JP2017162384A - 測位システム、端末装置、サーバ装置、および測位方法 - Google Patents

Abstract

【課題】測位対象の端末装置が増加した場合に発生し得るネットワークの混雑を抑制する。【解決手段】実施形態による測位システムは、所定のエリア内を移動する歩行体に装着可能に構成された端末装置と、ネットワーク上に設けられ、端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置とを備える。端末装置は、センサと、送信部と、送信条件決定部とを備える。センサは、歩行体の移動に関する移動情報を検出する。送信部は、所定の送信条件が満たされた場合、移動情報を含む送信データを、ネットワークを介してサーバ装置に送信する。送信条件決定部は、ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、移動情報に応じて送信条件を変更する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、測位システム、端末装置、サーバ装置、および測位方法に関する。

近年、屋内における人などの歩行体の位置を管理するサービスが増加しつつあり、これに伴い、屋内において歩行体の測位を行う技術に注目が集まっている。しかしながら、屋内では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などを利用できないことが多い。そこで、屋内において歩行体の測位を行う技術として、たとえば、歩行体に端末装置を装着し、当該端末装置の動きを検出することで、歩行体の位置を推定する、いわゆる自律航法が提案されている。

特開２０１２−８８２５３号公報

上記のような技術では、端末装置が検出したデータ（端末装置の動きに関するデータ）を、ネットワークを介して収集することで、歩行体の位置を管理するサーバ装置が設けられる場合がある。この場合、測位対象の端末装置が増加すると、ネットワークを介して送受信されるデータ量が増加し、ネットワークの混雑が発生する。

実施形態による測位システムは、所定のエリア内を移動する歩行体に装着可能に構成された端末装置と、ネットワーク上に設けられ、端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置とを備える。端末装置は、センサと、送信部と、送信条件決定部とを備える。センサは、歩行体の移動に関する移動情報を検出する。送信部は、所定の送信条件が満たされた場合、移動情報を含む送信データを、ネットワークを介してサーバ装置に送信する。送信条件決定部は、ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、移動情報に応じて送信条件を変更する。

図１は、第１実施形態による測位システムの全体構成を示した例示図である。 図２は、第１実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図３は、第１実施形態による基準位置送信装置が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図４は、第１実施形態による基地局が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図５は、第１実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図６は、第１実施形態によるサーバが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図７は、第２実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図８は、第２実施形態における歩行者端末の移動速度と送信データの送信頻度との関係を示した例示図である。 図９は、第２実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１０は、第３実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図１１は、第３実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１２は、第４実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図１３は、第４実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１４は、第５実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図１５は、第５実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１６は、第６実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図１７は、第６実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１８は、第７実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図１９は、第７実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図２０は、第８実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図２１は、第８実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図２２は、第８実施形態によるサーバが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図２３は、第９実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図２４は、第９実施形態によるサーバが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図２５は、第１０実施形態による測位システムを構成する歩行者端末、サーバ、基地局、および基準位置送信装置の内部構成を示した例示的なブロック図である。 図２６は、第１０実施形態による歩行者端末が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図２７は、第１０実施形態によるサーバが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

＜第１実施形態＞
まず、第１実施形態の構成について説明する。図１は、第１実施形態による測位システムの全体構成を示した例示図である。

図１に示すように、第１実施形態による測位システムは、歩行者端末１００と、サーバ２００とを備える。歩行者端末１００は、所定のエリア（建物内のフロア）を移動する歩行者に装着可能に構成されている。図１には、３人の歩行者Ｘ、ＹおよびＺがそれぞれ１つずつ歩行者端末１００を装着（携帯）している例が図示されている。

歩行者端末１００は、基地局３００と通信可能に構成されている。基地局３００は、ネットワーク４００に接続されており、当該ネットワーク４００上のサーバ２００と通信可能に構成されている。これにより、歩行者端末１００とサーバ２００とは、基地局３００およびネットワーク４００を介して通信可能に接続されている。

ここで、第１実施形態では、サーバ２００は、基地局３００およびネットワーク４００経由で歩行者端末１００から情報を収集することで、エリア内に存在する複数の歩行者端末１００の位置を管理可能に構成されている。これにより、たとえば図１に示すように、歩行者Ｘがエリア内を移動した場合でも、サーバ２００は、歩行者Ｘの移動先の位置を推定（把握）することができる。

なお、第１実施形態による測位システムは、エリア内の所定の位置に設置される基準位置送信装置５００を備える。基準位置送信装置５００は、自身が設置された絶対位置を示す情報（基準位置）を、自身の通信可能範囲内に存在する歩行者端末１００に対して自動的に送信するように構成されている。なお、第１実施形態では、基準位置送信装置５００が、自身の通信可能範囲内に存在する歩行者端末１００からの何らかのアクションを受けて基準位置を送信するように構成されていてもよい。

図２は、第１実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図２に示すように、歩行者端末１００は、歩行センサ１０１と、通信部１０２と、記憶部１０３と、制御部１０４と、送信データ作成部１０５と、送信条件決定部１０６とを備える。

歩行センサ１０１は、歩行者端末１００を携帯している歩行者の移動に関する移動情報（センサ情報）を検出する。歩行センサ１０１は、たとえば、加速度センサや、ジャイロセンサ、地磁気センサなどである。これらの各種センサにより、たとえば、歩数や移動方向などといったセンサ情報が検出される。

通信部１０２は、基地局３００および基準位置送信装置５００と通信を行うデバイスである。通信部１０２は、たとえば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）といった近距離無線通信や、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）による通信などの、各種無線通信を実行可能に構成されている。通信部１０２は、サーバ２００に歩行者端末１００の位置を把握させるため、基準位置送信装置５００から受信された基準位置や、歩行センサ１０１により検出されたセンサ情報などを、基地局３００およびネットワーク４００経由でサーバ２００に送信する。

記憶部１０３は、各種情報を記憶可能なストレージデバイスである。制御部１０４は、歩行者端末１００全体を制御可能に構成されたコントローラである。制御部１０４は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などにより構成される。

送信データ作成部１０５は、サーバ２００に送信するデータ（送信データ）を作成する。第１実施形態では、基準位置送信装置５００から受信される基準位置と、歩行センサ１０１により検出されるセンサ情報とは、記憶部１０３に記憶される。したがって、送信データ作成部１０５は、記憶部１０３に記憶された情報に基づき、送信データを作成する。送信データには、センサ情報の他、当該送信データを送信した歩行者端末１００の識別情報などが含まれ得る。また、送信データには、基準位置も含まれ得る。

送信条件決定部１０６は、サーバ２００に送信データを送信する条件（送信条件）を決定する。第１実施形態では、送信データ（センサ情報）が所定の時間間隔で繰り返しサーバ２００に送信されるように、デフォルトの送信条件が設定されているものとする。つまり、第１実施形態では、デフォルトの送信条件は、通信部１０２が送信データを直近に送信してからの経過時間が所定の第１時間に達することを含み、通信部１０２は、当該経過時間が第１時間に達した場合に、送信条件が満たされたとして、センサ情報を含む送信データをサーバ２００に送信するように構成されている。

