軸状部１７２が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、ねじ１７５の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材１７１に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ１７５の頭部が固定具１７８の上面に載置され、ねじ１７５を含む押さえ部材１７１の下方移動が規制される。

第１の把持部１０及び第２の把持部２０に対し、図３１にて右側に位置する押さえ部材１７１及び左側に位置する押さえ部材１７１の位置関係は、図１２及び図３１等に示すように、第１の実施の形態の押さえ部材７１ａ、７１ｂの位置関係と同様となる。よって、かかる位置関係について、ここでは説明を省略する。

続いて、第２の実施の形態の振れ止め機構による作用について、図３１〜図３４を参照して説明する。図３３は、第２の実施の形態の把持機構が一の物品を把持して揺動を規制した状態を示す説明図である。図３４は、第２の実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態を示す説明図である。図３１及び図３２Ａに示すように、把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持していない状態では、ねじ１７５の頭部が固定具１７８の上面に載置され、押さえ部材１７１が下降限となる位置に配置される。

この状態から三角おにぎりＷ１を搬送する場合には、第１の実施の形態にて図１６〜図１８を用いて説明したように、第１の把持部１０で三角おにぎりＷ１を把持して上昇動作する。この上昇動作で、接触体１７４が三角おにぎりＷ１の上面に接触し、接触後に更に上昇を進行することで、図３２Ｂ及び図３３に示すように、三角おにぎりＷ１を介して押さえ部材１７１が上昇する。これにより、一対の押さえ部材１７１の自重が三角おにぎりＷ１に作用し、三角おにぎりＷ１を下方に押さえる押さえ力となる。

このように一対の押さえ部材１７１で三角おにぎりＷ１を押さえることで、第１の実施の形態と同様にして、三角おにぎりＷ１のＸ方向への揺動を良好に規制することができる。また、接触体１７４の下半部を半球状部１７４ｂとしたので、三角おにぎりＷ１のサイズや傾斜上面の勾配等が変わっても、当該傾斜上面に概略点状に接触することを安定して保つことができ、三角おにぎりＷ１の形状変化に柔軟に対応することができる。しかも、軸状部１７２の軸回りにおける押さえ部材１７１の回転によって、接触体１７４の三角おにぎりＷ１に対する接触体１７４の相対位置が変化しなくなり、それらの接触位置を一定に保つことができる。これにより、軸回りでの押さえ部材１７１の向きの制約をなくし、当該向きを固定或いは調整する構成もなくすことができる。この結果、三角おにぎりＷ１のＸ方向の揺動を安定して規制しつつ、押さえ部材１７１を支持するガイド部材１７６の構成の簡略化を図ることが可能となる。

袋おにぎりＷ２を搬送する場合には、第１の実施の形態にて図２０〜図２３を用いて説明したように、第２の把持部２０で袋おにぎりＷ２を把持して上昇動作する。この上昇動作で、接触体１７４が袋おにぎりＷ２の上面に接触し、接触後に更に上昇を進行することで、図３２Ｃ及び図３４に示すように、袋おにぎりＷ２を介して押さえ部材１７１が上昇する。把持した袋おにぎりＷ２の上昇によって押さえ部材１７１も上昇し、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより押さえ部材１７１が上方となる退避位置に移動する。なお、第２の実施の形態の袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａが上方に形成され、図３４に示すように把持した状態で第１の把持板１１ａ、１１ｂでシート部Ｗ２ａを若干凹ませるようにしてもよい。このように、第２の実施の形態においても、第２の把持部２０での袋おにぎりＷ２の把持と、第１の把持部１０での三角おにぎりＷ１の把持とで、押さえ部材１７１の高さ位置を変え、揺動を規制する押さえ力の有無を簡単に切り換えることができる。

第２の実施の形態においては、図２９及び図３０に示すように、Ｙ方向に隣り合う把持機構１の間それぞれに内側規制部材Ｕ７を設けている。また、第２の実施の形態では、第１の実施の形態の規制部材Ｕ５（図２４参照）に替えて、外側規制部材（規制部材）Ｕ８をＹ方向両側に設けている。内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８は、把持機構１で把持した物品Ｗ（図３７参照）のＹ方向の揺動を規制するために設けられる。ここで、第２の実施の形態の把持機構ユニットＵは、Ｙ方向両側に設けられる２体の第１の規制機構８１と、最外方の把持機構１−１、１−８を除いたＹ方向に隣り合う把持機構１−２〜１−７の間それぞれに設けられる５体の第２の規制機構８２とを有している。第１の規制機構８１は、何れか一方の外側規制部材Ｕ８と、これにＹ方向に隣り合う１体の内側規制部材Ｕ７を含んで構成される。第２の規制機構８２は、１体の内側規制部材Ｕ７を含んで構成される。

