JP2016161528A - 塗布剤検査方法、塗布剤検査装置、塗布剤検査用プログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】塗布剤検査において、塗布剤の塗布状態の検査精度を向上させ、塗布剤の塗布位置の変更に対する対応を容易にする。
【解決手段】接着剤の塗布状態が適正なマスターワークについて、接着剤が塗布されたワーク表面２ａを含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像２１を取得し、撮像画像２１の検査枠２２をＸ方向について所定の間隔で分割した各分割画像データ２３について、塗布後接着剤画像部３３とワーク表面画像部３２との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、その座標をマスターデータとして設定し、検査対象のワーク２について、撮像画像２１を取得し、取得した撮像画像２１の各分割画像データ２３について、複数の抽出位置の座標を求め、検査対象のワーク２についての複数の抽出位置の座標と、マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象のワーク２についての接着剤の塗布状態の良否を判定する。
【選択図】図４

Description

本発明は、所定の領域に塗布された接着剤等の塗布剤の塗布状態を検査するための塗布剤検査方法、塗布剤検査装置、塗布剤検査用プログラム、およびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

例えば、自動車の製造過程において、自動車の車体を構成する部品の組付けに際し、所定の部品における所定の領域に接着剤を塗布する工程が行われる。このような接着剤の塗布工程においては、部品間の接合不良を予防すること等を目的として、接着剤の塗布状態を検査することが行われている。従来、接着剤の塗布状態の検査としては、塗布された接着剤をカメラにより撮像し、その撮像画像をモニタに表示することで作業者の目視による検査が行われているが、近年、作業者の負担軽減や検査の効率化等の観点から、接着剤の撮像画像に基づいて自動的に検査を行う自動検査が行われている。

接着剤の塗布状態の自動検査としては、例えば、ロボット等の移動手段に、接着剤の塗布装置と、接着剤の塗布箇所を撮像するカメラとを保持させた構成を用いるものがある。かかる構成によれば、例えば、接着剤が塗布される対象部品であるワークに対し、ロボットが予めティーチングされた所定の経路に沿って移動しながら、塗布装置によってワークにおける所定の部位に接着剤が塗布され、塗布された接着剤がカメラにより撮像される。そして、カメラの撮像画像に基づいて、接着剤の塗布状態の検査、つまり塗布状態の良否の判定が行われる。

特許文献１には、接着剤の塗布状態の自動検査の検査方法が記載されており、その検査方法においては、カメラにより撮像された検査用画像における高さ方向の中央の線である画像中央線が用いられ、接着剤の塗布幅および塗布位置の検査が行われている。この検査方法において、画像中央線は、ロボットの進行方向、つまり接着剤の塗布方向に沿う線となり、接着剤の塗布領域について、接着剤の塗布方向に複数の矩形の検査ブロックが設定される。また、画像における接着剤のエッジ間の長さが接着剤の塗布幅とされ、塗布幅が各検査ブロック内において画像中央線の方向に細かくサンプリングされ、その平均から各検査ブロックの塗布幅が求められる。そして、画像中央線から両側（外側・内側）の接着剤のエッジまでの距離（幅）により、その幅の合計から接着剤の塗布幅の適否が判断され、画像中央線から両側の幅の過不足により、塗布位置の適否が判断される。

一方、接着剤の塗布状態の検査においては、マスターデータを用いた方法がある（例えば、特許文献２参照。）。かかる方法においては、接着剤の塗布状態が適切なワークの撮像画像のデータから抽出した情報をマスターデータとし、そのマスターデータと、接着剤が塗布された検査対象のワークの撮像画像から得られる検査データとの比較により、接着剤の塗布状態の良否の判定が行われる。

特開２０１１−３８７７３号公報 特開２０１０−２５６０２４号公報

特許文献１に記載された検査方法は、検査用画像における画像中央線を用いたものであり、この画像中央線は、塗布された接着剤ではなく撮像画像上に設定されるものである。このため、特許文献１の検査方法は、接着剤の塗布状態を検査する方法としては正確性の面で改善の余地がある。

また、従来のマスターデータを用いた方法では、マスターデータと検査データとの比較において、ワークの撮像画像のデータが用いられている。このため、例えば、接着剤の塗布位置について、ロボットのティーチングを修正するような塗布位置の変更があった場合、変更後の塗布位置に接着剤を塗布したワークをあらためて作成し、そのワークについて撮像画像を取得する必要がある。したがって、従来のマスターデータを用いた方法によれば、接着剤の塗布位置の変更に対して柔軟に対応することが困難である。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、塗布剤の塗布状態の検査精度を向上することができ、塗布剤の塗布位置の変更に対して容易に対応することができる塗布剤検査方法、塗布剤検査装置、塗布剤検査用プログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。

本発明に係る塗布剤検査方法は、対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定するための塗布剤検査方法であって、塗布剤の塗布状態が適正な対象物について、塗布剤が塗布された対象物の表面を含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に基づく基本画像データを前記撮像画像における第１の方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割した各分割画像データについて、塗布剤の画像部分と該塗布剤の画像部分の前記第１の方向に直交する第２の方向の両側の対象物の表面の画像部分との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、求めた前記複数の抽出位置の座標をマスターデータとして設定し、検査対象の対象物について、前記撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に基づく基本画像データの各前記分割画像データについて、前記複数の抽出位置の座標を求め、検査対象の対象物についての各前記分割画像データの前記複数の抽出位置の座標と、前記マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象の対象物についての塗布剤の塗布状態の良否を判定するものである。

本発明のうち他の態様に係る塗布剤検査方法は、前記複数の抽出位置は、２箇所の前記境界の位置と、該境界の位置の前記第２の方向の中心位置との３つの位置であるものである。

本発明のうち他の態様に係る塗布剤検査方法は、前記撮像画像は、前記基本画像データの画像領域の一部が重複するように、塗布された塗布剤の塗布方向に沿って複数連続的に撮像されるものである。

本発明に係る塗布剤検査装置は、対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定するための塗布剤検査装置であって、塗布剤が塗布された対象物の表面を含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像を取得するための撮像手段と、前記撮像手段により取得された前記撮像画像に基づき、検査対象の対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、塗布剤の塗布状態が適正な対象物について取得された前記撮像画像に基づく基本画像データを前記撮像画像における第１の方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割した各分割画像データについて、塗布剤の画像部分と該塗布剤の画像部分の前記第１の方向に直交する第２の方向の両側の対象物の表面の画像部分との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、求めた前記複数の抽出位置の座標をマスターデータとして設定し、検査対象の対象物について、前記撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に基づく基本画像データの各前記分割画像データについて、前記複数の抽出位置の座標を求め、検査対象の対象物についての各前記分割画像データの前記複数の抽出位置の座標と、前記マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象の対象物についての塗布剤の塗布状態の良否を判定するものである。

本発明のうち他の態様に係る塗布剤検査装置は、対象物に塗布剤を塗布する塗布手段と、前記塗布手段と対象物とを相対的に移動させることで前記塗布手段により対象物に塗布剤を塗布させる移動部と、をさらに備えたものである。

本発明のうち他の態様に係る塗布剤検査装置は、前記判定手段は、前記複数の抽出位置を、２箇所の前記境界の位置と、該境界の位置の前記第２の方向の中心位置との３つの位置とするものである。

