JP2017088321A - 搬送状態検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】計算機を用いて鋼板などの搬送物の干渉を判別することが可能な搬送状態検出装置を提供する。【解決手段】コンピュータシステム８によって鋼板Ｓの搬送状態を検出するために、鋼板Ｓの外表面に設定された測定点Ｐに対し、夫々搬送平面と垂直で且つ測定点Ｐで交差する互いに異なる平面内を通るレーザ光Ｌを測定点Ｐに照射し且つレーザ光Ｌの散乱光を受光する受光部６が測定点Ｐを通る直線上に配置された２つのレーザドップラ速度計１、２でレーザドップラ速度検出装置７を構成する。そして、２つのレーザドップラ速度計１、２の出力から鋼板Ｓの実移動速度を算出し、実移動速度の搬送方向速度成分を積分して搬送方向移動量を算出すると共に蛇行方向速度成分を積分して蛇行方向移動量を算出し、蛇行方向移動量の最大値と最小値との差分値から蛇行変動量を算出し、蛇行変動量が規定値以上となったときの搬送方向移動量の記憶及び出力を行う。【選択図】図９

Description

本発明は、搬送物の搬送状態検出装置に関し、例えば鋼板のように平坦で連続する外表面を有し且つ予め設定された搬送方向に搬送される搬送物の搬送状態を検出するのに好適なものである。

鋼板のように平坦で連続する外表面を有する搬送物の搬送状態は、例えば下記特許文献１に記載されるレーザドップラ速度計を用いて搬送方向への移動速度を検出することができる。このレーザドップラ速度計は、例えば搬送物の搬送方向に平行で且つ搬送物の平坦外表面と垂直な平面内を通るレーザ光を同じ照射角度で２方向から予め設定された搬送物の測定点に照射し、その測定点に照射されたレーザ光の散乱光を測定点垂直線上の受光部で受光し、ドップラシフトで生じる散乱光の干渉縞の周波数（ドップラ周波数）から搬送方向への移動速度を算出するものである。

特開平７−２７０４３６号公報

ところで、鋼板の搬送ラインでは、搬送方向と直交方向、搬送方向に対して異方向に鋼板が移動する、所謂蛇行が問題となる。蛇行量が大きくなると、鋼板の搬送ライン周辺の設備と干渉し、種々の問題が生じる。しかしながら、鋼板は相応に速い速度で搬送されており、鋼板の搬送速度を正確に検出する手段がないので、鋼板が搬送ライン内のどの位置にあるか分からない。そのため、どの箇所で鋼板と設備との干渉が生じたかは検出しにくい。このように鋼板の搬送状態、特に設備との干渉が生じたことを判別可能な搬送状態検出装置が望まれている。

本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、演算処理機能を有する計算機を用いて、鋼板などの搬送物の干渉を判別することが可能な搬送状態検出装置を提供することを目的とするものである。

上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、平坦で連続する外表面を有し且つ予め設定された搬送方向に搬送される搬送物に対して、演算処理機能を有する計算機によって搬送物の搬送方向と異なる異方向への移動状態を検出する搬送状態検出装置であって、搬送方向及び異方向を含む搬送平面上で且つ搬送物の外表面に設定された測定点に対し、夫々搬送平面と垂直で且つ測定点で交差する互いに異なる平面内を通るレーザ光を測定点に照射し且つ測定点に照射したレーザ光の散乱光を受光する受光部が搬送平面に垂直で且つ測定点を通る直線上に配置された２つのレーザドップラ速度計を有するレーザドップラ速度検出装置と、レーザドップラ速度検出装置の２つのレーザドップラ速度計の出力から搬送方向及び異方向の２つの成分を有する搬送物の実移動速度を算出する実移動速度算出部と、搬送物の実移動速度の搬送方向速度成分を積分して搬送物の搬送方向移動量を算出する搬送方向移動量算出部と、搬送物の実移動速度の異方向速度成分を積分して搬送物の異方向移動量を算出する異方向移動量算出部と、搬送物の異方向移動量の最大値と最小値との差分値から搬送物の異方向移動変動量を算出する異方向移動変動量算出部と、搬送物の異方向移動変動量が予め設定された規定値以上となったときに、その時点における搬送物の搬送方向移動量の記憶及び出力の少なくとも何れか一方を行う搬送状態検出部と、を備えた搬送状態検出装置が提供される。

