JP2016128708A - 揺動型減速機及びロボットアーム - Google Patents

Abstract

【課題】第１歯車の第１歯と揺動歯車の第２歯との噛み合い、揺動歯車の第３歯と第２歯車の第４歯との噛み合いを調整可能とする。
【解決手段】入力軸部２０は、軸線Ｃ１まわりに回転可能に支持されている。傾斜軸部２１は、入力軸部２０に接続され、傾斜軸線Ｃ２の方向に延びて形成され、入力軸部２０と一体に回転する。揺動歯車６０は、傾斜軸線Ｃ２まわりに回転可能に傾斜軸部２１に支持され、入力軸部２０の回転に伴い軸線Ｃ１まわりに揺動する。傾斜軸部２１に対する揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整可能な調整機構８０が設けられている。
【選択図】図５

Description

本発明は、揺動歯車を備えた揺動型減速機、及び揺動型減速機を備えたロボットアームに関する。

一般に、産業用ロボットでは、高速低トルクの駆動モータの出力が、減速機によって低速高トルクに変換されて関節駆動に使用されている。産業用ロボットに用いられる減速機としては、楕円形歯車と真円形歯車との差動を利用した波動歯車減速機が知られている。波動歯車減速機は、同時に噛み合う歯数が多く、高いトルク容量を得ることができるため、多くの産業用ロボットに使用されている。しかし、波動歯車減速機は、コストが高く、また、変形を利用することから剛性に限界がある、耐久性が低くなる等の問題があった。

一方、減速機としては、揺動歯車の揺動運動により大きな減速比が得られる歯車機構を使用した揺動型減速機が知られている（特許文献１参照）。この歯車機構は、回転自在な入力軸と、該入力軸に一体化した傾斜軸と、入力軸と同軸に設けた、固定歯車と、傾斜軸に軸受等を介して回転自在に保持され、固定歯車と異なる歯数を有して斜めに噛合する揺動歯車と、を備える。揺動歯車は、入力軸及び傾斜軸の回転によって、傾斜しながら揺動回転する。これにより、入力軸の１回転につき歯数差分だけ揺動歯車が固定歯車に対して回転（公転）するため、この公転成分のみを出力軸に取り出すことで、入力軸の回転を減速して出力軸から出力するようになっている。

上述した歯車機構に用いられる固定歯車及び揺動歯車としては、一般的なインボリュート歯形の傘歯車が用いられている。インボリュート歯形の傘歯車では、揺動歯車と固定歯車との噛み合い歯数を多くすることが困難である。このため、噛み合い歯数を多くして伝達トルクを増大させるために、例えばトロコイド歯形、円弧歯形、向斜揺動歯形等を用いた揺動歯車機構が開発されている（特許文献２、特許文献３参照）。

特公平７−５６３２４号公報 特開平１−２４７８４７号公報 特開２０１４−６６２８０号公報

上述した揺動型減速機において、揺動歯車は、第１軸部に一体化した傾斜軸部に、軸受等を介して回転可能に保持されている。しかしながら、揺動歯車の傾斜軸線の方向の位置が、減速機を構成する各部品の誤差や組立時の取付誤差等により、最適な位置となっていない場合がある。この場合、揺動歯車と、揺動歯車の両側にある２つの歯車との噛合いが所定の噛合いとならず、噛合い領域の減少や噛合い歯数の減少による剛性低下等が発生し、所望の性能が得られない。

揺動歯車の傾斜軸線の方向の位置が最適となっていない場合、揺動歯車と、揺動歯車と噛合する２つの歯車との位置関係を修正する必要がある。揺動歯車は、第１軸部に対して傾斜した傾斜軸部に支持されているので、第１軸部の回転に伴って、修正を要する位置関係も回転するため、揺動歯車に噛合する歯車の位置を修正することでは、その位置関係を修正することはできない。

そこで、本発明は、第１歯車の第１歯と揺動歯車の第２歯との噛み合い、揺動歯車の第３歯と第２歯車の第４歯との噛み合いを調整できる揺動型減速機、揺動型減速機を備えたロボットアームを提供することを目的とする。

本発明の揺動型減速機は、軸線まわりに回転可能に支持された第１軸部と、前記第１軸部に接続され、前記軸線に対して傾斜する傾斜軸線の方向に延びて形成され、前記第１軸部と一体に回転する傾斜軸部と、前記第１軸部と同軸に配置され、前記軸線まわりに回転可能に支持された第２軸部と、前記軸線の方向の一方側に形成された第１歯を有し、前記第１軸部と同軸に配置された第１歯車と、前記第１歯の側に形成された、前記第１歯と噛み合う第２歯と、前記第１歯の側とは反対側に形成された第３歯と、を有し、前記傾斜軸線まわりに回転可能に前記傾斜軸部に支持され、前記第１軸部の回転に伴い前記軸線まわりに揺動する揺動歯車と、前記第３歯の側に形成された、前記第３歯と噛み合う第４歯を有し、前記第２軸部と一体に回転する第２歯車と、前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の前記傾斜軸線の方向の位置を調整可能な調整機構と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、第１歯車の第１歯と揺動歯車の第２歯との噛み合い、揺動歯車の第３歯と第２歯車の第４歯との噛み合いを調整機構により調整することで、揺動型減速機の剛性を高めることができる。

本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機を有するアクチュエータを示す断面図である。 本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の固定歯車、揺動歯車及び出力歯車の配置関係を示す正面図である。 （ａ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の傾斜軸部と入力軸部の一部分の断面図である。（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の揺動歯車の断面図である。（ｃ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の揺動歯車の一部分を示す断面図である。 （ａ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の傾斜軸部及び可動部を示す断面図である。 （ａ）は、傾斜軸部及び揺動歯車のｘｚ面に沿う断面模式図である。（ｂ）は、ｘｚ面における傾斜軸部の基準点に対する揺動歯車の基準点の位置ずれを説明するための図である。（ｃ）は、ｙｚ面における傾斜軸部の基準点に対する揺動歯車の基準点の位置ずれを説明するための図である。 （ａ）は、ねじ部材の斜視図、（ｂ）は、ねじ部材の側面図、（ｃ）は、ねじ部材の底面図である。 （ａ）は、傾斜軸部、揺動歯車及び調整機構の配置関係を示す斜視図である。（ｂ）は、傾斜軸部、揺動歯車及び調整機構の配置関係を示す断面図である。 本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の調整機構のねじ部材の操作状況を説明するための図である。 （ａ）は、ねじ部材のねじ頭の動作を説明するための図である。（ｂ）は、ねじ頭が嵌合穴に嵌合している状態を示す平面図である。 （ａ）は、揺動歯車の第２歯と第３歯との関係を説明するための図である。（ｂ）は、圧力角αと回転方向Ｒへの移動量との関係を説明するための図である。 （ａ）は、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の調整機構のねじ部材を示す側面図である。 本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の調整機構のねじ部材の操作状況を説明するための図である。 本発明の第３実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。 本発明の第４実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。 本発明の第５実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。図１に示すロボット装置１５０は、産業用ロボットであり、ワークＷの組み立て等の作業を行うロボット１００と、ロボット１００を制御する制御装置１３０と、制御装置１３０に接続されたティーチングペンダント１４０と、を備えている。

