JP2017065565A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】低吸着領域の乗り越え動作の成功率が高い走行装置を提供する。
【解決手段】走行装置（１Ｃ）は、吸着部（２２ａ・２２ｂ）と、駆動部（２３ａ・２３ｂ）と、制御部（１７Ｄａ）とを備え、第１旋回動作と、第２旋回動作とを交互に行うことにより被吸着面（Ｗ）上を走行する。走行装置（１Ｃ）は、さらに、低吸着領域（Ｄ）を検知する段差センサ（３９）と、吸着部（２２ａ・２２ｂ）のうち相対的に上側に位置する一方を判定する加速度センサ（３７）を備え、制御部（１７Ｃａ）は、走行路上に低吸着領域（Ｄ）を検知した場合に、低吸着領域（Ｄ）に対する乗り越え動作を行う前に、吸着部（２２ａ・２２ｂ）のうち相対的に上側に位置する一方を低吸着領域（Ｄ）の間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、壁面などの被吸着面に吸着して走行する走行装置に関するものである。

従来、垂直な壁面を昇降移動する走行装置が知られている。上記走行装置は、被吸着面である壁面に沿って移動する駆動体と該駆動体に設けられた吸盤とを備え、吸盤内の流体を吸引して吸盤内に負圧を発生させることにより、壁面を走行可能にする。上記走行装置を利用することによって、作業員が高所に上がって作業する必要が無くなり、安全に作業をすることが可能となる。また、上記走行装置の移動経路をプログラミングすることにより、該走行装置が自動的に壁面を走行し、壁面の清掃、塗装及び検査等を行うことができる。

しかし、被吸着面には、上記吸盤内の負圧がリークするため、上記吸盤が吸着することができない、又は吸盤の被吸着面への吸着性が低い低吸着領域が存在する場合がある。低吸着領域は、例えば、被吸着面上に存在する溝、目地、板材の溶接の継ぎ目、段差、及び表面が粗い粗面等が挙げられる。

被吸着面に低吸着領域が存在すると、上記走行装置が低吸着領域を走行する際に、上記走行装置の吸盤内の負圧がリークし、上記走行装置が落下したり、低吸着領域を乗り越えることができず、異なる壁面を連続的に走行したりすることができないという問題が生じる。そこで、低吸着領域を乗り越える動作（以降、乗り越え動作と呼ぶ）が必要となる。

低吸着領域に対する乗り越え動作が可能な走行装置として、例えば特許文献１、２に開示された走行装置が知られている。

特許文献１に開示された走行装置としての吸着移動装置１００は、図３４の（ａ）（ｂ）に示すように、被吸着面に吸着して走行する２つの車体１０１を備えている。それぞれの車体１０１は、真空発生手段１０２と負圧調節弁１０３とを設けた吸盤装置１０４、及び走行部１０５を備えている。そして、２つの車体１０１は、連続した被吸着面上で旋回すること、及び一方の車体１０１をある被吸着面に吸着した状態で他方の車体を振り上げて別の被吸着面に向けることを可能にする連結機構１０６によって、連結されている。上記の構成により吸着移動装置１００は、水平から垂直、及び垂直から水平のように、不連続な被吸着面を走行できるようになっている。

特許文献２に開示された走行装置としての壁面吸着装置２００は、図３５に示すように、中心軸２０１を有する中央部２０２と、長手方向中央が中央部２０２の中心軸２０１に回動自在に軸支される複数の回動杆２０３と、該複数の回動杆２０３に両側に移動可能に設けられた複数の吸着パッド２０４と、該複数の吸着パッド２０４を移動可能に連結するリンク機構２０５とを備えている。上記の構成により、リンク機構２０５が、吸着パッド２０４を回動杆２０３の長手方向に沿って連動して移動させることにより、それぞれの吸着パッド２０４を縦方向又は横方向に平行に移動させ、それぞれの吸着パッド２０４の間隔を拡大又は縮小することができるようになっている。これにより、壁面吸着装置２００は、種々の深目地タイル壁面においても、複数の吸着パッド２０４を目地に掛からないようにタイルサイズに合わせて位置合わせを行い、低吸着領域に対する乗り越え動作を行うことができるようになっている。

特公平７−６１７９１号公報（１９９０年２月７日公開） 特開２０１４−４０５１号公報（２０１４年１月１６日公開）

しかしながら、特許文献１に開示された吸着移動装置１００、及び特許文献２に開示された壁面吸着装置２００は共に、低吸着領域の乗り越え動作を行う場合、移動先の被吸着面の状態が不明であるため、低吸着領域の乗り越え動作を失敗してしまう可能性が高いという問題点を有している。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、低吸着領域に対する乗り越え動作の成功率が高い走行装置を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行装置は、被吸着面に吸着する第１吸着部及び第２吸着部と、上記被吸着面上を走行するための１つ又は複数の駆動部と、上記第１吸着部、上記第２吸着部及び上記駆動部をそれぞれ制御する制御部とを備え、
上記第１吸着部を中心として上記第２吸着部側を旋回動作する第１旋回動作と、上記第２吸着部を中心として上記第１吸着部側を旋回動作する第２旋回動作とを交互に行うことにより被吸着面上を走行する走行装置であって、上記被吸着面のうち上記第１吸着部又は第２吸着部の吸着性が基準よりも低い低吸着領域を検知する低吸着領域検知部と、上記第１吸着部及び第２吸着部のうち相対的に上側に位置する一方を判定する判定部とを備え、上記制御部は、上記低吸着領域検知部により走行路上に上記低吸着領域を検知した場合に、上記低吸着領域に対する乗り越え動作を行う前に、上記判定部にて判定した上記第１吸着部及び第２吸着部のうち少なくとも相対的に上側に位置する一方を上記低吸着領域の間際の位置となるように制御する準備動作を実行することを特徴としている。

本発明の一態様によれば、低吸着領域に対する乗り越え動作の成功率が高い走行装置を提供するという効果を奏する。

本発明の参考例１における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 （ａ）は上記走行装置の構成を示す断面図であり、（ｂ）は上記走行装置の構成を示す底面図である。 （ａ）〜（ｄ）は、上記走行装置における２つの移動ユニットのうちのいずれか一方の駆動リングを駆動したときの走行装置の被吸着面での進行方向を示す平面図である。 上記走行装置が被吸着面を走行している様子を示す平面図である。 （ａ）は上記走行装置の走行動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は上記走行装置の乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｅ）は、上記走行装置の動作を示す平面図である。 本発明の参考例２における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 上記走行装置の走行動作の手順を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｃ）は、上記走行装置の動作を示す平面図である。 本発明の実施形態１における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 上記走行装置の走行動作の手順を示すフローチャートである。 （ａ）は上記走行装置の乗り越え動作の手順を示すものであって、低吸着領域に侵入した吸着部が重力方向に対して他方の吸着部より下方にある場合における乗り越え動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は低吸着領域に侵入した吸着部が重力方向に対して他方の吸着部より上方にある場合における乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｄ）は、低吸着領域に侵入した吸着部が重力方向に対して他方の吸着部より下方にある場合における乗り越え動作を示す平面図である。 （ａ）〜（ｃ）は、低吸着領域に侵入した吸着部が重力方向に対して他方の吸着部より上方にある場合における乗り越え動作を示す平面図である。 本発明の参考例３における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 上記走行装置の走行動作の手順を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｄ）は、上記走行装置の動作を示す平面図である。 本発明の実施形態２における走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 （ａ）（ｂ）は、実施形態１における走行装置の乗り越え動作を示す平面図であり、（ｃ）〜（ｅ）は、実施形態２における走行装置の乗り越え動作を示す平面図である。 本発明の参考例４における走行装置の構成を示す概略平面図である。 上記走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 （ａ）〜（ｃ）は、通常時に上記走行装置が被吸着面を走行している様子を示す平面図である。 （ａ）は上記走行装置の走行動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は、上記走行装置の乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｅ）は、上記走行装置の動作を示す平面図である。 本発明の実施形態３における走行装置の構成を示す概略底面図である。 上記走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 上記走行装置の旋回動作を示す平面図である。 本発明の実施形態４における走行装置の構成を示す概略底面図である。 上記走行装置の制御系の構成を示すブロック図である。 上記走行装置の旋回動作を示す平面図である。 （ａ）は比較例としての走行装置の乗り越え動作を示すものであって、乗り越え動作に成功した様子を示す平面図であり、（ｂ）は乗り越え動作に失敗した様子を示す平面図である。 （ａ）は比較例としての走行装置の乗り越え動作を示すものであって、重力方向に対して上方にある吸着部を回転中心として乗り越え動作を行う様子を示す平面図であり、（ｂ）は重力方向に対して下方にある吸着部を回転中心として乗り越え動作を行う様子を示す平面図である。 （ａ）（ｂ）は、比較例としての走行装置の乗り越え動作を示す平面図である。 （ａ）は従来の走行装置の構成を示す平面図であり、（ｂ）は底面図である。 従来の他の走行装置の構成を示す斜視図である。

〔参考例１〕
以下、本発明の参考例について、詳細に説明する。また、以下の説明では、便宜上、壁面に対して垂直方向を上下方向とし、壁面から離れる側を上方、壁面側に近づく側を下方とする。

（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ａの構成について、図２の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図２の（ａ）は、本参考例における走行装置１Ａの構成を示す断面図である。図２の（ｂ）は、本参考例における走行装置１Ａの構成を示す底面図である。

本参考例の走行装置１Ａは、図２の（ａ）（ｂ）に示すように、２つの円板状の移動ユニット２ａ・２ｂと、移動ユニット２ａ・２ｂを支持する筐体１０とを備えている。２つの円板状の移動ユニット２ａ・２ｂは、図２の（ｂ）に示すように、走行装置１Ａが前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。移動ユニット２ａは、第１吸着部としての吸着部２２ａ、駆動部２３ａ、清掃パッド２４及び中空軸２５を備えている。移動ユニット２ｂは、第２吸着部としての吸着部２２ｂ、駆動部２３ｂ、清掃パッド２４及び中空軸２５を備えている。

筐体１０には、移動ユニット２ａ・２ｂをそれぞれ駆動する駆動モータ３ａ・３ｂ、２つの押圧部４、２つの滑り軸受部５、２つの弾性材６、吸着部２２ａ・２２ｂにそれぞれ接続された負圧発生部としての第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂ（図１参照）、圧力検知部としての第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂ、回路基板１７Ａ、電池３６等が収容されている。