ところで、歩数や移動方向などといったセンサ情報からは、たとえば歩行者端末１００の移動量が推定可能であり、歩行者端末１００の移動量が小さい場合、歩行者端末１００の位置の変動は小さい。したがって、歩行者端末１００の移動量が小さい場合、送信データの送信頻度を低くしても、サーバ２００による歩行者端末１００の位置の推定精度に与える影響は小さい。

そこで、第１実施形態では、送信条件決定部１０６は、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、センサ情報に応じて、送信条件を変更するように構成されている。具体的に、送信条件決定部１０６は、センサ情報に基づいて推定される歩行者端末１００の移動量が小さい程、送信データの送信間隔を大きく設定する。これにより、サーバ２００による歩行者端末１００の位置の推定精度を低下させることなく、ネットワーク４００で送受信されるデータ量を削減することができる。

なお、第１実施形態では、送信条件決定部１０６は、歩行者端末１００の移動量が比較的大きい場合、送信データの送信間隔を比較的小さく設定してもよい。このように設定すれば、位置の変動が大きい歩行者端末１００程、頻繁に自身の位置をサーバ２００に推定させることになる。これにより、位置の変動が大きい歩行者端末１００が存在する場合であっても、サーバ２００は、歩行者端末１００の位置をより正確に把握することができる。

サーバ２００は、情報取得部２０１と、位置推定部２０２と、記憶部２０３とを備える。情報取得部２０１は、歩行者端末１００が送信した情報（送信データ）を、基地局３００およびネットワーク４００を介して取得（受信）する。位置推定部２０２は、当該送信データに基づき、歩行者端末１００の移動距離および移動方向を算出することで、歩行者端末１００の位置を推定する。記憶部２０３は、情報取得部２０１が受信した送信データや、位置推定部２０２が推定した歩行者端末１００の位置などを記憶する。

基地局３００は、通信部３０１と、制御部３０２とを備える。通信部３０１は、歩行者端末１００との通信や、ネットワーク４００を介したサーバ２００との通信などを実現する通信デバイスである。制御部３０２は、基地局３００全体を制御するコントローラである。

基準位置送信装置５００は、通信部５０１と、記憶部５０２とを備える。通信部５０１は、歩行者端末１００との通信を実現する通信デバイスである。記憶部５０２は、基準位置を記憶可能なストレージデバイスである。

次に、第１実施形態において実行される制御動作について説明する。

図３は、第１実施形態による基準位置送信装置５００が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図３に示すように、第１実施形態では、まず、Ｓ１において、基準位置送信装置５００は、基準位置の設定を行う。このＳ１の処理は、基準位置送信装置５００の設置時などに実行される。Ｓ１において、基準位置送信装置５００は、自身が設置された絶対位置を示す情報を、基準位置として設定し、記憶部５０２に記憶する。

Ｓ２において、基準位置送信装置５００は、Ｓ１で設定された基準位置を、通信部５０１を介して送信する。以降、このＳ２の処理が繰り返し実行される。

図４は、第１実施形態による基地局３００が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図４に示すように、第１実施形態では、まず、Ｓ１１において、基地局３００は、歩行者端末１００からデータ（歩行者端末１００が送信した送信データ）が通信部３０１を介して受信されたか否かを判断する。

上記のＳ１１の処理は、歩行者端末１００からデータが受信されたと判断されるまで繰り返される。Ｓ１１において、歩行者端末１００からデータが受信されたと判断された場合、Ｓ１２に処理が進む。

Ｓ１２において、基地局３００は、歩行者端末１００から受信されたデータを、通信部３０１を用いて、ネットワーク４００を介してサーバ２００に送信する。そして、Ｓ１１に処理が戻る。

図５は、第１実施形態による歩行者端末１００が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図５に示すように、第１実施形態では、まず、Ｓ２１において、歩行者端末１００は、通信部１０２を介して基準位置送信装置５００から基準位置が受信されたか否かを判断する。

上記のＳ２１において、基準位置が受信されたと判断された場合、Ｓ２２に処理が進む。一方、上記のＳ２１において、基準位置が受信されなかったと判断された場合、Ｓ２３に処理が進む。

Ｓ２２において、歩行者端末１００は、基準位置送信装置５００から受信した基準位置を、記憶部１０３に記憶する。

Ｓ２３において、歩行者端末１００は、自身を携帯している歩行者の移動に関する移動情報（センサ情報）を歩行センサ１０１により取得する。

Ｓ２４において、歩行者端末１００は、Ｓ２３で取得されたセンサ情報を、記憶部１０３に記憶する。

Ｓ２５において、歩行者端末１００（送信条件決定部１０６）は、Ｓ２３で取得されたセンサ情報に応じて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、送信条件を決定（変更）する。たとえば、送信条件決定部１０６は、センサ情報に基づいて推定される歩行者の移動量が小さい程、送信データの送信間隔を大きく設定する。

Ｓ２６において、歩行者端末１００は、Ｓ２５で決定（変更）された送信条件が満たされたか否かを判断する。Ｓ２６において、送信条件が満たされていないと判断された場合、Ｓ２１に処理が戻る。一方、Ｓ２６において、送信条件が満たされたと判断された場合、Ｓ２７に処理が進む。

Ｓ２７において、歩行者端末１００は、送信データ作成部１０５を用いて、以前実行されたＳ２４の処理などによって記憶部１０３に記憶されたデータに基づき、サーバ２００に送信するデータ（送信データ）を作成する。

Ｓ２９において、歩行者端末１００は、Ｓ２７で作成したデータを、通信部１０２を介して基地局３００に送信し、当該データを、基地局３００およびネットワーク４００経由でサーバ２００に送信する。そして、Ｓ２１に処理が戻る。

図６は、第１実施形態によるサーバ２００が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図６に示すように、第１実施形態では、まず、Ｓ３１において、サーバ２００は、情報取得部２０１を介して基地局３００から歩行者端末１００のデータ（上記のＳ２８で送信された送信データ）が受信されたか否かを判断する。

上記のＳ３１の処理は、歩行者端末１００のデータが受信されたと判断されるまで繰り返される。Ｓ３１において、歩行者端末１００のデータが受信されたと判断された場合、Ｓ３２に処理が進む。

Ｓ３２において、サーバ２００は、基地局３００から受信したデータを、記憶部２０３に記憶する。

Ｓ３３において、サーバ２００は、位置推定部２０２を用いて、Ｓ３２で記憶されたデータに基づいて、歩行者端末１００の移動距離および移動方向を算出（推定）する。

Ｓ３４において、サーバ２００は、位置推定部２０２を用いて、Ｓ３３で算出された移動距離および移動方向に基づき、歩行者端末１００の位置を推定する。なお、このＳ３４で推定される位置は、過去に歩行者端末１００から受信された基準位置送信装置５００の基準位置を基準とした絶対位置である。

