JP2018015466A - 縫製装置と縫製装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】布の載置又は布の取出しが容易な縫製装置と、縫製装置の制御方法を提供する。
【解決手段】縫製装置は針棒２４、布保持体９５を備える。針棒２４は布保持体９５上方で上下動可能であり、下端に縫針２３を装着する。布保持体９５は下枠と上枠９３を有する。下枠は布９９を支持する。上枠９３は下枠に上方から対向する。布保持体９５は稼働位置と離隔位置の間で移動する。布保持体９５が稼働位置にある場合、上枠９３は平面視で針棒２４を囲む。布保持体９５が待機位置にある場合、上枠９３は平面視で針棒２４から外れる。上枠９３は挟持位置と離隔位置の間で上下動する。挟持位置にある上枠９３は、下枠との間で布９９を挟む。離隔位置にある上枠９３は、布９９から上方に離隔する。布保持体９５が稼働位置から待機位置に移動した後、上枠９３は挟持位置から離隔位置に移動する。布保持体９５は、押えていた布９９を待機位置にて解放する。
【選択図】図９

Description

本発明は、縫製装置と縫製装置の制御方法に関する。

布を二次元平面上にて移動して縫製する縫製装置が公知である。特許文献１に開示の縫製装置は、テーブル、布押え、針棒を備える。テーブルは矩形状である。布押えはテーブル上方に設けた枠状である。布押えは、テーブルとの間で布を挟む挟持位置と、テーブル上の布を開放する開放位置の間を上下動する。針棒は、布押えの上方で上下動可能であり、縫針を装着する。布押えが開放位置にある場合、作業者はテーブルに布を載置する。作業者が布を載置した後、布押えは、開放位置から挟持位置に移動することで、テーブルとの間で布を挟む。縫製装置は、針棒を上下動し、テーブルと布押えとで挟持した布を縫針で縫製する。縫製後、布押えが挟持位置から開放位置に移動すると、作業者はテーブルから布を取出す。

特開平９−２９９６３５号公報

上記縫製装置では、針棒が平面視で布押えの枠状の内側にあるので、布はテーブル上に載置又は取出しする時に縫針の下端に近接し易い。故に作業者は、布と縫針の接触が生じないように、布の載置又は取出しを行う必要がある。故に、布の載置又は布の取出しが困難にある可能性がある。

本発明の目的は、布の載置又は布の取出しが容易な縫製装置と、縫製装置の制御方法を提供することである。

本発明の第一態様の縫製装置は、布が載置される載置部と、前記載置部の上方で上下動可能な枠体とを有し、水平方向と平行な第一方向に移動可能な布保持体と、前記布保持体に連結し、前記枠体を、前記載置部との間で前記布を挟む挟持位置と、前記挟持位置から上方に離隔する離隔位置の間で移動する枠体駆動部と、前記布保持体と前記枠体駆動部を前記第一方向に移動する布保持体駆動部と、前記枠体の上方で上下動可能な針棒を有し、前記針棒に装着した縫針で前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する縫製駆動部と、前記枠体駆動部、前記布保持体駆動部、及び前記縫製駆動部を夫々駆動制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記布保持体駆動部と前記縫製駆動部を夫々駆動制御し、前記挟持位置にある前記枠体が前記載置部との間で挟んだ布を縫製する縫製制御部を備えた縫製装置において、前記布保持体は、前記枠体が平面視で前記針棒を囲む稼働位置と、前記枠体が平面視で前記針棒から外れた待機位置の間を移動可能であり、前記縫製制御部は、前記布保持体が前記稼働位置にある場合に、前記布を縫製し、前記制御部は、前記布保持体駆動部を駆動制御し、前記枠体が前記挟持位置にある前記布保持体を、前記稼働位置から前記待機位置に移動する布保持体制御部と、前記布保持体制御部による前記布保持体の移動後、前記枠体駆動部を駆動制御し、前記待機位置にある前記布保持体の前記枠体を、前記挟持位置から前記離隔位置に移動する枠体制御部とを備えたことを特徴とする。

上記構成によれば、布保持体制御部が布保持体を待機位置に移動した後、枠体制御部が枠体を挟持位置から離隔位置に移動する。作業者は、載置部に布を載置又は載置部から布を取出す。待機位置にある布保持体の枠体は、平面視で針棒から外れる。縫製装置は枠体の上下方向における可動範囲を確保し易く、且つ布を縫針から前方に離隔し易い。布は縫針に接触し難い。故に、縫製装置は布の載置又は布の取出しを容易にできる。

前記縫製装置において、前記布保持体制御部は、前記縫製制御部による縫製完了後、前記布保持体を前記待機位置に移動してもよい。縫製装置が縫製した布は、縫針との接触を避けて容易に取出可能となる。故に、縫製装置は縫製後の布の外観を良好に保つことできる。

前記縫製装置において、前記縫製制御部は、前記縫針が前記布に刺さる予定位置である針落点位置を示す座標データを複数含む縫製データを取得することで、前記布を縫製し、前記制御部は、前記縫製制御部が、前記縫製データにおいて前記複数の座標データの全てを縫製完了したか否かを判断する判断部を備え、前記布保持体制御部は、前記縫製制御部が縫製完了したと前記判断部が判断した場合に、前記布保持体を前記待機位置に移動してもよい。布保持体制御部は、縫製が完了したと判断部が判断しないと、布保持体を稼働位置から待機位置に移動しない。縫製装置は、縫製途中の布と、縫針との相対位置のずれを抑制できる。故に、縫製装置は、布に形成する縫目の外観の劣化を抑制できる。

前記縫製装置において、前記布保持体を前記待機位置に移動する移動指示が入力される入力部を備え、前記制御部は、前記入力部に入力された前記移動指示を受付ける受付部を備え、前記布保持体制御部は、前記受付部が前記移動指示を受付けた場合に、前記布保持体を前記待機位置に移動してもよい。作業者が入力部に入力指示を入力しないと、布保持体制御部は布保持体を待機位置に移動しない。故に縫製装置は、作業者が所望する時機に応じて、布保持体を稼働位置から待機位置に移動できる。

前記縫製装置において、前記制御部は、前記受付部が前記移動指示を受付けた場合に、前記縫製駆動部を駆動制御し、前記縫針の上下動範囲において最も上方の最上位置に前記縫針を移動する縫針制御部を備え、前記布保持体制御部は、前記縫針制御部が前記縫針を前記最上位置に移動した後、前記布保持体を前記待機位置に移動してもよい。布保持体制御部が布保持体を待機位置に移動する前に、縫針制御部は縫針を最上位置に移動する。故に縫製装置は、布保持体を稼働位置から待機位置に移動する時に布保持体が縫針に干渉するのを抑止できる。

前記縫製装置において、前記布保持体は、前記枠体に対して前記第一方向の一方側に設け、前記枠体を上下動可能に支持する枠体支持部を備え、前記待機位置は、前記稼働位置に対して前記一方側とは反対の他方側の位置であってもよい。作業者は、布保持体に対して他方側に配置した手を使って、布を他方側へ取り出す傾向がある。また、作業者は、布保持体に対して他方側に手を配置して、布を下枠に載置する傾向がある。枠体支持部は布保持体に対して一方側にあり、待機位置は稼働位置に対して他方側の位置である。故に、作業者の手が縫製装置に接触し難いので、作業者は布の載置又取出しを行い易い。

前記縫製装置において、前記水平方向と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に延び、前記布保持体駆動部の駆動力を得て軸線を中心に回転する第一軸部材と、前記第一軸部材の一端部に対して前記第一方向の一方側に設け、前記第一軸部材と平行に延び、軸線を中心に回転可能な第二軸部材と、前記第一軸部材の他端部に対して前記第一方向の前記一方側に設け、前記第一軸部材と平行に延び、前記第二軸部材と前記第二方向に並び、軸線を中心に回転可能な第三軸部材と、前記第一軸部材の前記一端部と前記第二軸部材に架け渡した第一ベルトと、前記第一軸部材の前記他端部と前記第三軸部材に架け渡した第二ベルトと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとに連結し、前記布保持体を支持する布保持体支持部とを備え、前記布保持体は、前記布保持体支持部の移動に伴い、前記稼働位置と前記待機位置との間を移動してもよい。第一軸部材が布保持体駆動部の駆動力を得て回転することで、第一ベルトと第二ベルトが夫々走行し、布保持体は稼働位置と退避位置の間を移動する。布保持体が移動しても、第一ベルトと第二ベルトの夫々の第一方向における配置位置は、変化しない。故に布保持体の移動範囲が大きくても、縫製装置は大型化を抑制できる。