吸着部２２ａ・２２ｂは、可撓性材料で構成されており、移動ユニット２ａ・２ｂそれぞれの円盤状本体の略中央部に設けられている。吸着部２２ａ・２２ｂは、中空軸２５に接続されており、被吸着面Ｗに接触するように設けられている。吸着部２２ａ・２２ｂの吸着面は、滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。

駆動部２３ａ・２３ｂは、回転体からなっている。駆動部２３ａは、駆動リング２３ａａ、支持体２３ａｂ及び回転伝達出力部２３ａｃを備えている。同様に、駆動部２３ｂは、走行駆動部材としての駆動リング２３ｂａ、支持体２３ｂｂ及び回転伝達出力部２３ｂｃを備えている。駆動部２３ａ・２３ｂは、それぞれ駆動モータ３ａ・３ｂの回転を、それぞれ駆動リング２３ａａ・２３ｂａに伝達し、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを回転駆動するものである。

駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、中空軸２５を軸とした環状に構成されており、被吸着面Ｗに対向して設けられている。駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、それぞれ駆動モータ３ａ・３ｂによって、被吸着面Ｗに対して略垂直に延びた中空軸２５を回転軸として回転駆動する。駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転軸である中空軸２５は、吸着動作中に、押圧部４が駆動リング２３ａａ・２３ｂａの一部である筐体１０の外殻側を押圧することにより、上記被吸着面Ｗの法線に対して傾斜する。これにより、駆動リング２３ａａ・２３ｂａの一部が被吸着面Ｗに接触する。そして、駆動リング２３ａａ・２３ｂａが回転すると、駆動リング２３ａａ・２３ｂａと被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置１Ａに対して推進力が生じる。それゆえ、駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、被吸着面Ｗに対して滑りに難い材料、つまり摩擦抵抗性材料によって構成されている。駆動リング２３ａａ・２３ｂａを構成する摩擦抵抗性材料としては、例えばシリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、天然ゴム等が挙げられる。

支持体２３ａｂ・２３ｂｂは、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４の上部に設けられており、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを支持している。この支持体２３ａｂ・２３ｂｂは、駆動リング２３ａａ・２３ｂａと共に回転するものであり、回転中の駆動リング２３ａａ・２３ｂａを支持するものである。

回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃは、筐体１０の中央側に設けられている。駆動モータ３ａ・３ｂの駆動軸には、回転伝達入力部３ａａ・３ｂａがそれぞれ接続されている。駆動モータ３ａ・３ｂを回転させることにより、回転伝達入力部３ａａ・３ｂａからそれぞれ回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃへと力が伝達され、駆動部２３ａ・２３ｂが回転駆動する。回転伝達入力部３ａａ・３ｂａから回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃへの回転伝達手段としては、歯車又はベルト等による伝達が挙げられる。本参考例の走行装置１Ａでは、回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃはギヤ部にてなっており、回転伝達入力部３ａａ・３ｂａから減速されて力が伝達され、駆動トルクが出力される。

このように駆動部２３ａ・２３ｂを構成することによって、吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５を被吸着面Ｗに対して略垂直に設けることができる。

清掃パッド２４は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａよりも外側に、被吸着面Ｗに接触して設けられている。清掃パッド２４は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａと共に中空軸２５を回転軸として回転する。また、駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、被吸着面Ｗを基準として、清掃パッド２４よりも高い位置に配置されている。清掃パッド２４は、その回転により、被吸着面Ｗにおける走行装置１Ａの走行領域に存在する汚れを除去し塵埃を収集するためのものである。清掃パッド２４を構成する材料は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａとは別であり、比較的柔軟な材料である。清掃パッド２４を構成する材料としては、例えば、マイクロファイバーが覆われたスポンジ等が挙げられる。

中空軸２５は、図２の（ａ）に示すように、筐体１０に対して、球面座金を介して支持されている。中空軸２５は、この球面座金に支持されることによって、筐体１０に対して一定角度範囲で傾斜して可動する。そして、吸着部２２ａ・２２ｂは、中空軸２５に接続されているので、中空軸２５の角度の可動範囲内で傾斜可能になる。球面座金以外の構成としては、例えば自動調心玉軸受や自動調心コロ軸受等が挙げられる。

押圧部４は、筐体１０に設けられており、駆動部２３ａ・２３ｂの上方に配置されている。押圧部４は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを被吸着面Ｗへ向けて押圧するための部材である。

滑り軸受部５は、筐体１０と駆動部２３ａ・２３ｂとの間に設けられ、駆動部２３ａ・２３ｂを回転可能に支持している。

弾性材６は、滑り軸受部５と筐体１０との間に設けられ、滑り軸受部５の緩衝材としての機能を有している。

次に、本参考例の走行装置１Ａの制御系３０Ａについて、図１に基づいて説明する。図１は、走行装置１Ａにおける制御系３０Ａの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ａの制御系３０Ａは、図１に示すように、回路基板１７Ａを備えている。回路基板１７Ａには、ＣＰＵや専用プロセッサ等の演算処理部、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の図示しない記憶部等により構成されるコンピュータ装置である。

回路基板１７Ａには、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ、加速度センサ３７、ジャイロセンサ３８、及び低吸着領域検知部としての段差センサ３９等のセンサ、並びに電池３６からの信号が入力されるようになっている。

また、回路基板１７Ａは、上記記憶部に記憶されている各種情報及び各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行し、第１ポンプ３５ａ、及び第２ポンプ３５ｂ等の動作を制御する。

また、回路基板１７Ａには、制御部１７Ａａが設けられている。制御部１７Ａａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの駆動を制御する。

第１負圧センサ３２ａ及び第２負圧センサ３２ｂは、それぞれ吸着部２２ａ・２２ｂ及び被吸着面Ｗによって形成された吸着空間における負圧の圧力値を検出するセンサである。換言すれば、第１負圧センサ３２ａ及び第２負圧センサ３２ｂは、それぞれ吸着部２２ａ・２２ｂの吸着圧力を検知するためのセンサである。

加速度センサ３７は、走行装置１Ａの本体と重力方向との角度差を検知するセンサである。また、ジャイロセンサ３８は、被吸着面Ｗを走行する走行装置１Ａの角速度を測定するセンサである。加速度センサ３７及びジャイロセンサ３８は、被吸着面Ｗに吸着したときの、走行装置１Ａの本体の姿勢を検知する。また、ジャイロセンサ３８の値には誤差がでるので、加速度センサ３７の値で補正することも可能である。

段差センサ３９は、吸着部２２ａ・２２ｂが被吸着面Ｗと同一平面又は略同一平面に存在するか否かを検知するためのセンサである。段差センサ３９は、図２の（ｂ）に示すように、走行装置１Ａの底面であって、各移動ユニット２ａ・２ｂの清掃パッド２４の外側に、走行装置１Ａの走行する前後方向のそれぞれ設けられる。すなわち、段差センサ３９は、走行装置１Ａに４つ設けられる。

段差センサ３９は、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れる領域、すなわち吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知するためのセンサである。低吸着領域Ｄは、例えば、被吸着面上に存在する溝、目地、板材の溶接の継ぎ目、段差、及び表面が粗い粗面等である。段差センサ３９は、発光素子及び受光素子を備え、発光素子から光を照射したときに、反射光が返ってくる角度により、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に隙間が存在することを検知できるようになっている。吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に隙間が存在する領域上に吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが侵入すると、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの負圧がリークする。その結果、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる。したがって、段差センサ３９を設けることにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着状態を検知することができるようになっている。換言すれば、段差センサ３９を設けることにより、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れる領域である低吸着領域Ｄを検知することができるようになっている。つまり、段差センサ３９は、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域を検知する低吸着領域検知部として機能する。

尚、本参考例の走行装置１Ａでは、段差センサ３９が低吸着領域検知部として機能する構成であるが、本発明の走行装置はこれに限られない。例えば、低吸着領域検知部として、圧力検知センサとしての第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを用いてもよい。すなわち、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂによって、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着圧力が基準を下回る場合、すなわち吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが被吸着面Ｗに吸着できる圧力を下回る場合、つまり大気圧以上の場合には、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが吸着している箇所を、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が低い状態となる低吸着領域Ｄであると検知する構成であってもよい。

本参考例の走行装置１Ａは、段差センサ３９が４つ設けられている構成であるが、本発明の走行装置はこれに限られない。例えば、走行装置の走行アルゴリズムによっては、段差センサ３９は、各移動ユニット２ａ・２ｂの清掃パッド２４の外側の進行方向の前方向にのみ設ける構成であってもよい。

第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂは、それぞれ吸着部２２ａ・２２ｂ及び被吸着面Ｗによって形成された吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部であり、真空ポンプ等の吸引ポンプからなっている。第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂは、回路基板１７Ａの制御部１７Ａａの指示により駆動が制御されている。

電池３６は、第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂ、駆動モータ３ａ・３ｂ、及び回路基板１７Ａに動力を供給するための電源である。

（吸着走行時における走行装置の動作及び制御）
次に、上記の構成を備えた走行装置１Ａの吸着走行時における動作及び制御について、図２の（ａ）（ｂ）を参照して説明する。

まず、前記第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂを作動させることによって、図２の（ａ）に示すように、吸着部２２ａ・２２ｂ及び被吸着面Ｗによって吸着空間が形成される。吸着部２２ａ・２２ｂは、可撓性材料で構成されているので、内部の空気が吸引されると変形する。この吸着部２２ａ・２２ｂの変形によって、筐体１０は下方へ移動する。このとき、押圧部４は、筐体１０と共に下方へ移動する。これにより、押圧部４が、移動ユニット２ａ・２ｂそれぞれにおいて駆動部２３ａ・２３ｂの支持体２３ａｂ・２３ｂｂを押圧する。押圧により、支持体２３ａｂ・２３ｂｂが下方へ移動することによって、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４を被吸着面Ｗに向けて押圧する。

駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４それぞれの回転軸Ｃ１は、押圧部４により押圧されることによって、中空軸２５に対して傾斜した回転軸Ｃ２となる。これにより、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４は、移動ユニット２ａ・２ｂそれぞれにおける軸線Ｘとは反対側である外側端部において、被吸着面Ｗに当接する。このとき、移動ユニット２ａ・２ｂは被吸着面Ｗからの反力を受けるため、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４の回転軸Ｃ２の方向にスラスト荷重が作用する。尚、スラスト荷重とは回転軸方向に発生する荷重をいう。

