JP2017000309A - 移動支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者を支持する支持部をリニアアクチュエータにより昇降させるようにし、ひいては使用者等への負荷を軽減する。
【解決手段】台車２とアッパーフレーム６（緩衝パッド６ａ）との間に、各固定支柱３に対して各可動支柱５を進退させるリニアアクチュエータ１０を設けた。これにより、使用者等への負荷を軽減しつつ、アッパーフレーム６を容易に昇降させることができる。よって、使用者の身長差に依らず、かつ自力で移動するのが困難な場合であっても、アッパーフレーム６の高さ調整を容易に行うことが可能となる。
【選択図】図２

Description

本発明は、医療用あるいは介護用として用いられ、使用者の移動を支援する移動支援装置に関する。

従来、医療用機器や介護用機器等には、自力で移動するのが困難な使用者を、ベッドから便器等へと移動させるための移動支援装置がある。この移動支援装置は、車輪を有する台車と、当該台車に固定されて使用者を支持する支持部と、を備えている。そして、使用者が支持部に肘を掛ける等することで、使用者が移動支援装置に支持され、ひいては使用者への負荷を軽減した状態のもとで、使用者を容易に移動させることができる。このような移動支援装置が、例えば、特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載された移動支援装置（立上り歩行訓練器）は、前輪および後輪を有する台車と、当該台車に立設された支柱と、支柱に進退可能に設けた可動支柱と、可動支柱に支持されて使用者を支持する天板（支持部）と、を備えている。また、支柱と可動支柱との間には、支持部を任意の高さ位置に保持するためのガススプリングが設けられている。このガススプリングは、操作レバーを操作することで、内部に封入されたガスの圧力によって伸び動作をする。一方、操作レバーを操作しつつ支持部に荷重を掛けることで、ガスの圧力に抗して縮み動作が行われる。

特開平０９−０７５４１１号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載された移動支援装置においては、使用者の身長差等に合わせて支持部の高さ位置を調整するのに、操作レバーにより伸縮されるガススプリングを用いている。そのため、身長の高い使用者が支持部を高い位置に調整するには、操作レバーを操作するのみで、ガスの圧力により支持部が高い位置に調整される。その後、身長の低い使用者が支持部を低い位置に調整するには、操作レバーの操作に加えて支持部に体重を掛ける等して、ガスの反力に抗してガススプリングを押し縮める必要があった。

本発明の目的は、使用者を支持する支持部をリニアアクチュエータにより昇降させるようにし、ひいては使用者等への負荷を軽減することができる移動支援装置を提供することにある。

本発明の一態様では、台車と、前記台車に固定された固定支柱と、前記固定支柱に対して進退自在に設けられた可動支柱と、前記可動支柱に設けられ、使用者を支持する支持部と、を備えた移動支援装置であって、前記台車と前記支持部との間に、前記固定支柱に対して前記可動支柱を進退させるリニアアクチュエータが設けられる。

本発明の他の態様では、前記リニアアクチュエータは、モータを有する駆動機構部と当該駆動機構部により駆動される送りねじ機構部とを同軸上に配置して形成され、かつ前記固定支柱および可動支柱に対して平行に設けられる。

本発明の他の態様では、前記駆動機構部は、前記固定支柱および可動支柱の軸方向に沿う前記台車側に設けられる。

本発明の他の態様では、前記駆動機構部は、前記固定支柱および可動支柱の軸方向に沿う前記支持部側に設けられる。

本発明の他の態様では、前記支持部は、前記使用者の肘が載せられる肘掛部であり、前記肘掛部の前記台車の走行方向に沿う前方側に、前記リニアアクチュエータを作動させる操作部が設けられる。

本発明の他の態様では、前記支持部または前記可動支柱のいずれか一方に、前記使用者が着座する座部が取り付けられる。

本発明の他の態様では、前記リニアアクチュエータは、モータを有する駆動機構部を形成する第１ケースと、前記駆動機構部により駆動される送りねじ機構部を形成する第２ケースと、前記第１ケースおよび第２ケースを連結する筒状の連結部材と、を備え、前記連結部材は、径方向内側に突出された一対の係合爪を有し、前記一対の係合爪は、前記第１ケースおよび第２ケースにより弾性変形されることで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに近接するのを許容し、前記第１ケースおよび第２ケースのそれぞれに設けた溝部に係合することで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに離間するのを規制する。

本発明の他の態様では、前記リニアアクチュエータは、モータを有する駆動機構部を形成する第１ケースと、前記駆動機構部により駆動される送りねじ機構部を形成する第２ケースと、前記第１ケースおよび第２ケースを連結する筒状の連結部材と、を備え、前記連結部材は、径方向内側に突出された係合爪を有するとともに、前記第１ケースおよび第２ケースのうちのいずれか一方に設けられ、前記係合爪は、前記第１ケースおよび第２ケースのうちのいずれか他方により弾性変形されることで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに近接するのを許容し、前記第１ケースおよび第２ケースのうちの何れか他方に設けた溝部に係合することで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに離間するのを規制する。

本発明の他の態様では、前記リニアアクチュエータは、外力の負荷により屈曲されるときの中心となる屈曲中心を備え、前記屈曲中心の軸方向に前記係合爪が配置される。

本発明の他の態様では、前記リニアアクチュエータは、モータの回転を減速する減速機構と、前記減速機構を収容する第１ケースと、前記減速機構に設けられる出力部材と、前記出力部材に連結される軸部材を有する送りねじ機構部と、を備え、前記出力部材を、前記第１ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた。

本発明の他の態様では、前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記第１ケースに装着された少なくとも１つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた。

本発明の他の態様では、前記軸部材用軸受を少なくとも２つ設け、前記２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた。

本発明の他の態様では、前記リニアアクチュエータは、モータの回転を減速する減速機構と、前記減速機構を収容する第１ケースと、前記減速機構に設けられる出力部材と、前記出力部材に連結される軸部材を有する送りねじ機構部と、を備え、前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記第１ケースに装着された少なくとも２つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた。

本発明の他の態様では、前記少なくとも２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた。

本発明の他の態様では、前記出力部材を、前記第１ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた。

本発明によれば、台車と支持部との間に、固定支柱に対して可動支柱を進退させるリニアアクチュエータを設けたので、使用者等への負荷を軽減しつつ、支持部を容易に昇降させることができる。よって、使用者の身長差に依らず、かつ自力で移動するのが困難な場合であっても、支持部の高さ調整を容易に行うことが可能となる。

本発明に係る移動支援装置を前方側から見た斜視図である。 図１の移動支援装置を後方側から見た斜視図である。 図１の移動支援装置の手元スイッチを示す斜視図である。 アッパーフレームを上昇させた状態を示す図２に対応した斜視図である。 図１の移動支援装置のリニアアクチュエータの斜視図である。 図５のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図である。 図６のモータ部を拡大して示す拡大断面図である。 （ａ）は図６のＡ−Ａ線に沿う断面図、（ｂ）は図６のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。 図６の減速機構部を拡大して示す拡大断面図である。 送りねじ機構ケース，連結部材および減速機構ケースを示す斜視図である。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は、連結部材の減速機構ケースへの組付手順を説明する部分拡大断面図である。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は、連結部材が組み付けられた減速機構ケースに対する送りねじ機構の組付手順を説明する部分拡大断面図である。 リニアアクチュエータ（最縮小時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す平面図である。 リニアアクチュエータ（最伸張時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す拡大断面図である。 実施の形態２の移動支援装置を後方側から見た斜視図である。 実施の形態３の移動支援装置を後方側から見た斜視図である。 図１６の移動支援装置に設けられるサドル機構の斜視図である。 実施の形態４の移動支援装置を前方側から見た斜視図である。 実施の形態５のリニアアクチュエータを示す平面図である。 実施の形態６のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図である。 実施の形態７のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図である。 実施の形態８のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図である。

