JP2018041238A - Drive support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動運転を行う自動運転モードと手動運転を行う手動運転モードの切り替えを行う運転支援システムに関するものである。 The present invention relates to a driving support system for switching between an automatic driving mode for performing automatic driving and a manual driving mode for performing manual driving.
自動運転を行う自動運転モードと手動運転を行う手動運転モードの切り替えを行う運転支援システムに関する技術としては、運転席に着座しているユーザに運転能力がないときに自動運転モードへの切り替えを禁止したり、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に運転席に着座しているユーザの運転能力が不足しているときに、当該ユーザを覚醒したり、自動車を安全な駐車スペースに待避させるのための自動運転を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 As a technology related to the driving support system that switches between the automatic driving mode that performs automatic driving and the manual driving mode that performs manual driving, switching to the automatic driving mode is prohibited when the user sitting in the driver's seat does not have driving ability Or when the user sitting in the driver's seat lacks the driving ability when switching from the automatic driving mode to the manual driving mode, the user is awakened or the car is evacuated to a safe parking space. A technique for performing automatic driving is known (for example, Patent Document 1).
また、左前席からでも右前席からでも自動車を運転可能なように、ステアリングホイールを左右に移動可能に設置する技術も知られている。 There is also known a technique for installing a steering wheel so that it can be moved from side to side so that the vehicle can be driven from either the left front seat or the right front seat.
上述した自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行う技術によれば、近隣に安全な駐車スペースが存在しないなどの自動運転を継続できない状況に至ったときには、運転席に搭乗しているユーザが運転能力を確保できない、運転者として不適切なユーザであっても、当該ユーザを運転者とする手動運転による運転に切り替えざるを得ない。 According to the technology for switching from the automatic driving mode to the manual driving mode described above, when a situation in which automatic driving cannot be continued, such as the absence of a safe parking space in the vicinity, a user boarding the driver's seat Even a user who cannot secure driving ability and is inappropriate as a driver must switch to driving by manual driving with the user as the driver.
そこで、本発明は、運転席に搭乗しているユーザの運転能力運転能力を確保できない場合であっても、適切な運転者によって手動運転が行われるように、自動運転から手動運転への切り替えを行うことを課題とする Therefore, the present invention switches from automatic operation to manual operation so that manual operation is performed by an appropriate driver even when the driving ability of the user on the driver's seat cannot be secured. Making it a task
前記課題達成のために、本発明は、自動運転と手動運転とを選択的に行う、複数の搭乗者のうちの一人の搭乗者が選択的に前記手動運転における運転者となることができる自動車に搭載される運転支援システムとして、前記自動車の搭乗者の体調を監視する体調監視手段と、前記自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該自動運転を停止及び手動運転の開始に先立って、当該自動車の運転者となることができる搭乗者である運転可能搭乗者のうちから、前記体調監視手段が監視している体調が良好な運転可能搭乗者を一人、運転者推奨搭乗者として選定し、当該運転者推奨搭乗者を当該開始する手動運転の運転者とするように推奨する運転者推奨手段とを備えた運転支援システムを提供する。 In order to achieve the object, the present invention selectively performs automatic driving and manual driving, and one passenger among a plurality of passengers can selectively become a driver in the manual driving. As a driving support system installed in the vehicle, physical condition monitoring means for monitoring the physical condition of the passenger of the automobile, and when the automobile stops automatic driving and starts manual driving, the automatic driving is stopped and manual driving is started. Prior to the above, one of the drivable passengers who are capable of becoming the driver of the car in question is one of the drivable riders with good physical condition monitored by the physical condition monitoring means. A driver assistance system is provided that includes a driver recommendation unit that selects a driver as a driver and recommends the driver-recommended passenger to be a driver for manual driving that starts.
また、前記課題達成のために、本発明は、自動運転と手動運転とを選択的に行う、複数の搭乗者のうちの一人の搭乗者が選択的に前記手動運転における運転者となることができる自動車に搭載される運転支援システムとして、前記自動車の搭乗者の体調を監視する体調監視手段と、前記自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該自動運転を停止及び手動運転の開始に先立って、前記体調監視手段が監視している当該自動車の各搭乗者の体調に基づいて、当該自動車の運転者となることができる搭乗者である運転可能搭乗者のうちから、当該開始する手動運転が行われる期間中の体調が良好であると推定される運転可能搭乗者を一人、運転者推奨搭乗者として選定し、当該運転者推奨搭乗者を当該開始する手動運転の運転者とするように推奨する運転者推奨手段とを備えた運転支援システムを提供する。 In order to achieve the above object, according to the present invention, one of a plurality of passengers selectively performing automatic driving and manual driving may selectively become a driver in the manual driving. As a driving support system mounted on an automobile that can be used, a physical condition monitoring unit that monitors the physical condition of a passenger of the automobile, and when the automobile stops automatic driving and starts manual driving, the automatic driving is stopped and manual driving is stopped. Prior to the start of the vehicle, based on the physical condition of each passenger of the vehicle being monitored by the physical condition monitoring means, among the drivable passengers who can be drivers of the vehicle, One driver who can be assumed to be in good health during the period of manual driving to be started is selected as the driver recommended passenger, and the driver recommended passenger is the driver of manual driving to start. Toss Providing driving assistance system comprising a driver recommendation means for recommending that.
