JP2016162353A - 地図誤り検出システム、地図誤り検出方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】効率的に地図誤りを検出できる地図誤り検出システムを提供する。
【解決手段】地図誤り検出システムは、移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する地図誤り位置候補算出部、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、地図誤り検出システム、地図誤り検出方法及びプログラムに関する。

車両・歩行者などの移動体がどの位置を移動しているかを測位する際、その移動体のＧＰＳ計測結果などの位置情報と地図情報とを照らし合わせて、移動体の移動した経路を特定すること（マップマッチング）が必要となる。マップマッチングを実施する際は、時系列の位置情報を使用して移動体の移動経路を特定する。

例えば、特許文献１には、移動体の位置情報に基づいて移動体が移動した経路の近似線を算出し、その近似線を道路の設計仕様に適合するように補正し、補正後の近似線が示す経路を道路とする道路地図を生成する道路地図生成装置について記載されている。

特開２０１４−１６００６４号公報

マップマッチングの実施において、地図情報に登録されている一方通行の道において、時系列の位置情報がこの道を逆走するような挙動を示す場合、そのような移動経路は認めないようにして誤マッチングを防いでいる。しかし、移動体の移動経路が地図情報と異なる場合、地図情報が間違っている場合もある。地図情報が誤っている例としては、一方通行の通行方向が逆転している場合や実際に存在する道が地図情報にない場合などがある。従来は、道路をテスト走行して、人の目で誤検知の多い場所を確認することによって地図情報の誤りを発見していた。しかし、このような方法は、場当たり的で、労力がかかる割には、全ての誤りを発見するのは容易ではない。

そこでこの発明は、上述の課題を解決することのできる地図誤り検出システム、地図誤り検出方法及びプログラムを提供することを目的としている。

本発明の第１の態様によれば、地図誤り検出システムは、移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する地図誤り位置候補算出部、を備える。

本発明の第２の態様によれば、前記地図誤り位置候補算出部は、前記地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の分布の密度に応じて、前記地図誤り候補位置を算出する。

本発明の第３の態様によれば、前記地図誤り検出システムは、地図情報に含まれる前記地図誤り候補位置の近傍に存在する経路情報に、一方通行の経路情報が含まれるか否かを判定する一方通行誤り判定部、をさらに備える。

本発明の第４の態様によれば、前記地図誤り検出システムは、地図情報に含まれる前記地図誤り候補位置の近傍に存在する一つまたは複数の近傍経路情報と、前記移動体の時系列の位置情報とに基づいて、前記近傍経路情報のうち一方通行の通行方向が誤った近傍経路情報を特定する一方通行自動判定部、をさらに備える。

本発明の第５の態様によれば、前記一方通行自動判定部は、前記近傍経路情報の通行方向を逆転し、当該逆転した通行方向と前記時系列の位置情報が示す移動体の移動方向が一致し、前記移動体の時系列の位置情報に基づく移動経路の最も近くに存在する前記近傍経路情報と前記移動経路との距離が所定の閾値以内の場合に、前記近傍経路情報を、一方通行の通行方向が誤った近傍経路情報に特定する。

本発明の第６の態様によれば、前記一方通行自動判定部は、通行方向が誤ったと判定した近傍経路情報の通行方向を訂正する。

本発明の第７の態様によれば、地図誤り検出システムは、移動体の時系列の位置情報を取得し、その移動体の移動経路を算出する移動経路算出部と、前記算出した移動経路と地図情報とを比較して、地図情報に含まれる経路情報のうち、前記算出した移動経路に対応する経路情報を特定する経路情報特定部と、経路情報が特定できなかった場合、経路情報を特定できなかった前記移動体の時系列の位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる位置を算出する地図誤り位置候補算出部と、を備える。

本発明の第８の態様によれば、地図誤り検出方法は、移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する。

本発明の第９の態様によればプログラムは、地図誤り検出システムのコンピュータを、移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する手段、として機能させる。

本発明によれば、地図情報誤り検出の効率化、高精度化を図ることができる。

本発明に係る第一実施形態における地図誤り検出システムのブロック図である。 本発明に係る第一実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第一の図である。 本発明に係る第一実施形態における地図情報結果無し情報の一例を示す図である。 本発明に係る第一実施形態における地図誤り位置の検出方法を説明する図である。 本発明に係る第一実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第二の図である。 本発明に係る第二実施形態における地図誤り検出システムのブロック図である。 本発明に係る第二実施形態における地図誤り位置の検出方法を説明する図である。 本発明に係る第二実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す図である。 本発明に係る第三実施形態における地図誤り検出システムのブロック図である。 本発明に係る第三実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第一の図である。 本発明に係る第三実施形態における一方通行の自動判定処理を説明する図である。 本発明に係る第三実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第二の図である。