本発明の第二態様の縫製装置の制御方法は、布が載置される載置部と、前記載置部の上方で上下動可能な枠体とを有し、水平方向と平行な第一方向に移動可能な布保持体と、前記布保持体に連結し、前記枠体を、前記載置部との間で前記布を挟む挟持位置と、前記挟持位置から上方に離隔する離隔位置の間で移動する枠体駆動部と、前記布保持体と前記枠体駆動部を前記第一方向に移動する布保持体駆動部と、前記枠体の上方で上下動可能な針棒を有し、前記針棒に装着した縫針で前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する縫製駆動部とを備えた縫製装置の、前記枠体駆動部、前記布保持体駆動部、及び前記縫製駆動部を夫々駆動制御する制御方法であって、前記布保持体駆動部と前記縫製駆動部を夫々駆動制御し、前記挟持位置にある前記枠体が前記載置部との間で挟んだ布を縫製する縫製制御工程を備え、前記布保持体は、前記枠体が平面視で前記針棒を囲む稼働位置と、前記枠体が平面視で前記針棒から外れた待機位置の間を移動し、前記縫製制御工程では、前記布保持体が前記稼働位置にある場合に、前記布を縫製し、前記布保持体駆動部を駆動制御し、前記枠体が前記挟持位置にある前記布保持体を、前記稼働位置から前記待機位置に移動する布保持体制御工程と、前記布保持体制御工程で前記布保持体の移動後、前記枠体駆動部を駆動制御し、前記待機位置にある前記布保持体の前記枠体を、前記挟持位置から前記離隔位置に移動する枠体制御工程とを備えたことを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。

縫製装置１の斜視図。 布保持体９５と保持板９０を省略した縫製装置１の斜視図。 上軸ユニット２、上側スプライン軸３、下軸ユニット４、下側スプライン軸５の斜視図。 Ｙ移動機構７と布保持体９５の斜視図。 Ｙ移動機構７と布保持体９５の右側面図。 縫製装置１の電気ブロック図。 縫製データ１８０のデータ構成図。 メイン処理の流れ図。 縫目が布９９に形成する流れを示す説明図。 縫製処理の流れ図。 縫製装置４０１の斜視図。 布送り装置４１０の斜視図。

本発明の第一実施形態の縫製装置１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。

縫製装置１の概略構造を説明する。図１〜図３に示す如く、縫製装置１は上軸ユニット２、上側スプライン軸３、下軸ユニット４、下側スプライン軸５、Ｘ移動機構６、Ｙ移動機構７、同期機構８、制御部９、土台部１０を備える。上軸ユニット２は針棒機構２１、上側筐体２２を備える。針棒機構２１は針棒２４を上下動する。上側筐体２２は針棒機構２１を収容する。上側スプライン軸３は左右方向に延びる棒状の部材であり、外周面に左右方向に延びる溝を有する。上側スプライン軸３は上軸ユニット２の上側筐体２２に挿通し、針棒機構２１に動力を伝達する。下軸ユニット４は釜機構４１、下側筐体４２を備える。下側筐体４２は釜機構４１を収容する。下側スプライン軸５は上側スプライン軸３と平行に延びる棒状の部材であり、外周面に左右方向に延びる溝を有する。下側スプライン軸５は下軸ユニット４の下側筐体４２に挿通し、釜機構４１に動力を伝達する。

Ｘ移動機構６は上側スプライン軸３の軸線方向に沿って上軸ユニット２を移動し、上軸ユニット２の移動に同期して下側スプライン軸５の軸線方向に沿って下軸ユニット４を移動する。Ｘ移動機構６はベルト１２１、１２２、Ｘ移動用パルスモータ８２を備える。ベルト１２１、１２２は上側スプライン軸３と下側スプライン軸５に平行に架設した帯状の部材である。ベルト１２１は上軸ユニット２に固定し、ベルト１２２は下軸ユニット４に固定する。Ｘ移動用パルスモータ８２はベルト１２１、１２２を同方向に同量移動する。Ｙ移動機構７は縫製対象物である布９９（図９参照）を上軸ユニット２と下軸ユニット４に対して相対的に前後方向に移動する。Ｙ移動機構７は布保持体９５、Ｙ移動用パルスモータ８３を備え、Ｙ移動用パルスモータ８３を駆動源として布保持体９５を前後方向に移動する。布保持体９５は上枠９３、下枠９２を有する。上枠９３と下枠９２は平面視矩形状の枠であり、間に布９９を挟持する。上枠９３は、右エアシリンダ２１９、左エアシリンダ２３９を駆動源として下枠９２に対して上下に開閉する。同期機構８は上側スプライン軸３と下側スプライン軸５に架設し、ミシンモータ８１を駆動源として上側スプライン軸３と下側スプライン軸５の回転を同期する。制御部９はＸ移動機構６、Ｙ移動機構７、同期機構８を制御する。土台部１０は縫製装置１の下部に設け、Ｘ移動機構６、Ｙ移動機構７を支持する。土台部１０は平面視略矩形板状の保持板９０を備える。保持板９０は布保持体９５を下方で支持する。保持板９０は布保持体９５が挟持する布９９の撓みを防ぐ。

上軸ユニット２を説明する。図３に示す如く、上軸ユニット２は針棒機構２１、上側筐体２２に加え上軸２５、伝達部材２６、天秤機構、中押え機構１９を備える。上側筐体２２は下側筐体４２に対向する。上側筐体２２は本体部２７、先端部２８、固定部３０を備える。本体部２７は左右方向に長い箱状である。先端部２８は本体部２７左端部よりも下方に延びる。固定部３０は本体部２７よりも上下方向に長い略矩形枠状であり、本体部２７の背面側に位置する。固定部３０は孔３２、３３、四つの支持部材３４を備える。孔３２、３３は右側面視円状である。孔３２は固定部３０の左面に設け、孔３３は固定部３０の右面に設ける。孔３２、３３は上側スプライン軸３を挿通する。各支持部材３４は左右方向に延びる右側面視Ｃ字状で、背面に溝部３５を有する。支持部材３４は固定部３０背面の右上部、左上部、右下部、左下部に設ける。固定部３０背面の右上部、左上部に設けた支持部材３４の溝部３５は左右方向に延びるレール１２３に係合し、固定部３０背面の右下部、左下部に設けた支持部材３４の溝部３５はレール１２３の下方で左右方向に延びるレール１２４に係合する。ベルト固定部はベルト１２１を通し、ベルト１２１の一端と他端を固定する。ベルト１２１は上軸ユニット２を上側スプライン軸３の軸線の延設方向（左右方向）に移動する。ベルト固定部は上側筐体２２の背面左部と背面右部に設ける。Ｘ移動機構６がベルト１２１を移動する時、上軸ユニット２はレール１２３、１２４に沿ってベルト１２１と共に移動する。

上軸２５は上側スプライン軸３と平行に設け、本体部２７内を左右方向に延びる。伝達部材２６は上側スプライン軸３の軸線周りの回転を上軸２５に伝達する。本例の伝達部材２６は上側スプライン軸３に設けたボールスプライン軸受け３６、ボールスプライン軸受け３６と連結した第一プーリ、上軸２５に設けた第二プーリ、第一プーリと第二プーリに掛け渡したタイミングベルトである。ボールスプライン軸受け３６は孔３３にて支持する。上軸２５は針棒機構２１と天秤機構と連結し、上側スプライン軸３を介して伝達した回転力で、針棒機構２１と天秤機構を駆動する。天秤機構は天秤２９を備える。天秤２９は縫製時に上下動して上糸５９を引上げる。図３では、天秤２９周囲にある上糸５９のみを二点鎖線で図示する。針棒機構２１は天秤２９の上下動と連動して針棒２４を上下動する。針棒２４の下端部は先端部２８の下側から露出し下方へ延びる。針棒２４は下端部に縫針２３を装着する。中押え機構１９は中押え１８と中押え用パルスモータ８４を備え、縫針２３上昇時に布９９の縫針２３貫通部周辺を下方へ押さえることで、布９９が縫針２３との摩擦で縫針２３と共に上昇し、布９９がばたつくのを防ぐ。中押え１８は布保持体９５が挟持する布の上方に位置し、中押え用パルスモータ８４を駆動源として縫製時に布９９を上側から押える。中押え用パルスモータ８４は上側筐体２２の本体部２７の上面に固定する。