ここで、このような運転支援システムは、前記運転者推奨手段において、前記体調監視手段が監視している前記運転可能搭乗者の体調の履歴が表す前記運転可能搭乗者の体調変化の傾向に従って、前記運転可能搭乗者の各々の前記開始する手動運転が行われる期間中の体調の推移を予測し、予測した体調の推移が、前記開始する手動運転が行われる期間中の体調が良好であることを表している運転可能搭乗者を一人、運転者推奨搭乗者として選定するように構成してもよい。 Here, in the driver recommendation means, according to the tendency of the change in the physical condition of the driveable occupant represented by the history of the physical condition of the driveable occupant monitored by the physical condition monitoring means in the driver recommendation means, Each of the drivable passengers predicts a change in physical condition during the period in which the starting manual driving is performed, and the predicted change in physical condition is favorable in a period in which the starting manual driving is performed. May be configured so that one driver who can drive the vehicle is selected as a driver-recommended passenger.
ここで、以上の各運転支援システムにおいて、前記体調は、眠気や疲労度などであってよい。
また、以上の運転支援システムは、前記体調監視手段において、前記自動車の搭乗者の心拍と体表脈波と体温とのうちの少なくとも一つを前記搭乗者の生体情報として検出し、検出した生体情報に基づいて各搭乗者の体調を監視するように構成してもよい。
Here, in each of the driving support systems described above, the physical condition may be drowsiness or fatigue level.
In the above-described driving support system, the physical condition monitoring means detects at least one of the heartbeat, body surface pulse wave, and body temperature of the passenger of the vehicle as the biological information of the passenger, and detects the detected biological You may comprise so that the physical condition of each passenger may be monitored based on information.
以上のような運転支援システムによれば、複数の搭乗者のうちの一人の搭乗者が選択的に前記手動運転における運転者となることができる自動車において、自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該手動運転の開始に先立って、運転者となることができる搭乗者のうちの体調のよい搭乗者、または、開始する手動運転が行われる期間中、体調が良いことが期待できる搭乗者を運転者として手動運転を行うよう推奨することができる。 According to the driving support system as described above, one of the plurality of passengers selectively stops the automatic driving and starts the manual driving in the automobile that can selectively become the driver in the manual driving. In this case, prior to the start of the manual driving, a passenger who can be a driver, or a passenger who can be expected to be in good health during the period of manual driving to be started. It can be recommended to perform manual driving with the driver as the driver.
したがって、その時点における運転席に搭乗しているユーザの運転能力運転能力を確保できない場合には、より運転者として適切な搭乗者によって手動運転が行われるように誘導することができる。 Therefore, when the driving ability of the user who is in the driver's seat at that time cannot be secured, it is possible to guide the driver to perform manual driving more appropriately as a driver.
以上のように、本発明によれば、運転席に搭乗しているユーザの運転能力運転能力を確保できない場合であっても、適切な運転者によって手動運転が行われるように、自動運転から手動運転への切り替えを行うことができる。 As described above, according to the present invention, even if the driving ability of the user on the driver's seat cannot be ensured, the manual driving is performed from the automatic driving so that the manual driving is performed by an appropriate driver. Switching to driving can be performed.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る運転支援システムの構成を示す。
運転支援システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、自動運転システム１、運転モード制御システム２、周辺監視システム３、ナビゲーションシステム４、状況監視システム５、搭乗者状態監視システム６、音声出力装置７、表示装置８、入力装置９、記憶装置１０等を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
In FIG. 1, the structure of the driving assistance system which concerns on this embodiment is shown.
The driving support system is a system mounted on an automobile, and as shown in the figure, an automatic driving system 1, an operation mode control system 2, a periphery monitoring system 3, a navigation system 4, a situation monitoring system 5, a passenger condition monitoring system 6, An audio output device 7, a display device 8, an input device 9, a storage device 10 and the like are provided.
さて、このような構成において、ナビゲーションシステム４は、現在位置の算出や、設定された目的地までの経路の設定などを行う。
また、周辺監視システム３は、自動車周辺を撮影するカメラや自動車周辺の物体を検知するレーダなどを備え、自動車周辺の他車や歩行者の状況や道路状況などの自動車周辺の状況を監視する。
Now, in such a configuration, the navigation system 4 calculates the current position, sets a route to the set destination, and the like.
In addition, the periphery monitoring system 3 includes a camera that captures the periphery of the automobile, a radar that detects objects around the automobile, and monitors the surroundings of the automobile such as other vehicles around the automobile, the situation of pedestrians, and road conditions.
