JP2017013784A

JP2017013784A - 商用車等の車載表示システム

Info

Publication number: JP2017013784A
Application number: JP2016121472A
Authority: JP
Inventors: ヴェルナー・ラング; Werner Lang; ミヒャエル・ウィツケ; Witzke Michael; ピーター・ゲイツェンドルファー; Geissendoerfer Peter; ゼバスティアン・ヘーガー; Sebastian Heger; シモン・デフナ—; Deffner Simon; シモン・デフナ―; ヤープ−ヤン・スネル; Jaap-Jan Snel
Original assignee: Mekra Lang GmbH and Co KG
Current assignee: Mekra Lang GmbH and Co KG
Priority date: 2015-06-23
Filing date: 2016-06-20
Publication date: 2017-01-19
Also published as: CN106143306A; US20160375829A1; KR20170000363A; CN106143306B; EP3109096B1; DE102015008042B3; EP3109096A1

Abstract

【課題】車両の車載表示システムにおいて、撮像ユニットが行う撮像に係る撮像領域を最適化すると共に、撮像ユニットと障害物との衝突を防止すること。
【解決手段】本発明に係る、車両の車載表示システムは、前記車両の車体１から外側に突出した筐体３２に取り付けられることで前記車両に設けられた撮像ユニット３０と、演算処理ユニットと、撮像ユニット３０による撮像で取得された車両周囲環境を示す情報を運転者に提供又は出力する表示ユニットと、前記撮像ユニット３０の位置を捕捉することで、前記車両周囲環境における前記撮像ユニット３０の位置を前記運転者が特定することを可能にする捕捉手段５０と、を備えた。
【選択図】図２

Description

本発明は、商用車等の車載表示システムに関し、特に、商用車のために使用される撮像ユニット（image capturing unit）を備えた車載表示システムに関する。

エンジンで動く動力車（motor vehicle）では、例えばオートバイ（motor cycle）、乗客の運送用の車両、荷物の輸送用の車両等の車両種ごとに、いわゆる視野（fields of view）が法的に規定されている。その視野は、間接視システム（system for indirect view）によって見えるように表示されなければならず、且つ、運転席に着座している人間が間接視システムを介して継続的に見えるようにしなければならない。通常、これらの間接視システムは、ミラーによって構成される。

最近、間接視システムは、カメラ等の撮像ユニットにより次第に置換又は補完されてきている。カメラ等の撮像ユニットは、車両の車体外側に取り付けられたカメラにより車体周囲が撮像されるように構成される。画像は、必要に応じて画像処理が施された後、運転者が見えるように車体内に設けられた表示ユニットに表示される。

現在、カメラ等の撮像ユニットは、固定的に又は着脱自在に車体に直接設置され、車体から突出しないか、突出するにしても僅かである。しかし、もし、このように撮像ユニットが車体に設置される場合、比較的に広角の撮像ユニットを使わない限り、従来のサイドミラーで見た場合に運転者に提供される視角と同一の視角で、車体の側（横）の視野を撮像することは、ほぼ不可能である。一方、特に商用車の場合、運転者の視点（eye point）よりも所定距離だけ後ろから水平線（the horizon）まで延在し、平面で水平な所定の幅を有する道路（歩道）の領域を、助手席側と同様に運転席側において見えるようにすることが望ましい。片側に複数の従来のミラーを用い、運転者の視点から所定距離だけ後ろを見る場合、道路の拡がりは、ワイドアングルミラーの視野が対応する。一方、運転者の視点から、より近い距離だけ後ろを見る場合、道路の拡がりは、所定の可視幅のメインミラーの視野が対応する。そして、メインミラーの所定の可視幅（即ち、車体の横方向におけるメインミラーの拡がり）は、ワイドアングルミラーの横方向への拡がりより小さい。車体にじかに取り付けられたカメラシステムにより、これらの視野を表示することは困難である。一方、カメラシステムが車体から少し離れて取り付けられている、例えば、カメラシステムが車体の外面から横に突出又ははみ出ている場所に取り付けられている場合、基本的にはカメラシステムにより、車体周囲の領域をより容易に撮像することができる。

また、従来の商用車のミラーをカメラシステムに置換することは、空気流（air flow）の観点から好ましく、燃費の観点からも有益である。車両のミラーが突出或いははみ出ていることによる車体周囲の空気流の悪影響がなくなるからである。しかしながら近年、ミラーは、燃費の観点からプラスの効果を与える特定の気流状態をもたらすように特別に設計されてきた。このような効果は、ミラー置換システムのカメラが車体にじかに取り付けられる場合には得られない。

