JP2016035628A - Travel plan generation system, method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、隊列走行を考慮した走行計画生成システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a travel plan generation system, method, and program in consideration of platooning.
他車両の経路計画と自車両の経路計画との類似度を評価することにより、自車両と隊列を編成する他車両を選択する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、現在位置から目的地までの経路計画が完全一致する場合や、経路計画が一定割合以上で一致する場合に経路計画が近似すると評価される。 A technique for selecting another vehicle that forms a platoon with the own vehicle by evaluating the similarity between the route plan of the other vehicle and the route plan of the own vehicle is known (see Patent Document 1). In Patent Document 1, it is evaluated that the route plan approximates when the route plan from the current position to the destination completely matches or when the route plans match at a certain rate or more.
しかしながら、特許文献１において、自車両の経路計画が、他車両の経路計画のいずれとも類似しない場合には、自車両は他車両と隊列を編成することができなくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる技術を提供することを目的とする。
However, in Patent Document 1, when the route plan of the own vehicle is not similar to any of the route plans of other vehicles, there is a problem that the own vehicle cannot form a platoon with the other vehicles.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of increasing the possibility that a platooning can be performed.
前記の目的を達成するため、本発明の走行計画生成システムは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得手段と、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得手段と、他車両走行計画と基本計画とに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成手段と、を備える。 In order to achieve the above object, a travel plan generation system according to the present invention includes a basic plan acquisition means for acquiring at least a basic plan indicating a departure place and a destination of a host vehicle, a planned travel route and a planned travel time of another vehicle. Based on the other vehicle travel plan acquisition means for acquiring the other vehicle travel plan, and the other vehicle travel plan and the basic plan, the other vehicle and the own vehicle can travel in a row. A host vehicle travel plan generation unit configured to generate a host vehicle travel plan indicating a planned route and a scheduled travel time;
また、前記の目的を達成するため、本発明の走行計画生成方法は、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得工程と、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得工程と、他車両走行計画と基本計画とに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成工程と、を含む。 In order to achieve the above object, the travel plan generation method of the present invention includes a basic plan acquisition step of acquiring at least a basic plan indicating a departure place and a destination of the own vehicle, a planned travel route of another vehicle, and a travel Based on the other vehicle travel plan acquisition step for acquiring the other vehicle travel plan indicating the scheduled time, and the other vehicle travel plan and the basic plan, the other vehicle and the host vehicle can travel in a row. A host vehicle travel plan generating step for generating a host vehicle travel plan indicating the travel schedule route and the scheduled travel time.
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の走行計画生成プログラムは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得機能と、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得機能と、他車両走行計画と基本計画とに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成機能と、をコンピュータに実現させる。 Furthermore, in order to achieve the above object, the travel plan generation program of the present invention includes a basic plan acquisition function for acquiring at least a basic plan indicating a departure place and a destination of the own vehicle, a planned travel route of another vehicle, and a travel Based on the other vehicle travel plan acquisition function for acquiring the other vehicle travel plan indicating the scheduled time, and the other vehicle travel plan and the basic plan, the other vehicle and the host vehicle can travel in a row. The host vehicle travel plan generating function for generating the host vehicle travel plan indicating the travel schedule route and the scheduled travel time is realized by a computer.
以上の走行計画生成システム、方法、プログラムにおいて、他車両走行計画取得手段は、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とに基づいて、隊列走行が可能となるように、基本計画における出発地から目的地へと向かう自車両走行計画を生成する。すなわち、最初から自車両の走行予定経路と走行予定時刻が設定されているのでなく、隊列走行が可能となる走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画が生成されるため、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる。 In the above travel plan generation system, method, and program, the other vehicle travel plan acquisition means starts from the departure point in the basic plan so that the platooning can be performed based on the planned travel route and the planned travel time of the other vehicle. A travel plan for the host vehicle heading to the destination is generated. In other words, since the planned travel route and the planned travel time of the host vehicle are not set from the beginning, the own vehicle travel plan indicating the planned travel route and the planned travel time in which the convoy travel is possible is generated. Can increase the possibility of being possible.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）全体構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）走行計画生成システムの構成：
（２）走行計画生成処理：
（３）走行計画修正処理：
（４）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Overall configuration:
(1-1) Configuration of navigation terminal:
(1-2) Configuration of travel plan generation system:
(2) Travel plan generation process:
(3) Travel plan correction processing:
(4) Other embodiments:
（１）全体構成：
図１は、本実施形態にかかる走行計画生成システム１０を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。本実施形態における走行計画生成システム１０は車両に備えられたナビゲーション端末１００と協働する。図示しないが、走行計画生成システム１０は、図１の車両と同様の構成を備えた複数の車両と無線通信可能である。
(1) Overall configuration:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the entire system including a travel
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。
(1-1) Configuration of navigation terminal:
The
車両は、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０と車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０と車車間通信部４５０とカメラ４６０とユーザＩ／Ｆ部４７０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して走行計画生成システム１０と通信を行う。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２００に出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。
The vehicle includes a
ジャイロセンサ４３０は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車車間通信部４５０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は車車間通信部４５０を制御して他の車両と通信を行う。カメラ４６０は、車両の周辺を撮影する撮像素子であり、周辺を撮影した周辺画像を制御部２００に出力する。制御部２００は、周辺画像の画像認識に基づいて自車両や他車両の位置を取得する。
The
記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両が走行する道路上に設定されたノード（交差点、インターチェンジ、ジャンクション）の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間（リンク）の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間における旅行時間や区間長等の各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。
In the
記録媒体３００には、基本計画３００ｂが記録されている。本実施形態において、基本計画３００ｂは、ユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。また、記録媒体３００には、自車両走行計画３００ｃが記録されている。この自車両走行計画３００ｃは、基本計画３００ｂが示す出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成された走行予定経路と、当該走行予定経路上の主要地点（例えば出発地、目的地、ノード等）の走行予定時刻とを示す。また、自車両走行計画３００ｃは、走行予定経路を構成する道路区間のうち、他車両と隊列走行が可能な共通区間を示す。
The
制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。
The
車両制御ＥＣＵ４４０は、車速と操舵角を制御するための回路である。車両制御ＥＣＵ４４０は、エンジンのスロットル開度やブレーキの制動力を調整することにより車速を制御する。また、車両制御ＥＣＵ４４０は、車輪の操舵角を調整することにより車両を操舵する。 The vehicle control ECU 440 is a circuit for controlling the vehicle speed and the steering angle. The vehicle control ECU 440 controls the vehicle speed by adjusting the throttle opening of the engine and the braking force of the brake. The vehicle control ECU 440 steers the vehicle by adjusting the steering angle of the wheels.