＜第一実施形態＞
以下、本発明の第一実施形態による地図誤り検出システムを図１〜図５を参照して説明する。
図１は、本発明に係る第一実施形態における地図誤り検出システムのブロック図である。
地図誤り検出システム１０は、例えば１台または複数台のサーバ装置で構成される。あるいは、地図誤り検出システム１０は、１台または複数台のサーバ装置と１台または複数台の記憶装置で構成される。図１は、地図誤り検出システム１０が、例えば１台のサーバ装置で構成されている場合のブロック図である。
地図誤り検出システム１０は、地図情報に含まれる経路情報のうち、実世界の経路と異なり、地図情報が誤っている可能性があるものを検出するシステムである。経路情報とは、例えば、地図情報に記載された道路の情報である。地図誤りの例としては、実際には存在する道路が地図に反映されていなかったり、一方通行が逆方向になっていたり、双方通行を誤って一方通行として記載したりといった場合がある。

図１が示すように地図誤り検出システム１０は、移動経路算出部１１と、経路情報特定部１２と、地図誤り位置候補算出部１３と、出力部１４と、記憶部１５とを備える。
移動経路算出部１１は、移動体の時系列の位置情報を取得し、その移動体の移動経路を算出する。移動体とは、例えば車両である。
経路情報特定部１２は、移動経路算出部１１が算出した移動体の移動経路と地図情報とを比較して、地図情報に含まれる経路情報のうち、移動体の移動経路に対応する経路情報を特定する。
地図誤り位置候補算出部１３は、経路情報特定部１２が移動体の移動経路に対応する経路情報を特定できなかった場合、その移動体の時系列の位置情報の集合に基づいて、地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する。
出力部１４は、地図誤り位置候補算出部１３が算出した地図誤り候補位置を、地図誤り検出システム１０に接続されたディスプレイ装置などに出力する。
記憶部１５は、地図の誤り検出に必要な各種情報を記憶する。記憶部１５は、地図情報データベース１５１（地図情報ＤＢ１５１）、移動体位置情報データベース１５２（移動体位置情報ＤＢ１５２）、地図情報結果無しデータベース１５３（地図情報結果無しＤＢ１５３）、地図誤り候補位置データベース１５４（地図誤り候補位置ＤＢ１５４）を備える。地図情報ＤＢ１５１には、経路情報を含む地図情報が記録されている。移動体位置情報ＤＢ１５２には、時系列の移動体の位置情報が記録されている。地図情報結果無しＤＢ１５３には、移動体の位置情報のうち、その位置情報に基づく移動経路が地図情報に含まれる経路情報と整合しないものが記録されている。地図誤り候補位置ＤＢ１５４には、誤った経路情報が含まれている可能性がある位置の位置情報が記録されている。

図２は、本発明に係る第一実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第一の図である。
図２を用いて、地図誤り検出システム１０が、地図誤り候補位置を検出する準備段階の処理について説明する。この準備段階において地図誤り検出システム１０は、移動体の位置情報に基づく移動経路のうち、地図情報に含まれる経路情報と異なるものの位置情報を検出し、地図情報結果無しＤＢ１５３にその移動経路を構成する位置情報を蓄積する。
まず、移動経路算出部１１が、移動体位置情報ＤＢ１５２からある「移動体Ａ」の位置情報を読み出して取得する（ステップＳ１１）。移動体位置情報ＤＢ１５２には、移動体に備えられたＧＰＳ（Global Positioning System）やＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）によって移動中に測位した、その移動体自身の位置情報が記録されている。移動体位置情報ＤＢ１５２には、移動体ごとに、その移動体の識別情報、移動体の位置情報、その位置情報を測位した時刻などの情報が記録されている。移動経路算出部１１は、移動体位置情報ＤＢ１５２から取得した移動体ごとの時系列の位置情報に基づいて、その移動体が移動した経路を算出する（ステップＳ１２）。例えば、移動経路算出部１１は、読み出した位置情報を、その位置情報を測位した時刻の順に結んで移動経路を算出する。移動経路算出部１１は、「移動体Ａ」について算出した移動経路の情報（算出移動経路）を、経路情報特定部１２に出力する。

経路情報特定部１２は、地図情報ＤＢ１５１に含まれる経路情報と、各移動体の算出移動経路とを比較する（ステップＳ１３）。例えば、経路情報特定部１２は、時刻Ｔ１〜Ｔ２における算出移動経路の近傍に存在する経路情報を、地図情報ＤＢ１５１から読み出す。経路情報特定部１２は、算出移動経路と読み出した各経路情報の一致度の評価を、例えば、両者間の平均距離Ｌや通行方向などに基づいて行う。経路情報特定部１２は、例えば、最も平均距離Ｌが短い経路情報を、時刻Ｔ１〜Ｔ２に移動体が通行した経路であると特定する。このとき、経路情報特定部１２は、平均距離Ｌの値が所定の閾値を超える場合、算出移動経路と地図情報の経路情報とは異なるとみなし「結果無し」と判定する。あるいは、経路情報特定部１２は、地図情報ＤＢ１５１から読み出した経路情報にその移動方向が対応付けられている場合（一方通行の場合）、対応付けられた移動方向と、時刻Ｔ１〜Ｔ２における移動体の移動方向とを比較し、その方向が一致しなければ、算出移動経路と地図情報の経路情報とは異なるとみなし「結果無し」と判定する。同様にして、経路情報特定部１２は、時刻Ｔ１〜Ｔ２以外の時間において移動体Ａが通行した経路についても経路情報の特定を行う。経路情報特定部１２は、これら特定した各経路情報の組み合わせを、その移動体Ａが通行した経路であると特定する。経路情報特定部１２は、移動経路算出部１１から取得した算出移動経路の全てについて、地図情報に含まれた経路情報との比較を行い、それぞれの算出移動経路に対応する経路情報を特定する。