一方、車両のカメラモニタシステム用の突出した取付具（mountings）又は締め具（fasteners）が設けられ、そのシステムがカメラ等の撮像ユニットを含む場合、撮像ユニットの最適な視野及び方位を実現するためには、撮像ユニットは、運転席に着座した人には直接的に（又は間接的に）ほとんど見えない車体上の位置に設置されることが好ましい。これは、特にカメラの取付位置が車体から大きく突出した場所である場合、運転操作中に運転者からは撮像ユニットが直接見えないことを意味する。従って、撮像ユニットを備えた車両の輪郭が従来の車体の輪郭と一致することにはならないので、車両が周囲又は他の車両（traffic participants）と衝突するリスクが生じる。

カメラ等の撮像ユニットを保護するため、例えば特許文献１には、商用車のミラー置換システムにおけるカメラ用のカメラアームが開示されている。このカメラアームは、第１の筐体（housing element）及び第２の筐体を備える。第１の筐体は、ミラー置換システムにおけるカメラの撮像ユニットを収納する。第２の筐体は、位置的には、車体に固定的に連結される。旋回軸を中心に第１の筐体が第２の筐体に対して旋回可能となるように、第１の筐体と第２の筐体との間には旋回機構（pivoting mechanism）が設けられる。障害物と衝突した場合、比較的に高価である撮像ユニットに衝撃が加わらず、且つ、撮像ユニットが損傷しないように、第１の筐体は、第２の筐体に対して後退（内側に旋回）する。

独国特許第１０２０１２０１５３９５Ｂ３号明細書

以上に基づき、本発明は、要求又は要望される各視野において撮像ユニットが行う撮像に係る撮像領域（視界：view）を最適化すると共に、撮像ユニットと障害物との衝突を防止することができる車両の周囲領域表示システムを提供することを目的とする。特に本発明は、上記機能を備えた商用車の周囲の領域表示システムを提供することを目的とする。

上記目的は、請求項１の構成を備える表示システムにより達成される。本発明の好ましい態様は、複数の従属請求項に記載されている。

本発明は、撮像ユニット、演算処理ユニット、及び表示ユニットを備えると共に、車両周囲環境（vehicle environment）の領域を表示する表示システムを提供する着想に基づく。撮像ユニットは、車体から外側に突出した筺体に取り付けられることで車両に設けられる。筐体は、通常は車体の横方向にかなりの幅で車体から突出する。即ち、筐体は、車体の前後方向に伸びる車体の中心面に対して概ね直交する方向に車体から突出する。これにより、撮像ユニットによる撮像領域が最適化されるように撮像ユニットを車両に設けることを可能にする。最適化された撮像領域は、例えば商用車の場合には、メインミラーの視野（欧州経済委員会（ＥＣＥ）の規則Ｒ４６で規定された法定視野II）や、ワイドアングルミラーの視野（ＥＣＥの規則Ｒ４６で規定された法定視野IV）である。上記のような撮像ユニットの配置は、車体と撮像ユニットとの間の距離が生じることで可能となるものである。この距離は、筐体を車体から突出又ははみ出させたことで生じ、撮像ユニットは、特に車体の中心面に垂直な方向に車体の外面から明瞭に距離を空けて取り付けられる。

筐体又はカメラアームが車体から大きく突出又ははみ出るため、筐体又はカメラアームの車両上の設置位置により、運転者は筐体を直視することは不可能又は困難である。筐体は例えば、運転者の視点の上方の位置や、運転者の視点の後方に少し離れた位置に設けられてもよいし、視点の下方に設けられてもよい。或いは、筐体は、運転席に着座した人には見えないか又は直接的には殆ど見えない他の位置、例えば特定の位置からは見えない位置に設けられてもよい。従って、本発明に係る表示システムは、撮像ユニットの位置を捕捉（特定）する捕捉手段をさらに備える。この捕捉手段は、通常の着座位置からの移動を運転者に要求することなく、且つ、直接的又は間接的な交通状況の目視から運転者を大いに煩わすことなく、車両周囲環境における撮像ユニットの位置を運転者が容易に認識又は特定することを可能にする。具体的には、捕捉手段は、撮像ユニットの障害物と撮像ユニットとの衝突が回避されるように、例えば障害物に対する撮像ユニットの位置を運転者に対して表示してもよい。このため、運転者は、衝突のリスクを伴う状況下において、車両の場所や障害物に対する撮像ユニットの位置を推定又は確認できるので、衝突回避のための運転操作を採り得る。

本発明に係る表示システムは、撮像ユニットが設けられる車両の位置について、視認可能領域が確実に撮像されるような最適条件を提供するだけではなく、撮像ユニットの障害物への衝突の防止を可能にする。特に撮像ユニットは、高価であると共に、損傷した場合の交換に多くの費用を要する。さらに、ミラー置換システムで撮像ユニットが用いられる場合、撮像ユニットは損傷時にはすぐに交換又は補修されなければならない。さもなければ、車両は交通安全上の要件を満たさず、車両の不使用期間（downtimes）が生じ得るからである。

