JP2018036785A - 衝突防止装置、コンピュータプログラム及び衝突防止方法 - Google Patents

Abstract

【課題】的確な報知情報を生成して衝突を防止することができる衝突防止装置、コンピュータプログラム及び衝突防止方法を提供する。【解決手段】衝突防止装置は、自車両の位置情報を繰り返し取得する位置取得部と、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する移動体位置取得部と、取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する生成部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、衝突防止装置、コンピュータプログラム及び衝突防止方法に関する。

近年、情報通信技術を活用した先進安全自動車の研究・開発が進められている。例えば、自車両が、車車間通信が可能な他の車両から、当該車両の走行情報及び当該車両の周辺に位置する周辺車両の走行情報を取得することにより、自車両と周辺車両とがビル等の障害物によって車車間通信による無線通信を行うことができない場合でも、周辺車両の走行情報を取得して交差点での衝突を防止することができる車車間通信装置が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００６−６５６６７号公報

特許文献１の装置は、自車両の前方に一つの交差点が存在することを前提としているため、例えば、自車両の前方に複数の交差点が存在する場合には、いずれの交差点で衝突の可能性があるのかが不明となるおそれがあり、的確な報知情報を生成して衝突を防止することができないという問題がある。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、的確な報知情報を生成して衝突を防止することができる衝突防止装置、該衝突防止装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突防止方法を提供することを目的とする。

本発明の実施の形態に係る衝突防止装置は、自車両の位置情報を繰り返し取得する位置取得部と、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する移動体位置取得部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する生成部とを備える。

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と対象移動体との衝突を防止させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、自車両の位置情報を繰り返し取得する処理と、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する処理と、取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する処理と、判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する処理とを実行させる。

本発明の実施の形態に係る衝突防止方法は、自車両の位置情報を繰り返し位置取得部が取得し、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し移動体位置取得部が取得し、取得された自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、判定結果に基づいて所定の報知情報を生成部が生成する。

本発明によれば、的確な報知情報を生成することができる。

本実施の形態の衝突防止装置を搭載した自車両の要部構成の一例を示す説明図である。 自車両と他車両との位置関係の一例を示す説明図である。 本実施の形態の衝突防止装置が特定する衝突予測情報の一例を示す説明図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性の判定の第１例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性の判定の第２例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性の判定の第３例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性の判定の第４例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性の判定の第５例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性を判定する対象車両の選定方法の一例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置による衝突可能性の判定動作を停止させる場合の一例を示す模式図である。 本実施の形態の衝突防止装置が生成する報知情報の一例を示す説明図である。 本実施の形態の衝突防止装置による報知情報の生成例を示す説明図である。 本実施の形態の衝突防止装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態の衝突防止装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

［本願発明の実施形態の説明］
本実施の形態に係る衝突防止装置は、自車両の位置情報を繰り返し取得する位置取得部と、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する移動体位置取得部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する生成部とを備える。

本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と対象移動体との衝突を防止させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、自車両の位置情報を繰り返し取得する処理と、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する処理と、取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する処理と、判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する処理とを実行させる。

本実施の形態に係る衝突防止方法は、自車両の位置情報を繰り返し位置取得部が取得し、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し移動体位置取得部が取得し、取得された自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、判定結果に基づいて所定の報知情報を生成部が生成する。

位置取得部は、自車両の位置情報を繰り返し取得する。位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報とすることができる。また、位置情報を繰り返し取得することにより、自車両の速度情報を取得することもできる。また、位置情報に自車両の進行方位を含めることもできる。自車両の位置情報の取得は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用いることができる。

移動体位置取得部は、１又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する。位置情報は、自車両の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。移動体は、車両（他車両）であるが、これに限定されず、歩行者であってもよい。移動体の位置情報の取得は、例えば、車車間通信及び路車間通信のいずれか一方のみ、あるいは両方を用いることができる。すなわち、対象移動体の位置情報の取得は、車車間通信に限定されない。これにより、車車間通信機能を具備しない対象移動体であっても、当該対象移動体の位置情報を路側装置で一旦取得し、路側装置で取得された位置情報を路車間通信によって取得することができる。

判定部は、位置取得部で取得した自車両の位置情報及び移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。衝突可能性の判定は、自車両と対象移動体とが互いに交差する衝突予測地点を特定し、衝突予測時間（すなわち、特定した衝突予測地点に到達するまでの到達時間）、あるいは衝突予測地点までの距離を算出する。そして、衝突予測時間が所定の時間閾値以下である場合、あるいは衝突予測地点までの距離が所定の距離閾値以下である場合、衝突する可能性があると判定することができる。

生成部は、判定部の判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する。所定の報知情報には、衝突予測時間又は衝突予測地点までの距離の少なくとも一方を含めることができる。自車両の前方に複数の交差点が存在する場合でも、自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、衝突可能性を判定するので、例えば、衝突予測地点がいずれの交差点であるかを明瞭に区別することができ、的確な報知情報を生成して衝突を防止することができる。また、衝突予測地点が交差点以外の地点であっても、的確な報知情報を生成して衝突を防止することができる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突予測地点を特定する特定部を備え、前記判定部は、前記特定部で特定した衝突予測地点までの距離及び該衝突予測地点に到達するまでの時間の少なくとも一方が所定の条件を充足するか否かに応じて衝突可能性を判定する。

特定部は、位置取得部で取得した自車両の位置情報及び移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突予測地点を特定する。自車両の位置情報を繰り返し取得することにより、自車両の速度及び進行方向を求めることができる。また、対象移動体の位置情報を繰り返し取得することにより、対象移動体の速度及び進行方向を求めることができる。これにより、自車両と対象移動体とが交差する地点を衝突予測地点として特定することができる。

判定部は、特定部で特定した衝突予測地点までの距離及び衝突予測地点に到達するまでの時間（衝突予測時間）の少なくとも一方が所定の条件を充足するか否かに応じて衝突可能性を判定する。例えば、衝突予測地点までの距離が所定の距離閾値以下である場合、衝突する可能性が高いと判定することができ、衝突予測地点までの距離が所定の距離閾値より大きい場合、衝突する可能性が低いと判定することができる。また、衝突予測時間が所定の時間閾値以下である場合、衝突する可能性が高いと判定することができ、衝突予測時間が所定の時間閾値より大きい場合、衝突する可能性が低いと判定することができる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記生成部は、前記特定部で特定した衝突予測地点までの距離及び該衝突予測地点に到達するまでの時間の少なくとも一方を含む報知情報を生成する。