Ｓ３５において、サーバ２００は、Ｓ３４で推定した位置を示す位置情報を記憶部２０３に保存する。そして、Ｓ３１に処理が戻る。

以上説明したように、第１実施形態では、歩行者端末１００が、所定の送信条件が満たされた場合にセンサ情報を送信する通信部１０２と、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、センサ情報に応じて送信条件を変更する送信条件決定部１０６と、を備えている。送信条件とは、たとえば、送信データが直近に送信されてからの経過時間が所定の第１時間に達することである。送信条件決定部１０６は、たとえば、センサ情報から歩行者端末１００の移動量を推定し、歩行者端末１００の移動量が小さい程、送信データの送信間隔が大きくなるように、送信条件を決定（変更）する。これにより、位置の変動が小さいため頻繁に測位を行う必要性が低い歩行者端末１００が、送信データを頻繁に送信するのを抑制することができる。この結果、測位対象の歩行者端末１００が増加した場合に発生し得るネットワーク４００の混雑を抑制することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。この第２実施形態は、センサ情報を用いて送信条件を決定（変更）するという点において、第１実施形態と同様である。しかしながら、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、センサ情報を直接的に用いるのではなく、センサ情報に基づいて算出される移動速度を用いて、送信条件が決定される。

まず、第２実施形態の構成について説明する。

図７は、第２実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ａ、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図７に示すように、第２実施形態による歩行者端末１００ａは、歩行センサ１０１により検出されたセンサ情報に基づいて歩行者端末１００の移動速度を算出する速度算出部１０７を備えている。送信条件決定部１０６ａは、速度算出部１０７が算出した移動速度に応じて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、送信条件（送信データの送信間隔）を決定する。

たとえば、歩行者端末１００ａの移動速度が小さい場合、歩行者端末１００ａの位置の変動は小さい。したがって、歩行者端末１００ａの移動速度が小さい場合、送信データの送信頻度を低くしても、サーバ２００による歩行者端末１００ａの位置の推定精度に与える影響は小さい。

そこで、第２実施形態では、送信条件決定部１０６ａは、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、歩行者端末１００ａの移動速度が小さい程、送信データの送信間隔を大きく設定する。これにより、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、サーバ２００による歩行者端末１００ａの位置の推定精度を低下させることなく、ネットワーク４００で送受信されるデータ量を削減することができる。

図８は、第２実施形態における歩行者端末１００ａの移動速度と送信データの送信頻度との関係を示した例示図である。

図８に示すように、送信頻度と移動速度とは、送信頻度が所定の上限値（限界値）以下の範囲で、比例関係になっている。この比例関係は、たとえば、サーバ２００側に要求される位置の推定精度が１［ｍ］の場合、移動速度［ｍ／ｓ］／送信頻度［Ｈｚ］＜１［ｍ］という関係式が成立するように設定される。第２実施形態では、送信条件決定部１０６ａは、図８に示すようなマップなどに従い、歩行者端末１００ａの移動速度が小さい程、送信データの送信頻度を低く、すなわち送信データの送信間隔を大きく設定する。なお、送信頻度は、歩行センサ１０１によるセンサ情報の取得頻度と一致していてもよい。

なお、第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第２実施形態において実行される制御動作について説明する。

図９は、第２実施形態による歩行者端末１００ａが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図９に示すように、第２実施形態では、第１実施形態（図５参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２４）が実行される。しかしながら、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、Ｓ２４の処理の後、Ｓ２４ａおよびＳ２５ａが実行される。

Ｓ２４ａにおいて、歩行者端末１００ａは、速度算出部１０７を用いて、Ｓ２４で記憶されたセンサ情報に基づき、自身を携帯している歩行者の移動速度を算出する。そして、Ｓ２５ａに処理が進む。

Ｓ２５ａにおいて、歩行者端末１００ａは、送信条件決定部１０６ａにより、Ｓ２４ａで算出された移動速度に応じて、送信条件（送信データの送信間隔）を決定（変更）する。たとえば、歩行者端末１００ａは、移動速度が小さい程、送信間隔が大きくなる（すなわち送信頻度が低くなる）ように、送信条件を決定する。そして、Ｓ２６に処理が進む。

なお、Ｓ２６以降の処理（Ｓ２６〜Ｓ２８）については、第１実施形態（図５参照）と同様であるため、説明を省略する。また、第２実施形態による基準位置送信装置５００、基地局３００、およびサーバ２００が実行する処理についても、第１実施形態（図３、図４、および図６参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第２実施形態では、歩行者端末１００ａが、センサ情報に基づいて歩行者端末１００の移動速度を算出する速度算出部１０７と、歩行者端末１００ａの移動速度が小さい程、送信データの送信間隔が大きくなるように、送信条件を決定（変更）する送信条件決定部１０６ａと、を備えている。これにより、移動速度が小さい（つまり位置の変動が小さい）ため頻繁に測位を行う必要性が低い歩行者端末１００ａが、送信データを頻繁に送信するのを抑制することができる。この結果、測位対象の歩行者端末１００が増加した場合に発生し得るネットワーク４００の混雑を抑制することができる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。この第３実施形態は、送信データを送信するトリガが、送信条件が満たされることである点において、第１実施形態と同様である。しかしながら、第３実施形態では、第１実施形態と異なり、送信データを送信するトリガが、送信条件が満たされることと、歩行者が歩行していること（静止していないこと）と、の２つである。

まず、第３実施形態の構成について説明する。

図１０は、第３実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｂ、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図１０に示すように、第３実施形態による歩行者端末１００ｂは、歩行センサ１０１により検出されたセンサ情報に基づいて歩行者の状態を識別する状態識別部１０８を備えている。歩行者の状態としては、たとえば、歩行者が歩行している状態（歩行状態）と、歩行者が静止している状態（静止状態）と、の２種類の状態が考えられる。送信条件決定部１０６ｂは、歩行者の状態が歩行状態である場合に、センサ情報に応じて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、送信条件（送信データの送信間隔）を決定する。

なお、第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第３実施形態において実行される制御動作について説明する。

図１１は、第３実施形態による歩行者端末１００ｂが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図１１に示すように、第３実施形態では、第１実施形態（図５参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２４）が実行される。しかしながら、第３実施形態では、第１実施形態と異なり、Ｓ２４の処理の後、Ｓ２４ｂに処理が進む。

Ｓ２４ｂにおいて、歩行者端末１００ｂは、状態識別部１０８を用いて、Ｓ２４で記憶されたセンサ情報に基づき、自身を携帯している歩行者の状態を識別する。具体的に、歩行者端末１００ｂは、歩行者の状態が歩行状態であるか、または静止状態であるかを識別する。そして、Ｓ２４ｃに処理が進む。

そして、Ｓ２４ｃにおいて、歩行者端末１００ｂは、Ｓ２４ｂでの識別結果に基づいて、歩行者の状態が歩行状態であるか否かを判断する。Ｓ２４ｃにおいて、歩行者の状態が歩行状態ではない（つまり静止状態である）と判断された場合、Ｓ２１に処理が戻る。一方、Ｓ２４ｃにおいて、歩行者の状態が歩行状態であると判断された場合、Ｓ２５に処理が進む。

なお、Ｓ２５以降の処理（Ｓ２５〜Ｓ２８）については、第１実施形態（図５参照）と同様であるため、説明を省略する。また、第３実施形態による基準位置送信装置５００、基地局３００、およびサーバ２００が実行する処理についても、第１実施形態（図３、図４、および図６参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第３実施形態では、歩行者端末１００ｂが、センサ情報に基づいて歩行者の状態を識別する状態識別部１０８と、歩行者の状態が歩行状態である場合にのみ送信条件を決定する送信条件決定部１０６ｂと、を備えている。つまり、第３実施形態による通信部１０２は、歩行者が歩行していると識別され、かつ送信条件が満たされた場合に、送信データを送信し、歩行者が静止していると識別された場合、送信条件に関わらず、送信データを送信しない。これにより、位置が変化しない（つまり静止している）ため頻繁に測位を行う必要性が低い歩行者端末１００ｂが、送信データを頻繁に送信するのを抑制することができる。この結果、測位対象の歩行者端末１００ｂが増加した場合に発生し得るネットワーク４００の混雑を抑制することができる。

＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態について説明する。この第４実施形態は、第２実施形態および第３実施形態の組み合わせである。

まず、第４実施形態の構成について説明する。

図１２は、第４実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｃ、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図１２に示すように、第４実施形態による歩行者端末１００ｃは、第２実施形態による歩行者端末１００ａ（図７参照）と、第３実施形態による歩行者端末１００ｂ（図１０参照）と、の両方の特徴を併せ持っている。すなわち、歩行者端末１００ｃは、歩行者端末１００ｃの移動速度を算出する速度算出部１０７と、歩行者の状態を識別する状態識別部１０８とを備えている。送信条件決定部１０６ｃは、歩行者の状態が歩行状態であると状態識別部１０８により識別された場合に、速度算出部１０７により算出された移動速度に応じて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、送信条件（送信データの送信間隔）を決定する。

なお、第４実施形態のその他の構成は、第２実施形態および第３実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第４実施形態において実行される制御動作について説明する。

図１３は、第４実施形態による歩行者端末１００ｃが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

上記のように、第４実施形態は、第２実施形態および第３実施形態の組み合わせである。したがって、第４実施形態における図１３の処理フローは、第２実施形態における図９の処理フローと、第３実施形態における図１１の処理フローとの組み合わせにより構成される。

すなわち、図１３に示すように、第４実施形態では、まず、第２実施形態と第３実施形態とで共通の処理Ｓ２１〜Ｓ２４（図９および図１１参照）が実行される。そして、Ｓ２４の処理の後、第３実施形態と同様の処理Ｓ２４ｂおよびＳ２４ｃ（図１１参照）が実行される。そして、Ｓ２４ｃの処理の後、第２実施形態と同様の処理Ｓ２４ａおよびＳ２５ａ（図９参照）が実行される。そして、Ｓ２５ａの処理の後、第２実施形態と第３実施形態とで共通の処理Ｓ２６〜Ｓ２８（図９および図１１参照）が実行される。

なお、図１３の処理フローにおける各処理の具体的な内容については、既に前述したため、説明を省略する。また、第４実施形態による基準位置送信装置５００、基地局３００、およびサーバ２００が実行する処理については、上述した第１実施形態（図３、図４、および図６参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第４実施形態では、第２実施形態と第３実施形態との組み合わせに該当する。したがって、第４実施形態では、移動速度が小さかったり位置が変化しなかったりするため頻繁に測位を行う必要性が低い歩行者端末１００ｃが、送信データを頻繁に送信するのを抑制することができる。この結果、測位対象の歩行者端末１００ｃが増加した場合に発生し得るネットワーク４００の混雑をより抑制することができる。

＜第５実施形態＞
次に、第５実施形態について説明する。この第５実施形態は、センサ情報に基づいて移動速度を算出する点において第２実施形態と共通している。しかしながら、第５実施形態では、第２実施形態と異なり、送信条件（送信間隔）を決定する基準として、移動速度を平滑化したものが用いられる。

まず、第５実施形態の構成について説明する。

図１４は、第５実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｄ、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図１４に示すように、第５実施形態による歩行者端末１００ｄは、速度算出部１０７により算出された移動速度を平滑化する速度平滑化部１０７ａを備えている。送信条件決定部１０６ｄは、速度平滑化部１０７ａにより平滑化された移動速度に応じて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、送信条件（送信データの送信間隔）を決定する。具体的に、送信条件決定部１０６ｄは、平滑化された移動速度が小さい程、送信間隔が大きくなる（すなわち送信頻度が低くなる）ように、送信条件を決定する。

なお、第５実施形態のその他の構成は、第２実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第５実施形態において実行される制御動作について説明する。

図１５は、第５実施形態による歩行者端末１００ｄが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図１５に示すように、第５実施形態では、第２実施形態（図９参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２４、およびＳ２４ａ）が実行される。しかしながら、第５実施形態では、第２実施形態と異なり、Ｓ２４ａの処理の後、Ｓ２４ｄに処理が進む。

Ｓ２４ｄにおいて、歩行者端末１００ｄは、速度平滑化部１０７ａを用いて、Ｓ２４ａで算出された移動速度を平滑化する。そして、Ｓ２５ｂに処理が進む。

Ｓ２５ｂにおいて、歩行者端末１００ｄは、送信条件決定部１０６ｄを用いて、Ｓ２４ｄでの演算結果に応じて、送信条件（送信データの送信間隔）を決定（変更）する。たとえば、歩行者端末１００ｄは、平滑化された移動速度が小さい程、送信間隔が大きくなる（すなわち送信頻度が低くなる）ように、送信条件を決定する。そして、Ｓ２６に処理が進む。

なお、Ｓ２６以降の処理（Ｓ２６〜Ｓ２８）については、第２実施形態（図９参照）と同様であるため、説明を省略する。また、第５実施形態による基準位置送信装置５００、基地局３００、およびサーバ２００が実行する処理については、第１実施形態（図３、図４、および図６参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第５実施形態では、歩行者端末１００ｄが、速度算出部１０７により算出された移動速度を平滑化する速度平滑化部１０７ａと、当該平滑化された移動速度が小さい程、送信データの送信間隔が大きくなるように、送信条件を決定（変更）する送信条件決定部１０６ｄと、を備えている。これにより、平滑化された移動速度に基づき、歩行センサ１０１の測定誤差や、歩行による瞬時的な速度変化などの影響を除去して、より適切に送信条件を決定することができる。

＜第６実施形態＞
次に、第６実施形態について説明する。この第６実施形態は、センサ情報に基づいて歩行者の状態（歩行しているか、または静止しているか）が識別される点において第３実施形態と共通している。しかしながら、第６実施形態では、第３実施形態と異なり、歩行者が静止していると識別された場合に計測される静止時間を考慮した制御が実行される。

まず、第６実施形態の構成について説明する。

図１６は、第６実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｅ、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図１６に示すように、第６実施形態による歩行者端末１００ｅは、歩行者が静止していると状態識別部１０８により識別された状態の継続時間である静止時間を計測する静止時間計測部１０８ａを備えている。送信条件決定部１０６ｅは、歩行者が歩行していると識別された場合か、または、静止時間が所定の閾値未満である場合に、送信条件（送信データの送信間隔）を決定する。

なお、第６実施形態のその他の構成は、第２実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第６実施形態において実行される制御動作について説明する。

図１７は、第６実施形態による歩行者端末１００ｅが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図１７に示すように、第６実施形態においても、第３実施形態（図１１参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２４、Ｓ２４ｂ、およびＳ２４ｃ）が実行される。しかしながら、第６実施形態では、第３実施形態と異なり、Ｓ２４ｃにおいて歩行者の状態が静止状態であると判断された場合、Ｓ２４ｅに処理が進む。

