JP2018140078A - 脚装具 - Google Patents

Abstract

【課題】脚装具を取り外さずに簡単に足載置プレート部材及び足部のヨー軸まわりの向きを一致させることができる技術を提供する。【解決手段】脚装具２０は、ユーザーの下腿に固定される下腿装具２２と、下腿装具２２に連結され、ユーザーの足部を載置するための足載置プレート部材２３と、を備える。足載置プレート部材２３は、ユーザーの足部の踵側を載置するための踵側プレート部材３１と、ユーザーの足部の爪先側を載置するための爪先側プレート部材３２と、を含む。踵側プレート部材３１は、下腿装具２２の長手方向軸に交差する面内での向きが下腿装具２２に対して固定されている。爪先側プレート部材３２は、下腿装具２２の長手方向軸に交差する面内での向きが調整可能に構成されている。【選択図】図３

Description

本発明は、脚装具に関する。

特許文献１は、足首関節をヨー軸まわりに動かすことを可能とした脚装具を開示している。具体的な構成として、脚装具は、ユーザーの下腿に固定される下腿装具と、下腿装具に対してジョイント機構を介して連結され、ユーザーの足首のピッチ軸方向に回動可能であってユーザーの足部を載置するための足載置プレート部材と、ジョイント機構に対する足載置プレート部材の取り付け位置を、足部のヨー軸に交差する面内で調整可能とする調整機構と、を備えている。

特許第５２９９２３９号公報

上記特許文献１の構成では、ユーザーの足部のヨー方向と足載置プレート部材のヨー方向がずれている場合、これらを一致させるように足載置プレート部材のヨー方向を調整する必要がある。しかしながら、ユーザーが脚装具を装着し、足部を足載置プレート部材に載置した状態で、足載置プレート部材のヨー方向を調整しようとすると、足載置プレート部材のヨー方向の回動に伴ってユーザーの足部が一緒に回動してしまうため、例えば一度脚装具を取り外し、ユーザーの足部を足載置プレート部材から離すなどの手間が掛かっていた。

本発明の目的は、脚装具を取り外さずに簡単に足載置プレート部材及び足部のヨー軸まわりの向きを一致させることができる技術を提供することにある。

本願発明によれば、ユーザーの下腿に固定される下腿装具と、前記下腿装具に連結され、前記ユーザーの足部を載置するための足載置プレート部材と、を備える脚装具であって、前記足載置プレート部材は、前記ユーザーの前記足部の踵側を載置するための第１プレート部材と、前記ユーザーの前記足部の爪先側を載置するための第２プレート部材と、を含み、前記第１プレート部材は、前記下腿装具の長手方向軸に交差する面内での向きが前記下腿装具に対して固定されており、前記第２プレート部材は、前記下腿装具の前記長手方向軸に交差する面内での向きが調整可能に構成されている、脚装具が提供される。以上の構成によれば、前記ユーザーが前記脚装具を装着し前記足部を前記足載置プレート部材に載置した状態であっても、例えば、前記第１プレート部材に踵を載せる一方で前記第２プレート部材から爪先側を浮かせるようにし、その間に前記第２プレート部材のヨー軸まわりの向きを調整するようにすれば、前記脚装具を取り外さずに簡単に、前記足載置プレート部材及び前記足部のヨー軸まわりの向きを一致させることができる。

本発明によれば、前記ユーザーが前記脚装具を装着し前記足部を前記足載置プレート部材に載置した状態であっても、例えば、前記第１プレート部材に踵を載せる一方で前記第２プレート部材から爪先側を浮かせるようにし、その間に前記第２プレート部材のヨー軸まわりの向きを調整するようにすれば、前記脚装具を取り外さずに簡単に、前記足載置プレート部材及び前記足部のヨー軸まわりの向きを一致させることができる。

脚装具の斜視図である。 足載置プレート部材の拡大斜視図である。 足載置プレート部材の断面図である。

以下、図１から図３を参照して、本願発明の好適な実施形態を説明する。

図１に、脚装具２０を示している。脚装具２０は、ユーザーの下肢に取り付けられて、ユーザーの歩行動作を補助する装具である。

図１に示すように、脚装具２０は、上腿装具２１と、下腿装具２２と、足載置プレート部材２３と、膝ジョイント２４と、足首ジョイント２５と、を備えている。

上腿装具２１は、ユーザーの上腿に固定される部分である。上腿装具２１は、Ｕ字状の上腿装具本体２６と、上腿装具本体２６に支持されるリング状の着脱ベルト２７と、を備えている。上腿装具２１は着脱ベルト２７を介してユーザーの上腿に取り付けられる。