また、自動運転システム１は、複数の運転モードを備えており、設定された自動運転モードに応じた形態で自動車の操舵、制動、加速などの各種動作の自動制御を行う。
自動運転システム１が備える運転モードには、操舵、制動、加速などの各種動作の全て、または、当該種動作の一部の動作の自動制御を行わない手動運転モードと、操舵、制動、加速などの各種動作の全ての自動制御を行う自動運転モードとがある。なお、自動運転モードにおいて、自動運転システム１は、ナビゲーションシステム４が設定した目的地までの経路に従って、周辺監視システム３が検出した自動車周辺の状況に応じて自動車を進行させる自動運転を行う。
The automatic driving system 1 includes a plurality of driving modes, and performs automatic control of various operations such as steering, braking, and acceleration of the vehicle in a form corresponding to the set automatic driving mode.
The operation mode provided in the automatic driving system 1 includes all of various operations such as steering, braking, and acceleration, or a manual operation mode that does not automatically control a part of the operations, steering, braking, acceleration, and the like. There is an automatic operation mode that performs all automatic control of various operations. Note that, in the automatic driving mode, the automatic driving system 1 performs an automatic driving in which the vehicle advances according to the situation around the vehicle detected by the periphery monitoring system 3 according to the route to the destination set by the navigation system 4.
ここで、運転モードとして、手動運転モードが設定されているときには、ユーザは自身で周囲の交通状況を監視し、自動運転システム１が自動制御を行わない自動車の動作についてはユーザ自身が操作を行う必要がある。一方、運転モードとして、自動運転モードが設定されているときには、ユーザは自動車の操作を行う必要はなく、周囲の状況を監視する必要からも解放される。 Here, when the manual operation mode is set as the operation mode, the user himself / herself monitors the surrounding traffic situation, and the user himself / herself operates the operation of the automobile for which the automatic operation system 1 does not perform automatic control. There is a need. On the other hand, when the automatic operation mode is set as the operation mode, the user does not need to operate the automobile and is freed from the need to monitor the surrounding situation.
ここで、図２に本実施形態に係る運転支援システムが適用される自動車の車内配置の例を示す。
本実施形態に係る運転支援システムが適用される自動車において、自動運転モードが設定されている期間中、ユーザは自動車の操作を行う必要はなく、周囲の状況を監視する必要からも解放されるので、この車内配置の例では、図２ａに示すように、自動運転モードが設定されている期間中、前席のユーザが後席のユーザと歓談できるように、二つの前席が後方に向かうように回転可能となっている。
Here, the example of the arrangement | positioning in the vehicle of the motor vehicle to which the driving assistance system which concerns on this embodiment is applied to FIG. 2 is shown.
In a vehicle to which the driving support system according to the present embodiment is applied, the user does not need to operate the vehicle during the period in which the automatic driving mode is set, and is freed from the need to monitor the surrounding situation. In this example of the vehicle arrangement, as shown in FIG. 2a, the two front seats are directed backward so that the front seat user can chat with the rear seat user during the period in which the automatic operation mode is set. It can be rotated.
また、この自動車は、バイワイヤで運転可能に構成されており、ステアバイヤワイヤのコントローラとして機能するステアリングホイール２０１が、図２ｂ、ｃに示すように、左前席の前方の位置と右前席の前方の位置との間で移動可能に設けられている。また、ブレーキバイワイヤやスロットルバイワイヤのコントローラとして機能するペダルのセットが左前席の前方の位置と右前席の前方の位置の床上にそれぞれ設けられている。 In addition, this automobile is configured so as to be able to be driven by a by-wire, and a steering wheel 201 that functions as a steer-by-wire controller has a position in front of the left front seat and a position in front of the right front seat, as shown in FIGS. It is provided so as to be movable between positions. In addition, a set of pedals that function as a brake-by-wire or throttle-by-wire controller is provided on the floor at a position in front of the left front seat and a position in front of the right front seat.
したがって、この自動車では、手動運転モードの設定時には、左前席に着座しているユーザと、右前席に着座しているユーザのうちの任意の一方のユーザが自動車を手動運転することができる。 Therefore, in this vehicle, when the manual operation mode is set, any one of the user seated in the left front seat and the user seated in the right front seat can manually drive the vehicle.
さて、図１に戻り、運転支援システムの搭乗者状態監視システム６は、図３ａに示すように、各席の座面や背もたれに埋め込まれた、座席に着座したユーザの心拍数や体表脈波や呼吸状態等の状態を検知する生体センサ６１や、図３ｂに示すように、各座席のユーザを撮影するカメラとサーモグラフィカメラのセットである車内カメラ６２を備えており、生体センサ６１や車内カメラ６２で各席に着座したユーザの情報を収集し、各席のユーザの識別と、各席のユーザの体調の状態の管理を行う。 Now, referring back to FIG. 1, the occupant condition monitoring system 6 of the driving support system, as shown in FIG. 3 a, has the heart rate and body veins of the user seated on the seat embedded in the seat surface and backrest of each seat. As shown in FIG. 3b, a biosensor 61 that detects a state such as a wave and a breathing state, and an in-vehicle camera 62 that is a set of a camera and a thermographic camera for photographing the user of each seat are provided. Information of users seated at each seat is collected by the camera 62, and the user at each seat is identified and the physical condition of the user at each seat is managed.
