JP2017010110A5 - - Google Patents

Description

配車管理部３２１の処理例として、例えばダンプトラック２０が駐機場にいる場合には、積込位置を含む積込場の入口を目的として設定する。そして配車管理部３２１は駐機場から積込上の入口に至るまでの走行車線を設定する。この走行車線の設定に際し、配車管理部３２１は、積込位置の移動に伴って動的に走行路（動的パス）を生成してもよい。更に、配車管理部３２１は、ダンプトラック２０が積込位置にいる場合には、積載物の内容によって放土場６２、６３のいずれかを目的地として設定し、それに至るまでの動的パスを生成する。また、有人車両９０の走行路を設定する場合は、有人車両９０に搭乗しているオペレータがナビゲーション装置９００を用いて目的地を入力し、車両側通信装置９４０、サーバ側通信装置３４０を介して入力した目的地を管制サーバ３１に送信し、管制サーバ３１の配車管理部３２１によって有人車両９０の現在位置から入力された目的地までの経路を走行車線として設定するようにしてもよい。

また他車線走行許可部３２３は、他車線走行許可区間の自動取得モード（詳細は後述する）においては、走行許可区間設定部３２２が有人車両９０に対して新たな第１走行許可区間を設定すると、他車線走行許可部３２３は新たな第１走行許可区間と並行な区間に新たな他車線走行許可区間を追従して設定する。

表示制御部３５０は、表示装置３１６の画面に搬送路６０を走行するダンプトラック２０や有人車両９０の位置、第１走行許可区間、第２走行許可区間及び他車線走行許可区間の自動設定状態を表示する制御を行う。

ダンプトラック２０は、積込場６１で表土や鉱石を積み込み完了した状態、あるいは放土場６２や６３において放土し終わった状態において、図７の（ａ）に示すように管制サーバ３１に対して目的地を要求するメッセージ（目的地要求メッセージ）を送信する。これは、ダンプトラック２０の場合、要求情報処理部２６０が現在の自車両位置や車両の状況（停車中）を判断して車両側通信制御部２４０を介して発信するものである。

管制サーバ３１の走行許可区間設定部３２２は、有人車両及び無人車両の其々からの区間要求メッセージに応答して車両の走行車線上に区間要求メッセージを送信した車両に対する第１／第２走行許可区間を設定する。第１／第２走行許可区間は、設定された車両のみが走行を許可された区間であり、他車両の進入は禁止されるので他車両にとっては閉塞区間として機能する。よって、自律走行車両及び有人車両が自車に対して設定された第１／第２走行許可区間に従って走行している限り、両車両の干渉は生じない。

車線数入力ボタン１４４は、自車線の進行方向に向かって右側（Ｒ）に設けられた他車線の取得数、及び自車線の進行方向に向かって左側（Ｌ）に設けられた他車線の取得数のそれぞれを入力するボタンである。図１０（ａ）ではドーザ１３０が車線１４６を走行しているので、車線数入力ボタン１４４において右側２車線、左側０車線を指定して、右側２車線上に他車線走行許可区間１３７ａを取得しているが、ドーザ１３０が車線１４６ａを走行していて３車線全てについて区間を取得する場合には車線数入力ボタン１４４において右側１車線、左側１車線が指定される。また、自車線１４６上のドーザ１３０に隣接する車線１４６ａだけで区間を取得する場合は、車線数入力ボタン１４４において右側１車線、左側０車線が指定される。

自動取得モードに設定されている場合は（Ｓ１２０２／Ｙｅｓ）、指令入力受付部９９０が要求情報処理部９６０に対し、次の（新たな）走行許可区間の設定要求を行うための区間要求メッセージを送信する際に合わせて他車線区間の設定要求をするメッセージ（「他車線区間要求メッセージ」という）も送信させる。例えば、ナビゲーション装置９００に搭載されるメモリの所定領域に他車線区間要求メッセージの要否を示すフラグ領域を設け、自動取得モードの場合はフラグ領域に「１」を設定しておく。そして、要求情報処理部９６０が区間要求メッセージを送信する前にフラグ領域を参照し、「１」が設定されていれば区間要求メッセージとともに他車線区間要求メッセージも送信する。これにより、一度オペレータが自動取得モードに設定する操作を行うと、有人車両の走行中に設定される新たな走行許可区間に追従して、これと並行な他車線の区間も走行許可区間として取得できる。

まず、ダンプトラック２０の目的地が設定されていない場合（Ｓ１４０１／Ｎｏ）、走行制御装置２００の要求情報処理部２６０は、無線通信回線４０を介して管制サーバ３１に目的地要求メッセージ（現在位置情報を含む）を送信する（Ｓ１４０２）。

１：自律走行システム
２０：ダンプトラック
３１：管制サーバ（管制制御装置）
９０：有人車両
１３１：第１走行許可区間
１３７：他車線走行許可区間

Claims (12)

