JP2016031244A - 物理量データ補正装置、磁気検出装置、方位角検出装置、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】周囲環境の状態が変化しても、適切な補正パラメータを用いてセンサ等の干渉成分を補正する。
【解決手段】複数軸方向の物理量の検出データを取得する検出データ取得部と、複数軸方向の物理量を補正する複数の補正パラメータを取得するパラメータ取得部と、複数軸方向における検出データの分布に基づいて、複数の補正パラメータのうち補正に用いる補正パラメータを選択するパラメータ選択部と、選択した補正パラメータを用いて検出データを補正する補正部と、を備える物理量データ補正装置およびプログラムを提供する。
【選択図】図１

Description

本発明は、物理量データ補正装置、磁気検出装置、方位角検出装置、およびプログラムに関する。

磁気センサ等によって地磁気を検出すると、当該磁気センサの周囲の局所的な磁場の干渉成分が重畳することがある。このような場合、当該磁気センサを回転させつつ取得した楕円関数となる検出結果を、円関数に変換する補正パラメータ等を用いることで、干渉成分の影響を補正して低減させていた（例えば、特許文献１参照）。
［特許文献１］ 特開２００８−７６３９７号公報

このような磁気センサは、周囲環境の状態が変化する場合、状態の変化に応じて適切な補正パラメータを用いなければならない。したがって、磁気センサの環境状態等が判明できない場合、適切な補正パラメータを選択することが困難であった。

本発明の第１の態様においては、複数軸方向の物理量の検出データを取得する検出データ取得部と、複数軸方向の物理量を補正する複数の補正パラメータを取得するパラメータ取得部と、複数軸方向における検出データの分布に基づいて、複数の補正パラメータのうち補正に用いる補正パラメータを選択するパラメータ選択部と、選択した補正パラメータを用いて検出データを補正する補正部と、を備える物理量データ補正装置およびプログラムを提供する。

本発明の第２の態様においては、第１の態様の物理量データ補正装置と、物理量データ補正装置が補正した磁気データから磁気オフセットベクトルを推定してキャンセルする磁気オフセットベクトル推定部と、を備える磁気検出装置、方位角検出装置、およびプログラムを提供する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る物理量データ補正装置１００の構成例を示す。 本実施形態に係る物理量データ補正装置１００の動作フローを示す。 本実施形態に係る検出データ取得部１１０が取得した、磁気検出部１０の検出データの一例を示す。 本実施形態に係る算出部１３２が、検出データをフィルタリングして間引いた後の検出データの一例を示す。 本実施形態に係る算出部１３２が、検出データｘ_ｍｅａｓの値の分布を３次元楕円体に当てはめた場合の一例を示す。 本実施形態に係る算出部１３２が、３次元楕円体のオフセットを補正した場合の一例を示す。 本実施形態に係る算出部１３２が、３次元楕円体を回転して標準形式に変換した場合の一例を示す。 本実施形態に係る算出部１３２が、３次元楕円体を球に変換した場合の一例を示す。 本実施形態に係る磁気検出装置２００の構成例を示す。 本実施形態に係る物理量データ補正装置１００として機能するコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係る物理量データ補正装置１００の構成例を示す。物理量データ補正装置１００は、取得した物理量の検出結果の空間的な分布を予め定められた分布に返還する変換係数と、予め算出された複数の補正パラメータとの類似度に応じて、補正に用いるべき補正パラメータを選択して当該物理量を補正する。

物理量データ補正装置１００は、地磁気、加速度、角加速度、および電場等の物理量を取得してよい。本実施形態において、物理量データ補正装置１００は、一例として、地磁気の検出結果を物理量の検出結果として説明する。物理量データ補正装置１００は、検出データ取得部１１０と、パラメータ取得部１２０と、パラメータ選択部１３０と、補正部１４０とを備える。

検出データ取得部１１０は、物理量検出装置等が検出した複数軸方向の物理量の検出データを取得する。検出データ取得部１１０は、物理量検出装置等に接続され、物理量検出装置等が供給する検出データを取得してよく、これに代えて、物理量検出装置等に接続された外部の装置が供給する検出データを取得してもよい。また、検出データ取得部１１０は、物理量データ補正装置１００の内部または外部の記憶装置等に記憶された検出データを取得してよい。

検出データ取得部１１０は、外部の装置等から検出データを取得する場合、ネットワーク等に接続され、当該ネットワークを介して検出データを取得してもよい。図１において、検出データ取得部１１０は、ＸＹＺ軸の３軸方向の地磁気を検出する磁気検出部１０に接続される例を示す。この場合、検出データ取得部１１０は、複数軸方向の磁気検出部１０から出力される磁気データを取得する。

ここで、磁気検出部１０は、磁気抵抗効果素子およびホール素子等の磁場の大きさおよび方向を検出するセンサ等でよい。この場合、一例として、３つの軸方向にそれぞれ対応して３つの磁気検出部１０が、地磁気をそれぞれ検出する。

パラメータ取得部１２０は、複数軸方向の物理量を補正する複数の補正パラメータを取得する。パラメータ取得部１２０は、物理量検出装置等が検出した物理量の検出結果に含まれる干渉成分および／または雑音等を低減させるように補正する複数の補正パラメータを取得する。パラメータ取得部１２０は、物理量データ補正装置１００の内部または外部の記憶装置等に記憶された複数の補正パラメータを取得してよい。図１において、パラメータ取得部１２０は、外部の装置等から複数の補正パラメータを取得する例を示す。この場合、パラメータ取得部１２０は、ネットワーク等に接続され、当該ネットワークを介して複数の補正パラメータを取得してもよい。