経路情報特定部１２は、移動経路算出部１１から取得した算出移動経路について経路情報を特定できたかどうかを判定する（ステップＳ１４）。経路情報を特定できた場合、経路情報特定部１２は、特定した経路情報を出力部１４に出力する（ステップＳ１５）。出力部１４は、移動体の経路情報をディスプレイ装置に出力する。「移動体Ａ」の経路情報について、特定できない区間がある場合、経路情報特定部１２は、その区間の移動体の位置情報、測位時刻、移動体の識別情報を地図情報結果無しＤＢ１５３に記録する（ステップＳ１６）。地図誤り検出システム１０は、他の移動体についても、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を繰り返し、移動体の位置情報と地図情報の経路情報の差分を地図情報結果無しＤＢ１５３に記録する。
なお、この準備段階の処理については、いわゆるマップマッチングの手法を適用することができるが、移動体の時系列の位置情報に基づく移動経路と地図情報に含まれる経路情報とに差があり、地図情報が誤っている可能性がある位置の位置情報を抽出することができれば他の処理方法であっても構わない。

図３は、本発明に係る第一実施形態における地図情報結果無し情報の一例を示す図である。
図３は、地図情報結果無しＤＢ１５３が有する地図情報結果無し情報を示している。
図示するように地図情報結果無し情報は、少なくとも「移動体ＩＤ」、「測位日時」、「位置情報」の項目を有している。
「移動体ＩＤ」には、経路情報を特定できなかった区間が存在する移動体の識別情報が含まれる。「位置情報」には、経路情報を特定できなかった区間を構成する移動体の位置情報が含まれる。「測位日時」には、「位置情報」項目の位置情報を測位した時刻が含まれる。経路情報特定部１２は、経路情報が特定できなかった区間について、図３で例示した情報を地図情報結果無しＤＢ１５３に記録する。

準備段階における処理によって、地図誤り検出システム１０は、地図情報において誤った経路情報が登録されている可能性がある範囲の位置情報の集合を抽出する。
移動体の位置情報と、地図情報の経路情報が異なる場合として、地図情報に原因（誤り）がある場合と、車両が道路の存在しない場所を走行したり、一方通行を逆走したりといった車両に原因がある場合の２通りが考えられる。本実施形態では、これらのうち地図情報に誤りがある場合の地図誤り位置候補を特定することを目的とする。地図誤り候補位置を特定するためには、例えば、地図情報結果無しＤＢ１５３に記録された位置情報の集合を頼りに、人がその付近を調査することによって、地図情報の誤りを検出することが可能である。しかし、そのような方法は、効率が悪く、現実的ではない。特に道路が密集している個所などにおいては、全域に渡って調査の必要が出てくるため膨大な労力を必要とする。本実施形態では、地図誤り候補の検出を高精度化、高効率化するシステムを提供する。

図４は、本発明に係る第一実施形態における地図誤り位置の検出方法を説明する図である。
図４は、地図情報結果無しＤＢ１５３に記録された位置情報と地図情報に含まれる経路情報の位置関係の一例を示す図である。図４の各点は、移動体の位置情報を示している。位置Ａ１〜Ａ６は、移動体Ａの位置情報である。位置Ａ１〜Ａ６は、移動体Ａから取得した位置情報が、位置Ａ１、位置Ａ２、位置Ａ３、位置Ａ４、位置Ａ５、位置Ａ６の順に移動したことを示している。位置Ｂ１〜Ｂ７は、移動体Ｂの位置情報である。位置Ｂ１〜Ｂ７は、移動体Ｂから取得した位置情報が、位置Ｂ１、位置Ｂ２、位置Ｂ３、位置Ｂ４、位置Ｂ５、位置Ｂ６、位置Ｂ７の順に移動したことを示している。位置Ｃ１〜Ｃ６は、移動体Ｃの位置情報である。位置Ｃ１〜Ｃ６は、移動体Ｃから取得した位置情報が、位置Ｃ１、位置Ｃ２、位置Ｃ３、位置Ｃ４、位置Ｃ５、位置Ｃ６の順に移動したことを示している。位置Ｄ１〜Ｄ１０は、移動体Ｄの位置情報である。位置Ｄ１〜Ｄ１０は、移動体Ｄから取得した位置情報が、位置Ｄ１、位置Ｄ２、位置Ｄ３、位置Ｄ４、位置Ｄ５、位置Ｄ６、位置Ｄ７、位置Ｄ８、位置Ｄ９、位置Ｄ１０の順に移動したことを示している。