図３５は、第１の規制機構の概略斜視図である。図３５に示すように、第１の規制機構８１は、上記した１体ずつの内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８と、これらを上方から支持する台座８４とを備えている。内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８は、直線方向に延出する細長い板状に形成されている。内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８は、上端側を基端側として台座８４によって支持され、図３５に示す状態で水平方向に対し４５°程度の角度をなすよう斜め下方に延びている。内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８の下端側は、四分円弧状に形成されている。

台座８４は、下部固定板Ｕ３の下面に装着される取付面部８５と、取付面部８５のＹ方向両側にて鉛直方向下向き延びる一対の支持面部８６とを備えている。支持面部８６と、内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８の上端側とには、ねじ８７が貫通しており、このねじ８７の軸位置を中心として内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８が回転可能に支持されている。

ここで、内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８の上端側には、ストッパ部８８が形成されている。ストッパ部８８は、各規制部材Ｕ７、Ｕ８の厚さ方向に突出している。また、ストッパ部８８は、図３５に示す状態で鉛直方向に向けられ、支持面部８６の鉛直方向に延びる接触端部８６ａと接触するように形成されている。各規制部材Ｕ７、Ｕ８は自重によって図３５に示す状態から先端が更に下降する方向に回転する力が作用しているが、支持面部８６と接触端部８６ａとの接触によって各規制部材Ｕ７、Ｕ８の回転が規制される。一方、支持面部８６における接触端部８６ａより下方は円弧状端部８６ｂにより形成され、各規制部材Ｕ７、Ｕ８の回転によってストッパ部８８が支持面部８６に非接触となっている。従って、各規制部材Ｕ７、Ｕ８は図中実線で示す位置から二点鎖線で示す位置へ上昇するように回転可能となっている。

図３６は、第２の規制機構の概略斜視図である。図３６に示すように、第２の規制機構８２は、第１の規制機構８１に対し、外側規制部材Ｕ８をなくして１体の内側規制部材Ｕ７を備えた構成とした点と、台座８４にてＹ方向中央部に１体の支持面部８６を設けた点と除き、同様の構成となる。従って、第２の規制機構８２にて、第１の規制機構８１に対応する構成については同一符号を付し、説明を省略する。

ここにおいて、各規制機構８１、８２の各規制部材Ｕ７、Ｕ８を上記のように回転変位させる支持面部８６及びねじ８７により、変位部が構成される。

図２９に戻り、各規制機構８１、８２は、台座８４が下部固定板Ｕ３の下面に装着されて支持される。２体の第１の規制機構８１は、Ｘ方向の向きが反対となるように設けられている。また、５体の第２の規制機構８２は、Ｙ方向の並び順で、Ｘ方向の向きが交互になるように設けられている。また、図３３に示すように、内側規制部材Ｕ７や外側規制部材Ｕ８の先端が各把持部１０、２０のＸ方向中間つまり第１の把持部１０の直下近傍或いは直下を含む位置に設けられる。

図３７は、第２の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持する直前の一例を示す説明用斜視図であり、図３８は、第２の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。図３７及び図３８に示すように、把持機構ユニットＵでは、第１の実施の形態にて説明した要領によって、８体全ての把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持することができる。第２の実施の形態の把持機構ユニットＵでは、各把持機構１−１〜１−８で三角おにぎりＷ１を把持したときに、Ｙ方向に隣り合う三角おにぎりＷ１同士の間に隙間が空くように各把持機構１−１〜１−８の間隔が設定される。

把持機構１−１〜１−８によって把持された８個の三角おにぎりＷ１のうち、Ｙ方向で最外方の把持機構１−１、１−８で把持された三角おにぎりＷ１は、外側規制部材Ｕ８及びこれに隣り合う内側規制部材Ｕ７によってＹ方向両側から挟まれてＹ方向の揺動が規制される。また、Ｙ方向で最外方にならない把持機構１−２〜１−７で把持された三角おにぎりＷ１については、Ｙ方向両側の内側規制部材Ｕ７で挟まれてＹ方向の揺動が規制される。

ここで、把持機構ユニットＵにおいては、複数の把持機構１のうち、任意の少なくとも１体の把持機構１で三角おにぎりＷ１を把持することができる。図３９は、第２の実施の形態の把持機構ユニットが一の物品を把持した状態の他の例を示す説明用斜視図である。図３９に示すように、例えば、把持機構ユニットＵにて、１つおきとなる把持機構１−１、１−３、１−５、１−７で４つの三角おにぎりＷ１を把持するようにしてもよい。この場合においても、把持された三角おにぎりＷ１は、Ｙ方向両側の内側規制部材Ｕ７や外側規制部材Ｕ８で挟まれてＹ方向の揺動が規制される。このように、第２の実施の形態の把持機構ユニットＵでは、把持するおにぎりＷ１、Ｗ２の数量や把持機構１−１〜１−８の位置に拘らず、それぞれのおにぎりＷ１、Ｗ２について個別にＹ方向の揺動を規制することができる。