本発明のうち他の態様に係る塗布剤検査装置は、前記撮像手段は、前記移動部による対象物に対する相対移動により、前記基本画像データの画像領域の一部が重複するように、前記撮像画像を塗布された塗布剤の塗布方向に沿って複数連続的に撮像するものである。

本発明に係る塗布剤検査用プログラムは、対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定するための塗布剤検査用プログラムであって、塗布剤が塗布された対象物の表面を含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像の入力を受けるコンピュータに、塗布剤の塗布状態が適正な対象物についての前記撮像画像に基づく基本画像データを前記撮像画像における第１の方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割した各分割画像データについて、塗布剤の画像部分と該塗布剤の画像部分の前記第１の方向に直交する第２の方向の両側の対象物の表面の画像部分との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、求めた前記複数の抽出位置の座標をマスターデータとして設定する手順と、検査対象の対象物についての前記撮像画像に基づく基本画像データの各前記分割画像データについて、前記複数の抽出位置の座標を求める手順と、検査対象の対象物についての各前記分割画像データの前記複数の抽出位置の座標と、前記マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象の対象物についての塗布剤の塗布状態の良否を判定する手順と、を実行させるものである。

また、本発明に係る上記の塗布剤検査用プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供することができる。

本発明によれば、塗布剤の塗布状態の検査精度を向上することができ、塗布剤の塗布位置の変更に対して容易に対応することができる。

本発明の一実施形態に係る接着剤検査装置の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る撮像画像についての説明図である。 本発明の一実施形態に係る撮像画像の撮像についての説明図である。 本発明の一実施形態に係る分割画像データについての説明図である。 本発明の一実施形態に係る複数の抽出位置についての説明図である。 本発明の一実施形態に係るデータベースについての説明図である。 本発明の一実施形態に係る接着剤の塗布状態の良否判定についての説明図である。 本発明の一実施形態に係る接着剤の塗布状態の良否判定についての説明図である。 本発明の一実施形態に係る接着剤の塗布状態の良否判定についての説明図である。 本発明の一実施形態に係る接着剤検査の検査手順の一例を示すフロー図である。 本発明の一実施形態に係る接着剤検査の効果についての説明図 本発明の一実施形態に係る分割画像データの他の例についての説明図である。 本発明の一実施形態に係る接着剤検査装置の他の構成例を示す図である。

本発明は、例えばロボット等により対象物に線状（帯状）に塗布された接着剤等の塗布剤の塗布状態の良否を判定する検査において、塗布された塗布剤を撮像した撮像画像に基づいて求められる複数の抽出位置の座標を用い、塗布剤の塗布状態が適正な対象物についてのマスターデータと、検査対象の対象物についての測定データとを比較することで、塗布剤の塗布状態の良否を判定するというものである。これにより、本発明は、塗布剤の塗布状態の検査精度を向上させ、塗布剤の塗布位置の変更への対応を容易とする。

以下に説明する本発明の実施の形態では、対象物（以下「ワーク」とする。）に線状（帯状）に塗布される塗布剤としてウレタン系接着剤等の接着剤（シーラー）を例にとって説明する。つまり、本発明の実施形態では、塗布状態が良否判定の対象となる塗布剤を接着剤として説明する。ただし、本発明に係る塗布剤としては、接着剤のほか、プライマ等の接着補助剤等、塗布面となるワークの表面に対して塗布後の線状（帯状）の形態が保持できる程度の粘性を有するものであればよい。以下、本発明の実施の形態を説明する。

［接着剤検査装置］
まず、本発明に係る接着剤検査方法を行うための接着剤検査装置について、図１を用いて説明する。本実施形態に係る接着剤検査装置１は、ワーク２に線状に塗布された塗布剤（以下「塗布後接着剤」という。）３の塗布状態の良否を判定するための装置である。本実施形態において、ワーク２は、自動車の車体を構成する所定の金属部品、例えば車体のサイドメンバを構成する部品である。

図１に示すように、本実施形態に係る接着剤検査装置１は、撮像手段としてのカメラ４と、ワーク２に接着剤を塗布する塗布手段としての塗布装置５と、カメラ４および塗布装置５を移動させるロボット６と、コンピュータ７とを備える。また、接着剤検査装置１は、装置全体を制御する工程制御盤８と、ロボット６の動作等を制御するロボット制御盤９とを備える。

接着剤検査装置１は、治具等によって所定の位置に所定の姿勢で固定された状態のワーク２に対して、ロボット６により塗布装置５およびカメラ４を所定の位置関係を保った状態で移動させ、接着剤の塗布面となるワーク２の表面（以下「ワーク表面」とする。）２ａに塗布装置５によって接着剤を塗布する。そして、接着剤検査装置１は、ロボット６の動作によって接着剤を塗布しながら、カメラ４により塗布後接着剤３を撮像し、その撮像画像に基づいて塗布後接着剤３の塗布状態を検査する。

カメラ４および塗布装置５は、それぞれロボット６の先端部に設けられた先端保持部６ａにおいて所定の位置関係で固定保持され、ロボット６の動作による先端保持部６ａの動きに従って移動する。カメラ４は、塗布装置５に対して、接着剤を塗布しながら移動する先端保持部６ａの移動方向（接着剤の塗布方向）の後側に配置され、塗布装置５によりワーク表面２ａに塗布された直後の塗布後接着剤３を撮像する。このように、本実施形態の接着剤検査装置１においては、ロボット追従式の画像撮像方式が採用されている。

本実施形態では、ロボット６の動作による先端保持部６ａの所定の方向に沿った動きによる接着剤の塗布方向を、所定の方向に沿う直線方向（矢印Ａ１参照）とする。つまり、本実施形態の接着剤検査装置１は、所定の方向に沿って直線状に塗布した塗布後接着剤３を検査対象とする。ただし、接着剤検査装置１による検査対象となる塗布後接着剤３の線状の形状としては、直線に限定されることなく、曲線または直線と曲線の組合せ等、種々の形状が含まれる。

また、接着剤検査装置１においては、例えば先端保持部６ａ等のロボット６における所定の位置に、カメラ４により撮像される塗布後接着剤３を照射する照明装置（図示略）が設けられている。照明装置は、例えばＬＥＤを光源とするものである。なお、照明装置による照明については、カメラ４による撮像画像について必要な照度が得られればよく、照明装置を設ける場所は、特に限定されず、ロボット６以外の場所であってもよい。

カメラ４は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子により構成されるものである。カメラ４としては、例えば、ギガビットイーサネット(登録商標)カメラ（ＧｉｇＥカメラ）等が用いられる。本実施形態では、カメラ４は、塗布後接着剤３を上方から撮像するようにロボット６に保持され、塗布後接着剤３の平面画像を撮像する。カメラ４は、ＬＡＮケーブル等の接続ケーブル４ａによりコンピュータ７に接続される。

塗布装置５は、その先端部に、接着剤を送出するノズル５ａを有する。塗布装置５には、接着剤供給装置（図示略）からパイプ等を介して接着剤が供給され、塗布装置５に供給された接着剤が、ノズル５ａから送出されてワーク表面２ａに塗布される。