経路２１〜経路２５は、地図情報に含まれる経路情報である。経路２１は、一方通行の道路であり、経路２１の通行方向は矢印２６の方向であるとする。経路２２〜２５は、双方向道路である。経路２２と経路２３は繋がっていない。経路２４と経路２５は繋がっていない。
図４の場合、移動体Ｄは、地図情報に示された経路２１の通行方向と逆方向に移動している。従って、ステップＳ１３において、経路情報特定部１２は、移動体Ｄに関する位置Ｄ１〜Ｄ１０に対応する経路情報を地図情報から見つけることができず、位置Ｄ１〜Ｄ１０の位置情報は、地図情報結果無しＤＢ１５３に記録される。また、位置Ｂ１〜Ｂ７、位置Ｃ１〜Ｃ６については、これらに対応する地図情報の位置に経路情報が存在しない。従って、ステップＳ１３において、経路情報特定部１２は、移動体Ｂに関する位置Ｂ１〜Ｂ７、移動体Ｃに関する位置Ｃ１〜Ｃ６に対応する経路情報を地図情報から見つけることができず、位置Ｂ１〜Ｂ７及び位置Ｃ１〜Ｃ６の各位置情報は、地図情報結果無しＤＢ１５３に記録される。

ここで、これら地図情報結果無しＤＢ１５３に記録された位置情報を用いて、地図情報の誤りを検出するが、地図情報結果無しＤＢ１５３に記録された全ての位置情報について、例えば、実際にその場所へ行って、道路が存在するかどうかや一方通行の方向が間違っていないかを確認することは、作業効率の観点から現実的ではない。そこで、本実施形態では、さらに、地図誤り候補位置を絞りこむ処理を行う。この地図誤り候補位置の絞りこみ処理には、例えば、ＭｅａｎＳｈｉｆｔなどのクラスタリングを用いることができる。地図誤り位置候補算出部１３は、ＭｅａｎＳｈｉｆｔによるクラスタリングを行って、地図情報にない位置情報の分布の密度が極大になる点を算出する。ＭｅａｎＳｈｉｆｔによれば、例えば、位置Ｂ１を中心とする半径Ｒの円を描き、位置Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ７、Ｃ１〜Ｃ６、Ｄ１〜Ｄ１０の各点うち、その円に含まれる点の平均位置を算出し、今度は算出した平均位置を中心とする半径Ｒの円を描く。以下、同じ操作を繰り返し、それ以上、半径Ｒの円が移動しない収束状態となったときに、その円に含まれる全ての点の集合を求めるクラスタとする。地図誤り位置候補算出部１３は、残りの位置Ａ１〜Ａ５、Ｂ２〜Ｂ７、Ｃ１〜Ｃ６、Ｄ１〜Ｄ１０についてもそれぞれの点を始点とする同様の操作を行い、位置Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ７、Ｃ１〜Ｃ６、Ｄ１〜Ｄ１０を始点とした場合のクラスタを算出する。地図誤り位置候補算出部１３は、例えば、算出したクラスタのうち、最も多くの点（位置Ａ１など）を含むクラスタを選択し、選択したクラスタに対応する円の中心を、地図誤り候補位置として決定する。位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、地図誤り位置候補算出部１３は算出した地図誤り候補位置の例である。なお、地図誤り候補位置の精度を確保するために、半径Ｒには、例えば、道路を構成する直線部分（図中Ｌ１など）の平均長さを用いる。

図５は、本発明に係る第一実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第二の図である。
まず、地図誤り位置候補算出部１３が、地図情報結果無しＤＢ１５３からマップマッチング処理などで得た地図情報結果無し情報を読み出す（ステップＳ２１）。次に、地図誤り位置候補算出部１３が、位置情報によるクラスタリングを行う（ステップＳ２２）。クラスタリングの手法としては、例えば、図４で説明したようにＭｅａｎＳｈｉｆｔを用いる。次に地図誤り位置候補算出部１３は、クラスタリングによって出来たクラスタの中から、地図誤り位置候補を含む確率が高いクラスタを選択する（ステップＳ２３）。例えば、地図誤り位置候補算出部１３は、クラスタ内に含まれる要素数（図４のＡ１など）が最も多いクラスタを選択する。あるいは、地図誤り位置候補算出部１３は、クラスタ内に含まれる要素数が、所定の閾値以上であるクラスタを選択してもよい。次に、地図誤り位置候補算出部１３は、地図誤り候補位置を特定する（ステップＳ２４）。例えば、地図誤り位置候補算出部１３は、ステップＳ２３で選択したクラスタに対応する円の中心の位置情報を地図誤り候補位置とする。地図誤り位置候補算出部１３は、特定した地図誤り候補位置の位置情報を、地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録する。次に、出力部１４は、地図誤り候補位置ＤＢ１５４から地図誤り候補位置を地図情報上に表示した画像をディスプレイ装置などに出力する（ステップＳ２５）。ディスプレイ装置は、地図誤り候補位置が示された地図情報の画像を表示する。地図情報のメンテナンスを行う作業員は、ディスプレイ装置に表示された地図誤り候補位置を参照して、実際にその場所に赴き、地図情報が誤っていないかどうかを確認する。

本実施形態によれば、地図誤りが存在する確率が高い位置を特定することができるので、地図誤り位置候補の検出の精度を高めることができる。これにより、作業員による地図誤り位置の検出作業を効率化することができる。