好適な一実施形態では、撮像ユニットは、車体の側面から特に横方向に突出した筐体に取り付けられる。従って、撮像ユニットは、例えばＥＣＥの規則Ｒ４６で規定された法定視野IIや法定視野IV等の法定視野を必要に応じて連続的に且つ確実に撮像してもよい。例えば、撮像ユニットは、メインミラーやワイドアングルミラーの代用のミラー置換システムとして用いられてもよい。好適な一実施形態では、撮像ユニットが取り付けられた筐体は、筐体及び撮像ユニットが車体内の運転者の（直接的な）視野に入らないように、突出するように車体に取り付けられる。但し、別の一実施形態として、筐体は、部分的に運転者の視野に入るように取り付けられてもよいし、或いは、運転者の付随的な動作（corresponding movement）の後に運転者の視野内に表れるように取り付けられてもよい。

好ましくは、捕捉手段は、撮像ユニットから空間的に離され、車体の外側に配置される。例えば、捕捉手段は、撮像ユニットが取り付けられた筐体内や、この筐体上には取り付けられない。例えば、互いに離された２つの筐体が設けられてもよい。典型的な一実施形態では、捕捉手段は、車体に直接取り付けられる。これにより、捕捉手段の障害物との衝突を回避しつつ、車両周囲環境における撮像ユニットの位置を捕捉手段が確実に捕捉することができる。

或いは、撮像ユニットが取り付けられた筐体に捕捉手段を取り付けることも可能である。例えば、撮像ユニット及び捕捉手段は、共通の筺体に取り付けられてもよく、より好ましくは、共通の筺体において互いに直接隣接して取り付けられてもよい。この場合、撮像ユニット及び捕捉手段のそれぞれと車両周囲環境における障害物との間の距離情報を取得する場合に、距離情報をより正確に取得できる点で有利である。

好適な一実施形態では、捕捉手段は、撮像ユニット及びその側を撮像するシステムであって車体内の運転者が目で確認できる間接視システム（system for indirect view）を備える。運転者は、障害物からの撮像ユニットの距離又は間隔を捕捉手段の間接視システムによって確実且つ継続的に監視（monitor）しうるので、障害物と撮像ユニットとの衝突が回避されるように車両を運転しうる。これは、車両の運転時、或いは、車両を駐車しようとしている場合に特に有益である。

間接視システムは、例えば、車両周囲環境における撮像ユニットの位置を認識（特定）及び監視できるカメラシステムやミラーシステムを備える。間接視システムは、撮像ユニットやその撮像ユニットが取り付けられた筺体を少なくとも部分的に捕捉するように、撮像ユニットから空間的距離を置いて設けられる。間接視システムがカメラシステムである場合、運転者が認知できる領域内には、画像データ及びその画像データから得られる情報を出力する手段としての評価部又は表示ユニットが追加的に設けられる。画像データは、処理や評価がなされていない状態で表示されてもよいし、画像解析手段によって解析された状態で表示されてもよい。また、障害物に接近し過ぎた場合、画像データから得られた情報のみが例えば警告音の形で出力されてもよい。

好ましくは、間接視システムは、商用車等の車両の周囲の法定視野を少なくとも部分的に捕捉するように、車両に設けられる。従って、間接視システムは、車両周囲環境における撮像ユニットの位置を特定することを可能とする一方、例えばランプミラー（ramp mirror）の視野（ＥＣＥの規則Ｒ４６で規定された法定視野V）やフロントミラーの視野（ＥＣＥの規則Ｒ４６で規定された法定視野VI）といった法定視野を商用車の運転者がさらに見ることを可能にする。

好適な一実施形態では、間接視システムはカメラシステムであり、カメラシステムによる撮像で取得された画像情報は、適切に処理して表示するために、演算処理ユニットに送信されると共に、車体内の運転者に見える表示ユニットにも送信される。或いは、捕捉手段の画像情報は、別の表示ユニット、即ち、撮像ユニットによる撮像で取得された画像情報を表示するための表示ユニットとは切り離された別の表示ユニットに対しても出力されてもよい。例えば、図式的なマークや記号等の手段を用いることで、カメラシステムによる撮像で取得された画像上で監視（monitor）されるべき撮像ユニットが写実的に（graphically）強調表示されるように、カメラシステムによる撮像で取得された画像情報は処理されてもよい。それに代えて又は追加的に、カメラシステムによる撮像で取得された画像内に描出された撮像ユニットは、例えば着色、コントラスト補正、鮮鋭度補正、輝度補正、透明度補正等の画像処理によって強調表示されてもよい。