滑り軸受部５は、回転軸Ｃ２方向に作用するスラスト荷重を受ける。ここで、滑り軸受部５と筐体１０との間には弾性材６が設けられているので、押圧部４により傾斜した駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体である支持体２３ａｂ・２３ｂｂに追従して、滑り軸受部５が駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体に均一に接触することができる。これにより、駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体の摩耗を抑制することができ、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを効率よく回転させることができる。尚、滑り軸受部５は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体との摩擦を抑制するために、滑り性の良い材料、例えば、ナイロン、ＰＯＭ（poly oxy methylene）、フッ素樹脂、バイメタル金属等から成るスラストワッシャー等が挙げられる。また、弾性材６としては、例えば、圧縮バネ、ゴム、スポンジ等が挙げられる。

このように、駆動リング２３ａａ・２３ｂａが被吸着面Ｗに接触している状態で、駆動部２３ａ・２３ｂを駆動させると、回転駆動する駆動リング２３ａａ・２３ｂａと被吸着面Ｗとの接面点に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット２ａ・２ｂには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面Ｗ上を走行する。

ここで、本参考例における走行装置１Ａは、吸着時に、駆動部２３ａ・２３ｂ及び清掃パッド２４・２４が押圧部４により傾斜する一方、吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５は傾斜しない。換言すれば、吸着時においても、吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５は、被吸着面Ｗに対して略垂直な状態となる。

このように、本参考例における走行装置１Ａでは、被吸着面Ｗに対して略垂直に吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５を配置することができる。このため、走行装置１Ａは、吸着部２２ａ・２２ｂが被吸着面Ｗに吸着し易くなる。また、吸着し易くなるということは、吸着部２２ａ・２２ｂ内の気密性が崩れ難く、剥がれ難くなるということでもある。したがって、障害物や外乱等の影響があっても吸着状態を維持し易くなる。

さらに、本参考例における走行装置１Ａにおいては、吸着部２２ａ・２２ｂが駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４の内輪側に配置されている。それゆえ、被吸着面Ｗが汚れている場合、走行装置１Ａが移動する領域において、少なくとも一度清掃パッド２４・２４が通過した後に、吸着部２２ａ・２２ｂが通過することになる。したがって、被吸着面Ｗに付着した汚れを一度除去してから吸着部２２ａ・２２ｂが通過するので、吸着性を維持し易い構成とすることができる。

（走行装置の走行パターン）
本参考例における走行装置１Ａは、移動ユニット２ａ・２ｂの各駆動リング２３ａａ・２３ｂａが被吸着面Ｗに対して外側部分だけが片当たりの状態で接地することによって、各駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転方向により走行装置１Ａの進行方向を制御する。各駆動リング２３ａａ・２３ｂａの駆動制御は、制御部１７Ａａが行う。

走行装置１Ａの具体的な走行パターンについて、図３の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図３の（ａ）〜（ｄ）は、移動ユニット２ａ・２ｂのうちのいずれか一方の駆動リング２３ａａ・２３ｂａを駆動したときの走行装置１Ａの被吸着面Ｗでの進行方向を示す平面図である。

走行装置１Ａは、まず、作業者によって被吸着面Ｗに押し当てられる。その際、被吸着面Ｗと吸着部２２ａ・２２ｂとによって、吸着空間が形成される。形成された各吸着空間は、それぞれ第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂによって負圧状態となるため、被吸着面Ｗに対する吸着力が走行装置１Ａに発生する。この吸着力により、２つの各吸着部２２ａ・２２ｂの両方の吸着面が撓みながら被吸着面Ｗに接触し、これにより、移動ユニット２ａ・２ｂの各駆動リング２３ａａ・２３ｂａも被吸着面Ｗに接触する。このとき、各駆動リング２３ａａ・２３ｂａは押圧部４・４によって各駆動リング２３ａａ・２３ｂａにおける、走行装置１Ａの外殻側が被吸着面Ｗに近い状態となるように傾斜している。このため、各駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、走行装置１Ａの外殻側のみが被吸着面Ｗに接地する。すなわち、図３の（ａ）〜（ｄ）における移動ユニット２ａ・２ｂの各駆動リング２３ａａ・２３ｂａの左右端のみが被吸着面Ｗに接触する。

この状態において、図３の（ａ）に示すように、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを駆動する前記駆動モータ３ａを無励磁状態とし、つまり駆動モータ３ａを停止させ、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ａの中心点を中心として、反時計回り方向ＣＣＷに旋回する。

また、図３の（ｂ）に示すように、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを駆動する駆動モータ３ａを無励磁状態とし、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ａの中心点を中心として、時計回り方向ＣＷに旋回する。

さらに、図３の（ｃ）に示すように、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを駆動する駆動モータ３ｂを無励磁状態とし、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ｂの中心点を中心として、反時計回り方向ＣＣＷに旋回する。

さらに、図３の（ｄ）に示すように、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを駆動する駆動モータ３ｂを無励磁状態とし、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ｂの中心点を中心として、時計回り方向ＣＷに旋回する。

これらの動作は、移動ユニット２ａ・２ｂのいずれか一方の中心点を中心として旋回する動作であるため、旋回しない他方の吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの相対移動量が小さいため、旋回しない吸着部内の負圧状態が崩れる可能性は低く、安全な動作であると言える。したがって、本参考例の走行装置１Ａは、上記動作を基本的な動作形態とするようになっている。以降、上記の動作を通常動作と呼ぶ。

また、移動ユニット２ａの中心点を中心として、換言すれば吸着部２２ａを中心として、走行装置１Ａを旋回させる動作、換言すれば吸着部２２ｂ側を旋回させる動作を第１旋回動作とする。同様に、移動ユニット２ｂの中心点を中心として、換言すれば吸着部２２ｂを中心として、走行装置１Ａを旋回させる動作、換言すれば吸着部２２ａ側を旋回させる動作を第２旋回動作とする。

尚、第１旋回動作において、回転中心の位置は、吸着部２２ａの中心の位置と必ずしも完全に一致する必要はなく、吸着部２２ａの位置の近傍であればよく、少なくとも回転中心の位置が相対的に吸着部２２ｂよりも吸着部２２ａの近傍側に位置していればよい。同様に、第２旋回動作において、回転中心の位置は、吸着部２２ｂの中心の位置と必ずしも完全に一致する必要はなく、吸着部２２ｂの位置の近傍であればよく、少なくとも回転中心の位置が相対的に吸着部２２ａよりも吸着部２２ｂの近傍側に位置していればよい。また、第１旋回動作、または第２旋回動作の際に、旋回の動きに比べて十分少量であれば、走行装置１Ａが被吸着面Ｗ上をドリフトする動きを含んでいてもよい。

図４は、走行装置１Ａが上記の動作を行い、被吸着面Ｗを走行している様子を示す平面図である。尚、図４では、図を理解しやすくなるように、走行装置１Ａを簡略化して図示している。

走行装置１Ａは、図４に示すように、上述した各種の走行パターンを用いて、被吸着面Ｗを走行する。具体的には、走行装置１Ａは、図３の（ａ）及び図３の（ｄ）の走行パターンを交互に行う。すなわち、駆動部２３ｂの中心点を中心として時計回り方向ＣＷに旋回する動作、及び駆動部２３ａの中心点を中心として反時計回り方向ＣＣＷに旋回する動作を交互に行うことにより、被吸着面Ｗを走行する。尚、一度の旋回により旋回する角度は、１０°〜９０°の範囲で適宜設定すればよい。本参考例では、一度の旋回あたり９０°旋回するものとする。

移動ユニット２ａ又は２ｂが一度の旋回により旋回する角度は、ジャイロセンサ３８によって走行装置１Ａの相対的な姿勢変化を検知することにより制御する。しかし、本発明の走行装置における一度の旋回により旋回する角度の制御は、これに限られるものでは無い。例えば、被吸着面Ｗが水平面でない場合には、加速度センサ３７によって、走行装置と重力方向との角度差を検知することにより一度の旋回により旋回する角度を制御する構成とするこができる。また、駆動モータ３ａ・３ｂへの通電時間・電流・電圧によって一度の旋回により旋回する角度を制御する構成とすることができる。

（比較例の走行装置の乗り越え動作）
次に、比較例の走行装置１Ｘの低吸着領域Ｄの乗り越え動作について、図３１の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図３１の（ａ）は、比較例としての走行装置１Ｘの低吸着領域Ｄの乗り越え動作を示すものであって、乗り越え動作に成功した様子を示す平面図である。図３１の（ｂ）は、乗り越え動作に失敗した様子を示す平面図である。

以下に、比較例の走行装置１Ｘが低吸着領域Ｄの乗り越え動作に成功する場合及び乗り越え動作に失敗する場合について説明する。

比較例の走行装置１Ｘが被吸着面上に存在する低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う場合、移動ユニット２ａの吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入した時に、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄの近傍に存在している場合がある。このような場合には、図３１の（ａ）に示すように、駆動部２３ａの駆動を続けると、吸着部２２ａは、低吸着領域Ｄを乗り越えて、乗り越えた先の被吸着面Ｗに再吸着することができる。すなわち、乗り越え動作に成功した状態となる。

一方、図３１の（ｂ）に示すように、移動ユニット２ａの吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入した時に、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄから離れた位置に存在している場合がある。このような場合には、駆動部２３ａの駆動を続けたとしても、吸着部２２ａは、未だ低吸着領域Ｄの上方に存在している。そのため、吸着部２２ａは、被吸着面Ｗに吸着することができない。すなわち、乗り越え動作に失敗した状態となる。

以上のように、比較例の走行装置１Ｘは、一方の吸着部が低吸着領域Ｄに侵入した場合、他方の吸着部と低吸着領域Ｄとの距離が一定でない。そのため、他方の吸着部と低吸着領域Ｄとの距離が長くなることがある。他方の吸着部と低吸着領域Ｄとの距離が長くなると、乗り越え動作に失敗する可能性が高くなってしまうという問題点を有している。

本発明の走行装置１Ａは、上記の問題を解決することができるようになっている。

（走行装置の乗り越え動作）
次に、本参考例の走行装置１Ａの動作について図５及び図６に基づいて説明する。図５の（ａ）は、走行装置１Ａの走行動作の手順を示すものであって、走行装置１Ａの走行動作の手順を示すフローチャートである。図５の（ｂ）は、走行装置１Ａの乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。図６の（ａ）〜（ｅ）は、走行装置１Ａの動作を示す平面図である。

まず、走行装置１Ａは、図５の（ａ）及び図６の（ａ）に示すように、通常動作を行い、被吸着面Ｗを走行する（Ｓ１）。通常動作を行っている間、回路基板１７Ａは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れているか否かを検知する（Ｓ２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れていないことを検知している間（Ｓ２でＮｏ）、走行装置１Ａは通常動作を続ける。