＜第二実施形態＞
以下、本発明の第二実施形態による地図誤り検出システムを図６〜図８を参照して説明する。
図６は、本発明に係る第二実施形態における地図誤り検出システムのブロック図である。
図６で示すように、本実施形態の地図誤り検出システム１０は、一方通行誤り判定部１６を備えている。また、本実施形態の地図誤り検出システム１０は、記憶部１５に、一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５を有している。一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置の近傍に存在する経路情報の中に、一方通行である経路情報が含まれるか否かを判定する。地図誤り候補位置の近傍に一方通行である経路情報が含まれる場合、一方通行誤り判定部１６は、その地図誤り候補位置と一方通行の経路情報の位置情報を一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録する。
他の構成については、第一実施形態と同様である。

図7は、本発明に係る第二実施形態における地図誤り位置の検出方法を説明する図である。
経路３１は、一方通行の道路である。経路３１の通行方向は矢印３４の方向である。
経路３２、経路３３は、双方向通行の道路である。位置Ｐ４、位置Ｐ５は、地図誤り位置候補算出部１３が算出した地図誤り候補位置である。一方通行誤り判定部１６は、地図情報ＤＢ１５１を参照して、位置Ｐ４の近傍に一方通行の経路情報が存在するかどうかを判定する。例えば、一方通行誤り判定部１６は、位置Ｐ４から距離Ｌ２以内に存在する経路情報を検出し、その経路が一方通行であるかどうかを判定する。図７の場合、経路３１及び経路３２は、位置Ｐ４から距離Ｌ２以内に存在する経路である。経路３３は、位置Ｐ４から距離Ｌ２より離れた位置に存在する経路である。距離Ｌ２以内に存在する経路のうち、経路３１は、一方通行の道路である。一方通行誤り判定部１６は、位置Ｐ４について、近傍に一方通行の経路情報が存在すると判定し、位置Ｐ３の位置情報と経路３１の位置情報とを、一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録する。

一方通行誤り判定部１６は、位置Ｐ５についても同様に、距離Ｌ２以内に一方通行の経路情報が存在するかどうかを判定する。位置Ｐ５の場合、距離Ｌ２以内に経路３３が存在するが、経路３３は一方通行の経路ではない。一方通行誤り判定部１６は、距離Ｌ２以内に一方通行の経路が存在しないと判定し、位置Ｐ５の位置情報を地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録する。

図８は、本発明に係る第二実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す図である。
図８を用いて本実施形態における地図誤り候補位置の特定処理を説明する。
ステップＳ２１〜ステップＳ２４までは、第一実施形態と同様である。つまり、地図誤り位置候補算出部１３が、地図情報結果無しＤＢ１５３から地図情報結果無し情報を読み出して取得し（ステップＳ２１）、それらの位置情報によるクラスタリングを行う（ステップＳ２２）。次に、地図誤り位置候補算出部１３が、ステップＳ２２で生成した各クラスタから地図誤り候補位置を含むクラスタを選択する（ステップＳ２３）。次に、地図誤り位置候補算出部１３は、選択したクラスタから地図誤り候補位置を特定する（ステップＳ２４）。ＭｅａｎＳｈｉｆｔによってクラスタリングを行った場合、地図誤り候補位置は、例えば、ステップＳ２３で選択したクラスタにおける中心（収束点）である。

地図誤り位置候補算出部１３は、特定した地図誤り候補位置の位置情報を一方通行誤り判定部１６へ出力する。一方通行誤り判定部１６は、地図誤り位置候補算出部１３から取得した位置情報の近傍の地図情報を地図情報ＤＢ１５１から読み出す。一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置から所定の距離内に一方通行となる経路情報が存在するかどうかを判定する（ステップＳ２６）。一方通行となる経路情報が存在する場合（ステップＳ２６＝Ｙｅｓ）、一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置の位置情報と所定の距離内に存在する一方通行となる経路情報の位置情報とを対応付けて一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録する（ステップＳ２７）。なお、このとき、地図誤り候補位置から所定の距離内に一方通行となる経路情報が複数存在する場合、一方通行誤り判定部１６は、それら複数の経路情報についての位置情報を一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録する。また、これら一方通行の経路情報における通行方向は問わない。一方通行となる経路情報が存在しない場合（ステップＳ２６＝Ｎｏ）、一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置の位置情報を地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録する（ステップＳ２８）。出力部１４は、一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録された一方通行の通行方向の誤り候補位置及びその近傍の経路情報と、地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録された地図誤り候補位置とを区別してディスプレイ装置などに出力する。ディスプレイ装置には、地図情報上に一方通行の通行方向の誤り候補位置（一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録した位置情報）と道路抜け候補位置（地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録した位置情報）とが区別して表示される。作業員は、ディスプレイ装置の表示を見て、一方通行の通行方向の誤りと道路抜けの誤りの候補位置を区別して把握することができる。また、一方通行の通行方向の誤り候補位置については、近傍に存在する一方通行の経路情報を把握することができる。