以下、本発明の実施の形態１について、図面を用いて詳細に説明する。

図１は本発明に係る移動支援装置を前方側から見た斜視図を、図２は図１の移動支援装置を後方側から見た斜視図を、図３は図１の移動支援装置の手元スイッチを示す斜視図を、図４はアッパーフレームを上昇させた状態を示す図２に対応した斜視図をそれぞれ示している。

図１および図２に示すように、移動支援装置１は、自力で移動するのが困難な使用者（患者や要介護者等）を支援して、図示しないベッドから便器等へと移動させるための器具である。移動支援装置１は台車２を備えており、この台車２はボトムフレーム２ａを有している。ボトムフレーム２ａには、一対の前輪２ｂおよび一対の後輪２ｃが設けられている。

ボトムフレーム２ａにおける各前輪２ｂの間には、一対の固定支柱３が設けられている。各固定支柱３は中空パイプよりなり、その軸方向一端側（図中下側）が、ボトムフレーム２ａに固定されている。また、各固定支柱３の軸方向一端側および軸方向他端側（図中上側）には、第１橋渡し部３ａおよび第２橋渡し部３ｂが設けられている。これにより、ボトムフレーム２ａに対する一対の固定支柱３の固定強度が十分に確保されている。

各固定支柱３にはブレーキ機構４が設けられている。このブレーキ機構４は、移動支援装置１を所定の停止位置で停止させるときに操作するものである。具体的には、ブレーキ機構４は、操作レバー４ａと、当該操作レバー４ａの操作により上下動される一対のシャフト部材４ｂとを備えている。そして、操作レバー４ａの操作により各シャフト部材４ｂが床面に押し付けられて、ブレーキ機構４が制動状態となる。

各固定支柱３の軸方向他端側には、一対の可動支柱５が進退自在に設けられている。具体的には、各可動支柱５は、各固定支柱３の軸方向他端側において、各固定支柱３の径方向内側に摺動自在に設けられ、各固定支柱３の軸方向他端側に対して出入り自在となっている。

各可動支柱５の軸方向他端側には、略Ｕ字形状に形成されたアッパーフレーム６が固定されている。また、アッパーフレーム６には、略Ｕ字形状に形成された緩衝パッド６ａが装着されている。緩衝パッド６ａは、発泡ウレタン等によって形成され、使用者の肘を保護するようになっている。ここで、アッパーフレーム６および緩衝パッド６ａは、本発明における使用者を支持する支持部および肘掛部を構成している。

図１および図２に示すように、ボトムフレーム２ａとアッパーフレーム６との間には、略棒状に形成されたリニアアクチュエータ１０が設けられている。リニアアクチュエータ１０は、一対の固定支柱３および一対の可動支柱５にそれぞれ挟まれた配置スペースＳに配置されている。また、リニアアクチュエータ１０は、各固定支柱３および各可動支柱５に対して平行に設けられている。

リニアアクチュエータ１０は、図４に示すように、駆動機構部２０と、当該駆動機構部２０により駆動される送りねじ機構部５０とを同軸上に配置して形成されている。そして、送りねじ機構部５０は、送りねじ機構ケース５１に対して出入りするピストンチューブ５４を備えており、駆動機構部２０の駆動によりピストンチューブ５４が送りねじ機構ケース５１に対して相対移動（進退）するようになっている。

リニアアクチュエータ１０の固定部１１（図５参照）は、図２に示すように、第２橋渡し部３ｂに固定ピンＰＮを介して回動自在に連結されている。一方、リニアアクチュエータ１０の固定部１２（図５参照）は、図１に示すように、アッパーフレーム６に固定ピンＰＮを介して回動自在に連結されている。

また、リニアアクチュエータ１０の駆動機構部２０は、各固定支柱３および各可動支柱５の軸方向に沿う台車２側に配置されている。これにより、アッパーフレーム６（緩衝パッド６ａ）に対して、作動音（メカノイズ）を発生する駆動機構部２０を遠ざけることができる。よって、使用者にリニアアクチュエータ１０の作動音を聞き取り難くさせて、作動音に起因する使用者へのストレスが軽減される。

図１に示すように、ボトムフレーム２ａにはコントロールボックス７が固定されている。このコントロールボックス７の内部には、充電式のバッテリ等（図示せず）が収容されている。一方、アッパーフレーム６には手元スイッチ（操作部）８が固定されている。そして、リニアアクチュエータ１０，コントロールボックス７および手元スイッチ８は、ケーブル（図示せず）を介してそれぞれ電気的に接続されている。

手元スイッチ８は、図３に示すように、緩衝パッド６ａの近傍に配置され、使用者の略目の前の位置に設けられている。手元スイッチ８には、リニアアクチュエータ１０を伸縮させるスイッチ８ａが設けられている。これにより、図４に示すように、各可動支柱５が各固定支柱３に対して出入りして、アッパーフレーム６（緩衝パッド６ａ）の高さ位置が調整される。

次に、以上のように形成された移動支援装置１に用いるリニアアクチュエータ１０の構造について、図面を用いて詳細に説明する。

図５は図１の移動支援装置のリニアアクチュエータの斜視図を、図６は図５のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図を、図７は図６のモータ部を拡大して示す拡大断面図を、図８（ａ）は図６のＡ−Ａ線に沿う断面図、（ｂ）は図６のＢ−Ｂ線に沿う断面図を、図９は図６の減速機構部を拡大して示す拡大断面図を、図１０は送りねじ機構ケース，連結部材および減速機構ケースを示す斜視図をそれぞれ示している。

図５に示すリニアアクチュエータ１０は、電動モータを用いた送りねじ式のリニアアクチュエータであって、略棒状に形成されている。リニアアクチュエータ１０の長手方向両端には、固定部１１，１２がそれぞれ設けられている。そして、各固定部１１，１２には、図１および図２で示した各固定ピンＰＮが、回動自在にそれぞれ装着される。

図５に示すように、リニアアクチュエータ１０は、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０とを備えており、駆動機構部２０および送りねじ機構部５０は、それぞれ同軸上に配置され、連結部材６０により所定の抜け強度を持って互いに連結されている。

図６に示すように、駆動機構部２０は、モータ部３０と減速機構部４０とから形成されている。モータ部３０は、磁性材料により略円筒形状に形成されたモータケース（第１ケース）３１を備えている。モータケース３１の長手方向に沿う減速機構部４０寄りの内壁には、断面が略円弧形状に形成された一対の永久磁石３２（図示では１つのみ示す）が固定されている。ここで、永久磁石３２の配置関係を判り易くするために、図示においては、永久磁石３２に網掛けを施している。

各永久磁石３２の径方向内側には、所定隙間（エアギャップ）を介して、コイル３３が巻装されたアーマチュア（回転子）３４が回転自在に設けられている。また、アーマチュア３４の回転中心には、アーマチュア軸（回転軸）３５が貫通して固定されている。このように、モータケース３１の内部には、アーマチュア３４およびアーマチュア軸３５が回転自在に収容されている。

アーマチュア軸３５のアーマチュア３４よりも固定部１１寄りの部分には、一対のブラシ３６が摺接する整流子３７が設けられている。また、整流子３７には、コイル３３の端部が電気的に接続されている。これにより、ブラシ３６および整流子３７を介して、アーマチュア３４のコイル３３に駆動電流が供給される。よって、アーマチュア３４に電磁力が発生して、アーマチュア３４はアーマチュア軸３５とともに、所定の回転方向および回転数で回転する。ここで、各永久磁石３２，コイル３３，アーマチュア３４，アーマチュア軸３５，各ブラシ３６，整流子３７によって、本発明のモータを構成している。