一方、図６の（ｂ）に示すように、移動ユニット２ａ・２ｂのうち一方の移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する場合がある。この場合、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる。段差センサ３９によって、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れたことを検知する（Ｓ２でＹｅｓ）と、走行装置１Ａは、乗り越え動作１（Ｓ３）を開始する。

ここで、走行装置１Ａの乗り越え動作１（Ｓ３）について説明する。尚、以降では、移動ユニット２ａ・２ｂのうち移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れた場合について説明する。移動ユニット２ａの吸着部２２ａの吸着状態が崩れた場合も同様の動作を行うため説明を省略する。

まず、制御部１７Ａａは、図５の（ｂ）に示すように、吸着状態の崩れた移動ユニット２ｂの駆動部２３ｂの駆動を停止させる（Ｓ３１）。

次に、図６の（ｃ）に示すように、制御部１７Ａａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで、移動ユニット２ｂの駆動部２３ｂを通常動作で回転していた方向とは逆方向に回転駆動させ、吸着部２２ｂを通常動作とは逆方向に旋回させる（Ｓ３２）。吸着部２２ｂを通常動作とは逆方向への旋回を行っている間、回路基板１７Ａは、段差センサ３９によって吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する。そして、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間、制御部１７Ａａは、吸着部２２ｂの通常動作とは逆方向への旋回を続ける。そして、段差センサ３９によって吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると、制御部１７Ａａは、駆動部２３ｂの回転駆動を停止させる（Ｓ３３）。これにより、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄの間際に位置する。尚、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させる動作を準備動作と呼ぶ。

尚、吸着部２２ｂを通常動作とは逆方向への旋回させる速度を、通常動作で旋回させる速度に比べて遅くすることが好ましい。これにより、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄのより近い位置に位置させることができる。

ここで、「間際」について説明する。吸着部２２ａ・２２ｂの一部が低吸着領域Ｄに重なる場合、吸着部２２ａ・２２ｂと低吸着領域Ｄとの重なりの度合いが多くなるにつれて、吸着部２２ａ・２２ｂの被吸着面Ｗへの吸着度が低下していき、最終的に吸着部２２ａ・２２ｂの被吸着面Ｗへの吸着性が完全に失われる。本願で記載する低吸着領域Ｄの間際の位置とは、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が十分維持される程度に吸着部２２ａ・２２ｂを低吸着領域に近づけた位置を意味する。

具体的には、低吸着領域Ｄの間際の位置とは、段差センサ３９により低吸着領域Ｄを検知し、検知した低吸着領域Ｄの境界部と吸着部２２ｂの外縁部との距離ｄが設定範囲となる位置である。例えば、上記設定範囲の例としては１ｍｍ＜ｄ＜５ｍｍである。

また、低吸着領域検知部として、圧力検知センサとしての第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを用いる場合には、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂにより吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着圧力を検知することにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの一部が低吸着領域Ｄに重なることによる吸着性の低下を検知する。そして、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着性が十分回復した状態で、図５のステップＳ３２における第１旋回動作又は第２旋回動作を停止させる。これにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させることができる。吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が十分回復した圧力（既定の範囲内の圧力）とは、例えば、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着空間の正常減圧時の圧力が大気圧よりも４０ｋＰａ低い圧力であるならば、減圧差圧が１０％少ない３６ｋＰａとなった状態である。

次に、制御部１７Ａａは、図６の（ｄ）に示すように、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させるように駆動部２３ａを回転駆動する。これにより、吸着部２２ａは、通常動作と同方向へ旋回する（Ｓ３４）。

次に、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回すると、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ３５）。

制御部１７Ａａは、吸着部２２ａの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回するように、駆動部２３ａを回転駆動する（Ｓ３６）。このとき、回路基板１７Ａは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ３７）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ３７でＮｏ）、制御部１７Ａａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。

一方、段差センサ３９が吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ３７でＹｅｓ）、制御部１７Ａａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作１を終了する。

次に、走行装置１Ａは、図６の（ｅ）に示すように、移動ユニット２ｂ側から通常動作を開始する（Ｓ１）。

このように、本参考例における走行装置１Ａは、被吸着面Ｗに吸着する２つの吸着部２２ａ・２２ｂと、吸着部２２ａ・２２ｂ毎に設けられた駆動部２３ａ・２３ｂとを備え、被吸着面Ｗに吸着しながら駆動部２３ａ・２３ｂにて走行する。そして、吸着部２２ａ・２２ｂ毎に吸着状態を検知する段差センサ３９と、１つの吸着部２２ａを中心に他の１つの吸着部２２ｂを旋回させる動作を交互に行って走行する際、他の１つの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、他の１つの吸着部２２ｂを逆旋回して上記１つの吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄに近い位置に配置した後、上記他の１つの吸着部２２ｂを中心に上記１つの吸着部２２ａを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する制御部１７Ａａとを備えている。尚、１つの吸着部２２ａ・２２ｂの現在位置とは、該１つの吸着部２２ａ・２２ｂを中心に他の１つの吸着部２２ａ・２２ｂを旋回させて、該低吸着領域Ｄに侵入したときの、該１つの吸着部２２ａ・２２ｂの位置をいう。

上記の構成によれば、吸着部２２ａ・２２ｂ毎に吸着状態を検知することができる段差センサ３９を備えていることにより、吸着部２２ａ・２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを検知することができる。そして、制御部１７Ａａは、低吸着領域Ｄの乗り越える動作を行う前に、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂを吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側つまり低吸着領域Ｄに近い位置に移動させる。そして、低吸着領域Ｄ側に移動させた吸着部２２ｂを中心に旋回させて低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う。これにより、走行装置１Ａは、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域Ｄを乗り越えることができる。したがって、走行装置１Ａは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作の成功率が高いものとなっている。

〔参考例２〕
本発明の他の参考例について図７〜図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本参考例において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本参考例の走行装置１Ｂは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を失敗した際に、低吸着領域Ｄに侵入している吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う点が、参考例１の走行装置１Ａとは異なっている。

（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ｂの構成について、図７を参照しながら説明する。図７は、走行装置１Ｂの制御系３０Ｂの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｂの制御系３０Ｂは、図７に示すように、回路基板１７Ｂを備えている。回路基板１７Ｂには、制御部１７Ｂａが設けられている。制御部１７Ｂａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。

（走行装置の動作）
次に、本参考例の走行装置１Ｂの動作について図８及び図９に基づいて説明する。図８は、走行装置１Ｂの動作の手順を示すフローチャートである。図９の（ａ）〜（ｃ）は、走行装置１Ｂの動作を示す平面図である。

走行装置１Ｂの乗り越え動作は、図８に示すように、ステップＳ３１〜ステップＳ３６に関して、参考例１の走行装置１Ａの乗り越え動作と同じである。したがって、走行装置１Ｂの乗り越え動作について、ステップＳ３１〜ステップＳ３６の説明は省略する。

走行装置１Ｂが走行する被吸着面Ｗには、図９の（ａ）〜（ｃ）に示すように、低吸着領域Ｄが、走行装置１Ｂの進行方向に対する長さが長い場合がある。このような場合、参考例１における走行装置１Ａでは、ステップＳ３６及びステップＳ３７において、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ、例えば１８０度以上旋回させたとしても、吸着部２２ａの吸着状態を回復させることができず、乗り越え動作に失敗した状態となる。

そこで、本参考例の走行装置１Ｂでは、乗り越え動作のステップＳ３８において、段差センサ３９によって吸着部２２ａの吸着状態が回復しないことを検知した場合（Ｓ３８でＮｏ）、回路基板１７Ｂは、吸着部２２ａが旋回し始めてから所定の角度、例えば１８０度旋回したかどうかを判断する（Ｓ４１）。

吸着部２２ａの旋回角度が１８０度未満である場合（Ｓ４１でＮｏ）、制御部１７Ｂａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続ける（Ｓ３６）。

一方、図９の（ｂ）に示すように、吸着部２２ａの旋回角度が１８０度以上になった場合（Ｓ４１でＹｅｓ）、すなわち、乗り越え動作に失敗した場合、制御部１７Ｂａは、吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させる。これにより、吸着部２２ａは、通常動作と逆方向へ旋回する（Ｓ４２）。この結果、図９の（ｃ）に示すように、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻すことができ、吸着部２２ａが被吸着面Ｗに再吸着することができる（Ｓ４３）。

以上のように、本参考例における走行装置１Ｂは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作に失敗した場合に、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行っている吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻すことができるようになっている。

尚、上記の説明では、ステップＳ４２において、制御部１７Ｂａは、駆動リング２３ａａを時計回り方向ＣＷに回転駆動させることにより、吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させる構成であったが、本発明の走行装置は、これに限られない。すなわち、吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させるために、移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを時計回り方向ＣＷに回転させることもできる。これにより、低吸着領域Ｄに面が存在していない場合や、低吸着領域Ｄがきわめて摩擦力が働きにくい面である場合において、確実に吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させることができる。

このように、本参考例における走行装置１Ｂでは、制御部１７Ｂａは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うときに、一方の吸着部２２ｂを中心に他方の吸着部２２ａを旋回させても、段差センサ３９の検知により低吸着領域Ｄを乗り越えられないことを検知した場合には、乗り越え動作を行うときに旋回した他方の吸着部２２ａを逆旋回して旋回前の位置に戻すように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する。

これにより、制御部１７Ｂａは、乗り越え動作を失敗した場合において、低吸着領域Ｄを乗り越えようとしている吸着部２２ａを逆旋回させ、旋回前の位置に戻させる。これにより、走行装置１Ｂは、被吸着面Ｗを再度走行することができる。

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１における走行装置１Ｃについて図１０〜図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施形態の走行装置１Ｃは、被吸着面Ｗが水平面でない場合において低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際に、低吸着領域Ｄの間際に位置させる吸着部を選択する点が、参考例１における走行装置１Ａとは異なる。

（乗り越え動作における課題）
まず、被吸着面Ｗが水平面でない場合において、比較例としての走行装置１Ｙが旋回する際の負荷の大きさについて説明する。

走行装置１Ｙが、重力方向に対して上方の吸着部を中心として旋回する場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して上方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が大きくなる。

一方、走行装置１Ｙが、重力方向に対して下方の吸着部を中心として旋回する場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して下方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が小さくなる。