ユーザＩ／Ｆ部４７０は、運転者の操作を入力し、また運転者に走行予定経路を案内するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。走行予定経路とは、車両が走行する予定の道路区間である複数の構成道路区間によって構成された経路である。ナビゲーションプログラム２１０の機能により制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４７０に対して走行予定経路が重畳された地図を表示させる。
The user I /
ナビゲーションプログラム２１０は、運転支援部２１０ａと計画送受信部２１０ｂとを含む。
運転支援部２１０ａは、自車両の走行予定経路の案内と隊列走行制御とを行う機能を制御部２００に実現させるモジュールである。運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、走行計画生成システム１０から受信した自車両走行計画３００ｃの走行予定経路を示す画像が重畳された地図をユーザＩ／Ｆ部４７０のディスプレイに表示させることにより、走行予定経路を案内する。また、運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、走行予定経路の案内において、走行予定経路上の主要地点における走行予定時刻を案内する。さらに、運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、自車両走行計画３００ｃが示す走行予定時刻どおりに走行予定経路上を走行するように、車速の案内を行ってもよいし、車速の制御を行ってもよい。
The
The driving
また、運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、自車両の走行予定経路を構成する道路区間のうち、他車両と隊列走行が可能な共通区間を走行する場合に、隊列走行制御を実行する。この隊列走行制御とは、他車両と隊列を組んで走行するための車両制御であって、同一レーン上において前方の他車両から一定の距離だけ後方を走行するための車両制御である。すなわち、運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、自車両が隊列の先頭でない場合、隊列を構成する前方の他車両の位置を車車間通信部４５０による通信またはカメラ４６０が撮影した周辺画像の画像認識に基づいて取得する。そして、制御部２００は、隊列を構成する前方の他車両と同一レーンを走行するように車輪の操舵角を制御し、かつ、前方の他車両から一定の距離だけ後方を走行するように車速を制御するための信号を車両制御ＥＣＵ４４０に出力する。一方、運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、自車両が隊列の先頭である場合、走行予定経路にて指定されている推奨レーン上を所定車速で走行するように、車速と車輪の操舵角とを制御する。
In addition, the
計画送受信部２１０ｂは、走行計画生成システム１０との間で走行計画を送受信するための機能を制御部２００に実現させるモジュールである。計画送受信部２１０ｂの機能により制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４７０におけるユーザの操作に基づいて、基本計画３００ｂを生成し、当該基本計画３００ｂを走行計画生成システム１０に送信する。さらに、計画送受信部２１０ｂの機能により制御部２００は、送信した基本計画３００ｂに対して走行計画生成システム１０から応答された自車両走行計画３００ｃを受信する。ここで、自車両走行計画３００ｃは、走行予定経路を構成する道路区間のうち、他車両と隊列走行が可能な共通区間を示す。従って、運転支援部２１０ａの機能により制御部２００は、自車両走行計画３００ｃに基づいて、走行予定経路の案内と隊列走行制御とを実行することができる。
The plan transmission /
計画送受信部２１０ｂの機能により制御部２００は、自車両走行計画３００ｃに従って車両が走行していない場合に不実行通知を走行計画生成システム１０に送信する。自車両走行計画３００ｃに従って車両が走行してない場合とは、例えば自車両走行計画３００ｃの出発予定時刻から所定期間経過しても、車両が走行を開始していない場合や、車両が走行予定経路上の最初の道路区間を走行していない場合であってもよい。
With the function of the plan transmission /
（１−２）走行計画生成システムの構成：
次に、走行計画生成システム１０について説明する。走行計画生成システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。通信部２２は、車両と無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両と通信を行う。記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。記録媒体３０には、複数の他車両走行計画３０ｄが蓄積されている。他車両走行計画３０ｄは、自車両走行計画３００ｃと同様に、走行予定経路と、当該走行予定経路上にて隊列走行が可能な共通区間と、当該走行予定経路上の主要地点の走行予定時刻とを示す。
(1-2) Configuration of travel plan generation system:
Next, the travel
なお、走行計画生成システム１０は、基本計画３００ｂを車両から受信した場合に、当該車両を自車両として扱って自車両走行計画３００ｃを生成する。そして、走行計画生成システム１０は、自車両走行計画３００ｃを自車両に送信すると、当該自車両を他車両として扱うとともに、当該自車両走行計画３００ｃを他車両走行計画３０ｄとして記録媒体３０に蓄積する（破線矢印）。
When the travel
走行計画生成プログラム２１は、基本計画取得部２１ａと他車両走行計画取得部２１ｂと自車両走行計画生成部２１ｃとを含む。
基本計画取得部２１ａは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画３００ｂを取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、基本計画取得部２１ａの機能により制御部２０は、ユーザの操作に基づいて生成された基本計画３００ｂを自車両から取得する。基本計画３００ｂは、自車両のユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。
The travel
The basic
他車両走行計画取得部２１ｂは、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画３０ｄを取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、他車両走行計画取得部２１ｂの機能により制御部２０は、自車両から送信された基本計画３００ｂに基づいて自車両走行計画３００ｃを生成するために、当該自車両以外の車両である他車両についてすでに生成された他車両走行計画３０ｄを記録媒体３０から取得する。また、制御部２０は、すでに他車両が走行を完了している他車両走行計画３０ｄを取得しないように、現在時刻よりも到着予定時刻が遅い他車両走行計画３０ｄを取得する。なお、走行計画生成システム１０は、複数の車両について自車両走行計画３００ｃを生成し、当該自車両走行計画３００ｃを記録媒体３０に蓄積するため、他車両走行計画取得部２１ｂの機能により制御部２０は、複数の他車両の他車両走行計画を取得することとなる。
The other vehicle travel
自車両走行計画生成部２１ｃは、他車両走行計画３０ｄと基本計画３００ｂとに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画３００ｃを生成する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。まず、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて、基本計画３００ｂが示す出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される複数の候補経路を探索する。例えば、制御部２０は、旅行時間や走行距離の小ささが上位となる所定個数の候補経路を探索する。
Based on the other