生成部は、特定部で特定した衝突予測地点までの距離及び衝突予測地点に到達するまでの時間（衝突予測時間）の少なくとも一方を含む報知情報を生成する。衝突予測地点までの距離又は衝突予測時間が生成されることにより、自車両の前方に複数の交差点が存在する場合でも、いずれの交差点で衝突する可能性があるのかが明確になる。また、衝突予測地点が交差点以外の地点であっても、衝突防止に必要な的確な報知情報を生成することができる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部を備え、前記判定部は、前記交差点情報取得部で取得した交差点の位置情報に基づいて、該交差点での自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。

交差点情報取得部は、交差点の位置情報を取得する。交差点の位置情報は、例えば、交差点に設置された路側装置から路車間通信を用いて取得してもよく、あるいは自車両に搭載したナビゲーション装置の地図情報などから取得してもよい。

判定部は、交差点情報取得部で取得した交差点の位置情報に基づいて、当該交差点での自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。すなわち、衝突予測地点と交差点の位置情報とを照合することにより、衝突予測地点の交差点（すなわち、いずれの交差点に衝突予測地点が存在するか）を特定することができる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記生成部は、前記交差点までの距離及び該交差点に到達するまでの時間の少なくとも一方を含む報知情報を生成する。

生成部は、交差点までの距離及び交差点に到達するまでの時間の少なくとも一方を含む報知情報を生成する。これにより、自車両の前方に複数の交差点が存在する場合でも、いずれの交差点で衝突する可能性があるのかが明確になる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記交差点情報取得部は、複数の交差点の位置情報を取得し、前記判定部は、前記複数の交差点それぞれでの自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。

交差点情報取得部は、複数の交差点の位置情報を取得する。判定部は、複数の交差点それぞれでの自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。これにより、自車両の前方に複数の交差点が存在する場合でも、いずれの交差点で衝突する可能性があるのかが明確になる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記交差点での信号灯器の有無を示す情報を取得する信号灯器情報取得部を備え、前記判定部は、前記交差点での信号灯器の有無に応じて、前記所定の条件を異ならせる。

信号灯器情報取得部は、交差点での信号灯器の有無を示す情報を取得する。信号灯器の有無を示す情報は、例えば、交差点に設置された路側装置から路車間通信を用いて取得してもよく、あるいは自車両に搭載したナビゲーション装置の地図情報などから取得してもよい。

判定部は、交差点での信号灯器の有無に応じて、所定の条件を異ならせる。一般的に、信号灯器が設置されていない交差点の方が、信号灯器が設置された交差点よりも、交差点での衝突（例えば、出会い頭の衝突）の可能性が高いと考えられる。すなわち、信号灯器が設置された交差点では、車両の運転者が信号灯器の表示を遵守すれば（信号無視をしなければ）衝突の可能性は低いと考えられる。

そこで、例えば、信号灯器がない場合には、衝突予測時間が第１閾値時間以下である場合、衝突の可能性が高いと判定し、信号灯器がある場合には、衝突予測時間が第２閾値時間（＜第１閾値時間）以下である場合、衝突の可能性が高いと判定するように、閾値時間を異ならせることができる。なお、衝突予測地点までの距離についても同様である。これにより、交差点での信号灯器の有無に応じて適切な衝突可能性判定を行うことができる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記移動体位置取得部は、路車間通信によって対象移動体の位置情報を繰り返し取得する。

移動体位置取得部は、路車間通信によって対象移動体の位置情報を繰り返し取得する。これにより、車車間通信機能を具備しない対象移動体であっても、当該対象移動体の位置情報を路側装置で一旦取得し、路側装置で取得された位置情報を路車間通信によって取得することができる。

本実施の形態に係る衝突防止装置は、前記移動体位置取得部は、さらに、車車間通信によって前記対象移動体の位置情報を繰り返し取得し、前記判定部は、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記路車間通信によって取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との第１の衝突可能性を判定し、さらに、自車両の前記位置情報及び前記車車間通信によって取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との第２の衝突可能性を判定し、前記生成部は、前記第１の衝突可能性の判定結果及び前記第２の衝突可能性の判定結果に基づいて、前記所定の報知情報を生成する。

移動体位置取得部は、さらに、車車間通信によって対象移動体の位置情報を繰り返し取得する。判定部は、自車両の位置情報及び路車間通信によって取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との第１の衝突可能性を判定する。また、判定部は、自車両の当該位置情報及び車車間通信によって取得した当該対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と当該対象移動体との第２の衝突可能性を判定する。すなわち、判定部は、対象移動体の位置情報を、路車間通信及び車車間通信の両方の無線通信によって取得することができる場合、路車間通信によって取得した位置情報に基づく第１の衝突可能性の判定と、車車間通信によって取得した位置情報に基づく第２の衝突可能性の判定とを行う。第１及び第２の衝突可能性の判定には、例えば、衝突予測地点までの距離及び衝突予測時間の少なくとも一方を用いることができる。

生成部は、第１の衝突可能性の判定結果及び第２の衝突可能性の判定結果に基づいて、所定の報知情報を生成する。例えば、第１及び第２の衝突可能性の判定において、衝突予測時間の差が小さい場合には、路車間通信によって取得した位置情報と車車間通信によって取得した位置情報との両方で衝突可能性を判定して同等の結果が得られたので、精度が高いと考えることができ、報知情報を生成する。

逆に、第１及び第２の衝突可能性の判定において、衝突予測時間の差が大きい場合には、路車間通信によって取得した位置情報と車車間通信によって取得した位置情報との両方で衝突可能性を判定して差異が大きい結果が得られたので、精度が低いと考えることができ、報知情報を生成しない。これにより、精度の高い報知情報を生成することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る衝突防止装置、コンピュータプログラム及び衝突防止方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の衝突防止装置５０を搭載した自車両１００の要部構成の一例を示す説明図である。図１に示すように、本実施の形態の衝突防止装置５０には、車載ＬＡＮなどの通信線１を介してウインカー２、ステアリング３、加速度センサ４、ＨＵＤ（Head-Up Display）５などを接続してある。