走行装置１Ｙの乗り越え動作における課題について、図３２の（ａ）（ｂ）を参照しながら説明する。図３２の（ａ）は、被吸着面Ｗが水平面でない場合において、走行装置１Ｙが低吸着領域Ｄを乗り越える動作を示すものであって、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行う動作を示す平面図である。図３２の（ｂ）は重力方向に対して下方の吸着部２２ｂを旋回中心として乗り越え動作を行う動作を示す平面図である。

走行装置１Ｙが低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際、図３２の（ａ）に示すように、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行う場合と、図３２の（ｂ）に示すように、重力方向に対して下方の吸着部２２ｂを旋回中心として乗り越え動作を行う場合とがある。

走行装置１Ｙが、図３２の（ａ）に示すように、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行う場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して上方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が大きくなる。そして、走行装置１Ｙが乗り越え動作に失敗した場合、吸着部２２ｂを逆方向へ旋回させる。この際、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して下方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が小さくなる。

一方、走行装置１Ｙが、図３２の（ｂ）に示すように、重力方向に対して下方の吸着部２２ｂを旋回中心として乗り越え動作を行う場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して下方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が小さくなる。そして、走行装置１Ｙが乗り越え動作に失敗した場合、吸着部２２ａを逆方向へ旋回させる。この際、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して上方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が大きくなる。

走行装置１Ｙが乗り越え動作を行う際、乗り越え動作に失敗する場合がある。このとき、走行装置１Ｙは、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う。この際、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作ができなくなってしまうと、走行装置１Ｙを動かすことができなくなってしまい、走行装置１Ｙを回収することができなくなるなどの問題が発生する可能性がある。そのため、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を確実に行うことができることが好ましい。したがって、走行装置１Ｙの乗り越え動作を行う場合には、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作のための負荷は小さくなるように、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行うことが好ましい。

しかしながら、参考例１における走行装置１Ａでは、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を低吸着領域Ｄの間際に位置させて、該吸着部を旋回中心として乗り越え動作を行う構成である。そのため、走行装置１Ａは、乗り越え動作を行う際に、旋回中心となる吸着部の重力方向に対する位置は、上方である場合と下方である場合とのどちらの場合もありうる。

そこで、本実施形態の走行装置１Ｃでは、乗り越え動作を行う際に、重力方向に対して上方にある吸着部を中心として旋回するようになっている。

（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｃの構成について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、走行装置１Ｃの制御系３０Ｃの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｃの制御系３０Ｃは、図１０に示すように、回路基板１７Ｃを備えている。回路基板１７Ｃには、制御部１７Ｃａが設けられている。制御部１７Ｃａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。

（走行装置の動作）
次に、本実施形態の走行装置１Ｃの動作について図１１〜図１４に基づいて説明する。図１１は、走行装置１Ｃの動作の手順を示すフローチャートである。図１２は走行装置１Ｃの乗り越え動作の手順を示すものであり、（ａ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも上方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。図１３の（ａ）〜（ｄ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作を示す平面図である。図１４の（ａ）〜（ｃ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも上方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作を示す平面図である。尚、以降で説明する例では、吸着部２２ａ・２２ｂのうち、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したとして説明する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入した場合も同様の動作を行うため、説明を省略する。

まず、走行装置１Ｃは、図１１、図１３の（ａ）、及び図１４の（ａ）に示すように、通常動作を行い、被吸着面Ｗを走行する（Ｓ５１）。通常動作を行っている間、回路基板１７Ｃは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れているか否かを検知する（Ｓ５２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れていないことを検知している間（Ｓ５２でＮｏ）、走行装置１Ｃは通常動作を続ける（Ｓ５２でＮｏ）。

一方、吸着部２２ａ・２２ｂのうち一方の吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する場合がある。この場合、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる。段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れたことを検知する（Ｓ５２でＹｅｓ）と、制御部１７Ｃａは、駆動部２３ｂの回転駆動を停止させる（Ｓ５３）。

次に、回路基板１７Ｃは、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが、重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかを判定する（Ｓ５４）。吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかの判定は、判定部としての加速度センサ３７によって重力加速度の働く方向を検知することによって行われる。ただし、本発明の走行装置では、吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかの判定は、加速度センサ３７によるものに限られない。例えば、予め走行装置１Ｃを水平面に設置して水平面を認識するように構成されたジャイロセンサ３８を用いて、走行装置１Ｃの各軸の回転角速度情報を蓄積することにより、吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかを判断してもよい。また、走行装置１Ｃ内に鐘を設置して、鐘の動き・傾きにより、吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかを判断してもよい。

加速度センサ３７によって、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが、重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあると判定した場合（Ｓ５４でＹｅｓ）、走行装置１Ｃは乗り越え動作２（Ｓ５５）を行い、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越える。走行装置１Ｃの乗り越え動作２の詳細な説明は、後述する。

一方、加速度センサ３７によって、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが、重力方向に対して吸着部２２ａよりも上方にあると判定した場合（Ｓ５４でＮｏ）、走行装置１Ｃは乗り越え動作３（Ｓ５６）を行い、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越える。走行装置１Ｃの乗り越え動作３の詳細な説明は、後述する。

乗り越え動作２、又は乗り越え動作３を行った後、すなわち、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越えた後、走行装置１Ｃは、通常動作で被吸着面Ｗを走行する。（Ｓ５７）。

次に、走行装置１Ｃの乗り越え動作２について説明する。

まず、制御部１７Ｃａは、図１２の（ａ）及び図１３の（ｂ）に示すように、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで吸着部２２ｂを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ６１）。

次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復すると、駆動部２３ｂの回転駆動を停止させる（Ｓ６２）。

次に、制御部１７Ｃａは、図１３の（ｃ）に示すように、吸着部２２ａを通常動作と同方向に旋回させる（Ｓ６３）。これにより、移動ユニット２ａは、低吸着領域Ｄに侵入するため、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ６４）。

吸着部２２ａの吸着状態が崩れると、制御部１７Ｃａは、駆動部２３ａの回転駆動を停止させる（Ｓ６５）。

次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで吸着部２２ａを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ６１）。

次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復すると、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ６２）。これにより、吸着部２２ａは、低吸着領域Ｄの間際に位置する。

次に、図１３の（ｄ）に示すように、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ６８）。すなわち、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する吸着部２２ａを中心とした旋回動作を行わせることにより、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行うように制御する。

次に、吸着部２２ｂが通常動作と同方向へ旋回すると、移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する。移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる（Ｓ６９）。

制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ７０）。このとき、回路基板１７Ｃは、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ７１）。段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ７１でＮｏ）、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。

一方、段差センサ３９が吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ７１でＹｅｓ）、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作２を終了する。

以上のように、走行装置１Ｃの乗り越え動作２では、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越える際、重力方向に対して上方にある吸着部２２ａを中心として旋回するように制御する。これにより、吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗して、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷を小さくすることができ、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作に失敗する可能性を小さくすることができる。

次に、走行装置１Ｃの乗り越え動作３について説明する。

まず、制御部１７Ｃａは、図１２の（ｂ）及び図１４の（ｂ）に示すように、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで吸着部２２ｂを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ８１）。

次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復すると、吸着部２２ｂの旋回を停止させる（Ｓ８２）。これにより、吸着部２２ｂは、低吸着領域Ｄの間際に位置する。

次に、図１４の（ｃ）に示すように、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ８３）。すなわち、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する吸着部２２ｂを中心とした旋回動作を行わせることにより、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行うように制御する。

次に、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回すると、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ８４）。

制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ８５）。このとき、回路基板１７Ｃは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ８６）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ８６でＮｏ）、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。

一方、段差センサ３９が吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ８６でＹｅｓ）、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作３を終了する。

以上のように、走行装置１Ｃの乗り越え動作３では、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄを乗り越える際、重力方向に対して上方にある吸着部２２ｂを中心として旋回するように制御する。これにより、吸着部２２ａの乗り越え動作に失敗して、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作に失敗する可能性を小さくすることができる。

このように、本実施形態における走行装置１Ｃでは、前記被吸着面としての壁面を走行する際に、装置本体の重力方向に対する姿勢を検知する加速度センサ３７を備えており、駆動部２３ｂの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、加速度センサ３７にて吸着部２２ａ・２２ｂのうちのいずれが上方に存在するかを検知する。そして、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂが吸着部２２ａよりも高い位置に存在すると加速度センサ３７にて検知された場合には、吸着部２２ｂを逆旋回して低吸着領域Ｄ外における吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側に配置した後、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ａを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する。一方、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂが吸着部２２ａよりも低い位置に存在すると加速度センサ３７にて検知された場合には、吸着部２２ｂを逆旋回して低吸着領域Ｄ外における吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側に配置し、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ａを旋回させて、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して吸着部２２ｂの現在位置以上に低吸着領域Ｄ外の低吸着領域Ｄ側に配置した後、吸着部２２ａを中心に吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部を制御する。

これにより、吸着部の乗り越え動作に失敗して、該吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。

また、別の表現を用いると、本実施形態の走行装置１Ｃは、被吸着面Ｗに吸着する吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂと、被吸着面Ｗ上を走行するための駆動部２３ａ・２３ｂと、吸着部２２ａ、吸着部２２ｂ及び駆動部２３ａ・２３ｂをそれぞれ制御する制御部１７Ｃａとを備える。そして、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回動作する第１旋回動作と、吸着部２２ｂを中心として吸着部２２ａ側を旋回動作する第２旋回動作とを交互に行うことにより被吸着面Ｗ上を走行する。さらに、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知する段差センサ３９と、吸着部２２ａ吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を判定する加速度センサ３７とを備え、制御部１７Ｃａは、段差センサ３９により走行路上に低吸着領域Ｄを検知した場合に、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行う前に、加速度センサ３７にて判定した吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。

上記の構成によれば、走行装置１Ｃは、段差センサ３９を備えている。これにより、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知することができる。また、走行装置１Ｃは、加速度センサ３７を備えている。これにより、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうちどちらが相対的に上側に位置しているかを判定することができる。そして、段差センサ３９により走行路上に低吸着領域Ｄを検知すると、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。これにより、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行う際に、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域Ｄを乗り越えることができる。さらに、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗し、乗り越え動作に失敗した吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、乗り越え動作に失敗した吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、乗り越え動作に失敗した吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。

また、本実施形態における走行装置１Ｃは、低吸着領域検知部として、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着圧力をそれぞれ検知する第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを備える構成であってもよい。そして、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂは、検知した吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着箇所を低吸着領域Ｄとして検知する。

上記の構成によれば、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを備える。これにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着箇所を低吸着領域Ｄとして検知することができる。