ロボット６は、固定のワーク２に対して塗布装置５を移動させることで、塗布装置５によりワーク２に線状に接着剤を塗布させる移動手段として機能する。ロボット６は、ベース部６ｂと、ベース部６ｂ上に設けられるアーム部６ｃとを有し、様々な位置および角度に姿勢制御されるフレキシブルなロボットアーム（多関節ロボット）として構成されている。アーム部６ｃの先端側に、上述のとおりカメラ４および塗布装置５を保持する先端保持部６ａが設けられている。ロボット６は、その動作の可動範囲においてカメラ４および塗布装置５を三次元方向に移動させる。ロボット６は、ロボット制御盤９に接続されており、ロボット制御盤９からの制御信号を受けて動作する。

ロボット制御盤９は、ティーチングにより設定された所定の動作をロボット６に行わせる。ロボット６の動作により、ワーク表面２ａの接着剤塗布領域上の所定の経路に沿って塗布装置５が移動する。また、ロボット６のティーチングにおいては、塗布装置５からの接着剤の送出動作や、カメラ４による撮像のタイミング・撮像回数等の撮像動作が設定される。すなわち、ロボット制御盤９により、あらかじめ設定されたティーチングにより、ロボット６、塗布装置５、およびカメラ４の動作が制御され、ロボット６の動作にともなって塗布装置５により所定の部位に接着剤が直線状に塗布され、その動作の中で所定のタイミングでカメラ４にシャッター信号が入力されてカメラ４による撮像が行われる。

コンピュータ７は、演算制御部１１と、入力部１２と、表示部１３とを備える。演算制御部１１は、本実施形態に係る接着剤の塗布状態の検査のための一連の処理等を実行する。演算制御部１１は、プログラム等を格納する格納部、プログラム等を展開する展開部、プログラム等に従って所定の演算を行う演算部、演算部による演算結果等を保管する保管部等を有する。

演算制御部１１としては、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続された構成や、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成が用いられる。演算制御部１１としては、専用品のほか、市販のパーソナルコンピュータやワークステーション等に上記プログラム等が格納されたものが用いられる。

入力部１２は、演算制御部１１に接続され、演算制御部１１に、接着剤の検査処理に係る種々の情報・指示等を入力する。入力部１２としては、例えば、キーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、スイッチ等が用いられる。

表示部１３は、演算制御部１１に接続され、接着剤の検査処理の動作状況、入力部１２から演算制御部１１への入力内容、接着剤の検査処理による処理結果等を表示する。表示部１３としては、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ（陰極線管）等が用いられる。

コンピュータ７は、演算制御部１１において、カメラ４により撮像された撮像画像の入力を受ける。本実施形態の接着剤検査装置１において、コンピュータ７の演算制御部１１が、カメラ４により取得された撮像画像に基づき、検査対象のワーク２に塗布された接着剤の塗布状態の良否を判定する判定手段として機能する。したがって、演算制御部１１において格納部に格納されるプログラム等には、本実施形態に係る接着剤の検査処理を行うためのプログラム、つまりワーク２に塗布された接着剤の塗布状態の良否を判定するための接着剤検査用プログラムが含まれる。

演算制御部１１におけるプログラム等の格納部分としては、例えばＲＡＭ等のコンピュータ７に内蔵される記憶デバイスのほか、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等の記憶デバイスが適宜用いられる。

工程制御盤８は、接着剤検査装置１における全体的な制御を行う。工程制御盤８は、ＬＡＮケーブル等の接続ケーブルによりコンピュータ７およびロボット制御盤９と接続され、それぞれとの間で指令信号や通知信号等の制御信号の送受を行う。

以上のような構成を備える接着剤検査装置１により、本実施形態の接着剤検査、つまり塗布後接着剤３の良否の判定が行われる。以下、本実施形態の接着剤検査について説明する。

［接着剤検査方法］
本実施形態に係る接着剤検査方法（以下「本検査方法」という。）は、ワーク２に塗布された接着剤（塗布後接着剤３）の塗布状態の良否を判定するためのものであり、その検査項目として、塗布後接着剤３の塗布位置と塗布幅とを有する。つまり、本検査方法は、塗布後接着剤３が、ワーク表面２ａにおいて、決められた場所に、決められた幅で塗布されているか否かを検査するものである。

図２に示すように、本検査方法においては、カメラ４により取得された撮像画像２１は、接着剤が塗布されたワーク表面２ａを含む所定の塗布領域を撮像したものであり、撮像の対象としてワーク表面２ａに塗布された塗布後接着剤３と、塗布後接着剤３の周囲のワーク表面２ａとを含む。つまり、撮像画像２１には、塗布後接着剤３の画像部分である塗布後接着剤画像部３３と、その周囲のワーク表面２ａの画像部分であるワーク表面画像部３２とが存在する。

撮像画像２１は、塗布された接着剤の線の方向が画像における第１の方向に沿うように撮像される。本実施形態では、接着剤はワーク表面２ａ上に直線状に塗布され、その直線の方向が撮像画像２１におけるＸ方向（図２における左右方向）に沿うように、撮像画像２１が撮像される。したがって、撮像画像２１において、第１の方向に直交する第２の方向が、Ｙ方向（図２における上下方向）となる。このように、本実施形態では、カメラ４が、撮像画像２１を取得するための撮像手段として機能する。

塗布後接着剤３の塗布位置は、撮像画像２１における塗布後接着剤画像部３３の位置として検査され、塗布後接着剤３の塗布幅は、撮像画像２１における塗布後接着剤画像部３３の幅として検査される。撮像画像２１における塗布後接着剤画像部３３の位置は、撮像画像２１におけるＸ方向の位置であるＸ座標（符号Ｘａ参照）とＹ方向の位置であるＹ座標（符号Ｙａ参照）とに基づいて検査される。また、撮像画像２１における塗布後接着剤画像部３３の幅は、撮像画像２１における塗布後接着剤画像部３３のＹ方向の寸法（符号Ｄａ参照）に基づいて検査される。

撮像画像２１における座標は、撮像画像２１の所定の基準位置Ｏ１を原点、つまり（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）の位置として規定される。本実施形態では、図４に示すように、撮像画像２１の基準位置Ｏ１は、撮像画像２１の左上の隅の位置に設定され、基準位置Ｏ１から右方向をＸ方向の正の方向、基準位置Ｏ１から下方向をＹ方向の正の方向として、撮像画像２１における座標が規定される。

本検査方法においては、撮像画像２１において、接着剤が塗布されたワーク表面２ａを含む検査枠２２が設定される。つまり、検査枠２２内には、塗布後接着剤画像部３３とワーク表面画像部３２とが含まれる。検査枠２２は、撮像画像２１において、塗布後接着剤画像部３３の直線の方向を長手方向とする矩形状の領域を規定する。つまり、検査枠２２は、その矩形状の長手方向を塗布後接着剤画像部３３の直線の方向に沿わせ、塗布後接着剤画像部３３およびワーク表面画像部３２を含むように設定される。したがって、検査枠２２の矩形状の枠形状は、撮像画像２１のＸ方向およびＹ方向に沿うことになる。

撮像画像２１のうち、検査枠２２として規定された枠内の画像部分が用いられ、接着剤の塗布状態の検査が行われる。本実施形態において、検査枠２２として規定された画像データが、撮像画像２１に基づく基本画像データとなる。

本検査方法においては、撮像画像２１は、カメラ４により、塗布後接着剤３の直線の方向に沿って撮像領域の一部が隣り合う画像同士で重複するように所定の時間間隔で連続的に撮像される。つまり、図３に示すように、ワーク表面２ａ上の塗布後接着剤３について、撮像画像２１の撮像範囲を表す視野角２１Ａが、塗布後接着剤３の直線の方向に沿って隣り合う視野角２１Ａの端部同士が重複するように設定され、撮像画像２１の連続的な撮像が行われる。