下軸ユニット４を説明する。図３に示す如く、下軸ユニット４は釜機構４１、下側筐体４２に加え、糸切機構、下軸４４、第一プーリ４５、第二プーリ４６、タイミングベルト４７を備える。釜機構４１は釜１６と連結し、釜１６を駆動する。釜１６は半回転釜である。釜１６は下糸を巻回したボビンケースを収容する。下側筐体４２は略直方体状の箱状である。下側筐体４２は挿通孔４８、４９、針板５０、固定部、支持台５４を備える。挿通孔４８は下側筐体４２の左面に設け、挿通孔４９は下側筐体４２の右面に設ける。挿通孔４８、４９は下側スプライン軸５を挿通する。下側筐体４２は下側スプライン軸５をボールスプライン軸受け３９を介して支持する。ボールスプライン軸受け３９は挿通孔４８にて支持する。針板５０は下側筐体４２左部の上面に設ける。針板５０は針穴５３を有する。保持板９０は針穴５３に対応する位置に上下方向に貫通する左右方向に延びる長孔を有する。該長孔と針穴５３は針棒２４が下降した時に縫針２３の下端部が通る。以下、針穴５３と保持板９０の長孔に挿通する時の縫針２３の上下方向位置を針下位置と称し、縫針２３の下端部が針板５０上の布９９よりも上方にある縫針２３の上下方向位置を針上位置と称す。本実施形態では、針上位置は、縫針２３の上下動範囲において最上位置よりも少し下方の位置である。最上位置は、縫針２３の上下動範囲における最も上方の位置である。

糸切機構は針板５０下方に設ける。糸切機構は固定刃、可動刃、糸切用パルスモータ５７を備える。可動刃が、糸切用パルスモータから動力を得て固定刃に対して移動する。糸切機構は、可動刃と固定刃との協働で上糸５９と下糸を切断する。

下軸４４は揺動機構５２と釜機構４１に連結し、下側スプライン軸５の回転で釜１６を揺動する。下軸４４は下側スプライン軸５の前方で左右方向に延びる。第一プーリ４５は下側スプライン軸５にボールスプライン軸受け３９を介して連結する。第二プーリ４６は中間軸５１右端部に設ける。タイミングベルト４７は帯状の部材であり、第一プーリ４５と第二プーリ４６の間に掛け渡す。中間軸５１は下側スプライン軸５の後方で左右方向に延びる。揺動機構５２は中間軸５１の一方向の回転を下軸４４の往復回動に変換する。下軸ユニット４は下側スプライン軸５の回転を、揺動機構５２を介して下軸４４に伝達する。

固定部は下側筐体４２の背面左部と背面右部に設ける。固定部はベルト１２２を通し、ベルト１２２の一端と他端を固定する。ベルト１２２は下軸ユニット４を下側スプライン軸５の軸線の延設方向（左右方向）に移動する。支持台５４は平面視矩形状の板状である。支持台５４は下側筐体４２の底面部に設ける。支持台５４は下面に右側面視逆Ｕ字状の支持部材５５を四つ有する。四つの支持部材５５は支持台５４の前右部、前左部、後右部、後左部に設け、左右方向に延びる。四つの支持部材５５は上側に凹む溝部５６を有する。支持部材５５の溝部５６は左右方向に延びるレール１２５と係合する。同期機構８がベルト１２２を移動する時、下軸ユニット４はレール１２５に沿ってベルト１２２と共に移動する。故に、下軸ユニット４は、上軸ユニット２と同方向に同量移動する。

上側筐体２２の本体部２７は前面に糸切れ検出部１９７（図６参照）を備える。糸切れ検出部１９７は投光部と受光部を備える。投光部と受光部は、上糸５９の供給経路上の所定位置に対向して設ける。投光部は例えば発光ダイオードである。受光部は例えばフォトトランジスタである。受光部は、例えば投光部の周端に沿って配置する。受光部は投光部と並んで設けてもよい。供給経路上の所定位置に上糸５９がある場合、投光部の照射光は、上糸５９にて反射して受光部へ向かう。受光部は、投光部の照射光を受光する。供給経路上の所定位置に上糸５９がない場合、投光部の照射光は上糸供給経路を通過し、受光部は照射光を受光しない。故に糸切れ検出部１９７は上糸５９の有無を検出できる。

図４、図５を参照し、Ｙ移動機構７を説明する。Ｙ移動機構７は一対の支持板１０１、土台板部１０３、Ｙ移動用パルスモータ８３、一対の軸支部１０５、軸１０６、右動力伝達機構１５１、左動力伝達機構１５２を備える。一対の支持板１０１は、前後方向に厚さを有する板状であり、土台部１０（図１参照）後端部から上方へ延びる。一対の支持板１０１は、左右方向に間隔を空けて並ぶ。土台板部１０３は、平面視で左右方向に長い矩形状の板状である。土台板部１０３右後端は、右方にある支持板１０１にて支持する。土台板部１０３左後端は、左方にある支持板１０１にて支持する。Ｙ移動用パルスモータ８３は、土台板部１０３前端部の左右方向中央部にて支持する。Ｙ移動用パルスモータ８３は出力軸にモータギヤを固定する。一対の軸支部１０５は、Ｙ移動用パルスモータ８３を間にして左右方向に並ぶ。一対の軸支部１０５の一方は土台部１０３前端部の右部にて支持し、他方は土台部１０３前端部の左部にて支持する。軸１０６は、Ｙ移動用パルスモータ８３前方で左右方向に延び、一対の軸支部１０５にて回動可能に支持する。軸１０６は左右方向中央部にギヤを固定し、Ｙ移動用パルスモータ８３のモータギヤに噛合う。軸１０６は、Ｙ移動用パルスモータ８３の駆動力を得て、左右方向に延びる軸線を中心に回転する。

右動力伝達機構１５１は右支持台１０９、右軸１１１、右ベルト１１３を備える。右支持台１０９は上下方向に厚さを有する板状であり、土台板部１０３に上方から対向する。右支持台１０９は、右側の支持板１０１の前面下部に設ける。右軸１１１は左右方向に延び、右支持台１０９にて回転可能に支持する。右軸１１１は軸１０６右端部の後側にある。右ベルト１１３は、軸１０６右端部と右軸１１１に架け渡す。軸１０６の回転に伴って右ベルト１１３は走行し、右軸１１１は左右方向に延びる軸線を中心に回転する。

左動力伝達機構１５２は、Ｙ移動機構７の左右方向中心を基準に、右動力伝達機構１５１と左右対称である。左動力伝達機構１５２は左支持台１０８、左軸１１０、左ベルト１１２を備える。左支持台１０８は右支持台１０９に対応する。左軸１１０は右軸１１１に対応する。左ベルト１１２は右ベルト１１３に対応する。左軸１１０は軸１０６の左端部の後側にあり、右軸１１１と左右方向に並ぶ。左ベルト１１２は、軸１０６左端部と左軸１１０に架け渡す。軸１０６の回転に伴って左ベルト１１２は走行し、左軸１１０は左右方向に延びる軸線を中心に回転する。左ベルト１１２と右ベルト１１３は、同方向に同量で走行する。

Ｙ移動機構７は、更に、一対の上側案内部１１４、右支持部１５３、左支持部１５４を備える。一対の上側案内部１１４の一方は、右側の支持板１０１から前方に延びる。一対の上側案内部１１４の他方は、左側の支持板１０１から前方に延びる。一対の上側案内部１１４は夫々下面に、レール１２９を備える。レール１２９は前後方向に延びる。右側のレール１２９は右ベルト１１３上方にあり、左側のレール１２９は左ベルト１１２上方にある。

右支持部１５３は右土台部１２０、右枠支持部１１８、右案内部１２６を備える。右土台部１２０は、上下方向に厚さを有する板状である。右土台部１２０は、右ベルト１１３の上側の部位に固定する。右枠支持部１１８は、前後方向に延び、右土台部１２０上面に固定する。即ち、右枠支持部１１８は右ベルト１１３に連結する。右案内部１２６は、右枠支持部１１８上面に固定し、且つ、右側のレール１２３に係合する。右土台部１２０が右ベルト１１３と一体的に移動することで、右案内部１２６は右枠支持部１１８の前後動を案内する。

左支持部１５４は、Ｙ移動機構７の左右方向中心を基準に、右支持部１５３と左右対称である。左支持部１５４は左土台部１１９、左枠支持部１１７、左案内部１２７を備える。左土台部１１９は右土台部１２０に対応し、左枠支持部１１７は右枠支持部１１８に対応し、左案内部１２７は右案内部１２６に対応する。左枠支持部１１７は左ベルト１１２に連結する。左土台部１１９が左ベルト１１２と一体的に移動することで、左案内部１２７は左枠支持部１１７の前後動を案内する。故に、左枠支持部１１７は右枠支持部１１８と同方向に同量で移動する。

図４、図５を参照し、布保持体９５を説明する。布保持体９５は、布９９を保持可能であり、左枠支持部１１７と右枠支持部１１８にて支持する。布保持体９５は枠体支持部９４、下枠９２、上枠９３、右駆動部１５５、左駆動部１５６を備える。枠体支持部９４は左右方向に延びる板状である。枠体支持部９４後面は右枠支持部１１８、左枠支持部１１７に連結する。下枠９２は枠体支持部９４下部に固定し、保持板９０（図１参照）上方にある。下枠９２は、平面視で矩形状の枠体であり、枠体支持部９４から前方へ延びる。作業者は布９９（図９参照）を下枠９２に載置する。