下腿装具２２は、ユーザーの下腿に固定される部分である。下腿装具２２は、２本の下腿リンク２８と、２本の下腿リンク２８を連結するＵ字状の下腿支持部２９と、を備えている。２本の下腿リンク２８は、ユーザーの下腿の長手方向に沿って延びている。２本の下腿リンク２８は、ヨー軸に対して実質的に平行に延びている。下腿支持部２９は、ユーザーの下腿のふくらはぎに対向するように、ユーザーの下腿の背後側に配置されている。

膝ジョイント２４は、上腿装具２１に対して下腿装具２２がピッチ軸まわりで揺動可能となるように、上腿装具２１と下腿装具２２を連結する部分である。具体的には、膝ジョイント２４は、上腿装具２１の上腿装具本体２６と、下腿装具２２の２本の下腿リンク２８と、を連結している。

また、脚装具２０は、上腿装具２１と下腿装具２２との間にトルクを発生させる膝関節モータ３０を更に備えている。膝関節モータ３０が上腿装具２１と下腿装具２２との間にトルクを発生させることで、膝関節モータ３０は、上腿装具２１と下腿装具２２の間のピッチ軸まわりの角度である膝関節角度を制御する。

足載置プレート部材２３は、ユーザーの足部を載置するための部分である。図２及び図３に示すように、足載置プレート部材２３は、踵側プレート部材３１（第１プレート部材）と、爪先側プレート部材３２（第２プレート部材）と、２つの側壁連結部３３と、回転シャフト３４と、位置決めピン３５と、を備えている。

図３に示すように、踵側プレート部材３１は、ユーザーの足部の踵側を載置するためのものである。踵側プレート部材３１は、平板状であって、ユーザーの足部の踵に対してヨー軸方向で対向し、ユーザーの足部の踵に対して接触可能に構成されている。踵側プレート部材３１は、ユーザーの足部の爪先側に接触することができない。詳しくは、踵側プレート部材３１は、ユーザーの足部の母趾球と小趾球に対してヨー軸方向で対向せず、ユーザーの足部の踵骨に対してヨー軸方向で対向している。踵側プレート部材３１には、単一のシャフト挿入孔３６と、複数のピン挿入孔３７と、が形成されている。シャフト挿入孔３６は、踵側プレート部材３１をヨー軸方向で貫通する貫通孔であって、ユーザーの足首の揺動ピッチ軸Ａの鉛直下方に配置されている。複数のピン挿入孔３７は、何れも踵側プレート部材３１をヨー軸方向で貫通する貫通孔であって、単一のシャフト挿入孔３６から離れた位置に形成されている。複数のピン挿入孔３７は、単一のシャフト挿入孔３６から見て背後側に形成されている。複数のピン挿入孔３７は、単一のシャフト挿入孔３６から等しい距離に形成され、互いに離れて形成されている。

図３に示すように、爪先側プレート部材３２は、ユーザーの足部の爪先側を載置するためのものである。爪先側プレート部材３２は、爪先側プレート本体３８と、重複部３９と、を有する。爪先側プレート本体３８は、平板状であって、ユーザーの足部の爪先側に対してヨー軸方向で対向し、ユーザーの足部の爪先側に対して接触可能な部分である。重複部３９は、平板状であって、爪先側プレート本体３８の後端から背後側に向かって延び、踵側プレート部材３１の鉛直下方に配置される部分である。重複部３９は、ユーザーの足部の爪先側にも踵側にも接触不能である。ユーザーの足部の踵側と重複部３９は、ヨー軸方向において踵側プレート部材３１を挟んでいる。重複部３９には、単一のシャフト挿入孔４０と、複数のピン挿入孔４１と、が形成されている。単一のシャフト挿入孔４０は、重複部３９をヨー軸方向で貫通する貫通孔であって、ユーザーの足首の揺動ピッチ軸Ａの鉛直下方に配置されている。複数のピン挿入孔４１は、何れも重複部３９をヨー軸方向で貫通する貫通孔であって、単一のシャフト挿入孔４０から離れた位置に形成されている。複数のピン挿入孔４１は、単一のシャフト挿入孔４０から見て背後側に形成されている。複数のピン挿入孔４１は、単一のシャフト挿入孔４０から等しい距離に形成され、互いに離れて形成されている。

２つの側壁連結部３３は、踵側プレート部材３１の左右の側端から鉛直上方に向かって突出して形成されている。２つの側壁連結部３３は、ユーザーの足部の踵側を左右に挟むように配置されている。図１に示すように、２つの側壁連結部３３は、足首ジョイント２５を介して、２つの下腿リンク２８に連結されている。足首ジョイント２５は、下腿装具２２に対して足載置プレート部材２３がピッチ軸まわりで揺動可能となるように下腿装具２２と足載置プレート部材２３を連結している。足首ジョイント２５は、下腿装具２２に対して足載置プレート部材２３の踵側プレート部材３１及び爪先側プレート部材３２がピッチ軸まわりで揺動可能となるように下腿装具２２と足載置プレート部材２３を連結している。一方、足首ジョイント２５は、下腿装具２２に対する足載置プレート部材２３の踵側プレート部材３１のヨー軸まわりの揺動を禁止している。