ウインカー２は、自車両１００の運転者が、例えば、左折又は右折する際にウインカー操作を行った場合、ウインカー情報（例えば、左折、右折など）を衝突防止装置５０へ出力する。なお、運転者が左折も右折も行わない場合には、ウインカー情報として直進を含めることもできる。

ステアリング３は、自車両１００の運転者が、例えば、左折、直進又は右折する際にステアリング操作を行った場合、ステアリング情報（例えば、左折、右折、直進など）を衝突防止装置５０へ出力する。

加速度センサ４は、自車両１００の加速度情報を検出し、検出した加速度情報を衝突防止装置５０へ出力する。

ＨＵＤ５は、衝突防止装置５０が生成する報知情報を表示することができる。報知情報の詳細は後述する。なお、ＨＵＤ５に代えて、運転者に報知情報を提供することができるものであれば、他の表示装置、音声出力装置などを用いることもできる。すなわち、報知情報の出力方法は、文字情報として表示してもよく、音声で出力してもよい。

衝突防止装置５０は、装置全体を制御する制御部１０、インタフェース部１１、測位部１２、衝突予測地点特定部１３、衝突判定部１４、報知情報生成部１５、移動体特定部１６、第１通信部１７、第２通信部１８、算出部１９、頻度調整部２０、信号灯器判定部２１、記憶部２２などを備える。なお、本実施の形態では、対象移動体とは、自車両１００との間で衝突可能性の判定の対象とする移動体を意味し、移動体には、車両（二輪車を含む）だけでなく歩行者も含めることができる。なお、本実施の形態では、便宜上、移動体として車両（他車両）を例に挙げて説明する。

インタフェース部１１は、通信線１を介して、ウインカー２、ステアリング３、加速度センサ４、ＨＵＤ５との間でのインタフェース機能を有する。

インタフェース部１１は、交差点での自車両１００の進行方向（例えば、左折、直進、右折など）を取得する。すなわち、インタフェース部１１は、ウインカー２からウインカー情報を取得してもよく、あるいはステアリング３からステアリング情報を取得してもよい。また、目的地までの走行案内機能を有するナビゲーション装置（不図示）から、走行予定経路に応じて進行方向を取得してもよい。また、インタフェース部１１は、報知情報を出力する機能も有する。

測位部１２は、位置取得部としての機能を有し、自車両１００の位置情報を繰り返し取得する。位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報とすることができる。また、位置情報を繰り返し取得することにより、自車両１００の速度情報を取得することもできる。また、位置情報に自車両１００の進行方位を含めることもできる。自車両１００の位置情報の取得は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用いることができる。なお、衛星測位システムは、ＧＰＳに限定されるものではない。

第１通信部１７は、他車両との間の車車間通信を行う機能を有する。車車間通信は、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）無線を利用するものであるが、これに限定されるものではない。第１通信部１７は、移動体位置取得部としての機能を有し、１又は複数の他車両の位置情報を取得する。位置情報は、自車両１００の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。また、他車両の位置情報として速度情報、進行方位を含めることができる。

第２通信部１８は、後述の路側装置３００との間の路車間通信を行う機能を有する。路車間通信は、例えば、ＩＴＳ無線を利用するもの、８００ＭＨｚ〜２ＧＨｚの帯域の携帯電話網（例えば、ＬＴＥ［Long Term Evolution］、４Ｇ、３Ｇなど）を利用するもの、２．４ＧＨｚの帯域の無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉなど）を利用するものがあるが、これらに限定されるものではない。第２通信部１８は、移動体位置取得部としての機能を有し、１又は複数の他車両の位置情報を取得する。

すなわち、他車両の位置情報の取得は、車車間通信に限定されない。これにより、車車間通信機能を具備しない他車両であっても、当該他車両の位置情報を路側装置３００で一旦取得し、路側装置３００で取得された位置情報を路車間通信によって取得することができる。

第２通信部１８は、交差点情報取得部としての機能を有し、自車両１００の周辺（例えば、進行方向前方）の交差点の位置情報を取得する。交差点の位置情報は、例えば、交差点に設置された路側装置３００から路車間通信を用いて取得してもよく、あるいは自車両１００に搭載したナビゲーション装置の地図情報などから取得してもよい。なお、第２通信部１８は、複数の交差点の位置情報を取得することができる。

また、第２通信部１８は、信号灯器情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された、後述の信号灯器４０１、４０２の有無を示す信号灯器情報を取得する。信号灯器４０１、４０２の有無を示す信号灯器情報は、例えば、交差点に設置された路側装置３００から路車間通信を用いて取得してもよく、あるいは自車両１００に搭載したナビゲーション装置の地図情報などから取得してもよい。

信号灯器判定部２１は、第２通信部１８で取得した信号灯器情報に基づいて、交差点に信号灯器４０１、４０２が設置されているか否かを判定する。

衝突判定部１４は、判定部としての機能を有し、取得した自車両１００の位置情報及び他車両の位置情報に基づいて、自車両１００と他車両との衝突可能性を判定する。衝突可能性の判定は、自車両１００と他車両とが互いに交差する衝突予測地点を特定し、衝突予測時間（すなわち、特定した衝突予測地点に到達するまでの到達時間）、あるいは衝突予測地点までの距離を算出する。そして、衝突予測時間が所定の時間閾値以下である場合、あるいは衝突予測地点までの距離が所定の距離閾値以下である場合、衝突する可能性があると判定することができる。

次に、衝突可能性の判定について具体的に説明する。図２は自車両１００と他車両２００との位置関係の一例を示す説明図である。自車両１００の位置情報を（経度ｘ１、緯度ｙ１）で表し、他車両２００の位置情報を（経度ｘ２、緯度ｙ２）で表す。自車両１００と他車両２００との間の車間距離ｄは、図２に示す式で算出することができる。また、自車両１００から見た他車両２００の方位角αは、図２に示す式で算出することができる。なお、ａｔａｎ２関数は、２つの引数を取り、与えられた引数（例えば、ｘ、ｙとする）に対してアークタンジェントを計算する関数であり、例えば、ａｔａｎ２（ｙ、ｘ）＝ａｒｃｔａｎ（ｙ／ｘ）、ｘ＞０と表現することができる。