1. 鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両の交通管制を行う管制制御システムであって、
   前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した第１走行許可区間として設定する走行許可区間設定部と、
   前記有人車両の走行車線の隣車線における前記第１走行許可区間と並行な区間の少なくとも一部を含む区間を、前記有人車両のみに走行許可を付与した他車線走行許可区間として設定する他車線走行許可部と、
   前記有人車両の走行車線の隣車線に、前記他車線走行許可区間の設定要求を行う操作を受け付ける指令入力受付部と、
   前記他車線走行許可区間を画面に表示する表示部と、
   を備えることを特徴とする管制制御システム。
2. 前記走行許可区間設定部は、前記複数の車線の内の一の車線上を自律走行する自律走行車両の走行車線の内、前記第１走行許可区間又は前記他車線走行許可区間が設定されていない区間上に、前記自律走行車両のみに走行許可を付与した第２走行許可区間を更に設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
3. 前記走行許可区間設定部が前記有人車両に対して新たな第１走行許可区間を設定すると、前記他車線走行許可部は前記新たな第１走行許可区間と並行な区間に新たな他車線走行許可区間を追従して設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
4. 前記他車線走行許可区間は、前記隣車線において前記第１走行許可区間と並行な区間を内包する区間である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
5. 前記指令入力受付部は、前記他車線走行許可区間の解除要求を行う操作を更に受付け、
   前記他車線走行許可部は、前記有人車両の車体が前記第１走行許可区間に内包されかつ前記車体の向きが前記第１走行許可区間の進行方向と一致する場合、又は前記有人車両の車体が前記他車線走行許可区間に内包されかつ前記車体の向きが前記他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に、前記解除要求に応答して前記他車線走行許可区間の設定を解除する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
6. 前記有人車両の走行車線の隣車線に、前記有人車両が前方障害物を回避するための追い越し経路を生成する追い越し経路生成部を更に備え、
   前記追い越し経路生成部は、前記有人車両に対して設定された前記他車線走行許可区間内に前記追い越し経路を生成する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
7. 鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両の交通管制を行う管制制御装置であって、
   前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した第１走行許可区間として設定する走行許可区間設定部と、
   前記有人車両の走行車線の隣車線における前記第１走行許可区間と並行な区間の少なくとも一部を含む区間を、前記有人車両のみに走行許可を付与した他車線走行許可区間として設定する他車線走行許可部と、
   前記有人車両に対して前記第１走行許可区間及び前記他車線走行許可区間の位置を示す情報を送信する管制側通信制御部と、
   を備えることを特徴とする管制制御装置。
8. 鉱山内に並行に設けられた複数の車線の内の一の車線上を、運転手の運転操作に従って走行する有人車両に搭載される車載端末装置であって、
   前記車載端末装置が搭載された自車両が走行する車線の隣車線に、自車両のみに対して走行許可が付与された他車線走行許可区間の設定要求を行う操作を受け付ける指令入力受付部と、
   前記他車線走行許可区間の位置を表示する表示部と、
   前記有人車両の交通管制を行う管制制御装置に対し、前記設定要求を送信するともに、前記他車線走行許可区間の位置を示す情報を受信する端末側通信制御部と、
   を備えることを特徴とする車載端末装置。
9. 前記指令入力受付部は、前記隣車線を挟む任意の２点の選択操作を受け付けると、当該２点を対角の点とする矩形領域を生成し、その内部に含まれる他車線上の区間を前記他車線走行許可区間として取得要求する取得要求区間として抽出する、又は他車線上の任意の２区間を指定し、それらを含む一連の区間を前記取得要求区間として抽出する、
   ことを特徴とする請求項８に記載の車載端末装置。
10. 前記指令入力受付部は、前記自車両の走行に伴って自車両位置が変更すると、自車両位置の変更に追従して他車線走行許可区間を再設定する要求をするための操作を更に受け付ける、
    ことを特徴とする請求項８に記載の車載端末装置。
11. 前記複数の車線は少なくとも３車線を含み、
    前記指令入力受付部は、自車両の進行方向に対して左右どちら側の車線に前記他車線走行許可区間を設定するかを指定する操作、及び前記他車線走行許可区間を設定する車線数の入力操作を更に受け付ける、
    ことを特徴とする請求項８に記載の車載端末装置。
12. 前記複数の車線の位置及び各車線の進行方向を規定した地図情報を記憶する端末側地図情報記憶部を更に備え、
    前記管制制御装置が前記有人車両の走行車線の一部区間を当該有人車両のみに走行許可を付与した走行許可区間として設定し、前記端末側通信制御部が前記走行許可区間の位置を示す情報を受信している場合に、前記指令入力受付部に対して既に設定されている他車線走行許可区間の設定を解除するための操作がされると、前記指令入力受付部は自車両に搭載された位置算出装置から自車両位置を取得し、前記自車両位置と前記地図情報とを参照し、自車両の車体が前記走行許可区間に内包されかつ自車両の車体の向きが前記走行許可区間の進行方向と一致する場合、又は自車両の車体が前記他車線走行許可区間に内包されかつ自車両の車体の向きが前記他車線走行許可区間の進行方向と一致する場合に、前記他車線走行許可区間の設定を解除する解除要求操作を受け付ける、
    ことを特徴とする請求項８に記載の車載端末装置。

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