ここで、パラメータ取得部１２０が取得する複数の補正パラメータの少なくとも一部は、磁気検出部１０の複数の実装形態にそれぞれ対応する。また、複数の補正パラメータの少なくとも一部は、磁気検出部の複数の環境形態にそれぞれ対応する。例えば、磁気検出部１０が装置等に組み込まれる場合、当該装置内部に存在する磁気収束板、磁気シールド、コイル、およびトランスのコア等の軟磁性材料によって、地磁気の方向は曲げられてしまう。また、当該装置が、磁気シールド、デジタイザ等の入力デバイス、およびワイヤレスチャージャー等に、近接するまたは装着／脱着する場合等でも、地磁気の方向は曲げられてしまうので、磁気検出部１０の検出結果に影響を及ぼしてしまうことがある。

即ち、磁気検出部１０の検出結果は、当該磁気検出部１０の配置等の実装形態、および当該磁気検出部１０の周囲の状況等の環境形態に応じて、適切な補正パラメータを用いて補正されなければならない。そこで、パラメータ取得部１２０は、磁気検出部１０の複数の実装形態および複数の環境携帯にそれぞれ対応する複数の補正パラメータを取得する。ここで、例えば、ｍ個の検出データｘ_ｍｅａｓのそれぞれは、ｎ個の要素を有するｎ次元空間上のデータベクトルとし、ｋ個の補正パラメータＣ_ｋのそれぞれは、検出データｘ_ｍｅａｓのｎ個の要素をそれぞれ変換するｎ×ｎの行列である。

パラメータ選択部１３０は、検出データ取得部１１０およびパラメータ取得部１２０に接続され、複数軸方向における検出データの分布に基づいて、複数の補正パラメータのうち補正に用いる補正パラメータを選択する。パラメータ選択部１３０は、検出データの分布を用いて、磁気検出部１０の実装形態および環境携帯に応じた適切な補正パラメータを選択する。検出データの分布および補正パラメータの選択については後述する。パラメータ選択部１３０は、算出部１３２と、判定部１３４と、特定部１３６とを有する。

算出部１３２は、検出データ取得部１１０から検出データを受け取り、検出データの分布に応じた変換係数を算出する。算出部１３２は、検出データの値を複数の（ｎの）軸方向で形成される空間（ｎ次元空間）にマッピングした分布を、当該空間において予め定められた形状の分布に変換する変換係数を算出する。算出部１３２は、例えば、ｎ個の要素を有するｎ次元空間上の検出データｘ_ｍｅａｓがｍ個取得され、当該ｍ個の検出データによって形成される分布を、ｎ次元空間上の予め定められた形状の分布ｘ_{ｉｄｅａｌ}に変換する変換係数Ｚを算出する。

この場合、変換係数Ｚは、ｎ×ｎの行列となり、次式が成立する。なお、次式が成立する場合、検出データには不確定なノイズ等が重畳されていないことが前提となる。一例として、３つの磁気検出部１０が、３次元空間における地磁気をそれぞれ検出する場合、変換係数Ｚは３×３の行列となる。
（数１）
ｘ_{ｉｄｅａｌ}＝Ｚ・ｘ_ｍｅａｓ

判定部１３４は、パラメータ取得部１２０および算出部１３２に接続され、算出部１３２が算出した変換係数と、パラメータ取得部１２０が取得した複数の補正パラメータのそれぞれとの間の類似度を判定する。判定部１３４は、例えば、ｎ×ｎ行列の変換係数Ｚと、ｎ×ｎ行列である複数の補正パラメータＣ_ｋとの類似度をそれぞれ判定する。判定部１３４は、各行列の差分のノルム等を算出して類似度を判定してよい。判定部１３４は、補正パラメータ毎に判定した類似度を、特定部１３６に供給する。

特定部１３６は、判定部１３４に接続され、類似度に基づいて複数の補正パラメータのうち補正に用いる補正パラメータを特定する。特定部１３６は、一例として、類似度が最も高くなる補正パラメータを、補正に用いる補正パラメータとする。特定部１３６は、特定した補正パラメータを、補正部１４０に供給する。

補正部１４０は、検出データ取得部１１０および特定部１３６に接続され、パラメータ選択部１３０が選択した補正パラメータを用いて検出データを補正する。以上のように、本実施形態の物理量データ補正装置１００は、検出データの値の分布を予め定められた分布に変換する変換係数を算出し、当該変換係数との類似度が最も高いと判定された補正パラメータを用いて、当該検出データを補正する。物理量データ補正装置１００が検出データを補正する動作については、図２を用いて説明する。

図２は、本実施形態に係る物理量データ補正装置１００の動作フローを示す。物理量データ補正装置１００は、当該動作フローを実行して、複数の補正パラメータのうち、検出データの干渉成分を低減させる補正パラメータを選択し、当該検出データを補正する。

まず、検出データ取得部１１０は、磁気検出部１０から検出データｘ_ｍｅａｓを取得する（Ｓ２１０）。ここで、検出データｘ_ｍｅａｓは、３次元ベクトルとし、検出データ取得部１１０は、ｍ個の検出データｘ_ｍｅａｓを取得する例を説明する。検出データ取得部１１０は、取得した検出データをパラメータ選択部１３０に供給する。

また、検出データ取得部１１０は、物理量データ補正装置１００の内部に記憶部等が設けられる場合、取得した検出データを当該記憶部に記憶してよい。なお、この場合、パラメータ選択部１３０は、記憶部に記憶された検出データを読み出してもよい。