また、本実施形態における走行装置１Ｃでは、制御部１７Ｃａは、第１旋回動作又は第２旋回動作において、低吸着領域検知部としての段差センサ３９が吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａの吸着箇所に低吸着領域Ｄを検知した場合は、第１旋回動作又は第２旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、低吸着領域Ｄを検知した吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。

上記の構成によれば、第１旋回動作又は第２旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、低吸着領域Ｄを検知した吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。これにより、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａを、少ない移動量で低吸着領域Ｄの間際の位置に移動させることができる。

また、本実施形態における走行装置１Ｃでは、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作において、加速度センサ３７にて判定した吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行わせる。

これにより、乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行う。これにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗して、該吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、乗り越え動作に失敗した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、乗り越え動作に失敗した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。

〔参考例３〕
本発明の他の参考例について図１５〜図１７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本参考例において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本参考例の走行装置１Ｄは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置させる点が、参考例１における走行装置１Ａとは異なる。

（乗り越え動作における課題）
低吸着領域Ｄの幅が一様であり、低吸着領域Ｄが走行装置の進行方向に対して傾いている場合における課題について、比較例としての走行装置１Ｚを用いて、図３３の（ａ）（ｂ）を参照しながら説明する。図３３の（ａ）は、走行装置１Ｚが、幅が一様であり走行装置１Ｚの進行方向に対して傾いている低吸着領域Ｄを乗り越える動作を示すものであって、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させた様子を示す平面図である。図３３の（ｂ）は、吸着部２２ｂを旋回させた様子を示す平面図である。

低吸着領域Ｄは、図３３の（ａ）（ｂ）に示すように、幅が一様であり、低吸着領域Ｄが走行装置の進行方向に対して傾いている。

図３３の（ａ）は、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させた状態を示している。参考例１で説明した動作では、図３３の（ｂ）に示すように、上記の状態から、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで、吸着部２２ａを通常動作と同方向に旋回させ、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う。したがって、図３３の（ａ）（ｂ）に示すように低吸着領域Ｄが走行装置の進行方向に対して傾いている場合、吸着部２２ａを略１８０度旋回させなければ、吸着部２２ａの乗り越え動作を行うことができない。

また、低吸着領域Ｄの幅が広く、吸着部２２ａを１８０度旋回させても吸着部２２ａの吸着状態が回復できない場合においても、走行装置１Ｚと低吸着領域Ｄとの位置関係を把握する別の機構を設けない限り、吸着部２２ａの吸着状態が回復できないことを確認するために、吸着部２２ａを１８０度旋回させる必要がある。

上記のように、吸着部２２ａの旋回角度が大きいと、乗り越え動作を行っている際に、旋回中心となる吸着部２２ｂが滑り動く可能性が高くなる。その結果、吸着部２２ａが意図したように旋回せず、乗り越え動作に失敗する可能性が高くなるため、好ましくない。

そこで、本参考例の走行装置１Ｄでは、乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置させるようになっている。

（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ｄの構成について、図１５を参照しながら説明する。図１５は、走行装置１Ｄの制御系３０Ｄの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｄの制御系３０Ｄは、図１５に示すように、回路基板１７Ｄを備えている。回路基板１７Ｄには、制御部１７Ｄａが設けられている。制御部１７Ｄａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。

（走行装置の動作）
次に、本参考例の走行装置１Ｄの動作について図１６及び図１７に基づいて説明する。図１６は、走行装置１Ｄの動作の手順を示すフローチャートである。図１７の（ａ）〜（ｄ）は、走行装置１Ｄの動作を示す平面図である。

まず、図１６及び図１７の（ａ）に示すように、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入し、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れたことを検知すると、走行装置１Ｄは乗り越え動作４を開始する。

まず、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂの旋回を停止させる（Ｓ１０１）。

次に、図１７の（ｂ）に示すように、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで、吸着部２２ｂを通常動作で旋回していた方向とは逆方向に旋回させる（Ｓ１０２）。吸着部２２ｂが通常動作とは逆方向への旋回を行っている間、回路基板１７Ｄは、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する。そして、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間、制御部１７Ａａは、吸着部２２ｂの通常動作とは逆方向への旋回を続ける。そして、段差センサ３９によって吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂの旋回を停止させる（Ｓ１０３）。これにより、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄの間際に位置する。

次に、制御部１７Ｄａは、図１７の（ｃ）に示すように、吸着部２２ａを通常動作と同方向に旋回させる（Ｓ１０４）。これにより、移動ユニット２ａは、低吸着領域Ｄに侵入するため、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ１０５）。

吸着部２２ａの吸着状態が崩れると、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１０６）。

次に、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで吸着部２２ａを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ１０７）。

次に、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復すると、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１０８）。これにより、吸着部２２ａは、吸着部２２ｂと同様に、低吸着領域Ｄの間際に位置する。

次に、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる。ここでは、図１７の（ｄ）に示すように、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させるものとして説明する。

ここで、上述したように、走行装置１Ｄは、吸着部２２ａの低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う前に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置するようになっている。このため、低吸着領域Ｄの幅が一様である場合、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには、最大９０度旋回させればよい。すなわち、吸着部２２ａを９０度旋回させても、吸着部２２ａの吸着状態が回復しないならば、乗り越え動作を行うことができないと判断できる。

上述した比較例の走行装置１Ｘでは、吸着部が低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには１８０度旋回させる必要があった。これに対して、走行装置１Ｄは、吸着部が低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越え動作を行っている際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越え動作を行うことができる。

次に、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回すると、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ１１０）。

制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ１１１）。このとき、回路基板１７Ｄは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ１１２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ１１２でＮｏ）、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。

一方、段差センサ３９が吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ１１２でＹｅｓ）、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作４を終了する。

このように、本参考例の走行装置１Ｄでは、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して低吸着領域Ｄ外における吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側つまり低吸着領域Ｄに近い位置に配置する。そして、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ａを旋回させて、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して吸着部２２ｂの現在位置以上に低吸着領域Ｄ外の低吸着領域Ｄ側に配置する。その後、いずれか一方の吸着部を中心に他方の吸着部を旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部を制御する。

これにより、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に配置させる。そして、吸着部２２ａ・２２ｂのいずれか一方の吸着部を旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えさせる。これにより、吸着部が低吸着領域Ｄを乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部を９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について図１８及び図１９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記実施形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施形態の走行装置１Ｅは、被吸着面Ｗが水平面でない場合において低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置させると共に、吸着部２２ａ・２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を中心とした旋回動作を行うことにより、乗り越え動作を行う点が他の実施形態の走行装置と異なる。

（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｅの構成について、図１８を参照しながら説明する。図１８は、走行装置１Ｅの制御系３０Ｅの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｅの制御系３０Ｅは、図１８に示すように、回路基板１７Ｅを備えている。回路基板１７Ｅには、制御部１７Ｅａが設けられている。制御部１７Ｅａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。

（走行装置の動作）
次に、本実施形態の走行装置１Ｅの動作について図１９を参照しながら説明する。図１９の（ａ）（ｂ）は、実施形態１における走行装置１Ｃの動作を示す平面図であり、図１９の（ｃ）〜（ｅ）は、本実施形態における走行装置１Ｅの動作を示す平面図である。

実施形態１における走行装置１Ｃでは、図１９の（ａ）に示すように、吸着部２２ａ・２２ｂのうち一方の吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に位置させる。次に、図１９の（ｂ）に示すように、吸着部２２ａが重力方向に対して吸着部２２ｂよりも上方にあるため、吸着部２２ａを中心として旋回させて乗り越え動作を行う。図１９の（ａ）（ｂ）に示す例では、吸着部２２ｂが角度Ｒ１旋回し、吸着部２２ｂが吸着部２２ａの重力方向の真上に位置したときには、まだ吸着部２２ｂの吸着状態を回復することができていない。そして、吸着部２２ｂをさらに角度Ｒ２旋回させることにより、吸着部２２ｂの吸着状態が回復し、乗り越え動作に成功した状態となる。

一方、走行装置１Ｃが乗り越えようとする低吸着領域Ｄの幅が広く、吸着部２２ｂを１８０度旋回させても、吸着部２２ｂの吸着状態が回復しない場合には、走行装置１Ｃは、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う。吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作では、図１９の（ｂ）に示した動作とは逆の動作を行う。すなわち、吸着部２２ａを旋回中心として吸着部２２ｂを乗り越え動作とは逆方向に旋回させる。このとき、吸着部２２ｂは、まず角度Ｒ２の逆旋回をして吸着部２２ａの重力方向の真上に位置した後、次に角度Ｒ１の逆旋回をして図１９の（ａ）に示す位置まで、すなわち吸着部２２ｂが乗り越え動作を開始した位置まで旋回する。ここで、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を開始してから、吸着部２２ｂが吸着部２２ａの重力方向の真上に位置するまでの角度Ｒ２の逆旋回動作では、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して上方に移動するので、旋回する際の負荷が大きくなる。その結果、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作に失敗する可能性が高くなってしまう。

これに対して、本実施形態における走行装置１Ｅでは、図１９の（ｃ）に示すように、まず吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に位置させる。

次に、図１９の（ｄ）に示すように、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させる。

次に、加速度センサ３７によって吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうちどちらが相対的に上側に位置する一方を判定する。そして、図１９の（ｅ）に示すように、吸着部２２ａ・２２ｂのうち重力方向に対して上方にある吸着部２２ｂを中心として旋回させて乗り越え動作を行う。この時、吸着部２２ａ・２２ｂは共に低吸着領域Ｄの間際に位置しているため、参考例３で説明したように、低吸着領域Ｄの幅が一様である場合、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには、最大９０度旋回させればよい。すなわち、吸着部２２ａを９０度旋回させても、吸着部２２ａの吸着状態が回復しないならば、乗り越え動作を行うことができないと判断できる。

また、走行装置１Ｅでは、乗り越え動作を行う際に、重力方向に対して上方にある吸着部２２ｂを中心として旋回させている。これにより、吸着部２２ａを９０度旋回させても吸着部２２ａの吸着状態が回復せず、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際、走行装置１Ｅの重心は下方へ移動するので、旋回する際の負荷が小さくなる。その結果、走行装置１Ｅは、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を低くすることができるようになっている。