ロボット１００は、多関節のロボットアーム１０１と、ロボットアーム１０１の先端に接続されたエンドエフェクタであるロボットハンド１０２と、を備えている。

ロボットアーム１０１は、垂直多関節型のロボットアームであり、作業台に固定されるベース部（リンク）１０３と、変位や力を伝達する複数のリンク１２１〜１２６と、を有している。ベース部１０３及び複数のリンク１２１〜１２６は、複数の関節Ｊ１〜Ｊ６で旋回又は回転可能に互いに連結されている。ロボットアーム１０１の各関節Ｊ１〜Ｊ６には駆動装置（アクチュエータ）１０が設けられている。各関節Ｊ１〜Ｊ６のアクチュエータ１０は、必要なトルクの大きさに合わせて適切な出力のものが用いられる。なお、アクチュエータ１０については、後に詳しく説明する。

ロボットハンド１０２は、ワークＷを把持する複数の把持爪１０４と、複数の把持爪１０４を駆動する不図示のアクチュエータと、不図示のアクチュエータの回転角度を検出する不図示のエンコーダと、回転を把持動作に変換する不図示の機構とを有している。この不図示の機構は、カム機構やリンク機構などで必要な把持動作に合わせて設計される。なお、ロボットハンド１０２に用いる不図示のアクチュエータに必要なトルクは、ロボットアーム１０１の関節用と異なるが、基本構成は同じである。また、ロボットハンド１０２は、把持爪１０４等に作用する応力（反力）を検出可能な不図示の力覚センサを有している。

ティーチングペンダント１４０は、制御装置１３０に接続可能に構成され、制御装置１３０に接続された際に、ロボットアーム１０１やロボットハンド１０２を駆動制御する指令を制御装置１３０に送信可能に構成されている。

制御装置１３０は、コンピュータにより構成されている。制御装置１３０を構成するコンピュータは、例えばＣＰＵと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭと、入出力インタフェース回路とを備えている。制御装置１３０は、アクチュエータ１０の動作に要求される要求電力を、不図示の電源本体からアクチュエータ１０に供給させて、ロボットアーム１０１やロボットハンド１０２の位置及び姿勢を制御する。

上述のように構成されたロボット装置１５０は、入力された設定等に従って、制御装置１３０がロボットアーム１０１の各関節Ｊ１〜Ｊ６のアクチュエータ１０を動作させることでロボットハンド１０２を任意の位置及び姿勢に移動させる。そして、任意の位置及び姿勢で、把持爪１０４に作用する応力を力覚センサで検出しながらアクチュエータ１０の駆動を制御し、ロボットハンド１０２にワークＷを把持させて、ワークＷの組み立て等の作業を行うことができる。

次に、第１実施形態に係るアクチュエータ１０について説明する。まず、アクチュエータ１０の概略構成について説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機を有するアクチュエータを示す断面図である。

アクチュエータ１０は、回転駆動源である駆動モータ８と、駆動モータ８の回転軸の回転角度を検出する不図示のエンコーダと、駆動モータ８のトルクを増大させるために駆動モータ８の出力（回転軸の回転）を減速する減速機９と、を備えている。

減速機９は、揺動型減速機である。減速機９は、ハウジング１１、第１軸部である入力軸部２０、傾斜軸部２１、第２軸部である出力軸部３０、第１歯車である固定歯車４０、第２歯車である出力歯車５０、揺動歯車（入力歯車）６０及び揺動歯車保持部７０を備えている。

入力軸部２０は、駆動モータ８の回転軸に接続された軸部材であり、ハウジング１１に例えば転がり軸受等の軸受２２を介して軸線Ｃ１まわりに回転可能に支持されている。つまり、駆動モータ８の回転軸が軸線Ｃ１を中心に回転することで、入力軸部２０が軸線Ｃ１を中心に回転する。なお、駆動モータ８の回転軸と入力軸部２０とは、別部材で形成されてねじ止めや溶接等により固定されていてもよいし、一体に形成されていてもよい。

傾斜軸部２１は、入力軸部２０に接続され、軸線Ｃ１に対して所定角度θ１傾斜する傾斜軸線Ｃ２の方向に延びて形成された軸部材である。つまり、傾斜軸部２１は、入力軸部２０に対して傾斜角度θ１だけ傾斜している。傾斜軸部２１は、入力軸部２０と一体に軸線Ｃ１まわりに回転（揺動回転）する。第１実施形態では、傾斜軸部２１は、入力軸部２０の出力軸部３０側に一体形成されている。あるいは、傾斜軸部２１を入力軸部２０とは別部材として形成し、入力軸部２０に対してねじ止めや溶接等により固定して一体化してもよい。

出力軸部３０は、入力軸部２０と同軸に配置された軸部材であり、例えば転がり軸受等の軸受３１を介して軸線Ｃ１まわりに回転可能にハウジング１１に支持されている。出力軸部３０は、出力歯車５０と一体に回転する。

即ち、減速機９は、歯車機構を１組以上備え、駆動モータ８から入力軸部２０に入力された回転を減速し、出力軸部３０から出力するようになっている。

図３は、固定歯車４０、揺動歯車６０及び出力歯車５０の配置関係を示す正面図である。以下、図２及び図３に図示された固定歯車４０、揺動歯車６０及び出力歯車５０について詳細に説明する。

固定歯車４０は、入力軸部２０と同軸にハウジング１１に固定されている。固定歯車４０は、軸線Ｃ１の方向の一方側に形成された第１歯である歯４１を有する。つまり、固定歯車４０は、軸線Ｃ１の方向の一方側を指向し、歯数がＺ１で円環状に形成された歯４１を有する。