図２Ａは、道路の模式図である。図２Ａの各線は高速道路上の道路区間を意味し、複数の道路区間が接続している白丸は出発地Ｓと目的地ＧとノードＮ（インターチェンジ、ジャンクション）等を意味する。図２Ａの例において、図２Ｂ〜２Ｄに示す３個の候補経路１〜３（実線、破線、一点鎖線）が探索されたこととする。候補経路１〜３は、いずれも出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路であるが、少なくとも一部の道路区間が相違している。以下、候補経路１〜３を構成する道路区間を候補区間と表記する。 FIG. 2A is a schematic diagram of a road. Each line in FIG. 2A means a road section on the expressway, and white circles connecting a plurality of road sections mean a starting point S, a destination G, a node N (interchange, junction), and the like. In the example of FIG. 2A, it is assumed that the three candidate routes 1 to 3 (solid line, broken line, and alternate long and short dash line) shown in FIGS. Candidate routes 1 to 3 are all routes from the departure point S to the destination G, but at least some road sections are different. Hereinafter, road sections constituting candidate routes 1 to 3 are referred to as candidate sections.
自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両の走行予定経路と自車両の走行予定経路とが少なくとも１個の共通する道路区間である共通区間を有するように自車両走行計画３００ｃを生成する。また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、共通区間における他車両の走行予定時刻と、共通区間における自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、自車両走行計画３００ｃを生成する。
Due to the function of the host vehicle travel plan generation unit 21c, the
具体的に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両走行計画３０ｄを参照することにより、候補経路１〜３を構成する各候補区間の始点のノードＮを走行する走行予定時刻ｔ1〜ｔ6ごとに、各候補区間を走行する予定の他車両の台数を取得する。図２Ｂにおいては、候補経路１を構成する各候補区間について、走行予定時刻ｔ1〜ｔ6ごとの他車両の走行台数を示している。制御部２０は、候補経路１〜３のうち、少なくとも１個の候補区間において、他車両の走行台数が１台以上となっている候補経路１〜３を自車両走行計画３００ｃの走行予定経路として選択する。走行予定時刻ｔ1〜ｔ6は時間軸を均等に区分した単位期間の先頭時刻を意味する。従って、他車両の走行台数が１台以上となっている候補経路１〜３を自車両走行計画３００ｃの走行予定経路として選択することにより、共通区間における他車両の走行予定時刻と、共通区間における自車両の走行予定時刻との差を単位期間以下とすることができる。なお、車車間通信部４５０やカメラ４６０は、同一地点における走行時刻の差が単位期間以下である場合に、車両同士が隊列走行できるように構成されていることとする。
Specifically, the
さらに、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画３００ｃを生成する。また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、出発地における出発時刻を設定する。具体的に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、出発地Ｓにおける出発時刻（時刻ｔ1〜ｔ6）を変えながら、他車両の走行台数が１台以上となっている共通区間の割合（以下、共通割合）が最大となる出発地Ｓにおける出発時刻を取得する。
Furthermore, the
例えば、図２Ｂの時刻ｔ1にて出発地Ｓを出発したと仮定する。この場合、制御部２０は、各候補区間の旅行時間に基づいて、候補経路１の各ノードＮ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ7の走行予定時刻ｔ2，ｔ4，ｔ5，ｔ6を取得する。そして、制御部２０は、各候補区間のうち、走行予定時刻ｔ2，ｔ4，ｔ5，ｔ6における他車両の走行台数（実線枠内）を取得し、当該走行台数が１台以上となっている候補区間を共通区間Ｃ（実線矢印）として取得し、全共通区間Ｃの区間長の合計を、全候補区間の区間長の合計で除算した共通割合を取得する。例えば、図２Ｂの時刻ｔ2にて出発地Ｓを出発したと仮定する。この場合、制御部２０は、各候補区間のうち、走行予定時刻ｔ3，ｔ5，ｔ6，ｔ7における他車両の走行台数（破線枠内）を取得することとなる。図２Ｂにおいて時刻ｔ1にて出発地Ｓを出発した場合の共通割合は、時刻ｔ2にて出発地Ｓを出発した場合の共通割合よりも大きくなる。
For example, assume that the departure place S departs at time t 1 in FIG. 2B. In this case, the
以上のように、制御部２０は、図２Ｂ〜２Ｄに示す各候補経路１〜３について出発時刻を変えながら、共通割合が最大となる候補経路１〜３と出発時刻との組み合わせを取得する。図２Ｂにおいて、候補経路１において出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ1に設定した場合に、共通割合が最大となったとして以下説明する。候補経路１において時刻ｔ1に出発地Ｓの出発時刻を設定した場合、道路区間Ｓ〜Ｎ1では２台の他車両と、道路区間Ｎ1〜Ｎ2では３台の他車両と、道路区間Ｎ3〜Ｎ7では２台の他車両と、道路区間Ｎ7〜Ｇでは２台の他車両と隊列走行が可能となる。
As described above, the
自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、共通割合が最大となる候補経路１と出発時刻（時刻ｔ1）とを取得すると、候補経路１を走行予定経路とし、時刻ｔ1を出発時刻とする自車両走行計画３００ｃを生成する。そして、制御部２０は、自車両走行計画３００ｃを自車両に送信する。自車両走行計画３００ｃを自車両に送信すると、制御部２０は、自車両走行計画３００ｃを、他車両走行計画３０ｄとして記録媒体３０に蓄積する。このとき、制御部２０は、新たに蓄積する他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃ（走行予定時刻の差が単位期間以下）を有する他車両走行計画３０ｄを取得し、これらの他車両走行計画３０ｄ同士（２個以上）が共通区間Ｃを有することを示す共通関係情報を記録媒体３０に記録しておく。
When the
また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両が他車両走行計画３０ｄに従って走行をしているか否かを監視し、他車両が他車両走行計画３０ｄに従って走行をしていない場合、自車両走行計画３００ｃを修正する。具体的に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、ある他車両走行計画３０ｄについての不実行通知を受信した場合に、当該他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃ（走行予定時刻の差が単位期間以下）を有する他の他車両走行計画３０ｄを共通関係情報に基づいて取得する。そして、制御部２０は、不実行通知が通知された他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃを有する他の他車両走行計画３０ｄを修正する。さらに、制御部２０は、不実行通知が通知された他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃを有する他の他車両走行計画３０ｄを送信した車両（自車両）に対して、修正した他車両走行計画３０ｄを、修正後の自車両走行計画３００ｃとして送信する。本実施形態において、制御部２０は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて、修正対象の自車両走行計画３００ｃが示す出発地Ｓから目的地Ｇまでを接続する走行予定経路であって、旅行時間や走行距離が最小となる走行予定経路を探索し、当該走行予定経路を示すように自車両走行計画３００ｃを修正する。すなわち、制御部２０は、隊列走行ではなく、単独走行で最適となるように自車両走行計画３００ｃを修正する。
