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JP2018098624A - Unmanned aerial vehicle control system, control method for unmanned aerial vehicle control system, and program - Google Patents

Unmanned aerial vehicle control system, control method for unmanned aerial vehicle control system, and program Download PDF

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JP2018098624A
JP2018098624A JP2016240820A JP2016240820A JP2018098624A JP 2018098624 A JP2018098624 A JP 2018098624A JP 2016240820 A JP2016240820 A JP 2016240820A JP 2016240820 A JP2016240820 A JP 2016240820A JP 2018098624 A JP2018098624 A JP 2018098624A
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unmanned aerial
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unmanned
unmanned aircraft
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景紀 天野
Keiki Amano
景紀 天野
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Canon Marketing Japan Inc
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Abstract

【課題】撮像手段を備える無人航空機において、撮像手段と、無人航空機とがそれぞれ制御可能であることによって、撮像手段による撮像が困難になる可能性を低減することが可能な仕組を提供すること。【解決手段】無人航空機に設けられた撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する。【選択図】図４PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mechanism capable of reducing the possibility that imaging by an imaging means becomes difficult because the imaging means and the unmanned aerial vehicle can be controlled respectively in an unmanned aerial vehicle provided with the imaging means. SOLUTION: The operation of the unmanned aerial vehicle is controlled so as to be restricted, provided that at least one of pan, tilt, and zoom of the imaging means provided on the unmanned aerial vehicle is adjusted. [Selection diagram] Fig. 4

Description

本発明は、無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラムに関し、特に、撮像手段を備える無人航空機において、撮像手段と、無人航空機とがそれぞれ制御可能であることによって、撮像手段による撮像が困難になる可能性を低減する仕組みに関する。   The present invention relates to an unmanned aerial vehicle control system, a control method for an unmanned aerial vehicle control system, and a program. In particular, in an unmanned aerial vehicle including an imaging unit, the imaging unit and the unmanned aircraft can each be controlled. The present invention relates to a mechanism for reducing the possibility that imaging is difficult.

従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する）。   Conventionally, there is an unmanned aerial vehicle that is an aircraft on which a person is not on board. Unmanned aerial vehicles vary in size from large to small. In recent years, small unmanned aircraft that can be remotely controlled (commonly called drones) have attracted attention. Called).

無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。   An unmanned aerial vehicle is also called a quadcopter or a multicopter, and includes a plurality of rotor blades. By increasing or decreasing the number of rotations of the rotor blades, the unmanned aircraft advances, retreats, turns, and hovers.

こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。   Such an unmanned aerial vehicle can be operated in response to an operation instruction from a remote operation terminal called a propo, and can be controlled from a console with an integrated monitor and input device.

また、無人航空機の中には、最近、ネットワークに接続可能なネットワークカメラを搭載するものもあり、ネットワークカメラのＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）の操作も操作卓から行なわれている。
特許文献１にはビデオカメラを搭載した無人航空機が記載されている。 Some unmanned aerial vehicles are recently equipped with a network camera that can be connected to a network, and PTZ (pan / tilt / zoom) operation of the network camera is also performed from the console.
Patent Document 1 describes an unmanned aerial vehicle equipped with a video camera.

特開２０１３−１３９２５６号公報JP 2013-139256 A

無人航空機と、ネットワークカメラの両方がそれぞれ同時操作可能であることにより、カメラ撮影が困難になる状況が発生する恐れがあった。   Since both the unmanned aerial vehicle and the network camera can be operated at the same time, there is a possibility that a situation in which camera shooting becomes difficult may occur.

具体的には、例えば、ネットワークカメラが左にパンしているときに、無人航空機が左に旋回すると、映像が急激に変化する現象が現れ、撮影対象物を撮り難くなる可能性があった。   Specifically, for example, when the unmanned aircraft turns to the left while the network camera is panning to the left, there is a possibility that a phenomenon in which an image changes rapidly appears, making it difficult to take an object to be photographed.

また、映像が急激に変化する現象が現れると、例えば、ネットワークカメラで撮影した映像を、テレビでそのまま放送する場合等には、映像を見ている視聴者は映像が一気に変化してしまう現象を不快に思う可能性があった。   In addition, when a phenomenon in which the video changes suddenly appears, for example, when a video shot by a network camera is broadcast as it is on a television, the viewer watching the video changes the video at a stroke. Could be uncomfortable.

本発明は、撮像手段を備える無人航空機において、撮像手段と、無人航空機とがそれぞれ制御可能であることによって、撮像手段による撮像が困難になる可能性を低減することができる仕組みを提供することを目的とする。   It is an object of the present invention to provide a mechanism that can reduce the possibility that imaging by an imaging unit becomes difficult by controlling the imaging unit and the unmanned aircraft, respectively, in an unmanned aircraft including the imaging unit. Objective.

本発明は、被写体を撮像する撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムであって、前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整手段と、前記調整手段により前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御手段とを備えることを特徴とする。   The present invention is an unmanned aerial vehicle control system including an unmanned aerial vehicle including an imaging unit that images a subject, and an information processing apparatus for instructing the unmanned aircraft, wherein panning, tilting, or zooming of the imaging unit is performed. Adjustment means for adjusting, and unmanned aircraft control for controlling the operation of the unmanned aircraft on condition that at least one of pan, tilt, and zoom of the imaging means is adjusted by the adjustment means Means.

また、本発明は、被写体を撮像する撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムの制御方法であって、前記無人航空機制御システムの調整手段が、前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整工程と、前記無人航空機制御システムの無人航空機制御手段が、前記調整工程で前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御工程とを備えることを特徴とする。   The present invention also provides a control method for an unmanned aerial vehicle control system including an unmanned aerial vehicle including an imaging unit that images a subject and an information processing apparatus for instructing the unmanned aircraft. An adjustment step in which the adjustment unit adjusts pan, tilt, or zoom of the imaging unit, and an unmanned aircraft control unit of the unmanned aircraft control system performs at least one of pan, tilt, or zoom of the imaging unit in the adjustment step. And an unmanned aerial vehicle control step for controlling the operation of the unmanned aerial vehicle on the condition that one of them is adjusted.

また、本発明は、被写体を撮像する撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムで読み取り実行可能なプログラムあって、前記無人航空機制御システムを、前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整手段と、前記調整手段により前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御手段として機能させることを特徴とする。   The present invention also provides a program that can be read and executed by an unmanned aerial vehicle control system that includes an unmanned aerial vehicle including an imaging unit that images a subject and an information processing apparatus for instructing the unmanned aircraft. The system is provided on the condition that at least one of pan, tilt, or zoom of the image pickup means is adjusted by the adjustment means that adjusts pan, tilt, or zoom of the image pickup means. It functions as unmanned aerial vehicle control means for controlling the operation of the unmanned aerial vehicle to be restricted.

本発明によると、撮像手段を備える無人航空機において、撮像手段と、無人航空機とがそれぞれ制御可能であることによって、撮像手段による撮像が困難になる可能性を低減することができる。   According to the present invention, in an unmanned aerial vehicle including an imaging unit, the imaging unit and the unmanned aircraft can be controlled respectively, thereby reducing the possibility that imaging by the imaging unit becomes difficult.