本発明によれば、演算処理機能を有する計算機を用いて、鋼板などの搬送物の干渉や蛇行量を判別することが可能となる。

本発明の搬送状態検出装置の一実施形態が適用された鋼板剪断ラインを示す概略構成図である。 図１の鋼板剪断ラインにおける搬送状態検出装置の配置説明図である。 図２に配置された搬送状態検出装置の概略構成図である。 レーザドップラ速度計の概略構成図である。 図４のレーザドップラ速度計による速度検出の説明図である。 図３の２つのレーザドップラ速度計による速度検出の説明図である。 図２の各レーザドップラ速度検出装置で検出される鋼板移動速度の説明図である。 図７の単一のレーザドップラ速度検出装置で検出される鋼板移動速度の説明図である。 図３のコンピュータシステムで実行される演算処理のフローチャートである。 図２の鋼板剪断ラインで発生するバリの説明図である。 図９の演算処理の作用の説明図である。

以下に示す実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
以下、本発明の実施形態に係る搬送状態検出装置について図面を参照しながら説明する。この実施形態の搬送状態検出装置は、例えば図１に示す鋼板剪断ラインに用いられる。この鋼板剪断ラインは、図の右方から左方に搬送される圧延後の鋼板Ｓを剪断するものであり、まずクロップシャー１１で、鋼板Ｓの搬送方向先尾端のクロップ部と呼ばれる非定常部を剪断する。次に、幅剪断機１２で、鋼板Ｓの幅方向の両端部及び幅方向中央部を剪断する。次に、レーザ板厚計１３で鋼板Ｓの板厚を測定する。次に、エンドシャー１４で鋼板Ｓを搬送方向に剪断して規定の長さとする。次に、走間検査機１５でバリなどの外観検査を行って搬出する。幅剪断機１２には、ダブルサイドシャーと呼ばれる鋼板Ｓの幅方向両端部剪断機と、ローリングスリットシャーと呼ばれる鋼板Ｓの幅方向中央部剪断機がある。なお、ダブルサイドシャーもローリングスリットシャーも、所謂ハサミ状に刃物を鋼板Ｓに押し当てて剪断する。これらの鋼板剪断時には、鋼板Ｓの搬送を停止して剪断を行う。

図２は、図１の鋼板剪断ライン、特に幅剪断機１２に設けられた搬送状態検出装置の配置説明図である。この図では、鋼板Ｓは図の左方から右方に搬送される。図中の符号１６は、幅剪断機１２の入側に配置されたダブルサイドシャー、符号１７は、ダブルサイドシャー１６より出側に配置されたローリングスリットシャーである。ダブルサイドシャー１６の入側には、鋼板搬送ラインの幅方向両側に第１ピンチロール１８が配置されている。また、ダブルサイドシャー１６の出側には、鋼板搬送ラインの幅方向両側に第２ピンチロール１９が配置されている。また、第２ピンチロール１９の出側には、鋼板搬送ラインの幅方向両側に第２ピンチロール出側ガイドロール２２が配置されている。また、ローリングスリットシャー１７の鋼板搬送ライン幅方向両側にはローリングスリットシャーサイドガイド２１が配置され、各ローリングスリットシャーサイドガイド２１の入側部分にはサイドガイド入側ガイドロール２３が、出側部分にはサイドガイド出側ガイドロール２４が配置されている。また、ローリングスリットシャーサイドガイド２１の出側には、鋼板搬送ラインの幅方向両側に第３ピンチロール入側ガイドロール２５が配置されている。また、第３ピンチロール入側ガイドロール２５の出側には、鋼板搬送ラインの幅方向両側に第３ピンチロール２０が配置されている。また、第３ピンチロール２０の出側には、鋼板搬送ラインの幅方向両側に第３ピンチロール出側ガイドロール２６が配置されている。なお、鋼板搬送ラインの下方には図示しない多数のテーブルロールが配置されている。

ダブルサイドシャー１６は、鋼板Ｓの幅方向両端部を同時期に剪断するものである。ローリングスリットシャー１７は、鋼板Ｓの幅方向中央部を剪断するものである。また、各ピンチロール１８〜２０は、鋼板Ｓの幅方向両端部を上下から挟んで駆動するものである。各ピンチロール１８〜２０の駆動とダブルサイドシャー１６、ローリングスリットシャー１７の剪断動作は電気制御的に独立しており、ピンチロール１８〜２０による鋼板搬送中は、ダブルサイドシャー１６の刃先及びローリングスリットシャー１７の刃先は鋼板Ｓと干渉しないように構成されている。幅剪断機１２では、例えばテーブルロールによってダブルサイドシャー１６の剪断位置まで鋼板Ｓを搬送して一時停止する。その状態で、ピンチロール１８で鋼板Ｓを挟むとダブルサイドシャー１６が剪断を開始する。剪断終了と同時に鋼板Ｓを一定量・一定速度で搬送する。この剪断と搬送を繰り返した後、鋼板はダブルサイドシャー１６の出側に搬送される。ローリングスリットシャー１７でも同様に剪断と搬送動作が行われる。鋼板Ｓのバリは、例えば図１０に示すささくれのような断面不良である。この断面不良は、前述のようなシャーによる剪断・搬送動作の繰り返し中に、鋼板が搬送方向と異なる方向に動くことによって生じる剪断位置の位置ずれが原因で発生する。