このように、本実施形態の走行装置１Ｅでは、被吸着面Ｗが非水平面である場合において、装置本体の重力方向に対する姿勢を検知する加速度センサ３７を備えている。そして、制御部１７Ｅａは、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して低吸着領域Ｄの間際に配置する。その後、制御部１７Ｅａは、吸着部２２ａを中心に吸着部２２ｂを旋回させて、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ｂを逆旋回して吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に配置する。そして、制御部１７Ｅａは、加速度センサ３７による吸着部２２ａ・２２ｂのうちのいずれが上方に存在するかの検知結果に基づいて、高い位置に存在する吸着部２２ａを中心に他方の吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する。

上記の構成によれば、制御部１７Ｅａは、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に配置させる。これにより、吸着部２２ａ・２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部２２ａ・２２ｂを９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。

さらに、吸着部２２ａ・２２ｂのうち、高い位置に存在する吸着部２２ａを中心に他方の吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越え動作を行う。これにより、吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗して、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｅの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｅでは、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性をさらに小さくすることができる。

また、別の表現を用いると、本実施形態における走行装置１Ｅでは、実施形態１における走行装置１Ｃの構成に加えて、制御部１７Ｅａは、準備動作において吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂの両方をそれぞれ低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。

上記の構成によれば、吸着部が低吸着領域Ｄを乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部を９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。

また、本実施形態における走行装置１Ｅは、制御部１７Ｅａは、準備動作において、第１旋回動作により吸着部２２ｂの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御すると共に、第２旋回動作により吸着部２２ａの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。

上記の構成によれば、第１旋回動作により吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に配置させることができ、第２旋回動作により吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に配置させることができる。

〔参考例４〕
本発明の他の参考例について図２０〜図２４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本参考例において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本発明の走行装置では、移動ユニットを２つ備える構成に限られず、移動ユニットを３つ以上備える構成であってもよい。本参考例では、移動ユニットを３つ備える走行装置１Ｆについて説明する。

（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ｆの構成について、図２０及び図２１に基づいて説明する。図２０は、走行装置１Ｆの構成を示す概略平面図である。図２１は、走行装置１Ｆの制御系３０Ｆの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｆは、図２０に示すように、３つの移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃと、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃを支持する筐体１０Ｆとを備えている。３つの移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃは、正三角形を形成するように配置されている。移動ユニット２ａは、吸着部２２ａ及び駆動部２３ａを備えている。また、移動ユニット２ｂは、吸着部２２ｂ及び駆動部２３ｂを備えている。また、移動ユニット２ｃは、吸着部２２ｃ及び駆動部２３ｃを備えている。また、各移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃには、各吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃが被吸着面Ｗと同一平面又は略同一平面に存在するか否かを検知するために、低吸着領域検知部としての段差センサ３９が設けられている。

次に、本参考例の走行装置１Ｆの制御系３０Ｆについて説明する。走行装置１Ｆの制御系３０Ｆは、図２１に示すように、回路基板１７Ｆを備えている。回路基板１７Ｆには、制御部１７Ｆａが設けられている。制御部１７Ｆａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂ・３ｃを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂ・２３ｃの動作を制御する。

（走行装置の通常時に置ける走行動作）
次に、走行装置１Ｆの通常時における走行動作について、図２２に基づいて説明する。図２２の（ａ）〜（ｃ）は、走行装置１Ｆの通常時における走行動作を示す平面図である。

走行装置１Ｆが通常時に走行動作を行う場合、図２２の（ａ）に示すように、制御部１７Ｆａは、駆動部２３ｂを駆動させ、吸着部２２ａを中心として時計回り方向ＣＷに６０度旋回させる。この際、同時に駆動部２３ｃを駆動させた方が、駆動力が大きくなるので好ましいが、駆動部２３ｃを駆動させなくてもよい。

次に、図２２の（ｂ）に示すように、制御部１７Ｆａは、駆動部２３ａを駆動させ、吸着部２２ｂを中心として反時計回り方向ＣＣＷに吸着部２２ａを６０度旋回させる。

上記の一連の動作を行うことにより、図２２の（ｃ）に示すように、走行装置１Ｆは、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃによって形成される正三角形の一片の長さに相当する距離を進行する。

走行装置１Ｆは、上記の一連の動作を繰り返すことにより、被吸着面Ｗを走行する。以降では、上記の一連の動作を繰り返し、被吸着面Ｗを走行する動作を通常動作と呼ぶ。

（走行装置の乗り越え動作）
次に、本参考例の走行装置１Ｆの動作について図２３及び図２４に基づいて説明する。図２３の（ａ）は、走行装置１Ｆの走行動作の手順を示すものであって、走行装置１Ｆの走行動作の手順を示すフローチャートである。図２３の（ｂ）は、走行装置１Ｆの乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。図２４の（ａ）〜（ｅ）は、走行装置１Ｆの動作を示す平面図である。

まず、走行装置１Ｆは、図２３の（ａ）及び図２４の（ａ）に示すように、通常動作を行い、被吸着面Ｗを走行する（Ｓ１２１）。通常動作を行っている間、回路基板１７Ｆは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃの吸着状態が崩れているか否かを検知する（Ｓ１２２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃの吸着状態が崩れていないことを検知している間（Ｓ１２２でＮｏ）、走行装置１Ｆは通常動作を続ける。

一方、図２４の（ｂ）に示すように、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃのうち１つの移動ユニット２ａが低吸着領域Ｄに侵入する場合がある。この場合、移動ユニット２ａの吸着部２２ａの吸着状態が崩れる。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が崩れたことを検知する（Ｓ１２２でＹｅｓ）と、走行装置１Ｆは、乗り越え動作５（Ｓ１２３）を開始する。

ここで、走行装置１Ｆの乗り越え動作について説明する。尚、以降では、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃのうち移動ユニット２ａの吸着部２２ａの吸着状態が崩れた場合について説明する。移動ユニット２ｂ・２ｃの吸着部２２ｂ・２２ｃの吸着状態が崩れた場合も同様の動作を行うため説明を省略する。

まず、制御部１７Ｆａは、図２３の（ｂ）に示すように、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１３１）。

次に、図２４の（ｃ）に示すように、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで、吸着部２２ａを通常動作で旋回していた方向とは逆方向に旋回させる（Ｓ１３２）。吸着部２２ａが通常動作とは逆方向への旋回を行っている間、回路基板１７Ｆは、段差センサ３９によって２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する。そして、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間、制御部１７Ｆａは、通常動作とは逆方向へ吸着部２２ａを旋回させる。そして、段差センサ３９によって吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１３３）。これにより、吸着部２２ａは低吸着領域域Ｄの間際に位置する。

次に、図２４の（ｄ）に示すように、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ１３４）。

次に、吸着部２２ｂが通常動作と同方向へ旋回すると、移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する。移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる（Ｓ１３５）。

制御部１７Ｆａは、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ１３６）。このとき、回路基板１７Ｆは、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ１３７）。段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ１３７でＮｏ）、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる。

一方、段差センサ３９が吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ１３７でＹｅｓ）、制御部１７Ｆａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作５を終了する。

次に、走行装置１Ａは、図２４の（ｅ）に示すように、移動ユニット２ａ側から通常動作を開始する（Ｓ１）。

このように、本参考例における走行装置１Ｆは、被吸着面Ｗに吸着する３つの吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃと、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃ毎に設けられた駆動部２３ａ・２３ｂ・２３ｃとを備え、被吸着面Ｗに吸着しながら走行する走行装置において、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃ毎に吸着状態を検知する段差センサ３９と、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ｂを交互に旋回させて走行する際、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して低吸着領域Ｄの間際に配置した後、吸着部２２ａを中心に吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂ・２３ｃを制御する制御部１７Ｆａとを備えている。

上記の構成によれば、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃ毎に吸着状態を検知することができる段差センサ３９を備えていることにより、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃが低吸着領域Ｄに侵入したことを検知することができる。そして、制御部１７Ｆａは、低吸着領域Ｄの乗り越える動作を行う前に、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に移動させる。そして、低吸着領域Ｄの間際に移動させた吸着部２２ａを中心に旋回させて低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う。これにより、走行装置１Ｆは、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域Ｄを乗り越えることができる。

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について図２５〜図２７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施形態では、駆動部を１つ備える走行装置１Ｇについて説明する。

（走行装置の構成）
本実施形態における走行装置１Ｇの構成について、図２５及び図２６に基づいて説明する。図２５は、本実施形態における走行装置１Ｇの構成を示す概略底面図である。図２６は、走行装置１Ｇの制御系３０Ｇの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｇは、図２５及び図２６に示すように、２つの吸着部２２ａ・２２、１つの駆動部４０ａ、及び回路基板１７Ｇを備えている。

駆動部４０ａは、タイヤ構造にてなっており、該タイヤ構造の一部が被吸着面Ｗに接している。駆動部４０ａは、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとの間に配置されており、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとを結ぶ直線に垂直な方向を軸として回転する。これにより、走行装置１Ｇに駆動力が発生する。尚。駆動部４０ａは、タイヤ構造に限られない。例えば、駆動部４０ａは、クローラーなどの無限軌道にてなってもよい。

回路基板１７Ｇは、制御部１７Ｇａを備えている。制御部１７Ｇａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａを駆動させることにより、駆動部４０ａの駆動を制御する。

（走行装置の旋回動作）
次に、走行装置１Ｇの旋回動作について、図２７に基づいて説明する。図２７は、走行装置１Ｇの旋回動作を示す平面図である。

ここでは、走行装置１Ｇにおける、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回させる動作を第１旋回動作について説明する。第２旋回動作については、第１旋回動作と逆の動作を行うため説明を省略する。

走行装置１Ｇにおける第１旋回動作では、図２７に示すように、吸着部２２ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を、第１ポンプ３５ａにて負圧にすることにより、吸着部２２ａを被吸着面Ｗに吸着させる。一方、吸着部２２ｂについては、例えば、吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間に電磁弁を設け、該電磁弁を開放させることにより、吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を開放させる。これにより、吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間は大気圧と同じ圧力となる。すなわち、吸着部２２ｂは、被吸着面Ｗに吸着していない状態となる。

この状態において、駆動部４０ａを回転させることにより、走行装置１Ｇは、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回する。つまり、走行装置１Ｇは、第１旋回動作を行う。

このように、走行装置１Ｇは、２つの吸着部２２ａ・２２ｂと、１つの駆動部４０ａを備えており、第１旋回動作及び第２旋回動作を行うことができるようになっている。したがって、実施形態１で説明した乗り越え動作を行うことができるようになっている。

〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について図２８〜図３０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施形態では、駆動部を３つ備える走行装置１Ｇについて説明する。

（走行装置の構成）
本実施形態における走行装置１Ｇの構成について、図２８及び図２９に基づいて説明する。図２８は、本実施形態における走行装置１Ｇの構成を示す概略底面図である。図２９は、走行装置１Ｈの制御系３０Ｈの構成を示すブロック図である。

