JP2018092549A - 報知装置、報知システム及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】危険発生の可能性を自車輌のみならず相手方へも知らしめることが可能な報知装置、報知システム及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車輌に搭載され、衝突又は接触の危険について報知する報知装置であって、前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断する危険判断部と、該危険判断部により危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知する報知部とを備える。【選択図】図４

Description

本開示は車輌における報知装置、報知システム及びコンピュータプログラムに関する。

先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System ）が搭載された自動車が普及している。先進運転支援システムは安全な運転を支援する適応走行制御、車線維持支援、死角認知支援等の機能を各実現するために、車内外の状況を判断するためのセンシング技術を多用する。例えば先進運転支援システムの代表例である衝突被害軽減ブレーキシステムでは、車輌の進行方向に向けて障害物を感知するためのミリ波レーダ、赤外線カメラ、又は可視光カメラ等のセンサが用いられている。特許文献１には、車輌走行中に前方の障害物を検知して衝突可能性が大であると判断したユニットが更に、運転者による危険回避操作が行なわれたことを検出した場合に制御ユニットから、周囲に対して警報を発することが開示されている。これにより所謂急なハンドル操作が行なわれたことを後続車輌の運転者がいち早く認知することができ、二次災害の発生を回避することができる。

特開平１０−０４４８９３号公報

特許文献１を始め従来の先進運転支援システムでは、その支援システムが搭載されている車輌自身にて危険を回避することが前提である。しかしながら、車輌の走行中の危険は、対向車、後続車等の他の車輌においても回避操作が行なわなければ完全に回避できない可能性が高い。

本開示の目的は、危険発生の可能性を自車輌のみならず相手方へも知らしめることが可能な報知装置、報知システム及びコンピュータプログラムを提供することである。

本開示の一態様に係る報知装置は、車輌に搭載され、衝突又は接触の危険について報知する報知装置であって、前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断する危険判断部と、該危険判断部により危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知する報知部とを備える。

本開示の一態様に係る報知システムは、車輌に搭載され、該車輌の外部に備えつけられ外部へ向けて光又は音を発する報知装置と、前記車輌の前方に対向する他の車輌を検出する対向車検出部、及び、検出された前記他の車輌への距離を測定する測距部を有し、前記他の車輌への衝突又は接触の危険の有無を判断する衝突回避装置とを含む報知システムであって、前記報知装置は、前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、前記対向車検出部にて検出された前記他の車輌との距離を前記測距部により測定した結果を取得する測定結果取得部と、前記衝突回避装置にて危険有と判断され、前記測定結果取得部により取得された距離が所定の第１距離以下であって、該第１距離よりも短い第２距離よりも長い場合、非常点滅表示灯を点滅させる第１報知部と、前記距離が前記第２距離以下である場合、非常点滅表示灯を点滅させると共に警笛装置により警報を発する第２報知部とを備える。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断させ、前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断させ、危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知させる。

なお本願は、このような特徴的な各構成部を備えた各装置を含む報知装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的なステップを含む報知方法として実現することができる。また、報知装置の構成部の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、報知装置を用いた報知システム、及びその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、危険発生の可能性を自車輌のみならず相手方へも知らしめることが可能である。

実施の形態１における報知システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態におけるＢＣＭユニットによる処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態におけるＢＣＭユニットの動作を模式的に示す説明図である。 本実施の形態におけるＢＣＭユニットの動作を模式的に示す説明図である。 本実施の形態におけるＢＣＭユニットの動作を模式的に示す説明図である。 本実施の形態におけるＢＣＭユニットの動作を模式的に示す説明図である。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る報知装置は、車輌に搭載され、衝突又は接触の危険について報知する報知装置であって、前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断する危険判断部と、該危険判断部により危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知する報知部とを備える。

本開示の一態様にあっては、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があると判断された場合、即ち他の車輌とのすれ違い時に接触の危険性がある場合には、対向車へ危険が報知される。道幅が狭い道路におけるすれ違い時の衝突又は接触を回避できる可能性が高まる。

（２）本開示の一態様に係る報知装置は、前記車輌と前記他の車輌との間の距離の測定結果を取得する距離取得部を更に備え、前記報知部は、該距離取得部により取得された距離が所定の第１距離以下であって、該第１距離よりも短い第２距離よりも長い場合に、前記車輌の非常点滅表示灯を点滅させる第１報知部と、前記第２距離以下である場合に、前記非常点滅表示灯の点滅に加え前記車輌の警笛装置により警報を発する第２報知部とを含む。