この実施形態では、対をなす第１ピンチロール１８の間、同じく対をなす第２ピンチロール１９の間、及び同じく対をなす第３ピンチロール２０の間の夫々に搬送状態検出装置のレーザドップラ速度検出装置７を配置している。図３には、レーザドップラ速度検出装置７を含む搬送状態検出装置の概略構成を示す。この搬送状態検出装置は、２つのレーザドップラ速度計１、２を組合せたレーザドップラ速度検出装置７と、高度な演算処理機能を有するコンピュータシステム（計算機）８を備えて構成される。このうちレーザドップラ速度検出装置７は、鋼板Ｓの搬送方向及び搬送方向と直交する蛇行方向、即ち異方向を含む搬送平面上で且つ鋼板Ｓの上表面に測定点Ｐを設定し、２つのレーザドップラ速度計１、２の夫々で、搬送平面と垂直で且つ測定点Ｐで交差する互いに異なる平面内を通るレーザ光Ｌを測定点Ｐに照射し、且つ測定点Ｐに照射したレーザ光Ｌの散乱光を、搬送平面に垂直で且つ測定点Ｐを通る直線上に配置された受光部６で受光する。

図４には、レーザドップラ速度計１、２の概略構成を、図５には、図４のレーザドップラ速度計１、２による速度検出の原理を示す。このレーザドップラ速度計１、２は、例えば半導体レーザなどのレーザ発光源３ａを発光源とする発光部３を有する。発光部３では、レーザ発光源３ａで発光されるレーザ光をコリメータレンズ３ｂで平行光束とし、このレーザ光束をビームスプリッタ４で２つのレーザ光束に分割する。この２つのレーザ光束は逆方向に向いているので、夫々、ミラー５で反射して、同一平面内を通る２つのレーザ光束（レーザ光）Ｌとして、搬送物、この場合は鋼板Ｓの上表面の測定点Ｐに同一入射角θで照射する。この照射されたレーザ光束Ｌの散乱光を、測定点Ｐの直上、即ち搬送平面に垂直で且つ測定点Ｐを通る直線上に配置された受光部６、具体的には集光レンズ６ａ及び光検出器６ｂで受光する。速度Ｖで搬送される鋼板Ｓに照射された２つのレーザ光束Ｌの散乱光は互いにドップラシフトを受けるので、受光部６で受光した２つのレーザ光束Ｌの散乱光には干渉縞が生じる。この干渉縞の周波数をドップラ周波数と呼ぶ。

例えば、鋼板Ｓの搬送方向がドップラシフトの方向に一致、つまり２つのレーザ光束Ｌの通る平面と平行であるとして、鋼板Ｓの搬送速度をＶ、レーザ光の照射入射角をθ、レーザ光Ｌの散乱光の夫々が受けるドップラシフト周波数を＋Δｆ、−Δｆ、レーザ光Ｌの波長をλとすると、ドップラ周波数Ｆは下記１式で表れる。

実際の鋼板Ｓの搬送方向とドップラシフトの方向、つまり２つのレーザ光束Ｌが通る平面のなす最小角、換言すれば本来の鋼板Ｓの搬送方向と実際の搬送方向とのずれ角がαであるとすると、ドップラ周波数Ｆは補正係数ｃｏｓαを用いて、下記２式で表れる。