本実施形態では、上述したように撮像画像２１において検査枠２２が設定され、その検査枠２２内の画像部分についての画像データが基本画像データとなる。このため、上述のような撮像画像２１の連続的な撮像においては、隣り合う撮像画像２１において、検査枠２２の領域を表す検査枠範囲２２Ａの長手方向の端部同士が重なるように、カメラ４による撮像が行われる。なお、図３においては、便宜上、隣り合う視野角２１Ａおよび検査枠範囲２２Ａを実線と破線で交互に表している。

すなわち、本検査方法において、撮像画像２１は、検査枠２２の画像領域の一部が重複するように、塗布後接着剤３の線の方向に沿って複数連続的に撮像される。したがって、接着剤検査装置１において、カメラ４は、ロボット６によるワーク２に対する相対移動により、検査枠２２の画像領域の一部が重複するように、撮像画像２１を塗布後接着剤３の線の方向（接着剤の塗布方向）に沿って複数連続的に撮像する。

これにより、塗布後接着剤３の全体がカメラ４による撮像範囲として漏れなくカバーされる。本検査方法において、所定の長さの塗布後接着剤３に対し、ロボット６の動作による塗布装置５の移動速度が所定の速度に設定され、カメラ４によって１秒間に複数枚（例えば４枚）の撮像画像２１が連続的に撮像される。このようなカメラ４による撮像画像２１の連続的な撮像において、１枚の撮像画像２１の撮像領域の大きさや撮像の時間間隔等により、隣り合う検査枠２２の画像領域の一部が重複するような撮像が行われる。

また、本検査方法においては、検査枠２２について、複数の分割画像データ２３が設定される。分割画像データ２３は、図４に示すように、検査枠２２をＸ方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割したものである。本実施形態では、検査枠２２を、Ｘ方向について１９個の分割画像データ２３に等分割した例を示す。ただし、検査枠２２について設定される分割画像データ２３の個数、つまり検査枠２２の分割数は、必要とされる検査精度等に応じて任意に変更可能である。

また、本検査方法においては、分割画像データ２３について、あらかじめ設定された複数の抽出位置の座標が求められる。この抽出位置には、分割画像データ２３における塗布後接着剤画像部３３とこの塗布後接着剤画像部３３のＹ方向の両側のワーク表面画像部３２との境界の位置（以下「エッジ位置」という。）が含まれる。

本実施形態では、分割画像データ２３について求められる複数の抽出位置は、２箇所のエッジ位置と、これらのエッジ位置のＹ方向の中心位置との３つの位置である。つまり、本検査方法においては、検査枠２２が分割された各分割画像データ２３について、Ｙ方向についての一側（図４における上側）のエッジ位置（以下「第１エッジ位置」という。）と、Ｙ方向についての他側（図４における下側）のエッジ位置（以下「第２エッジ位置」という。）と、第１エッジ位置および第２エッジ位置のＹ方向についての中心位置（以下「エッジ間中心位置」という。）との３つの位置のＸＹ座標が求められる。

具体的には、図５に示すように、各分割画像データ２３において、Ｘ方向についての中心位置における第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３が求められる。すなわち、分割画像データ２３において、Ｘ方向についての中心位置からＹ方向の中心線Ｃ１が規定され、この中心線Ｃ１上における上下両側におけるエッジ位置が、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２として求められる。分割画像データ２３において、第１エッジ位置Ｐ１は、塗布後接着剤画像部３３とその上側に位置するワーク表面画像部３２Ａとの境界に存在し、第２エッジ位置Ｐ２は、塗布後接着剤画像部３３とその下側に位置するワーク表面画像部３２Ｂとの境界に存在する。また、中心線Ｃ１上における第１エッジ位置Ｐ１と第２エッジ位置Ｐ２との間の中心の位置が、エッジ間中心位置Ｐ３として求められる。そして、これらの第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３のＸＹ座標が求められる。

第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２を求めるに際しては、例えば、２値化や微分フィルタリング等の公知の画像処理の手法が用いられる。エッジの検出精度が比較的高いことや、乱反射、ハレーション等の外乱の影響を抑える観点からは、２値化よりも微分フィルタリングが好適に採用される。

また、エッジ間中心位置Ｐ３は、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２それぞれのＹ座標の値から、これらのエッジ位置のＹ方向についての中心位置として算出される。

以上のようにして求められる第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３の３つの抽出位置の座標が、全ての分割画像データ２３について求められる。そして、これらの３つの抽出位置の座標についてのデータ群により、各撮像画像２１（検査枠２２）についてのデータベース４０が作成される。

具体的には、図６に示すように、データベース４０としては、図４に示すような１９個の分割画像データ２３の各分割画像データ２３についての３つの抽出位置の座標が、ポイントごとに羅列されたものが作成される。ここで、１９個の分割画像データ２３の対応する番号をポイント１〜１９として表している。また、各分割画像データ２３に対応するポイントは、検査枠２２の分割数により規定されるため、各ポイントにおける３つの抽出位置のＸ座標は、各分割画像データ２３におけるＸ方向の中心位置の座標として所定の値に定まることになる。したがって、図６に示すデータベース４０においては、これらの３つの抽出位置の座標のうち、後述するようにマスターワークとの比較の対象となるＹ座標のみＰ１（Ｙ○）、Ｐ２（Ｙ○）、Ｐ３（Ｙ○）として表している。

本実施形態では、図６に示すようなデータベース４０が、図３に例示するように塗布後接着剤３の全範囲を網羅する連続的な４枚の撮像画像２１の検査枠２２について作成される。そして、４枚の撮像画像２１についてのデータベース４０が、そのワーク２についてのデータベース群となる。

以上のようにして求められるデータベース４０が、接着剤の塗布状態が適正であることが判明しているワーク２であるマスターワークについて取得され、そのデータベース４０が、マスターデータとして設定される。すなわち、本検査方法は、接着剤の塗布状態が適正なマスターワークについて、撮像画像２１を取得し、取得した撮像画像２１に基づく検査枠２２を分割した各分割画像データ２３について、第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３の３つの抽出位置の座標を求め、求めた３つの抽出位置の座標をマスターデータとして設定する。

本実施形態の接着剤検査装置１において、マスターデータは、コンピュータ７の演算制御部１１において登録され、演算制御部１１における格納部等において設定され記憶される。すなわち、判定手段として機能する演算制御部１１は、マスターワークについて取得された撮像画像２１に基づく検査枠２２を分割した各分割画像データ２３について、上記の３つの抽出位置の座標を求め、求めた３つの抽出位置の座標をマスターデータとして設定する。

また、上述したようなデータベース４０が、検査対象のワーク２、つまり検査対象となる接着剤が塗布されたワーク２について取得される。すなわち、本検査方法は、検査対象のワーク２について、撮像画像２１を取得し、取得した撮像画像２１に基づく検査枠２２の各分割画像データ２３について、３つの抽出位置の座標を求める。接着剤検査装置１においては、演算制御部１１により、検査対象のワーク２について、撮像画像２１に基づく検査枠２２の各分割画像データ２３について、３つの抽出位置の座標が求められる。