本実施形態によれば、第一実施形態の効果に加え、一方通行の通行方向の誤り箇所を自動で検出できるので、地図誤り候補位置の検出をより効率化・省力化することができる。

＜第三実施形態＞
以下、本発明の第三実施形態による地図誤り検出システムを図９〜図１２を参照して説明する。
図９は、本発明に係る第三実施形態における地図誤り検出システムのブロック図である。
図９で示すように、本実施形態の地図誤り検出システム１０は、一方通行自動判定部１７を備えている。一方通行自動判定部１７は、地図情報に含まれる誤り候補位置の近傍に存在する経路情報（近傍経路情報）と、近傍経路情報から所定範囲内に存在する移動体の時系列の位置情報とに基づいて、一方通行における通行方向が逆転した経路情報を特定する。また、一方通行自動判定部１７は、地図情報に含まれる特定した経路情報の通行方向を訂正する。
他の構成については、第二実施形態と同様である。

図１０は、本発明に係る第三実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第一の図である。
図１０を用いて本実施形態における地図誤り候補位置の特定処理を説明する。
ステップＳ２１〜ステップＳ２６までは、第二実施形態と同様であるので説明を省略する。本実施形態の場合、ステップＳ２６で、一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置の近傍に一方通行となる経路情報が存在するかどうかを判定する（ステップＳ２６）。一方通行となる経路情報が存在する場合（ステップＳ２６＝Ｙｅｓ）、一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置の位置情報とその近傍に存在する経路情報の位置情報とを一方通行自動判定部１７に出力する。次に、一方通行自動判定部１７は、一方通行の自動判定が可能かどうかを判定する（ステップＳ２９）。一方通行の自動判定処理とは、一方通行誤り判定部１６から取得した一方通行となる経路情報のうち、どの経路情報の通行方向が誤っているのかを判定する処理をいう。この一方通行の自動判定処理については、後に図１１、図１２を用いて説明する。一方通行の自動判定が可能と判定すると（ステップＳ２９＝Ｙｅｓ）、一方通行自動判定部１７は、通行方向が誤っていると判定した経路について、地図情報を訂正する（ステップＳ３０）。一方通行の自動判定が不可能と判定すると（ステップＳ２９＝Ｎｏ）、一方通行自動判定部１７は、一方通行誤り判定部１６から取得した地図誤り候補位置の位置情報とその近傍に存在する経路情報の位置情報とを一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録する（ステップＳ２７）。
一方通行となる経路情報が存在しない場合（ステップＳ２６＝Ｎｏ）、一方通行誤り判定部１６は、地図誤り候補位置の位置情報を地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録する（ステップＳ２８）。
第二実施形態と同様、出力部１４は、一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録された一方通行の通行方向の誤り候補位置及びその近傍の経路情報と、地図誤り候補位置ＤＢ１５４に記録された地図誤り候補位置とを区別してディスプレイ装置などに出力する。

図１１は、本発明に係る第三実施形態における一方通行の自動判定処理を説明する図である。
図１１を用いて本実施形態における一方通行の自動判定処理を説明する。
経路４１は一方通行の道路であり、通行方向は矢印４２の方向である。経路４３は一方通行の道路であり、通行方向は矢印４４の方向である。経路４５は一方通行の道路であり、通行方向は矢印４６の方向である。経路４７は一方通行の道路であり、通行方向は矢印４８の方向である。経路４９は一方通行の道路であり、通行方向は矢印５０の方向である。Ｅ１〜Ｅ１４、Ｆ１〜Ｆ１３は、移動体の時系列の位置情報である。図１１の場合、ある移動体Ｅは、Ｅ１〜Ｅ１４の順に移動し、別の移動体ＦはＦ１〜Ｆ１３の順に移動したことを示している。位置Ｐ６は、地図誤り位置候補算出部１３が移動体の位置Ｅ１〜Ｅ１４、Ｆ１〜Ｆ１３に基づいて特定した地図誤り候補位置である。ここで、一方通行誤り判定部１６は、経路４３及び経路４７及び経路４９を位置Ｐ６から距離Ｌ２以内に存在すると判定したとする（ステップＳ２６）。

一方通行自動判定部１７は、地図情報における経路４３及び経路４３に接続された経路４１及び経路４５の通行方向を逆転した経路情報を生成する。同様に、一方通行自動判定部１７は、地図情報における経路４７の通行方向を逆転した経路情報を生成する。例えば、経路４７に対応付けて通行方向が記憶部１５に記録されている場合、一方通行自動判定部１７は、その通行方向と逆の方向を示す情報を、経路４７に対応付けて記憶部１５に記録する。また、一方通行自動判定部１７は、地図情報における経路４９の通行方向を逆転した経路情報を生成する。一方通行自動判定部１７は、位置Ｅ１〜Ｅ１４、Ｆ１〜Ｆ１３について、通行方向を逆転した経路情報を含む地図情報と比較を行った結果に基づいて、どの経路の通行方向が誤っているのかを判定する。
例えば、一方通行自動判定部１７は、位置Ｅ１〜Ｅ１４、Ｆ１〜Ｆ１３に基づく移動体の移動方向と、通行方向を逆転した複数の経路情報における通行方向とを比較し、それらの方向が一致する経路を選択する。移動体Ｅの移動方向は、位置Ｅ１からＥ１４へ向かう方向である。また、移動体Ｆの移動方向は、位置Ｆ１からＦ１３へ向かう方向である。図１１の場合、逆転した経路４９の通行方向は、これらの移動体の通行方向が逆となるため、経路４１及び経路４３及び経路４５、経路４７が選択される。また、一方通行自動判定部１７は、通行方向が一致した経路のうち、位置情報Ｅ１〜Ｅ１４、Ｆ１〜Ｆ１３に基づく算出移動経路との距離が最も短くなる経路を選択する。図１１の場合、経路４７が選択される。また、一方通行自動判定部１７は、選択した経路と算出移動経路との距離が所定の閾値以下であれば、その選択した経路が、地図情報における通行方向が誤った経路情報であると判定する。
図１１において一方通行自動判定部１７が経路４７を通行方向を間違った経路情報だと判定したとすると、一方通行自動判定部１７は、地図情報の経路４７の通行方向を逆転することによって、地図情報の誤りを訂正する。