揺動歯車保持部７０は、揺動歯車６０を傾斜軸部２１に対して回転可能に支持する。揺動歯車６０は、固定歯車４０と出力歯車５０との間に配置され、揺動歯車保持部７０を介して傾斜軸線Ｃ２まわりに回転可能に傾斜軸部２１に支持されている。これにより、揺動歯車６０は、入力軸部２０の回転に伴い軸線Ｃ１まわりに揺動する。揺動歯車６０は、傾斜軸線Ｃ２の方向で歯４１と対向する側に形成され、歯４１と噛み合う第２歯である歯６１と、傾斜軸線Ｃ２の方向で歯４１の側とは反対側に形成された第３歯である歯６２と、を有する。歯６１の歯数をＺ２、歯６２の歯数をＺ３とする。歯６１及び歯６２は、それぞれ円環状に形成されている。揺動歯車６０は、揺動歯車保持部７０によって、傾斜軸部２１に対する傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整可能となっている。

出力歯車５０は、固定歯車４０と同軸に配置され、出力軸部３０と一体に軸線Ｃ１まわりに回転する。出力歯車５０は、軸線Ｃ１の方向で歯６２と対向する側に形成され、歯６２と噛み合う第４歯である歯５１を有している。歯５１の歯数をＺ４とする。歯５１は、円環状に形成されている。揺動歯車６０は、固定歯車４０及び出力歯車５０に部分的に噛合して傾斜軸線Ｃ２まわりに相対回転可能になっている。

これらの歯車４０，５０，６０を構成する材質としては、高強度歯車鋼から低コストの一般鋼、非鉄金属や焼結材や樹脂等、一般的に使用される材質を適用することができる。また、各歯面に対して、歯形の寸法誤差や組立誤差等による片当たりを軽減するクラウニング加工等を施してもよい。

固定歯車４０の歯４１の歯数Ｚ１と、出力歯車５０の歯５１の歯数Ｚ４とは、異なる歯数である。また、揺動歯車６０の歯６１の歯数Ｚ２と、揺動歯車６０の歯６２の歯数Ｚ３とは、異なる歯数である。そして、歯数Ｚ１と歯数Ｚ２、及び歯数Ｚ３と歯数Ｚ４のうち少なくとも一方は、異なる歯数の組合せである。

第１実施形態において、歯６１の歯数Ｚ２は、Ｚ１＋１（固定歯車４０の歯４１との歯数差が１）、歯６２の歯数Ｚ３は、Ｚ４＋１（出力歯車５０の歯５１との歯数差が１）となっている。

揺動歯車６０の歯６２は、揺動歯車６０の歯６１と固定歯車４０の歯４１との噛合部位の径方向及び軸方向の反対側で、出力歯車５０に噛合するようになっている。

ここで、揺動歯車６０の自転の回転中心軸、即ち傾斜軸部２１の中心軸である傾斜軸線Ｃ２は、入力軸部２０の回転中心軸である軸線Ｃ１に対して、一定の傾斜角度θ１だけ傾斜している。

図４（ａ）は、傾斜軸部２１と入力軸部２０の一部分の断面図である。図４（ｂ）は、揺動歯車６０の断面図である。図４（ｃ）は、揺動歯車６０の一部分を示す断面図である。図４（ａ）に示すように、傾斜軸線Ｃ２と軸線Ｃ１との交点を、傾斜軸部２１の基準点Ｐ１とする。また、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、揺動歯車６０の基準点Ｐ２を定義する。基準点Ｐ２は、揺動歯車６０の歯６１及び歯６２の歯型形状における、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の点である。即ち、基準点Ｐ２は、歯６１の歯すじに沿って延びる線と、歯６２の歯すじに沿って延びる線との交点である。図２において、揺動歯車６０は、傾斜軸部２１に対して、基準点Ｐ１と基準点Ｐ２とが一致するように配置されている。

傾斜軸部２１は、入力軸部２０が回転すると、傾斜角度θ１だけ傾斜したまま基準点Ｐ１を原点として、軸線Ｃ１を中心に揺動回転する。同時に、傾斜軸部２１に回転可能に支持されている揺動歯車６０は、傾斜軸線Ｃ２を中心に自転しながら、基準点Ｐ１を原点として軸線Ｃ１を中心に揺動しながら公転する。これにより、揺動歯車６０は、固定歯車４０及び出力歯車５０に対して、常に一定の傾斜角度θ１だけ傾斜して噛合するようになっている。そして、入力軸部２０の回転に伴い揺動歯車６０が揺動することで、固定歯車４０の歯４１と揺動歯車６０の歯６１との噛合部位と、出力歯車５０の歯５１と揺動歯車６０の歯６２との噛合部位とが、周方向に移動する。

ハウジング１１は、一体形成物であってもよいが、第１実施形態では、３つのハウジング３０１，３０２，３０３からなる。第１ハウジングである入力軸ハウジング３０１は、軸受２２を介して入力軸部２０を支持するものである。第２ハウジングである固定ハウジング３０２には、固定歯車４０が固定されている。第３ハウジングである出力軸ハウジング３０３は、軸受３１を介して出力軸部３０を支持するものである。

入力軸ハウジング３０１と出力軸ハウジング３０３との間に固定ハウジング３０２が配置され、入力軸ハウジング３０１と固定ハウジング３０２とがねじ等により連結され、固定ハウジング３０２と出力軸ハウジング３０３とがねじ等により連結されている。これにより、入力軸ハウジング３０１、固定ハウジング３０２及び出力軸ハウジング３０３が一体に連結されている。

以下、減速機９による減速動作について説明する。まず、入力軸部２０が１回転すると、入力軸部２０に接続された傾斜軸部２１に回動可能に保持された揺動歯車６０が、基準点Ｐ１を中心として１回揺動運動する。このとき、揺動歯車６０は、固定された歯数Ｚ１の固定歯車４０に対して３６０／（Ｚ１＋１）だけ公転する。一方、歯数Ｚ４の出力歯車５０と揺動歯車６０との間にも、揺動による公転が生じる。即ち、この構成は、揺動歯車６０の公転を出力歯車５０により取り出すようにした構成である。

第１実施形態の減速機９の減速比は、１−（Ｚ１（Ｚ４＋１））／（（Ｚ１＋１）Ｚ４）で計算できる。例えば、Ｚ１＝２４、Ｚ４＝４８のとき、１／５０の減速比が得られる。また、例えば、Ｚ１＝４８、Ｚ４＝４９とすれば、１／２４０１という大減速比も可能であり、このタイプの減速機は、１／２０程度の低減速比から数千分の１という大減速比まで、広い範囲の減速比を一段で実現することが可能になる。

図５（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。図５（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る揺動型減速機の傾斜軸部及び可動部を示す断面図である。揺動歯車保持部７０は、調整機構８０、軸受９１，９２、及び揺動歯車ホルダ９０Ａ，９０Ｂを有して構成されている。