このように検査対象のワーク２について求められたデータ群から、上述したようなデータベース４０が作成される。つまり、検査対象のワーク２について、マスターデータと同様のデータベース４０が作成され、かかるデータベース４０が、マスターデータの比較対象となる測定データとなる。以下では、マスターデータとしてのデータベース４０を「マスターデータベース４０Ａ」とし、検査データとしてのデータベース４０を「測定データベース４０Ｂ」とする。

そして、本検査方法においては、検査対象のワーク２についての各分割画像データ２３の３つの抽出位置の座標と、マスターデータとが比較され、その比較結果に基づいて、検査対象のワーク２についての接着剤の塗布状態の良否が判定される。つまり、図６に示すように、マスターデータベース４０Ａと測定データベース４０Ｂとの比較判定（照合判定）が行われ、マッチングによる接着剤の塗布状態の良否判定が行われる。かかる良否判定は、本実施形態の接着剤検査装置１においては、演算制御部１１により実行される。

本検査方法における接着剤の塗布状態の良否判定は、次のようにして行われる。マスターデータベース４０Ａと測定データベース４０Ｂとの比較判定に際しては、マスターデータベース４０Ａの各ポイントの各抽出位置の座標について、許容誤差範囲としての閾値が設定される。

塗布後接着剤３の塗布幅は、第１エッジ位置Ｐ１と第２エッジ位置Ｐ２との間のＹ方向の寸法、つまりＹ座標の値の差の大きさに対応する。塗布後接着剤３の塗布幅に関しては、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２のそれぞれのＹ座標について、許容誤差範囲±δ_１，±δ_２が設定される（図７参照）。これらの許容誤差範囲±δ_１，±δ_２は、マスターデータベース４０Ａにおける第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２それぞれのＹ座標についての必要精度から決められるものであり、各エッジ位置Ｐ１，Ｐ２のＹ座標Ｙ_ｍ１，Ｙ_ｍ２を基準（中心）として設定される。つまり、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２のＹ座標については、Ｙ座標Ｙ_ｍ１，Ｙ_ｍ２を基準とした範囲Ｅ１（＝２・δ_１），範囲Ｅ２（＝２・δ_２）の範囲が許容誤差範囲となる。なお、図７に示す分割画像データ２３においては、中心線Ｃ１に対応するＸ座標をＸ_ｃとしている。

また、塗布後接着剤３の塗布位置は、エッジ間中心位置Ｐ３のＹ座標の値に対応する。塗布後接着剤３の塗布位置に関しては、エッジ間中心位置Ｐ３のＹ座標について、許容誤差範囲±δ_３が設定される。この許容誤差範囲±δ_３は、マスターデータベース４０Ａにおけるエッジ間中心位置Ｐ３のＹ座標についての必要精度から決められるものであり、マスターデータベース４０Ａにおけるエッジ間中心位置Ｐ３のＹ座標Ｙ_ｍ３を基準（中心）として設定される。つまり、エッジ間中心位置Ｐ３のＹ座標については、Ｙ座標Ｙ_ｍ３を基準とした範囲Ｅ３（＝２・δ_３）の範囲が許容誤差範囲となる。

例えば、塗布後接着剤３の塗布幅について２ｍｍの値が適正値とされる場合、マスターデータベース４０Ａにおける第１エッジ位置Ｐ１と第２エッジ位置Ｐ２との間のＹ方向の寸法（Ｙ座標の値の差の大きさ）が、２ｍｍに相当することになる。かかる場合において、例えば、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２それぞれについての許容誤差範囲±δ_１，±δ_２は、それぞれ±０．５ｍｍに相当するＹ方向の寸法に設定され、エッジ間中心位置Ｐ３についての許容誤差範囲±δ３は、±１ｍｍに相当するＹ方向の寸法に設定される。なお、このような各抽出位置の座標を用いた測定においては、塗布後接着剤３等の実際の寸法（ｍｍ等）と、撮像画像２１における１画素の寸法との関係があらかじめ調整されて設定される。

以上のような各ポイントの各抽出位置の座標についての許容誤差範囲が用いられ、マスターデータベース４０Ａによる測定データベース４０Ｂについての比較判定が行われる。すなわち、測定データベース４０Ｂにおける各ポイントの３つの抽出位置の座標が、マスターデータベース４０Ａにおいて対応するポイントの３つの抽出位置についての許容誤差範囲内にあるか否かが判定され、３つ全ての抽出位置が許容誤差範囲内にあれば、そのポイントについてはＯＫ判定となり、３つの抽出位置のうち１つでも許容誤差範囲内にない場合、そのポイントについてはＮＧ判定となる。

図７に、ＯＫ判定となる場合の分割画像データ２３の例を示す。図７に示す例では、測定データにおける分割画像データ２３の第１エッジ位置Ｐ１´、第２エッジ位置Ｐ２´、およびエッジ間中心位置Ｐ３´は、いずれも各位置についての許容誤差範囲内に位置する。詳細には、図７に示す例では、第１エッジ位置Ｐ１´は、マスターデータの第１エッジ位置Ｐ１よりも図において上側（負の方向側）に位置するため、第１エッジ位置Ｐ１´の座標を（Ｘ_ｃ，Ｙ_ｎ１）とすると、Ｙ座標について、Ｙ_ｍ１−δ_１＜Ｙ_ｎ１＜Ｙ_ｍ１の関係が成り立つ。また、第２エッジ位置Ｐ２´は、マスターデータの第２エッジ位置Ｐ２よりも図において下側（正の方向側）に位置するため、第２エッジ位置Ｐ２´の座標を（Ｘ_ｃ，Ｙ_ｎ２）とすると、Ｙ座標について、Ｙ_ｍ１＜Ｙ_ｎ１＜Ｙ_ｍ１＋δ_２の関係が成り立つ。また、エッジ間中心位置Ｐ３´は、マスターデータのエッジ間中心位置Ｐ３よりも図において上側（負の方向側）に位置するため、エッジ間中心位置Ｐ３´の座標を（Ｘ_ｃ，Ｙ_ｎ３）とすると、Ｙ座標について、Ｙ_ｍ３−δ_３＜Ｙ_ｎ３＜Ｙ_ｍ３の関係が成り立つ。

図８に、ＮＧ判定となる場合の分割画像データ２３の例を示す。図８に示す例では、測定データにおける分割画像データ２３の第２エッジ位置Ｐ２´およびエッジ間中心位置Ｐ３´は、いずれも各位置についての許容誤差範囲内に位置するが、第１エッジ位置Ｐ１´は、その位置についての許容誤差範囲内に位置しない。詳細には、図８に示す例では、第１エッジ位置Ｐ１´は、マスターデータベース４０Ａの第１エッジ位置Ｐ１の許容誤差範囲を図において上側（負の方向側）に越えた位置に位置するため、Ｙ座標について、Ｙ_ｎ１＜Ｙ_ｎ１−δ_１の関係が成り立つ。なお、図８に示す例では、第２エッジ位置Ｐ２´およびエッジ間中心位置Ｐ３´は、いずれもデータベース４０の対応する第２エッジ位置Ｐ２およびエッジ間中心位置Ｐ３の位置に対して上側に位置している。

