JP2018001979A5 - - Google Patents

Claims (2)

1. 自車両の、目標駐車位置への縦列駐車を支援する駐車支援装置であって、
   駐車空間と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両の所定位置が前方障害物から所定距離離れて、前記目標駐車位置から脱出する仮想出庫位置まで前記自車両を移動させる第一経路を演算する第一経路演算部と、
   駐車支援を開始する初期位置から前記仮想出庫位置まで前記自車両を移動させる第二経路を演算する第二経路演算部と、
   前記第一経路と前記第二経路とを用いて前記自車両の駐車経路を設定する駐車経路設定部と、を有し、
   前記第二経路演算部は、
   前記仮想出庫位置において前記自車両の前後方向に沿って延びる第一基準線に対して前記初期位置が前側と後側のいずれにあるかを判断する前後進判定部と、
   前記前後進判定部により前記第一基準線よりも前側に前記初期位置があると判断された場合に、前記自車両の後退により前記初期位置から前記仮想出庫位置に接続する後退開始経路を前記第二経路として演算する後退開始経路演算都と、
   前記前後進判定部により前記第一基準線よりも後側に前記初期位置があると判断された場合、若しくは、前記後退開始経路演算部による前記後退開始経路の演算が不可能の場合に、前記自車両の前進と後退により前記初期位置から前記仮想出庫位置に接続する前進開始経路を前記第二経路として演算する前進開始経路演算部と、
   を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記前進開始経路演算部は、前記初期位置を通過して駐車方向と平行に延びる第二基準線を設定し、
   前記仮想出庫位置から旋回して前記自車両の向きが駐車方向と平行になる位置を演算 し、該位置を前記第一基準線に沿って平行移動させて前記第二基準線に載る位置を接続候補位置として設定して、前記自車両の前進により前記初期位置から前記接続候補位置に接続する前進経路と、前記自車両の後退により前記接続候補位置から前記仮想出庫位置に接続する後退経路を演算し、前記前進経路と前記後退経路とを繋いで前記前進開始経路とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。