図４０は、第２の実施の形態の把持機構ユニットの使用態様の一例を示す説明用斜視図である。図４０に示すように、上部を開放するばんじゅう等の容器Ｃにおにぎり（不図示）を搬入出する場合、昇降シリンダ６０の出力軸のストローク量に応じ、把持機構ユニットＵを容器Ｃの底部に接近するよう下降させる。この下降中において、容器Ｃの側壁Ｃ１におにぎりが接触或いは接近していると、外側規制部材Ｕ８が側壁Ｃ１の上端に接触することとなる。かかる接触後に、把持機構ユニットＵを更に下降しても、外側規制部材Ｕ８がねじ８７を中心として回動し、外側規制部材Ｕ８の先端位置が上昇するように変位する。これにより、把持機構ユニットＵが下降動作によって容器Ｃの内部に入り込んでも、外側規制部材Ｕ８が邪魔になることが回避される。

一方、図４０に示す状態から把持機構ユニットＵを上昇すると、外側規制部材Ｕ８が自重によって先端が下向きになるように回転し、当該回転がストッパ部８８（図３５参照）で規制されて図３７に示すような元の位置に復帰することとなる。これにより、容器Ｃから把持機構ユニットＵが離れた後では、把持されたおにぎりに隣接するように外側規制部材Ｕ８が配置されるようになり、おにぎりのＹ方向の振れ止めを実施することができる。

このように外側規制部材Ｕ８を上方に変位可能としたので、容器Ｃに入り込む最外方の把持機構１−１、１−８と容器Ｃの側壁Ｃ１とを近付けることができる。従って、容器Ｃ内のおにぎりを側壁Ｃ１に近付けても、最外方の把持機構１−１、１−８で把持及び搬入出できるようになり、おにぎりの並べ方の制約を緩和することができる。ここで、仮に、側壁Ｃ１の高さを低くしたり、おにぎりの高さを高くしたりすれば、側壁Ｃ１に外側規制部材Ｕ８が接触せずに搬入出を行えるようになる。ところが、上記のように外側規制部材Ｕ８が変位することで、側壁Ｃ１の高さやおにぎりの高さを変えなくても、おにぎりを把持して搬入出を行えるようになる。このように、外側規制部材Ｕ８を変位させることで、おにぎり等の物品と容器Ｃの形態についての自由度を高め、把持機構ユニットＵとしての汎用性を向上することができる。

なお、各把持部１０、２０で把持されるおにぎり等のＹ方向幅が大きくなる場合、把持されたおにぎりの上昇によって、中間規制部材Ｕ７がおにぎりの上部に載って上方に回転変位することとなる。この場合には、中間規制部材Ｕ７での揺動規制は行われないが、第１の実施の形態と同様にして、振れ止め機構１７０の押さえ部材１７１によって揺動を規制することが可能となる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記各実施の形態における昇降シリンダ６０は省略してもよく、この場合、昇降シリンダ６０による昇降動作を、把持機構ユニットＵが装着されるロボットアーム等で行ってもよい。この場合、各把持部１０、２０を物品Ｗに接近する動作によって、ガイド部材７６ａ、７６ｂ、１７６を介し押さえ部材７１ａ、７１ｂ、１７１の自重による押さえ力を物品Ｗに付与させる。

また、第１の実施の形態において、ガイド部材７６ａ、７６ｂにより案内される押さえ部材７１ａ、７１ｂの動作は、上下方向に直線的な動作に限定されず、当該動作に替えて、或いは当該動作と共に押さえ部材７１ａ、７１ｂを回転変位させる動作を行ってもよい。

上記各実施の形態では、把持する物品Ｗをおにぎりとしたが、把持機構１によって把持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。これら物品を複数とし、少なくとも把持される部分の向きや位置、形状が異なっていても、把持機構１では、これに応じて複数の把持部で物品を保持する。

また、上記各実施の形態では、第１の把持部１０及び第２の把持部２０の把持方向が直交するようにしたが、それぞれの把持方向が異なっている限りにおいて、例えば６０°や４５°にする等、種々の変更が可能である。この場合、支持体３０及び移動体４１の平面形状を四角から平行四辺形にしたりすることで、２つの把持部１０、２０の把持方向のなす角度を変えることができる。