この実施形態では、２つのレーザドップラ速度計１、２の夫々における２つのレーザ光束Ｌの通る平面が互いに直交するように２つのレーザドップラ速度計１、２を配置すると共に一方の（第１）レーザドップラ速度計１の２つのレーザ光束Ｌの通る平面を鋼板Ｓの搬送方向と平行になるように配置してレーザドップラ速度検出装置７を構成する。従って、図６に示すように、例えば鋼板Ｓの本来の搬送方向をＸ、この搬送方向Ｘと水平面内で直交する異方向、つまり蛇行方向をＹ、鉛直方向をＺとし、第１レーザドップラ速度計１の２つのレーザ光束がＸＺ平面を通り、第２レーザドップラ速度計２の２つのレーザ光束がＹＺ平面を通るものとすると、第１レーザドップラ速度計１で検出される鋼板Ｓの搬送方向速度成分はＶ・ｃｏｓΔα、第２レーザドップラ速度計２で検出される鋼板Ｓの蛇行方向速度成分はＶ・ｓｉｎΔαとして得られる。

この実施形態では、各レーザドップラ速度検出装置７の２つのレーザドップラ速度計１、２の出力から鋼板Ｓの移動速度の２成分をコンピュータシステム８で算出する。コンピュータシステム８は、周知のように、高度な演算処理を行う演算処理部の他に、入出力部や記憶部、表示部などを備え、互いに高速通信バスで連絡されている。コンピュータシステム８の表示部には、画像や音声の表示装置、印刷装置などが挙げられる。この実施形態では、３箇所のレーザドップラ速度検出装置７に対してコンピュータシステム８を１つだけ配置した。例えば、２箇所の測定点Ｐ１、Ｐ２のレーザドップラ速度検出装置７で検出された鋼板搬送方向への移動速度成分及び鋼板蛇行方向への移動速度成分が図７（ａ）に示すようなものであった場合、鋼板搬送方向先方の測定点Ｐ２では測定点Ｐ１よりも鋼板蛇行方向への移動速度成分が大きくなっているから、２箇所の測定点Ｐ１、Ｐ２の間で鋼板Ｓの蛇行方向への移動速度が加速していることが分かる。また、この場合は、同一鋼板Ｓの搬送方向先方と後方が同方向に移動しているので、鋼板Ｓは所謂並進していることが分かる。一方、図７（ｂ）に示すように、同一鋼板Ｓの搬送方向先方と後方が異なる方向に移動している場合には、鋼板Ｓは所謂回転していることが分かる。また、前述したように、シャーによる鋼板剪断時には鋼板Ｓの搬送を停止するので、例えば図８のように鋼板搬送方向速度成分と鋼板蛇行方向速度成分を組合せて鋼板Ｓの蛇行状態を評価することも可能である。なお、コンピュータシステムは、レーザドップラ速度検出装置毎に配置してもよいし、複数のレーザドップラ速度検出装置でまとめて１つだけ配置してもよい。また、各レーザドップラ速度計自体が鋼板の移動速度成分を算出し、コンピュータシステムは、各レーザドップラ速度計で算出された鋼板の移動速度成分を読込むようにしてもよい。

この実施形態では、読込まれたレーザドップラ速度検出装置７の２つのレーザドップラ速度計１、２の出力に対して、図９に示す演算処理を行って鋼板Ｓの搬送状態を評価する。この演算処理は、予め設定された規定サンプリング時間毎にタイマ処理され、まずステップＳ１で、第１レーザドップラ速度計１の出力から第１設定方向、この場合は搬送方向の移動速度（成分）を前述の１式から算出する。

次にステップＳ２に移行して、第２レーザドップラ速度計２の出力から第２設定方向、この場合は蛇行方向の移動速度（成分）を前述の１式から算出する。
次にステップＳ３に移行して、第１設定方向（搬送方向）移動速度（成分）及び第２設定方向（蛇行方向）移動速度（成分）から鋼板Ｓの実移動速度（ベクトル）を算出する。この場合は、ステップＳ１で算出された搬送方向移動速度成分及びステップＳ２で算出された蛇行方向移動速度成分がそのまま鋼板Ｓの実移動速度のベクトルを構成する。
次にステップＳ４に移行して、鋼板Ｓの実移動速度の搬送方向速度（成分）を積分して搬送方向移動量を算出する。
次にステップＳ５に移行して、鋼板Ｓの実移動速度の蛇行方向速度（成分）を積分して蛇行方向移動量を算出する。

次にステップＳ６に移行して、予め設定された規定時間Ｔ、例えば一枚の鋼板Ｓを処理する時間内における蛇行方向移動量の最大値と最小値の差分値から蛇行変動量（絶対値）を算出する。
次にステップＳ７に移行して、ステップＳ６で算出された蛇行変動量（の絶対値）が予め設定された蛇行変動量規定値以上であるか否かを判定し、蛇行変動量が蛇行変動量規定値以上である場合にはステップＳ８に移行し、そうでない場合には復帰する。
ステップＳ８では、蛇行変動量が蛇行変動量規定値以上となったときの搬送方向移動量を記憶し且つ出力してから復帰する。