Further, the function of the own vehicle travel plan generation unit 21c causes the
以上説明した本実施形態において、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とに基づいて、基本計画における出発地Ｓから目的地Ｇへと向かう自車両走行計画３００ｃが生成される。すなわち、最初から自車両の走行予定経路と走行予定時刻が設定されているのでなく、隊列走行が可能となるように自車両走行計画３００ｃが生成されるため、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる。また、自車両と他車両とが、少なくとも１個の共通区間Ｃを走行することができ、当該共通区間Ｃにて隊列走行を可能とすることができる。さらに、自車両と他車両とが、少なくとも１個の共通区間Ｃを走行し、かつ、当該共通区間Ｃにおける走行予定時刻の差を閾値（単位期間）以下となるようにするため、共通区間Ｃにおいて、車車間通信部４５０の通信範囲やカメラ４６０の画像認識内にて自車両と他車両とを走行させることができる。従って、共通区間Ｃにて隊列走行が可能な自車両走行計画３００ｃを生成できる。
In the present embodiment described above, the host
さらに、自車両の走行予定経路のうち、隊列走行ができる共通区間Ｃの割合が最大となるように自車両走行計画３００ｃが生成されるため、隊列走行のメリットを顕著化できる。また、出発地Ｓにおける出発時刻を設定することにより、共通区間Ｃにおける自車両の走行予定時刻の設定自由度を大きくすることができ、他車両と隊列走行が可能な自車両走行計画３００ｃが生成できる可能性を高めることができる。ここで、他車両が他車両走行計画３０ｄに従って走行をしていない場合、現在の自車両走行計画３００ｃで走行を行っても隊列走行ができない場合が生じ得る。このような場合に、単独走行で最適な走行予定経路を示すように自車両走行計画３００ｃを修正できる。
Furthermore, since the own
（２）走行計画生成処理：
次に、走行計画生成システム１０にて実行される走行計画生成処理について説明する。図３Ａは、走行計画生成処理のフローチャートである。
まず、基本計画取得部２１ａの機能により制御部２０は、基本計画３００ｂを取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザの操作に基づいて生成された基本計画３００ｂを自車両から受信して取得する。この基本計画３００ｂは、自車両のユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。
(2) Travel plan generation process:
Next, a travel plan generation process executed by the travel
First, the
次に、他車両走行計画取得部２１ｂの機能により制御部２０は、他車両走行計画３０ｄを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、自車両から送信された基本計画３００ｂに基づいて自車両走行計画３００ｃを生成するために、当該自車両以外の車両である他車両についてすでに生成された他車両走行計画３０ｄを記録媒体３０から取得する。
Next, the
次に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、複数の候補経路を探索する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて、基本計画３００ｂが示す出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される複数の候補経路を探索する。
Next, the
次に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、候補経路を選択するとともに出発時刻を設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、図２Ｂ〜２Ｄに示すような各候補経路１〜３について出発時刻を変えながら、全共通区間Ｃの区間長の合計を、全候補区間の区間長の合計で除算した共通割合が最大となる候補経路１〜３と出発時刻との組み合わせを取得する。共通区間Ｃとは、候補経路１〜３を構成する候補区間のうち、走行予定時刻における他車両の走行台数が１台以上となっている候補区間である。各走行予定時刻における他車両の走行台数は、記録媒体３０から取得した他車両走行計画３０ｄに基づいて取得できる。
Next, the
次に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、到着予定時刻が基本計画３００ｂと基準以上乖離しているか否かを判定する（ステップＳ１４０）。制御部２０は、ステップＳ１３０にて選択した候補経路を、ステップＳ１３０にて設定した出発時刻にて出発した場合に、自車両が目的地Ｇに到着する予定の到着予定時刻ｔGを道路区間の旅行時間等に基づいて取得する。そして、制御部２０は、到着予定時刻ｔGと基本計画３００ｂが示す希望の到着時刻との差が基準値（例えば３０分）以上である場合に、到着予定時刻ｔGが基本計画３００ｂと基準以上乖離していると判定する。
Next, by the function of the host vehicle travel plan generation unit 21c, the
到着予定時刻ｔGが基本計画３００ｂと基準以上乖離していると判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、到着予定時刻ｔGを案内する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、到着予定時刻ｔGを案内するための指示情報を自車両のナビゲーション端末１００に送信する。これに応じて、ナビゲーション端末１００は、到着予定時刻ｔGを案内するための画像や音声を出力する。なお、到着予定時刻ｔGが基本計画３００ｂと基準以上乖離している場合、出発時刻もユーザの意図と大きくずれている可能性があるため、制御部２０は、出発時刻も案内するための指示情報を自車両のナビゲーション端末１００に送信してもよい。一方、到着予定時刻ｔGが基本計画３００ｂと基準以上乖離していると判定しなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、制御部２０は、到着予定時刻ｔGの案内（ステップＳ１５０）をスキップする。
When it is determined that the estimated arrival time t G is more than the standard deviation from the
次に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、自車両走行計画３００ｃを自車両に送信する（ステップＳ１６０）。すなわち、ステップＳ１３０にて選択した候補経路を走行予定経路と、ステップＳ１３０にて設定した出発時刻にて出発した場合の各地点の走行予定時刻と、他車両と隊列走行が可能な共通区間Ｃと、を示す自車両走行計画３００ｃを自車両に送信する。さらに、制御部２０は、自車両走行計画３００ｃを自車両に送信すると、当該自車両走行計画３００ｃを他車両走行計画３０ｄとして記録媒体３０に蓄積する。
Next, by the function of the host vehicle travel plan generation unit 21c, the
（３）走行計画修正処理：
次に、走行計画生成システム１０にて実行される走行計画修正処理について説明する。図３Ｂは、走行計画修正処理のフローチャートである。
まず、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両走行計画３０ｄの不実行通知を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、ある他車両が、当該他車両が自車両走行計画３００ｃとして記録している他車両走行計画３０ｄに従って走行しなかったことを示す不実行通知を受信する。
(3) Travel plan correction processing:
Next, a travel plan correction process executed by the travel