上枠９３は平面視で矩形状の枠体であり、下枠９２に対して上方から対向する。上枠９３の内側空間は、縫製装置１による縫製が実行される縫製領域である。上枠９３は、枠体支持部９４にて上下動可能に支持する。上枠９３は挟持位置と離隔位置の間で上下動する。図５では、挟持位置にある上枠９３を実線で図示し、離隔位置にある上枠９３を二点鎖線で図示する。挟持位置にある上枠９３は下枠９２との間で布９９を挟む。該時、布保持体９５は布９９を保持する。離隔位置にある上枠９３は、布９９から上方に離隔する。該時、布保持体９５は布９９を解放する。

右駆動部１５５は、枠体支持部９４の前面右部と上枠９３の上面右部に連結する。右駆動部１５５は、右固定板２１２、一対の右棒２１４、右連結軸２１８、右エアシリンダ２１９、右リンク２２０、右軸２２２、右延設軸２２３、右支持部材２２４を備える。

右固定板２１２は、正面視で上下方向に長い矩形状であり、枠体支持部９４の前面右部に固定する。一対の右棒２１４は、右固定板２１２上部から前下方へ延びる。一対の右棒２１４は、左右方向に間隔を空けて並ぶ。右連結軸２１８は、左右方向に延び、一対の右棒２１４の夫々の前端部に連結する。右エアシリンダ２１９は、一対の右棒２１４の間で右固定板２１２に回動可能に連結する。右エアシリンダ２１９は駆動軸２１９Ａを有する。駆動軸２１９Ａは、後上方から前下方へ直線状に延びる。駆動軸２１９Ａ前端部は、右連結軸２１８上方にある。右エアシリンダ２１９が駆動することで、駆動軸２１９Ａは延設方向に沿って移動する。右リンク２２０は、右側面視Ｌ字状の板状である。右リンク２２０は連結部２２１を備える。連結部２２１は、左右方向に長さを有する棒状であり、右リンク２２０の前下部を形成する。右リンク２２０後端部は、右連結軸２１８に回動可能に連結し、右リンク２２０上端部は駆動軸２１９Ａ前端部に連結する。故に、駆動軸２１９Ａが延設方向に移動することで、右リンク２２０は右連結軸２１８を中心に回動する。

右軸２２２は、上枠９３の上面右部の上方で左右方向に延び、固定板２１２下端部にて右支持部材２２４を回動可能に支持する。右延設軸２２３は、右リンク２２０前方で上枠９３の上面右部に回動可能に連結する。右延設軸２２３は左右方向に延びる。右支持部材２２４は前後方向に延び、前端部を右延設軸２２３に回動可能に連結し、後端部を右軸２２２に回動可能に連結する。右支持部材２２４は、右エアシリンダ２１９の駆動軸２１９Ａ下方にて、右リンク２２０の連結部２２１に連結する。故に、右リンク２２０が右連結軸２１８を中心に回動することで、右支持部材２２４は、右軸２２２を中心に回動し、上枠９３を挟持位置と離隔位置の間で上下動する。

左駆動部１５６は、枠体支持部９４の前面左部と上枠９３の上面左部に連結する。左駆動部１５６は、Ｙ移動機構７の左右方向中心を基準に、右駆動部１５５と左右対称である。左駆動部１５６は、左固定板、一対の左棒、左連結軸、左エアシリンダ２３９、左リンク２４０、左軸、左延設軸、左支持部材２４４を備える。左固定板は右固定板２１２に対応する。左棒は右棒２１４に対応する。同様に、左連結軸は右連結軸２１８に、左エアシリンダ２３９は右エアシリンダ２１９に、左リンク２４０は右リンク２２０に、左軸は右軸２２２に、左延設軸は右延設軸２２３に、左支持部材２４４は右支持部材２２４に、夫々対応する。

左エアシリンダ２３９が駆動することで、左リンク２４０は左連結軸を中心に回動し、左支持部材２４４は左軸と一体的に回動する。左エアシリンダ２３９は、右エアシリンダ２１９と同時機に駆動する。故に左支持部材２４４は、右支持部材２２４と協働して、上枠９３を挟持位置と離隔位置の間で上下動する。

前述の如く、布保持体９５は、右枠支持部１１８と左枠支持部１１７にて支持する。故に、布保持体９５は、右枠支持部１１８、左枠支持部１１７と一体的に、前後動する。布保持体９５は、稼働位置（図１、図９（ｂ）参照）と待機位置（図９（ａ）参照）の間で前後動する。布保持体９５が稼働位置にある場合、上枠９３は平面視で針棒２４を囲み、針棒２４は縫製装置１の縫製領域上方にある。布保持体９５が待機位置にある場合、上枠９３は平面視で針棒２４から前方に外れ、針棒２４は縫製装置１の縫製領域の後上方にある。

図６を参照し縫製装置１の電気的構成を説明する。縫製装置１の制御部９はマイコン、該マイコンにデータバス等を介して接続した入力インターフェース８７と出力インターフェース８８、駆動回路１８１〜１８８等を有する。マイコンはＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、記憶機器１４を含む。ＣＰＵ１１は縫製装置１の動作を統括制御する。ＲＯＭ１２は後述のメイン処理（図８参照）を実行する為のプログラム、後述の縫製データ１８０（図７参照）等を予め記憶する。ＲＡＭ１３は各種処理実行中に生じる各種情報を一時的に記憶する。記憶機器１４は不揮発性で、各種設定値を記憶する。

各駆動回路１８１〜１８８は出力インターフェース８８に接続する。駆動回路１８１はミシンモータ８１と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づきミシンモータ８１を駆動する。駆動回路１８２はＸ移動用パルスモータ８２と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づきＸ移動用パルスモータ８２を駆動する。駆動回路１８３はＹ移動用パルスモータ８３と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づきＹ移動用パルスモータ８３を駆動する。駆動回路１８４は中押え用パルスモータ８４と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づき中押え用パルスモータ８４を駆動する。駆動回路１８５は糸切用パルスモータ５７と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づき糸切用パルスモータ５７を駆動する。駆動回路１８６は右エアシリンダ２１９と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づき右エアシリンダ２１９を駆動する。駆動回路１８７は左エアシリンダ２３９と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づき左エアシリンダ２３９を駆動する。駆動回路１８８は表示部１９８と接続し、ＣＰＵ１１の制御指令に基づき表示部１９８に各種情報を表示する。作業者は表示部１９８が表示する情報を視認する。

電源ＳＷ１５、エンコーダ１９１〜１９５、操作部１９６、糸切れ検出部１９７等は入力インターフェース８７に接続する。電源ＳＷ１５は縫製装置１の電源の投入を行う。エンコーダ１９１はミシンモータ８１に接続し、ミシンモータ８１の出力軸の回転位置、回転速度を検出する。エンコーダ１９１は検出結果を入力インターフェース８７に入力する。エンコーダ１９１の検出結果は、針棒２４と縫針２３の上下方向位置を示す。エンコーダ１９２はＸ移動用パルスモータ８２に接続し、Ｘ移動用パルスモータ８２の出力軸の回転方向、回転位置（即ち回転角位相）、回転速度を検出する。エンコーダ１９２は検出結果を入力インターフェース８７に入力する。Ｘ移動用パルスモータ８２の出力軸の回転角位相は、上軸ユニット２と下軸ユニット４の左右方向位置を示す。換言すると、Ｘ移動用パルスモータ８２の出力軸の回転角位相は、上軸ユニット２の針棒２４に装着した縫針２３の、布保持体９５に対する左右方向の相対位置を示す。エンコーダ１９３はＹ移動用パルスモータ８３に接続し、Ｙ移動用パルスモータ８３の出力軸の回転方向、回転位置（即ち回転角位相）、回転速度を検出する。エンコーダ１９３は検出結果を入力インターフェース８７に入力する。Ｙ移動用パルスモータ８３の出力軸の回転角位相は、布保持体９５の前後方向位置を示す。換言すると、Ｙ移動用パルスモータ８３の出力軸の回転角位相は、縫針２３に対する布保持体９５の前後方向の相対位置を示す。エンコーダ１９４は中押え用パルスモータ８４に接続し、中押え用パルスモータ８４の回転方向、回転位置、回転速度を検出する。エンコーダ１９４は、検出結果を入力インターフェース８７に入力する。エンコーダ１９５は糸切用パルスモータ５７に接続し、糸切用パルスモータ５７の回転方向、回転位置、回転速度を検出する。エンコーダ１９５は検出結果を入力インターフェース８７に入力する。操作部１９６は各種指示を検出し、検出結果を入力インターフェース８７に入力する。糸切れ検出部１９７は、上糸５９の検出結果を入力インターフェース８７に入力する。具体的には、受光部が投光部の照射光を受光した場合、糸切れ検出部１９７は入力インターフェース８７にＯＮ信号を入力する。受光部が投光部の照射光を受光しない場合、糸切れ検出部１９７は入力インターフェース８７にＯＦＦ信号を入力する。