それに代えて又は追加的に、間接視システムがカメラシステムである場合には特に、カメラシステムによる撮像で取得された画像情報は、上述の表示システムから分離されたシステムに送信され、処理されてもよい。ここでの「分離されたシステム」とは、例えば、カメラシステムによる撮像で取得及び処理がなされた画像データを運転者に対して表示する表示ユニットが含まれると共に、車両に既に存在する運転支援システムであってもよい。或いは、画像情報は、車両制御システムに送信され、車両制御システムに入力されてもよい。最後に、表示システムから分離されたシステムは、例えば危機的な運転状況となった場合等の必要に応じて捕捉手段のデータを表示すると共に独自の演算処理ユニットを備える独立表示ユニットの形態で設けられてもよい。

さらに、間接視システムは、撮像で取得された画像情報をすぐに或いは直接的に運転者に対して提供してもよい。間接視システムは、例えば、撮像ユニットを映すと共に撮像ユニットを車体内の運転者に見せることができるように車両に設けられたミラーであってもよい。

本発明の一実施形態では、カメラシステムの複数の画像を処理する演算処理ユニットは、表示ユニットに表示された、撮像ユニットが描出された画像上に、車体の基準部位（vehicle relation）を重畳するように構成されてもよい。重畳された車体の基準部位の効果として、運転者がすぐに自身の位置を確認できるため、運転者は、車両周囲環境における撮像ユニットの位置や車両をすぐに認識しうる。或いは、カメラユニットは、車体の少なくとも一部が撮像されるような位置に取り付けられてもよい。その場合には、演算処理ユニットは、表示画像上において、撮像により取得された車体の一部を車体の基準部位として少なくとも部分的に表示させる。

好適な一実施形態では、捕捉手段はさらに、車両周囲環境における撮像ユニットに対する障害物と、撮像ユニットとの間の距離情報を例えば画像データに基づいて捕捉及び決定するように構成される。距離情報の決定は、例えば、別個の距離センサによって実行されてもよいし、或いは、別個のセンサを用いずに画像データの評価によって実行されてもよい。距離センサが設けられる場合、距離センサは、捕捉手段を構成してもよいし、或いは、別の捕捉手段として設けられてもよい。距離情報は、例えば、車体内の運転者に対して表示される表示画像上に図式的に重畳されてもよい。距離がある距離未満に下がった場合、例えば警告音等の警告信号が運転者に対して出力されてもよい。或いは、距離情報は、車両制御システムに送信され、さらなる処理が施されてもよい。距離情報に依存して、車両制御システムは、例えば自動ブレーキを開始する等の車両制御に介入してもよい。また、距離情報は、車両制御システムによってさらに処理されてもよい。即ち、距離情報は、例えば、車両の駐車支援システム（parking system）に用いられてもよい。別の一実施形態では、捕捉手段は、距離情報により示される距離が危機的な値を下回った後には、距離情報を車両制御システムに送信する動作のみを行うように構成されてもよい。

捕捉手段は、距離情報を送信する場合には、運転支援システムによって信号を車両制御システムに送信する。車両制御システムは、信号により車両の運転パラメータ（driving parameters）を制御（intervention）する。運転パラメータは、例えば、車両の速度、ブレーキの作動の度合い、車両のステアリング角等を含む。運転パラメータの制御は、運転パラメータのみならず、他の運転パラメータや車両の運転状況のそれぞれにも依存して実行されてもよい。ここで、車両の運転状況は、例えばステアリング角センサ、速度センサ、ブレーキセンサ等のさらなる車両センサによって捕捉（決定）される。

一実施形態では、捕捉手段は、撮像ユニットに対する障害として車両周囲環境に存在する障害物と撮像ユニットとの間の距離情報を捕捉すると共に、必要に応じて距離情報を車両制御システムに送信するように構成されたセンサを備える。このセンサは、距離情報を捕捉（決定）するレーダセンサ（radar sensor）でもよいし、或いは、距離情報を捕捉（決定）する赤外線センサ（infrared sensor）でもよい。センサは、撮像ユニットから空間的な距離を置いて、車両に設けられてもよい。或いは、センサは、距離情報を確実に且つ正確に捕捉するため、車体から突出し、撮像ユニットが取り付けられた筺体の最外端（outmost end）に取り付けられてもよい。

捕捉手段によって送信される距離情報に依存して、車両制御システムは、光学的信号、音響信号や触覚信号（haptic signal）を運転者に対して出力してもよい。光学的信号は、例えば、表示システムの表示画像上での図形の挿入や重畳（graphical insertions/overlays）といった形式で出力される。音響信号は、例えば、運転室における警告音といった形で出力される。触覚信号は、例えば、ハンドルの振動といった形で出力される。運転者に対して出力される信号により、運転者の注意は、早い段階で撮像ユニットに対する障害物に向けられうるため、これにより、撮像ユニットと障害物との衝突、及び突出した筺体と障害物との衝突をそれぞれ防止することができる。