図１に示すように、駆動機構部２０の側方には、外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部２１が設けられている。そして、外部コネクタからは、手元スイッチ８からのスイッチ８ａ（図３参照）の操作信号に加えて、モータ部３０（図６参照）を駆動するための駆動電流がコントロールボックス７（図１参照）から供給されるようになっている。なお、コネクタ接続部２１は、モータケース３１の軸方向一側を閉塞するカバー部材３８に固定されている。また、カバー部材３８の軸方向一側に、固定部１１が一体に設けられている。

図６に示すように、アーマチュア軸３５の軸方向一側（図中右側）は、第１軸受部材（玉軸受）３９によって回動自在に支持されている。第１軸受部材３９は、カバー部材３８に固定されている。これにより、アーマチュア軸３５の軸方向一側は、モータケース３１の内部でがたつくこと無くスムーズに回転することができる。

アーマチュア軸３５の軸方向他側（図中左側）は、減速機構部４０を形成する減速機構ケース（第１ケース）４１の内部にまで延ばされている。そして、アーマチュア軸３５の軸方向他側は、第１減速機構４３のサンギヤ４３ａ（図９参照）を介して、減速機構ケース４１に装着された第２軸受部材（玉軸受）４２によって回動自在に支持されている。これにより、アーマチュア軸３５の軸方向他側も、モータケース３１の内部でがたつくこと無くスムーズに回転することができる。

ここで、モータケース３１，減速機構ケース４１およびカバー部材３８は、一対の締結ボルトＢＴにより一体に組み付けられている。なお、一対の締結ボルトＢＴは、モータケース３１の内側でかつ径方向外側に配置され、さらにモータケース３１内に対向するように設けられた一対の永久磁石３２の間に配置されている。これにより、モータケース３１が径方向に大型化（大径化）するのを抑制している。

減速機構ケース４１の内部で、かつ長手方向に沿う第２軸受部材４２寄りの部分には、遊星歯車減速機よりなる第１減速機構（減速機構）４３および第２減速機構（減速機構）４４が収容されている。ここで、本実施の形態においては、所定の減速比に設定された第１減速機構４３および第２減速機構４４を２段に重ねることで、減速機構全体の径方向への大型化を抑えつつ、大きな減速比が得られるようにしている。これにより、モータ部３０および減速機構部４０の径方向への大型化を抑制して、駆動機構部２０の径方向寸法を送りねじ機構部５０の径方向寸法と略同じになるようにして、リニアアクチュエータ１０の全体形状を、段差を無くしてストレート形状としている。

図８（ａ）および図９に示すように、第１減速機構４３は、アーマチュア軸３５の軸方向他側に固定されたサンギヤ４３ａと、サンギヤ４３ａに噛合してサンギヤ４３ａの周囲を転動する３つのプラネタリギヤ４３ｂと、各プラネタリギヤ４３ｂを支持するキャリア４３ｃと、減速機構ケース４１の内壁に形成され、各プラネタリギヤ４３ｂが噛合されるリングギヤ４３ｄとを備えている。これにより、アーマチュア軸３５の回転（モータの回転）が減速されるとともに高トルク化され、キャリア４３ｃから第２減速機構４４に向けて出力される。

また、図８（ｂ）および図９に示すように、第２減速機構４４は、第１減速機構４３のキャリア４３ｃに一体に設けたサンギヤ４４ａと、サンギヤ４４ａに噛合してサンギヤ４４ａの周囲を転動する３つのプラネタリギヤ４４ｂと、各プラネタリギヤ４４ｂを支持するキャリア（出力部材）４４ｃと、減速機構ケース４１の内壁に形成され、各プラネタリギヤ４４ｂが噛合されるリングギヤ４４ｄとを備えている。これにより、第１減速機構４３のキャリア４３ｃの回転が減速されるとともに高トルク化され、キャリア４４ｃから送りねじ機構部５０に向けて出力される。

ここで、第１減速機構４３のリングギヤ４３ｄおよび第２減速機構４４のリングギヤ４４ｄは、いずれも同じ大きさ（同じモジュール）の歯を備えている。したがって、減速機構ケース４１の内壁に対してリングギヤ４３ｄ，４４ｄを同時に成形することができ、リングギヤ４３ｄ，４４ｄの成形作業が煩雑化することは無い。

図６に示すように、減速機構ケース４１の内部で、かつ長手方向に沿う送りねじ機構部５０寄りの部分には、第３軸受部材（出力部材用軸受）４５と第４軸受部材（軸部材用軸受）４６とが同軸上に設けられている。

第３軸受部材４５は、外輪４５ａ，内輪４５ｂおよび複数の鋼球４５ｃを有する玉軸受となっている。第３軸受部材４５の外輪４５ａは、減速機構ケース４１に装着されている。また、第３軸受部材４５の内輪４５ｂは、第２減速機構４４のキャリア４４ｃに固定されている。つまり、第３軸受部材４５は、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを回動自在に支持している。

このように、第１減速機構４３のサンギヤ４３ａを第２軸受部材４２に回動自在に支持させ、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを第３軸受部材４５に回動自在に支持させることで、減速機構ケース４１の内部において、第１減速機構４３および第２減速機構４４（２段減速機構）を形成する歯車の噛み合いを滑らかにしている。よって、２段減速機構の作動音の低減や長寿命化が図れるとともに、モータ部３０から送りねじ機構部５０への動力伝達のロスが最小限に抑えられる。

第４軸受部材４６は、外輪４６ａ，内輪４６ｂおよび複数の鋼球４６ｃを有する玉軸受となっている。第４軸受部材４６の外輪４６ａは、減速機構ケース４１に装着されている。また、第４軸受部材４６の内輪４６ｂは、送りねじ機構部５０を形成するシャフト５２の軸方向一側、つまりシャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側に固定されている。より具体的には、内輪４６ｂは、シャフト５２の軸方向一側にある小径装着部５２ａに固定されている。つまり、第４軸受部材４６は、シャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側を回動自在に支持している。

これにより、リニアアクチュエータ１０の作動時において、シャフト５２の軸方向一側の回転振れが効果的に抑制される。よって、リニアアクチュエータ１０をスムーズに作動させることができ、当該リニアアクチュエータ１０から発生する作動音が低減される。

ここで、シャフト５２の軸方向一側には、インボリュートセレーション５２ｂが設けられ、当該インボリュートセレーション５２ｂは、第２減速機構４４のキャリア４４ｃに対して回転力を伝達可能に嵌合されている。これにより、キャリア４４ｃからの駆動力が、シャフト５２に効率良く伝達される。

図６に示すように、送りねじ機構部５０は、中空パイプよりなる送りねじ機構ケース（第２ケース）５１を備えている。送りねじ機構ケース５１は、モータケース３１および減速機構ケース４１に対して同軸上に設けられ、図５に示すように、モータケース３１よりも長い長さ寸法とされている。具体的には、送りねじ機構ケース５１の長さ寸法は、ピストンチューブ５４の伸縮量によって決まる。

図６に示すように、送りねじ機構ケース５１の軸方向一側には、減速機構ケース４１の小径本体部４１ａに嵌合される嵌合部５１ａが設けられている。ここで、嵌合部５１ａの厚み寸法ｔ１は、減速機構ケース４１の大径本体部４１ｂと小径本体部４１ａとによって形成される段差寸法ｔ２（図１０参照）よりも若干小さい寸法に設定されている（ｔ１＜ｔ２）。これにより、送りねじ機構ケース５１と減速機構ケース４１とを連結した際に、リニアアクチュエータ１０の全体形状を略ストレート形状にできる。