図７を参照し、縫製データ１８０を説明する。尚、「Ｎ」は所定の自然数である。縫製データ１８０は、一例として、左右方向に長い矩形状の縫目（図９（ｃ）参照）に対応するデータである。縫製データ１８０は、針落点位置に関するデータである。針落点位置は、針下位置にある縫針２３が刺さる布９９上の予定位置である。縫製データ１８０は、針落点位置を示す座標データを、複数含む。座標データは、縫針２３と布保持体９５との相対位置を示す。各座標データは、針落点番号の何れか一つに対応する。針落点番号は、針落点位置の順番を示す。各座標データは、Ｘ移動用パルスモータ８２とＹ移動用パルスモータ８３の相対パルス数に基づく座標である。図７では、針落点番号１の座標データは、Ｘ＝Ｘ１、Ｙ＝Ｙ１である。同様に、針落点番号２の座標データは、Ｘ＝Ｘ２、Ｙ＝Ｙ２であり、針落点番号Ｎの座標データは、Ｘ＝ＸＮ、Ｙ＝ＹＮである。縫製装置１は、針落点番号に対応する針落点位置にて縫針２３を上下動し、布９９に縫製を実行する。縫製装置１は、針落点番号の小さい順から、各針落点位置での縫製を実行することで、縫目を形成する。

図８〜図１０を参照し、ＣＰＵ１１が実行するメイン処理を説明する。図９では、針板５０、針棒２４、縫針２３、布９９、布保持体９５の上枠９３を簡略化して図示する。作業者が電源ＳＷ１５を押下して縫製装置１を起動すると、ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２からプログラムを読み出し、本処理を実行する。メイン処理の開始前、布保持体９５は待機位置にあり（図９（ａ）参照）、上枠９３は離隔位置にあり、縫針２３は最上位置にある。

図８、図９に示す如く、ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動指示を受付けたか否かを判断する（Ｓ３）。ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動指示の受付けまで（Ｓ３：ＮＯ）、待機する。布保持体９５の移動指示の受付時（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、右エアシリンダ２１９、左エアシリンダ２３９を駆動して、上枠９３を離隔位置から挟持位置に移動する（Ｓ５）。ＣＰＵ１１は、Ｙ移動用パルスモータ８３を駆動して布保持体９５を待機位置から稼働位置に移動する（Ｓ７）。Ｙ移動用パルスモータ８３が駆動することで、右ベルト１１３と左ベルト１１２が走行する。右枠支持部１１８と左枠支持部１１７の移動に伴って、布保持体９５は待機位置から稼働位置に向けて移動する。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９３の検出結果を取得することで、布保持体９５が稼働位置に移動した時に、Ｙ移動用パルスモータ８３を駆動停止する。ＣＰＵ１１は、ミシンモータ８１を駆動して縫針２３を最上位置から針上位置に移動する（Ｓ８）。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９１の検出結果を取得することで、縫針２３が針上位置に下降した時に、ミシンモータ８１を駆動停止する。

例えば作業者は、ＣＰＵ１１の待機中（Ｓ３：ＮＯ）、布９９を下枠９２に載置する。作業者は、操作部１９６に布保持体９５の移動指示を入力する（Ｓ３：ＹＥＳ）。上枠９３が挟持位置に移動することで、布保持体９５は布９９を保持する（Ｓ５）。ＣＰＵ１１は、布９９を保持した布保持体９５を待機位置から稼働位置へ（図９（ａ）の矢印Ｐ方向へ）移動する（Ｓ７）。ＣＰＵ１１は、布保持体９５を稼働位置にて停止する。布９９は針棒２４と縫針２３の下方に位置する（図９（ｂ）参照）。

ＣＰＵ１１は縫製開始指示を受付けた否かを判断する（Ｓ９）。ＣＰＵ１１は、縫製開始指示の受付まで（Ｓ９：ＮＯ）、待機する。縫製開始指示の受付時（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は縫製処理を実行する（Ｓ１１）。例えば作業者が操作部１９６に縫製開始指示を入力すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は縫製処理を開始する（Ｓ１１）。

図９（ｃ）、図１０に示す如く、ＣＰＵ１１は、縫製データ１８０を取得し（Ｓ３１）、縫製を実行する（Ｓ３３）。ＣＰＵ１１は、縫製が完了していない針落点位置に対応する針落点番号のうち、最も小さい針落点番号を特定する。ＣＰＵ１１は、特定した針落点番号に対応する座標データを取得する。ＣＰＵ１１は、座標データが示す針落点位置まで、縫針２３と布保持体９５とを相対移動する。具体的には、ＣＰＵ１１は、座標データに基づいてＸ移動用パルスモータ８２とＹ移動用パルスモータ８３を駆動する。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９２、１９３の検出結果を取得することで、Ｘ移動用パルスモータ８２の出力軸と、Ｙ移動用パルスモータ８３の出力軸を回転制御する。故に縫製装置１は、座標データが示す針落点位置まで、縫針２３と布保持体９５とを相対移動する。ＣＰＵ１１は、ミシンモータ８１を駆動源として同期機構８を駆動し、上側スプライン軸３と、下側スプライン軸５を同期回転する。上軸ユニット２は上側スプライン軸３の回転を上軸２５に伝達する。針棒機構２１は上軸２５の回転力で針棒２４を上下動する。下軸ユニット４は下側スプライン軸５の回転を、揺動機構５２を介して下軸４４に伝達する。下軸４４は釜１６を揺動する。釜１６は、針下位置を通過した縫針２３が保持する上糸５９に、ボビンケースから引出した下糸を絡める。天秤２９は下糸に絡んだ上糸５９を針板５０上に引き上げ、縫製装置１は布９９に縫製する。ＣＰＵ１１はミシンモータ８１の駆動と同期して中押え用パルスモータ８４を駆動し、中押え１８を上下動する。ＣＰＵ１１は、一つの針落点番号に対応する縫製を終える。

ＣＰＵ１１は縫製完了か否かを判断する（Ｓ３５）。ＣＰＵ１１は、縫製データ１８０の最後の針落点番号（図７で示す針落点番号Ｎ）に対応する縫製が完了したか否かを判断することで、縫製完了か否かを判断する。ＣＰＵ１１は、縫製完了でないと判断した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、糸切れ検出部１９７の検出結果を取得することで、上糸５９の停止を検出したか否かを判断する（Ｓ３７）。例えば、上糸５９の糸切れが、縫製装置１の縫製中に発生した場合、上糸５９は、供給経路上の所定位置にない。糸切れ検出部１９７は上糸５９を検出しない。故にＣＰＵ１１は、上糸５９の停止を検出したと判断する（Ｓ３７：ＹＥＳ）。上糸５９の糸切れが縫製装置１の縫製中に発生しない場合、上糸５９は供給経路上にある。糸切れ検出部１９７は上糸５９を検出する。故にＣＰＵ１１は上糸５９の停止を検出しなかったと判断し（Ｓ３７：ＮＯ）、処理をＳ３３に移行する。

ＣＰＵ１１は、縫製完了まで（Ｓ３５：ＮＯ）、Ｓ３３〜Ｓ３７を繰り返し実行する。故に、縫製装置１は、布９９に矩形状の縫目を徐々に形成する。ＣＰＵ１１は、縫製完了であると判断した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、縫製動作を停止する（Ｓ３９）。ＣＰＵ１１は、ミシンモータ８１、Ｘ移動用パルスモータ８２、Ｙ移動用パルスモータ８３、中押え用パルスモータ８４を駆動停止する（Ｓ３９）。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９１の検出結果を取得することで、縫針２３を針上位置にて停止する。ＣＰＵ１１は、糸切用パルスモータ５７を駆動源として糸切機構を駆動し、上糸５９と下糸を切断する（Ｓ３９）。ＣＰＵ１１は縫製処理を終了する。

図８、図９に示す如く、ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動指示を受付けたか否かを判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動指示の受付まで（Ｓ１３：ＮＯ）、待機する。布保持体９５の移動指示の受付時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ミシンモータ８１を駆動して縫針２３を針上位置から最上位置に移動する（Ｓ１４）。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９１の検出結果を取得することで、縫針２３が最上位置に上昇した時に、ミシンモータ８１を駆動停止する。ＣＰＵ１１は、Ｙ移動用パルスモータ８３を駆動して布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動する（Ｓ１５）。ＣＰＵ１１は、右エアシリンダ２１９、左エアシリンダ２３９を駆動して、上枠９３を挟持位置から離隔位置に移動する（Ｓ１７）。ＣＰＵ１１は、終了指示を受付けたか否かを判断する（Ｓ１９）。作業者が電源ＳＷ１５を押下して縫製装置１の電源を落とすと、ＣＰＵ１１は終了指示を受付けたと判断する。終了指示を受付けない時（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は処理をＳ３に戻す。終了指示を受付けた時（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１はメイン処理を終了し、縫製装置１の電源を落とす。