調整機構８０は、傾斜軸部２１に対する揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整可能に構成されている。即ち、調整機構８０は、揺動歯車６０の基準点Ｐ２を傾斜軸線Ｃ２に沿って移動するよう揺動歯車６０の位置を調整可能に構成されている。調整機構８０は、傾斜軸部２１に設けられている。図５（ａ）では、軸線Ｃ１と傾斜軸線Ｃ２との交点である基準点Ｐ１と揺動歯車６０の基準点Ｐ２とが重なっている（一致している）状態を図示している。

調整機構８０は、可動部である筒状部材８１と、操作部であるねじ部材８２とを有する。筒状部材８１は、内周面が傾斜軸部２１の外周面に接触するよう略円筒状の形状に形成されている。そして、筒状部材８１は、傾斜軸部２１に嵌合され、傾斜軸線Ｃ２の方向に移動可能となっている。

筒状部材８１の外周面には、軸受９１，９２が配置されている。軸受９１，９２の内輪は、筒状部材８１の外周面に固定されている。軸受９１，９２の外輪には、揺動歯車ホルダ９０Ａが固定されている。軸受９１，９２は、例えば組合せアンギュラ軸受であるが、これに限定されるものではなく、他の軸受を使用してもよい。また軸受の代替として、潤滑性に優れた材料、例えばＰＯＭ樹脂で形成された円筒形状の部品等で代用してもよい。

揺動歯車ホルダ９０Ａ，９０Ｂは、揺動歯車６０を保持すると共に、傾斜軸部２１に対して、筒状部材８１及び軸受９１，９２を介して回転自在に支持されている。これにより、筒状部材８１は、揺動歯車６０を、軸受９１，９２及び揺動歯車ホルダ９０Ａ，９０Ｂを介して傾斜軸線Ｃ２まわりに回転可能に支持する。そして揺動歯車６０は、筒状部材８１の傾斜軸線Ｃ２の方向の移動に伴い、筒状部材８１と一体に傾斜軸線Ｃ２の方向に移動することとなる。

図５（ｂ）に示すように、傾斜軸部２１の外周面には、傾斜軸線Ｃ２の方向に延びるガイド溝（凹形状）２１Ａが形成されており、筒状部材８１の内周面には、傾斜軸線Ｃ２の方向に延びるガイド溝（凹形状）８１Ａが形成されている。そして、傾斜軸線Ｃ２の方向に延びる平行キー部材９３が両方のガイド溝２１Ａ，８１Ａに嵌められて配置されている。平行キー部材９３は、ガイド溝２１Ａに圧入されている。これにより、筒状部材８１は、傾斜軸線Ｃ２の方向への平行移動のみ許容され、傾斜軸線Ｃ２まわりの周方向ＣＡへの回転が規制される。なお、傾斜軸部２１に対する筒状部材８１の周方向ＣＡの回転を規制する機構は、この構成に限定するものではない。例えば、平行キーの凸形状を傾斜軸部２１又は筒状部材８１に形成する等の構成としてもよい。このように、筒状部材８１は、傾斜軸部２１に対する周方向ＣＡの回転が規制されているので、傾斜軸部２１に対する位置決め精度が向上する。なお、筒状部材８１は、傾斜軸部２１に対する周方向ＣＡの回転が規制されているのが好ましいが、規制されていなくてもよい。

ここで、図５（ａ）揺動歯車６０の歯６１，６２それぞれの傾斜軸線Ｃ２の方向の基準点Ｐ２は、傾斜軸部２１の傾斜軸線Ｃ２と入力軸部２０の軸線Ｃ１との交点である基準点Ｐ１に一致して設計されている。しかし、揺動歯車６０を設計通りに組付けたとしても、揺動歯車６０及びこれを取り付ける部品等の精度及び組立時の誤差等により、揺動歯車６０の歯６１，６２それぞれの基準点Ｐ２が基準点Ｐ１に対し、傾斜軸線Ｃ２の方向に対してずれることがある。

図６（ａ）は、傾斜軸部２１及び揺動歯車６０のｘｚ面に沿う断面模式図である。図６（ｂ）は、ｘｚ面における傾斜軸部２１の基準点Ｐ１に対する揺動歯車６０の基準点Ｐ２の位置ずれを説明するための図である。図６（ｃ）は、ｙｚ面における傾斜軸部２１の基準点Ｐ１に対する揺動歯車６０の基準点Ｐ２の位置ずれを説明するための図である。

例えば、図６（ａ）に示すように、基準点Ｐ１を原点とし、入力軸部２０の軸線Ｃ１の一方向をｘ軸方向、傾斜軸線Ｃ２を含む面上でｘ軸方向に対して垂直となる方向をｚ軸方向、ｘ軸方向とｚ軸方向に対し垂直な方向をｙ軸方向とする。

図６（ｂ）に示すように、ｘｚ面において、揺動歯車６０の基準点Ｐ２が傾斜軸部２１の基準点Ｐ１に対し、ｘ軸方向にｘ１、ｚ軸方向にｚ１の誤差を持つとする。これは傾斜軸線Ｃ２の方向に対してζ＝√（ｘ１^２＋ｚ１^２）の誤差量である。

ここで、ｚ１の誤差は、入力軸部２０の回転に伴って、軸線Ｃ１に対し、揺動歯車６０の基準点Ｐ２を半径ｚ１で回転させることになる。例えば、揺動歯車６０と固定歯車４０との噛合いを考えると、図６（ｃ）のｙｚ面に示すように、歯６１と歯４１との噛合い位置は、入力軸部２０の回転に伴って変動することになる。

揺動歯車６０と噛合う、固定歯車４０のｘ軸方向の位置調整で誤差ｘ１は修正可能だが、誤差ｚ１は入力軸部２０の回転に伴い、ｙｚ面でその位置が回転移動するので、固定歯車４０の位置の移動では修正できない。これは、揺動歯車６０と出力歯車５０との関係においても同じである。

第１実施形態では、揺動歯車保持部７０が、傾斜軸部２１の傾斜軸線Ｃ２方向へ移動するための調整機構８０を有しているので、誤差ｚ１を低減可能である。即ち、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整機構８０により調整することで、傾斜軸部２１の基準点Ｐ１と揺動歯車６０の基準点Ｐ２とを一致させることができ、これにより、減速機９の剛性を高めることができる。

第１実施形態では、調整機構８０は、筒状部材８１及びねじ部材８２を有している。図７（ａ）は、ねじ部材８２の斜視図、図７（ｂ）は、ねじ部材８２の側面図、図７（ｃ）は、ねじ部材８２の底面図である。図７（ａ）〜図７（ｃ）に示すように、ねじ部材８２は、ねじ軸８２Ｂと、ねじ軸８２Ｂの中心軸に対し偏心量ｒだけ偏心した位置に中心軸を持つ直径Ｄのねじ頭８２Ａと、を有して構成されている。