図９に、ＮＧ判定となる場合の分割画像データ２３の他の例を示す。図９に示す例では、測定データにおける分割画像データ２３の第１エッジ位置Ｐ１´、第２エッジ位置Ｐ２´、およびエッジ間中心位置Ｐ３は、いずれも各位置についての許容誤差範囲内に位置しない。詳細には、図９に示す例では、３つの抽出位置は、いずれもマスターデータベース４０Ａの各位置の許容誤差範囲を図において上側（負の方向側）に越えた位置に位置する。その他、ＮＧ判定となる場合としては、３つの抽出位置うちの２つが許容誤差範囲内に位置しない場合がある。

以上のようなマスターデータベース４０Ａについての許容誤差範囲に基づくＯＫ／ＮＧ判定が、マスターデータベース４０Ａと測定データベース４０Ｂのデータ同士の比較により行われる。つまり、上記のＯＫ／ＮＧ判定は、撮像画像２１（検査枠２２）から求められた３つの抽出位置の座標値の比較により行われる。

また、本検査方法における接着剤の塗布状態の良否判定においては、測定データベース４０Ｂの各撮像画像２１（検査枠２２）に対応するデータ、つまり１９個の分割画像データ２３ごとに、許容されるＮＧ判定の数（以下「許容ＮＧ判定数」という。）があらかじめ設定される。すなわち、各検査枠２２から得られる１９個の分割画像データ２３のうち、ＮＧ判定の数が、許容ＮＧ判定数以下の場合、その検査枠２２はＯＫ判定となり、ＮＧ判定の数が許容ＮＧ判定数を上回った場合、その検査枠２２はＮＧ判定となる。

そして、上述のとおり塗布後接着剤３について４枚取得される撮像画像２１の検査枠２２の全てがＯＫ判定の場合、その塗布後接着剤３を持つ検査対象のワーク２は良品となる。一方、塗布後接着剤３について４枚取得される撮像画像２１の検査枠２２のうちの１つでもＮＧ判定の場合、その塗布後接着剤３を持つ検査対象のワーク２は不良品となる。許容ＮＧ判定数を可変とすることで、ロバスト性の高い判定を行うことが可能となる。ただし、検査枠２２についてのＯＫ／ＮＧ判定については、許容ＮＧ判定数を設定することなく、１９個の分割画像データ２３の全てがＯＫ判定である場合のみＯＫ判定とし、１９個の分割画像データ２３の中に１つでもＮＧ判定があればＮＧ判定としてもよい。１９個の分割画像データ２３の全てがＯＫ判定である場合、塗布後接着剤３の塗布長さがＯＫということになる。

また、本検査方法においては、複数の１９個の分割画像データ２３のうち、所定の部位に対応する所定の分割画像データ２３を、特別分割画像データ２３Ｘとして設定し、その特別分割画像データ２３ＸのＯＫ／ＮＧ判定結果を、許容ＮＧ判定数に優先して適用してもよい。この場合、各分割画像データ２３に対応するポイントについて、所定のポイントが特別分割画像データ２３Ｘとして設定される。図４に示す例では、２番目の分割画像データ２３が特別分割画像データ２３Ｘとして設定されている。

そして、上述のようなマスターデータベース４０Ａについての許容誤差範囲に基づくＯＫ／ＮＧ判定について特別分割画像データ２３ＸがＮＧ判定であれば、許容ＮＧ判定数にかかわらず、その検査枠２２がＮＧ判定とされる。各検査枠２２について設定される特別分割画像データ２３Ｘの数や位置（ポイント）は、特に限定されない。このように特別分割画像データ２３Ｘを用いた判定は、例えば、塗布後接着剤３の塗布位置に関して接着剤のはみ出しを検出するために用いられる。

本検査方法の検査手順の一例について、図１０に示すフロー図を用いて説明する。以下に説明する検査手順は、上述したように演算制御部１１に格納された接着剤検査用プログラムに基づいて実行されるものである。このプログラムは、接着剤が塗布されたワーク表面２ａを含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像２１の入力を受けるコンピュータ７の演算制御部１１に、以下に説明する各手順を実行させるためのプログラムである。なお、本検査方法を行うに際しては、事前処理として、カメラ４についての各種設定や、撮像画像２１についてのキャリブレーション等が行われる。

図１０に示すように、本検査方法では、まず、マスターデータの登録が行われる（Ｓ１０）。このステップでは、上述したようにマスターワークについて取得された撮像画像２１に基づいてマスターデータベース４０Ａが作成され、コンピュータ７において設定され登録される（図６参照）。このステップＳ１０が、マスターワークについての撮像画像２１の検査枠２２から得られる各分割画像データ２３について、第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３の座標を求め、求めた３つの抽出位置の座標をマスターデータとして設定する手順に相当する。

このようにマスターデータの登録が行われた後、検査対象のワーク２について、撮像画像２１から各分割画像データ２３における３つの抽出位置の座標が求められ、測定データベース４０Ｂが作成され、マスターデータベース４０Ａとの比較判定が行われる。すなわち、検査対象のワーク２についての撮像画像２１に基づく検査枠２２として規定された画像データの各分割画像データ２３について、３つの抽出位置の座標を求める手順と、検査対象のワーク２についての３つの抽出位置の座標と、マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象のワーク２についての接着剤の塗布状態の良否を判定する手順とが行われる。具体的には次のとおりである。

まず、検査対象のワーク２についての撮像画像２１の取得が行われる（Ｓ２０）。すなわち、ロボット６の動作によって塗布装置５によりワーク表面２ａに塗布された接着剤が、カメラ４により撮像され、その撮像画像２１がコンピュータ７における演算制御部１１に取り込まれる。

次に、撮り込まれた撮像画像２１について接着剤の塗布領域の画像部分を複数の分割画像データ２３に分割することが行われる（Ｓ３０）。このステップでは、撮像画像２１において設定された検査枠２２が、Ｘ方向について複数（本実施形態では１９個）の分割画像データ２３に分割される（図４参照）。

次に、複数の分割画像データ２３のそれぞれについて、複数の抽出位置の検出、つまり第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３を求めることが行われる。すなわち、まず、２値化や微分フィルタリング等によって第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２が検出され（Ｓ４０）、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２それぞれのＹ座標の値から、エッジ間中心位置Ｐ３が算出される（Ｓ５０）。

続いて、複数の分割画像データ２３のそれぞれについての第１エッジ位置Ｐ１、第２エッジ位置Ｐ２、およびエッジ間中心位置Ｐ３の座標により、測定データベース４０Ｂの作成が行われる（Ｓ６０）。このステップでは、検査対象のワーク２について取得した各撮像画像２１について、検査枠２２を分割した各分割画像データ２３についての３つの抽出位置の座標値のデータ群が、測定データベース４０Ｂとしてデータベース化される（図６参照）。

そして、マスターデータベース４０Ａと測定データベース４０Ｂとの比較判定（照合判定）が行われ、マッチングによる接着剤の塗布状態の良否判定が行われる（Ｓ７０）。この良否判定においては、上述したように、各抽出位置の座標について設定された許容誤差範囲が用いられ、各分割画像データ２３についてのＯＫ／ＮＧ判定、およびその判定結果に基づく各検査枠２２についてのＯＫ／ＮＧ判定が行われ、その判定結果に基づいて、検査対象のワーク２の良否判定が行われる。ここで、検査枠２２についてのＯＫ／ＮＧ判定において、上述したように許容ＮＧ判定数の設定の有無は限定されない。

以上のような検査手順により、検査対象のワーク２の撮像画像２１に基づく接着剤の塗布状態の良否判定が行われる。

そして、上記のような各手順を演算制御部１１に実行させるための接着剤検査用プログラムについては、ＦＤやＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供することができる。