例えば作業者は、操作部１９６に布保持体９５の移動指示を入力する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。ＣＰＵ１１は、縫針２３を針上位置から最上位置に移動した後（Ｓ１４）、布保持体９５を稼働位置から待機位置へ（図９（ｃ）の矢印Ｑ方向へ）移動する（Ｓ１５）。縫製完了後の布９９を保持した布保持体は、前方へ移動する。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９３の検出結果を取得し、布保持体９５を待機位置にて停止する。布９９は、針棒２４と縫針２３の前下方にて停止する（図９（ｄ）参照）。ＣＰＵ１１は、布保持体９５を稼働位置から待機位置へ移動した後、上枠９３を挟持位置から離隔位置に移動する（Ｓ１７）。作業者は、布保持体９５に対して前側に手を配置し、縫製完了後の布９９を下枠９２から取り出す。作業者は、必要に応じて新たな布９９を下枠９２に載置して、再度縫製を行う。

図１０を参照し、縫製装置１の縫製途中で上糸５９が停止した場合の縫製処理を説明する。上糸５９の糸切れが発生した場合、ＣＰＵ１１は上糸５９が停止したと判断し（Ｓ３７：ＹＥＳ）、縫製動作を停止する（Ｓ４１）。ＣＰＵ１１は、ミシンモータ８１、Ｘ移動用パルスモータ８２、Ｙ移動用パルスモータ８３、中押え用パルスモータ８４を駆動停止する（Ｓ４１）。ＣＰＵ１１はエラー報知を実行する（Ｓ４３）。例えばＣＰＵ１１は、表示部１９８を制御して、「上糸が切れました」と表示する（図示略）。

ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９１の検出結果を取得することで、縫針２３が針上位置にあるか否かを判断する（Ｓ４５）。ＣＰＵ１１は、縫針２３が針上位置にあると判断した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、処理をＳ４９に移行する。ＣＰＵ１１は、縫針２３が針上位置にないと判断した場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ミシンモータ８１を駆動して縫針２３を針上位置に移動する（Ｓ４７）。ＣＰＵ１１は、エンコーダ１９１の検出結果を取得して、縫針２３を針上位置にて停止する。ＣＰＵ１１は処理をＳ４９に移行する。

ＣＰＵ１１は、縫製再開指示を受付けたか否かを判断する（Ｓ４９）。ＣＰＵ１１は、縫製再開指示の受付まで（Ｓ４９：ＮＯ）、待機する。縫製再開指示の受付時（Ｓ４９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は処理をＳ３３に移行する。例えば、作業者は、ＣＰＵ１１の待機中（Ｓ４９：ＮＯ）、上糸５９の交換作業を行う。上糸５９の交換作業後、作業者は、操作部１９６に縫製再開指示を入力する（Ｓ４９：ＹＥＳ）。ＣＰＵ１１は、Ｓ３３〜Ｓ３７を実行することで、縫製を再開する。

以上の如く、ＣＰＵ１１は、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動した後（Ｓ１５）、上枠９３を挟持位置から離隔位置に移動する（Ｓ１７）。布保持体９５が待機位置にある状態で、作業者は、布９９を下枠９２に載置し又は布９９を下枠９２から取出す。待機位置にある布保持体９５の上枠９３は、平面視で針棒２４から前方に外れる。故に、縫製装置１が、上枠９３の上下方向における可動範囲を確保し易く、離隔位置にある上枠９３は、下枠９２から上方に離隔し易い。布保持体９５が離隔位置にある場合、布９９は縫針２３から前方に離隔し易い。故に作業者は、布９９を下枠９２に載置又は布９９を下枠９２から取出し易い。故に、縫製装置１は布９９の載置又は布９９の取出しを容易にできる。

ＣＰＵ１１は、布９９の縫製完了後（Ｓ３５：ＹＥＳ）、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動する（Ｓ１５）。縫製完了後の布９９は、縫針２３との接触を避けて容易に取出し可能となる。布９９と縫針２３との接触に起因する傷は、縫製後の布９９に形成し難い。故に縫製装置１は、縫製後の布９９の外観を良好に保つことができる。

ＣＰＵ１１は、縫製完了であると判断するまで（Ｓ３５：ＮＯ）、縫製処理を終了しない。換言すると、ＣＰＵ１１は、縫製完了まで、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動しない。故に、縫製装置１は、縫製中の布９９と縫針２３の相対位置のずれを抑制でき、布９９に形成する縫目の外観の劣化を抑制できる。

ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動指示を受付けた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動する（Ｓ１５）。換言すると、作業者が、操作部１９６に布保持体９５の移動指示を入力しないと、ＣＰＵ１１は、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動しない。故に縫製装置１は、作業者が所望する時機に応じて、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動できる。

ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動指示を受付けた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ミシンモータ８１を駆動して縫針２３を針上位置から最上位置に移動する（Ｓ１４）。即ちＣＰＵ１１は、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動する前に、縫針２３を針上位置から最上位置に移動する。故に縫製装置１は、布保持体９５を稼働位置から待機位置に移動する時に布保持体９５が縫針２３に干渉するのを抑止できる。

作業者は、布保持体９５に対して前側に配置した手を使って、縫製完了後の布９９を前側へ取出す傾向がある。また、作業者は、布保持体９５に対して前側に手を配置して、新たな布９９を下枠９２に載置する傾向がある。上枠９３は、枠体支持部９４に対して前側にあり、待機位置は、稼働位置に対して前側の位置である。故に、作業者の手が縫製装置１に接触し難いので、作業者は布９９の載置又は取出しを行い易い。

Ｙ移動用パルスモータ８３が駆動することで、右ベルト１１３と左ベルト１１２が夫々走行し、布保持体９５は、稼働位置と待機位置の間を移動する。布保持体９５が移動しても、右ベルト１１３と左ベルト１１２の夫々の前後方向における配置位置は、変化しない。故に、布保持体９５の前後方向における移動範囲が大きくても、縫製装置１は大型化し難い。

以上説明にて、下枠９２は本発明の載置部の一例である。上枠９３は本発明の枠体の一例である。右エアシリンダ２１９、左エアシリンダ２３９は本発明の枠体駆動部の一例である。Ｙ移動用パルスモータ８３は本発明の布保持体駆動部の一例である。針棒２４、釜１６、天秤２９は本発明の縫製機構の一例である。ミシンモータ８１は本発明の縫製駆動部の一例である。操作部１９６は本発明の入力部の一例である。軸１０６は本発明の第一軸部材の一例である。軸１０６の右端部は本発明の第一軸部材の一端部の一例である。右軸１１１は本発明の第二軸部材の一例である。軸１０６の左端部は本発明の第一軸部材の左端部の一例である。左軸１１０は本発明の第三軸部材の一例である。右ベルト１１３は本発明の第一ベルトの一例である。左ベルト１１２は本発明の第二ベルトの一例である。左枠支持部１１７、右枠支持部１１８は本発明の布保持体支持部の一例である。前後方向は本発明の第一方向の一例である。左右方向は本発明の第二方向の一例である。後側は本発明の一方側の一例である。前側は本発明の他方側の一例である。

Ｓ３１、Ｓ３３を実行するＣＰＵ１１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ１１は本発明の布保持体制御部の一例である。Ｓ１７を実行するＣＰＵ１１は本発明の枠体制御部の一例である。Ｓ３５を実行するＣＰＵ１１は本発明の判断部の一例である。Ｓ１３：ＹＥＳを実行するＣＰＵ１１は本発明の受付部の一例である。Ｓ１４を実行するＣＰＵ１１は本発明の縫針制御部の一例である。Ｓ３１、Ｓ３３は本発明の縫製制御工程の一例である。Ｓ１５は本発明の布保持体制御工程の一例である。Ｓ１７は本発明の枠体制御工程の一例である。

本発明は、上記実施形態に限定しない。布保持体９５が待機位置にある場合、上枠９３は、平面視で針棒２４から前方に外れる代わりに、針棒２４から左方、右方、後方に外れてもよい。ＣＰＵ１１は、縫製処理実行後（Ｓ１１）、布保持体９５の移動指示を受付けたか否かを判断せずに、縫製処理実行後、自動的に布保持体９５を待機位置に移動してもよい（Ｓ１５）。ＣＰＵ１１は、縫針２３を針上位置から最上位置に移動せずに、布保持体９５を待機位置に移動してもよい（Ｓ１５）。

ＣＰＵ１１は、エラー報知実行後（Ｓ４３）、縫製再開指示を受付けたか否かを判断しなくてもよい（Ｓ４９）。例えば、ＣＰＵ１１は、エラー報知実行後（Ｓ４３）、布保持体９５を稼働位置から離隔位置に移動して、上枠９３を挟持位置から離隔位置に移動してもよい。該場合、布保持体９５の移動指示を受付けた場合に、ＣＰＵ１１は布保持体９５を稼働位置から離隔位置に移動するのが好ましい。ＣＰＵ１１は、布保持体９５の移動前に、糸切用パルスモータ５７を駆動して上糸５９と下糸を切断する。