本開示の一態様にあっては、距離によって報知の方法が非常点滅表示灯の点滅から、これに加えて警笛による報知の追加に変化し、より確実に危険性についての報知が可能になり、すれ違い時の衝突又は接触の回避が可能になる。

（３）本開示の一態様に係る報知装置は、前記車輌の車幅方向に突出した可動式の車外ミラーを格納動作させる信号を出力する。

本開示の一態様にあっては、車輌の車幅方向にて外向きに突出している車外ミラーが格納されるから、更にすれ違い時の衝突又は接触の回避が確実になる。

（４）本開示の一態様に係る報知システムは、車輌に搭載され、該車輌の外部に備えつけられ外部へ向けて光又は音を発する報知装置と、前記車輌の前方に対向する他の車輌を検出する対向車検出部、及び、検出された前記他の車輌への距離を測定する測距部を有し、前記他の車輌への衝突又は接触の危険の有無を判断する衝突回避装置とを含む報知システムであって、前記報知装置は、前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、前記対向車検出部にて検出された前記他の車輌との距離を前記測距部により測定した結果を取得する測定結果取得部と、前記衝突回避装置にて危険有と判断され、前記測定結果取得部により取得された距離が所定の第１距離以下であって、該第１距離よりも短い第２距離よりも長い場合、非常点滅表示灯を点滅させる第１報知部と、前記距離が前記第２距離以下である場合、非常点滅表示灯を点滅させると共に警笛装置により警報を発する第２報知部とを備える。

本発明の一態様にあっては上述の態様（１）同様に、対向走行してくる他の車輌との衝突・接触の危険があると衝突回避装置が判断した場合、非常点滅表示灯又は警笛を制御する報知装置によって対向車へ危険が報知される。道幅が狭い道路におけるすれ違い時の衝突・接触を回避できる可能性が高まる。

（５）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断させ、前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断させ、危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知させる。

本開示の一態様にあっては上述の態様（１）同様に、対向走行してくる他の車輌との衝突・接触の危険があると判断される場合、非常点滅表示灯又は警笛を制御する報知装置によって対向車へ危険が報知される。道幅が狭い道路におけるすれ違い時の衝突・接触を回避できる可能性が高まる。

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る報知装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

図１は、本実施の形態における報知システム１００の構成を示すブロック図である。本実施の形態における報知システム１００は、車輌Ｖに搭載されるＢＣＭ（Body Control Module ）ユニット１及びＡＤＡＳユニット２を含む。ＢＣＭユニット１とＡＤＡＳユニット２とは、車内通信バス３を介して接続されている。車内通信バス３は所定の通信プロトコルに対応する通信媒体であり、例えばＣＡＮ（Control Area Network）バス又はEthernet（登録商標）ケーブルである。

ＢＣＭユニット１は、車輌Ｖのドアロックの施錠／開錠の制御、及び車内外灯器類等、ボディ系のアクチュエータの制御を統合的に行なうユニットである。本実施の形態に係るＢＣＭユニット１は具体的には、車輌Ｖの警笛装置（ホーン）４１、前照灯、方向指示器灯等の灯器類の灯器制御部４２、及び車外ミラーのミラー駆動部４３と接続されている。ＢＣＭユニット１は制御部１０、記憶部１１、車内通信部１２を備える。

制御部１０は例えば、１若しくは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）又はマルチコアＣＰＵを用い、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インタフェース、タイマ等を有するマイクロコントローラである。制御部１０は、記憶部１１に記憶してある制御プログラム１Ｐに基づき、各構成部を制御し、警笛装置４１、灯器制御部４２、及びミラー駆動部４３への指示信号を出力する。また制御部１０は、車速センサ４４等のセンサ類と接続しており、これらから出力される信号を入力信号とする。また、イグニッションスイッチ４５の状態を示す信号を入力し、イグニッションオン、オフ、アクセサリオン等の状態を認識することが可能である。