First, the
次に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両が走行しなかった他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃ（走行予定時刻の差が単位期間以下）を有する他車両走行計画３０ｄを修正する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、ある他車両走行計画３０ｄについての不実行通知を受信した場合に、当該他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃを有する他の他車両走行計画３０ｄを共通関係情報に基づいて取得する。そして、制御部２０は、不実行通知が通知された他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃを有する他の他車両走行計画３０ｄを修正する。
Next, by the function of the own vehicle travel plan generation unit 21c, the
次に、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、修正した他車両走行計画３０ｄを送信する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、不実行通知が通知された他車両走行計画３０ｄと共通区間Ｃを有する他の他車両走行計画３０ｄを送信した車両（自車両）に対して、修正した他車両走行計画３０ｄを、修正後の自車両走行計画３００ｃとして送信する。
Next, the
（４）他の実施形態：
また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。例えば、制御部２０は、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数や平均台数や最大台数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。図２Ｂにおいて、候補経路１において出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ1に設定した場合、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数と平均台数と最大台数とは、それぞれ９台と１．８台と３台となる。図２Ｂにおいて、候補経路１において出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ2に設定した場合、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数と平均台数と最大台数とは、それぞれ３台と０．６台と１台となる。そのため、図２Ｂにおいて、制御部２０は、候補経路１において出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ2ではなく時刻ｔ1に設定するように自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。以上の構成によれば、多くの数の他車両と隊列走行が可能となる自車両走行計画３００ｃを生成することができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。
(4) Other embodiments:
In addition, the
また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間Ｃが連続している区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。例えば、制御部２０は、共通区間Ｃが連続している区間が複数存在する場合、当該連続している区間の平均距離や最大距離や最小距離が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。図２Ｂにおいて、共通区間Ｃが連続している区間の平均距離は、出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ2に設定した場合よりも、出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ1に設定した場合の方が大きくなる。そのため、図２Ｂにおいて、制御部２０は、候補経路１において出発地Ｓの出発時刻を時刻ｔ2ではなく時刻ｔ1に設定するように自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。以上の構成によれば、走行予定経路のうち、隊列走行が連続してできる区間の割合を大きくすることができ、長期間にわたって隊列走行を安定して行わせることができる。
Further, the
さらに、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、共通区間Ｃにおける他車両の走行予定時刻と、共通区間Ｃにおける自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、出発地における出発時刻を設定しなくてもよい。例えば、基本計画３００ｂにて希望の出発時刻が設定されており、当該出発時刻において複数の候補経路の走行を開始した場合における隊列走行が可能な共通区間Ｃや他車両の台数の状況に応じて、自車両走行計画３００ｃの走行予定経路とする候補経路を選択してもよい。
Further, the
さらに、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、共通区間Ｃが占める割合や、共通区間Ｃが連続している区間が占める割合や、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が閾値以上となる候補経路と出発時刻との組み合わせを自車両走行計画３００ｃとして選択してもよい。この場合、複数の候補経路と出発時刻との組み合わせが自車両走行計画３００ｃとして選択可能となり得るが、制御部２０は、これらの組み合わせのうち、例えば旅行時間や走行距離等が最も望ましい組み合わせを自車両走行計画３００ｃとして選択してもよい。
In addition, the function of the host vehicle travel plan generation unit 21c allows the
また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、共通区間Ｃが占める割合と、共通区間Ｃが連続している区間が占める割合と、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数のそれぞれを考慮して、自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。例えば、共通区間Ｃが占める割合と、共通区間Ｃが連続している区間が占める割合と、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数とが、それぞれ大きいほど大きくなる３個の指標値を取得し、当該指標値を結合（線形結合等）した値が最大となる候補経路と出発時刻との組み合わせを自車両走行計画３００ｃとして選択してもよい。さらに、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数の変化が少なくなるように自車両走行計画３００ｃを生成してもよいし、同一の他車両と隊列走行ができる距離が長くなるように自車両走行計画３００ｃを生成してもよい。また、自車両走行計画生成部２１ｃの機能により制御部２０は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数を自車両にて案内できるように、走行予定経路を構成する各道路区間ごとに隊列走行が可能となる他車両の数を示す自車両走行計画３００ｃを自車両に送信してもよい。
Further, the