次に、パラメータ取得部１２０は、複数の補正パラメータを取得する（Ｓ２２０）。本例のパラメータ取得部１２０は、検出データｘ_ｍｅａｓの３個の要素をそれぞれ補正する３×３の行列である、ｋ個の補正パラメータＣ_ｋを取得する。パラメータ取得部１２０は、取得した複数の補正パラメータをパラメータ選択部１３０に供給する。

パラメータ取得部１２０は、検出データ取得部１１０と同様に、取得した複数の補正パラメータを記憶部に記憶してよく、この場合、パラメータ選択部１３０は、記憶部に記憶された複数の補正パラメータを読み出してよい。また、パラメータ取得部１２０の補正パラメータの取得は、検出データ取得部１１０の検出データの取得に先立って実行されてよく、これに代えて、検出データ取得部１１０の検出データの取得と略同時に実行されてもよい。

次に、算出部１３２は、検出データの分布に応じた変換係数Ｚを算出すべく、検出データｘ_ｍｅａｓの分布を算出する（Ｓ２３０）。例えば、算出部１３２は、検出データに基づいて、複数軸方向によって表現されるｎ次元（ｎは２以上の整数）座標空間上における検出データの分布を近似したｎ次元楕円体を算出する。即ち、本例の場合、算出部１３２は、３次元空間における検出データｘ_ｍｅａｓの分布を近似した３次元楕円体を算出する。

ここで、軟磁性材料および硬磁性材料等の地磁気測定に干渉する物質が存在しない理想的な実装形態および環境形態の場合、磁気検出部１０が地磁気を測定すると、地磁気に対応する略同一の大きさの磁場と、磁気検出部１０の向きに応じた方向が検出される。例えば、ユーザが持つ携帯機器等に磁気検出部１０が搭載され、当該ユーザが当該携帯機器を回転させるように移動させた場合、磁気検出部１０は、地磁気の大きさに応じた半径Ｒを有する球の表面上にプロットされるデータを検出データｘ_ｍｅａｓとして出力する。即ち、磁気検出部１０は、３次元空間における検出データｘ_ｍｅａｓの分布として、原点を中心とした３次元球の分布となる検出データを出力する。

そして、地磁気の方向を歪ませる軟磁性材料が存在する場合、磁気検出部１０は、当該軟磁性体の影響に応じて、検出データの３次元球の分布を３次元楕円体の分布に歪ませてしまう。そこで、算出部１３２は、磁気検出部１０の検出結果に基づき、検出データｘ_ｍｅａｓの３次元空間における分布を近似した３次元楕円体を算出する。

より具体的には、算出部１３２は、楕円体の一般式である次式を用いる。
（数２）
ａｘ^２＋ｂｙ^２＋ｃｚ^２＋２ｄｘｙ＋２ｅｙｚ＋２ｆｚｘ＋２ｇｘ＋２ｈｙ＋２ｉｚ＋ｊ
＝０

算出部１３２は、係数ベクトルａ＝（ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ）を、検出データｘ_ｍｅａｓの値の分布に基づき、３次元楕円体に近似した式を算出する。算出部１３２は、例えば、最小二乗法等を用いて係数ベクトルを算出してよい。これによって、算出部１３２は、検出データｘ_ｍｅａｓに検出誤差が含まれていても、３次元楕円体の式を近似して導出することができる。また、算出部１３２は、検出データｘ_ｍｅａｓの数ｍが完全な楕円体を描くのに不十分な数であっても、３次元楕円体の式を近似して導出することができる。

また、算出部１３２は、検出データの数が３次元楕円体の式を算出するのに十分すぎる程度に多い場合、または、磁気検出部１０が略同一の位置および方向の状態で検出した略同一のデータが多い場合、検出データの数を間引いてよい。この場合、算出部１３２は、一例として、既知のデジタルフィルタリング処理を実行して、検出データの数Ｍを間引いて、ｍ個（ｍ＜Ｍ）の検出データｘ_ｍｅａｓにしてから、３次元楕円体の式を近似して導出する。

図３は、本実施形態に係る検出データ取得部１１０が取得した、磁気検出部１０の検出データの一例を示す。また、図４は、本実施形態に係る算出部１３２が、検出データをフィルタリングして間引いた後の検出データの一例を示す。算出部１３２は、このように、検出データの数を予め定められた数以下に低減させてから、楕円体の式を算出してよく、これによって計算速度を向上させ、また、処理の負荷を低減させることができる。

図５は、本実施形態に係る算出部１３２が、検出データｘ_ｍｅａｓの値の分布を３次元楕円体に当てはめた場合の一例を示す。物理量データ補正装置１００は、理想的には球状に分布する検出データが、磁気検出部１０の実装状態および環境状態によって、図５に示すような楕円体形状の分布に歪んだものとする。そして、物理量データ補正装置１００は、当該楕円体形状を球形状に補正する。

次に、算出部１３２は、算出した３次元楕円体のオフセットを補正する（Ｓ２４０）。磁気検出部１０の実装状態および環境状態において、軟磁性体が地磁気の検出に干渉した場合、球状の検出データの分布は楕円体形状に歪むことを説明した。ここで更に、磁石等の硬磁性体が磁気検出部１０の周辺に存在して地磁気の検出に干渉した場合は、検出データの分布が原点からシフトしてオフセットを有することになる。