以上の構成で、図３において、踵側プレート部材３１のシャフト挿入孔３６と爪先側プレート部材３２の重複部３９のシャフト挿入孔４０に回転シャフト３４を挿入して取り付けると、爪先側プレート部材３２は、踵側プレート部材３１に対して回転シャフト３４まわりで、即ちヨー軸まわりで揺動可能となる。換言すれば、爪先側プレート部材３２は、下腿装具２２のヨー軸（長手方向軸）に交差する面内の向きが調整可能に構成されている。従って、ユーザーが脚装具２０を装着し足部を足載置プレート部材２３に載置した状態であっても、例えば、踵側プレート部材３１に踵を載せる一方で爪先側プレート部材３２から爪先側を浮かせるようにし、その間に爪先側プレート部材３２のヨー軸まわりの向きを調整するようにすれば、脚装具２０を取り外さずに簡単に、踵側プレート部材３１及び足部のヨー軸まわりの向きを一致させることができる。

なお、踵側プレート部材３１及び足部のヨー軸まわりの向きが一致したら、踵側プレート部材３１の複数のピン挿入孔３７のうち何れかと、爪先側プレート部材３２の重複部３９の複数のピン挿入孔４１のうち何れかと、に位置決めピン３５を挿入して取り付ける。これにより、踵側プレート部材３１に対する爪先側プレート部材３２のヨー軸まわりの揺動が禁止され、爪先側プレート部材３２の向きが固定されることになる。

以上に、本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は以下の特徴を有する。

即ち、脚装具２０は、ユーザーの下腿に固定される下腿装具２２と、下腿装具２２に連結され、ユーザーの足部を載置するための足載置プレート部材２３と、を備える。足載置プレート部材２３は、ユーザーの足部の踵側を載置するための踵側プレート部材３１（第１プレート部材）と、ユーザーの足部の爪先側を載置するための爪先側プレート部材３２（第２プレート部材）と、を含む。踵側プレート部材３１は、下腿装具２２の長手方向軸に交差する面内での向きが下腿装具２２に対して固定されている。爪先側プレート部材３２は、下腿装具２２の長手方向軸に交差する面内での向きが調整可能に構成されている。以上の構成によれば、ユーザーが脚装具２０を装着し足部を足載置プレート部材２３に載置した状態であっても、例えば、踵側プレート部材３１に踵を載せる一方で爪先側プレート部材３２から爪先側を浮かせるようにし、その間に爪先側プレート部材３２のヨー軸まわりの向きを調整するようにすれば、脚装具２０を取り外さずに簡単に、足載置プレート部材２３及び足部のヨー軸まわりの向きを一致させることができる。

なお、上記実施形態では、爪先側プレート部材３２のヨー軸まわりの向きを固定するために位置決めピン３５を用いている。しかし、これに代えて、ボルトや爪、キーなどで爪先側プレート部材３２のヨー軸まわりの向きを固定するようにしてもよい。

２０ 脚装具
２１ 上腿装具
２２ 下腿装具
２３ 足載置プレート部材
２４ 膝ジョイント
２５ 足首ジョイント
２６ 上腿装具本体
２７ 着脱ベルト
２８ 下腿リンク
２９ 下腿支持部
３０ 膝関節モータ
３１ 踵側プレート部材
３２ 爪先側プレート部材
３３ 側壁連結部
３４ 回転シャフト
３５ 位置決めピン
３６ シャフト挿入孔
３７ ピン挿入孔
３８ 爪先側プレート本体
３９ 重複部
４０ シャフト挿入孔
４１ ピン挿入孔

Claims (1)

1. ユーザーの下腿に固定される下腿装具と、
   前記下腿装具に連結され、前記ユーザーの足部を載置するための足載置プレート部材と、
   を備える脚装具であって、
   前記足載置プレート部材は、
   前記ユーザーの前記足部の踵側を載置するための第１プレート部材と、
   前記ユーザーの前記足部の爪先側を載置するための第２プレート部材と、
   を含み、
   前記第１プレート部材は、前記下腿装具の長手方向軸に交差する面内での向きが前記下腿装具に対して固定されており、
   前記第２プレート部材は、前記下腿装具の前記長手方向軸に交差する面内での向きが調整可能に構成されている、
   脚装具。

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