Ｓ２４ｅにおいて、歩行者端末１００ｅは、自身を携帯している歩行者が静止していると識別された状態の継続時間である静止時間を、静止時間計測部１０８ａにより算出する。そして、Ｓ２４ｆに処理が進む。

Ｓ２４ｆにおいて、歩行者端末１００ｅは、Ｓ２４ｅで計測された静止時間が所定の閾値以上か否かを判断する。Ｓ２４ｆにおいて、静止時間が閾値以上であると判断された場合、送信条件の決定（Ｓ２５）や送信データの送信（Ｓ２８）などが行われることなく、Ｓ２１に処理が戻る。一方、Ｓ２４ｆにおいて、静止時間が閾値未満であると判断された場合、Ｓ２５に処理が進む。

なお、Ｓ２５以降の処理（Ｓ２５〜Ｓ２８）については、第３実施形態（図１１参照）と同様であるため、説明を省略する。また、第６実施形態による基準位置送信装置５００、基地局３００、およびサーバ２００が実行する処理については、第１実施形態（図３、図４、および図６参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第６実施形態では、歩行者端末１００ｅが、静止状態の継続時間である静止時間を計測する静止時間計測部１０８ａと、歩行者の状態が歩行状態である場合か、または、静止時間が所定の閾値未満である場合に送信条件を決定する送信条件決定部１０６ｅと、を備えている。つまり、第６実施形態による通信部１０２は、歩行者が歩行していると識別され、かつ送信条件が満たされた場合か、または、静止時間が閾値より小さく、かつ送信条件が満たされた場合に、送信データを送信し、静止時間が所定値以上である場合、送信条件に関わらず、送信データを送信しない。これにより、瞬間的に静止状態と識別されたが実質的には歩行状態である場合にまで送信データが送信されなくなるのを抑制することができるので、歩行者の実質的な状態に応じて、送信データを送信するか否かの判断を精度よく行うことができる。

＜第７実施形態＞
次に、第７実施形態について説明する。この第７実施形態は、歩行者の移動に伴い、直近に受信された基準位置とは異なる新たな基準位置が受信された場合には、送信データを送信しないという点で、第１実施形態と異なる。

まず、第７実施形態の構成について説明する。

図１８は、第７実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｆ、サーバ２００、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図１８に示すように、第７実施形態による歩行者端末１００ｆは、歩行者の移動に伴い、直近に受信された基準位置とは異なる新たな基準位置が新たな基準位置送信装置５００から受信された場合、送信条件が満たされた場合であっても、送信データではなく、当該新たな基準位置を通信部１０２に送信させる判断を行う送信判断部１０９を備えている。

なお、第７実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第７実施形態において実行される制御動作について説明する。

図１９は、第７実施形態による歩行者端末１００ｆが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図１９に示すように、第７実施形態においても、第１実施形態（図５参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２６）が実行される。しかしながら、第７実施形態では、第１実施形態と異なり、Ｓ２６において、送信条件が満たされたと判断された場合、Ｓ２６ａに処理が進む。

Ｓ２６ａにおいて、歩行者端末１００ｆは、直近に受信した基準位置（既にサーバ２００に送信した基準位置）とは異なる新たな基準位置が、新たな基準位置送信装置５００から受信されたか否かを判断する。

上記のＳ２６ａにおいて、新たな基準位置が受信されたと判断された場合、Ｓ２６ｂに処理が進む。そして、Ｓ２６ｂにおいて、歩行者端末１００ｆは、センサ情報を含まない、新たな基準位置のみを基地局３００に送信し、当該新たな基準位置を、基地局３００およびネットワーク４００経由でサーバ２００に送信する。そして、Ｓ２１に処理が戻る。

一方、上記のＳ２６ａにおいて、新たな基準位置が受信されなかったと判断された場合、Ｓ２７に処理が進む。

なお、Ｓ２７以降の処理（Ｓ２７およびＳ２８）については、第１実施形態（図５参照）と同様であるため、説明を省略する。また、第７実施形態による基準位置送信装置５００、基地局３００、およびサーバ２００が実行する処理についても、第１実施形態（図３、図４、および図６参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第７実施形態では、歩行者端末１００ｆが、歩行者の移動に伴い、直近に受信された基準位置とは異なる新たな基準位置が受信された場合、送信条件が満たされた場合であっても、送信データではなく、新たな基準位置を通信部１０２に送信させる判断を行う送信判断部１０９を備えている。これにより、新たな基準位置が受信された場合に、当該新たな基準位置を速やかに送信することで、サーバ２００による位置の推定精度を高めることができる。また、このとき、送信データを送信せず、新たな基準位置のみを送信することで、ネットワーク４００の混雑を抑制することができる。

＜第８実施形態＞
次に、第８実施形態について説明する。この第８実施形態では、ネットワーク４００で送受信されるデータ量の削減を実現する機能が歩行者端末１００側に設けられた第１実施形態と異なり、ネットワーク４００で送受信されるデータ量の削減を実現する機能がサーバ２００ａ側に設けられる。

まず、第８実施形態の構成について説明する。

図２０は、第８実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｇ、サーバ２００ａ、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図２０に示すように、第８実施形態による歩行者端末１００ｇは、第１実施形態と同様の歩行センサ１０１、通信部１０２、記憶部１０３、および制御部１０４を備えている。また、第８実施形態による歩行者端末１００ｇは、サーバ２００ａからの要求に応じた送信データを作成する送信データ作成部１０５ａを備えている。

さらに、第８実施形態によるサーバ２００ａは、第１実施形態と同様の情報取得部２０１、位置推定部２０２、および記憶部２０３を備えている。ここで、第８実施形態によるサーバ２００ａは、第１実施形態と異なり、要求順序決定部２０４と、データ要求部２０５とを備えている。

要求順序決定部２０４は、複数の歩行者端末１００ｇに対して、送信データを送信させる送信要求を行う順序（要求順序）を決定する。データ要求部２０５は、要求順序決定部２０４により決定された要求順序に従い、複数の歩行者端末１００ｇに対して順番に送信要求を行う。

ここで、第８実施形態では、要求順序決定部２０４は、情報取得部２０１を介して受信された送信データに含まれるセンサ情報に基づいて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、要求順序を変更する。より具体的に、要求順序決定部２０４は、センサ情報に基づいて算出される移動速度が小さい歩行者端末１００ｇ程、送信要求を行うタイミングが遅くなるように、要求順序を決定する。

第８実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第８実施形態において実行される制御動作について説明する。

図２１は、第８実施形態による歩行者端末１００ｇが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図２１に示すように、第８実施形態においても、第１実施形態（図５参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２４）が実行される。しかしながら、第８実施形態では、第１実施形態と異なり、Ｓ２４の処理の後、Ｓ２４ｇに処理が進む。

Ｓ２４ｇにおいて、歩行者端末１００ｇは、サーバ２００ａにより行われるデータの送信要求が、通信部１０２を介して受信されたか否かを判断する。Ｓ２４ｇにおいて、送信要求が受信されなかったと判断された場合、Ｓ２１に処理が戻る。一方、Ｓ２４ｇにおいて、送信要求が受信されたと判断された場合、Ｓ２７に処理が進む。