方位角αは真北に対する角度である。図２では、自車両１００の進行方向を真北として図示しているが、自車両１００の進行方向と真北との間の角度を示す、自車両の進行方位が分かれば、自車両の進行方位及び方位角αに基づいて、自車両１００から見て他車両２００がどの方向に存在しているかが分かる。

図３は本実施の形態の衝突防止装置５０が特定する衝突予測情報の一例を示す説明図である。衝突予測情報には、自車両１００と他車両２００との衝突予測地点、衝突予測時間（自車両１００が衝突予測地点に到達するまでの時間）、衝突予測距離（自車両１００と衝突予測地点との間の距離）などの情報が含まれる。

図３において、符号Ｃは衝突予測地点を示す。すなわち、衝突予測地点Ｃは、自車両１００と他車両２００とが交差する地点とすることができる。

衝突予測地点特定部１３は、特定部としての機能を有し、自車両１００の位置情報及び他車両２００の位置情報に基づいて、自車両１００と他車両２００との衝突予測地点を特定する。自車両１００の位置情報を繰り返し取得することにより、自車両１００の速度及び進行方向を求めることができる。また、他車両２００の位置情報を繰り返し取得することにより、他車両２００の速度及び進行方向を求めることができる。これにより、自車両１００と他車両２００とが交差する地点を衝突予測地点として特定することができる。

また、図３に示すように、自車両１００の進行方向と、自車両１００から見た他車両２００の方向との間の角度をθａとし、他車両２００の進行方向と、他車両２００から見た自車両１００の方向との間の角度をθｂとする。また、自車両１００の衝突予想距離（自車両１００と衝突予測地点Ｃとの間の距離）をｄａとし、他車両２００の衝突予想距離（他車両２００と衝突予測地点Ｃとの間の距離）をｄｂとし、自車両１００の速度をＶａとし、他車両２００の速度をＶｂとする。

算出部１９は、自車両１００の衝突予想距離ｄａ、及び他車両２００の衝突予想距離ｄｂを、図３に示す式で算出することができる。ここで、ｄは自車両１００と他車両２００との間の車間距離である。

また、算出部１９は、自車両１００の衝突予想時間Ｔａ、及び他車両２００の衝突予想時間Ｔｂを、図３に示す式で算出することができる。自車両１００と他車両２００とが衝突予測地点Ｃで衝突する可能性が高い場合、衝突予想時間Ｔａ及びＴｂは同一か、あるいは同一ではないものの、衝突予想時間Ｔａ及びＴｂの差異は小さいものとなる。なお、図３の例では、便宜上、自車両１００及び他車両２００の加減速度を考慮していないが、加減速度を考慮することもできる。

衝突判定部１４は、衝突予測地点Ｃまでの距離（衝突予測距離）ｄａ及び衝突予測地点Ｃに到達するまでの時間（衝突予測時間）Ｔａの少なくとも一方が所定の条件を充足するか否かに応じて、自車両１００の衝突可能性を判定する。

例えば、衝突予測地点Ｃまでの距離ｄａが所定の距離閾値以下である場合、衝突する可能性が高いと判定することができ、衝突予測地点Ｃまでの距離ｄａが所定の距離閾値より大きい場合、衝突する可能性が低いと判定することができる。また、衝突予測時間Ｔａが所定の時間閾値以下である場合、衝突する可能性が高いと判定することができ、衝突予測時間Ｔａが所定の時間閾値より大きい場合、衝突する可能性が低いと判定することができる。衝突予測時間Ｔａは現在の自車両１００及び他車両２００それぞれの速度が維持された場合にあと何秒で衝突するかを表す指標である。

なお、衝突可能性の判定は、自車両１００と対象車両２００との車両間距離（図２で示す距離ｄ）に基づいて行うこともできる。例えば、車両間距離が所定の距離閾値（例えば、１０ｍ、２０ｍなど）以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。

また、衝突可能性の判定に、衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を用いることもできる。ＴＴＣをｔｃとすると、ｔｃ＝−（Ｘｒ／Ｖｒ）という式で算出することができる。ここで、Ｘｒは、自車両１００と他車両２００との相対位置であり、Ｖｒは自車両１００と他車両２００との相対速度である。ＴＴＣは現在の相対速度が維持された場合にあと何秒で衝突するかを表す指標である。

次に、本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定例について説明する。図４は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定の第１例を示す模式図である。図４に示す第１例は、自車両１００の前方に１つ目の交差点Ａ、二つ目の交差点Ｂが存在し、交差点Ａ、Ｂのいずれにも、路側装置及び信号灯器が設置されていない場合を示す。また、交差点Ａには、左から他車両２０１が接近し、右から他車両２０２が接近している。また、交差点Ｂには、左から他車両２０３が接近し、右から他車両２０４が接近している。図４の例では、自車両１００の衝突防止装置５０は、車車間通信のみによって他車両２０１〜２０４の位置情報を繰り返し取得する。

図４に示すように、交差点Ｂでは、自車両１００が交差点Ｂを通過する際に、他車両２０３は、未だ交差点Ｂに到達しておらず、また、他車両２０４は交差点Ｂを通過済みであり、自車両１００と他車両２０３、２０４とは交差点Ｂで衝突する可能性はない。

一方、交差点Ａでは、自車両１００と他車両２０１とは、衝突予測地点Ｃ１で衝突する可能性があり、自車両１００と他車両２０２とは、衝突予測地点Ｃ２で衝突する可能性があるとする。

図５は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定の第２例を示す模式図である。図５に示す第２例と図４に示す第１例との相違点は、図５の第２例では、交差点Ａ、Ｂのいずれにも、路側装置３００が設置されている。路側装置３００は、交差点に接近する車両の位置情報、速度などの情報を取得することができ、例えば、画像式車両感知器などである。

図５の例では、自車両１００の衝突防止装置５０は、路車間通信によって他車両２０１〜２０４の位置情報を繰り返し取得することができる。また、他車両２０１〜２０４が、車車間通信機能を具備する場合には、自車両１００の衝突防止装置５０は、車車間通信によっても他車両２０１〜２０４の位置情報を繰り返し取得することができる。すなわち、衝突防止装置５０は、路車間通信のみ、あるいは車車間通信と路車間通信との混在によって他車両２０１〜２０４の位置情報を繰り返し取得することができる。他の状況は第１例と同様であるので説明は省略する。