ここで、搭乗者状態監視システム６が、各席のユーザの識別と、各席のユーザの体調の状態の管理に用いる搭乗者管理テーブルを図４に示す。
搭乗者管理テーブルは、記憶装置１０に格納されるテーブルであり、予め登録されたユーザ毎に対応して設けられたエントリ（図の各行）を備えている。
そして、各エントリには、ユーザの識別子であるユーザＩＤ、ユーザの個体識別に用いられるユーザの顔写真などの個体識別用データ、ユーザが自動車を運転する免許を取得しているかどうかを表す運転免許有無、ユーザが現在自動車に搭乗中であるかどうかを表す搭乗有無、ユーザが着席している座席を示す座席、体温や眠気や疲労度などのユーザの現在の体調を表す体調情報、現在までの体調情報の履歴である体調履歴が登録される。
Here, FIG. 4 shows a passenger management table used by the passenger status monitoring system 6 to identify the user of each seat and manage the physical condition of the user of each seat.
The occupant management table is a table stored in the storage device 10 and includes entries (each row in the figure) provided for each user registered in advance.
Each entry includes a user ID that is an identifier of the user, individual identification data such as a user's face photograph used for individual identification of the user, and a driving license that indicates whether or not the user has acquired a driving license. Presence / absence, presence / absence of whether the user is currently in a car, seating that indicates the seat the user is seated on, physical condition information indicating the user's current physical condition such as body temperature, sleepiness, fatigue, etc. A physical condition history that is a history of physical condition information is registered.
ここで、このような各エントリの情報のうち、ユーザＩＤ、個体識別用データ、運転免許有無は予め自動車の管理者によって搭乗者管理テーブルに登録される。
一方、各エントリの搭乗有無と座席は、搭乗者状態監視システム６によって登録、更新される。ここで、この登録、更新は、搭乗者状態監視システム６が、各エントリの個体識別用データを用いてカメラで撮影した画像から各座席に着座しているユーザを識別し、識別した内容に整合するように各エントリの搭乗有無と座席を更新する処理を繰り返すことにより行われる。すなわち、搭乗者状態監視システム６は、いずれかの座席に着座しているユーザのエントリの搭乗有無に搭乗中を登録し、他のエントリの搭乗有無に非搭乗中を登録すると共に、いずれかの座席に着座しているユーザのエントリの座席に当該ユーザが着座している座席を登録し、他のエントリの座席の登録をクリアする処理を繰り返し行う。
Here, among the information of each entry, the user ID, the individual identification data, and the driver's license presence / absence are registered in advance in the passenger management table by the car manager.
On the other hand, the boarding status and seat of each entry are registered and updated by the passenger status monitoring system 6. Here, the registration and update are performed by the passenger status monitoring system 6 identifying the user seated in each seat from the image taken by the camera using the individual identification data of each entry, and matching the identified contents. This is done by repeating the process of updating the presence / absence of each entry and the seat. That is, the occupant state monitoring system 6 registers that the user who is seated in one of the seats is on boarding, and registers that the other entry is not on boarding. The process of registering the seat where the user is seated in the seat of the entry of the user seated in the seat and clearing the registration of the seats of other entries is repeated.
また、各エントリの体調情報は、搭乗者状態監視システム６が、各座席に着座しているユーザの体調を算定し、算定した体調を表すように、当該座席に着座しているユーザのエントリの体調情報を更新する処理を繰り返すことにより登録、更新される。 Further, the physical condition information of each entry is obtained by the passenger condition monitoring system 6 calculating the physical condition of the user seated in each seat and indicating the calculated physical condition of the entry of the user seated in the seat. It is registered and updated by repeating the process of updating the physical condition information.
ここで、各座席に着座しているユーザの体調は、搭乗者状態監視システム６が、たとえば、次のように算定する。
すなわち、体温については、着座しているユーザをサーモグラフィカメラである車内カメラ６２で撮影したサーモグラフによって表されるユーザの顔部分の温度より算定する。また、眠気については、たとえば、生体センサ６１で検出した各座席のユーザの心拍数や体表脈波や呼吸状態と眠気との予め定めた関係に従って算定する。また、疲労度については、たとえば、生体センサ６１で検出した体表脈波と疲労度との予め定めた関係に従って算定する。
Here, the occupant state monitoring system 6 calculates the physical condition of the user sitting in each seat as follows, for example.
That is, the body temperature is calculated from the temperature of the user's face represented by a thermograph obtained by photographing the seated user with the in-car camera 62 that is a thermographic camera. For example, sleepiness is calculated according to a predetermined relationship between the user's heart rate, body surface pulse wave, respiratory state, and sleepiness detected by the biometric sensor 61. The fatigue level is calculated according to a predetermined relationship between the body surface pulse wave detected by the biosensor 61 and the fatigue level, for example.