ここで、他車両走行計画取得手段は、他車両走行計画を取得すればよく、通信を介して他車両から他車両走行計画を取得してもよいし、予め記録媒体に蓄積した他車両走行計画を取得してもよい。むろん、ある車両に対して生成した自車両走行計画を記録媒体に記録しておくことにより、当該自車両走行計画を他車両走行計画として利用してもよい。また、自車両が少なくとも１台の他車両と隊列走行が可能となるように、他車両走行計画取得手段は、少なくとも１個の他車両走行計画を取得してもよい。ここで、走行予定時刻は、走行予定経路上の少なくとも１地点を他車両が走行する予定の時刻である。また、走行予定経路は、他車両が走行する予定の道路であり、道路を予定の単位で区分した複数の道路区間によって構成される。そのため、自車両走行計画の走行予定経路は、出発地か目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。 Here, the other vehicle travel plan acquisition means only needs to acquire the other vehicle travel plan, may acquire the other vehicle travel plan from the other vehicle via communication, or the other vehicle travel plan stored in the recording medium in advance. May be obtained. Of course, by recording the own vehicle travel plan generated for a certain vehicle in a recording medium, the own vehicle travel plan may be used as the other vehicle travel plan. Further, the other vehicle travel plan acquisition means may acquire at least one other vehicle travel plan so that the host vehicle can travel in a platoon with at least one other vehicle. Here, the scheduled travel time is a time at which another vehicle travels at least one point on the planned travel route. The planned travel route is a road on which another vehicle travels, and is composed of a plurality of road sections obtained by dividing the road into scheduled units. Therefore, the planned travel route of the host vehicle travel plan is composed of a series of road sections connecting the departure point and the destination.
基本計画取得手段は、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得すればよく、出発地と目的地以外の経由地を示す基本計画を取得してもよい。自車両走行計画生成手段は、少なくとも１個の他車両走行計画と基本計画とに基づいて自車両走行計画を生成すればよく、複数の他車両走行計画と基本計画とに基づいて自車両走行計画を生成してもよい。例えば、自車両走行計画生成手段は、複数の他車両走行計画のうち、基本計画に基づいて抽出した他車両走行計画と基本計画とに基づいて自車両走行計画を生成してもよい。すなわち、自車両走行計画生成手段は、自車両と隊列走行が可能となる他車両走行計画を基本計画に基づいて予め抽出しておいてもよい。 The basic plan acquisition means only needs to acquire at least a basic plan indicating the departure place and the destination of the host vehicle, and may acquire a basic plan indicating a waypoint other than the departure place and the destination. The own vehicle travel plan generating means may generate the own vehicle travel plan based on at least one other vehicle travel plan and the basic plan, and the own vehicle travel plan based on the plurality of other vehicle travel plans and the basic plan. May be generated. For example, the host vehicle travel plan generation unit may generate the host vehicle travel plan based on the other vehicle travel plan extracted based on the basic plan and the basic plan among the plurality of other vehicle travel plans. In other words, the own vehicle travel plan generation means may extract in advance an other vehicle travel plan that enables platooning with the own vehicle based on the basic plan.
また、隊列走行は、車車間通信等によって車両同士が通信を行ったり、カメラや物体センサによって車両同士が互いの位置を検出したりすることにより実現される。例えば、隊列走行は、前方の車両との車間を一定に維持する車間距離制御や前方の車両に追従する操舵制御等によって実現する。従って、自車両走行計画生成手段は、車車間通信の通信範囲やカメラや物体センサの検出範囲に基づいて、隊列走行が可能な自車両走行計画を生成してもよい。車車間通信の通信範囲やカメラや物体センサの検出範囲内に複数の車両が存在するようにすれば、当該複数の車両が自律して隊列走行を実現することができる。隊列走行を行うことにより、空気抵抗の低減によって燃費や電費を良好にしたり、適切な車間の維持により交通流の円滑化したりするメリットを実現できる。 In addition, the platooning is realized by the vehicles communicating with each other through vehicle-to-vehicle communication or the like, or the vehicles detecting each other's position with a camera or an object sensor. For example, platooning is realized by inter-vehicle distance control that maintains a constant distance from the vehicle ahead, steering control that follows the vehicle ahead, and the like. Accordingly, the host vehicle travel plan generation means may generate a host vehicle travel plan capable of platooning based on a communication range of inter-vehicle communication and a detection range of a camera or an object sensor. If a plurality of vehicles are present within the communication range of the inter-vehicle communication and the detection range of the camera or the object sensor, the plurality of vehicles can autonomously realize the platooning. By performing platooning, it is possible to achieve the benefits of improving fuel economy and electricity consumption by reducing air resistance, and smoothing traffic flow by maintaining appropriate distance between vehicles.