本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。It is a figure which shows the system configuration | structure of the unmanned aircraft control system in this embodiment. 無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。2 is a diagram illustrating a hardware configuration of an unmanned aerial vehicle 101. FIG. プロポ１０２のハードウェア構成を示す図である。2 is a diagram illustrating a hardware configuration of a radio transmitter 102. FIG. ネットワークカメラ１０３を搭載した無人航空機１０１の動作のイメージを示す図である。It is a figure which shows the image of operation | movement of the unmanned aircraft 101 which mounts the network camera 103. FIG. 制御用コンピュータ１０５に表示される操作画面の一例を示す図である。5 is a diagram illustrating an example of an operation screen displayed on a control computer 105. FIG. 本発明の第１実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the flowchart which controls the unmanned aircraft 101 in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the flowchart which controls the unmanned aircraft 101 in 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the flowchart which controls the unmanned aircraft 101 in 3rd Embodiment of this invention. 制御用コンピュータ１０５に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。2 is a diagram illustrating a hardware configuration of an information processing apparatus applicable to a control computer 105. FIG. 制御用コンピュータ１０５の外部メモリ９１１で記憶している無人航空機データテーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the unmanned aerial vehicle data table memorize | stored in the external memory 911 of the computer 105 for control.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiment described below shows an example when the present invention is specifically implemented, and is one of the specific embodiments having the configurations described in the claims.

図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。
本実施形態の無人航空機制御システムは、ネットワークカメラ１０３を搭載した無人航空機１０１、プロポ１０２、中継ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５、および操作卓１０６が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。 FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an unmanned aerial vehicle control system according to the present embodiment.
In the unmanned aerial vehicle control system according to the present embodiment, the unmanned aircraft 101 equipped with the network camera 103, the transmitter 102, the relay BOX 104, the control computer 105, and the console 106 are included in a network 110 and a wireless LAN (including a mobile communication network). The communication connection is possible via 120. Note that the system configuration in FIG. 1 is an example, and there are various configuration examples depending on the application and purpose.

ドローンとも呼ばれる無人航空機１０１は、プロポ１０２により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。プロポ１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。   An unmanned aerial vehicle 101, also called a drone, is an unmanned aircraft that can be remotely controlled by a prop 102. In response to an instruction from the propo 102, the plurality of rotor blades are operated to fly.

この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。   By increasing or decreasing the rotational speed of the rotor blades, the unmanned aircraft moves forward, backward, turns, hovers, and the like. Although the unmanned aircraft 101 shown in FIG. 1 has four rotor blades, the present invention is not limited to this. There may be three, six, or eight.

また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明ではどちらの方式で飛行しても構わないものとする。   The unmanned aerial vehicle 101 includes those that fly by radio and those that fly by wire. In the present invention, either method may be used.

プロポ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポーショナル・システム（比例制御システム）であるので、プロポ１０２が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。尚、プロポ１０２は、いわゆるスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末であってもよい。   The transmitter 102 is a transmitter (remote control terminal) for operating the unmanned aerial vehicle 101. Since it is a proportional system (proportional control system), the rotational speed of the rotor blades of the unmanned aerial vehicle 101 can be controlled in proportion to the amount of movement of the operation unit of the prop 102. The propo 102 may be a mobile terminal such as a so-called smartphone or tablet terminal.

ネットワークカメラ１０３は、無人航空機１０１に搭載され、撮影対象（被写体）を撮影する（本発明における撮像手段の一例）。
ネットワークカメラ１０３は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。パンおよびチルトは、ネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１を接続する雲台を動作させることで実現する。 The network camera 103 is mounted on the unmanned aerial vehicle 101 and photographs a subject to be photographed (subject) (an example of an imaging unit in the present invention).
The network camera 103 incorporates a lens and a camera, and has a pan function for moving the camera lens to the left and right, a tilt for moving the camera up and down, and a zoom function for making it telephoto and wide-angle in order to change the shooting direction. However, it can be operated from a remote location (PTZ control). Panning and tilting are realized by operating a camera platform that connects the network camera 103 and the unmanned aircraft 101.

中継ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０３や無人航空機１０１に対して電源を供給したり、操作卓１０６からの制御信号を伝えたりする機能を有する。   The relay BOX 104 has a function of supplying power to the network camera 103 and the unmanned aircraft 101 and transmitting a control signal from the console 106.

制御用コンピュータ１０５（情報処理装置）や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０３が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。   The control computer 105 (information processing apparatus) and the console 106 may be installed in a remote place that is physically separated from the place where the network camera 103 is installed. The general distance may be set at a short distance that is not so far away.

また、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。   It is also possible to set a centralized management center that collectively manages a plurality of unmanned aircraft 101 and network cameras 103.

制御用コンピュータは、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための操作卓１０６の制御回線を接続する機器であり、操作卓１０６は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための機器である。   The control computer is a device that connects the control lines of the console 106 for controlling the plurality of unmanned aircraft 101 and the network camera 103, and the console 106 is a device for controlling the unmanned aircraft 101 and the network camera 103. It is.

ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本無人航空機制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。   The network 110 and the wireless LAN 120 are networks that connect each device of the unmanned aerial vehicle control system. Each device is connected by a mobile communication network, whether connected by a network or a wireless LAN. However, this system can be implemented.

図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。   FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the unmanned aerial vehicle 101. Note that the hardware configuration of the unmanned aerial vehicle 101 shown in FIG. 2 is an example, and there are various configuration examples depending on the application and purpose.

フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。   The flight controller 200 is a microcontroller for performing flight control of the unmanned aerial vehicle 101, and includes a CPU 201, a ROM 202, a RAM 203, and a peripheral bus interface 204 (hereinafter referred to as a peripheral bus I / F 204).

ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。   The CPU 201 comprehensively controls each device connected to the system bus. The external memory 280 connected to the ROM 202 or the peripheral bus I / F 304 stores a basic input / output system (BIOS) that is a control program of the CPU 201 and an operating system program.

また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。   The external memory 280 (storage means) stores various programs and the like necessary for realizing the functions executed by the unmanned aircraft 101. A RAM 203 (storage means) functions as a main memory, work area, and the like for the CPU 201.

ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。   The CPU 201 implements various operations by loading a program necessary for execution of processing into the RAM 203 and executing the program.

周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。   The peripheral bus I / F 204 is an interface for connecting to various peripheral devices. Connected to the peripheral bus I / F 204 are a PMU 210, a SIM adapter 220, a wireless LAN BB unit 230, a mobile communication BB unit 240, a GPS unit 250, a sensor 260, a GCU 270, and an external memory 280.

ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。   The PMU 210 is a power management unit and can control power supply from the battery included in the unmanned aircraft 101 to the ESC 211. The ESC 211 is an electronic speed controller and can control the rotation speed of the motor 212 connected to the ESC 211. By rotating the motor 212 using the ESC 211, the propeller 213 (rotary blade) connected to the motor 212 is rotated. Note that a plurality of sets of ESCs 211, motors 212, and propellers 213 are provided according to the number of propellers 213. For example, in the case of a quadcopter, the number of propellers 213 is four, so four sets are required.