次に、各エントリの体調履歴は、搭乗者状態監視システム６が、各座席に着座しているユーザの体調を表すように、当該座席に着座しているユーザのエントリの体調情報を更新する際に、それまで当該エントリに登録されていた体調情報を、当該エントリの体調履歴に現在日時と共に追加登録することにより登録、更新される。 Next, when the passenger condition monitoring system 6 updates the physical condition information of the entry of the user seated in the seat so that the physical condition history of each entry represents the physical condition of the user seated in each seat Furthermore, the physical condition information registered in the entry so far is registered and updated by additionally registering the physical condition information in the entry together with the current date and time.
さて、図１に戻り、状況監視システム５は、自動運転モードでの自動運転が可能である状況である自動運転可能状況の発生の検出や、当該自動運転可能状況の発生の予測や、自動運転モードでの自動運転を維持できなくなる状況である自動運転不可状況の発生の検出や、当該自動運転不可状況の発生の予測を行い、検出内容や予測内容を運転モード制御システム２に通知する。 Returning to FIG. 1, the situation monitoring system 5 detects the occurrence of an automatic driving possible situation in which automatic driving in the automatic driving mode is possible, predicts the occurrence of the automatic driving possible situation, and performs automatic driving. Detection of the occurrence of an automatic driving impossible situation, which is a situation in which automatic driving in the mode cannot be maintained, and the occurrence of the automatic driving impossible situation are predicted, and the detected content and the predicted content are notified to the operation mode control system 2.
ここで、状況監視システム５は、たとえば、自動運転システム１が、自動運転に必要な設備や情報が整っている道路区間を自動運転可能な道路区間として、自動運転可能な道路区間においてのみ自動運転を行うものである場合には、ナビゲーションシステム４が算出している自車の位置が自動運転可能な道路区間の始点にある程度接近したとき（たとえば、自動運転可能な道路区間始点までの予想到達時間が３０秒となったとき）に、自動運転可能状況の発生を予測し、自車の位置が自動運転可能な道路区間の終点近くに到達したとき（たとえば、自動運転可能な道路区間終点までの予想到達時間が２分となったとき）に自動運転不可状況の発生を予測する。 Here, for example, the situation monitoring system 5 is configured such that the automatic driving system 1 performs automatic driving only in a road section in which automatic driving can be performed, with a road section in which facilities and information necessary for automatic driving are prepared as a road section capable of automatic driving. When the position of the own vehicle calculated by the navigation system 4 has approached the starting point of the road section where automatic driving is possible to some extent (for example, the expected arrival time to the starting point of road section where automatic driving is possible) 30 seconds), predict the occurrence of automatic driving possible situation, and when the position of the vehicle near the end point of the road section where automatic driving is possible (for example, until the end point of the road section where automatic driving is possible) Predict the occurrence of a situation where automatic driving is not possible (when the estimated arrival time is 2 minutes).
次に、運転モード制御システム２は、状況監視システム５からの通知に応じて自動運転システム１の運転モードの切替を行う。
すなわち、運転モード制御システム２は、自動運転システム１の運転モードが手動運転モードにあるときに、状況監視システム５から自動運転可能状況の発生の予測を通知されたならば、自動運転モードへの運転モード切替を予告する「まもなく、自動運転に切り替わります」といったような音声メッセージを音声出力装置７から出力し、状況監視システム５から自動運転可能状況の発生の検出が通知されたならば、「自動運転に切り替えます」といったような音声メッセージを音声出力装置７から出力した上で、自動運転システム１の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替える。
Next, the operation mode control system 2 switches the operation mode of the automatic operation system 1 in response to the notification from the situation monitoring system 5.
In other words, when the operation mode control system 2 is notified of the occurrence of the automatic operation possible situation from the situation monitoring system 5 when the operation mode of the automatic operation system 1 is in the manual operation mode, the operation mode control system 2 switches to the automatic operation mode. If a voice message such as “I will switch to automatic driving soon” is output from the voice output device 7 and the situation monitoring system 5 is notified of the detection of the occurrence of an automatic driving possible state. After outputting a voice message such as “Switch to automatic driving” from the voice output device 7, the driving mode of the automatic driving system 1 is switched from the manual driving mode to the automatic driving mode.
また、運転モード制御システム２は、自動運転システム１の運転モードが自動運転モードにあるときに、状況監視システム５から自動運転不可状況の発生の予測を通知されたならば手動運転切替予告処理を行う。 In addition, when the operation mode control system 2 is in the automatic operation mode and the operation mode of the automatic operation system 1 is the automatic operation mode, the operation mode control system 2 performs the manual operation switching notice process if the situation monitoring system 5 is notified of the occurrence of the automatic operation impossible situation. Do.
図５に、この運転モード制御システム２が行う手動運転切替予告処理の手順を示す。
図示するように、運転モード制御システム２は手動運転切替予告処理では、まず、ナビゲーションシステム４から手動運転期間を取得する（ステップ５０２）。ここで、ナビゲーションシステム４は、手動運転期間として、現時点から、ナビゲーションシステム４に設定されている目的地までの経路上の今後最初に走行することとなる自動運転可能でない道路区間の終点に到達する時点までの期間を手動運転期間として算定する。ただし、目的地までの経路上の今後最初に走行することとなる自動運転可能でない道路区間が目的地を越えて継続している場合には、手動運転期間として、現時点から、目的地に到達する時点までの期間を手動運転期間として算定する。
FIG. 5 shows a procedure of manual operation switching notice processing performed by the operation mode control system 2.