即ち、磁気検出部１０の地磁気検出において、硬磁性体が影響を及ぼす場合、検出データは原点からオフセットを有する球状の分布となる。また、磁気検出部１０の地磁気検出において、硬磁性体および軟磁性体が影響を及ぼす場合、検出データは原点からオフセットを有する楕円形状の分布となる。

したがって、算出部１３２が算出した楕円体の式が、原点からオフセットを有する場合、検出データ取得部１１０が取得した検出データは、軟磁性体だけでなく硬磁性体の影響も受けていることがわかる。このようなオフセットをベクトルｏとすると、検出データｘ_ｍｅａｓは、理想的な状態における検出値ｘ_{ｉｄｅａｌ}を用いて、次式のように示すことができる。
（数３）
ｘ_ｍｅａｓ＝Ｄ・ｘ_{ｉｄｅａｌ}＋ｏ

ここで、検出データｘ_ｍｅａｓは、原点を中心とした球形状の分布を示すので、球の半径をＲとすると次式が成立する。ここで、^Ｔ（ｆ）は、ｆの転置を示す。
（数４）
^Ｔ（ｘ_{ｉｄｅａｌ}）・ｘ_{ｉｄｅａｌ}＝Ｒ^２

数３式において、Ｄは、軟磁性体材料によって球状の分布を楕円形状に歪ませる歪係数を示し、本例の場合、３×３の行列である。ここで、歪係数Ｄは、行列式が１となるように正規化されてよい。算出部１３２は、算出した楕円体の式が原点を中心とするようにオフセットを補正する。即ち、算出部１３２は、検出データｘ_ｍｅａｓからベクトルｏを差し引く。

ここで、数３式および数４式より、行列Ｄの逆行列Ｄ^−１が存在する場合、次式を得る。
（数５）
Ｒ^２＝^Ｔ（ｘ_{ｉｄｅａｌ}）・ｘ_{ｉｄｅａｌ}
＝^Ｔ｛Ｄ^−１・（ｘ_ｍｅａｓ−ｏ）｝・Ｄ^−１・（ｘ_ｍｅａｓ−ｏ）
＝^Ｔ（ｘ_ｍｅａｓ−ｏ）・^ＴＤ^−１・Ｄ^−１・（ｘ_ｍｅａｓ−ｏ）
＝^Ｔｘ_ｍｅａｓ・Ａ・ｘ_ｍｅａｓ−^Ｔｏ・Ａ・ｘ_ｍｅａｓ−^Ｔｘ_ｍｅａｓ・Ａ・ｏ＋^Ｔｏ・Ａ・ｏ
∴ ０＝^Ｔｘ_ｍｅａｓ・Ａ・ｘ_ｍｅａｓ＋２ｇ・ｘ_ｍｅａｓ＋ｊ
ここで、
Ａ＝^ＴＤ^−１・Ｄ^−１
ｇ＝−Ａ・ｏ
ｊ＝^Ｔｏ・Ａ・ｏ−Ｒ^２

算出部１３２は、数３式において検出データｘ_ｍｅａｓから当該ベクトルｏを差し引くことでオフセットを補正したデータｗを算出することができる。
（数６）
ｗ＝ｘ_ｍｅａｓ−ｏ＝Ｄ・ｘ_{ｉｄｅａｌ}

図６は、本実施形態に係る算出部１３２が、３次元楕円体のオフセットを補正した場合の一例を示す。なお、算出部１３２は、算出した楕円体の式のオフセットが略零の場合、オフセットの補正を実行しなくてよい。算出部１３２は、一例として、予め定められたオフセット値よりも小さい場合、硬磁性体の影響はないものとして、オフセットの補正を省略する。

次に、算出部１３２は、３次元楕円体を回転させて座標変換する（Ｓ２５０）。数６式より、補正したデータｗにＤの逆行列Ｄ^−１を掛けることで、ｘ_{ｉｄｅａｌ}を得ることができるので、Ｄ^−１を容易に取得できる場合は、Ｄ^−１を変換係数としてよい。Ｄ^−１を容易に取得できない場合、算出部１３２は、計算を容易にすべく、楕円体の短軸および長軸が座標軸と一致するように楕円体を回転させて座標変換する。

算出部１３２は、行列Ｑを補正したデータｗに掛けて座標変換して、データｖを算出する。
（数７）
ｖ＝Ｑ・ｗ

即ち、行列Ｑをデータｗに掛けることにより、データｗの分布である楕円体の短軸および長軸が座標軸と一致するように回転させ、楕円体の標準形式に変換する。算出部１３２は、このような行列Ｑを、例えば、Ｈｏｕｓｅｈｏｌｄｅｒ変換およびＳｈｉｆｔ−ＱＲ法等の既知の方法を用いて算出する。図７は、本実施形態に係る算出部１３２が、３次元楕円体を回転して標準形式に変換した場合の一例を示す。

次に、算出部１３２は、３次元楕円体を球に変換する（Ｓ２６０）。算出部１３２は、一例として、楕円体の体積を保存したまま、軸長を調節することで、球に変換する補正を実行する。このような補正は、次式のように算出してよい。
（数８）
ｓ＝κ^−１・Λ^１／２・ｖ

ここで、数８式のベクトルｓの分布は、次式の関係式を満たし、ｓの座標系で球を示す。算出部１３２は、このようなベクトルｓが得られるように、行列κおよび固有値行列Λを算出して、３次元楕円体を球に変換する。図８は、本実施形態に係る算出部１３２が、３次元楕円体を球に変換した場合の一例を示す。
（数９）
^Ｔｓ・ｓ＝（Ｒ／κ）^２