或いは、捕捉手段は、車体内の運転者が少なくとも部分的には見えるように、撮像ユニットに取り付けられた指示部品（information/indication component）と、撮像ユニットと所定の幾何学的な関係にある位置に取り付けられた情報／指示部品のうち少なくとも一方を含む。撮像ユニットが取り付けられ車体から突出した筺体や撮像ユニットが車体内の運転者からは全く見えないか或いはごく僅かにしか見えない場合、即ち、筺体や撮像ユニットが車体内の運転者の視野の範囲内にない場合に、情報／指示部品は有益である。情報／指示部品により、運転者は、車体周囲環境における撮像ユニットの位置を特定することができる。情報／指示部品は、例えば、小さい翼（ウィングレット、winglet）、突起（protrusion）や羽根（fin）でもよく、撮像ユニットを指し示す他の如何なる構成要素であってもよい。従って、運転者は、ある危機的な運転状況下における撮像ユニットの場所及び位置を、情報／指示部品を直接見ることで特定及び確認しうる。

本発明のさらなる一実施形態では、捕捉手段は、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ: Light Emission Diode）等の光源を備える。この光源は、撮像ユニットとの位置関係では、撮像ユニットに対する障害として車両周囲環境に存在する障害物上にマークを投影するように配置される。障害物上のマークは、障害物に対する撮像ユニットの位置を車体内の運転者が推定することを可能にする。光源は、車体から突出した筺体に取り付けられることが望ましく、車両の前進方向（forward driving direction）に光円錐（light cone）が放出されるような向きで取り付けられる。好適には、撮像ユニットが取り付けられた突出した筺体の最外端も光円錐の外縁によって指し示されるように、光円錐の外縁が筺体の最外端と一直線上、且つ、車体の中心面に平行となる向きで、光源は筺体の最外端に取り付けられる。或いは、撮像ユニットの影、撮像ユニットの筺体の影又は筺体上の構造物（structure）又は形成物（formation）の影が障害物上に投影されるように、光源は撮像ユニットとの関係で配置される。

好適な一実施形態では、撮像ユニットは、手動で作動されるか、或いは、例えば車両を駐車しようとする間又は運転時等の運転状況に応じて作動される。従って、運転者の注意は、ある危機的な運転状況下では撮像ユニットに対してのみ向けられるため、運転者の注意を撮像ユニットに向ける必要がない運転状況下では、運転者が捕捉手段によって煩わされることはない。

好ましくは、撮像ユニットは、カメラ及び撮像素子（image censer）のうち少なくとも一方を含む概念である。

表示システムを示す模式図。車両、特に商用車の車体に取り付けられ、捕捉手段を備えた表示システムの模式図。車両、特に商用車の車体に取り付けられ、別の捕捉手段を備えた表示システムの模式図。車両、特に商用車の車体に、図３とは別の位置に取り付けられた捕捉手段を備えた表示システムの模式図。捕捉手段による撮像で取得され、表示ユニット上に表示される車体周囲環境を示す画像の模式図。撮像ユニットによる撮像で取得され、表示ユニット上に表示される車体周囲環境を示す別の画像の模式図。車両、特に商用車の車体に取り付けられ、別の捕捉手段を備えた表示システムの模式図。車両、特に商用車の車体に取り付けられ、別の捕捉手段を備えた表示システムの模式図。車両、特に商用車の車体に取り付けられ、別の捕捉手段を備えた表示システムの模式図。

図１は、表示システム１０を示す模式図である。
トラックのような商用車に用いられうる表示システム（display system）１０は、撮像ユニット（image capturing unit）３０、演算処理ユニット（processing unit）２０、表示ユニット（display unit）４０、及び捕捉手段（image capturing means）５０を少なくとも備える。撮像ユニット３０による撮像で取得された画像は、第１接続部（first connection）２１を介して、演算処理ユニット２０に送信（submit）される。第１接続部は、例えば、撮像ユニット３０により取得された画像のデジタル転送に適したデータケーブルである。演算処理ユニット２０は、撮像により取得された画像を、所望の方法で表示画像に変換するように構成されてもよい。演算処理ユニット２０は、例えば、撮像ユニット３０から受信された画像を、画像内の交通物体（traffic objects）が認識又は特定されて印が付されるように、処理してもよい。演算処理ユニット２０によって加工（modify）後の表示画像は、第２接続部（second connection）３１を介して、表示ユニット４０に入力される。第２接続部３１は、例えば、画像のデジタル転送に適したデータケーブルである。表示ユニット４０は、商用車５０の運転者が視認でき、且つ、写真のようにリアルな描写の上記表示画像を表示するように構成される。

なお、演算処理ユニット２０は、撮像ユニット３０による撮像で取得された画像を必ずしも処理する必要はない。本発明に係る実施形態では、演算処理ユニット２０は、撮像ユニット３０による撮像で取得された画像を無加工のまま表示画像として表示ユニット４０に出力する構成である。