無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。   The wireless LAN BB unit 230 is a baseband unit for performing communication via a wireless LAN. The wireless LAN BB unit 230 can generate a baseband signal from data or signals to be transmitted and send it to the modem circuit. Furthermore, original data and signals can be obtained from the received baseband signal.

また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。   The wireless LAN RF unit 231 is an RF (Radio Frequency) unit for performing communication via a wireless LAN. The wireless LAN RF unit 231 can modulate the baseband signal transmitted from the wireless LAN BB unit 230 into the frequency band of the wireless LAN and transmit it from the antenna. Furthermore, when a signal in the wireless LAN frequency band is received, it can be demodulated into a baseband signal.

移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。   The mobile communication BB unit 240 is a baseband unit for performing communication via a mobile communication network. The mobile communication BB unit 240 can generate a baseband signal from data or signals to be transmitted and send it to the modem circuit. Furthermore, original data and signals can be obtained from the received baseband signal.

また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。   The mobile communication RF unit 241 is an RF (Radio Frequency) unit for performing communication via a mobile communication network. The mobile communication RF unit 241 can modulate the baseband signal transmitted from the mobile communication BB unit 240 into the frequency band of the mobile communication network and transmit it from the antenna. Further, when a signal in the frequency band of the mobile communication network is received, it can be demodulated into a baseband signal.

ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。   The GPS unit 250 is a receiver that can acquire the current position of the unmanned aerial vehicle 101 using a global positioning system. The GPS unit 250 can receive a signal from a GPS satellite and estimate the current position.

センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。   The sensor 260 is a sensor for measuring the tilt, direction, speed, and surrounding environment of the unmanned aircraft 101. The unmanned aircraft 101 includes a gyro sensor, an acceleration sensor, an atmospheric pressure sensor, a magnetic sensor, an ultrasonic sensor, and the like as the sensor 260. Based on the data acquired from these sensors, the CPU 201 controls the attitude and movement of the unmanned aerial vehicle 101.

ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。   The GCU 270 is a gimbal control unit and is a unit for controlling the operations of the camera 271 and the gimbal 272. The unmanned aerial vehicle 101 will vibrate or become unstable when the unmanned aerial vehicle 101 flies. Therefore, the gimbal 272 absorbs the vibration of the unmanned aerial vehicle 101 so that the camera 271 does not shake when captured by the camera 271. Maintain level. Further, the camera 271 can be remotely operated by the gimbal 272.

本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。   Various programs and the like used by the unmanned aerial vehicle 101 of the present invention to execute various processes, which will be described later, are recorded in the external memory 280 and are executed by the CPU 201 by being loaded into the RAM 203 as necessary. . Furthermore, definition files and various information tables used by the program according to the present invention are stored in the external memory 280.

図３は、プロポ１０２のハードウェア構成を示す図である。尚、図３に示すプロポ１０２のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。   FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the transmitter 102. Note that the hardware configuration of the transmitter 102 shown in FIG. 3 is an example, and there are various configuration examples depending on applications and purposes.

マイコン３００はプロポ１０２の制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、周辺バスインタフェース３０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ３０４という。）を備えている。   The microcomputer 300 is a microcontroller for controlling the transmitter 102, and includes a CPU 301, a ROM 302, a RAM 303, and a peripheral bus interface 304 (hereinafter referred to as a peripheral bus I / F 304).

ＣＰＵ３０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ３５０には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。   The CPU 301 comprehensively controls each device connected to the system bus. Further, the external memory 350 connected to the ROM 302 or the peripheral bus I / F 304 stores a basic input / output system (BIOS) that is a control program of the CPU 301 and an operating system program.

また外部メモリ３５０（記憶手段）には、プロポ１０２の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３（記憶手段）は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。   The external memory 350 (storage means) stores various programs necessary for realizing the function executed by the transmitter 102. A RAM 303 (storage means) functions as a main memory, work area, and the like for the CPU 301.

ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。   The CPU 301 implements various operations by loading a program or the like necessary for execution of processing into the RAM 303 and executing the program.

周辺バスＩ／Ｆ３０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ３０４には、操作ユニット３１０、ＳＩＭアダプタ３２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０、移動体通信用ＢＢユニット３４０、外部メモリ３５０が接続されている。   The peripheral bus I / F 304 is an interface for connecting to various peripheral devices. An operation unit 310, a SIM adapter 320, a wireless LAN BB unit 330, a mobile communication BB unit 340, and an external memory 350 are connected to the peripheral bus I / F 304.

操作ユニット３１０は、無人航空機１０１に対して飛行動作の指示を行うためのスティック状の部品からなるユニット（操作部）である。操作ユニット３１０の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。   The operation unit 310 is a unit (operation unit) composed of stick-shaped parts for instructing the flight operation to the unmanned aircraft 101. The rotational speed of the rotor blades of the unmanned aerial vehicle 101 can be controlled in proportion to the movement amount of the operation unit 310.

ＳＩＭアダプタ３２０は、ＳＩＭカード３２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード３２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード３２１であればよい。   The SIM adapter 320 is a card adapter for inserting the SIM card 321. The type of the SIM card 321 is not particularly limited. Any SIM card 321 may be used depending on the carrier that provides the mobile communication network.

無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。   The wireless LAN BB unit 330 is a baseband unit for performing communication via a wireless LAN. The wireless LAN BB unit 330 can generate a baseband signal from data or a signal to be transmitted and send it to a modem circuit. Furthermore, original data and signals can be obtained from the received baseband signal.

また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット３３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット３３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。   The wireless LAN RF unit 331 is an RF (Radio Frequency) unit for performing communication via the wireless LAN. The wireless LAN RF unit 331 can modulate the baseband signal transmitted from the wireless LAN BB unit 330 into a wireless LAN frequency band and transmit it from the antenna. Furthermore, when a signal in the wireless LAN frequency band is received, it can be demodulated into a baseband signal.

移動体通信用ＢＢユニット３４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット３４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。   The mobile communication BB unit 340 is a baseband unit for performing communication via a mobile communication network. The mobile communication BB unit 340 can generate a baseband signal from data or a signal to be transmitted and send it to a modem circuit. Furthermore, original data and signals can be obtained from the received baseband signal.

また、移動体通信用ＲＦユニット３４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット３４１は、移動体通信用ＢＢユニット３４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。   The mobile communication RF unit 341 is an RF (Radio Frequency) unit for performing communication via a mobile communication network. The mobile communication RF unit 341 can modulate the baseband signal transmitted from the mobile communication BB unit 340 into the frequency band of the mobile communication network and transmit it from the antenna. Further, when a signal in the frequency band of the mobile communication network is received, it can be demodulated into a baseband signal.

本発明のプロポ１０２が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ３５０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ３５０に格納されている。   Various programs and the like used by the propo 102 of the present invention to execute various processes to be described later are recorded in the external memory 350, and are executed by the CPU 301 by being loaded into the RAM 303 as necessary. Furthermore, definition files and various information tables used by the program according to the present invention are stored in the external memory 350.

次に、図９を用いて図１に示した制御用コンピュータ１０５に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。   Next, the hardware configuration of the information processing apparatus applicable to the control computer 105 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG.