図１１、図１２を参照し、本発明の第二実施形態の縫製装置４０１を説明する。縫製装置４０１はベッド部４０２、脚柱部４０３、アーム部４０４を備える。ベッド部４０２は上面に作業台４０５を備える。作業台４０５は略中央に針板４１２（図１１参照）を備える。針板４１２は略中央に針穴（図示略）を備える。ベッド部４０２は内部に釜機構（図示略）と下軸４０６を備える。釜機構は針板４１２下方にある。下軸４０６は釜機構から後方に直線状に延びる。脚柱部４０３はベッド部４０２後部から上方へ立設する。アーム部４０４は脚柱部４０３上部から前方に延設する。アーム部４０４は前端部に先端部４０７を備える。先端部４０７下部は、針板４１２上面に対向する。先端部４０７は針棒（図示略）を上下動可能に支持する。針棒は下端に縫針を装着する。アーム部４０４は内部にミシンモータを備える。ミシンモータは針棒と下軸に連結する。ベッド部４０２は内部に布送り装置４１０等を収容する。

布送り装置４１０は、移動支持機構４２０、Ｘ軸駆動機構４３０、布保持体４５０、Ｙ軸駆動機構４６０を備える。移動支持機構４２０は、布保持体４５０を左右動可能且つ前後動可能に支持する。Ｘ軸駆動機構４３０は、移動支持機構４２０を介して布保持体４５０を左右動する。Ｙ軸駆動機構４６０は、移動支持機構４２０を介して布保持体４５０を前後動する。

移動支持機構４２０は一対のＸ軸固定レール４２４、４２５、Ｘ軸移動部材４４０、一対のＹ軸固定レール４５１、４５２、Ｙ軸移動部材４７３等を備える。一対のＸ軸固定レール４２４、４２５は、左右方向に延び、ベッド部４０２内部に固定する。一対のＸ軸固定レール４２４、４２５は、前後方向に並ぶ。Ｘ軸移動部材４４０は、一対のＸ軸固定レール４２４、４２５に左右動可能に連結する。一対のＹ軸固定レール４５１、４５２は、前後方向に延び、Ｘ軸移動部材４４０上面に固定する。一対のＹ軸固定レール４５１、４５２は左右方向に並ぶ。Ｙ軸移動部材４７３は、平面視略矩形状の板状であり、一対のＹ軸固定レール４５１、４５２に前後動可能に連結する。

Ｘ軸駆動機構４３０はＸ移動用パルスモータ４３１、左側プーリ４３６、右側プーリ、無端ベルト４２９等を備える。Ｘ移動用パルスモータ４３１は一対のＸ軸固定レール４２４、４２５の後方に設ける。左側プーリ４３６は、一対のＸ軸固定レール４２４、４２５の夫々の左端部の間にて回転可能に設ける。左側プーリ４３６は前後方向に延びる。左側プーリ４３６は、前後方向に延びる軸部材４３４等を介して、Ｘ移動用パルスモータ４３１に連結する。右側プーリは、一対のＸ軸固定レール４２４、４２５の夫々の右端部の間にて回転可能に設ける。右側プーリは前後方向に延びる。無端ベルト４２９は左側プーリ４３６と右側プーリに架け渡す。無端ベルト４２９のうち、左側プーリ４３６上部と右側プーリ３８上部を架け渡す部位は、Ｘ軸移動部材４４０を固定する。Ｘ移動用パルスモータ４３１が駆動すると、左側プーリ４３６が回転する。無端ベルト４２９は、右側プーリを回転しながら走行する。故にＸ軸移動部材４４０は、一対のＸ軸固定レール４２４、４２５に沿って左右動する。

布保持体４５０は挟み枠４８７、保持部材４９０、右エアシリンダ４９８、左エアシリンダ４９９を備える。挟み枠４８７はＹ軸移動部材４７３上面にて固定する。挟み枠４８７は、Ｙ軸移動部材４７３上面から前方へ延びる板状である。挟み枠４８７は、先端部に枠部４８７Ａを備える。枠部４８７Ａは、平面視で略矩形状の枠体である。作業者は枠部４８７Ａに布９９（図９参照）を載置する。

保持部材４９０は、挟み枠４８７基端部を挟んでＹ軸移動部材４７３上面に固定する。保持部材４９０は、腕部４８１、レール４７６、枠体支持部４９６を備える。腕部４８１は、Ｙ軸移動部材４７３上面から、上方に湾曲しつつ前方へ延びる。レール４７６は、腕部４８１後部に設け、左右方向に延びる。枠体支持部４９６は腕部４８１前端部に設ける。枠体支持部４９６は、前面に二つのＬ字連結部４８３を装着する。二つのＬ字連結部４８３は、左側面視Ｌ字状の板状であり、左右方向に並ぶ。二つのＬ字連結部４８３は押え枠４８４を保持する。押え枠４８４は平面視略矩形状の枠体である。押え枠４８４の後端部は二つのＬ字連結部４８３下面に連結する。押え枠４８４は、平面視略矩形状であり、枠部４８７Ａに上方から対向する。

右エアシリンダ４９８は腕部４８１右面に固定し、左エアシリンダ４９９は腕部４８１左面に固定する。右エアシリンダ４９８はリンク部材等を介して、右側のＬ字連結部４８３に連結する。左エアシリンダ４９９はリンク部材等を介して、左側のＬ字連結部４８３に連結する。右エアシリンダ４９８、左エアシリンダ４９９は、互いに同じ時機で駆動し、二つのＬ字連結部４８３を上下動する。故に右エアシリンダ４９８と左エアシリンダ４９９は、押え枠４８４を挟持位置と離隔位置（図１２参照）の間で上下動する。挟持位置にある押え枠４８４は、挟み枠４８７との間で布９９を挟む。離隔位置にある押え枠４８４は、布９９から上方に離隔する。

Ｙ軸駆動機構４６０は、Ｙ移動用パルスモータ４６５、軸４６８、ガイド部材４６９等を備える。Ｙ移動用パルスモータ４６５は、脚柱部４０３内部に設け、Ｘ移動用パルスモータ４３１右上方にある。軸４６８は前後方向に延び、脚柱部４０３から前方に突出する。軸４６８は上面に前後方向に延びる歯部４６７を備える。歯部４６７は、Ｙ移動用パルスモータ４６５のモータギヤと噛み合う。軸４６８は、Ｙ移動用パルスモータ４６５の動力を得て前後方向に移動する。ガイド部材４６９は軸４６８前端部に固定する。ガイド部材４６９は、レール４７６に摺動可能に連結する。換言すると、レール４７６は、ガイド部材４６９に対して左右動可能である。Ｙ移動用パルスモータ４６５が駆動すると、軸４６８が前後動し、ガイド部材４６９は、レール４７６を介して保持部材４９０を前後動する。

Ｘ移動用パルスモータ４３１が駆動すると、Ｘ軸移動部材４４０は布保持体４５０を左右動する。レール４７６はガイド部材４６９に対して左右動する。Ｙ移動用パルスモータ４６５が駆動すると、ガイド部材４６９は保持部材４９０を前後動する。布保持体４５０は、Ｙ軸移動部材４７３と一体的に、一対のＹ軸固定レール４５１、４５２に沿って前後動する。故に、布保持体４５０は、稼働位置（図１１参照）と待機位置の間を移動する。布保持体４５０が稼働位置にある場合、押え枠４８４は平面視で縫製装置４０１の針棒を囲む。布保持体４５０が待機位置にある場合、押え枠４８４は平面視で縫製装置４０１の針棒から右前方に外れる。

縫製装置４０１は制御部を備える。制御部は、縫製装置４０１を統括制御するＣＰＵ１１（図６参照）等を備える。縫製装置４０１の制御部の構成は、縫製装置１の制御部９の構成と同様である。以下、縫製装置４０１の制御部のＣＰＵ１１を、単にＣＰＵ１１と称す。制御部は、ミシンモータ、Ｘ移動用パルスモータ４３１、Ｙ移動用パルスモータ４６５、右エアシリンダ４９８、左エアシリンダ４９９に電気的に接続する。ＣＰＵ１１は、ミシンモータ、Ｘ移動用パルスモータ４３１、Ｙ移動用パルスモータ４６５、右エアシリンダ４９８、左エアシリンダ４９９を駆動する。