以上のような本実施形態の接着剤検査によれば、接着剤の塗布状態の検査精度を向上することができ、接着剤の塗布位置の変更に対して容易に対応することができる。

本実施形態の接着剤検査は、撮像画像２１における、塗布後接着剤３の画像部分である塗布後接着剤画像部３３と、その周囲のワーク表面２ａの画像部分であるワーク表面画像部３２とのエッジ位置の座標に基づいて接着剤の塗布状態の良否の判定を行うものである。このため、実際の接着剤の塗布状態に即した検査を行うことができるので、高い検査精度を得ることができ、正確性を向上することができる。

また、本実施形態の接着剤検査においては、マスターワークと検査対象のワーク２とで互いに比較されるデータとして、撮像画像２１から検出したエッジ位置を含む複数の抽出位置の座標値により作成したデータベースが用いられている。このため、例えば、ワーク表面２ａにおける塗布後接着剤３の塗布位置を変更した場合、マスターデータについての座標値を変更し、マスターデータにおける位置を変更するだけで対応することが可能となる。つまり、マスターワークを用いて一旦作成したマスターデータは、塗布後接着剤３の塗布位置の変更等に応じて自由に変更することができるため、塗布後接着剤３の塗布位置の変更に対して容易に対応することができる。このため、本実施形態の接着剤検査によれば、塗布後接着剤３の塗布位置の変更が生じた場合であっても、変更後の塗布位置に塗布後接着剤３を塗布したマスターワークを作成する必要がなく、また、塗布後接着剤３の塗布位置の変更の確認等のために一旦作成したマスターワークを保存しておく必要もない。

例えば、図１１（ａ）に示すように、ワーク２において、切欠部等のような形状変更部２ｂが生じ、その形状変更部２ｂの影響で、塗布後接着剤３について塗布位置変更部３ｂが生じる場合がある。図１１（ａ）に示す例では、塗布位置変更部３ｂは、変更前の塗布後接着剤３に対して、塗布後接着剤３の塗布方向（Ｘ方向）に対する垂直方向（Ｙ方向）について、部分的に形状変更部２ｂが位置する側と反対側に塗布位置を変位させる部分である。このような塗布後接着剤３の塗布位置の変更については、変更後の塗布後接着剤３に対応したロボット制御盤９によるロボット６のティーチングの修正が行われる。

本実施形態の接着剤検査によれば、図１１（ａ）に示すような塗布後接着剤３についての塗布位置変更部３ｂが生じた場合、マスターデータにおける塗布位置変更部３ｂに対応する位置データ、つまり座標値を修正することにより対応することができる。具体的には、図１１（ｂ）に示すように、塗布後接着剤３における塗布位置変更部３ｂの部位が、撮像画像２１における１９個の分割画像データ２３のうちの８番目と９番目の分割画像データ２３に対応する部位であるとする。この場合、８番目と９番目の分割画像データ２３に対応する３つの抽出位置の座標値が、変更前の塗布後接着剤３に対する塗布位置変更部３ｂの変位に対応して修正される。例えば、塗布位置変更部３ｂの修正が、Ｙ方向の正の方向への１ｍｍの変位である場合、マスターデータにおいて対応する８番目と９番目の分割画像データ２３の３つの抽出位置の座標値が、Ｙ方向の正の方向への１ｍｍに相当する数値分、修正されることになる。なお、図１１（ｂ）では、便宜上、座標値の修正部分を、塗布後接着剤画像部３３における修正部３３ｂとして示している。

通常、上述のように塗布位置変更部３ｂが生じた場合、ロボット６のティーチングを修正した後に、実際にワーク２に接着剤を塗布することで変更後の塗布後接着剤３（塗布位置変更部３ｂを有する塗布後接着剤３）を有するマスターワークを作成し、そのマスターワークをカメラ４により撮像し、その撮像画像２１からマスターデータを再設定（再登録）する必要がある。これに対し、本実施形態の接着剤検査によれば、上述のとおりマスターデータの位置データを修正することにより、接着剤の塗布位置の変更に容易に対応することができるので、接着剤の塗布位置の変更に対して柔軟に対応することが可能となる。

また、本実施形態の接着剤検査は、各分割画像データ２３についての複数の抽出位置として、Ｙ方向の両側のエッジ位置である第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２と、これらの間のエッジ間中心位置Ｐ３との３つの抽出位置を採用している。このため、本実施形態の接着剤検査によれば、塗布後接着剤３の塗布位置および塗布幅を効率的かつ正確に検査することが可能となる。ただし、第１エッジ位置Ｐ１および第２エッジ位置Ｐ２以外の抽出位置としては、エッジ間中心位置Ｐ３に加えて、あるいはエッジ間中心位置Ｐ３以外の位置を採用してもよい。

また、本実施形態の接着剤検査においては、撮像画像２１は、検査枠２２の画像領域の一部が重複するように、塗布後接着剤３の線の方向に沿って複数連続的に撮像されている。このため、本実施形態の接着剤検査によれば、接着剤の塗布領域の全体を確実に検査することが可能となる。ただし、塗布後接着剤３について複数取得される撮像画像２１については、隣り合う撮像画像２１同士において一部が重なり合うことなく、断続的に撮像されたものであってもよい。

また、本実施形態の接着剤検査装置１は、ワーク２に対してカメラ４を移動させるロボット６において塗布装置５を支持させ、カメラ４と塗布装置５とを所定の配置関係により移動させ、塗布装置５による塗布直後の塗布後接着剤３をカメラ４により撮像する構成を採用している。このような構成によれば、カメラ４と塗布装置５とを別々に移動させる構成と比べて、効率的に接着剤の塗布および塗布後接着剤３の撮像画像の取得を行うことが可能となる。

また、本実施形態の接着剤検査においては、検査枠２２について設定される分割画像データ２３の個数、つまり検査枠２２の分割数を任意に変えることができる。このため、例えば、比較的高い精度が必要とされない部位については検査枠２２の分割数を少なくして大まかに検査することができるというように、部位により必要とされる検査精度の高低に応じて、検査枠２２の分割数を調整することにより、効率的な検査を行うことが可能となる。

また、本実施形態の接着剤検査によれば、撮像画像２１ごとの複数の分割画像データ２３により３つの抽出位置の座標を取得するため、塗布後接着剤３の形状の影響を受けることなく、同じロジックで塗布後接着剤３の様々な形状に対応することが可能となる。

以上のように実施形態を用いて説明した本発明に係る塗布剤検査の技術は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨に沿う範囲で、種々の態様を採用することができる。

上述した実施形態においては、撮像画像２１に基づく基本画像データとして、撮像画像２１において規定される検査枠２２の画像データが用いられ、検査枠２２を分割することで複数の分割画像データ２３が作成されているが、これに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、検査枠２２を設定することなく、撮像画像２１がそのままＸ方向について分割され、複数の分割画像データ２３とされてもよい。この場合、撮像画像２１の画像データが、分割画像データ２３を得るために分割される基本画像データとなる。

また、上述した実施形態においては、分割画像データ２３は、Ｘ方向について所定の幅をもつ画像部分であるが、例えば、分割画像データ２３は、撮像画像２１をその最大分解能で分割したデータであってもよい。この場合、分割画像データ２３の幅は、撮像画像２１の１画素となる。