図９において、９０１はＣＰＵで、システムバス９０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ９０２あるいは外部メモリ９１１には、ＣＰＵ９０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。   In FIG. 9, reference numeral 901 denotes a CPU that comprehensively controls each device and controller connected to the system bus 904. Further, the ROM 902 or the external memory 911 has a BIOS (Basic Input / Output System), an operating system program (hereinafter referred to as OS), which are control programs for the CPU 901, and various types of functions described later that are necessary for realizing the functions executed by the PC. Programs and so on are stored.

９０３はＲＡＭで、ＣＰＵ９０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ９０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ９０２あるいは外部メモリ９１１からＲＡＭ９０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。   Reference numeral 903 denotes a RAM that functions as a main memory, work area, and the like of the CPU 901. The CPU 901 implements various operations by loading a program or the like necessary for execution of processing from the ROM 902 or the external memory 911 into the RAM 903 and executing the loaded program.

また、９０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）９０９等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。９０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）９１０等の表示器への表示を制御する。なお、図２では、ＣＲＴ９１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。   An input controller 905 controls input from a pointing device such as a keyboard (KB) 909. A video controller 906 controls display on a display device such as a CRT display (CRT) 910. In FIG. 2, although described as CRT 910, the display device may be not only a CRT but also other display devices such as a liquid crystal display.

９０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ９１１へのアクセスを制御する。   A memory controller 907 is installed in an external storage device (hard disk (HD)), a flexible disk (FD), or a PCMCIA card slot for storing a boot program, various applications, font data, user files, editing files, various data, and the like. Controls access to an external memory 911 such as a CompactFlash (registered trademark) memory connected via an adapter.

９０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。   Reference numeral 908 denotes a communication I / F controller that is connected to and communicates with an external device via a network, and executes communication control processing on the network. For example, communication using TCP / IP is possible.

なお、ＣＰＵ９０１は、例えばＲＡＭ９０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ９１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ９０１は、ＣＲＴ９１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。   Note that the CPU 901 enables display on the CRT 910 by executing, for example, outline font development (rasterization) processing on a display information area in the RAM 903. Further, the CPU 901 enables a user instruction with a mouse cursor (not shown) on the CRT 910.

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ９１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ９０３にロードされることによりＣＰＵ９０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ９１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。   Various programs to be described later for realizing the present invention are recorded in the external memory 911 and executed by the CPU 901 by being loaded into the RAM 903 as necessary. Further, a setting file used when executing the program is also stored in the external memory 911, and detailed description thereof will be described later.

次に、図１０を用いて、制御用コンピュータ１０５が記憶しているデータテーブルについて説明する。
図１０は、制御用コンピュータ１０５の外部メモリ９１１で記憶している無人航空機データテーブルの一例を示す図である。なお、図６〜８の処理をフライトコントローラ２００のＣＰＵ２０１が実行する場合、図１０の無人航空機データテーブルは、外部メモリ３５０に記憶される。 Next, a data table stored in the control computer 105 will be described with reference to FIG.
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an unmanned aerial vehicle data table stored in the external memory 911 of the control computer 105. When the CPU 201 of the flight controller 200 executes the processes in FIGS. 6 to 8, the unmanned aircraft data table in FIG. 10 is stored in the external memory 350.

図１０の各情報は、無人航空機１０１から制御用コンピュータ１０５に随時送信される。
図１０に示す無人航空機の緯度１００１は、無人航空機１０１の現在の緯度を示し、無人航空機の経度１００２は、無人航空機１０１の現在の経度を示す情報である。無人航空機の緯度１００１、および無人航空機の経度１００２は、無人航空機１０１が備えるＧＰＳユニット２５０が取得した情報により特定される。 Each piece of information in FIG. 10 is transmitted from the unmanned aircraft 101 to the control computer 105 as needed.
The latitude 1001 of the unmanned aircraft shown in FIG. 10 indicates the current latitude of the unmanned aircraft 101, and the longitude 1002 of the unmanned aircraft 101 is information indicating the current longitude of the unmanned aircraft 101. The latitude 1001 of the unmanned aircraft and the longitude 1002 of the unmanned aircraft are specified by information acquired by the GPS unit 250 included in the unmanned aircraft 101.

図１０に示す飛行状態１００３は、無人航空機１０１が現在飛んでいるのか、それとも着陸しているのかを示す。   A flight state 1003 shown in FIG. 10 indicates whether the unmanned aircraft 101 is currently flying or is landing.

図１０に示すパン（角度）１００４は、ネットワークカメラ１０３の初期位置（基準位置）を０°とし、その位置において、ネットワークカメラ１０３の撮影方向を示したテーブルである。   A pan (angle) 1004 shown in FIG. 10 is a table indicating the shooting direction of the network camera 103 at the initial position (reference position) of the network camera 103 set to 0 °.

図１０に示すチルト（角度）１００５は、ネットワークカメラ１０３のチルトの角度データを示した図である。０°が水平であることを示している。   A tilt (angle) 1005 shown in FIG. 10 is a diagram showing tilt angle data of the network camera 103. 0 ° indicates horizontal.

図１０に示すズーム（焦点距離）１００６は、ネットワークカメラ１０３がどれくらいズームしているか示すデータ（ｆ値）である。   The zoom (focal length) 1006 shown in FIG. 10 is data (f value) indicating how much the network camera 103 is zoomed.

次に、図４を用いて、無人航空機１０１の動作について説明する。
図４は、ネットワークカメラ１０３を搭載した無人航空機１０１の動作のイメージを示す図である。 Next, the operation of the unmanned aerial vehicle 101 will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram showing an image of the operation of the unmanned aerial vehicle 101 equipped with the network camera 103.

無人航空機１０１は、プロポ１０２または操作卓１０６を操作するユーザからの指示に従って、矢印４０１に示す方向に旋回したり、上昇・下降したりする。   The unmanned aerial vehicle 101 turns in the direction indicated by the arrow 401, and ascends and descends according to an instruction from a user who operates the radio control 102 or the console 106.

また、ネットワークカメラ１０３は、操作卓１０６を操作するユーザからの指示に従って、矢印４０２に示す方向にパン、チルトを行なったり、また、ズームを行なったりする。
図５は、制御用コンピュータ１０５に表示される操作画面の一例を示す図である。 The network camera 103 pans and tilts in the direction indicated by the arrow 402 and zooms in accordance with an instruction from a user who operates the console 106.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an operation screen displayed on the control computer 105.

操作画面５０１は、ドローン５０２（無人航空機１０１に対応）、ネットワークカメラ５０３（ネットワークカメラ１０３に対応）を操作する操作卓５０８（操作卓１０６に対応）と接続するための画面である。   The operation screen 501 is a screen for connecting to a console 508 (corresponding to the console 106) for operating the drone 502 (corresponding to the unmanned aircraft 101) and the network camera 503 (corresponding to the network camera 103).

ドローン５０２とネットワークカメラ５０３はタブによって切り替えで表示することが可能となっている。   The drone 502 and the network camera 503 can be switched and displayed by tabs.