図６に示すように、送りねじ機構ケース５１の内部には、第２減速機構４４のキャリア４４ｃによって回転されるシャフト（軸部材）５２が回転自在に収容されている。シャフト５２の外周部分には、雄ねじ部５２ｃが形成されており、当該雄ねじ部５２ｃには、スクリューナット（雌ねじ部材）５３がねじ結合されている。つまり、スクリューナット５３は、シャフト５２の回転に伴って、シャフト５２の軸方向に移動するようになっている。具体的には、シャフト５２を正転させると、スクリューナット５３は図中右側へ移動して、ひいてはリニアアクチュエータ１０が縮小される。一方、シャフト５２を逆転させると、スクリューナット５３は図中左側へ移動して、ひいてはリニアアクチュエータ１０が伸張される。

ここで、スクリューナット５３の外周部分には、その軸方向に延びる凹溝（図示せず）が形成されている。一方、送りねじ機構ケース５１の内周部分には、その軸方向に延びる凸部（図示せず）が形成されている。そして、スクリューナット５３の凹溝と送りねじ機構ケース５１の凸部とを、互いに摺動自在に凹凸係合させることで、シャフト５２の回転によりスクリューナット５３は回転せず、当該スクリューナット５３はその軸方向のみに移動するようになっている。

スクリューナット５３には、中空パイプよりなるピストンチューブ（ピストン）５４の軸方向一側が固定されている。ピストンチューブ５４は、送りねじ機構ケース５１とシャフト５２との間に設けられ、当該ピストンチューブ５４は、送りねじ機構ケース５１に対して出入り自在となっている。ここで、シャフト５２，スクリューナット５３およびピストンチューブ５４によって、送りねじ機構を構成している。

ピストンチューブ５４の外周側は、送りねじ機構ケース５１の軸方向他側に固定されたチューブガイド５５によって移動自在に支持されている。チューブガイド５５は、固定キャップ５６によって、送りねじ機構ケース５１の軸方向他側に抜け止めされた状態で固定されている。

シャフト５２の軸方向他側には、ピストンチューブ５４の内周側に摺接する環状の摺接部材５７が設けられている。この摺接部材５７は、シャフト５２とともにピストンチューブ５４の内部で回転するようになっている。ここで、摺接部材５７の外周部分には、ピストンチューブ５４に対する滑りをスムーズにする滑りリング（図示せず）が設けられている。なお、この滑りリングとしては、例えば、ポリテトラフルオロエチレン樹脂（ＰＴＦＥ）製のものが用いられる。また、摺接部材５７は、ピストンチューブ５４の軸心に対してシャフト５２の軸心がずれないようにして、シャフト５２の軸方向他側の回転振れを抑える機能も備えている。

ピストンチューブ５４の軸方向他側には、当該ピストンチューブ５４の軸方向他側を閉塞するプラグ５８が挿入されており、当該プラグ５８はピストンチューブ５４に対して相対回転不能に固定されている。プラグ５８は固定部１２を備えており、当該固定部１２には介護用ベッドのフレームや底板に設けられた固定ピンが装着されるようになっている。

図９および図１０に示すように、連結部材６０は、鋼板よりなる管材を所定の長さに切断して筒状に形成され、その長さ寸法は、第１減速機構４３および第２減速機構４４を２段に重ねた長さ寸法よりも若干短い長さ寸法に設定されている。連結部材６０は、減速機構ケース４１と送りねじ機構ケース５１とを連結するもので、連結部材６０の軸方向一側には、当該連結部材６０の径方向から対向するようにして２つの第１係合爪（係合爪）６１が設けられている。

また、連結部材６０の軸方向他側には、当該連結部材６０の径方向から対向するようにして２つの第２係合爪（係合爪）６２が設けられている。これらの第１，第２係合爪６１，６２は、連結部材６０の板厚方向にプレス加工を施すことで、連結部材６０の一部を切り起こして形成されている。

各第１係合爪６１は、連結部材６０の軸方向に沿う送りねじ機構ケース５１側に向けて突出されている。一方、各第２係合爪６２は、連結部材６０の軸方向に沿う減速機構ケース４１側に向けて突出されている。つまり、第１，第２係合爪６１，６２の先端側は、連結部材６０の軸方向に沿って互いに向き合わされている。また、第１，第２係合爪６１，６２の先端側は、第１，第２係合爪６１，６２を形成する際に、連結部材６０の径方向内側に予め折り曲げられている。

そして、リニアアクチュエータ１０を組み立てた状態のもとで、各第１係合爪６１は、減速機構ケース４１の大径本体部４１ｂの外周部分に形成された第１環状溝（溝部）４１ｃに係合される。一方、各第２係合爪６２は、送りねじ機構ケース５１の嵌合部５１ａの外周部分に形成された第２環状溝（溝部）５１ｂに係合される。

次に、以上のように形成したリニアアクチュエータ１０の組み立て手順について、特に、連結部材６０を用いた駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結手順について、図面を用いて詳細に説明する。

図１１（ａ），（ｂ），（ｃ）は連結部材の減速機構ケースへの組付手順を説明する部分拡大断面図を、図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）は連結部材が組み付けられた減速機構ケースに対する送りねじ機構の組付手順を説明する部分拡大断面図をそれぞれ示している。

図１１（ａ）の破線矢印Ｍ１に示すように、まず、連結部材６０の各第１係合爪６１側を、減速機構ケース４１の大径本体部４１ｂに臨ませる。次いで、図１１（ｂ）に示すように、連結部材６０の軸心と減速機構ケース４１の軸心とを一致させた状態のもとで、連結部材６０を大径本体部４１ｂに嵌合させていく。これにより、破線矢印Ｍ２に示すように各第１係合爪６１が弾性変形され、当該状態のもとで連結部材６０が大径本体部４１ｂに嵌合されていく。

その後、図１１（ｃ）に示すように、両者の嵌合を継続して進めていくことで、連結部材６０の軸方向一側が、減速機構ケース４１の第１ストッパ壁４１ｄに当接する。これに伴い、大径本体部４１ｂにより弾性変形されていた各第１係合爪６１が、破線矢印Ｍ３に示すように元に戻って第１環状溝４１ｃに係合される。これにより、連結部材６０の減速機構ケース４１（駆動機構部２０）への組み付けが完了する。

これにより、減速機構ケース４１に対して連結部材６０を一方向からスライドさせるだけで、減速機構ケース４１に連結部材６０をワンタッチで組み付けることができる。また、各第１係合爪６１の先端側が、連結部材６０の減速機構ケース４１に対する抜け方向に対し、突っ張るようにして第１環状溝４１ｃに係合するので、十分な抜け強度を確保することができる。

次に、図１２（ａ）の破線矢印Ｍ４に示すように、連結部材６０が組み付けられた減速機構ケース４１に対して、送りねじ機構ケース５１の嵌合部５１ａを臨ませる。このとき、送りねじ機構部５０の軸心と減速機構ケース４１との軸心とを一致させた状態としつつ、減速機構ケース４１の小径本体部４１ａと連結部材６０との間の環状隙間ＣＳに、嵌合部５１ａを挿入するようにする。これにより、図１２（ｂ）の破線矢印Ｍ５に示すように、各第２係合爪６２が弾性変形され、当該状態のもとで嵌合部５１ａが小径本体部４１ａに嵌合されていく。

その後、図１２（ｃ）に示すように、両者の嵌合を継続して進めていくことで、嵌合部５１ａの軸方向一側が、減速機構ケース４１の第２ストッパ壁４１ｅに当接する。これに伴い、嵌合部５１ａにより弾性変形されていた各第２係合爪６２が、破線矢印Ｍ６に示すように元に戻って第２環状溝５１ｂに係合される。これにより、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結が完了する。