ここで、算出部１３２は、行列Ｑを用いて楕円体を回転させたので、回転させた角度を元に戻してよい。即ち、算出部１３２は、検出データを次式に示すデータベクトルｔに変換する。
（数１０）
ｔ＝Ｑ^−１・ｓ＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・ｖ＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・Ｑ・ｗ
＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・Ｑ・（ｘ_ｍｅａｓ−ｏ）
＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・Ｑ・ｘ_ｍｅａｓ'

即ち、算出部１３２は、オフセット補正した後の検出データｗを検出データｘ_ｍｅａｓ'と置き換えた場合、またはオフセットが略零でオフセット補正が不要な検出データの場合、変換係数Ｚを次式のように算出する。
（数１１）
Ｚ＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・Ｑ

以上のように、本実施形態の算出部１３２は、３次元楕円体を３次元球に変換する変換係数を要素とする変換係数Ｚを算出する。なお、算出部１３２は、検出データ取得部１１０がｎ次元の物理量の検出データを取得する場合、検出データに対応して、ｎ次元楕円体をｎ次元球に変換する変換係数を算出してよい。

次に、判定部１３４は、算出部１３２から変換係数Ｚを受け取り、当該変換係数Ｚと、パラメータ取得部１２０から受け取った複数の補正パラメータＣ_ｋとの類似度をそれぞれ判定する。（Ｓ２７０）。判定部１３４は、変換係数Ｚと、複数の補正パラメータＣ_ｋのそれぞれとの間のノルム等に基づき、類似度を判定してよい。この場合、判定部１３４は、一例として、複数の補正パラメータのうち、ノルムが最小となる補正パラメータを類似度が最も高いと判定する。

これに代えて、判定部１３４は、変換係数Ｚおよび複数の補正パラメータＣ_ｋの差分の各要素の自乗和または絶対値の和等に基づき、類似度を判定してもよい。この場合、判定部１３４は、一例として、複数の補正パラメータのうち、当該差分の各要素の自乗和が最小となる補正パラメータの類似度を最も高い類似度と判定する。

次に、判定部１３４は、類似度に基づいて補正に用いる補正パラメータを特定する（Ｓ２８０）。判定部１３４は、一例として、類似度が最も高いと判定された補正パラメータを、補正に用いる補正パラメータとして特定する。

次に、補正部１４０は、特定された補正パラメータを用いて検出データを補正する（Ｓ２９０）。即ち、補正部１４０は、複数の補正パラメータＣ_ｋのうち、類似度が最も高いと判定された補正パラメータを用いて、検出データを補正する。補正部１４０は、例えば、特定された補正パラメータをＣ_ｋ１とすると、補正後のデータをＣ_ｋ１・ｘ_ｍｅａｓ（またはＣ_ｋ１・ｘ_ｍｅａｓ'）として算出する。

以上のように、本実施形態の物理量データ補正装置１００は、磁気検出部１０の検出データに基づき、検出データを補正する変換係数を算出し、パラメータ取得部が取得した複数の補正パラメータのうち、当該変換係数に最も類似した補正パラメータを用いて検出データを補正する。物理量データ補正装置１００は、取得した検出データに基づき、検出データを補正する変換係数を算出するので、検出データによる楕円形状の分布を精度良く取得できる場合、算出した変換係数を用いて検出データを補正してもよい。

しかしながら、例えば、物理量データ補正装置１００を実装した装置に、磁気シールドを含む保護カバー等を装着および脱着した場合、当該保護カバー等に当該装置を立てかけて固定した場合、当該装置に磁気カード等を挿入および抜去した場合、電源ケーブルの装着および脱着、ならびにバッテリの装着および脱着等、地磁気の検出データに対して歪みを発生させる状況を予め想定できる場合がある。また、装置内部等の磁性材料が検出データに生じさせる歪みは、物理量データ補正装置１００を装置等に実装した場合の実装ずれによって変化する。このようなずれの量と検出データに生じさせる歪みは、予め検出することができる。

物理量データ補正装置１００は、このように、予め検出して変換係数を算出できる場合、予め補正係数として算出しておくことで、略同一の変換係数の算出を繰り返す必要がない。また、物理量データ補正装置１００は、予めより多くの検出データを取得して正確なデータ値の分布を取得することができるので、対応する補正係数を正確に算出し、当該検出データを再利用することで、正確な補正を再現することができる。そこで、本実施形態の物理量データ補正装置１００は、地磁気の検出データに対する歪みを予め想定できる場合、検出データの当該歪みによる分布を予め正確に測定して変換係数を算出し、補正パラメータとして複数取得する。

このように、物理量データ補正装置１００は、予め想定される磁気検出部１０の複数の実装形態および磁気検出部の複数の環境形態に対応して、複数の補正パラメータを予め正確な検出結果に基づいて取得する。即ち、例えば、複数の補正パラメータの少なくとも一部は、それぞれ、複数の実装形態における検出データから算出されるｎ次元座標空間上のｎ次元楕円体を、ｎ次元球に変換する変換係数である。また、複数の補正パラメータの少なくとも一部は、それぞれ、複数の環境形態における検出データから算出されるｎ次元座標空間上のｎ次元楕円体を、ｎ次元球に変換する変換係数である。

したがって、物理量データ補正装置１００は、磁気検出部１０を実装した装置から取得した検出データに雑音等が重畳されずに、正確なデータ値の分布が取得できた場合、対応する補正パラメータと略同一な変換係数を算出することになる。したがって、物理量データ補正装置１００は、最も類似度の高い補正パラメータを選択することで、算出した変換係数と略同一の正確な補正パラメータを選択して補正することができる。