また、上記各実施の形態では、複数の把持部として第１の把持部１０及び第２の把持部２０を備えた構成としたが、他の物品を把持可能な第３の把持部を更に増設する等、把持部を３つ以上設けてもよい。この場合、複数の把持部のうちの２つが上述した各実施の形態のように機能すればよい。第３の把持部としては、支持体３０及び移動体４１の平面形状を例えば六角形状にし、相対する一対の辺に応じて把持部を設けることで、第１ないし第３の把持部を設けることができる。また、上記各実施の形態にて、把持部として第２の把持部２０を省略して第１の把持部１０が単一で設けられた把持機構１としてもよい。

また、把持部としては、上記のように物品を挟持する構成の他、物品の外周面を吸着して保持する吸着パッドを備えた構成としてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、物品の外面を真空吸着することで物品を把持可能となる。このときの把持部の把持方向は、吸着される物品の外周面に直交する方向となる。この場合、吸着方向は鉛直方向とするなど、他の把持部による挟持方向と異なる方向に吸着することがより望ましい。

また、上記各実施の形態におけるねじ止め固定は、接着やリベット止めにする等、ねじ止めと同様に固定状態を維持できる限りにおいて変更してもよい。

また、上記各実施の形態では、一の物品と他の物品を異なる形状の物品として説明したが、物品の輸送形態（向き、位置など）が異なる状態の同一形状物品を、一の物品と他の物品として扱ってもよい。この場合、縦向きと横向きが混在するなど、物品の向きが完全に統一されていない場合でも、確実に目的の物品を把持することができる。

また、第２の実施の形態では、内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８の両方を上方に変位可能な構成としたが、何れか一方だけを上方に変位可能とする構成としてもよい。

また、第２の実施の形態における内側規制部材Ｕ７及び外側規制部材Ｕ８の変位方向は、回転方向に限られるものでなく、例えば、振れ止め機構１７０の押さえ部材１７１のように直線方向に変位させてもよい。

１ 把持機構
１０ 第１の把持部
２０ 第２の把持部
６０ 昇降シリンダ（昇降手段）
７０ 振れ止め機構
７１ａ 押さえ部材
７１ｂ 押さえ部材
７６ａ ガイド部材
７６ｂ ガイド部材
８６ 支持面部（変位部）
８７ ねじ（変位部）
１７０ 振れ止め機構
１７１ 押さえ部材
１７６ ガイド部材
１７７ リニアブッシュ
Ｕ 把持機構ユニット
Ｕ５ 規制部材
Ｕ７ 内側規制部材
Ｕ８ 外側規制部材（規制部材）
Ｗ 物品
Ｗ１ 三角おにぎり（物品）
Ｗ１ａ シート部
Ｗ２ 袋おにぎり（物品）
Ｗ２ａ シート部

Claims (6)

1. 物品を把持位置から吊り下げて把持する把持機構を備えた把持機構ユニットであって、
   前記把持機構は直線方向に並んで複数設けられ、該直線方向で最外方の前記把持機構の外側に隣接する位置に、該把持機構で把持した物品の前記直線方向の揺動を規制する規制部材を設けたことを特徴とする把持機構ユニット。
2. 前記直線方向にて隣り合う前記把持機構の間に、該把持機構で把持した物品の前記直線方向の揺動を規制する内側規制部材を設けたことを特徴とする請求項１に記載の把持機構ユニット。
3. 前記複数の把持機構は、把持した物品の上面視で前記直線方向に交差する方向の揺動を規制する振れ止め機構を備え、
   前記複数の把持機構で、把持した物品に前記振れ止め機構が当接する一方、物品を把持しない前記把持機構を構成する前記振れ止め機構が、前記直線方向で隣り合う把持機構で把持された物品の前記直線方向に直交する面と対向する対向位置に配置されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持機構ユニット。
4. 前記振れ止め機構は、物品に当接する押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材とを備え、
   前記ガイド部材は、前記押さえ部材を前記対向位置に配置させることを特徴とする請求項３に記載の把持機構ユニット。
5. 前記ガイド部材は、把持する物品に前記把持機構を接近させる動作、或いは、把持した物品を上昇する動作によって、前記押さえ部材を物品に当接させることを特徴とする請求項４に記載の把持機構ユニット。
6. 前記規制部材及び前記内側規制部材の少なくとも一方は、変位部を介して変位可能に支持され、
   前記変位部は、支持される前記規制部材及び前記内側規制部材の少なくとも一方によって前記把持機構で把持された物品の前記直線方向の揺動を規制する位置と、当該位置から上昇した位置との間で変位させることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の把持機構ユニット。
   

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