As shown in the drawing, the operation mode control system 2 first acquires a manual operation period from the navigation system 4 in the manual operation switching notice process (step 502). Here, as a manual driving period, the navigation system 4 reaches the end point of the road section where automatic driving is not possible on the route to the destination set in the navigation system 4 from the present time. The period up to the time is calculated as the manual operation period. However, if the road section that will be the first to drive on the route to the destination continues beyond the destination, it will reach the destination from the present time as a manual driving period. The period up to the time is calculated as the manual operation period.
そして、次に、記憶装置１０の搭乗者管理テーブルを参照し、運転可能ユーザの手動運転期間中の体調の推移を予測する（ステップ５０４）。
ここで、運転可能ユーザとは、搭乗者管理テーブルの搭乗有無に搭乗中が登録され、かつ、運転免許有無に運転免許有りが登録され、かつ、座席にその席から運転を行うことができる座席（本実施形態では左前席と右前席）が登録されているエントリのユーザＩＤのユーザである。なお、もし、自動車が任意の座席に着座している搭乗者が運転者となることができる自動車であれば、運転可能ユーザは、搭乗者管理テーブルの搭乗有無に搭乗中が登録され、かつ、運転免許有無に運転免許有りが登録されているエントリのユーザＩＤのユーザとなる。
Then, the transition of the physical condition during the manual driving period of the drivable user is predicted with reference to the passenger management table of the storage device 10 (step 504).
Here, a drivable user is a seat that is registered as on boarding in the passenger management table, is registered as having a driver's license in the presence or absence of a driver's license, and can drive from that seat to the seat (In this embodiment, the left front seat and the right front seat) are the users of the registered user IDs. In addition, if the vehicle is a vehicle in which a passenger seated in an arbitrary seat can be a driver, the drivable user is registered as on boarding in the passenger management table, and It becomes the user of the user ID of the entry in which the presence of the driver's license is registered in the presence / absence of the driver's license.
また、運転可能ユーザの手動運転期間中の体調の推移は、搭乗者管理テーブルに登録されている当該ユーザの体調情報より当該ユーザの現在の体調を求めると共に、搭乗者管理テーブルに登録されている当該ユーザの体調履歴から、当該ユーザの体調が現在の体調からどのように推移していくかを予測することにより行う。 The transition of the physical condition of the drivable user during the manual driving period is obtained from the physical condition information of the user registered in the passenger management table and the current physical condition of the user is registered in the passenger management table. It is performed by predicting how the physical condition of the user will change from the current physical condition based on the physical condition history of the user.
より具体的には、たとえば、ユーザの最近の体調履歴が、眠気の程度が増加し始めていることを表している場合には、今後、１時間程度は当該ユーザの眠気の程度が現在の眠気の程度から増加していくものとして手動運転期間中の体調の推移を求める。また、最近の体調履歴が、ユーザの眠気の程度が減少し始めていることを表している場合には、今後、１時間程度は当該ユーザの眠気の程度が現在の眠気の程度から減少していくものとして手動運転期間中の体調の推移を求める。 More specifically, for example, when the recent physical condition history of the user indicates that the degree of sleepiness has begun to increase, the degree of sleepiness of the user will be the current sleepiness for about an hour in the future. The change in physical condition during manual operation is calculated as increasing from the degree. If the recent physical condition history indicates that the degree of sleepiness of the user has started to decrease, the degree of sleepiness of the user will decrease from the current level of sleepiness for about an hour in the future. Change of physical condition during manual operation as a thing.
または、たとえば、ユーザの体調履歴が、手動運転期間に含まれる時刻帯に眠気の程度が大きくなる傾向があることを表している場合に、手動運転期間中のユーザの眠気の程度が大きくなるものとして手動運転期間中の体調の推移を求めたり、手動運転期間に含まれる時刻帯に眠気の程度が小さくなる傾向があることを表している場合に、手動運転期間中のユーザの眠気の程度が小さくなるものとして手動運転期間中の体調の推移を求める。 Or, for example, when the user's physical condition history indicates that the degree of sleepiness tends to increase during the time zone included in the manual operation period, the degree of sleepiness of the user during the manual operation period increases As for the degree of sleepiness of the user during the manual driving period, the transition of the physical condition during the manual driving period or the tendency that the degree of sleepiness tends to decrease in the time zone included in the manual driving period The change in physical condition during the manual operation period is calculated as a smaller value.
そして、次に、手動運転モードの切替を予告する「まもなく、自動運転ができなくなります。手動運転に切り替えてください」といったような音声メッセージを音声出力装置７から出力する（ステップ５０６）。 Next, the voice output device 7 outputs a voice message such as “Soon, automatic driving will no longer be possible. Switch to manual driving” for notifying the switching of the manual driving mode (step 506).