そして、物理量データ補正装置１００は、例えば、取得した検出データの数が低減してデータ値の分布が不正確になっても、当該分布を楕円形状に近似した場合の分布が正しい変換係数に対応する分布と類似する程度であれば、検出データから算出される変換係数と最も類似度の高い補正パラメータを用いることで、正確な補正パラメータを選択して補正することができる。また、物理量データ補正装置１００は、取得した検出データに雑音等が重畳しても、同様に、当該分布を楕円形状に近似した場合の分布が正しい変換係数と類似する程度の分布であれば、正確な補正パラメータを選択して補正することができる。

また、物理量データ補正装置１００は、検出データから算出される変換係数に応じて補正パラメータを選択するので、磁気検出部１０以外の磁気検出部１０の状況を検出する他のセンサ等を用いずに、検出データを補正することができる。即ち、物理量データ補正装置１００は、センサ全体の回路規模を増加させることなく、正確な補正動作を実行させることができる。

また、例えば、検出データ取得部１１０が、データの分布として楕円形状の分布を取得するのに十分なデータ点数を取得できなかった場合、物理量データ補正装置１００を実装した装置の移動量が不十分で検出データの分布が正確に検出できない場合、軟磁性体材料および硬磁性体材料等の影響が及ぶ領域を当該装置が通過して地磁気測定の歪みが動的に変化した場合、および軟磁性体材料および硬磁性体材料等が当該装置の周囲を移動した場合等、検出データには種々の雑音成分等が重畳され、検出データの分布を正確に取得できない場合が生じる。

このように、データの分布が不十分な検出データの場合または取得した検出データに極端に大きな雑音等が重畳した場合、当該検出データに対応して算出される変換係数は、非現実的で極端な値になってしまう場合がある。しかしながら、本実施形態の物理量データ補正装置１００は、予め算出した現実的な補正パラメータの中から、算出した変換係数と類似度の高い補正パラメータを選択するので、現実的な補正パラメータを選択して動作を続行することができる。

以上の本実施形態の物理量データ補正装置１００は、取得した検出データから変換係数を算出し、予め算出した補正パラメータと比較することを説明した。これに代えて、物理量データ補正装置１００は、変換係数とは異なる、検出データに基づく判定パラメータを算出し、予め算出した補正パラメータに対応して取得した判定パラメータと比較してもよい。

この場合、例えば、パラメータ取得部１２０は、複数の補正パラメータのそれぞれに対応して、類似度の判定に用いる複数の判定パラメータを更に取得する。判定部１３４は、算出部１３２が算出した変換係数と、複数の判定パラメータのそれぞれとの間の類似度を判定する。ここで、算出部１３２は、判定パラメータに対応する係数を変換係数として算出する。例えば、パラメータ取得部１２０が、数１０式のデータベクトルｔ、数８式のデータベクトルｓ、数７式のデータベクトルｖ、または数６式のデータベクトルｗを判定パラメータとして取得する場合、算出部１３２は、変換係数Ｚに代えて、対応するデータベクトルを変換係数として算出する。

また、パラメータ取得部１２０が、数５式の行列Ａ、行列Ｑ、または数８式の行列κ、固有値行列Λ等、検出データに対応して算出されるベクトルおよび行列等を判定パラメータとして取得する場合、算出部１３２は、対応する行列およびベクトル等を変換係数として算出する。また、パラメータ取得部１２０は、これらの行列の逆行列を算出してもよい。パラメータ取得部１２０は、一例として、行列Ｚの逆行列Ｚ^−１を算出してもよい。パラメータ取得部１２０は、このように、複数の補正パラメータを算出する過程で得られるベクトル、行列、および逆行列等を、補正パラメータに対応付けて、補正パラメータと共に判定パラメータとして取得する。

補正部１４０は、複数の判定パラメータのうち、類似度が最も高いと判定された判定パラメータに対応する補正パラメータを用いて、検出データを補正する。これによって、パラメータ選択部１３０は、変換係数Ｚの算出過程のデータベクトルおよび行列を用いて類似度を判定することができるので、算出部１３２が変換係数Ｚまで算出することなしに、補正パラメータを選択でき、算出動作の負担を軽減することができる。

これに代えて、物理量データ補正装置１００は、検出データの分布に応じて、補正パラメータを選択して検出データを補正してもよい。この場合、パラメータ取得部１２０は、複数の補正パラメータのそれぞれに対応付けて、当該補正パラメータによりそれぞれ補正される検出データの分布形状を取得する。即ち、パラメータ取得部１２０は、補正パラメータによって補正される前の検出データのデータ値の分布となるべき分布形状（即ち、ｎ次元座標空間上のｎ次元楕円体）を、当該補正パラメータに対応付けて、当該補正パラメータと共に取得する。

算出部１３２は、検出データに基づき、ｎ次元楕円体に近似した場合の式を算出する。そして、判定部１３４は、算出部１３２が算出したｎ次元楕円体と、パラメータ取得部１２０が取得した複数のｎ次元楕円体のそれぞれとの間の類似度を判定する。このように、パラメータ選択部１３０は、複数の分布形状のうち、検出データの分布により近い分布形状に対応付けられた補正パラメータを選択する。これによって、算出部１３２の算出動作をより軽減することができる。

図９は、本実施形態に係る磁気検出装置２００の構成例を示す。磁気検出装置２００は、本実施形態で説明した物理量データ補正装置１００と、磁気オフセットベクトル推定部２１０とを備える。