図１に示すように、表示システム１０は、第３接続部（third connection）５１を介して演算処理ユニット２０に接続されうる捕捉手段５０を備える。第３接続部５１は、例えばデジタルデータの転送に適したデータケーブルである。捕捉手段５０は、車両周囲環境における撮像ユニット３０の位置を車体内の運転者が特定することができるように構成される。

図２は、車両の車体１に取り付けられ、図１の表示システム１０を示す平面図である。
図２は、撮像ユニット３０、例えばカメラが車体１に取り付けられる例として、車体１から外側に突出した筺体（housing）３２に撮像ユニット３０が取り付けられる例を示す。図２の例では、筺体３２は、車体１における運転席側から距離３４だけ突出している。好適には、撮像ユニット３０は、筺体３２の最外部に取り付けられ、車体１の前進方向（forward driving direction）２とは反対方向である、前方から後方に亘って概ね拡がる視野３６を含むように配置される。その場合、撮像ユニット３０は、車体１内の運転者の視点（eye point）４の概ね後方に配置される。さらに、図２は、撮像ユニット３０に対する障害物６０を模式的に示す。障害物６０は、例えば、筺体３２の最外端から距離６４だけ離れた位置の木である。

図２に示す実施形態において、捕捉手段５０は、カメラシステムであり、撮像ユニット３０から空間的に離れて車体１に取り付けられる。前進方向２において撮像ユニット３０の後ろ側となるように、カメラシステム５０は車体１に取り付けられる。また、カメラシステム５０は、車体１の前進方向２に亘って概ね拡がる視野５６を撮像するように、且つ、撮像ユニット３０の少なくとも一部を撮像するように、向きが合せられる。カメラシステム５０による撮像で取得された画像情報は、表示されるために車体１内の運転者が見ることができる表示ユニット４０に転送され、処理されるために演算処理ユニット２０に転送される。カメラシステム５０の代わりの構成として、捕捉手段５０は、車体１内の運転者が撮像ユニット３０を見たり監視したりすることができるミラーシステムによって構成されてもよい。

図３は、捕捉手段５０を異なる方向に向けた場合の図２の表示システム１０を示す図である。
図３に示すように、カメラシステムとしての捕捉手段５０は、捕捉手段５０によって撮像される視野５６が、前進方向２に対して直交する方向に亘って概ね拡がるように車体１に取り付けられる。視野５６は、撮像ユニット３０と、突出した筺体３２との各々の少なくとも一部に及ぶ（当該一部を含む）。

或いは、捕捉手段５０は、車体１を含む車両と障害物６０との間の距離情報を捕捉すると共に、距離情報を演算処理ユニット２０に出力するように構成されたレーダセンサや赤外線セン等のセンサである。図３に示す例では、捕捉手段５０は、前進方向２において撮像ユニット３０の後方に位置するように、車体１に取り付けられる。一方、図４に示す例では、例えばレーダセンサや赤外線センサとして構成される捕捉手段５０は、前進方向２において撮像ユニット３０の前方に位置するように、車体１に取り付けられる。いずれの捕捉手段５０も、運転者が車体１の側の領域である視野５６を視認できるように、撮像ユニット３０から空間的に離れて車体１に取り付けられる。

演算処理ユニット２０は、既知である距離３４と、センサ５０の距離情報とに基づいて、筺体３２の最外端と障害物６０との間の距離６４を決定するように、且つ、決定した距離６４に相応する指示を例えば光学的信号、音響信号や触覚的信号といった形で車体１内の運転者に提供するように構成される。

図５は、例えば図２のカメラシステムである捕捉手段５０による撮像で取得され、表示ユニット４０に表示される表示画像を示す模式図である。
図５の表示画像によれば、カメラシステム５０は、道路（舗道）８の平面図的外観（plan view）を概ね撮像するように、車体１に取り付けられる。演算処理ユニット２０は、車体の基準部位（vehicle relation）６を図５の表示画像上に重畳するように構成される。また、演算処理ユニット２０は、車体１から突出した筺体３２を図式的に表示画像上に重畳するように構成される。或いは、車体１内の運転者が表示画像ですぐに自身の位置を確認するため、カメラシステム５０は、車体１及び／又は筺体３２の少なくとも一部を撮像して表示画像内に含めることも可能である。

図６では、撮像ユニット３０による撮像によって取得されて表示ユニット４０上に表示される表示画像が模式的に示されている。従って、図６の表示画像は、後方の概観を概ね示し、例えば水平線７を含む。さらに、演算処理ユニット２０は、車体の基準部位６から距離６６だけ離した位置に、例えば破線、点線又は実線のライン９を表示ユニット上に重畳するように構成されてもよい。この車体の基準部位６もまた、演算処理ユニット２０によって重畳表示されるものである。距離６６は、筺体３２の最外端と車体１との距離を運転者に定性的に示すことを目的としている。これは、ライン９によって運転者が運転時に自身の位置を確認するためであり、これにより、撮像ユニット３０が取り付けられた筺体３２がうっかり見落とされて、筺体３２が障害物６０と衝突することが防止されうる。