この演算処理によれば、鋼板Ｓの搬送方向先端から搬送方向尾端まで、鋼板Ｓの搬送方向移動量と蛇行方向移動量が算出される。鋼板Ｓの蛇行方向移動量は、蛇行方向速度が同じ方向である限り増加し続けるが、例えば蛇行方向速度の方向が変化すれば、変化後、蛇行方向移動量は小さくなり、やがて逆方向に大きくなる。例えば、鋼板Ｓが設備と干渉し、蛇行方向速度が変化して蛇行方向移動量の蛇行変動量が大きくなり、この蛇行変動量が蛇行変動量規定値以上になると、そのときの搬送方向移動量が記憶され、出力される。
図２の幅剪断機１２の実操業において、あるときからローリングスリットシャー１７の剪断面に割り箸状のバリが発生するようになった。そこで、図９の演算処理を行いながら図１１に示す鋼板Ｓの搬送状態を検出した。図９の演算処理では、レーザドップラ速度検出装置７の出力から求めた蛇行方向移動量が負値から正値に大きく変動し、その結果、規定時間Ｔ内の蛇行変動量が蛇行変動量規定値以上となった。このとき関連づけて記憶・出力された搬送方向移動量から、この蛇行変動量の急激な増大は、鋼板Ｓが第３ピンチロール入側ガイドロール２５に到達するときに生じることが判明した。そこで、第３ピンチロール入側ガイドロール２５の状態を調査すると、第３ピンチロール入側ガイドロール２５が規定の位置よりも搬送ラインの幅方向内側に２ｍｍずれていた。つまり、この第３ピンチロール入側ガイドロール２５の位置ずれによって鋼板Ｓが第３ピンチロール入側ガイドロール２５と干渉し、その前後で鋼板位置が特に幅方向にずれ、ローリングスリットシャー１７による剪断位置がずれて割り箸状のバリが発生したことも判明した。

このように、この実施形態の搬送状態検出装置では、平坦で連続する外表面を有し且つ予め設定された搬送方向に搬送される搬送物、この場合は鋼板Ｓに対して、演算処理機能を有するコンピュータシステム（計算機）８によって鋼板Ｓの搬送方向と異なる異方向、つまり蛇行方向への移動状態を検出する。そのために、搬送方向及び蛇行方向を含む搬送平面上で且つ鋼板Ｓの外表面に設定された測定点Ｐに対し、夫々搬送平面と垂直で且つ測定点Ｐで交差する互いに異なる平面内を通るレーザ光Ｌを測定点Ｐに照射し且つ測定点Ｐに照射したレーザ光Ｌの散乱光を受光する受光部６が搬送平面に垂直で且つ測定点Ｐを通る直線上に配置された２つのレーザドップラ速度計１、２でレーザドップラ速度検出装置７を構成する。一方、コンピュータシステム８では、レーザドップラ速度検出装置７の２つのレーザドップラ速度計１、２の出力から搬送方向及び蛇行方向の２つの成分を有する鋼板Ｓの実移動速度を実移動速度算出ステップＳ１〜Ｓ３で算出する。また、鋼板Ｓの実移動速度の搬送方向速度成分を積分して鋼板Ｓの搬送方向移動量を搬送方向移動量算出ステップＳ４で算出する。また、鋼板Ｓの実移動速度の蛇行方向速度成分を積分して鋼板Ｓの蛇行方向移動量を蛇行方向移動量算出ステップＳ５で算出する。また、鋼板Ｓの蛇行方向移動量の最大値と最小値との差分値から鋼板Ｓの蛇行（異方向移動）変動量を蛇行変動量算出ステップＳ６で算出する。そして、鋼板Ｓの蛇行変動量が予め設定された規定値以上となったときに、その時点における鋼板Ｓの搬送方向移動量の記憶及び出力を搬送状態検出ステップＳ７〜Ｓ８で行う。これにより、鋼板Ｓなどの搬送物が設備と干渉したことを判別することができる。

また、蛇行変動量算出ステップＳ７〜Ｓ８は、予め設定された規定時間Ｔ内における鋼板Ｓの蛇行方向移動量の最大値と最小値との差分値から鋼板Ｓの蛇行変動量を算出する。これにより、比較的短時間に生じる鋼板Ｓなどの搬送物と設備との干渉を確実に判別することができる。
また、２つのレーザドップラ速度計１、２のレーザ光が通る互いに異なる平面内を互いに直交する平面とすることで、鋼板Ｓの実移動速度の搬送方向及び蛇行方向の２成分を容易に算出することができる。