記憶部１１は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを用いる。記憶部１１には、制御部１０が参照する各種情報が記憶されているほか、上述の制御プログラム１Ｐが記憶されている。記憶部１１に記憶されている制御プログラム１Ｐは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体５に記録されている態様でもよい。記憶部１１は、図示しない読出装置によって記録媒体５から読み出された制御プログラム５Ｐを記憶する。記録媒体５はＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray （登録商標） Disc ）等の光ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスク、磁気光ディスク、半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから実施の形態１に係る制御プログラム５Ｐをダウンロードし、記憶部１１に記憶させてもよい。なお制御プログラム１Ｐは制御部１０の内蔵ＲＯＭに記憶されていてもよい。

車内通信部１２は、ＣＡＮトランシーバ又はEthernet（登録商標）ネットワークカードを用いる。制御部１０は通信コントローラの機能を有し、車内通信部１２によって所定の通信プロトコルに基づき、車内通信バス３を介して他の機器との間で情報の送受信を行なう。

ＡＤＡＳユニット２は、複数のカメラ２１、レーダ２２、センサ２３と接続されており、それらから入力するセンシング信号に基づき車輌Ｖの周辺における衝突接触の危険を検知する装置である。ＡＤＡＳユニット２は、制御部２０と、車内通信バス３を介した通信を実現する車内通信部２４とを備える。制御部２０は、車内通信部２４又は直接的に、エンジン又は駆動バッテリシステムの始動（イグニッションオン）を検知すると常時的に、カメラ２１、レーダ２２、及びセンサ２３に基づき衝突・接触の危険の有無を判断する。そして制御部２０は、衝突接触の危険を検知すると、車内通信部２４によって車内通信バス３へこれを通知する。

カメラ２１は、少なくとも車輌Ｖの前方へ向けて設けられたカメラを含む。その他、後方及び側方へ向けて設けられたカメラを含んでもよい。レーダ２２は車輌Ｖの外側に前方へ向けて設けられたミリ波レーダであり、前方の物体との距離の測定に用いられる。センサ２３は、超音波センサ、赤外線センサ等を用い、前方、側方、及び後方の物（人物、他車輌等）との距離を測定する。

本実施の形態における報知システム１００は、狭い道での車輌同士のすれ違いの場面において、ＡＤＡＳユニット２により衝突接触の危険が検知された場合に、ＢＣＭユニット１が自身の制御対象を用いてすれ違い対象の他の車輌へ報知を行なう。更にＢＣＭユニット１は必要に応じて、すれ違いに衝突接触を回避すべく制御対象を駆動させる。図２は、本実施の形態におけるＢＣＭユニット１による処理手順の一例を示すフローチャートである。なお制御部１０は、イグニッションスイッチ４５がオン状態である場合に、以下に示す処理手順を常時的に（例えば所定時間経過の都度）繰り返し実行する。

制御部１０は、自機が搭載されている自車輌Ｖの走行速度を車速センサ４４から取得する（ステップＳ１）。制御部１０は、走行速度が所定速度（例えば１０ｋｍ／時）以下であるか否かにより自車輌Ｖが停止又は徐行している状態であるか否かを判断する（ステップＳ２）。

停止又は徐行している状態であると判断された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部１０はＡＤＡＳユニット２から対向車との衝突・接触の危険性について測定結果を取得する（ステップＳ３）。ＡＤＡＳユニット２では常時的に、カメラ２１、レーダ２２、センサ２３から取得される情報を用いて対向車を検出し、対向車との距離を測定している。ＢＣＭユニット１の制御部１０は、ステップＳ３にて測定結果として対向車の有無、及び測定距離の結果を取得する。

制御部１０は取得した測定結果から対向車との衝突・接触の危険性があるか否かを判断し（ステップＳ４）、危険性があると判断された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、測定結果に含まれる対向車との距離が所定の距離Ｌ１以下であるか否かを判断する（ステップＳ５）。なおステップＳ４における衝突・接触の危険性があるか否かの判断は、ＡＤＡＳユニット２で実施し、ＢＣＭユニット１の制御部１０は判断結果をＡＤＡＳユニットから取得するようにしてもよい。またステップＳ４において制御部１０は、車輌Ｖのナビゲーション装置などからの情報に基づき走行中の道路の道幅が所定幅よりも狭いか否かを判断し、すれ違いが困難な道路である場合にステップＳ５以降の処理を行なうようにしてもよい。