図７は、車両、特に商用車の正面を示す模式図である。
図７の車両における運転席側には、撮像ユニット３０（図７では図示せず）が取り付けられ距離３４だけ車体１から突出した筺体３２が配置される。同様に、助手席側には、不図示の別の撮像ユニットが取り付けられ距離３５だけ車体１から突出した筺体３３が配置される。

図７はさらに、車体１内の運転者の視野３及び視野５を示す。視野３及び視野５は、視点４を起点とし、車体１の横方向の側であって運転者が捕捉する視野である。図７に示すように、視点４の位置は、車体１の中心からずれているため、視野３及び視野５は、車体１の中心に対して互いに非対称である。これは、助手席側の視野５よりも運転席側の視野３が広く捕捉しうることを意味する。

筺体３２，３３が車体１の高い位置に取り付けられているため、車体１内の運転者は、これら２つの筺体３２，３３を自分の視野３，５において直接見ることはできない。従って、例えば下方に伸びた複数の羽根（fins）等の複数の指示部品（indication components）といった形で構成される捕捉手段５０が筺体３２，３３の各々に取り付けられる。これら指示部品は、少なくとも部分的に視野３，５に入るように突出しており、これにより運転者は、車両周囲環境における撮像ユニット３０の位置を特定することが可能になる。これら指示部品５０は、筺体３３，３５の最外端にそれぞれ取り付けられることが望ましい。

図８は、別の捕捉手段５０を備えた別の表示システム１０を示す図である。
ここでは、捕捉手段５０は、筐体３２に取り付けられ、ほぼ前進方向２に光円錐（light cone）５６を放射するように構成された光源である。光円錐５６は、その外縁５７が前進方向２に対して平行に、且つ、筐体３２の最外端と一直線になるように概ね合わせられる。従って、光円錐５６の外縁は、筺体３２の外縁を表す。

筐体３２に取り付けられた撮像ユニット３０に対する障害物６０を光円錐５６が照らした場合、幅５４の投影面（projected surface）５２が障害物６０上に表れる。幅５４は、運転者に対して、筐体３２の幅が依然として障害物６０の幅に重なるので、そのまま運転し続ければ筐体３２が障害物６０に衝突しそうであることを示すものである。一方で、光円錐５６がいかなる障害物６０も照らさない場合、運転者は、筐体３２が障害物６０に衝突する危険が全くないことを認識する。

図９は、車両、特に商用車の正面を示す模式図である。
図９において、撮像ユニット３０（図９では明確には図示していない）が取り付けられる筐体３２は、運転席側に配置され、距離３４だけ車体１から突出している。同様に、別の撮像ユニット（図９では明確には図示していない）が取り付けられた筐体３５は、助手席側に配置され、距離３５だけ車体１から突出している。図７の実施形態とは反対に、図９の実施形態に示す筐体３２，３３は、視点４よりも下方となるように車体１に取り付けられる。

図９は、車体１内の運転者の視野３，５をさらに示す。視野３，５は、視点４を起点とし、運転者が捕捉する、車体１の横方向の側である。図９に示すように、視点４の位置は、車体１の中心からずれているため、視野３，５は、車体１の中心に対して互いに非対称である。これは、運転者が助手席側の視野５よりも運転席側の視野３を広く捕捉しうることを意味する。

車体１における２つの筐体３２，３３の取付位置が低く、また、車体１の中心に対して運転者の着座位置が非対称な位置にあることにより、車体１内の運転者は、運転者の視野３において運転席側の筐体３２を捕捉しうるが、運転者の視野５において助手席側の筐体３３を直接捕捉することはできない。従って、図９の実施形態では、車体１には、車体１から外側に突出した筐体７０に捕捉手段５０が設けられる。筐体７０は、例えば、車体１の助手席側において、筐体３３よりも上方に、且つ、視点４よりも上方に取り付けられる。図９の実施形態では、捕捉手段５０は、例えばカメラシステムである。このカメラシステムは、ほぼ鉛直方向下側に広がる視野５６を捕捉するように、且つ、撮像ユニット３０が取り付けられた筐体３３を包含するように、向きが調整される。車体１内の運転者は、捕捉手段５０の支援により、筐体３３及びその筐体３３に取り付けられた撮像ユニット３０を確実に観察（monitor）すると共に、運転時及び旋回時(maneuvering and turning processes)においてこれら筐体３３及び撮像ユニット３０を考慮に入れることができる。

なお、図９のカメラシステムである捕捉手段５０は、助手席側に配置された筐体３３の観察とは別のさらなる機能として、法定視野を少なくとも部分的に捕捉するように構成されてもよい。捕捉手段５０は、例えばランプミラー（ramp mirror）の視野（ＥＣＥの規則Ｒ４６で規定された法定視野V）やフロントミラーの視野（ＥＣＥの規則Ｒ４６で規定された法定視野VI）の少なくとも一部をさらに捕捉してもよい。