縫製装置４０１の縫製動作前、布保持体４５０は待機位置にあり、押え枠４８４は離隔位置にある（図示略）。作業者は布９９を枠部４８７Ａに載置する。布９９の載置後、ＣＰＵ１１は、右エアシリンダ４９８と左エアシリンダ４９９を駆動して、押え枠４８４を離隔位置から挟持位置に移動する。布保持体４５０は布９９を保持する。ＣＰＵ１１は、Ｙ移動用パルスモータ４６５を駆動して、布保持体４５０を待機位置から稼働位置に移動して、縫製処理を実行する。縫製処理では、ＣＰＵ１１は、ミシンモータ、Ｘ移動用パルスモータ４３１、Ｙ移動用パルスモータ４６５を同期駆動する。布保持体４５０が、縫製装置４０１の針棒に対して前後方向と左右方向に相対移動し、針棒は上下動する。故に、縫製装置４０１は、布保持体４５０が保持する布９９に縫目を形成する。

布９９の縫製完了後、ＣＰＵ１１は、Ｙ移動用パルスモータ４６５を駆動して、布保持体４５０を稼働位置から待機位置に移動する。布保持体４５０の移動後、ＣＰＵ１１は、右エアシリンダ４９８と左エアシリンダ４９９を駆動して、押え枠４８４を離隔位置に移動する。作業者は、縫製後の布９９を枠部４８７Ａから取出し、必要に応じて、新たな布９９を枠部４８７Ａに載置する。

布保持体４５０が待機位置にある場合、布保持体４５０の押え枠４８４は、平面視で、縫製装置４０１の針棒に前方から外れる。縫製装置４０１が押え枠４８４の上下方向における可動範囲を確保し易く、離隔位置にある押え枠４８４は、挟み枠４８７から上方に離隔し易い。布保持体４５０が離隔位置にある場合、布９９は縫製装置４０１の縫針から前方に離隔し易い。故に作業者は、布９９を挟み枠４８７に載置又は布９９を挟み枠４８７から取出し易い。故に、縫製装置４０１は布９９の載置又は布９９の取出しを容易にできる。

第二実施形態において、枠部４８７Ａは、本発明の載置部の一例である。挟み枠４８７は、本発明の枠体の一例である。右エアシリンダ４９８、左エアシリンダ４９９は、本発明の枠体駆動部の一例である。Ｙ移動用パルスモータ４６５は、本発明の布保持体９５駆動部の一例である。

１、４０１ 縫製装置
１１ ＣＰＵ
１６ 釜
２３ 縫針
２４ 針棒
２９ 天秤
８１ ミシンモータ
８３、４６５ Ｙ移動用パルスモータ
９２ 下枠
９３ 上枠
９４、４９６ 枠体支持部
９５、４５０ 布保持体
９９ 布
１０６ 軸
１１０ 左軸
１１１ 右軸
１１２ 左ベルト
１１３ 右ベルト
１１７ 左枠支持部
１１８ 右枠支持部
１９６ 操作部
２１９、４９８ 右エアシリンダ
２３９、４９９ 左エアシリンダ
４８４ 押え枠
４８７Ａ 枠部

Claims (8)

1. 布が載置される載置部と、前記載置部の上方で上下動可能な枠体とを有し、水平方向と平行な第一方向に移動可能な布保持体と、
   前記布保持体に連結し、前記枠体を、前記載置部との間で前記布を挟む挟持位置と、前記挟持位置から上方に離隔する離隔位置の間で移動する枠体駆動部と、
   前記布保持体と前記枠体駆動部を前記第一方向に移動する布保持体駆動部と、
   前記枠体の上方で上下動可能な針棒を有し、前記針棒に装着した縫針で前記布を縫製する縫製機構と、
   前記縫製機構を駆動する縫製駆動部と、
   前記枠体駆動部、前記布保持体駆動部、及び前記縫製駆動部を夫々駆動制御する制御部と
   を備え、
   前記制御部は、前記布保持体駆動部と前記縫製駆動部を夫々駆動制御し、前記挟持位置にある前記枠体が前記載置部との間で挟んだ布を縫製する縫製制御部を備えた縫製装置において、
   前記布保持体は、前記枠体が平面視で前記針棒を囲む稼働位置と、前記枠体が平面視で前記針棒から外れた待機位置の間を移動可能であり、
   前記縫製制御部は、前記布保持体が前記稼働位置にある場合に、前記布を縫製し、
   前記制御部は、
   前記布保持体駆動部を駆動制御し、前記枠体が前記挟持位置にある前記布保持体を、前記稼働位置から前記待機位置に移動する布保持体制御部と、
   前記布保持体制御部による前記布保持体の移動後、前記枠体駆動部を駆動制御し、前記待機位置にある前記布保持体の前記枠体を、前記挟持位置から前記離隔位置に移動する枠体制御部と
   を備えたことを特徴とする縫製装置。
2. 前記布保持体制御部は、前記縫製制御部による縫製完了後、前記布保持体を前記待機位置に移動することを特徴とする請求項１に記載の縫製装置。
3. 前記縫製制御部は、前記縫針が前記布に刺さる予定位置である針落点位置を示す座標データを複数含む縫製データを取得することで、前記布を縫製し、
   前記制御部は、前記縫製制御部が、前記縫製データにおいて前記複数の座標データの全てを縫製完了したか否かを判断する判断部を備え、
   前記布保持体制御部は、前記縫製制御部が縫製完了したと前記判断部が判断した場合に、前記布保持体を前記待機位置に移動することを特徴とする請求項２に記載の縫製装置。
4. 前記布保持体を前記待機位置に移動する移動指示が入力される入力部を備え、
   前記制御部は、前記入力部に入力された前記移動指示を受付ける受付部を備え、
   前記布保持体制御部は、前記受付部が前記移動指示を受付けた場合に、前記布保持体を前記待機位置に移動することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の縫製装置。
5. 前記制御部は、前記受付部が前記移動指示を受付けた場合に、前記縫製駆動部を駆動制御し、前記縫針の上下動範囲において最も上方の最上位置に前記縫針を移動する縫針制御部を備え、
   前記布保持体制御部は、前記縫針制御部が前記縫針を前記最上位置に移動した後、前記布保持体を前記待機位置に移動することを特徴とする請求項４に記載の縫製装置。
6. 前記布保持体は、前記枠体に対して前記第一方向の一方側に設け、前記枠体を上下動可能に支持する枠体支持部を備え、
   前記待機位置は、前記稼働位置に対して前記一方側とは反対の他方側の位置であることを特徴とする請求項１〜５の何れか一つに記載の縫製装置。
7. 前記水平方向と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に延び、前記布保持体駆動部の駆動力を得て軸線を中心に回転する第一軸部材と、
   前記第一軸部材の一端部に対して前記第一方向の一方側に設け、前記第一軸部材と平行に延び、軸線を中心に回転可能な第二軸部材と、
   前記第一軸部材の他端部に対して前記第一方向の前記一方側に設け、前記第一軸部材と平行に延び、前記第二軸部材と前記第二方向に並び、軸線を中心に回転可能な第三軸部材と、
   前記第一軸部材の前記一端部と前記第二軸部材に架け渡した第一ベルトと、
   前記第一軸部材の前記他端部と前記第三軸部材に架け渡した第二ベルトと、
   前記第一ベルトと前記第二ベルトとに連結し、前記布保持体を支持する布保持体支持部と
   を備え、
   前記布保持体は、前記布保持体支持部の移動に伴い、前記稼働位置と前記待機位置との間を移動することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の縫製装置。
8. 布が載置される載置部と、前記載置部の上方で上下動可能な枠体とを有し、水平方向と平行な第一方向に移動可能な布保持体と、前記布保持体に連結し、前記枠体を、前記載置部との間で前記布を挟む挟持位置と、前記挟持位置から上方に離隔する離隔位置の間で移動する枠体駆動部と、前記布保持体と前記枠体駆動部を前記第一方向に移動する布保持体駆動部と、前記枠体の上方で上下動可能な針棒を有し、前記針棒に装着した縫針で前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する縫製駆動部とを備えた縫製装置の、前記枠体駆動部、前記布保持体駆動部、及び前記縫製駆動部を夫々駆動制御する制御方法であって、
   前記布保持体駆動部と前記縫製駆動部を夫々駆動制御し、前記挟持位置にある前記枠体が前記載置部との間で挟んだ布を縫製する縫製制御工程を備え、
   前記布保持体は、前記枠体が平面視で前記針棒を囲む稼働位置と、前記枠体が平面視で前記針棒から外れた待機位置の間を移動し、
   前記縫製制御工程では、前記布保持体が前記稼働位置にある場合に、前記布を縫製し、
   前記布保持体駆動部を駆動制御し、前記枠体が前記挟持位置にある前記布保持体を、前記稼働位置から前記待機位置に移動する布保持体制御工程と、
   前記布保持体制御工程で前記布保持体の移動後、前記枠体駆動部を駆動制御し、前記待機位置にある前記布保持体の前記枠体を、前記挟持位置から前記離隔位置に移動する枠体制御工程と
   を備えたことを特徴とする縫製装置の制御方法。

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