これにより、減速機構ケース４１に対して送りねじ機構ケース５１を一方向からスライドさせるだけで、減速機構ケース４１に送りねじ機構ケース５１をワンタッチで組み付けることができる。また、各第２係合爪６２の先端側が、送りねじ機構ケース５１の減速機構ケース４１に対する抜け方向に対し、突っ張るようにして第２環状溝５１ｂに係合するので、十分な抜け強度を確保することができる。

次に、リニアアクチュエータ１０の使用時において、当該リニアアクチュエータ１０に作用する外力Ｆについて、図面を用いて詳細に説明する。

図１３はリニアアクチュエータ（最縮小時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す平面図を、図１４はリニアアクチュエータ（最伸張時）を屈曲させる外力Ｆが作用したときの状態を示す拡大断面図をそれぞれ示している。

図１３に示すように、リニアアクチュエータ１０は長尺物であり、かつリニアアクチュエータ１０の長手方向両側には、各固定部１１，１２を介して各固定ピンＰＮ（図１および図２参照）がそれぞれ回動自在に装着される。したがって、リニアアクチュエータ１０を、最縮小状態から伸張動作させるときに、各固定部１１，１２には、屈曲中心Ｏを中心としてリニアアクチュエータ１０を屈曲させる方向に外力（曲げモーメント）Ｆが負荷される。ここで、リニアアクチュエータ１０の屈曲中心Ｏは、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分、つまり連結部材６０がある部分に設けられる。

本実施の形態においては、連結部材６０の各第１係合爪６１および各第２係合爪６２は、屈曲中心Ｏの軸方向と直交する方向に延びる直交規準線ＤＲの延在方向に配置されている。これにより、外力Ｆによって、屈曲中心Ｏを中心として駆動機構部２０と送りねじ機構部５０とが、例えば、相対角度α°で屈曲されると、各第１係合爪６１および各第２係合爪６２には、それぞれ比較的大きな負荷が掛かる。しかしながら、本実施の形態においては、上述のように連結部材６０によって十分な抜け強度が確保されているため、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結状態が外れることは無い。

ここで、仮に、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結状態が緩むようなことがあったとしても、リニアアクチュエータ１０には、当該リニアアクチュエータ１０を縮小させる方向への負荷、つまりアッパーフレーム６（図１参照）の重量等が掛かっているので、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結状態が外れることは無い。

また、図１４の破線矢印Ｍ７に示すように、リニアアクチュエータ１０の伸張動作により、ピストンチューブ５４の殆どの部分が送りねじ機構ケース５１から突出されると、図１３で示した外力Ｆによって、ピストンチューブ５４の軸方向一側が、破線矢印Ｍ８に示すように傾斜される。これに伴い、シャフト５２の軸方向一側は、破線矢印Ｍ９に示すように傾斜される。ここで、図１４に示す太い破線は、ピストンチューブ５４およびシャフト５２が傾斜されたイメージを示している。

このように、シャフト５２には、当該シャフト５２を傾斜させる方向に外力Ｆが負荷されるが、シャフト５２の軸方向一側にある小径装着部５２ａは、第４軸受部材４６によって支持されている。また、シャフト５２の軸方向一側にあるインボリュートセレーション５２ｂは、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを介して第３軸受部材４５によって支持されている。

よって、シャフト５２の軸方向一側の傾斜が確実に抑制されるため、第２減速機構４４を抉るようなことが無く、駆動機構部２０のスムーズな動作が確保される。また、ピストンチューブ５４の送りねじ機構ケース５１からのスムーズな出入りが確保される。このように、本実施の形態に係るリニアアクチュエータ１０は、駆動部分の静粛性に優れており、移動支援装置１（図１参照）に用いて好適な仕様となっている。

以上詳述したように、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、台車２とアッパーフレーム６（各緩衝パッド６ａ）との間に、各固定支柱３に対して各可動支柱５を進退させるリニアアクチュエータ１０を設けたので、使用者等への負荷を軽減しつつ、アッパーフレーム６を容易に昇降させることができる。よって、使用者の身長差に依らず、かつ自力で移動するのが困難な場合であっても、アッパーフレーム６の高さ調整を容易に行うことが可能となる。

また、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、使用者がベッドや椅子等（図示せず）に座った状態から、アッパーフレーム６（緩衝パッド６ａ）に乗り掛かり、当該状態のもとでアッパーフレーム６を上昇させれば、立ち上がりの補助を行うこともできる。つまり、軽度の使用者（軽度者）においては、自ら立ち上がり動作を行うこともでき、自立心の向上が図れ、かつ介護者の負担軽減となる。

さらに、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、リニアアクチュエータ１０は、モータを有する駆動機構部２０と当該駆動機構部２０により駆動される送りねじ機構部５０とを同軸上に配置して形成され、かつ各固定支柱３および各可動支柱５に対して平行に設けられている。これにより、リンク機構等を介さずにアッパーフレーム６を昇降させることができるので、移動支援装置１の構造を簡素化することができる。

また、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、駆動機構部２０は、各固定支柱３および各可動支柱５の軸方向に沿う台車２側に設けられている。これにより、作動音を発生する駆動機構部２０を、使用者の顔がある部分から遠ざけることができる。よって、リニアアクチュエータ１０の作動音を使用者に聞き取り難くさせて、ひいては使用者へのストレスを軽減できる。

さらに、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、アッパーフレーム６は、使用者の肘が載せられる肘掛部であり、アッパーフレーム６の台車２の走行方向に沿う前方側に、リニアアクチュエータ１０を作動させる手元スイッチ８が設けられている。これにより、使用者が各緩衝パッド６ａに肘を載せた状態のもとで、手元スイッチ８を容易に操作することができる。この点からも、使用者への負荷を軽減することができる。

また、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、リニアアクチュエータ１０は、筒状の連結部材６０に設けた第１，第２係合爪６１，６２を、第１，第２環状溝４１ｃ，５１ｂに係合させることで、減速機構ケース４１および送りねじ機構ケース５１の互いの抜け止めを行っている。これにより十分な抜け強度を確保することができる。

さらに、連結部材６０を鋼板よりなる管材等で形成しつつ、連結部材６０の一部を切り起こして第１，第２係合爪６１，６２を形成したので、連結部材６０がある部分において、リニアアクチュエータ１０の太さが太くなるのを抑制することができる。よって、リニアアクチュエータ１０の全体形状を、段差を無くしてストレート形状にしつつ、その太さを細くして、ひいては汎用性を高めることができる。

また、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、リニアアクチュエータ１０のキャリア４４ｃが、減速機構ケース４１に装着された第３軸受部材４５に回動自在に支持されるので、シャフト５２に作用する曲げモーメント（外力Ｆ）を第１，第２減速機構４３，４４に伝達させないようにできる。これにより、リニアアクチュエータ１０のスムーズな動作および低騒音化を実現できる。さらに、第１，第２減速機構４３，４４には大きな抉り力が掛からないため、第１，第２減速機構４３，４４の異常摩耗等を確実に抑制して、ひいてはリニアアクチュエータ１０の長寿命化を図ることができる。

さらに、本実施の形態に係る移動支援装置１によれば、リニアアクチュエータ１０のシャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側を、減速機構ケース４１に装着した第４軸受部材４６に回動自在に支持させたので、シャフト５２に作用する曲げモーメント（外力Ｆ）を第１，第２減速機構４３，４４に、より確実に伝達させないようにできる。

次に、本発明の実施の形態２について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１５は実施の形態２の移動支援装置を後方側から見た斜視図を示している。

図１５に示すように、実施の形態２の移動支援装置１００は、実施の形態１の移動支援装置１（図２参照）に比して、リニアアクチュエータ１０の取り付ける向きが上下逆になっている点のみが異なっている。つまり、リニアアクチュエータ１０の固定部１１（図５参照）が、アッパーフレーム６の底部側に固定ピンＰＮ（図１参照）を介して回動自在に連結されている。一方、リニアアクチュエータ１０の固定部１２（図５参照）は、第２橋渡し部３ｂに固定ピンＰＮを介して回動自在に連結されている。これにより、リニアアクチュエータ１０の駆動機構部２０が、各固定支柱３および各可動支柱５の軸方向に沿うアッパーフレーム６（各緩衝パッド６ａ）側に配置されている。