図６は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定の第３例を示す模式図である。図６に示す第３例と図４に示す第１例との相違点は、図６の第３例では、交差点Ａ、Ｂのいずれにも、信号灯器４０１、４０２が設置されている。図６の例では、第１例と同様に、自車両１００の衝突防止装置５０は、車車間通信のみによって他車両２０１〜２０４の位置情報を繰り返し取得する。他の状況は第１例と同様であるので説明は省略する。

図７は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定の第４例を示す模式図である。図７に示す第４例と図５に示す第２例との相違点は、図７の第４例では、交差点Ａ、Ｂのいずれにも、信号灯器４０１、４０２が設置されている。図７の例では、衝突防止装置５０は、路車間通信のみ、あるいは車車間通信と路車間通信との混在によって他車両２０１〜２０４の位置情報を繰り返し取得することができる。他の状況は第２例と同様であるので説明は省略する。

図８は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定の第５例を示す模式図である。前述の第１例〜第４例では、自車両１００の進行方向前方に交差点が存在し、衝突予測地点が交差点に存在する場合であるが、第５例は、衝突予測地点が交差点以外の地点にある場合を示す。すなわち、第５例では、自車両１００が駐車場から道路へ出る際の出口付近に衝突予測地点が存在する場合を示す。図８に示すように、道路の右からは他車両２０１が接近し、道路の左からは他車両２０２が接近する。自車両１００が出口で左折する場合には、自車両１００と他車両２０１とは、衝突予測地点Ｃ３で衝突する可能性があり、自車両１００が出口で右折する場合には、自車両１００と他車両２０１とは、衝突予測地点Ｃ３で衝突する可能性があり、さらに、自車両１００と他車両２０２とは、衝突予測地点Ｃ４で衝突する可能性がある。

なお、図４〜図８の各例において、衝突防止装置５０が生成する報知情報については後述する。また、他車両２０１〜２０５は、便宜上、纏めて他車両２００とも称する。

自車両１００の周辺に存在する他車両２００の中には、自車両１００と衝突する可能性がないか、あるいは極めて低い他車両２００が存在する場合がある。自車両１００の周囲に存在する他車両２００全てについて衝突可能性を判定すると、処理労力が増大し、また不要な報知情報を生成することになる。そこで、次に、衝突可能性の判定の対象とする他車両２００の選定方法について説明する。

図９は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性を判定する対象車両の選定方法の一例を示す模式図である。図９に示すように、交差点には信号灯器が設置されていない。自車両１００が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両２０１が交差点に向かって走行し、右側から車両２０２が交差点に向かって走行しているとする。また、対向する道路では、車両２０５が交差点に向かって走行しているとする。

自車両１００が交差点で左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０２と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両２０１及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０５と衝突する可能性は極めて低い。そこで、移動体特定部１６は、交差する道路の右側から接近する車両２０２を対象車両として特定する。

また、自車両１００が直進する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０２及び交差する道路の左側から接近する車両２０１と衝突する可能性があり、対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０５と衝突する極めて可能性は低いので、移動体特定部１６は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両２０２、２０１を対象車両として特定する。

また、自車両１００が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両２０２、交差する道路の左側から接近する車両２０１及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０５それぞれと衝突する可能性があるので、移動体特定部１６は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両２０２、２０１並びに対向する道路を交差点に向かって直進する車両２０５を対象車両として特定する。

なお、自車両１００が左折するか、直進するか、右折するかの判定は、ウインカー２又はステアリング３の情報を利用することができる。

上述のように、自車両１００の交差点での進行方向に応じて、交差点付近に存在する車両のうち衝突可能性の判定の対象とする車両を絞り込むことにより、衝突の可能性の低い車両についての衝突可能性の判定処理及び報知情報の生成処理を除外することができ、処理労力の増大を防止するとともに不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

また、衝突可能性の判定を適宜停止させることもできる。図１０は本実施の形態の衝突防止装置５０による衝突可能性の判定動作を停止させる場合の一例を示す模式図である。図１０に示すように、交差点には信号灯器４０１、４０２が設置されている。自車両１００が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両２０１が交差点に向かって走行し、右側から車両２０２が交差点に向かって走行しているとする。また、対向する道路では、車両２０５が交差点に向かって走行しているとする。

図１０に示すように、交差点に信号灯器４０１、４０２が設置されている場合、車両の運転者が信号灯器４０１、４０２の表示を遵守すれば（信号無視をしなければ）衝突の可能性は極めて低いと考えられる。しかし、例えば、青信号（黄信号）から赤信号に切り替わった直後に信号を無視して、赤信号の状態で交差点に進入する車両も存在する。また、夜間等で信号が点滅している場合に信号無視が行われる場合も考えられる。このように、信号無視が行われる場合には、衝突の可能性が高くなる。

そこで、図１０に示すように、信号灯器４０１、４０２が設置されている交差点の場合には、衝突判定部１４による判定を非動作としてもよい。また、信号無視が行われる可能性を考慮して、安全面を考慮すれば、衝突判定部１４の非作動を間欠的（例えば、信号の切り替わり時点の前後の時間を除く時間帯において非動作とする）に行うこともできる。これにより、衝突する可能性が低い場合でも、実際に衝突する可能性が全くないわけではなく、実際に衝突する危険があることを考慮して、衝突可能性の判定処理、報知情報の生成処理などを間欠的に行うことができる。

図９及び図１０の場合を対比すると、信号無視などによる衝突の場合は、信号灯器４０１、４０２が設置されていない交差点での衝突の場合に比べて、衝突の可能性が高いと判定することができる時点と、衝突時点との間の時間差が比較的短いという傾向がある。例えば、信号灯器４０１、４０２が設置されていない交差点では、衝突予測時間が、例えば、５秒以下であれば、衝突の可能性が高いと判定することができる。これに対して、信号灯器４０１、４０２が設置されている交差点では、衝突予測時間が５秒程度では、信号遵守しているか、あるいは信号無視をしているかが分からず、衝突の可能性を精度良く判定することができない。しかし、例えば、衝突予測時間が２秒以下であれば、信号無視をしている可能性があり、衝突の可能性が高いと判定することができる。