また、上述した実施形態においては、ワーク２に対してカメラ４を移動させるロボット６において塗布装置５を支持させた構成（ロボット追従式の画像撮像方式）が採用されているが、このような構成に限定されるものではない。接着剤検査装置１におけるロボット６等の移動手段としては、塗布装置５とワーク２とを相対的に移動させることで塗布装置５によりワーク２に線状に接着剤を塗布させる構成であればよい。接着剤検査装置１の他の構成としては、次のような例が挙げられる。

図１３（ａ）に示す構成例では、ロボット６の先端保持部６ａにおいてワーク２が保持され、ロボット６とは別に設けられた支持部１０に、カメラ４および塗布装置５が支持されている。このような構成においては、カメラ４および塗布装置５は固定で、ロボット６の動作によってワーク２が移動させられながら、塗布装置５によるワーク表面２ａへの接着剤の塗布と、カメラ４による塗布後接着剤３の撮像が行われ、塗布後接着剤３の塗布状態についての検査が行われる。

また、図１３（ｂ）に示す構成例では、ロボット６の先端保持部６ａにおいて塗布装置５のみが保持され、ロボット６とは別に設けられた支持部１０に、カメラ４が支持されている。ワーク２は、治具等によって所定の位置に所定の姿勢で固定されている。このような構成においては、ワーク２およびカメラ４は固定で、ロボット６の動作によって塗布装置５が移動させられながら、塗布装置５によるワーク表面２ａへの接着剤の塗布と、カメラ４による塗布後接着剤３の撮像が行われ、塗布後接着剤３の塗布状態についての検査が行われる。

さらに、図１３（ｃ）に示す構成例では、図１３（ｂ）に示す構成例の構成に加えて、ロボット６および支持部１０とは別に設けられた第２支持部１０Ａに、２台目のカメラ４（４Ａ）が設けられている。このような構成は、ワーク２における接着剤の塗布箇所が２箇所ある場合に採用される。つまり、２箇所の塗布後接着剤３のそれぞれにカメラ４，４Ａが設置され、各カメラ４，４Ａにより、対応する塗布後接着剤３が撮像される。このような構成においては、ワーク２および２台のカメラ４，４Ａは固定で、ロボット６の動作によって塗布装置５が移動させられながら、塗布装置５によるワーク表面２ａへの２箇所の接着剤の塗布と、カメラ４，４Ａによる各塗布後接着剤３の撮像が行われ、２箇所の塗布後接着剤３の塗布状態についての検査が行われる。

１ 接着剤検査装置（塗布剤検査装置）
２ ワーク（対象物）
２ａ ワーク表面
３ 塗布後接着剤
４ カメラ（撮像手段）
５ 塗布装置（塗布手段）
６ ロボット（移動手段）
７ コンピュータ
１１ 演算制御部
２１ 撮像画像
２２ 検査枠
２３ 分割画像データ
３２ ワーク表面画像部
３３ 塗布後接着剤画像部
４０ データベース
４０Ａ マスターデータベース
４０Ｂ 測定データベース
Ｐ１ 第１エッジ位置
Ｐ２ 第２エッジ位置
Ｐ３ エッジ間中心位置

Claims (9)

1. 対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定するための塗布剤検査方法であって、
   塗布剤の塗布状態が適正な対象物について、塗布剤が塗布された対象物の表面を含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に基づく基本画像データを前記撮像画像における第１の方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割した各分割画像データについて、塗布剤の画像部分と該塗布剤の画像部分の前記第１の方向に直交する第２の方向の両側の対象物の表面の画像部分との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、求めた前記複数の抽出位置の座標をマスターデータとして設定し、
   検査対象の対象物について、前記撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に基づく基本画像データの各前記分割画像データについて、前記複数の抽出位置の座標を求め、
   検査対象の対象物についての各前記分割画像データの前記複数の抽出位置の座標と、前記マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象の対象物についての塗布剤の塗布状態の良否を判定する
   ことを特徴とする塗布剤検査方法。
2. 前記複数の抽出位置は、２箇所の前記境界の位置と、該境界の位置の前記第２の方向の中心位置との３つの位置である
   ことを特徴とする請求項１に記載の塗布剤検査方法。
3. 前記撮像画像は、前記基本画像データの画像領域の一部が重複するように、塗布された塗布剤の塗布方向に沿って複数連続的に撮像される
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の塗布剤検査方法。
4. 対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定するための塗布剤検査装置であって、
   塗布剤が塗布された対象物の表面を含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像を取得するための撮像手段と、
   前記撮像手段により取得された前記撮像画像に基づき、検査対象の対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定する判定手段と、を備え、
   前記判定手段は、
   塗布剤の塗布状態が適正な対象物について取得された前記撮像画像に基づく基本画像データを前記撮像画像における第１の方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割した各分割画像データについて、塗布剤の画像部分と該塗布剤の画像部分の前記第１の方向に直交する第２の方向の両側の対象物の表面の画像部分との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、求めた前記複数の抽出位置の座標をマスターデータとして設定し、
   検査対象の対象物について、前記撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に基づく基本画像データの各前記分割画像データについて、前記複数の抽出位置の座標を求め、
   検査対象の対象物についての各前記分割画像データの前記複数の抽出位置の座標と、前記マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象の対象物についての塗布剤の塗布状態の良否を判定する
   ことを特徴とする塗布剤検査装置。
5. 対象物に塗布剤を塗布する塗布手段と、
   前記塗布手段と対象物とを相対的に移動させることで前記塗布手段により対象物に塗布剤を塗布させる移動部と、をさらに備えた
   ことを特徴とする請求項４に記載の塗布剤検査装置。
6. 前記判定手段は、前記複数の抽出位置を、２箇所の前記境界の位置と、該境界の位置の前記第２の方向の中心位置との３つの位置とする
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の塗布剤検査装置。
7. 前記撮像手段は、前記移動部による対象物に対する相対移動により、前記基本画像データの画像領域の一部が重複するように、前記撮像画像を塗布された塗布剤の塗布方向に沿って複数連続的に撮像する
   ことを特徴とする請求項５に記載の塗布剤検査装置。
8. 対象物に塗布された塗布剤の塗布状態の良否を判定するための塗布剤検査用プログラムであって、
   塗布剤が塗布された対象物の表面を含む所定の塗布領域を撮像した撮像画像の入力を受けるコンピュータに、
   塗布剤の塗布状態が適正な対象物についての前記撮像画像に基づく基本画像データを前記撮像画像における第１の方向について所定の間隔で複数の画像部分に分割した各分割画像データについて、塗布剤の画像部分と該塗布剤の画像部分の前記第１の方向に直交する第２の方向の両側の対象物の表面の画像部分との境界の位置を含む複数の抽出位置の座標を求め、求めた前記複数の抽出位置の座標をマスターデータとして設定する手順と、
   検査対象の対象物についての前記撮像画像に基づく基本画像データの各前記分割画像データについて、前記複数の抽出位置の座標を求める手順と、
   検査対象の対象物についての各前記分割画像データの前記複数の抽出位置の座標と、前記マスターデータとを比較し、その比較結果に基づいて、検査対象の対象物についての塗布剤の塗布状態の良否を判定する手順と、を実行させる
   ことを特徴とする塗布剤検査用プログラム。
9. 請求項８に記載の塗布剤検査用プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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