また、自車両走行計画生成手段は、他車両の走行予定経路と自車両の走行予定経路とが少なくとも１個の共通する道路区間である共通区間を有するように自車両走行計画を生成してもよい。これにより、自車両と他車両とが、少なくとも１個の共通区間を走行することができ、当該共通区間にて隊列走行を可能とすることができる。 The own vehicle travel plan generation means may generate the own vehicle travel plan so that the planned travel route of the other vehicle and the planned travel route of the own vehicle have a common section that is at least one common road section. Good. As a result, the host vehicle and the other vehicle can travel in at least one common section, and can travel in a row in the common section.
さらに、自車両走行計画生成手段は、共通区間における他車両の走行予定時刻と、共通区間における自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、自車両走行計画を生成してもよい。自車両と他車両とが、少なくとも１個の共通区間を走行し、かつ、当該共通区間における走行予定時刻の差が閾値以下となるようにすれば、共通区間において、車車間通信の通信範囲やカメラや物体センサの検出範囲内にて自車両と他車両とを走行させることができる。従って、共通区間にて隊列走行が可能な自車両走行計画を生成できる。なお、閾値を共通区間における車速に応じて設定することにより、共通区間における走行位置の差を実質的に制限してもよい。 Further, the host vehicle travel plan generation means may generate the host vehicle travel plan so that a difference between the scheduled travel time of the other vehicle in the common section and the planned travel time of the host vehicle in the common section is equal to or less than a threshold value. Good. If the host vehicle and the other vehicle travel in at least one common section and the difference in the scheduled traveling time in the common section is equal to or less than the threshold, the communication range of inter-vehicle communication in the common section The host vehicle and the other vehicle can run within the detection range of the camera or the object sensor. Therefore, it is possible to generate a host vehicle travel plan that allows platooning in the common section. In addition, you may restrict | limit substantially the difference of the driving position in a common area by setting a threshold value according to the vehicle speed in a common area.
さらに、自車両走行計画生成手段は、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、出発地における出発時刻を設定してもよい。このように、出発地における出発時刻を設定することにより、共通区間における自車両の走行予定時刻の設定自由度を大きくすることができ、他車両と隊列走行が可能な自車両走行計画が生成できる可能性を高めることができる。上述したように、基本計画は、少なくとも出発地と目的地とを示すが、出発地における希望の出発時刻と目的地における希望の到着時刻とが指定されていてもよい。これらの場合、実際に生成された自車両走行計画の走行予定時刻が、希望の出発時刻と希望の到着時刻と乖離し得るが、当該乖離が所定期間以上の場合に自車両のユーザに通知を行うようにしてもよい。 Furthermore, the own vehicle travel plan generation means may set the departure time at the departure place so that the other vehicle and the own vehicle can run in a row. Thus, by setting the departure time at the departure place, it is possible to increase the degree of freedom of setting the scheduled traveling time of the host vehicle in the common section, and it is possible to generate a host vehicle traveling plan that can be platooned with other vehicles. The possibility can be increased. As described above, the basic plan indicates at least a departure place and a destination, but a desired departure time at the departure place and a desired arrival time at the destination may be designated. In these cases, the travel schedule time of the actually generated vehicle travel plan may deviate from the desired departure time and the desired arrival time, but if the difference is greater than or equal to a predetermined period, the user of the own vehicle is notified. You may make it perform.
また、他車両走行計画取得手段は、複数の他車両の他車両走行計画を取得してもよい。そして、自車両走行計画生成手段は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画を生成してもよい。これにより、多くの数の他車両と隊列走行が可能となる自車両走行計画を生成することができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。 Further, the other vehicle travel plan acquisition means may acquire other vehicle travel plans of a plurality of other vehicles. Then, the host vehicle travel plan generation means may generate the host vehicle travel plan so that the number of other vehicles that can run in a platoon with the host vehicle is a maximum or a threshold value or more. As a result, it is possible to generate a host vehicle travel plan that allows platooning with a large number of other vehicles, and the above-mentioned merit of platooning can be made remarkable.
さらに、自車両走行計画生成手段は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画を生成してもよい。これにより、自車両の走行予定経路のうち、隊列走行ができる共通区間の割合を大きくすることができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。 Further, the host vehicle travel plan generation unit may generate the host vehicle travel plan so that the ratio of the common section in the planned travel route of the host vehicle is the maximum or the threshold value or more. As a result, it is possible to increase the ratio of the common section where the platooning can be performed in the planned traveling route of the own vehicle, and the merits of the platooning described above can be made remarkable.
また、自車両走行計画生成手段は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間が連続している区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画を生成してもよい。これにより、走行予定経路のうち、隊列走行が連続してできる区間の割合を大きくすることができ、長期間にわたって隊列走行を安定して行わせることができる。 Further, the host vehicle travel plan generation unit may generate the host vehicle travel plan so that a ratio of a section in which the common sections are continuous in the planned travel route of the host vehicle is equal to or greater than a threshold value. . As a result, it is possible to increase the ratio of sections in which the platooning can be continuously performed in the planned traveling route, and it is possible to stably perform the platooning for a long period of time.