また、衝突可能性の判定処理に係る労力を低減する方法として、例えば、衝突判定部１４は、自車両１００と他車両２００との距離が所定の距離閾値（例えば、１５０ｍなど）以下になった場合、衝突可能性を判定するようにしてもよい。また、ＴＴＣが１０秒以内になった場合に、衝突可能性を判定するようにしてもよい。なお、これらの数値は一例であって、これらの数値に限定されるものではない。

なお、自車両１００の周辺に複数の他車両２００が存在する場合には、自車両１００との距離が所定の距離閾値以下となる順番に応じて当該他車両２００との衝突可能性を判定することができる。

これにより、衝突の可能性が高くない場合に、衝突可能性の判定処理及び報知情報の生成処理を行うことを防止して不要な処理労力を低減することができる。

また、頻度調整部２０は、衝突判定部１４が衝突可能性を判定する頻度を調整することができる。例えば、自車両１００と他車両２００との距離が比較的長い場合には、衝突可能性を判定する頻度を低くし（例えば、１秒間に１回など）、自車両１００と他車両２００との距離が比較的短くなった場合（例えば、自車両１００と対象車両との距離が５０ｍ以下、あるいはＴＴＣが５秒以内など）、頻度を高くする（例えば、０．１秒に１回など）。これにより、衝突可能性の判定の処理負荷を軽減しつつ衝突の可能性を精度よく判定することができる。

また、衝突判定部１４は、第２通信部１８で取得した交差点の位置情報に基づいて、当該交差点での自車両１００と他車両２００との衝突可能性を判定する。すなわち、衝突予測地点と交差点の位置情報とを照合することにより、衝突予測地点の交差点（すなわち、いずれの交差点に衝突予測地点が存在するか）を特定することができる。

また、衝突判定部１４は、複数の交差点が存在する場合、複数の交差点それぞれでの自車両１００と他車両２００との衝突可能性を判定する。これにより、自車両１００の前方に複数の交差点が存在する場合でも、いずれの交差点で衝突する可能性があるのかが明確になる。

また、衝突判定部１４は、交差点での信号灯器４０１、４０２の有無に応じて、所定の条件を異ならせる。所定の条件は、前述のとおり、例えば、衝突予測距離ｄａ及び衝突予測時間Ｔａの少なくとも一方とすることができる。

一般的に、信号灯器４０１、４０２が設置されていない交差点の方が、信号灯器４０１、４０２が設置された交差点よりも、交差点での衝突（例えば、出会い頭の衝突）の可能性が高いと考えられる。すなわち、信号灯器４０１、４０２が設置された交差点では、車両の運転者が信号灯器４０１、４０２の表示を遵守すれば（信号無視をしなければ）衝突の可能性は低いと考えられる。

また、前述のとおり、信号無視などを考慮すると、信号灯器４０１、４０２が設置された交差点での衝突の場合は、信号灯器４０１、４０２が設置されていない交差点での衝突の場合に比べて、衝突の可能性が高いと判定することができる時点と、衝突時点との間の時間差が比較的短いという傾向がある。

そこで、例えば、信号灯器４０１、４０２が設置されていない場合には、衝突予測時間が第１閾値時間（例えば、５秒など）以下である場合、衝突の可能性が高いと判定し、信号灯器４０１、４０２が設置されている場合には、衝突予測時間が第２閾値時間（例えば、２秒など）以下である場合、衝突の可能性が高いと判定するように、閾値時間を異ならせることができる。なお、衝突予測地点までの距離についても同様である。これにより、交差点での信号灯器の有無に応じて適切な衝突可能性判定を行うことができる。

次に、報知情報の生成について説明する。

報知情報生成部１５は、生成部としての機能を有し、衝突判定部１４の判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する。所定の報知情報には、衝突予測時間又は衝突予測地点までの距離の少なくとも一方を含めることができる。自車両１００の前方に複数の交差点が存在する場合でも、自車両１００の位置情報及び他車両の位置情報に基づいて、衝突可能性を判定するので、例えば、衝突予測地点がいずれの交差点であるかを明瞭に区別することができ、的確な報知情報を生成して衝突を防止することができる。また、衝突予測地点が交差点以外の地点であっても、的確な報知情報を生成して衝突を防止することができる。

より具体的には、報知情報生成部１５は、衝突予測地点までの距離及び衝突予測地点に到達するまでの時間（衝突予測時間）の少なくとも一方を含む報知情報を生成する。衝突予測地点までの距離又は衝突予測時間が生成されることにより、自車両１００の前方に複数の交差点が存在する場合でも、いずれの交差点で衝突する可能性があるのかが明確になる。また、衝突予測地点が交差点以外の地点であっても、衝突防止に必要な的確な報知情報を生成することができる。

図１１は本実施の形態の衝突防止装置５０が生成する報知情報の一例を示す説明図である。例１は、「距離○○ｍ先、左からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例１は、例えば、自車両１００が、図４〜図７に示す他車両２０１と衝突する可能性が高い場合に用いることができる。ここで、○○ｍは、自車両１００から交差点Ａの衝突予測地点Ｃ１までの距離である。また、例１は、自車両１００が、図８に示す他車両２０２と衝突する可能性が高い場合にも用いることができる。

例２は、「距離○○ｍ先、右からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例２は、例えば、自車両１００が、図４〜図７に示す他車両２０２と衝突する可能性が高い場合に用いることができる。ここで、○○ｍは、自車両１００から交差点Ａの衝突予測地点Ｃ２までの距離である。また、例２は、自車両１００が、図８に示す他車両２０１と衝突する可能性が高い場合にも用いることができる。例１及び例２のように、運転者に対して、衝突予測距離が提供されるので、前方に複数の交差点がある場合でも、運転者は提供された衝突予測距離によって、いずれの交差点で衝突の危険性があるかを容易に把握することができる。

例３は、「△△秒後に左からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例３は例１と同様の場合に用いることができる。ここで、△△秒は、自車両１００から交差点Ａの衝突予測地点Ｃ１に到達するまでの時間である。また、図８の例では、△△秒は、自車両１００から衝突予測地点Ｃ４に到達するまでの時間である。