以上のように形成した実施の形態２の移動支援装置１００においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態２においては、リニアアクチュエータ１０の軸方向に沿うコネクタ接続部２１側（図１５の上側）に、各ブラシ３６（図６参照）の摩耗粉が堆積することを防止できる。よって、コネクタ接続部２１側にある図示しない電子部品（複数の接続端子やコンデンサ等）が短絡するのを、より確実に防止することができる。

ここで、実施の形態２においては、リニアアクチュエータ１０の作動音を聞き取り難くさせるという点では、実施の形態１に比して若干不利になる。しかしながら、上述したように駆動機構部２０は静粛性に優れているため、それほど問題にはならない。

次に、本発明の実施の形態３について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１６は実施の形態３の移動支援装置を後方側から見た斜視図を、図１７は図１６の移動支援装置に設けられるサドル機構の斜視図をそれぞれ示している。

図１６に示すように、実施の形態３の移動支援装置１１０は、実施の形態１の移動支援装置１（図２参照）に比して、アッパーフレーム６と一緒に昇降されるサドル機構１１１を設けた点のみが異なっている。ここで、図１６においては、リニアアクチュエータ１０の作動によって昇降される部品を明確にするために、当該昇降される部品に網掛けを施している。

移動支援装置１１０の各可動支柱５には、サドル機構１１１が取り付けられている。具体的には、サドル機構１１１を形成する取付ステー１１２が、各可動支柱５の軸方向に沿うアッパーフレーム６寄りの部分に固定されている。これにより、リニアアクチュエータ１０を作動させることで、図中破線矢印ＵＰ，ＤＯＷＮに示すように、アッパーフレーム６と一緒にサドル機構１１１が昇降される。

図１７に示すように、サドル機構１１１は、一対の管材を屈曲して所定形状に形成された取付ステー１１２を備えている。この取付ステー１１２は、各可動支柱５（図１６参照）を挟持する一対の挟持部１１２ａと、リニアアクチュエータ１０のピストンチューブ５４（図１６参照）が非接触の状態で貫通する貫通部１１２ｂと、を備えている。そして、取付ステー１１２は、複数の固定ボルト１１３（合計４つ）によって、各可動支柱５に固定されている。

各固定ボルト１１３には、管材よりなる一対の支持柱１１４の一端部が固定されている。これらの支持柱１１４の他端部には、支持板１１５が溶接等によって固定されている。この支持板１１５の長手方向に沿う中央部分には、断面が略Ｕ字形状に形成されたサドル支持ベース１１６の長手方向一側（図中上側）が、溶接等によって固定されている。

サドル支持ベース１１６の長手方向一側には、平行リンク１１７の一端部が揺動自在に連結されている。一方、サドル支持ベース１１６の長手方向他側（図中下側）には、サドル機構１１１を各可動支柱５（図１６参照）に固定した状態のもとで、サドル１１８と各緩衝パッド６ａ（図１６参照）との間の距離を調整するサドル位置調整部材１１９の一端部が揺動自在に連結されている。

また、平行リンク１１７の他端部およびサドル位置調整部材１１９の他端部には、サドル１１８が固定されたサドル固定部１１８ａが揺動自在に連結されている。そして、サドル位置調整部材１１９は、それ自身の長さが調整可能となっている。具体的には、サドル位置調整部材１１９の長手方向に沿って設けられた複数の差し込み孔１１９ａのうちの任意の差し込み孔を選択し、差し込みピン１１９ｂを差し込むことで、サドル１１８と各緩衝パッド６ａとの間の距離を調整することができる。このとき、平行リンク１１７により、サドル１１８の水平状態は保持される。

ただし、上述のような手動のサドル位置調整部材１１９に換えて、当該箇所に他のリニアアクチュエータ１０を設けることもできる。この場合、使用者の体格に合わせてよりきめ細かくサドル１１８の位置調整が可能となる。

ここで、サドル１１８は、本発明における使用者が着座する座部を構成しており、サドル固定部１１８ａ，サドル位置調整部材１１９，平行リンク１１７，サドル支持ベース１１６，支持板１１５，各支持柱１１４，各固定ボルト１１３および取付ステー１１２を介して、各可動支柱５に固定されている。

以上のように形成した実施の形態３の移動支援装置１１０においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態３においては、各可動支柱５にサドル１１８を有するサドル機構１１１を取り付けたので、自力で立つのが困難な使用者にも容易に使用できるようになる。

次に、本発明の実施の形態４について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１８は実施の形態４の移動支援装置を前方側から見た斜視図を示している。

図１８に示すように、実施の形態４の移動支援装置１２０は、実施の形態１の移動支援装置１（図２参照）に比して、アッパーフレーム６と一緒に昇降されるスリングシート１２１を設けた点と、アッパーフレーム６（各緩衝パッド６ａ）の長さ寸法およびボトムフレーム２ａの長さ寸法を長くした点とが異なっている。

スリングシート１２１は、使用者ＨＭを包み込み、介助者等によって使用者ＨＭを移動する際に用いられるバッグ状のもので、本実施の形態においては、頭を支える必要が無い場合に用いられる、所謂ローバック型のスリングシートとなっている。スリングシート１２１は、本発明における使用者が着座する座部を構成しており、使用者の臀部を含む体全体を包み込む本体部１２１ａと、アッパーフレーム６の開口側（図中右側）に引っ掛けられる（取り付けられる）複数の引っ掛け部１２１ｂとを備えている。

そして、スリングシート１２１は、当該スリングシート１２１に使用者を包み込んだ状態のもとで、アッパーフレーム６に引っ掛けられるようになっている。そのため、アッパーフレーム６（各緩衝パッド６ａ）の長さ寸法と、ボトムフレーム２ａの長さ寸法とを長くして、移動支援装置１２０の重量バランスを良好なものにしている。

ただし、本実施の形態においては、使用者が自力で立ったり起きたりすることができない場合に適用されるため、リニアアクチュエータ１０の操作は、介助者によって行われる。

以上のように形成した実施の形態４の移動支援装置１２０においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態４においては、アッパーフレーム６にスリングシート１２１を引っ掛けるようにしたので、自力で立ったり起きたりするのが困難な使用者にも容易に適用することができる。また、実施の形態４においては、移動支援装置１２０を、例えば、使用者をベッドから車椅子へ移動させるときに用いる介助用リフトとして利用することもできる。

次に、本発明の実施の形態５について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１９は実施の形態５のリニアアクチュエータを示す平面図を示している。

図１９に示すように、実施の形態５においては、実施の形態１に比して、連結部材６０に設けた第１，第２係合爪６１，６２が、リニアアクチュエータ１０の屈曲中心Ｏの軸方向に配置されている点のみが異なっている。つまり、実施の形態５における連結部材６０の第１，第２係合爪６１，６２は、実施の形態１における連結部材６０の第１，第２係合爪６１，６２（図１３参照）に対して、連結部材６０の周方向に９０°ずれた位置に配置されている。

以上のように形成した実施の形態５においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態５においては、第１，第２係合爪６１，６２が、リニアアクチュエータ１０の屈曲中心Ｏの軸方向に配置されているので、実施の形態１に比して、第１，第２係合爪６１，６２に掛かる負荷を軽減することができる。よって、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分にがたつきが生じるのを確実に防止して、より静粛性を向上させることができる。

次に、本発明の実施の形態６に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図２０は実施の形態６のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図を示している。