ステップＳ５にて対向車との距離が所定の距離Ｌ１以下であると判断された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部１０は対向車との距離が所定の距離Ｌ１よりも短い所定の距離Ｌ２以下であるか否かを判断する（ステップＳ６）。

ステップＳ６にて、対向車との距離は所定の距離Ｌ２よりも長いと判断された場合（Ｓ６：ＮＯ）、制御部１０は、灯器制御部４２へ全ての方向指示器灯を点滅させるハザード報知動作を実行させ（ステップＳ７）、処理をステップＳ３へ戻す。

ステップＳ６にて、対向車との距離が所定の距離Ｌ２以下へ詰まっていると判断された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部１０は対向車へより強い警告を発するべくハザード報知動作を実行する（ステップＳ８）。更に制御部１０は、警笛装置４１へ注意を喚起させる音を発生させ（ステップＳ９）、車外ミラーを格納すべくミラー駆動部４３へ指示し（ステップＳ１０）、処理をステップＳ３へ戻し距離の測定結果を取得する（Ｓ３）。なおステップＳ８にておいてはステップＳ７におけるハザード報知動作よりも非常灯点滅の周期を短くするとよい。またステップＳ１０において制御部１０は、格納対象は車外ミラーに限らない。車外ミラー以外にもすれ違い時に衝突・接触の対象箇所となる部分があり該部分がＢＣＭユニット１の制御対象である場合にはこれについても格納するなどしてよい。

ステップＳ５にて、対向車との距離は所定の距離Ｌ１よりも長いと判断された場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部１０は処理をステップＳ３へ戻して再度測定結果を取得する（Ｓ３）。

ステップＳ４にて対向車との衝突・接触の危険性がない、又は、直近の測定ではあったがなくなったと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、制御部１０は車外ミラーが格納されているか否かを判断する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１にて車外ミラーが格納されていると判断された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１０は、車外ミラーを展開するようにミラー駆動部４３に指示し（ステップＳ１２）、処理を終了する。ステップＳ１１にて車外ミラーが格納されていないと判断された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部１０はそのまま処理を終了する。

ステップＳ２にて、停止又は徐行している状態ではないと判断された場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部１０は処理をそのまま終了する。車輌Ｖが停止又は徐行している状態ではない、即ち所定速度より速い速度で走行している場合の衝突・接触の危険性についての処理は別途ＡＤＡＳユニット２にて実行されるとよい。

図３〜６は、本実施の形態におけるＢＣＭユニット１の動作を模式的に示す説明図である。図３から順に、車輌Ｖと対向車とがすれ違う様子を時系列に示す。図３は、道幅が狭い道路にて停止している車輌Ｖに対し、対向車が所定の距離Ｌ１以下まで迫っている様子を示している。図３に示す状態にて車輌ＶのＢＣＭユニット１の制御部１０は、対向車との距離は所定の距離Ｌ１以下であるが所定の距離Ｌ２よりも長いと判断し（Ｓ６：ＮＯ）、図に示すようにハザード報知動作を行なう（Ｓ７）。

図４は、対向車が所定の距離Ｌ２以下まで迫っている様子を示している。図４に示す状態にて車輌ＶのＢＣＭユニット１の制御部１０は、対向車との距離は所定の距離Ｌ２以下であると判断し（Ｓ６：ＹＥＳ）、図に示すようにハザード報知動作に加えて警笛及び車外ミラーの格納動作を行なう（Ｓ８〜Ｓ１０）。

図５は、車輌Ｖと対向車との間の距離が所定の距離Ｌ２以下であって更にすれ違いである様子を示している。図５に示す状態にて車輌ＶのＢＣＭユニット１の制御部１０は、依然として対向車との距離は所定の距離Ｌ２以下であると判断するため（Ｓ６：ＹＥＳ）、図に示すようにハザード報知動作に加えて警笛及び車外ミラーの格納動作を継続して行なう（Ｓ８〜Ｓ１０）。

図６は、車輌Ｖと対向車との間ですれ違いが完了し、ＡＤＡＳユニット２にて衝突・接触の危険性がないと判断された後の様子を示している。図６に示す状態にて車輌ＶのＢＣＭユニット１の制御部１０は、対向車との衝突・接触の危険性がないと判断する。車外ミラーは格納されていると判断されるので（Ｓ１１：ＹＥＳ）、図６に示すように車外ミラーが再度展開される（Ｓ１２）。