また、ステップ５０４で予測した手動運転期間中の体調の推移が、手動運転期間中の全期間において全体的に体調が他の運転可能ユーザに比べて良好であることを示している運転可能ユーザを運転者として推奨する音声メッセージを音声出力装置７から出力する（ステップ５０８）。ただし、ステップ５０８では、現時点の体調が良好であることを示している運転可能ユーザを運転者として推奨する音声メッセージを音声出力装置７から出力するようにしてもよい。 In addition, a drivable user who shows that the change in physical condition during the manual driving period predicted in step 504 is generally better than the other drivable users in all periods during the manual driving period. A voice message recommended as a driver is output from the voice output device 7 (step 508). However, in step 508, a voice message that recommends a drivable user indicating that the current physical condition is good as a driver may be output from the voice output device 7.
この音声メッセージは、たとえば、ＡさんとＣさんが運転可能ユーザである搭乗者である場合において、Ａさんを運転者として推奨する場合には、たとえば、「Ｃさんは体調が低下傾向にあるようです。Ａさん運転していただけますか。」といった音声メッセージとする。 For example, in the case where Mr. A and Mr. C are passengers who can drive, and when Mr. A is recommended as a driver, for example, “Mr. C seems to be in a lowering physical condition. "Can you drive Mr. A?"
そして、手動運転切替予告処理を終了する。
以上、運転モード制御システム２が行う手動運転切替予告処理について説明した。
さて、以上のようにして手動運転モードへの切り替えを予告されたならば、運転者となるユーザは、座席の回転やステアリングホイール２０１の移動などを行って、運転体制を整えたならば、入力装置９を用いて手動運転モードへの切り替えを運転支援システムに指示する。
Then, the manual operation switching notice process is terminated.
The manual operation switching notice process performed by the operation mode control system 2 has been described above.
Now, if the user is notified of switching to the manual driving mode as described above, the driver user inputs the input if the driving system is prepared by rotating the seat or moving the steering wheel 201. The driving support system is instructed to switch to the manual operation mode using the device 9.
そして、運転モード制御システム２は、自動運転システム１の運転モードが自動運転モードにあるときに、ユーザから手動運転モードへの切り替えを指示されたならば、「手動運転に切り替えます」といったような音声メッセージを音声出力装置７から出力した上で、自動運転システム１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。 Then, when the operation mode control system 2 is instructed to switch to the manual operation mode when the operation mode of the automatic operation system 1 is in the automatic operation mode, such as “switch to manual operation”. After outputting a voice message from the voice output device 7, the operation mode of the automatic operation system 1 is switched from the automatic operation mode to the manual operation mode.
一方、運転モード制御システム２は、自動運転システム１の運転モードが自動運転モードにあるときに、状況監視システム５から自動運転不可状況の発生の検出が通知されたならば、自動車の減速および緊急停止などの所定の緊急避難処理を自動運転システム１に行わせる。ただし、自動運転システム１の運転モードが自動運転モードにある状態で、状況監視システム５から自動運転不可状況の発生の検出が通知されたときに、状況監視システム５において、いずれかのユーザが運転者としての運転体制を整えているかどうかを検知し、いずれかのユーザが運転者としての運転体制を整えている場合には、「手動運転に切り替えます」といったような音声メッセージを音声出力装置７から出力した上で、自動運転システム１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替え、いずれかのユーザも運転者としての運転体制を整えていない場合には、所定の緊急避難処理を行うようにしてもよい。 On the other hand, when the operation mode of the automatic operation system 1 is in the automatic operation mode, the operation mode control system 2 decelerates the vehicle and makes emergency A predetermined emergency evacuation process such as stopping is performed by the automatic driving system 1. However, in the state where the operation mode of the automatic operation system 1 is the automatic operation mode, when the detection of the occurrence of the automatic operation impossible state is notified from the state monitoring system 5, any user operates in the state monitoring system 5. It is detected whether or not the driving system as a driver is prepared, and if any user has the driving system as a driver, a voice message such as “Switch to manual driving” is output to the voice output device 7. The operation mode of the automatic operation system 1 is switched from the automatic operation mode to the manual operation mode, and if any user does not have a driving system as a driver, a predetermined emergency evacuation process is performed. You may do it.
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、複数の搭乗者のうちの一人の搭乗者が選択的に前記手動運転における運転者となることができる自動車において、自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該手動運転の開始に先立って、運転者となることができる搭乗者のうちの体調のよい搭乗者、または、開始する手動運転が行われる期間中、体調が良いことが期待できる搭乗者を運転者として手動運転を行うよう推奨することができる。
The embodiment of the present invention has been described above.
As described above, according to the present embodiment, in an automobile in which one of a plurality of passengers can selectively become a driver in the manual driving, automatic driving is stopped and manual driving is started. In this case, prior to the start of the manual driving, a passenger who can be a driver, or a passenger who can be expected to be in good health during the period of manual driving to be started. It can be recommended to perform manual driving with the driver as the driver.