図８（ａ）は、傾斜軸部２１、揺動歯車６０及び調整機構８０の配置関係を示す斜視図である。図８（ａ）は、揺動歯車６０の歯６２が形成されている側を見た斜視図である。また、図８（ｂ）は、傾斜軸部２１、揺動歯車６０及び調整機構８０の配置関係を示す断面図である。

筒状部材８１の側壁には、ねじ部材８２のねじ頭８２Ａが嵌合する嵌合穴８１Ｂが形成されている。傾斜軸部２１の側壁には、ねじ軸８２Ｂが螺合するねじ穴２１Ｂが形成されている。

図９は、調整機構８０のねじ部材８２の操作状況を説明するための図である。図９に示すように、操作部であるねじ部材８２は、揺動歯車６０に対し傾斜軸線Ｃ２の方向で出力歯車５０の側に配置されている。つまり、ねじ部材８２は、固定歯車４０の歯４１と揺動歯車６０の歯６１を噛み合わせた状態で、例えば調整用のドライバー１０００等を用いた調整操作が可能な位置に配置されている。これにより、ねじ部材８２を操作する操作者は、ドライバー１０００等の工具を用いて、又は直接、ねじ部材８２を操作することが容易となる。なお、図９では、出力歯車５０が未装着の状態でねじ部材８２の操作を行う場合について図示しているが、ねじ部材８２にアクセス可能であれば、出力歯車５０が組み付けられた状態で行ってもよい。例えば、出力歯車５０に傾斜軸部２１が突出する開口部が形成され、出力歯車５０に対して歯５１が形成されている側とは反対側にねじ部材８２が配置されるように、出力歯車５０の開口部から傾斜軸部２１及び筒状部材８１を突出して形成すればよい。

図１０（ａ）は、ねじ部材８２のねじ頭８２Ａの動作を説明するための図である。ねじ部材８２は、作業者による回転操作量に応じた移動量で筒状部材８１を傾斜軸線Ｃ２の方向に移動させるものである。

具体的に説明すると、ねじ部材８２を、ねじ軸８２Ｂを中心に１８０°回転させると、ねじ軸８２Ｂの中心軸に対してねじ頭８２Ａの位置が最大２×ｒ偏心回転する。つまり、ねじ頭８２Ａと嵌合した嵌合穴８１Ｂを持つ筒状部材８１は、ねじ部材８２の回転操作量に応じて、傾斜軸部２１に対し、傾斜軸線Ｃ２の方向に±ｒの範囲内の移動量で移動する。

図１０（ｂ）は、ねじ頭８２Ａが嵌合穴８１Ｂに嵌合している状態を示す平面図である。第１実施形態では、筒状部材８１は、周方向ＣＡへの回転が規制されている。したがって、図１０（ｂ）に示すように、嵌合穴８１Ｂは、傾斜軸線Ｃ２の方向で筒状部材８１にねじ頭８２Ａが当接し、ねじ軸８２Ｂまわりに公転するねじ頭８２Ａが傾斜軸線Ｃ２に交差する方向に逃げる形状に形成されている。嵌合穴８１Ｂの形状は、ねじ部材８２の操作量に応じた移動量で筒状部材８１が傾斜軸線Ｃ２の方向に移動すればいかなる形状でもよいが、第１実施形態では、嵌合穴８１Ｂは、周方向ＣＡに延びる長穴に形成されている。

嵌合穴８１Ｂは、傾斜軸線Ｃ２方向の長さが、ねじ頭８２Ａの直径Ｄに設定されており、ねじ頭８２Ａの傾斜軸線Ｃ２の方向の両側が、嵌合穴８１Ｂを形成する筒状部材８１に当接している。そして、ねじ軸８２Ｂは、傾斜軸部２１に形成されたねじ穴２１Ｂに螺合している。ねじ部材８２を回転操作すると、筒状部材８１は、ねじ頭８２Ａに傾斜軸線Ｃ２の方向に押圧されて移動し、その際、ねじ頭８２Ａは、嵌合穴８１Ｂの周方向ＣＡに逃げることになる。

揺動歯車６０において、歯６１の歯数Ｚ２は、歯６２の歯数Ｚ３よりも少なく設定されている。一例として、固定歯車４０の歯４１の歯数Ｚ１＝２４，出力歯車５０の歯５１の歯数Ｚ４＝４８、揺動歯車の歯６１の歯数Ｚ２＝２５、歯６２の歯数Ｚ３＝４９とした減速比１／５０の場合で説明する。

図１１（ａ）は、揺動歯車６０の歯６１と歯６２との関係を説明するための図である。図１１（ｂ）は、圧力角αと回転方向Ｒへの移動量との関係を説明するための図である。

図１１（ａ）に示すように、揺動歯車６０の歯６１と歯６２を、歯の基準点Ｐ２からの半径方向距離及び軸方向高さが同一の位置で比較する。歯数の少ない歯６１における圧力角α６１は、歯数の多い歯６２における圧力角α６２に対して大きい、即ちα６１＞α６２となる。

図１１（ｂ）に示すように、圧力角α同士の噛合い部に傾斜軸線Ｃ２の方向への移動Ｖを与えると、回転方向Ｒへの移動量はＶ×ｔａｎαとなり、圧力角αが大きい方が、回転方向Ｒへの移動量が大きくなる。揺動歯車６０に傾斜軸部２１の傾斜軸線Ｃ２に対する誤差ζは、移動Ｖの方向である。つまり、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の誤差ζがある場合に、歯同士の噛合いにおける影響は、圧力角が大きい歯形を持つ噛み合いの方が大きい。

第１実施形態においては、揺動歯車６０に形成された歯６１の歯数Ｚ２と歯６２の歯数Ｚ３の内、歯数が少ない歯と固定歯車４０又は出力歯車５０の歯とが噛合した状態で、傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整機構８０により調整する。これは歯数の少ない側の歯面形状の方が、歯の圧力角が大きく、傾斜軸線Ｃ２の方向の位置の調整による効果が大きいためである。

即ち、Ｚ２＝２５、Ｚ３＝４９であり、歯数が少ない方の歯は、歯６１であるので、図９に示すように、揺動歯車６０の歯６１と固定歯車４０の歯４１とが噛合した状態で、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整機構８０により調整する。ねじ部材８２は、例えばドライバー１０００で回転操作可能な位置に配置されている。

よって、第１実施形態では、揺動歯車６０に傾斜軸部２１の傾斜軸線Ｃ２に対する誤差が生じている場合において、噛合いにおける影響が大きい、圧力角が大きい歯同士の噛み合いとなる固定歯車４０と揺動歯車６０とが噛合した状態とすればよい。作業者は、この噛合い状態を確認しながら、ねじ部材８２を回転操作することで、揺動歯車６０を傾斜軸線Ｃ２の方向の最適な位置に調整することが可能となる。