走行装置１Ｈは、図２８及び図２９に示すように、２つの吸着部２２ａ・２２、３つの駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃ、及び回路基板１７Ｈを備えている。

駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃは、タイヤ構造にてなっており、該タイヤ構造の一部が被吸着面Ｗに接している。駆動部４０ａは、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとの間に配置されている。駆動部４０ｂは、吸着部２２ａに対して駆動部４０ａと逆側に配置されている。駆動部４０ｃは、吸着部２２ｂに対して駆動部４０ａと逆側に配置されている。駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃは、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとを結ぶ直線に垂直な方向に回転する。これにより、走行装置１Ｈに駆動力が発生する。尚。駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃは、タイヤ構造に限られない。例えば、駆動部４０ａは、クローラーなどの無限軌道にてなってもよい。

回路基板１７Ｈは、制御部１７Ｈａを備えている。制御部１７Ｈａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂ・３ｃを駆動させることにより、それぞれ駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃの動作を制御する。

（走行装置の旋回動作）
次に、走行装置１Ｇの旋回動作について、図３０に基づいて説明する。図３０は、走行装置１Ｈの旋回動作を示す平面図である。

ここでは、走行装置１Ｈにおける、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回させる動作を第１旋回動作について説明する。第２旋回動作については、第１旋回動作と逆の動作を行うため説明を省略する。

走行装置１Ｈにおける第１旋回動作では、図３０に示すように、吸着部２２ａを被吸着面Ｗに吸着させる。一方、吸着部２２ｂは、被吸着面Ｗに吸着させない。

この状態において、駆動部４０ａ・４０ｃを同方向に回転させ、駆動部４０ｂを逆方向に回転させる。このとき旋回中心となっている吸着部２２ａの中心からの距離が大きい駆動部４０ｃは駆動部４０ａよりも高速で回転させるのが好ましい。逆回転している駆動部４０ｂも含め、各駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃの回転速度絶対値は、それぞれの駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃと旋回中心との距離に比例するのがより好適である。これにより、走行装置１Ｇは、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回する。つまり、走行装置１Ｇは、第１旋回動作を行う。

このように、走行装置１Ｇは、２つの吸着部２２ａ・２２ｂと、３つの駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃを備えており、第１旋回動作及び第２旋回動作を行うことができるようになっている。したがって、実施形態１で説明した乗り越え動作を行うことができるようになっている。

〔まとめ〕
本発明の態様１における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、被吸着面Ｗに吸着する第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）と、上記被吸着面Ｗ上を走行するための１つ又は複数の駆動部２３ａ・２３ｂ・４０ａ・４０ｂ・４０ｃと、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）、上記第２吸着部（吸着部２２ｂ）及び上記駆動部２３ａ・２３ｂ・４０ａ・４０ｂ・４０ｃをそれぞれ制御する制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａとを備え、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）を中心として上記第２吸着部（吸着部２２ｂ）側を旋回動作する第１旋回動作と、上記第２吸着部（吸着部２２ｂ）を中心として上記第１吸着部（吸着部２２ａ）側を旋回動作する第２旋回動作とを交互に行うことにより上記被吸着面Ｗ上を走行する走行装置であって、上記被吸着面Ｗのうち上記第１吸着部（吸着部２２ａ）又は第２吸着部（吸着部２２ｂ）の吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知する低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）と、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）のうち相対的に上側に位置する一方を判定する判定部（加速度センサ３７）とを備え、上記制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、上記低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）により走行路上に上記低吸着領域Ｄを検知した場合に、上記低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行う前に、上記判定部（加速度センサ３７）にて判定した上記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）のうち少なくとも相対的に上側に位置する一方を上記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する準備動作を実行することを特徴としている。尚、低吸着領域の「間際」の位置とは吸着部の吸着性が十分維持される程度に第１吸着部又は第２吸着部を低吸着領域Ｄに近づけた位置を意味している。

上記の発明によれば、走行装置は、低吸着領域検知部を備えている。これにより、被吸着面のうち第１吸着部又は第２吸着部の吸着性が基準よりも低い低吸着領域を検知することができる。また、走行装置は、判定部を備えている。これにより、第１吸着部及び第２吸着部のうちどちらが相対的に上側に位置しているかを判定することができる。そして、低吸着領域検知部により走行路上に低吸着領域を検知すると、制御部は、第１吸着部及び第２吸着部のうち少なくとも相対的に上側に位置する一方を低吸着領域の間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。これにより、低吸着領域に対する乗り越え動作を行う際に、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域を乗り越えることができる。さらに、第１吸着部又は第２吸着部の乗り越え動作に失敗し、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う場合には、走行装置の重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。

したがって、低吸着領域の乗り越え動作の成功率が高い走行装置を提供することができる。

本発明の態様２における走行装置１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１における走行装置において、前記制御部１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記準備動作において前記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）の両方をそれぞれ前記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御することが好ましい。

上記の構成によれば、吸着部が低吸着領域を乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部を９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。

本発明の態様３における走行装置１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様２における走行装置において、前記制御部１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記準備動作において、前記第１旋回動作により前記第２吸着部（吸着部２２ｂ）の位置が前記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御すると共に、前記第２旋回動作により前記第１吸着部（吸着部２２ａ）の位置が上記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する構成であってもよい。

上記の構成によれば、第１旋回動作により第２吸着部を低吸着領域の間際に配置させることができ、第２旋回動作により第１吸着部を低吸着領域の間際に配置させることができる。

本発明の態様４における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１〜３における何れかの走行装置において、前記低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）は、前記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）の吸着圧力をそれぞれ検知する圧力検知センサ（第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）を備えると共に、上記圧力検知センサ（第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）が検知した吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）又は第２吸着部（吸着部２２ｂ）の吸着箇所を前記低吸着領域Ｄとして検知する構成であってもよい。

上記の構成によれば、低吸着領域検知部として圧力検知センサを備える。これにより、第１吸着部又は第２吸着部の吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、該吸着部の吸着箇所を低吸着領域として検知することができる。

本発明の態様５における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１〜４における何れかの走行装置において、前記制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記第１旋回動作又は第２旋回動作において、前記低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）が前記第２吸着部（吸着部２２ｂ）又は第１吸着部（吸着部２２ａ）の吸着箇所に前記低吸着領域Ｄを検知した場合は、前記旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、上記低吸着領域Ｄを検知した第２吸着部（吸着部２２ｂ）又は第１吸着部（吸着部２２ａ）の位置が上記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する構成であることが好ましい。

上記の構成によれば、第１旋回動作又は第２旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、低吸着領域を検知した第２吸着部又は第１吸着部の位置が低吸着領域の間際の位置となるように制御する。これにより、低吸着領域に侵入した第２吸着部又は第１吸着部を、少ない移動量で低吸着領域の間際の位置に移動させることができる。

本発明の態様６における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１〜５における何れかの走行装置において、前記制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記乗り越え動作において、前記判定部（加速度センサ３７）にて判定した上記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）のうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行わせる構成であることが好ましい。

上記の構成によれば、乗り越え動作を行う際に、第１吸着部及び第２吸着部のうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行う。これにより、第１吸着部又は第２吸着部の乗り越え動作に失敗して、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う場合には、走行装置の重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができる。したがって、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。

尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１Ａ〜１Ｈ 走行装置
１７Ａ〜１７Ｈ 回路基板（制御部）
１７Ａａ〜１７Ｈａ 制御部
２２ａ・２２ｂ・２２ｃ 吸着部（第１吸着部、第２吸着部）
２３ａ・２３ｂ・２３ｃ 駆動部
３２ａ 第１負圧センサ（圧力検知センサ、低吸着領域検知部）
３２ｂ 第２負圧センサ（圧力検知センサ、低吸着領域検知部）
３７ 加速度センサ（判定部）
３８ ジャイロセンサ
３９ 段差センサ（低吸着領域検知部）
４０ａ・４０ｂ・４０ｃ 駆動部
Ｄ 低吸着領域
Ｗ 被吸着面

Claims (6)

1. 被吸着面に吸着する第１吸着部及び第２吸着部と、
   上記被吸着面上を走行するための１つ又は複数の駆動部と、
   上記第１吸着部、上記第２吸着部及び上記駆動部をそれぞれ制御する制御部とを備え、
   上記第１吸着部を中心として上記第２吸着部側を旋回動作する第１旋回動作と、上記第２吸着部を中心として上記第１吸着部側を旋回動作する第２旋回動作とを交互に行うことにより被吸着面上を走行する走行装置であって、
   上記被吸着面のうち上記第１吸着部又は第２吸着部の吸着性が基準よりも低い低吸着領域を検知する低吸着領域検知部と、
   上記第１吸着部及び第２吸着部のうち相対的に上側に位置する一方を判定する判定部とを備え、
   上記制御部は、上記低吸着領域検知部により走行路上に上記低吸着領域を検知した場合に、上記低吸着領域に対する乗り越え動作を行う前に、上記判定部にて判定した上記第１吸着部及び第２吸着部のうち少なくとも相対的に上側に位置する一方を上記低吸着領域の間際の位置となるように制御する準備動作を実行することを特徴とする走行装置。
2. 前記制御部は、前記準備動作において前記第１吸着部及び第２吸着部の両方をそれぞれ前記低吸着領域の間際の位置となるように制御することを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
3. 前記制御部は、前記準備動作において、
   前記第１旋回動作により前記第２吸着部の位置が前記低吸着領域の間際の位置となるように制御すると共に、前記第２旋回動作により前記第１吸着部の位置が上記低吸着領域の間際の位置となるように制御することを特徴とする請求項２記載の走行装置。
4. 前記低吸着領域検知部は、前記第１吸着部及び第２吸着部の吸着圧力をそれぞれ検知する圧力検知センサを備えると共に、上記圧力検知センサが検知した吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、上記第１吸着部又は第２吸着部の吸着箇所を前記低吸着領域として検知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行装置。
5. 前記制御部は、前記第１旋回動作又は第２旋回動作において、前記低吸着領域検知部が前記第２吸着部又は第１吸着部の吸着箇所に前記低吸着領域を検知した場合は、前記旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、上記低吸着領域を検知した第２吸着部又は第１吸着部の位置が上記低吸着領域の間際の位置となるように制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行装置。
6. 前記制御部は、前記乗り越え動作において、前記判定部にて判定した上記第１吸着部及び第２吸着部のうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行わせることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行装置。

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