したがって、その時点における運転席に搭乗しているユーザの運転能力運転能力を確保できない場合には、より運転者として適切な搭乗者によって手動運転が行われるように誘導することができる。 Therefore, when the driving ability of the user who is in the driver's seat at that time cannot be secured, it is possible to guide the driver to perform manual driving more appropriately as a driver.
１…自動運転システム、２…運転モード制御システム、３…周辺監視システム、４…ナビゲーションシステム、５…状況監視システム、６…搭乗者状態監視システム、７…音声出力装置、８…表示装置、９…入力装置、１０…記憶装置、６１…生体センサ、６２…車内カメラ、２０１…ステアリングホイール。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic driving system, 2 ... Driving mode control system, 3 ... Perimeter monitoring system, 4 ... Navigation system, 5 ... Situation monitoring system, 6 ... Passenger state monitoring system, 7 ... Audio output device, 8 ... Display device, 9 ... input device, 10 ... storage device, 61 ... biological sensor, 62 ... in-vehicle camera, 201 ... steering wheel.
Claims (5)
前記自動車の搭乗者の体調を監視する体調監視手段と、
前記自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該自動運転を停止及び手動運転の開始に先立って、当該自動車の運転者となることができる搭乗者である運転可能搭乗者のうちから、前記体調監視手段が監視している体調が良好な運転可能搭乗者を一人、運転者推奨搭乗者として選定し、当該運転者推奨搭乗者を当該開始する手動運転の運転者とするように推奨する運転者推奨手段とを有することを特徴とする運転支援システム。 A driving support system mounted on a car that selectively performs automatic driving and manual driving, and one of a plurality of passengers can selectively become a driver in the manual driving,
Physical condition monitoring means for monitoring the physical condition of the passenger of the vehicle;
When the car stops automatic driving and starts manual driving, prior to stopping the automatic driving and starting manual driving, among the drivable passengers who can be drivers of the car From the above, select one driver capable of driving with good physical condition monitored by the physical condition monitoring means as a driver recommended passenger, and make the driver recommended passenger a driver of manual driving to start. A driving support system comprising a recommended driver recommendation means.
前記自動車の搭乗者の体調を監視する体調監視手段と、
前記自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該自動運転を停止及び手動運転の開始に先立って、前記体調監視手段が監視している当該自動車の各搭乗者の体調に基づいて、当該自動車の運転者となることができる搭乗者である運転可能搭乗者のうちから、当該開始する手動運転が行われる期間中の体調が良好であると推定される運転可能搭乗者を一人、運転者推奨搭乗者として選定し、当該運転者推奨搭乗者を当該開始する手動運転の運転者とするように推奨する運転者推奨手段とを有することを特徴とする運転支援システム。 A driving support system mounted on a car that selectively performs automatic driving and manual driving, and one of a plurality of passengers can selectively become a driver in the manual driving,
Physical condition monitoring means for monitoring the physical condition of the passenger of the vehicle;
When the vehicle stops automatic driving and starts manual driving, prior to stopping the automatic driving and starting manual driving, based on the physical condition of each passenger of the vehicle monitored by the physical condition monitoring means One of the drivable passengers estimated to be in good health during the period of the start of manual driving from among drivable passengers who can be drivers of the car, A driving support system comprising: driver recommendation means that selects a driver recommended passenger and recommends the driver recommended passenger to be a driver of manual driving that starts.
前記運転者推奨手段は、前記体調監視手段が監視している前記運転可能搭乗者の体調の履歴が表す前記運転可能搭乗者の体調変化の傾向に従って、前記運転可能搭乗者の各々の前記開始する手動運転が行われる期間中の体調の推移を予測し、予測した体調の推移が、前記開始する手動運転が行われる期間中の体調が良好であることを表している運転可能搭乗者を一人、前記運転者推奨搭乗者として選定することを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 2,
The driver recommendation means starts the start of each of the drivable passengers according to the physical condition change tendency of the drivable passengers represented by the physical condition history of the drivable passengers monitored by the physical condition monitoring means. Predicting the change in physical condition during the period in which manual driving is performed, and the change in the predicted physical condition indicates one drivable passenger indicating that the physical condition in the period in which the manual driving to start is performed is good, A driving support system, wherein the driving support system is selected as the driver recommended passenger.
前記体調は、眠気と疲労度とのうちの少なくとも一方を含んでいることを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 1, 2, or 3,
The physical condition includes at least one of sleepiness and fatigue level.
前記体調監視手段は、前記自動車の搭乗者の心拍と体表脈波と体温とのうちの少なくとも一つを前記搭乗者の生体情報として検出し、検出した生体情報に基づいて各搭乗者の体調を監視することを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 1, 2, 3 or 4,
The physical condition monitoring means detects at least one of a heartbeat, a body surface pulse wave, and a body temperature of the occupant of the vehicle as the occupant's biological information, and based on the detected biological information, the physical condition of each occupant A driving support system characterized by monitoring the vehicle.
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