例４は、「△△秒後に右からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例４は例２と同様の場合に用いることができる。ここで、△△秒は、自車両１００から交差点Ａの衝突予測地点Ｃ２に到達するまでの時間である。また、図８の例では、△△秒は、自車両１００から衝突予測地点Ｃ３に到達するまでの時間である。例３及び例４のように、運転者に対して、衝突予測時間が提供されるので、前方に複数の交差点がある場合でも、運転者は提供された衝突予測時間によって、いずれの交差点で衝突の危険性があるかを容易に把握することができる。

例５は、「２つ目の交差点で左からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例５は例１及び例３と同様の場合に用いることができる。何番目の交差点で衝突可能性が高いかを報知するので、運転者にとっては、距離や時間で報知されるよりも、一層直感的に衝突予測地点を把握することができる。

例６は、「２つ目の交差点で右からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例６は例２及び例４と同様の場合に用いることができる。何番目の交差点で衝突可能性が高いかを報知するので、運転者にとっては、距離や時間で報知されるよりも、一層直感的に衝突予測地点を把握することができる。例５及び例６によれば、運転者が直近の交差点Ｂ（１つ目の交差点）で衝突する可能性があると誤って思ってしまうことを防止することができる。

例７は、「１つ目の交差点で左からの車に注意してください」という報知情報を生成する例であり、例８は、「１つ目の交差点で右からの車に注意してください」という報知情報を生成する例である。例７及び例８も、何番目の交差点で衝突可能性が高いかを報知するので、運転者にとっては、距離や時間で報知されるよりも、一層直感的に衝突予測地点を把握することができる。

図１１に示すように、報知情報生成部１５は、交差点までの距離及び交差点に到達するまでの時間の少なくとも一方を含む報知情報を生成する。これにより、自車両１００の前方に複数の交差点が存在する場合でも、いずれの交差点で衝突する可能性があるのかが明確になる。

次に、他車両２００の位置情報を、路車間通信だけでなく車車間通信によっても取得することができる場合に、衝突予測情報の比較処理について説明する。

すなわち、第２通信部１８は、路車間通信によって他車両２００の位置情報を繰り返し取得する。これにより、車車間通信機能を具備しない他車両２００であっても、当該他車両２００の位置情報を路側装置３００で一旦取得し、路側装置３００で取得された他車両２００の位置情報を路車間通信によって取得することができる。

さらに、他車両２００が車車間通信機能を具備する場合には、第１通信部１７は、車車間通信によって他車両２００の位置情報を繰り返し取得する。

衝突判定部１４は、自車両１００の位置情報及び路車間通信によって取得した他車両２００の位置情報に基づいて、自車両１００と他車両２００との第１の衝突可能性を判定する。

また、衝突判定部１４は、自車両１００の当該位置情報及び車車間通信によって取得した当該他車両２００の位置情報に基づいて、自車両１００と当該他車両２００との第２の衝突可能性を判定する。

すなわち、衝突判定部１４は、他車両２００の位置情報を、路車間通信及び車車間通信の両方の無線通信によって取得することができる場合、路車間通信によって取得した位置情報に基づく第１の衝突可能性の判定と、車車間通信によって取得した位置情報に基づく第２の衝突可能性の判定とを行う。第１及び第２の衝突可能性の判定には、例えば、衝突予測地点までの距離及び衝突予測時間の少なくとも一方を用いることができる。

報知情報生成部１５は、第１の衝突可能性の判定結果及び第２の衝突可能性の判定結果に基づいて、所定の報知情報を生成する。

図１２は本実施の形態の衝突防止装置５０による報知情報の生成例を示す説明図である。図１２の例では、衝突可能性の判定に衝突予測時間を用いる。なお、衝突予測距離を用いる場合も同様である。図１２に示すように、車車間通信に基づく他車両２００との衝突予測時間をＴ１とし、路車間通信に基づく当該他車両２００との衝突予測時間をＴ２とする。

Ｔ１とＴ２との差の絶対値が所定の閾値Ｔｈ以下である場合、すなわち、第１及び第２の衝突可能性の判定において、衝突予測時間の差が小さい場合には、路車間通信によって取得した位置情報と車車間通信によって取得した位置情報との両方で衝突可能性を判定して同等の結果が得られたので、精度が高いと考えることができ、報知情報を生成する。これにより、精度の高い報知情報を生成することができる。

一方、Ｔ１とＴ２との差の絶対値が所定の閾値Ｔｈより大きい場合、すなわち、第１及び第２の衝突可能性の判定において、衝突予測時間の差が大きい場合には、路車間通信によって取得した位置情報と車車間通信によって取得した位置情報との両方で衝突可能性を判定して差異が大きい結果が得られたので、精度が低いと考えることができ、報知情報を生成しない。これにより、精度の低い報知情報が生成されることを防止することができる。

また、車車間通信と路車間通信との間で信頼性の差異が存在するような場合において、例えば、車車間通信の信頼性が高いと考えられる場合には、Ｔ１とＴ２との差の絶対値が所定の閾値Ｔｈより大きい場合でも、車車間通信に基づく他車両２００との衝突予測時間Ｔ１を用いて報知情報を生成してもよい。

逆に、路車間通信の信頼性が高いと考えられる場合には、Ｔ１とＴ２との差の絶対値が所定の閾値Ｔｈより大きい場合でも、路車間通信に基づく他車両２００との衝突予測時間Ｔ２を用いて報知情報を生成してもよい。これにより、精度の高い報知情報を生成することができる。

記憶部２２は、自車両１００の位置情報（速度情報も含む）、衝突防止装置５０内の各部での演算又は処理の結果、第１通信部１７及び第２通信部１８で取得した各種情報などを記憶することができる。

次に、本実施の形態の衝突防止装置５０の動作について説明する。図１３及び図１４は本実施の形態の衝突防止装置５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。便宜上、以下では処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両１００の位置情報を取得し（Ｓ１１）、路車間通信が可能であるか否かを判定する（Ｓ１２）。路車間通信が可能であると判定した場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、制御部１０は、交差点の位置情報、信号灯器情報を取得し（Ｓ１３）、交差点に接近する他車両２００の位置情報を取得し（Ｓ１４）、後述のステップＳ１５の処理を行う。なお、他車両２００は複数存在する場合もある。