図５の例では、ドローン５０２のタブが表示されており、ドローン０１（５０４）およびドローン０３（５０５）は未接続で、ドローン０２（５０４）は、操作卓Ａに接続されている。すなわち操作卓Ａでドローン０２およびカメラ０１を制御することが可能に接続されている。同様に、ネットワークカメラ５０３を開くと、どの操作卓に接続されているのかが表示される。   In the example of FIG. 5, the tab of the drone 502 is displayed, the drone 01 (504) and the drone 03 (505) are not connected, and the drone 02 (504) is connected to the console A. In other words, the console A is connected so that the drone 02 and the camera 01 can be controlled. Similarly, when the network camera 503 is opened, which console is connected is displayed.

操作卓５０８には、操作卓Ａ５０９、操作卓５１０、および操作卓Ｃ５１１が選択可能に表示されている。操作卓とドローンを選択し、接続ボタン５０６を押下することで操作可能に接続される。切断５０７を押下すると接続が切断される。   On console 508, console A 509, console 510, and console C 511 are displayed in a selectable manner. The operator console and the drone are selected, and the connection button 506 is pressed so that the operation is possible. When the disconnect 507 is pressed, the connection is disconnected.

図５の例では、操作卓Ａ５０９がドローン０２およびカメラ０１と接続されていることがわかる。以上で、図５の説明を終了する。   In the example of FIG. 5, it can be seen that the console A509 is connected to the drone 02 and the camera 01. This is the end of the description of FIG.

ところで、ネットワークカメラ１０３と、無人航空機１０１が同じ方向に動く（例えば、ユーザからの指示に従って、ネットワークカメラ１０３が左にパンしているときに、無人航空機１０１が左に旋回する）と、映像が急激に変化する現象が現れ、撮影対象物を撮り難くなる可能性がある。   By the way, when the network camera 103 and the unmanned aerial vehicle 101 move in the same direction (for example, the unmanned aircraft 101 turns to the left when the network camera 103 is panning to the left in accordance with an instruction from the user), the image is displayed. A phenomenon that changes suddenly appears, which may make it difficult to capture the subject.

また、映像が急激に変化する現象が現れると、例えば、ネットワークカメラ１０３で撮影した映像を、テレビでそのまま放送する場合等には、映像を見ている視聴者は映像が一気に変化してしまう現象を不快に思う可能性がある。   In addition, when a phenomenon in which the video changes rapidly appears, for example, when a video shot by the network camera 103 is broadcast as it is on a television, the viewer watching the video changes at a stroke. May be uncomfortable.

そこで、本発明の実施形態では、ネットワークカメラ１０３のＰＴＺを実行していることを条件に、無人航空機１０１の動作を制限することで、上記課題を解決する。   Therefore, in the embodiment of the present invention, the above problem is solved by restricting the operation of the unmanned aircraft 101 on condition that the PTZ of the network camera 103 is being executed.

では、ここから本発明の実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートについて図６以降の図面を用いて説明する。   Now, a flowchart for controlling the unmanned aerial vehicle 101 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

図６〜８の各ステップに示す処理は、制御用コンピュータ１０５のＣＰＵ９０１が各機能部を動作することにより実行される処理である。なお、他の実施形態として、図６〜８の各ステップに示す処理を、フライトコントローラ２００のＣＰＵ２０１が各機能部を動作することにより実行される処理である。   The process shown in each step of FIGS. 6 to 8 is a process executed by the CPU 901 of the control computer 105 operating each function unit. As another embodiment, the process shown in each step of FIGS. 6 to 8 is a process executed by the CPU 201 of the flight controller 200 operating each function unit.

まず、図６について説明する。
図６は、本発明の第１実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートの一例を示す図である。 First, FIG. 6 will be described.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a flowchart for controlling the unmanned aerial vehicle 101 according to the first embodiment of the present invention.

ステップＳ６０１において、制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１が飛行中であるかを、図１０の無人航空機データテーブルの飛行状態１００３が飛行中であるかにより判定する。   In step S601, the control computer 105 determines whether the unmanned aircraft 101 is in flight, based on whether the flight state 1003 of the unmanned aircraft data table in FIG. 10 is in flight.

制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１が飛行中であれば、ステップＳ６０２に処理を移行し、無人航空機１０１が飛行中でなければ、本処理を終了する。   If the unmanned aerial vehicle 101 is in flight, the control computer 105 proceeds to step S602. If the unmanned aircraft 101 is not in flight, the control computer 105 ends this process.

ステップＳ６０２において、制御用コンピュータ１０５は、操作卓１０６を介して、ユーザからネットワークカメラ１０３の操作を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ１０５は、ユーザからネットワークカメラ１０３の操作を受け付けたならば、ステップＳ６０５に処理を移行し、ユーザからネットワークカメラ１０３の操作を受け付けなければステップＳ６０３に処理を移行する。   In step S <b> 602, the control computer 105 determines whether an operation of the network camera 103 has been received from the user via the console 106. If the operation of the network camera 103 is received from the user, the control computer 105 shifts the process to step S605. If the operation of the network camera 103 is not received from the user, the control computer 105 shifts the process to step S603.

ステップＳ６０３において、制御用コンピュータ１０５は、操作卓１０６、またプロポ１０２を介して、ユーザから無人航空機１０１の操作を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ１０５は、ユーザから無人航空機１０１の操作を受け付けたならば、ステップＳ６０４で、ユーザ操作に従った動作（旋回や、上昇、下降）を無人航空機１０１が実行し、ユーザから無人航空機１０１の操作を受け付けなければステップＳ６０１に処理を戻す。   In step S <b> 603, the control computer 105 determines whether an operation of the unmanned aircraft 101 is received from the user via the console 106 or the transmitter 102. When the control computer 105 receives an operation of the unmanned aircraft 101 from the user, the unmanned aircraft 101 executes an operation (turning, rising, and lowering) in accordance with the user operation in step S604, and the unmanned aircraft 101 from the user. If the operation is not accepted, the process returns to step S601.

ステップＳ６０５において、制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１の動作を制限する。具体的には、ユーザから無人航空機１０１の操作を受け付けた無人航空機１０１をその場でホバリングさせる。   In step S <b> 605, the control computer 105 limits the operation of the unmanned aircraft 101. Specifically, the unmanned aircraft 101 that has received an operation of the unmanned aircraft 101 from the user is hovered on the spot.

ステップＳ６０５、および後述する図７のステップＳ７０７、図８のステップＳ８０８は、本発明にける、前記調整手段により前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御手段の一例である。   Step S605, step S707 in FIG. 7 described later, and step S808 in FIG. 8 indicate that at least one of pan, tilt, and zoom of the imaging unit is adjusted by the adjusting unit in the present invention. It is an example of the unmanned aerial vehicle control means for controlling the operation of the unmanned aerial vehicle as a condition.

ステップＳ６０６において、制御用コンピュータ１０５は、操作卓１０６を介して、ユーザから受け付けた操作に従って、ネットワークカメラ１０３のＰＴＺを調整させる。   In step S606, the control computer 105 adjusts the PTZ of the network camera 103 according to the operation received from the user via the console 106.

ステップＳ６０６、および後述する図７のステップＳ７０８、図８のステップＳ８０７、ステップＳ８０９は、本発明における、前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整手段の一例である。   Step S606 and step S708 in FIG. 7 and step S807 and step S809 in FIG. 8 to be described later are examples of adjusting means for adjusting pan, tilt, or zoom of the image pickup means in the present invention.