本実施形態に係る磁気検出装置２００は、物理量データ補正装置１００が数６式に示すオフセットベクトルｏの補正を実行しない装置の例を示す。例えば、物理量データ補正装置１００は、数１０式のデータベクトルｔを次式のように算出する。
（数１２）
ｔ＝Ｑ^−１・ｓ＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・ｖ＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・Ｑ・ｘ_ｍｅａｓ
＝Ｑ^−１・κ^−１・Λ^１／２・Ｑ・ｘ_ｍｅａｓ

したがって、物理量データ補正装置１００は、変換係数Ｚを算出する場合、数１１式と同一の係数を算出することになる。即ち、図９に示す物理量データ補正装置１００は、オフセットベクトルｏの補正以外の動作は、既に説明した内容と略同一であるので、ここでは説明を省略する。

磁気オフセットベクトル推定部２１０は、物理量データ補正装置１００に接続され、物理量データ補正装置１００が補正した磁気データから磁気オフセットベクトルを推定してキャンセルする。このように、本実施形態の磁気オフセットベクトル推定部２１０は、物理量データ補正装置１００が軟磁性体が生じさせる楕円形状に歪ませる影響を補正した後に（データ値の分布を球形状に変換してから）、硬磁性体が生じさせるオフセットを補正する。

磁気オフセットベクトル推定部２１０は、例えば、数６式を用いてオフセットを補正する。これに変えて、磁気オフセットベクトル推定部２１０は、物理量データ補正装置１００が変換したデータに当てはまる球の式（例えば、（ｘ−ａ）^２＋（ｙ−ｂ）^２＋（ｚ−ｃ）^２＝Ｒ^２）を導出し、オフセット（ａ，ｂ，ｃ）を算出して補正してもよい。

このように、磁気検出装置２００は、磁気検出部１０の出力に基づき、地磁気測定に対する軟磁性体および硬磁性体の干渉成分の影響をそれぞれ補正して低減させることができる。これによって、磁気検出装置２００は、センサ全体の回路規模を大きくすることなく、干渉成分を低減させた磁気検出結果を出力することができる。

ここで、磁気検出装置２００は、干渉成分を低減させた磁気検出結果を出力するので、磁気検出装置２００に対する地磁気の大きさおよび方向をより正確に出力することができる。即ち、当該磁気検出装置２００を備えることで、磁気検出装置２００の磁気検出結果に応じて、当該磁気検出装置２００の方位角を検出する方位角検出装置を提供することができる。

方位角検出装置は、磁気検出装置２００の予め定められた方向と検出された地磁気の方向との差に応じて方位角を出力してよい。このような方位角検出装置は、例えば、携帯機器等の搭載されることで、設置面積および容量を低減させ、かつ、磁気検出部１０の出力に基づき、当該携帯機器の方位角を出力することができる。

なお、本実施形態の磁気検出装置２００は、物理量データ補正装置１００がデータ値の分布を球形状に変換してから、オフセットを補正することを説明した。これに代えて、物理量データ補正装置１００がオフセットの補正およびデータ値の分布の変換を実行する場合、磁気検出装置２００は、オフセットの補正を実行しなくてよい。

図１０は、本実施形態に係る物理量データ補正装置１００として機能するコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ１９００は、例えば、携帯機器等の装置の内部に搭載される。これに代えて、コンピュータ１９００は、携帯機器等の装置の外部に備えられ、携帯機器からの磁気検出部等からの出力を受信して、補正した磁気検出結果を携帯機器に送信してもよい。この場合、コンピュータ１９００は、一例として、携帯機器と無線で送受信する。

本実施形態に係るコンピュータ１９００は、ホスト・コントローラ２０８２により相互に接続されるＣＰＵ２０００、ＲＡＭ２０２０、グラフィック・コントローラ２０７５、および表示装置２０８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ２０８４によりホスト・コントローラ２０８２に接続される通信インターフェイス２０３０、記憶部２０４０、入出力部２０６０と、ＲＯＭ２０１０と、カードスロット２０５０と、入出力チップ２０７０とをを備える。

ホスト・コントローラ２０８２は、ＲＡＭ２０２０と、高い転送レートでＲＡＭ２０２０をアクセスするＣＰＵ２０００およびグラフィック・コントローラ２０７５とを接続する。ＣＰＵ２０００は、ＲＯＭ２０１０およびＲＡＭ２０２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等がＲＡＭ２０２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置２０８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

入出力コントローラ２０８４は、ホスト・コントローラ２０８２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス２０３０、記憶部２０４０、入出力部２０６０を接続する。通信インターフェイス２０３０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。記憶部２０４０は、コンピュータ１９００内のＣＰＵ２０００が使用するプログラムおよびデータを格納する。記憶部２０４０は、不揮発性メモリであり、例えば、フラッシュメモリまたはハードディスク等である。

入出力部２０６０は、コネクタ２０９５と接続され、外部とプログラムまたはデータを送受信し、ＲＡＭ２０２０を介して記憶部２０４０に提供する。入出力部２０６０は、規格化されたコネクタおよび通信方式で外部と送受信してよく、この場合、入出力部２０６０は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＨＤＭＩ（登録商標）、またはＴｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ（登録商標）等の規格を用いてよい。また、入出力部２０６０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信規格を用いて外部と送受信してもよい。

また、入出力コントローラ２０８４には、ＲＯＭ２０１０と、カードスロット２０５０、および入出力チップ２０７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ２０１０は、コンピュータ１９００が起動時に実行するブート・プログラム、および／または、コンピュータ１９００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。カードスロット２０５０は、メモリカード２０９０からプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ２０２０を介して記憶部２０４０に提供する。入出力チップ２０７０は、カードスロット２０５０を入出力コントローラ２０８４へと接続すると共に、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ２０８４へと接続してもよい。