なお、Ｓ２７以降の処理（Ｓ２７およびＳ２８）については、第１実施形態（図５参照）と同様であるため、説明を省略する。

図２２は、第８実施形態によるサーバ２００ａが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図２２に示すように、第８実施形態では、サーバ２００ａは、まず、Ｓ３１ａにおいて、データ要求部２０５を用いて、複数の歩行者端末１００ｇに対して、所定の要求順序で、センサ情報を含むデータ（送信データ）の送信を要求する送信要求を行う。なお、Ｓ３１ａの実行が初回である場合、デフォルトで予め設定された要求順序が用いられる。しかしながら、要求順序決定部２０４による要求順序の変更（後述するＳ３７参照）が、Ｓ３１ａの実行前に既に行われていた場合、当該変更後の要求順序が用いられる。そして、Ｓ３１ｂに処理が進む。

Ｓ３１ｂにおいて、サーバ２００ａは、歩行者端末１００ｇのデータ（送信データ）を、情報取得部２０１を介して受信する。そして、Ｓ３２において、サーバ２００ａは、受信したデータを記憶部２０３に記憶する。なお、Ｓ２２の後のＳ３３〜Ｓ３５の処理は、第１実施形態（図６参照）と同様であるため、説明を省略する。第８実施形態では、Ｓ３５の処理の後、Ｓ３６に処理が進む。

Ｓ３６において、サーバ２００ａは、Ｓ３１ｂで受信した歩行者端末１００ｇのデータに基づき、歩行者端末１００ｇの移動速度を算出する。そして、Ｓ３７に処理が進む。

Ｓ３７において、サーバ２００ａは、要求順序決定部２０４を用いて、Ｓ３６で算出された移動速度に応じて、要求順序を変更（決定）する。たとえば、要求順序決定部２０４は、移動速度が小さい歩行者端末１００ｇ程、送信要求を行うタイミングが遅くなるように、要求順序を変更する。そして、Ｓ３１ａに処理が戻る。

なお、第８実施形態による基準位置送信装置５００および基地局３００が実行する処理については、第１実施形態（図３および図４参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第８実施形態では、歩行者端末１００ｇは、サーバ２００ａからの送信要求があった場合にのみ送信データを送信し、サーバ２００ａは、送信データに含まれるセンサ情報に基づいて、ネットワーク４００で送受信されるデータ量がより小さくなるように、複数の歩行者端末１００ｇに対して送信要求を行う要求順序を変更（決定）する要求順序決定部２０４を備えている。たとえば、要求順序決定部２０４は、センサ情報に基づいて算出される移動速度が小さい歩行者端末１００ｇ程、送信要求を行うタイミングが遅くなるように、要求順序を決定する。これにより、移動速度が小さいため頻繁に測位を行う必要性が低い歩行者端末１００ｇの優先度が相対的に低くなるので、当該優先度が相対的に低い歩行者端末１００ｇが、送信データを頻繁に送信するのを抑制することができる。この結果、測位対象の歩行者端末１００ｇが増加した場合でも、ネットワーク４００の混雑を抑制することができる。また、移動速度が大きいため頻繁に測位を行う必要性が高い歩行者端末１００ｇの優先度が相対的に高くなるので、当該優先度が相対的に高い歩行者端末１００ｇから頻繁に送信データを取得することができ、位置の推定精度を高めることができる。

＜第９実施形態＞
次に、第９実施形態について説明する。この第９実施形態は、ネットワーク４００で送受信されるデータ量の削減を実現する機能がサーバ２００ｂ側に設けられる点で、第８実施形態と同様である。しかしながら、第９実施形態では、第８実施形態と異なり、歩行者端末１００ｇに送信を要求するデータ量を変更することで、ネットワーク４００で送受信されるデータ量の削減を実現している。

まず、第９実施形態の構成について説明する。

図２３は、第９実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｇ、サーバ２００ｂ、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図２３に示すように、第９実施形態によるサーバ２００ｂは、移動情報に基づいて算出される移動速度が小さい歩行者端末１００ｇ程、送信データのデータ量が小さくなるように、歩行者端末１００ｇに送信させる送信データのデータ量を変更する要求データ量決定部２０６を備えている。そして、サーバ２００ｂのデータ要求部２０５ａは、要求データ量決定部２０６により、送信データの削減が決定された場合、当該削減を要求する旨の削減要求を歩行者端末１００ｇに送信する。歩行者端末１００ｇの送信データ作成部１０５ａは、サーバ２００ｂから送信データの削減要求が受信された場合、当該削減要求において指定されたデータ量となるように、送信データの一部を削減する。

なお、第９実施形態のその他の構成は、第８実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第９実施形態において実行される制御動作について説明する。

図２４は、第９実施形態によるサーバ２００ｂが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図２４に示すように、第９実施形態においても、第８実施形態（図２２参照）と同様の処理（Ｓ３１ａ、Ｓ３１ｂ、およびＳ３２〜Ｓ３６）が実行される。しかしながら、第９実施形態では、第８実施形態と異なり、Ｓ３６の後、Ｓ３７ａに処理が進む。

Ｓ３７ａにおいて、サーバ２００ｂは、要求データ量決定部２０６を用いて、Ｓ３６で算出された歩行者端末１００ｇの移動速度に応じて、歩行者端末１００ｇに送信を要求する送信データのデータ量（要求データ量）を変更する。たとえば、要求データ量決定部２０６は、移動速度が小さい歩行者端末１００ｇ程、送信データのデータ量が小さくなるように、複数の歩行者端末１００ｇに対する要求データ量を決定する。そして、Ｓ３１ａに処理が戻る。

なお、第９実施形態による歩行者端末１００ｇが実行する処理については、第８実施形態（図２１参照）と同様であるため、説明を省略する。また、第９実施形態による基準位置送信装置５００および基地局３００が実行する処理については、第１実施形態（図３および図４参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第９実施形態では、サーバ２００ｂが、送信データに含まれるセンサ情報に基づいて算出される移動速度が小さい歩行者端末１００ｇ程、送信データのデータ量が小さくなるように、歩行者端末１００ｇに送信させる送信データのデータ量を変更する要求データ量決定部２０６を備えている。これにより、移動速度が小さいため頻繁に測位を行う必要性が低い歩行者端末１００ｇが送信する送信データのデータ量を削減することができるので、ネットワーク４００の混雑を抑制することができる。

＜第１０実施形態＞
次に、第１０実施形態について説明する。この第１０実施形態は、歩行者端末１００ｈに送信を要求するデータ量を変更することで、ネットワーク４００で送受信されるデータ量の削減を実現している点において、第９実施形態と同様である。しかしながら、第１０実施形態では、第９実施形態と異なり、歩行者端末１００ｈが削減したデータを、所定の条件のもとで、サーバ２００ｃに送信させることが可能になっている。

まず、第１０実施形態の構成について説明する。

図２５は、第１０実施形態による測位システムを構成する歩行者端末１００ｈ、サーバ２００ｃ、基地局３００、および基準位置送信装置５００の内部構成を示した例示的なブロック図である。