第１実施形態によれば、歯面噛合いにおける圧力角の大きい歯側の噛合い状態で調整可能となる。よって、調整機構８０による揺動歯車６０の位置調整により、減速機９の剛性を効果的に高めることが可能となる。

また、揺動歯車６０の操作部であるねじ部材８２を操作するだけで、揺動歯車６０を、基準点Ｐ１と基準点Ｐ２とが一致する最適な位置に調整するのが可能となるため、調整作業の効率が向上する。

さらに、固定歯車４０の歯４１と揺動歯車６０の歯６１との噛合い状態で揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整することが可能である。よって、例えば歯同士の噛合いにおいて、隙間等によるバックラッシを低減する位置に揺動歯車６０を移動し、調整することが可能である。

また、傾斜軸部２１の基準点Ｐ１と揺動歯車６０の基準点Ｐ２とが一致したか否かの判断は、駆動モータ８の負荷トルクの変動を測定することで行うことが可能である。即ち、入力軸部２０に駆動モータ８の回転軸を接続して入力軸部２０を回転させ、噛合い状態における駆動モータ８の負荷トルク変動を測定し、その変動が小さくなる方向へ、揺動歯車６０の位置を調整機構８０により調整すればよい。このように、調整機構８０で簡単に揺動歯車６０の位置を最適位置に調整することができる。

なお、調整後はねじ部材８２が回動して揺動歯車６０が再度移動しないよう、接着剤等で固着するとよい。また、ねじ部材８２とは別の部分で、筒状部材８１を傾斜軸部２１に固定する手段を設けてもよい。

また、操作部が、ねじ部材８２である場合について説明したが、操作者により操作可能なものであれば、ねじ部材に限定するものではない。その際、操作部の操作量に応じた移動量で、筒状部材８１を傾斜軸線Ｃ２の方向に移動させるよう構成すればよい。また、可動部が筒状部材８１である場合について説明したが、筒状部材８１に限定するものではなく、操作部の操作量に応じて傾斜軸線Ｃ２方向に揺動歯車６０と一体に移動するものであれば、いかなる部材であってもよい。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機について説明する。図１２（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。なお、第２実施形態において、前記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。

第２実施形態の揺動型減速機では、傾斜軸部と揺動歯車保持部の構成が前記第１実施形態の揺動型減速機と相違する。そのため、図１２（ａ）においては、前記第１実施形態と相違する傾斜軸部及び揺動歯車保持部と、これらの周辺に配置された部材のみを図示し、それ以外の構成（例えば、ハウジング、出力軸部等）の図示は省略している。

第２実施形態の揺動型減速機は、図１２（ａ）に示すように、前記第１実施形態と異なる構成の傾斜軸部２２１と、揺動歯車保持部２７０と、を有する。

傾斜軸部２２１は、入力軸部２０に接続され、軸線Ｃ１に対して所定角度θ１傾斜する傾斜軸線Ｃ２の方向に延びて形成された軸部材である。つまり、傾斜軸部２２１は、入力軸部２０に対して傾斜角度θ１だけ傾斜している。傾斜軸部２２１は、入力軸部２０と一体に軸線Ｃ１まわりに回転（揺動回転）する。第２実施形態では、傾斜軸部２２１は、入力軸部２０の出力軸部の側に一体形成されている。あるいは、傾斜軸部２２１を入力軸部２０とは別部材として形成し、入力軸部２０に対してねじ止め、溶接等により固定して一体化してもよい。

揺動歯車保持部２７０は、揺動歯車６０を傾斜軸部２２１に対して回転可能に支持する。揺動歯車保持部２７０は、調整機構２８０と、前記第１実施形態と同様、軸受９１，９２及び揺動歯車ホルダ９０Ａ，９０Ｂと、を有して構成されている。

調整機構２８０は、傾斜軸部２２１に対する揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整可能に構成されている。即ち、調整機構２８０は、揺動歯車６０の基準点Ｐ２を傾斜軸線Ｃ２に沿って移動するよう揺動歯車６０の位置を調整可能に構成されている。調整機構２８０は、傾斜軸部２２１に設けられている。図１２（ａ）では、軸線Ｃ１と傾斜軸線Ｃ２との交点である基準点Ｐ１と揺動歯車６０の基準点Ｐ２とが重なっている（一致している）状態を図示している。

調整機構２８０は、可動部である筒状部材２８１と、操作部であるねじ部材２８２とを有する。筒状部材２８１は、内周面が傾斜軸部２２１の外周面に接触するよう略円筒状の形状に形成されている。そして、筒状部材２８１は、傾斜軸部２２１に嵌合され、傾斜軸線Ｃ２の方向に移動可能となっている。

筒状部材２８１の外周面には、軸受９１，９２が配置されている。軸受９１，９２の内輪は、筒状部材２８１の外周面に固定されている。よって、筒状部材２８１は、揺動歯車６０を、軸受９１，９２及び揺動歯車ホルダ９０Ａ，９０Ｂを介して傾斜軸線Ｃ２まわりに回転可能に支持する。そして揺動歯車６０は、筒状部材２８１の傾斜軸線Ｃ２の方向の移動に伴い、筒状部材２８１と一体に傾斜軸線Ｃ２の方向に移動することとなる。

なお、図示は省略するが、第２実施形態においても、前記第１実施形態の図５（ｂ）に示すような、傾斜軸部２２１に対する筒状部材２８１の周方向ＣＡの回転を規制する機構が設けられている。このように、筒状部材２８１は、傾斜軸部２２１に対する周方向ＣＡの回転が規制されているので、傾斜軸部２２１に対する位置決め精度が向上する。

第２実施形態においても、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整機構２８０により調整することで、傾斜軸部２２１の基準点Ｐ１と揺動歯車６０の基準点Ｐ２とを一致させることができ、これにより、揺動型減速機の剛性を高めることができる。

第２実施形態では、第１実施形態の調整機構８０に対して、筒状部材２８１を傾斜軸部２２１の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整するための調整機構２８０の構成が異なっている。調整機構２８０は、前述したように、可動部である筒状部材２８１と、操作部であるねじ部材２８２とを有する。

図１２（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の調整機構のねじ部材を示す側面図である。ねじ部材２８２には、周方向ＣＡに延びる溝部２８２Ｃが形成されている。