ステップＳ６０７において、制御用コンピュータ１０５は、ステップＳ６０６で、ネットワークカメラ１０３のパン・チルトを動作させたときに、雲台の操作可能範囲か、つまり、パン・チルトの動作可能範囲の限界に達していないかを、図１０の無人航空機データテーブルのパン（角度）１００４が９０、もしくは２７０を示しているか、またはチルト（角度）１００５が＋９０、もしくは−９０を示しているかにより判定する。   In step S607, when the control computer 105 operates the pan / tilt of the network camera 103 in step S606, the control computer 105 has reached the limit of the pan / tilt operable range, that is, the pan / tilt operable range. Whether or not there is a pan (angle) 1004 in the unmanned aerial vehicle data table of FIG. 10 indicates 90 or 270, or whether a tilt (angle) 1005 indicates +90 or -90.

制御用コンピュータ１０５は、パン・チルトの動作可能範囲であれば、ステップＳ６０８に処理を移行し、パン・チルトの動作可能範囲の限界に達している（パン（角度）１００４が９０、もしくは２７０を示しているか、またはチルト（角度）１００５が＋９０、もしくは−９０を示している）ならば、ステップＳ６１０に処理を移行する。   If it is within the pan / tilt operable range, the control computer 105 proceeds to step S608 to reach the limit of the pan / tilt operable range (pan (angle) 1004 is 90 or 270). If the tilt (angle) 1005 indicates +90 or -90), the process proceeds to step S610.

ステップＳ６０８において、制御用コンピュータ１０５は、ネットワークカメラ１０３の操作が終了したかを判定する。制御用コンピュータ１０５は、ネットワークカメラ１０３の操作が終了したならば、ステップＳ６０９に処理を移行し、ネットワークカメラ１０３の操作が終了していなければ、そのまま待機する。   In step S608, the control computer 105 determines whether the operation of the network camera 103 has been completed. If the operation of the network camera 103 is completed, the control computer 105 shifts the process to step S609. If the operation of the network camera 103 is not completed, the control computer 105 waits as it is.

ステップＳ６０９において、制御用コンピュータ１０５は、ステップＳ６０５で実行した無人航空機１０１の動作制限を解除し、ステップＳ６０１に処理を移行する。   In step S609, the control computer 105 cancels the operation restriction of the unmanned aerial vehicle 101 executed in step S605, and the process proceeds to step S601.

ステップＳ６１０において、制御用コンピュータ１０５は、ステップＳ６０５で実行した無人航空機１０１の動作制限を解除する。   In step S610, the control computer 105 releases the operation restriction of the unmanned aerial vehicle 101 executed in step S605.

ステップＳ６１１において、制御用コンピュータ１０５は、ネットワークカメラ１０３のパン・チルトの動作可能範囲の限界を超えた分の動作を無人航空機１０１に実行させる。具体的には、例えば、ネットワークカメラ１０３を左にパンしたときに、パンの限界に達したのであれば、無人航空機１０１を左に旋回させることで、ネットワークカメラ１０３を左にパンしたときと同じ映像を撮影可能とする。   In step S <b> 611, the control computer 105 causes the unmanned aircraft 101 to perform an operation that exceeds the limit of the pan / tilt operable range of the network camera 103. Specifically, for example, if the panning limit is reached when the network camera 103 is panned to the left, turning the unmanned aircraft 101 to the left is the same as panning the network camera 103 to the left. Video can be taken.

なお、本実施形態では、ステップＳ６０５で無人航空機１０１をその場でホバリングさせるとしたが、必ずしもホバリングさせずとも、少なくともネットワークカメラ１０３の動作方向と同じ方向に関して無人航空機１０１の動作を制限すればよい。具体的には、例えば、ネットワークカメラ１０３を左にパンしたならば、無人航空機１０１を左に旋回させないように制御すれば良い。後述する図７のステップＳ７０７、図８のステップＳ８０８も同様である。
以上で、図６の説明を終了する。 In this embodiment, the unmanned aircraft 101 is hovered on the spot in step S605. However, the operation of the unmanned aircraft 101 may be limited at least in the same direction as the operation direction of the network camera 103 without necessarily hovering. . Specifically, for example, if the network camera 103 is panned to the left, the unmanned aircraft 101 may be controlled not to turn left. The same applies to step S707 in FIG. 7 and step S808 in FIG.
This is the end of the description of FIG.

次に、図７を用いて、無人航空機１０１を制御するフローチャートの第２実施形態について説明する。
図７は、本発明の第２実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートの一例を示す図である。 Next, a second embodiment of a flowchart for controlling the unmanned aerial vehicle 101 will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a flowchart for controlling the unmanned aerial vehicle 101 according to the second embodiment of the present invention.

図６の第１実施形態では、無人航空機１０１が飛行中にネットワークカメラ１０３の操作を受け付けると、その時点で無人航空機１０１の動作を制限するとしたが、第２の実施形態では、ネットワークカメラが閾値以上ズームしている場合に、無人航空機１０１の動作を制限する。   In the first embodiment of FIG. 6, when the operation of the network camera 103 is accepted while the unmanned aircraft 101 is flying, the operation of the unmanned aircraft 101 is limited at that time. However, in the second embodiment, the network camera uses a threshold value. When zooming as described above, the operation of the unmanned aircraft 101 is limited.

なぜなら、本発明が課題としているような、ネットワークカメラ１０３と、無人航空機１０１が同じ方向に動くことによる、撮影対象物を撮り難くなるということや、映像が急激に変化する現象は、ネットワークカメラ１０３をズームしている状態で、ネットワークカメラのＰＴＺを調整したときに、より顕著になるため、少なくともそのときだけは無人航空機１０１の動作を制限し、それ以外の場合は、多少上記課題が発生しても、極力無人航空機１０１の動作を行なわせたほうが、ユーザにとっては好ましい場合も有り得るからである。   This is because the phenomenon that the network camera 103 and the unmanned aircraft 101 move in the same direction as the subject of the present invention makes it difficult to take an object to be photographed, and the phenomenon that the image changes suddenly. When the PTZ of the network camera is adjusted while zooming in, the operation of the unmanned aerial vehicle 101 is restricted at least only at that time. However, it may be preferable for the user to operate the unmanned aircraft 101 as much as possible.

ステップＳ７０１〜ステップＳ７０４までの各処理は図６のステップＳ６０１〜ステップＳ６０４までの各処理と同じ処理であるため、説明は省略する。   Each process from step S701 to step S704 is the same as each process from step S601 to step S604 in FIG.

ステップＳ７０５において、制御用コンピュータ１０５は、図１０の無人航空機データテーブルのズーム（焦点距離）１００６を参照し、予め設定された閾値以上ズームしているかを判定する。制御用コンピュータ１０５は、閾値以上ズームしているならばステップＳ７０７に処理を移行し、閾値以上ズームしていなければステップＳ７０６に処理を移行する。   In step S705, the control computer 105 refers to the zoom (focal length) 1006 in the unmanned aerial vehicle data table of FIG. 10, and determines whether or not the zoom is performed more than a preset threshold. The control computer 105 shifts the process to step S707 if the zoom is greater than or equal to the threshold, and shifts the process to step S706 if the zoom is not larger than the threshold.