また、互いに直交する平面のうちの一方の平面を鋼板Ｓの搬送方向と平行な平面とすることで、鋼板Ｓの実移動速度の搬送方向及び蛇行方向の２成分をより一層容易に算出することができる。
なお、前述の実施形態では、レーザドップラ速度検出装置７を構成する２つのレーザドップラ速度計１、２のレーザ光が通る互いに異なる平面内を互いに直交する平面とし且つ互いに直交する平面のうちの一方の平面を鋼板の搬送方向と平行な平面とした。これにより、搬送方向移動速度（成分）や蛇行方向（異方向）移動速度（成分）の算出が容易になった。しかし、前述の説明からも推察されるように、２つのレーザドップラ速度計１、２のレーザ光が通る互いに異なる平面のうちの一方の平面を鋼板の搬送方向と平行な平面としなくともよいし、それらの平面が直交しなくともよい。つまり、このような場合には、例えば三角関数などを用いて、２つのレーザドップラ速度計１、２で検出される２つの移動速度成分を搬送方向移動速度（成分）や蛇行方向（異方向）移動速度（成分）に置き換えればよいだけである。

本発明がここに記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に記載された発明特定事項によってのみ定められるものである。

１ 第１レーザドップラ速度計
２ 第２レーザドップラ速度計
３ 発光部
４ ビームスプリッタ
５ ミラー
６ 受光部
７ レーザドップラ速度検出装置
８ コンピュータシステム（計算機）
１１ クロップシャー
１２ 幅剪断機
１３ レーザ板厚計
１４ エンドシャー
１５ 走間検査機
１６ ダブルサイドシャー
１７ ローリングスリットシャー
１８ 第１ピンチロール
１９ 第２ピンチロール
２０ 第３ピンチロール
２１ ローリングスリットシャーサイドガイド
２２ 第２ピンチロール出側ガイドロール
２３ サイドガイド入側ガイドロール
２４ サイドガイド出側ガイドロール
２５ 第３ピンチロール入側ガイドロール
２６ 第３ピンチロール出側ガイドロール
Ｓ 鋼板（搬送物）

Claims (4)

1. 平坦で連続する外表面を有し且つ予め設定された搬送方向に搬送される搬送物に対して、演算処理機能を有する計算機によって前記搬送物の搬送方向と異なる異方向への移動状態を検出する搬送状態検出装置であって、
   前記搬送方向及び前記異方向を含む搬送平面上で且つ前記搬送物の前記外表面に設定された測定点に対し、夫々前記搬送平面と垂直で且つ前記測定点で交差する互いに異なる平面内を通るレーザ光を前記測定点に照射し且つ前記測定点に照射したレーザ光の散乱光を受光する受光部が前記搬送平面に垂直で且つ前記測定点を通る直線上に配置された２つのレーザドップラ速度計を有するレーザドップラ速度検出装置と、
   前記レーザドップラ速度検出装置の２つのレーザドップラ速度計の出力から前記搬送方向及び前記異方向の２つの成分を有する搬送物の実移動速度を算出する実移動速度算出部と、
   前記搬送物の実移動速度の搬送方向速度成分を積分して搬送物の搬送方向移動量を算出する搬送方向移動量算出部と、
   前記搬送物の実移動速度の異方向速度成分を積分して搬送物の異方向移動量を算出する異方向移動量算出部と、
   前記搬送物の異方向移動量の最大値と最小値との差分値から搬送物の異方向移動変動量を算出する異方向移動変動量算出部と、
   前記搬送物の異方向移動変動量が予め設定された規定値以上となったときに、その時点における前記搬送物の搬送方向移動量の記憶及び出力の少なくとも何れか一方を行う搬送状態検出部と、
   を備えた搬送状態検出装置。
2. 前記異方向移動変動量算出部は、予め設定された規定時間内における前記搬送物の異方向移動量の最大値と最小値との差分値から搬送物の異方向移動変動量を算出する請求項１に記載の搬送状態検出装置。
3. 前記２つのレーザドップラ速度計のレーザ光が通る互いに異なる平面内が互いに直交する平面である請求項１又は２に記載の搬送状態検出装置。
4. 前記互いに直交する平面のうちの一方の平面が前記搬送物の搬送方向と平行な平面である請求項３に記載の搬送状態検出装置。

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