路車間通信が可能でないと判定した場合（Ｓ１２でＮＯ）、制御部１０は、車車間通信により他車両２００の位置情報を取得する（Ｓ１５）。なお、ステップＳ１４で位置情報が取得される他車両と、ステップＳ１５で位置情報が取得される他車両とは、同一車両である場合だけでなく異なる車両である場合も含まれる。

制御部１０は、自車両１００と他車両２００との衝突予測地点を特定し（Ｓ１６）、衝突予測時間を算出し（Ｓ１７）、衝突予測地点までの距離（衝突予測距離）を算出する（Ｓ１８）。なお、ステップＳ１６〜Ｓ１８の処理は、衝突可能性の判定処理に含まれるものである。

制御部１０は、衝突予測地点の交差点で信号灯器の有無を判定し（Ｓ１９）、信号灯器がない場合（Ｓ１９でＮＯ）、衝突予測時間が第１閾値時間（例えば、５秒など）以下であるか否かを判定する（Ｓ２０）。

衝突予測時間が第１閾値時間以下である場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部１０は、後述のステップＳ２２の処理を行い、衝突予測時間が第１閾値時間以下でない場合（Ｓ２０でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。

信号灯器がある場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は、衝突予測時間が第２閾値時間（例えば、２秒など）以下であるか否かを判定する（Ｓ２１）。衝突予測時間が第２閾値時間以下である場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、制御部１０は、後述のステップＳ２２の処理を行い、衝突予測時間が第２閾値時間以下でない場合（Ｓ２１でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。

制御部１０は、路車間通信によって取得した位置情報及び車車間通信によって取得した位置情報に基づく衝突予測情報の比較処理を行う（Ｓ２２）。衝突予測情報は、例えば、衝突予測時間又は衝突予測距離とすることができる。なお、他車両２００の位置情報を路車間通信のみ、あるいは車車間通信のみによって取得する場合には、ステップＳ２２の処理を実施しなくてよい。

制御部１０は、比較処理の結果に基づいて、報知情報を生成し（Ｓ２３）、生成した報知情報を出力する（Ｓ２４）。制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ２５）、処理を終了しないと判定した場合（Ｓ２５でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続け、処理を終了すると判定した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、処理を終了する。

本実施の形態の衝突防止装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図１３及び図１４に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で衝突防止装置５０を実現することができる。

本実施の形態は、交差点で道路が９０度の角度で交差する場合だけでなく、鋭角又は鈍角で交差する場合も含み、また、交差点で交差する道路のいずれかがカーブであってもよい。

本実施の形態において、自車両１００と他車両２００との進行方向（方位）が同じである場合のように、衝突の可能性がない場合には、衝突可能性の判定処理及び報知情報の生成処理を行うことを防止して不要な処理労力を低減することができる。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 通信線
２ ウインカー
３ ステアリング
４ 加速度センサ
５ ＨＵＤ
１０ 制御部
１１ インタフェース部
１２ 測位部
１３ 衝突地点特定部
１４ 衝突判定部
１５ 報知情報生成部
１６ 移動体特定部
１７ 第１通信部
１８ 第２通信部
１９ 算出部
２０ 頻度調整部
２１ 信号灯器判定部
２２ 記憶部
５０ 衝突防止装置
１００ 自車両
２００、２０１、２０２、２０３、２０４、２０５ 他車両
３００ 路側装置
４０１、４０２ 信号灯器

Claims (11)

1. 自車両の位置情報を繰り返し取得する位置取得部と、
   １又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する移動体位置取得部と、
   前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、
   該判定部の判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する生成部と
   を備える衝突防止装置。
2. 前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突予測地点を特定する特定部を備え、
   前記判定部は、
   前記特定部で特定した衝突予測地点までの距離及び該衝突予測地点に到達するまでの時間の少なくとも一方が所定の条件を充足するか否かに応じて衝突可能性を判定する請求項１に記載の衝突防止装置。
3. 前記生成部は、
   前記特定部で特定した衝突予測地点までの距離及び該衝突予測地点に到達するまでの時間の少なくとも一方を含む報知情報を生成する請求項２に記載の衝突防止装置。
4. 交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部を備え、
   前記判定部は、
   前記交差点情報取得部で取得した交差点の位置情報に基づいて、該交差点での自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する請求項２又は請求項３に記載の衝突防止装置。
5. 前記生成部は、
   前記交差点までの距離及び該交差点に到達するまでの時間の少なくとも一方を含む報知情報を生成する請求項４に記載の衝突防止装置。
6. 前記交差点情報取得部は、
   複数の交差点の位置情報を取得し、
   前記判定部は、
   前記複数の交差点それぞれでの自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する請求項４又は請求項５に記載の衝突防止装置。
7. 前記交差点での信号灯器の有無を示す情報を取得する信号灯器情報取得部を備え、
   前記判定部は、
   前記交差点での信号灯器の有無に応じて、前記所定の条件を異ならせる請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の衝突防止装置。
8. 前記移動体位置取得部は、
   路車間通信によって対象移動体の位置情報を繰り返し取得する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の衝突防止装置。
9. 前記移動体位置取得部は、
   さらに、車車間通信によって前記対象移動体の位置情報を繰り返し取得し、
   前記判定部は、
   前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記路車間通信によって取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との第１の衝突可能性を判定し、
   さらに、自車両の前記位置情報及び前記車車間通信によって取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との第２の衝突可能性を判定し、
   前記生成部は、
   前記第１の衝突可能性の判定結果及び前記第２の衝突可能性の判定結果に基づいて、前記所定の報知情報を生成する請求項８に記載の衝突防止装置。
10. コンピュータに、自車両と対象移動体との衝突を防止させるためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータに、
    自車両の位置情報を繰り返し取得する処理と、
    １又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し取得する処理と、
    取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する処理と、
    判定結果に基づいて所定の報知情報を生成する処理と
    を実行させるコンピュータプログラム。
11. 自車両の位置情報を繰り返し位置取得部が取得し、
    １又は複数の対象移動体の位置情報を繰り返し移動体位置取得部が取得し、
    取得された自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、
    判定結果に基づいて所定の報知情報を生成部が生成する衝突防止方法。

Images