図２０に示すように、実施の形態６に係るリニアアクチュエータ７０は、実施の形態１に係るリニアアクチュエータ１０（図６参照）に比して、連結部材をモータケースに一体に設けた点と、これに伴い減速機構ケース４１の第１環状溝４１ｃを省略した点のみが異なっている。

具体的には、リニアアクチュエータ７０は、モータケース（第１ケース）７１を備えている。そして、モータケース７１の長手方向に沿う減速機構部４０寄りの部分には、筒状の連結部材７２が一体に設けられている。連結部材７２の長手方向他側（図中左側）には、当該連結部材７２の径方向から対向するようにして２つの係合爪７３が設けられている。これらの係合爪７３は、連結部材７２の板厚方向にプレス加工を施すことで、連結部材７２の一部を切り起こして形成されている。

各係合爪７３は、連結部材７２の軸方向に沿うモータ部３０側に向けて突出されている。つまり、各係合爪７３の突出方向は、実施の形態１における第２係合爪６２の突出方向と同じ方向となっている。また、各係合爪７３の先端側は、各係合爪７３を形成する際に、連結部材７２の径方向内側に予め折り曲げられている。そして、リニアアクチュエータ７０を組み立てた状態のもとで、各係合爪７３は、送りねじ機構ケース５１の嵌合部５１ａの外周部分に形成された第２環状溝５１ｂに係合される。

ここで、各係合爪７３は、送りねじ機構ケース５１によって弾性変形されることで、モータケース７１および送りねじ機構ケース５１が互いに近接するのを許容するようになっている。また、各係合爪７３は、第２環状溝５１ｂに係合することで、モータケース７１および送りねじ機構ケース５１が互いに離間するのを規制するようになっている。これにより、モータケース７１に対して送りねじ機構ケース５１を一方向からスライドさせるだけで、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結が完了し、リニアアクチュエータ７０の組み立てが完了する。

以上のように形成した実施の形態６においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態６においては、連結部材７２をモータケース７１に一体に設けたので、連結部材７２に設ける係合爪７３の数を、実施の形態１に比して半分にできる。よって、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分から発生するがたつきの量も半分にでき、より静粛性を向上させることが可能となる。また、別体の連結部材が不要となるので、部品管理の合理化と、組み立て工程の簡素化を図ることができる。さらに、リニアアクチュエータ７０の外観をスッキリさせることができ、見栄えを向上させることができる。

ここで、図１９に示した実施の形態５の構成と同様に、実施の形態６の各係合爪７３を、屈曲中心Ｏの軸方向に配置することもできる。この場合、各係合爪７３に掛かる負荷を軽減することができる。したがって、駆動機構部２０と送りねじ機構部５０との連結部分にがたつきが生じるのを、さらに確実に抑制することができ、さらに静粛性を向上させることが可能となる。

また、連結部材を送りねじ機構ケース５１に一体に設けることもできる。この場合、送りねじ機構ケース５１に設けた連結部材には、実施の形態１における第１係合爪６１と同じ突出方向および形状の係合爪を設けるようにする。さらに、例えば、減速機構ケース４１の小径本体部４１ａに、係合爪が係合する溝部を設けるようにする。

次に、本発明の実施の形態７に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図２１は実施の形態７のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図を示している。

図２１に示すように、実施の形態７に係るリニアアクチュエータ８０は、実施の形態１に係るリニアアクチュエータ１０（図１４参照）に比して、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを支持する第３軸受部材４５を省略するとともに、シャフト５２の小径装着部５２ａに第５軸受部材（軸部材用軸受）８１を追加して装着した点のみが異なっている。つまり、小径装着部５２ａには、第４軸受部材４６および第５軸受部材８１の合計２つが装着されている。ここで、第５軸受部材８１は第４軸受部材４６と同じものを用いており、減速機構ケース４１に装着されるとともに、第４軸受部材４６に接触するように直ぐ隣に並べて配置されている。これに伴い、小径装着部５２ａの軸方向長さが、実施の形態１に比して２倍の長さになっている。

以上のように形成した実施の形態７においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態７においては、同じ仕様の第４軸受部材４６および第５軸受部材８１によって、シャフト５２の軸方向一側の回転振れを抑えるので、第２減速機構４４に対するシャフト５２の振動伝達を、より確実に抑制できる。

ただし、図２１の想像線（二点鎖線）に示すように、キャリア４４ｃを支持する第３軸受部材（出力部材用軸受）４５を、追加して設けることもできる。この場合、駆動機構部２０をさらにスムーズに動作させることができ、さらに静粛性に優れたリニアアクチュエータを実現できる。

次に、本発明の実施の形態８に係るリニアアクチュエータについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図２２は実施の形態８のリニアアクチュエータを示す部分拡大断面図を示している。

図２２に示すように、実施の形態８に係るリニアアクチュエータ９０は、実施の形態１に係るリニアアクチュエータ１０（図１４参照）に比して、第２減速機構４４のキャリア４４ｃを支持する第３軸受部材４５を省略するとともに、シャフト５２の小径装着部５２ａに第６軸受部材（軸部材用軸受）９１を追加して装着した点が異なっている。また、第６軸受部材９１と第４軸受部材４６との間には、円筒状のカラー部材（カラー）９２を介在させている。つまり、小径装着部５２ａには、第４軸受部材４６，カラー部材９２および第６軸受部材９１が、この順番で装着されている。ここで、第６軸受部材９１は第４軸受部材４６と同じものを用いており、減速機構ケース４１に装着されるとともに、第４軸受部材４６に対して離間距離Ｌを持って並べて離間している。これに伴い、小径装着部５２ａの軸方向長さが、実施の形態１に比して略４倍の長さになっている。

以上のように形成した実施の形態８においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態７に比して、より確実にシャフト５２の軸方向一側の回転振れを抑えることができ、第２減速機構４４に対するシャフト５２の振動伝達を、さらに確実に抑制できる。

ただし、図１４の想像線（二点鎖線）に示すように、キャリア４４ｃを支持する第３軸受部材（出力部材用軸受）４５を、追加して設けることもできる。この場合、駆動機構部２０をさらにスムーズに動作させることができ、さらに静粛性に優れたリニアアクチュエータを実現できる。

本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記各実施の形態においては、連結部材６０，７２の周方向に、それぞれ２つの第１係合爪６１，第２係合爪６２，係合爪７３を１８０°間隔で設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、連結部材の周方向に１つあるいは３つ以上の係合爪を設けることもできる。なお、３つ以上の係合爪を設ける場合には、それらの間隔は、連結部材の周方向に等間隔でも良いし不等間隔でも良い。要するに、リニアアクチュエータに必要とされる抜け強度等（リニアアクチュエータの仕様）に合わせて、係合爪を任意に設定することができる。

さらに、上記実施の形態６以外のものにおいては、連結部材６０を、減速機構ケース４１に先に組み付けたものを示したが、本発明はこれに限らず、連結部材６０を、送りねじ機構ケース５１に先に組み付けるようにしても良い。

また、上記実施の形態７，８においては、シャフト５２の小径装着部５２ａに、２つの軸部材用軸受（第４軸受部材４６および第５軸受部材８１，第４軸受部材４６および第６軸受部材９１）を設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、３つ以上の軸部材用軸受を、小径装着部５２ａに設けることもできる。要は、シャフト５２の軸方向に沿うキャリア４４ｃ側に必要とされる剛性に応じて、軸部材用軸受の数を増やすことができる。