図２５に示すように、第１０実施形態によるサーバ２００ｃは、歩行者端末１００ｈに対して削減要求を行った後、当該削減要求を行った歩行者端末１００ｈの位置の変化量が閾値以上になった場合、当該歩行者端末１００ｈに、削減要求に応じて削減させたデータ（削減データ）の送信を要求する判断を行う変化量判断部２０７を備えている。データ要求部２０５ｂおよび要求データ量決定部２０６ａは、削減データの送信を要求する判断が変化量判断部２０７により行われた場合に、削減要求を行った歩行者端末１００ｈに対して、削減データの送信要求を行う。

また、第１０実施形態による歩行者端末１００ｈは、削減データを記憶する削減データ記憶部１１１を備えている。送信データ作成部１０５ｂは、サーバ２００ｃからの削減要求に応じて送信データのうち一部のデータを削減する。そして、歩行者端末１００ｈは、削減データを送信する旨の要求がサーバ２００ｃから受信された場合送信データ作成部１０５ｂが作成した送信データに、削減データ記憶部１１１から読み出した削減データを追加し、追加後のデータを、基地局３００およびネットワーク４００経由でサーバ２００ｃに送信する。

なお、第１０実施形態のその他の構成は、第９実施形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第１０実施形態において実行される制御動作について説明する。

図２６は、第１０実施形態による歩行者端末１００ｈが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図２６に示すように、第１０実施形態においても、第９実施形態と同様、すなわち第８実施形態（図２１参照）と同様の処理（Ｓ２１〜Ｓ２４、Ｓ２４ｇ、およびＳ２７）が実行される。しかしながら、第１０実施形態では、第９実施形態（第８実施形態）と異なり、Ｓ２７の後、Ｓ２７ａに処理が進む。

Ｓ２７ａにおいて、歩行者端末１００ｈは、サーバ２００ｃによる削減データの送信要求が通信部１０２を介して受信されたか否かを判断する。

Ｓ２７ａにおいて、削減データの送信要求が受信されたと判断された場合、Ｓ２７ｂに処理が進む。そして、Ｓ２７ｂにおいて、歩行者端末１００ｈは、Ｓ２７で作成されたデータに、削減データ記憶部１１１に記憶された削減データを追加する。そして、Ｓ２８ａに処理が進む。

一方、Ｓ２７ａにおいて、削減データの送信要求が受信されなかったと判断された場合、Ｓ２７ｃに処理が進む。そして、Ｓ２７ｃにおいて、歩行者端末１００ｈは、サーバ２００ｃによる送信データ量の削減要求が通信部１０２を介して受信されたか否かを判断する。

Ｓ２７ｃにおいて、削減要求が受信されなかったと判断された場合、Ｓ２８ａに処理が進む。一方、Ｓ２７ｃにおいて、削減要求が受信されたと判断された場合、Ｓ２７ｄに処理が進む。

Ｓ２７ｄにおいて、歩行者端末１００ｈは、Ｓ２７で作成したデータを、削減要求に応じて削減し、削減データを削減データ記憶部１１１に記憶する。そして、Ｓ２８ａに処理が進む。

Ｓ２８ａにおいて、歩行者端末１００ｈは、Ｓ２７で作成したデータ、またはＳ２７ｂで削減データを追加したデータを、通信部１０２を介して基地局３００に送信し、当該データを、基地局３００およびネットワーク４００経由でサーバ２００ｃに送信する。そして、Ｓ２１に処理が戻る。

図２７は、第１０実施形態によるサーバ２００ｃが実行する処理を示した例示的なフローチャートである。

図２７に示すように、第１０実施形態においても、第９実施形態（図２４参照）と同様の処理（Ｓ３１ａ、Ｓ３１ｂ、およびＳ３２〜Ｓ３４）が実行される。しかしながら、第１０実施形態では、第９実施形態と異なり、Ｓ３４の後、Ｓ３４ａに処理が進む。

Ｓ３４ａにおいて、サーバ２００ｃは、Ｓ３４で推定（算出）された歩行者端末１００ｈの位置に基づき、歩行者端末１００ｈの位置の変化量を算出する。続いて実行されるＳ３５、Ｓ３６、およびＳ３７ａの処理については、第９実施形態（図２４参照）と同様であるため、説明を省略する。第１０実施形態では、第９実施形態と異なり、Ｓ３７ａの後、Ｓ３７ｂに処理が進む。

Ｓ３７ｂにおいて、サーバ２００ｃは、Ｓ３４ａで算出された歩行者端末１００ｈの位置の変化量が、所定の閾値以上か否かを、変化量判断部２０７により判断する。Ｓ３７ｂにおいて、変化量が閾値未満であると判断された場合、Ｓ３１ａに処理が戻る。一方、Ｓ３７ｂにおいて、変化量が閾値以上であると判断された場合、Ｓ３７ｃに処理が進む。

Ｓ３７ｃにおいて、サーバ２００ｃは、位置の変化量が閾値以上の歩行者端末１００ｈに、削減データの送信を要求する。そして、Ｓ３１ａに処理が戻る。

なお、第１０実施形態による基準位置送信装置５００および基地局３００が実行する処理については、第９実施形態と同様、すなわち第１実施形態（図３および図４参照）と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、第１０実施形態では、サーバ２００ｃが、歩行者端末１００ｈに対して削減要求を行った後、当該削減要求を行った歩行者端末１００ｈの位置の変化量が閾値以上になった場合、当該歩行者端末１００ｈに、削減要求に応じて削減させたデータ（削減データ）の送信を要求する判断を行う変化量判断部２０７を備えている。これにより、以前に削減要求を行った歩行者端末１００ｈの位置の変化量が閾値以上になったためより正確な測位が必要となった場合に、当該歩行者端末１００ｈが削減した削減データを取得することができるので、位置の推定精度をより高めることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態およびその変形は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの省略、置き換え、変更は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１００、１００ａ〜１００ｈ 歩行者端末（端末装置）
１０１ 歩行センサ（センサ）
１０２ 通信部（送信部）
１０６、１０６ａ〜１０６ｅ 送信条件決定部
１０７ 速度算出部
１０７ａ 速度平滑化部
１０８ 状態識別部（識別部）
１０８ａ 静止時間計測部
１０９ 送信判断部
２００、２００ａ〜２００ｃ サーバ（サーバ装置）
２０１ 情報取得部（受信部）
２０４ 要求順序決定部
２０５、２０５ａ、２０５ｂ データ要求部（要求部）
２０６、２０６ａ 要求データ量決定部（データ量決定部）
２０７ 変化量判断部
５００ 基準位置送信装置

Claims (15)