ステップＳ７０６において、制御用コンピュータ１０５は、操作卓１０６を介して、ユーザから受け付けた操作に従って、ネットワークカメラ１０３のＰＴＺを調整する。   In step S706, the control computer 105 adjusts the PTZ of the network camera 103 according to the operation received from the user via the console 106.

ステップＳ７０７において、制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１の動作を制限する。具体的には、ユーザから無人航空機１０１の操作を受け付けた無人航空機１０１をその場でホバリングさせる。   In step S <b> 707, the control computer 105 limits the operation of the unmanned aircraft 101. Specifically, the unmanned aircraft 101 that has received an operation of the unmanned aircraft 101 from the user is hovered on the spot.

ステップＳ７０８において、制御用コンピュータ１０５は、操作卓１０６を介して、ユーザから受け付けた操作に従って、ネットワークカメラ１０３のＰＴＺを調整する。   In step S708, the control computer 105 adjusts the PTZ of the network camera 103 according to the operation received from the user via the console 106.

ステップＳ７０９は、図６のステップＳ６０７と、ステップＳ７１０は図６のステップＳ６０８と、ステップＳ７１１は、図６のステップＳ６０９と、ステップＳ７１２は図６のステップＳ６１０と、ステップＳ７１３は、図６のステップＳ６１１と同じ処理であるため、説明は省略する。以上で図７の説明を終了する。   Step S709 is step S607 in FIG. 6, step S710 is step S608 in FIG. 6, step S711 is step S609 in FIG. 6, step S712 is step S610 in FIG. 6, and step S713 is step in FIG. Since it is the same process as S611, description is abbreviate | omitted. This is the end of the description of FIG.

次に、図８を用いて、無人航空機１０１を制御するフローチャートの第３実施形態について説明する。
図８は、本発明の第３実施形態における無人航空機１０１を制御するフローチャートの一例を示す図である。 Next, a third embodiment of a flowchart for controlling the unmanned aerial vehicle 101 will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a flowchart for controlling the unmanned aerial vehicle 101 according to the third embodiment of the present invention.

図７の第２実施形態では、無人航空機１０１が飛行中にネットワークカメラ１０３の操作を受け付け、ネットワークカメラが閾値以上ズームしている場合に、無人航空機１０１の動作を制限するとしたが、第３の実施形態では、ネットワークカメラが閾値以上ズームしている場合であって、ネットワークカメラ１０３に対して受け付けた操作がズームの操作であれば、無人航空機１０１の動作を制限しない。   In the second embodiment of FIG. 7, the operation of the unmanned aircraft 101 is limited when the operation of the network camera 103 is accepted while the unmanned aircraft 101 is flying and the network camera is zoomed by a threshold value or more. In the embodiment, the operation of the unmanned aerial vehicle 101 is not limited if the network camera is zoomed by a threshold value or more and the operation accepted for the network camera 103 is a zoom operation.

なぜなら、本発明が課題としているような、ネットワークカメラ１０３と、無人航空機１０１が同じ方向に動くことによる、撮影対象物を撮り難くなるということや、映像が急激に変化する現象は、ネットワークカメラ１０３をパン、またはチルトしている場合により顕著になるため、少なくともそのときだけは無人航空機１０１の動作を制限し、それ以外の場合は、多少上記課題が発生しても、極力無人航空機１０１の動作を行なわせたほうが、ユーザにとっては好ましい場合も有り得るからである。   This is because the phenomenon that the network camera 103 and the unmanned aircraft 101 move in the same direction as the subject of the present invention makes it difficult to take an object to be photographed, and the phenomenon that the image changes suddenly. The operation of the unmanned aerial vehicle 101 is limited at least only at that time, and in other cases, the operation of the unmanned aerial vehicle 101 as much as possible even if the above-described problems occur to some extent. This is because it may be preferable for the user to perform the above.

なお、本実施形態において、ステップＳ８０５の処理は必須の処理ではなく、ステップＳ８０５の処理は実行しなくとも良い。   In the present embodiment, the process of step S805 is not an essential process, and the process of step S805 may not be executed.

ステップＳ８０１〜ステップＳ８０４までの各処理は図６のステップＳ６０１〜ステップＳ６０４までの各処理と同じ処理であるため、説明は省略する。
ステップＳ８０５は、図７のステップＳ７０５と同じ処理であるため、説明は省略する。 Each process from step S801 to step S804 is the same as each process from step S601 to step S604 in FIG.
Step S805 is the same process as step S705 in FIG.

ステップＳ８０６において、制御用コンピュータ１０５は、ステップＳ８０２で操作卓１０６を介してユーザから受け付けたネットワークカメラ１０３の操作が、パン、またはチルト動作であるかを判定する。制御用コンピュータ１０５は、ステップＳ８０２で操作卓１０６を介してユーザから受け付けたネットワークカメラ１０３の操作が、パン、またはチルト動作であれば、ステップＳ８０８に処理を移行し、ステップＳ８０２で操作卓１０６を介してユーザから受け付けたネットワークカメラ１０３の操作が、パン、またはチルト動作でなければステップＳ８０７に処理を移行する。   In step S806, the control computer 105 determines whether the operation of the network camera 103 received from the user via the console 106 in step S802 is a pan or tilt operation. If the operation of the network camera 103 received from the user via the console 106 in step S802 is a pan or tilt operation, the control computer 105 shifts the processing to step S808, and the console 106 is displayed in step S802. If the operation of the network camera 103 received from the user is not a pan or tilt operation, the process proceeds to step S807.

ステップＳ８０７は図７のステップＳ７０６と、ステップＳ８０８は、図７のステップＳ７０７と、ステップＳ８０９は図７のステップＳ７０８と同じ処理であるため、説明は省略する。   Step S807 is the same as step S706 in FIG. 7, step S808 is the same as step S707 in FIG. 7, and step S809 is the same as step S708 in FIG.

ステップＳ８１０は、図６のステップＳ６０７と、ステップＳ８１１は図６のステップＳ６０８と、ステップＳ８１２は、図６のステップＳ６０９と、ステップＳ８１３は図６のステップＳ６１０と、ステップＳ８１４は、図６のステップＳ６１１と同じ処理であるため、説明は省略する。以上で、図８の説明を終了する。   Step S810 is Step S607 in FIG. 6, Step S811 is Step S608 in FIG. 6, Step S812 is Step S609 in FIG. 6, Step S813 is Step S610 in FIG. 6, and Step S814 is Step in FIG. Since it is the same process as S611, description is abbreviate | omitted. Above, description of FIG. 8 is complete | finished.

なお、図６のステップＳ６０５、図７のステップＳ７０７、図８のステップＳ８０８において、無人航空機１０１の動作を制限するとしたが、他の実施形態として、無人航空機１０１の動作を制限することなく、操作卓１０６上で、報知しても良い。報知の方法として、具体的には、アラートランプを操作卓１０６に設け、アラートランプを点滅させたり、操作卓１０６上に、ネットワークカメラ１０３が操作中のため、無人航空機１０１を動作させないほうが良い旨の通知を行なったりすることが考えられる。   Although the operation of the unmanned aerial vehicle 101 is limited in step S605 of FIG. 6, step S707 of FIG. 7, and step S808 of FIG. 8, as another embodiment, the operation of the unmanned aircraft 101 is not limited. You may alert | report on the desk 106. FIG. As a notification method, specifically, it is better not to install the alert lamp on the console 106 and blink the alert lamp or to operate the unmanned aircraft 101 because the network camera 103 is being operated on the console 106. It is conceivable to give notifications.