１車体
２前進方向
３運転者の視野
４視点
５運転者の視野
６車体の基準部位
７水平線
８道路（舗装）
９ライン
１０表示システム
２０演算処理ユニット
２１第１接続部
３０撮像ユニット
３１第２接続部
３２筐体
３３筐体
３４距離
３５距離
３６撮像ユニットの視野
４０表示ユニット
５０捕捉手段
５１第３接続部
５２投影面
５４幅
５６視野／捕捉手段から放射される光円錐
６０障害物
７０筐体

Claims

車両の車載表示システム（１０）であって、
前記車両の車体（１）から外側に突出した筐体（３２，３３）に取り付けられることで前記車両に設けられた撮像ユニット（３０）と、
演算処理ユニット（２０）と、
撮像ユニット（３０）による撮像で取得された車両周囲環境を示す情報を運転者に提供又は出力する表示ユニット（４０）と、
前記撮像ユニット（３０）の位置を捕捉することで、前記車両周囲環境における前記撮像ユニット（３０）の位置を前記運転者が特定することを可能にする捕捉手段（５０）と、
を備えた車載表示システム。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記撮像ユニット（３０）は、前記車体（１）の側面から概ね横方向に突出した筐体（３２，３３）に取り付けられる。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、前記車体（１）の外面に、前記撮像ユニット（３０）から空間的に離れて配置される。
請求項３に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、前記運転者が視認可能であって、前記撮像ユニット（３０）及びその側を捕捉する間接視システムを有する。
請求項４に記載の表示システム（１０）において、
前記間接視システムは、カメラシステム又はミラーシステムの少なくとも一方である。
請求項４又は５に記載の車載表示システム（１０）において、
前記車両は、商用車であり、
前記間接視システムは、前記商用車としての前記車両の周囲の法定視野を少なくとも部分的に捕捉する。
請求項５又は６に記載の車載表示システム（１０）において、
前記間接視システムは、カメラシステム（５０）であり、
前記カメラシステム（５０）による撮像で取得された画像情報は、前記演算処理ユニット（２０）に送信されて前記演算処理ユニット（２０）で処理され、前記運転者が視認可能な前記表示ユニット（４０）に送信されて前記表示ユニット（４０）に表示される。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記演算処理ユニット（２０）は、前記捕捉手段（５０）による撮像で取得された画像を処理し、前記表示ユニット（４０）に表示される画像上に車体の基準部位を重畳表示する。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記演算処理ユニット（２０）は、前記車両周囲環境を示す画像を前記表示ユニット（４０）に表示させることで、前記車両周囲環境を示す画像を前記運転者に提供し、
前記捕捉手段（５０）及び／又は前記演算処理ユニット（２０）は、前記撮像ユニット（３０）の位置を示すマークを前記表示ユニット（４０）の表示画像に重畳する。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、前記撮像ユニット（３０）に対する障害として前記車両周囲環境に存在する障害物（６０）と、前記撮像ユニット（３０）との間の距離情報を捕捉し、前記距離情報を車両制御システムに出力する。
請求項１０に記載の車載表示システム（１０）において、
前記演算処理ユニット（２０）は、前記距離情報の入力を受けた場合、運転支援システムによって信号を前記車両制御システムに送信し、前記車両制御システムは、前記信号により前記車両の運転パラメータを制御する。
請求項１０又は１１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、前記車両周囲環境に存在する、前記撮像ユニット（３０）に対する障害物（６０）と、前記撮像ユニット（３０）との間の距離情報を捕捉するセンサを有し、前記距離情報を前記車両制御システムに出力する。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、前記車体（１）内の前記運転者に見えるように前記撮像ユニット（３０）に固定された指示部品と、前記撮像ユニット（３０）と所定の幾何学的な関係にある位置に取り付けられた指示部品とのうち少なくとも一方を含む。
請求項１３に記載の車載表示システム（１０）において、
前記指示部品（５０）は、ウィングレット、突起、及び羽根の少なくとも１つである。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、前記車両周囲環境に存在する、前記撮像ユニット（３０）に対する障害物（６０）にマークを投影することで、前記障害物（６０）に対する前記撮像ユニット（３０）の位置を前記車体（１）内の運転者が推定できるように配置された光源である。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記捕捉手段（５０）は、運転状況に応じて及び／又は手動で作動される。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記撮像ユニット（３０）は、カメラ及びイメージセンサの少なくとも一方によって構成される。
請求項１に記載の車載表示システム（１０）において、
前記撮像ユニット（３０）は、前記車両（１）である商用車の車体周囲の法定視野の少なくとも一部を撮像する。