また、図１２（ａ）に示すように、傾斜軸部２２１の傾斜軸線Ｃ２の方向の出力軸部側の先端面には、ねじ部材２８２のねじ軸２８２Ｂが螺合するねじ穴２２１Ｂが形成されている。ねじ穴２２１Ｂは、傾斜軸部２２１の傾斜軸線Ｃ２と同軸である。

筒状部材２８１の傾斜軸線Ｃ２の方向の出力軸部側の先端面には、前記ねじ穴に対向する位置に、ねじ部材２８２の溝部２８２Ｃが嵌る（係合する）切欠（例えばＵ字形状の切欠）２８１Ｂが形成されている。ねじ穴２２１Ｂに螺合したねじ部材２８２は、１回転に付き、ねじ山１ピッチ分、係合した筒状部材２８１及び揺動歯車６０と共に傾斜軸線Ｃ２の方向に移動する。

図１３は、本発明の第２実施形態に係る揺動型減速機の調整機構のねじ部材の操作状況を説明するための図である。図１３に示すように、操作部であるねじ部材２８２は、揺動歯車６０に対し傾斜軸線Ｃ２の方向で出力歯車５０の側に配置されている。これにより、ねじ部材２８２を操作する操作者は、ドライバー１０００等の工具を用いて、又は直接、ねじ部材２８２を操作することが容易となる。

ねじ部材２８２は、固定歯車４０の歯４１と揺動歯車６０の歯６１とを噛み合わせ、揺動歯車６０の歯６２と出力歯車５０の歯５１とを噛合わせた状態で、ドライバー１０００等を用いて調整操作が可能である。具体的には、ねじ部材２８２は、傾斜軸部２２１の軸先端に配置されているため、その調整の際は、傾斜軸線Ｃ２の方向からねじ部材２８２を回転させる工具、例えばドライバー１０００を挿入すればよい。これにより、入力軸部２０に接続される駆動モータと反対側に配置される、出力歯車５０に開口部を形成することで、固定歯車４０及び出力歯車５０が共に揺動歯車６０と噛合した状態で、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置が調整可能となる。

第２実施形態によれば、固定歯車４０と出力歯車５０とのどちらが歯数が少ない場合でも、剛性を高める効果を得るための調整を行うことが可能となる。更に、前記第１実施形態の効果に加え、歯の圧力角が大きく、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置の調整効果が大きい側の噛合いを調整した後に、更に反対側の歯部の圧力角が小さい噛合い側の噛合いを勘案して、更に調整を加えることも可能である。

なお、調整後はねじ部材２８２が回動して揺動歯車６０が再度移動しないよう、接着剤等で固着するとよい。また、ねじ部材２８２とは別の部分で、筒状部材２８１を傾斜軸部２１に固定する手段を設けてもよい。

また、操作部が、ねじ部材２８２である場合について説明したが、操作者により操作可能なものであれば、ねじ部材に限定するものではない。その際、操作部の操作量に応じた移動量で、筒状部材２８１を傾斜軸線Ｃ２の方向に移動させるよう構成すればよい。また、可動部が筒状部材２８１である場合について説明したが、筒状部材２８１に限定するものではなく、操作部の操作量に応じて傾斜軸線Ｃ２方向に揺動歯車６０と一体に移動するものであれば、いかなる部材であってもよい。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る揺動型減速機について説明する。図１４は、本発明の第３実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。なお、第３実施形態において、前記第１、第２実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１４に示すように、入力軸部２０が入力軸ハウジング３０１に軸受２２を介して支持されている。また固定歯車４０は、固定ハウジング３０２に固定されている。第３実施形態の揺動型減速機は、前記第２実施形態で説明した調整機構２８０を備えている。

更に、第３実施形態では、入力軸ハウジング３０１と固定ハウジング３０２を相互に連結固定する部位に、入力軸ハウジング３０１と固定ハウジング３０２との間隔を調整する第１調整部材であるスペーサ３１１が設けられている。スペーサ３１１の軸線Ｃ１の方向の厚みｔを調整することで、固定ハウジング３０２に対する入力軸ハウジング３０１の軸線Ｃ１の方向の位置が調整可能である。入力軸ハウジング３０１の軸線Ｃ１の方向の位置が調整されるので、揺動歯車６０と固定歯車４０との軸線Ｃ１の方向の位置関係、つまりは噛合い状態（歯車４０，６０間の予圧量）が調整される。これにより、歯車４０，６０間の歯の噛合わせにおいて、歯形状及び組立誤差によって発生するバックラッシを低減し、減速機の剛性を高めることが可能である。

第３実施形態においては、前記第１、第２実施形態と同じく、揺動歯車６０の歯６１の歯数Ｚ２は、固定歯車４０の歯４１と噛合う側が少ない歯数に設定されている。また、前記第２実施形態と同じく、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を調整する調整機構２８０が、揺動歯車６０と固定歯車４０とが噛合した状態で、調整可能な位置に配置されている。

スペーサ３１１により、入力軸ハウジング３０１に固定される揺動歯車６０の固定歯車４０に対する位置が移動し、揺動歯車６０の傾斜軸部２２１の傾斜軸線Ｃ２の方向の最適位置も変化することになる。

第３実施形態によれば、スペーサ３１１により歯車４０，６０間の予圧量を調整した状態で、調整機構２８０により、傾斜軸部２２１に対する揺動歯車６０の軸線Ｃ１の方向の位置を調整可能である。

第３実施形態においても、前記第１実施形態で述べたように、歯同士の噛合いにおける影響は、圧力角が大きい歯同士の噛み合いとなる固定歯車４０と揺動歯車６０の噛み合いの側の方が大きい。結果、揺動歯車６０をスペーサ３１１で移動させることで、予圧によるバックラッシの低減及び減速機の剛性向上に対して効果を得ることができる。更に、揺動歯車６０と固定歯車４０とが噛合した状態で、噛合い状態を確認しながら、ねじ部材２８２を回転させることで、揺動歯車６０を傾斜軸線Ｃ２の方向に調整することが可能である。

なお、第３実施形態では、図１４に示すように、調整機構を前記第２実施形態の調整機構２８０とした場合について説明したが、前記第１実施形態の調整機構８０としてもよい。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係る揺動型減速機について説明する。図１５は、本発明の第４実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。なお、第４実施形態において、前記第１〜第３実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。第４実施形態では、図１４に示すスペーサ３１１の代わりに、図１５に示すように、第２調整部材であるスペーサ３１２を、固定歯車４０と固定ハウジング３０２との間に配置している。これにより、固定ハウジング３０２と固定歯車４０との軸線Ｃ１方向の間隔が調整される。

第４実施形態によれば、前記第１及び第２実施形態における効果に加え、歯車４０，６０の噛合いにおいて適切な予圧を与えることで、バックラッシュを低減かつ剛性を高めることが可能となる。