以上、本発明によると、撮像手段を備える無人航空機において、撮像手段と、無人航空機とがそれぞれ制御可能であることによって、撮像手段による撮像が困難になる可能性を低減することができる。   As described above, according to the present invention, in an unmanned aerial vehicle including an imaging unit, the imaging unit and the unmanned aircraft can be controlled respectively, thereby reducing the possibility that imaging by the imaging unit becomes difficult.

本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。   The present invention can be implemented as a system, apparatus, method, program, storage medium, or the like, and can be applied to a system including a plurality of devices. You may apply to the apparatus which consists of one apparatus.

なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。   Note that the present invention includes a software program that implements the functions of the above-described embodiments directly or remotely from a system or apparatus. The present invention also includes a case where the system or the computer of the apparatus is achieved by reading and executing the supplied program code.

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。   Accordingly, since the functions of the present invention are implemented by computer, the program code installed in the computer also implements the present invention. In other words, the present invention includes a computer program itself for realizing the functional processing of the present invention.

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。   In that case, as long as it has the function of a program, it may be in the form of object code, a program executed by an interpreter, script data supplied to the OS, or the like.

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。   Examples of the recording medium for supplying the program include a flexible disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, MO, CD-ROM, CD-R, and CD-RW. In addition, there are magnetic tape, nonvolatile memory card, ROM, DVD (DVD-ROM, DVD-R), and the like.

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。   As another program supply method, a browser on a client computer is used to connect to an Internet home page. The computer program itself of the present invention or a compressed file including an automatic installation function can be downloaded from the homepage by downloading it to a recording medium such as a hard disk.

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。   It can also be realized by dividing the program code constituting the program of the present invention into a plurality of files and downloading each file from a different homepage. That is, a WWW server that allows a plurality of users to download a program file for realizing the functional processing of the present invention on a computer is also included in the present invention.

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。   In addition, the program of the present invention is encrypted, stored in a storage medium such as a CD-ROM, distributed to users, and key information for decryption is downloaded from a homepage via the Internet to users who have cleared predetermined conditions. Let It is also possible to execute the encrypted program by using the downloaded key information and install the program on a computer.

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。   Further, the functions of the above-described embodiments are realized by the computer executing the read program. In addition, based on the instructions of the program, an OS or the like running on the computer performs part or all of the actual processing, and the functions of the above-described embodiments can also be realized by the processing.

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。   Further, the program read from the recording medium is written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. Thereafter, the CPU of the function expansion board or function expansion unit performs part or all of the actual processing based on the instructions of the program, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing.

なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。   The above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features thereof.

１０１ 無人航空機
１０２ プロポ
１０３ ネットワークカメラ
１０４ 中継ＢＯＸ
１０５ 制御用コンピュータ
１０６ 操作卓 101 Unmanned Aircraft 102 R / C 103 Network Camera 104 Relay Box
105 control computer 106 console

Claims (6)

被写体を撮像する撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムであって、
前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整手段と、
前記調整手段により前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御手段と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システム。 An unmanned aerial vehicle control system including an unmanned aerial vehicle including an imaging unit that images a subject, and an information processing device for instructing the unmanned aircraft,
Adjusting means for adjusting pan, tilt, or zoom of the imaging means;
And an unmanned aerial vehicle control unit that controls to restrict the operation of the unmanned aircraft on condition that at least one of pan, tilt, and zoom of the imaging unit is adjusted by the adjusting unit. An unmanned aerial vehicle control system. 前記無人航空機制御手段は、前記調整手段により前記撮像手段のパンが調整されていることを条件として、前記無人航空機の旋回動作を制限するように制御することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機制御システム。   2. The unmanned aircraft control unit according to claim 1, wherein the unmanned aircraft control unit controls the turning operation of the unmanned aircraft to be restricted on the condition that the pan of the imaging unit is adjusted by the adjustment unit. Unmanned aircraft control system. 前記無人航空機制御手段は、前記調整手段により前記撮像手段のズームが調整されており、かつ当該撮像手段のパン、またはチルトが調整されていることを条件として、前記無人航空機の動作を制限し、前記調整手段により前記撮像手段のズームが調整されてないことを条件として、前記前記無人航空機の動作を制限しないことを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機制御システム。   The unmanned aerial vehicle control means restricts the operation of the unmanned aerial vehicle on the condition that the zoom of the imaging means is adjusted by the adjusting means and the pan or tilt of the imaging means is adjusted, The unmanned aerial vehicle control system according to claim 1 or 2, wherein the operation of the unmanned aircraft is not restricted on condition that the zoom of the imaging unit is not adjusted by the adjusting unit. 前記無人航空機制御手段は、前記調整手段による前記撮像手段のパン、チルト、またはズームが調整できないことを条件に、当該無人航空機制御手段による前記無人航空機の動作の制限を解除するように制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。   The unmanned aerial vehicle control unit performs control so as to release the restriction on the operation of the unmanned aircraft by the unmanned aircraft control unit on condition that panning, tilting, or zooming of the imaging unit by the adjusting unit cannot be adjusted. The unmanned aerial vehicle control system according to any one of claims 1 to 3. 被写体を撮像する撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムの制御方法であって、
前記無人航空機制御システムの調整手段が、前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整工程と、
前記無人航空機制御システムの無人航空機制御手段が、前記調整工程で前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御工程と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。 A control method for an unmanned aerial vehicle control system including an unmanned aerial vehicle including an imaging unit that images a subject, and an information processing apparatus for instructing the unmanned aircraft,
An adjusting step in which the adjusting means of the unmanned aircraft control system adjusts pan, tilt, or zoom of the imaging means;
The unmanned aerial vehicle control means of the unmanned aerial vehicle control system restricts the operation of the unmanned aircraft on the condition that at least one of pan, tilt, and zoom of the imaging means is adjusted in the adjustment step. A control method for an unmanned aerial vehicle control system, comprising: 被写体を撮像する撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムで読み取り実行可能なプログラムあって、
前記無人航空機制御システムを、
前記撮像手段のパン、チルト、またはズームを調整する調整手段と、
前記調整手段により前記撮像手段のパン、チルト、またはズームの少なくともいずれか１つが調整されていることを条件として、当該無人航空機の動作を制限するように制御する無人航空機制御手段
として機能させることを特徴とするプログラム。 There is a program that can be read and executed by an unmanned aerial vehicle control system that includes an unmanned aerial vehicle including an imaging unit that images a subject, and an information processing device for instructing the unmanned aircraft
The unmanned aerial vehicle control system,
Adjusting means for adjusting pan, tilt, or zoom of the imaging means;
Functioning as unmanned aerial vehicle control means for controlling the operation of the unmanned aerial vehicle on condition that at least one of panning, tilting, and zooming of the imaging unit is adjusted by the adjusting unit. A featured program.
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