また、自車両走行計画生成手段は、他車両が他車両走行計画に従って走行をしているか否かを監視し、他車両が他車両走行計画に従って走行をしていない場合、自車両走行計画を修正してもよい。ここで、他車両が他車両走行計画に従って走行をしていない場合、現在の自車両走行計画で走行を行っても隊列走行ができない場合が生じ得る。このような場合に、隊列走行が可能となるように、または、単独走行で最適な走行予定経路を示すように自車両走行計画を修正できる。 The own vehicle travel plan generation means monitors whether or not the other vehicle is traveling according to the other vehicle travel plan, and corrects the own vehicle travel plan when the other vehicle is not traveling according to the other vehicle travel plan. May be. Here, when the other vehicle is not traveling according to the other vehicle travel plan, there may be a case where the platooning cannot be performed even if the current vehicle travel plan is used. In such a case, the host vehicle travel plan can be corrected so that the platooning can be performed, or the optimum travel schedule route can be indicated by the single travel.
さらに、本発明のように、走行計画を生成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the method of generating a travel plan as in the present invention can also be applied as a program or method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation system, a travel information management system, a method, and a program that include the above devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
１０…走行計画生成システム、２０…制御部、２１…走行計画生成プログラム、２１ａ…基本計画取得部、２１ｂ…他車両走行計画取得部、２１ｃ…自車両走行計画生成部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｄ…他車両走行計画、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…運転支援部、２１０ｂ…計画送受信部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…基本計画、３００ｃ…自車両走行計画、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４５０…車車間通信部、４６０…カメラ、４７０…ユーザＩ／Ｆ部、４４０…車両制御ＥＣＵ、Ｇ…目的地、Ｓ…出発地、Ｎ…ノード。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得手段と、
前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成手段と、
を備える走行計画生成システム。 A basic plan acquisition means for acquiring a basic plan indicating at least a starting point and a destination of the own vehicle;
Other vehicle travel plan acquisition means for acquiring another vehicle travel plan indicating a travel schedule route and a travel schedule time of another vehicle;
Based on the other vehicle travel plan and the basic plan, the host vehicle travel plan showing the travel route and the planned travel time of the host vehicle so that the other vehicle and the host vehicle can travel in a row. Own vehicle travel plan generating means for generating
A travel plan generation system comprising:
請求項１に記載の走行計画生成システム。 The own vehicle travel plan generating means generates the own vehicle travel plan so that the planned travel route of the other vehicle and the planned travel route of the own vehicle have at least one common road section. ,
The travel plan generation system according to claim 1.
請求項２に記載の走行計画生成システム。 The host vehicle travel plan generating means is configured to determine the host vehicle travel plan so that a difference between a scheduled travel time of the other vehicle in the common section and a planned travel time of the host vehicle in the common section is equal to or less than a threshold value. Generate,
The travel plan generation system according to claim 2.
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 The own vehicle travel plan generation means sets a departure time at the departure place so that the other vehicle and the own vehicle can run in a row.
The travel plan generation system according to any one of claims 1 to 3.
前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両と隊列走行が可能となる前記他車両の数が最大または閾値以上となるように、前記自車両走行計画を生成する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 The other vehicle travel plan acquisition means acquires the other vehicle travel plan of the plurality of other vehicles,
The host vehicle travel plan generating unit generates the host vehicle travel plan so that the number of the other vehicles that can travel in a row with the host vehicle is equal to or greater than a threshold value.
The travel plan generation system according to any one of claims 1 to 4.
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 The host vehicle travel plan generation means generates the host vehicle travel plan so that a ratio of the common section in the planned travel route of the host vehicle is a maximum or a threshold value or more.
The travel plan generation system according to any one of claims 1 to 5.
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 The host vehicle travel plan generating means generates the host vehicle travel plan so that a ratio of a section in which the common section is continuous in a planned travel route of the host vehicle is equal to or greater than a threshold value.
The travel plan production | generation system as described in any one of Claims 1-6.
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 The own vehicle travel plan generation means monitors whether or not the other vehicle is traveling according to the other vehicle travel plan, and when the other vehicle is not traveling according to the other vehicle travel plan, the own vehicle Modify travel plans,
The travel plan production | generation system as described in any one of Claims 1-7.
他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得工程と、
前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成工程と、
を含む走行計画生成方法。 A basic plan acquisition process for acquiring a basic plan indicating at least a starting point and a destination of the own vehicle;
Another vehicle travel plan acquisition step for acquiring another vehicle travel plan indicating the travel schedule route and the travel time of the other vehicle;
Based on the other vehicle travel plan and the basic plan, the host vehicle travel plan showing the travel route and the planned travel time of the host vehicle so that the other vehicle and the host vehicle can travel in a row. A vehicle travel plan generation process for generating
A travel plan generation method including
他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得機能と、
前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成機能と、
をコンピュータに実現させる走行計画生成プログラム。 A basic plan acquisition function for acquiring at least a basic plan indicating a starting point and a destination of the own vehicle;
Other vehicle travel plan acquisition function for acquiring another vehicle travel plan indicating a travel schedule route and a travel schedule time of another vehicle;
Based on the other vehicle travel plan and the basic plan, the host vehicle travel plan showing the travel route and the planned travel time of the host vehicle so that the other vehicle and the host vehicle can travel in a row. A vehicle travel plan generation function for generating
A travel plan generation program that enables a computer to realize the above.
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