図１２は、本発明に係る第三実施形態における地図誤り検出システムの処理フローの一例を示す第二の図である。
図１２を用いて本実施形態における一方通行の自動判定処理の流れを説明する。図１２は、図１０におけるステップＳ２９の処理のより詳しい処理フローである。
一方通行自動判定部１７は、一方通行誤り判定部１６から取得した地図誤り候補位置の近傍に存在する経路情報についてループ処理を開始する（ステップＳ３１）。まず、一方通行自動判定部１７は、取得した経路情報のうち１本を選択する（経路情報１００とする）。次に、一方通行自動判定部１７は、地図情報ＤＢ１５１から地図情報を読み出し、地図情報上における選択した一方通行の経路情報１００の通行方向を逆転させる（ステップＳ３２）。例えば、一方通行の経路情報１００に対応付けて、その通行方向を示すベクトル情報が記録されている場合、一方通行自動判定部１７は、記録されているベクトルと逆方向のベクトル情報を生成し、経路情報１００に対応付けて記録する。

次に、一方通行自動判定部１７は、移動経路算出部１１に移動経路の算出を指示する。移動経路算出部１１は、地図情報結果無しＤＢ１５３から、通行方向を逆転した経路情報１００の近傍に位置する時系列の位置情報を移動体ごとに読み出して、移動体ごとの移動経路情報を算出する。次に、移動経路算出部１１は、算出した移動経路情報（算出移動経路）とその移動経路情報における移動体の移動方向とを経路情報特定部１２に出力する。経路情報特定部１２は、地図情報に含まれる経路情報１００と移動経路算出部１１から取得した算出移動経路とを比較する（ステップＳ３３）。経路情報特定部１２は、まず経路情報１００の逆転した通行方向と移動体の移動方向とを比較する。この方向が一致しない場合、経路情報特定部１２は、例えば、この算出移動経路に対応付けたスコアの値に無限大を設定する。ここでスコアとは、地図情報に含まれる経路情報と算出移動経路との一致度を示す値である。ここでは、スコアの値が小さい程一致度が高いものとする。方向が一致しない場合、この算出移動経路と経路情報１００との比較を終了する。また、経路情報特定部１２は、地図情報に含まれる通行方向を逆転した経路情報１００と算出移動経路との平均的な距離を算出する。平均的な距離とは、例えば、通行方向を逆転した経路情報１００上の複数の点から算出移動経路への距離の平均値である。経路情報特定部１２は、算出した平均的な距離の値を経路情報１００のスコアの値に設定する。
同様に、移動経路算出部１１は、全ての移動体の位置情報について算出移動経路を算出し、経路情報特定部１２はそれぞれの算出移動経路と経路情報１００との通行方向や平均距離に応じたスコアを求める。経路情報特定部１２は、経路情報１００について全スコアの平均値を求める。経路情報特定部１２は、求めた平均値を経路情報１００に対するスコアとして一方通行自動判定部１７に出力する。

一方通行自動判定部１７は、ステップＳ３３で比較した経路情報（今回の場合、経路情報１００）が、既に設定された訂正候補の経路情報と比べ、さらに算出移動経路に近いかどうかを判定する（ステップＳ３４）。この判定は、訂正候補の経路情報のスコアとステップＳ３３で比較した経路情報のスコアを比較してより値が小さい方を算出移動経路に近いと判定する。なお、訂正候補の経路情報とは、これまでに算出移動経路との比較を行った経路情報のうち、最も算出移動経路に近い経路情報である。ステップＳ３３で比較した経路情報が訂正候補の経路情報に比べ、さらに算出移動経路に近いと判定した場合（ステップＳ３４＝Ｙｅｓ）、訂正候補の経路情報をステップＳ３３で比較した経路情報で置き換える（ステップＳ３５）。
訂正候補の経路情報が算出移動経路に近いと判定した場合（ステップＳ３４＝Ｎｏ）、または、ステップＳ３５が完了すると、一方通行自動判定部１７が取得した経路情報の中から次の１本（経路情報１０１とする）を選択し、ステップＳ３２〜ステップＳ３５の処理を繰り返す。