なお、図１５において、図１４に示すスペーサ３１１を更に配置してもよい。また、図１５に示すように、調整機構を前記第２実施形態の調整機構２８０とした場合について説明したが、前記第１実施形態の調整機構８０としてもよい。

［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係る揺動型減速機について説明する。図１６は、本発明の第５実施形態に係る揺動型減速機の要部を示す断面図である。なお、第５実施形態において、前記第１〜第４実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。

第５実施形態では、前記第３実施形態の構成に対して更に、図１６に示すように、固定ハウジング３０２と出力軸ハウジング３０３との間に、第３調整部材であるスペーサ３１３を設けている。このスペーサ３１３によって、固定ハウジング３０２と出力軸ハウジング３０３との軸線Ｃ１方向の間隔が調整される。

これにより、出力歯車５０と揺動歯車６０との間にも予圧が付与され、バックラッシが低減し減速機の剛性が高められる。更に、スペーサ３１１，３１３を組み合わせることで、固定歯車４０及び出力歯車５０それぞれの揺動歯車６０に対する位置が調整され、各歯車同士の予圧を与えた状態で、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向の位置を適切に調整することが可能となる。

このとき、揺動歯車６０の傾斜軸線Ｃ２の方向における位置調整において、揺動歯車６０の位置を影響が大きい噛合い側である固定歯車４０側を先に調整した後に、出力歯車５０側を調整すればよい。

第５実施形態によれば、前記第１及び第２実施形態における効果に加え、全歯車４０，５０，６０の噛合いにおいて適切な予圧を与えることで、バックラッシュを低減かつ剛性を高めることが可能となる。

なお、第５実施形態において、スペーサ３１１を省略してもよいし、前記第４実施形態で説明したスペーサ３１２を設けてもよい。

また、スペーサ３１１，３１３の厚さを変更して、歯車間の位置関係を調整した例を示したが、例えば、ばね状の部材とその変形量を規制するねじ等を組み合わせた構造等を使用してもよい。

また、図１６に示すように、調整機構を前記第２実施形態の調整機構２８０とした場合について説明したが、前記第１実施形態の調整機構８０としてもよい。

本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。

９…減速機、１１…ハウジング、２０…入力軸部（第１軸部）、２１…傾斜軸部、３０…出力軸部（第２軸部）、４０…固定歯車（第１歯車）、４１…歯（第１歯）、５０…出力歯車（第２歯車）、５１…歯（第４歯）、６０…揺動歯車、６１…歯（第２歯）、６２…歯（第３歯）、８０…調整機構、Ｃ１…軸線、Ｃ２…傾斜軸線

Claims (14)

1. 軸線まわりに回転可能に支持された第１軸部と、
   前記第１軸部に接続され、前記軸線に対して傾斜する傾斜軸線の方向に延びて形成され、前記第１軸部と一体に回転する傾斜軸部と、
   前記第１軸部と同軸に配置され、前記軸線まわりに回転可能に支持された第２軸部と、
   前記軸線の方向の一方側に形成された第１歯を有し、前記第１軸部と同軸に配置された第１歯車と、
   前記第１歯の側に形成された、前記第１歯と噛み合う第２歯と、前記第１歯の側とは反対側に形成された第３歯と、を有し、前記傾斜軸線まわりに回転可能に前記傾斜軸部に支持され、前記第１軸部の回転に伴い前記軸線まわりに揺動する揺動歯車と、
   前記第３歯の側に形成された、前記第３歯と噛み合う第４歯を有し、前記第２軸部と一体に回転する第２歯車と、
   前記傾斜軸部に対する前記揺動歯車の前記傾斜軸線の方向の位置を調整可能な調整機構と、を備えたことを特徴とする揺動型減速機。
2. 前記調整機構は、前記揺動歯車と一体に前記傾斜軸線の方向に移動する可動部と、操作量に応じた移動量で前記可動部を前記傾斜軸線の方向に移動させる操作部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の揺動型減速機。
3. 前記操作部は、前記揺動歯車に対し前記第２歯車の側に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の揺動型減速機。
4. 前記可動部は、前記傾斜軸線の方向に移動可能に前記傾斜軸部に嵌合された筒状部材であり、
   前記操作部は、回転操作量に応じた移動量で前記筒状部材を前記傾斜軸線の方向に移動させるねじ部材であることを特徴とする請求項２又は３に記載の揺動型減速機。
5. 前記ねじ部材は、ねじ軸と、前記ねじ軸に対して偏心して設けられたねじ頭と、を有し、
   前記筒状部材の側壁には、前記ねじ頭が嵌合する嵌合穴が形成されており、
   前記傾斜軸部の側壁には、前記ねじ軸が螺合するねじ穴が形成されていることを特徴とする請求項４に記載の揺動型減速機。
6. 前記筒状部材は、周方向への回転が規制され、
   前記嵌合穴は、前記傾斜軸線の方向で前記筒状部材に前記ねじ頭が当接し、前記ねじ軸まわりに公転する前記ねじ頭が前記傾斜軸線に交差する方向に逃げる形状に形成されていることを特徴とする請求項５に記載の揺動型減速機。
7. 前記嵌合穴は、周方向に延びる長穴に形成されていることを特徴とする請求項６に記載の揺動型減速機。
8. 前記ねじ部材には、周方向に延びる溝部が形成されており、
   前記傾斜軸部の先端面には、前記ねじ部材のねじ軸が螺合するねじ穴が形成されており、
   前記筒状部材の先端面には、前記ねじ穴に対向する位置に、前記ねじ部材の溝部が嵌る切欠が形成されていることを特徴とする請求項４に記載の揺動型減速機。
9. 前記筒状部材は、前記傾斜軸部の周方向への回転が規制されていることを特徴とする請求項８に記載の揺動型減速機。
10. 軸受を介して前記第１軸部を支持する第１ハウジングと、
    前記第１歯車が固定された第２ハウジングと、
    軸受を介して第２軸部を支持する第３ハウジングと、を備え、
    前記第１ハウジング、前記第２ハウジング及び前記第３ハウジングが一体に連結されていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の揺動型減速機。
11. 前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間隔を調整する第１調整部材を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の揺動型減速機。
12. 前記第２ハウジングと前記第１歯車との間隔を調整する第２調整部材を備えたことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の揺動型減速機。
13. 前記第２ハウジングと前記第３ハウジングとの間隔を調整する第３調整部材を備えたことを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の揺動型減速機。
14. 関節で連結された複数のリンクを備え、
    前記関節は、回転駆動源と、前記回転駆動源の回転を減速する請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の揺動型減速機と、を有することを特徴とするロボットアーム。

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