1. 所定のエリア内を移動する歩行体に装着可能に構成された端末装置と、
   ネットワーク上に設けられ、前記端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置と、を備え、
   前記端末装置は、
   前記歩行体の移動に関する移動情報を検出するセンサと、
   所定の送信条件が満たされた場合、前記移動情報を含む送信データを、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信する送信部と、
   前記ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、前記移動情報に応じて前記送信条件を変更する送信条件決定部と、を備える、測位システム。
2. 前記端末装置は、前記移動情報に基づいて前記歩行体の移動速度を算出する速度算出部をさらに備え、
   前記送信条件は、前記送信部が前記送信データを送信してからの経過時間が第１時間に達することを含み、
   前記送信条件決定部は、前記移動速度が小さいほど前記第１時間を大きく設定する、請求項１に記載の測位システム。
3. 前記端末装置は、前記移動情報に基づいて、前記歩行体が歩行しているか、または静止しているかを識別する識別部をさらに備え、
   前記送信部は、前記歩行体が歩行していると識別され、かつ前記送信条件が満たされた場合、前記送信データを送信し、前記歩行体が静止していると識別された場合、前記送信条件に関わらず、前記送信データを送信しない、請求項１に記載の測位システム。
4. 前記端末装置は、
   前記移動情報に基づいて前記歩行体の移動速度を算出する速度算出部と、
   前記移動情報に基づいて、前記歩行体が歩行しているか、または静止しているかを識別する識別部と、をさらに備え、
   前記送信条件は、前記送信データが直近に送信されてからの経過時間が第１時間に達することを含み、
   前記送信条件決定部は、前記歩行体が歩行していると識別された場合、前記移動速度が小さいほど前記第１時間を大きく設定し、
   前記送信部は、前記歩行体が歩行していると識別され、かつ前記経過時間が前記第１時間に達した場合、前記送信データを送信し、前記歩行体が静止していると識別された場合、前記経過時間が前記第１時間に達するか否かに関わらず、前記送信データを送信しない、請求項１に記載の測位システム。
5. 前記端末装置は、
   前記移動情報に基づいて前記歩行体の移動速度を算出する速度算出部と、
   前記移動速度を平滑化する速度平滑化部と、をさらに備え、
   前記送信条件は、前記送信データが直近に送信されてからの経過時間が第１時間に達することを含み、
   前記送信条件決定部は、平滑化された前記移動速度が小さいほど前記第１時間を大きく設定する、請求項１に記載の測位システム。
6. 前記端末装置は、
   前記移動情報に基づいて、前記歩行体が歩行しているか、または静止しているかを識別する識別部と、
   前記歩行体が静止していると識別された状態の継続時間である静止時間を計測する静止時間計測部と、をさらに備え、
   前記送信部は、前記歩行体が歩行していると識別され、かつ前記送信条件が満たされた場合か、または、前記静止時間が所定値より小さく、かつ前記送信条件が満たされた場合に、前記送信データを送信し、前記静止時間が前記所定値より大きい場合、前記送信条件に関わらず、前記送信データを送信しない、請求項１に記載の測位システム。
7. 前記所定のエリア内の所定の位置に設けられ、前記所定の位置を示す情報を、前記サーバ装置が前記端末装置の位置を管理するために用いる基準位置として、前記端末装置に送信する基準位置送信装置をさらに備え、
   前記端末装置は、前記基準位置送信装置が複数設けられている場合において、前記歩行体の移動に伴い、直近に受信された前記基準位置とは異なる新たな前記基準位置が受信された場合、前記送信条件が満たされた場合であっても、前記送信データではなく、前記新たな基準位置を前記送信部に送信させる判断を行う送信判断部をさらに備える、請求項１に記載の測位システム。
8. 所定のエリア内を移動する複数の歩行体に装着可能に構成された複数の端末装置と、
   ネットワーク上に設けられ、前記複数の端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置と、を備え、
   前記複数の端末装置の各々は、
   前記歩行体の移動に関する移動情報を検出するセンサと、
   前記移動情報を含む送信データを、前記サーバ装置からの送信要求に応じて、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信する送信部と、を備え、
   前記サーバ装置は、
   前記複数の端末装置に対して、第１の順序で、前記送信要求を行う要求部と、
   前記送信要求に応じて送信された前記送信データを、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
   前記送信データに含まれる前記移動情報に基づいて、前記ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、前記第１の順序を変更する要求順序決定部と、を備える、測位システム。
9. 前記要求順序決定部は、前記移動情報に基づいて算出される移動速度が小さい端末装置程、前記送信要求を行うタイミングが遅くなるように、前記第１の順序を決定する、請求項８に記載の測位システム。
10. 前記送信部は、前記サーバ装置からの削減要求に応じて、一部のデータを削減した前記送信データを送信することが可能に構成されており、
    前記サーバ装置は、前記移動情報に基づいて算出される移動速度が小さい端末装置程、前記送信データのデータ量が小さくなるように、前記送信部に送信させる前記送信データのデータ量を変更するデータ量決定部をさらに備える、請求項８に記載の測位システム。
11. 前記サーバ装置は、前記複数の端末装置のうちの第１の端末装置に対して前記削減要求を行った後、前記移動情報に基づいて算出される前記第１の端末装置の位置の変化量が閾値以上になった場合、前記第１の端末装置に、削減された前記一部のデータの送信を要求する判断を行う変化量判断部をさらに備える、請求項１０に記載の測位システム。
12. 所定のエリア内を移動する歩行体に装着可能に構成された端末装置であって、
    前記歩行体の移動に関する移動情報を検出するセンサと、
    ネットワーク上に設けられ、前記端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置に、所定の送信条件に従い、前記移動情報を含む送信データを、前記ネットワークを介して送信する送信部と、
    前記ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、前記移動情報に応じて前記送信条件を変更する送信条件決定部と、を備える、端末装置。
13. ネットワーク上に設けられたサーバ装置であって、
    前記サーバ装置は、所定のエリア内を移動する複数の歩行体に装着可能に構成された複数の端末装置であって、前記歩行体の移動に関する移動情報を検出するセンサと、前記移動情報を含む送信データを、前記サーバ装置からの送信要求に応じて、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信する送信部と、を各々が備えた複数の端末装置の位置を管理可能に構成されており、
    前記サーバ装置は、
    前記複数の端末装置に対して、第１の順序で、前記送信要求を行う要求部と、
    前記送信要求に応じて送信された前記送信データを、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
    前記送信データに含まれる前記移動情報に基づいて、前記ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、前記第１の順序を変更する要求順序決定部と、を備える、サーバ装置。
14. 所定のエリア内を移動する歩行体に装着可能に構成された端末装置と、ネットワーク上に設けられ、前記端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置と、を備えた測位システムにおいて実行される測位方法であって、
    前記端末装置により、前記歩行体の移動に関する移動情報を検出することと、
    前記端末装置により、所定の送信条件に従い、前記移動情報を含む送信データを、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信することと、
    前記端末装置により、前記ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、前記移動情報に応じて前記送信条件を変更することと、を備える、測位方法。
15. 所定のエリア内を移動する複数の歩行体に装着可能に構成された複数の端末装置と、ネットワーク上に設けられ、前記複数の端末装置の位置を管理可能に構成されたサーバ装置と、を備えた測位システムにおいて実行される測位方法であって、
    前記複数の端末装置により、前記複数の歩行体の移動に関する移動情報を検出することと、
    前記複数の端末装置により、前記移動情報を含む送信データを、前記サーバ装置からの送信要求に応じて、前記ネットワークを介して前記サーバ装置に送信することと、
    前記サーバ装置により、前記複数の端末装置に対して、第１の順序で、前記送信要求を行うことと、
    前記サーバ装置により、前記送信要求に応じて送信された前記送信データを、前記ネットワークを介して受信することと、
    前記サーバ装置により、前記送信データに含まれる前記移動情報に基づいて、前記ネットワークで送受信されるデータ量がより小さくなるように、前記第１の順序を変更することと、を備える、測位方法。

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