一方通行誤り判定部１６から取得した地図誤り候補位置の近傍に存在する全ての経路情報について訂正候補の経路情報との比較を終えると、ループ処理を終了する（ステップＳ３６）。次に、一方通行自動判定部１７は、一方通行自動判定は可能かどうかを判定する（ステップＳ３７）。具体的には、一方通行自動判定部１７は、訂正候補の経路情報と算出移動経路との距離が所定の値以下であるかどうかによって判定する。訂正候補の経路情報と算出移動経路との距離が所定の値以下であるかどうかは、例えば上で求めたスコアの値が所定の閾値以下かどうかで判定することが可能である。一方通行自動判定部１７は、距離が所定の値以下であれば、一方通行自動判定は可能と判定する（ステップＳ３７＝Ｙｅｓ）。この場合、一方通行自動判定部１７は、地図情報の訂正候補の経路情報の通行方向を逆転することで、地図情報を訂正する（ステップＳ３０）。例えば、一方通行自動判定部１７は、予め訂正候補の経路情報と対応付けて記録されているベクトルと逆方向のベクトル情報を生成し、予め訂正候補の経路情報と対応付けて記録されていたベクトル情報を生成したベクトル情報で更新する。距離が所定の値より大きい場合、一方通行自動判定部１７は、一方通行自動判定は不可能と判定する。この場合、一方通行自動判定部１７は、地図誤り候補位置の位置情報とその近傍に存在する経路情報の位置情報とを一方通行誤り候補位置ＤＢ１５５に記録する（ステップＳ２７）。

本実施形態によれば、第一実施形態、第二実施形態の効果に加え、一方通行自動判定により、一方通行の誤りの一部を自動的に判断し地図を更新することができるので、地図誤り修正作業の一部を省力化することができる。なお、図１２では、逆転した経路情報との比較において（ステップＳ３３〜Ｓ３４）、スコアの値によって判定する方法を例に説明を行ったがこれに限定されない。例えば、各種マップマッチングで用いられる判定方法を適用することができる。

なお、上述した地図誤り検出システム１０における各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムを地図誤り検出システム１０のコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
また、地図誤り検出システム１０は、１台のコンピュータで構成されていても良いし、通信可能に接続された複数のコンピュータで構成されていてもよい。また、地図誤り検出システム１０は、１台または複数台のコンピュータと１台または複数台の記憶装置で構成されており、記憶装置が記憶部１５を有していてもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。また、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

１０・・・地図誤り検出システム
１１・・・移動経路算出部
１２・・・経路情報特定部
１３・・・地図誤り位置候補算出部
１４・・・出力部
１５・・・記憶部
１６・・・一方通行誤り判定部
１７・・・一方通行自動判定部
１５１・・・地図情報データベース
１５２・・・移動体位置情報データベース
１５３・・・地図情報結果無しデータベース
１５４・・・地図誤り候補位置データベース
１５５・・・一方通行誤り候補位置データベース

Claims (9)

1. 移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する地図誤り位置候補算出部、
   を備える地図誤り検出システム。
2. 前記地図誤り位置候補算出部は、前記地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の分布の密度に応じて、前記地図誤り候補位置を算出する、
   請求項１に記載の地図誤り検出システム。
3. 地図情報に含まれる前記地図誤り候補位置の近傍に存在する経路情報に、一方通行の経路情報が含まれるか否かを判定する一方通行誤り判定部、
   をさらに備える請求項１または請求項２に記載の地図誤り検出システム。
4. 地図情報に含まれる前記地図誤り候補位置の近傍に存在する一つまたは複数の近傍経路情報と、前記移動体の時系列の位置情報とに基づいて、前記近傍経路情報のうち一方通行の通行方向が誤った近傍経路情報を特定する一方通行自動判定部、
   をさらに備える請求項１から請求項３の何れか１項に記載の地図誤り検出システム。
5. 前記一方通行自動判定部は、前記近傍経路情報の通行方向を逆転し、当該逆転した通行方向と前記時系列の位置情報が示す移動体の移動方向が一致し、前記移動体の時系列の位置情報に基づく移動経路の最も近くに存在する前記近傍経路情報と前記移動経路との距離が所定の閾値以内の場合に、前記近傍経路情報を、一方通行の通行方向が誤った近傍経路情報に特定する、
   請求項４に記載の地図誤り検出システム。
6. 前記一方通行自動判定部は、通行方向が誤ったと判定した近傍経路情報の通行方向を訂正する、
   請求項４または請求項５に記載の地図誤り検出システム。
7. 移動体の時系列の位置情報を取得し、その移動体の移動経路を算出する移動経路算出部と、
   前記算出した移動経路と地図情報とを比較して、地図情報に含まれる経路情報のうち、前記算出した移動経路に対応する経路情報を特定する経路情報特定部と、
   経路情報が特定できなかった場合、経路情報を特定できなかった前記移動体の時系列の位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる位置を算出する地図誤り位置候補算出部と、
   を備える地図誤り検出システム。
8. 移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する、
   地図誤り検出方法。
9. 地図誤り検出システムのコンピュータを、
   移動体の時系列の位置情報のうち、地図情報に含まれる経路情報に対応しない位置情報の集合に基づいて、前記地図情報に含まれない経路情報の候補となる地図誤り候補位置を算出する手段、
   として機能させるためのプログラム。

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