このように、車輌Ｖが停車又は徐行している状態で、対向車とのすれ違い時に衝突・接触の危険性がある場合には、車輌Ｖにてそれを回避するように車輌Ｖの運転者へ警報が発せられるのみならず、対向車へ危険が報知される。対向車の運転者へ衝突・接触の回避動作を促し、これにより衝突・接触が回避される可能性が高まる。また、車幅方向に突出している車外ミラーが衝突・接触の危険性が最も高いところ、この車外ミラーは自動的に格納され、衝突・接触がより回避される。

上述した実施の形態においてＢＣＭユニット１の制御部１０は、自車輌Ｖ内の自装置及びＡＤＡＳユニット２との間で処理を行なう構成とした。しかしながら、対向車に搭載されているＢＣＭと自車輌ＶのＢＣＭユニット１との間で、車内通信バス３及び車車間通信装置を介して情報の送受信ができる可能性がある。この場合制御部１０は、衝突・接触の危険性を対向車のＢＣＭへ車車間通信を介して通知し、対向車のＢＣＭが車載スピーカで警報を発するなどし、相互連携して回避動作を行なうようにしてもよい。

上述した実施の形態においてＢＣＭユニット１の制御部１０は、イグニッションスイッチがオン状態である場合に図２のフローチャートに示した処理手順を実行した。しかしながら、本開示に係る報知システム１００では、イグニッションスイッチがオフ状態で停車中であっても例えば所定のセキュリティ機能がオン状態であるときには図２のフローチャートに示した処理手順を実行するようにしてもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

Ｖ 車輌
１ ＢＣＭユニット（報知装置）
１０ 制御部
１１ 記憶部
１２ 車内通信部
２ ＡＤＡＳユニット
２０ 制御部
２１ カメラ
２２ レーダ
２３ センサ
３ 車内通信バス
４１ 警笛装置
４２ 灯器制御部
４３ ミラー駆動部
４４ 車速センサ
４５ イグニッションスイッチ
１Ｐ，５Ｐ 制御プログラム

Claims (5)

1. 車輌に搭載され、衝突又は接触の危険について報知する報知装置であって、
   前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、
   前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断する危険判断部と、
   該危険判断部により危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知する報知部と
   を備えることを特徴とする報知装置。
2. 前記車輌と前記他の車輌との間の距離の測定結果を取得する距離取得部を更に備え、
   前記報知部は、
   該距離取得部により取得された距離が所定の第１距離以下であって、該第１距離よりも短い第２距離よりも長い場合に、前記車輌の非常点滅表示灯を点滅させる第１報知部と、
   前記第２距離以下である場合に、前記非常点滅表示灯の点滅に加え前記車輌の警笛装置により警報を発する第２報知部と
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
3. 前記車輌の車幅方向に突出した可動式の車外ミラーを格納動作させる信号を出力する
   ことを特徴とする請求項２に記載の報知装置。
4. 車輌に搭載され、該車輌の外部に備えつけられ外部へ向けて光又は音を発する報知装置と、前記車輌の前方に対向する他の車輌を検出する対向車検出部、及び、検出された前記他の車輌への距離を測定する測距部を有し、前記他の車輌への衝突又は接触の危険の有無を判断する衝突回避装置とを含む報知システムであって、
   前記報知装置は、
   前記車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断する速度判断部と、
   前記対向車検出部にて検出された前記他の車輌との距離を前記測距部により測定した結果を取得する測定結果取得部と、
   前記衝突回避装置にて危険有と判断され、前記測定結果取得部により取得された距離が所定の第１距離以下であって、該第１距離よりも短い第２距離よりも長い場合、非常点滅表示灯を点滅させる第１報知部と、
   前記距離が前記第２距離以下である場合、非常点滅表示灯を点滅させると共に警笛装置により警報を発する第２報知部と
   を備えることを特徴とする報知システム。
5. コンピュータに、
   車輌の車速が徐行運転に対応する速度以下であるか否かを判断させ、
   前記速度以下であると判断された場合に、対向走行してくる他の車輌との衝突又は接触の危険があるか否かを判断させ、
   危険があると判断された場合、前記車輌の非常点滅表示灯又は警笛装置により前記他の車輌へ向けて危険を報知させる
   ことを特徴とするコンピュータプログラム。

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