１ 移動支援装置
２ 台車
２ａ ボトムフレーム
２ｂ 前輪
２ｃ 後輪
３ 固定支柱
３ａ 第１橋渡し部
３ｂ 第２橋渡し部
４ ブレーキ機構
４ａ 操作レバー
４ｂ シャフト部材
５ 可動支柱
６ アッパーフレーム（支持部，肘掛部）
６ａ 緩衝パッド（支持部，肘掛部）
７ コントロールボックス
８ 手元スイッチ（操作部）
８ａ スイッチ
１０ リニアアクチュエータ
１１，１２ 固定部
２０ 駆動機構部
２１ コネクタ接続部
３０ モータ部
３１ モータケース（第１ケース）
３２ 永久磁石（モータ）
３３ コイル（モータ）
３４ アーマチュア（モータ）
３５ アーマチュア軸（モータ）
３６ ブラシ（モータ）
３７ 整流子（モータ）
３８ カバー部材
３９ 第１軸受部材
４０ 減速機構部
４１ 減速機構ケース（第１ケース）
４１ａ 小径本体部
４１ｂ 大径本体部
４１ｃ 第１環状溝（溝部）
４１ｄ 第１ストッパ壁
４１ｅ 第２ストッパ壁
４２ 第２軸受部材
４３ 第１減速機構（減速機構）
４３ａ サンギヤ
４３ｂ プラネタリギヤ
４３ｃ キャリア
４３ｄ リングギヤ
４４ 第２減速機構（減速機構）
４４ａ サンギヤ
４４ｂ プラネタリギヤ
４４ｃ キャリア（出力部材）
４４ｄ リングギヤ
４５ 第３軸受部材（出力部材用軸受）
４５ａ 外輪
４５ｂ 内輪
４５ｃ 鋼球
４６ 第４軸受部材（軸部材用軸受）
４６ａ 外輪
４６ｂ 内輪
４６ｃ 鋼球
５０ 送りねじ機構部
５１ 送りねじ機構ケース（第２ケース）
５１ａ 嵌合部
５１ｂ 第２環状溝（溝部）
５２ シャフト（軸部材）
５２ａ 小径装着部
５２ｂ インボリュートセレーション
５２ｃ 雄ねじ部
５３ スクリューナット（雌ねじ部材）
５４ ピストンチューブ（ピストン）
５５ チューブガイド
５６ 固定キャップ
５７ 摺接部材
５８ プラグ
６０ 連結部材
６１ 第１係合爪（係合爪）
６２ 第２係合爪（係合爪）
７０ リニアアクチュエータ
７１ モータケース（第１ケース）
７２ 連結部材
７３ 係合爪
８０ リニアアクチュエータ
８１ 第５軸受部材（軸部材用軸受）
９０ リニアアクチュエータ
９１ 第６軸受部材（軸部材用軸受）
９２ カラー部材（カラー）
１００ 移動支援装置
１１０ 移動支援装置
１１１ サドル機構
１１２ 取付ステー
１１２ａ 挟持部
１１２ｂ 貫通部
１１３ 固定ボルト
１１４ 支持柱
１１５ 支持板
１１６ サドル支持ベース
１１７ 平行リンク
１１８ サドル（座部）
１１８ａ サドル固定部
１１９ サドル位置調整部材
１１９ａ 差し込み孔
１１９ｂ 差し込みピン
１２０ 移動支援装置
１２１ スリングシート（座部）
１２１ａ 本体部
１２１ｂ 引っ掛け部
ＢＴ 締結ボルト
ＣＳ 環状隙間
ＨＭ 使用者
Ｏ 屈曲中心
ＰＮ 固定ピン
Ｓ 配置スペース

Claims (15)

1. 台車と、
   前記台車に固定された固定支柱と、
   前記固定支柱に対して進退自在に設けられた可動支柱と、
   前記可動支柱に設けられ、使用者を支持する支持部と、
   を備えた移動支援装置であって、
   前記台車と前記支持部との間に、前記固定支柱に対して前記可動支柱を進退させるリニアアクチュエータが設けられる、
   移動支援装置。
2. 請求項１記載の移動支援装置において、
   前記リニアアクチュエータは、モータを有する駆動機構部と当該駆動機構部により駆動される送りねじ機構部とを同軸上に配置して形成され、かつ前記固定支柱および可動支柱に対して平行に設けられる、
   移動支援装置。
3. 請求項２記載の移動支援装置において、
   前記駆動機構部は、前記固定支柱および可動支柱の軸方向に沿う前記台車側に設けられる、
   移動支援装置。
4. 請求項２記載の移動支援装置において、
   前記駆動機構部は、前記固定支柱および可動支柱の軸方向に沿う前記支持部側に設けられる、
   移動支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
   前記支持部は、前記使用者の肘が載せられる肘掛部であり、
   前記肘掛部の前記台車の走行方向に沿う前方側に、前記リニアアクチュエータを作動させる操作部が設けられる、
   移動支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
   前記支持部または前記可動支柱のいずれか一方に、前記使用者が着座する座部が取り付けられる、
   移動支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
   前記リニアアクチュエータは、
   モータを有する駆動機構部を形成する第１ケースと、
   前記駆動機構部により駆動される送りねじ機構部を形成する第２ケースと、
   前記第１ケースおよび第２ケースを連結する筒状の連結部材と、
   を備え、
   前記連結部材は、径方向内側に突出された一対の係合爪を有し、
   前記一対の係合爪は、前記第１ケースおよび第２ケースにより弾性変形されることで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに近接するのを許容し、前記第１ケースおよび第２ケースのそれぞれに設けた溝部に係合することで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに離間するのを規制する、
   移動支援装置。
8. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
   前記リニアアクチュエータは、
   モータを有する駆動機構部を形成する第１ケースと、
   前記駆動機構部により駆動される送りねじ機構部を形成する第２ケースと、
   前記第１ケースおよび第２ケースを連結する筒状の連結部材と、
   を備え、
   前記連結部材は、径方向内側に突出された係合爪を有するとともに、前記第１ケースおよび第２ケースのうちのいずれか一方に設けられ、
   前記係合爪は、前記第１ケースおよび第２ケースのうちのいずれか他方により弾性変形されることで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに近接するのを許容し、前記第１ケースおよび第２ケースのうちの何れか他方に設けた溝部に係合することで、前記第１ケースおよび第２ケースが互いに離間するのを規制する、
   移動支援装置。
9. 請求項７または８記載の移動支援装置において、
   前記リニアアクチュエータは、外力の負荷により屈曲されるときの中心となる屈曲中心を備え、前記屈曲中心の軸方向に前記係合爪が配置される、
   移動支援装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
    前記リニアアクチュエータは、
    モータの回転を減速する減速機構と、
    前記減速機構を収容する第１ケースと、
    前記減速機構に設けられる出力部材と、
    前記出力部材に連結される軸部材を有する送りねじ機構部と、
    を備え、
    前記出力部材を、前記第１ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた、
    移動支援装置。
11. 請求項１０記載の移動支援装置において、
    前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記第１ケースに装着された少なくとも１つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた、
    移動支援装置。
12. 請求項１１記載の移動支援装置において、
    前記軸部材用軸受を少なくとも２つ設け、前記２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた、
    移動支援装置。
13. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動支援装置において、
    前記リニアアクチュエータは、
    モータの回転を減速する減速機構と、
    前記減速機構を収容する第１ケースと、
    前記減速機構に設けられる出力部材と、
    前記出力部材に連結される軸部材を有する送りねじ機構部と、
    を備え、
    前記軸部材の軸方向に沿う前記出力部材側を、前記第１ケースに装着された少なくとも２つの軸部材用軸受に回動自在に支持させた、
    移動支援装置。
14. 請求項１３記載の移動支援装置において、
    前記少なくとも２つの軸部材用軸受を、前記軸部材に装着されるカラーにより互いに離間させた、
    移動支援装置。
15. 請求項１３または１４記載の移動支援装置において、
    前記出力部材を、前記第１ケースに装着された出力部材用軸受に回動自在に支持させた、
    移動支援装置。

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