ＲＡＭ２０２０を介して記憶部２０４０に提供されるプログラムは、入出力部２０６０を介して、またはメモリカード２０９０等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ２０２０を介してコンピュータ１９００内の記憶部２０４０にインストールされ、ＣＰＵ２０００において実行される。

プログラムは、コンピュータ１９００にインストールされ、コンピュータ１９００を検出データ取得部１１０、パラメータ取得部１２０、パラメータ選択部１３０、および補正部１４０等として機能させる。

プログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１９００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である検出データ取得部１１０、パラメータ取得部１２０、パラメータ選択部１３０、および補正部１４０等として機能する。そして、この具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１９００の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の物理量データ補正装置１００、磁気検出装置２００、および／または方位角検出装置が構築される。

一例として、コンピュータ１９００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス２０３０に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス２０３０は、ＣＰＵ２０００の制御を受けて、ＲＡＭ２０２０、記憶部２０４０、メモリカード２０９０、または入出力部２０６０を介して接続される記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス２０３０は、ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス）方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ２０００が転送元の記憶装置または通信インターフェイス２０３０からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス２０３０または記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。

また、ＣＰＵ２０００は、記憶部２０４０、メモリカード２０９０、または入出力部２０６０を介して接続される記憶装置等に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をＤＭＡ転送等によりＲＡＭ２０２０へと読み込ませ、ＲＡＭ２０２０上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ２０００は、処理を終えたデータを、ＤＭＡ転送等により記憶装置へと書き戻す。このような処理において、ＲＡＭ２０２０は、記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ２０２０および記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ２０２０の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ２０２０、メモリ、および／または記憶装置に含まれるものとする。

また、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ２０２０へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ２０００は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合（または不成立であった場合）に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。

また、ＣＰＵ２０００は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ２０００は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。

以上に示したプログラムまたはモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、メモリカード２０９０の他に、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）、またはＣＤ等の光学記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１９００に提供してもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 磁気検出部、１００ 物理量データ補正装置、１１０ 検出データ取得部、１２０ パラメータ取得部、１３０ パラメータ選択部、１３２ 算出部、１３４ 判定部、１３６ 特定部、１４０ 補正部、２００ 磁気検出装置、２１０ 磁気オフセットベクトル推定部、１９００ コンピュータ、２０００ ＣＰＵ、２０１０ ＲＯＭ、２０２０ ＲＡＭ、２０３０ 通信インターフェイス、２０４０ 記憶部、２０５０ カードスロット、２０６０ 入出力部、２０７０ 入出力チップ、２０７５ グラフィック・コントローラ、２０８０ 表示装置、２０８２ ホスト・コントローラ、２０８４ 入出力コントローラ、２０９０ メモリカード、２０９５ コネクタ

Claims (17)

1. 複数軸方向の物理量の検出データを取得する検出データ取得部と、
   前記複数軸方向の前記物理量を補正する複数の補正パラメータを取得するパラメータ取得部と、
   前記複数軸方向における検出データの分布に基づいて、前記複数の補正パラメータのうち補正に用いる補正パラメータを選択するパラメータ選択部と、
   選択した前記補正パラメータを用いて検出データを補正する補正部と、
   を備える物理量データ補正装置。
2. 前記パラメータ選択部は、
   前記検出データの分布に応じた変換係数を算出する算出部と、
   前記算出部が算出した変換係数と、前記パラメータ取得部が取得した前記複数の補正パラメータのそれぞれとの間の類似度を判定する判定部と、
   前記類似度に基づいて前記複数の補正パラメータのうち補正に用いる前記補正パラメータを特定する特定部と、
   を有する、請求項１に記載の物理量データ補正装置。
3. 前記算出部は、前記複数軸方向によって表現されるｎ次元（ｎは２以上の整数）座標空間上における前記検出データの分布を近似したｎ次元楕円体を算出し、前記ｎ次元楕円体をｎ次元球に変換する変換係数を算出する請求項２に記載の物理量データ補正装置。
4. 前記判定部は、前記変換係数と、前記複数の補正パラメータのそれぞれとの間のノルムに基づき、前記類似度を判定する請求項２または３に記載の物理量データ補正装置。
5. 前記判定部は、前記複数の補正パラメータのうち、前記ノルムが最小となる補正パラメータを前記類似度が最も高いと判定する請求項４に記載の物理量データ補正装置。
6. 前記補正部は、前記複数の補正パラメータのうち、前記類似度が最も高いと判定された補正パラメータを用いて、検出データを補正する請求項２から５のいずれか一項に記載の物理量データ補正装置。
7. 前記パラメータ取得部は、前記複数の補正パラメータのそれぞれに対応して、前記類似度の判定に用いる判定パラメータを取得し、
   前記判定部は、前記算出部が算出した変換係数と、複数の前記判定パラメータのそれぞれとの間の前記類似度を判定し、
   前記補正部は、前記複数の判定パラメータのうち、前記類似度が最も高いと判定された判定パラメータに対応する補正パラメータを用いて、検出データを補正する請求項２または３に記載の物理量データ補正装置。
8. 前記パラメータ取得部は、前記複数の補正パラメータのそれぞれに対応付けて、当該補正パラメータによりそれぞれ補正される検出データの複数の分布形状を取得し、
   前記パラメータ選択部は、前記複数の分布形状のうち、前記検出データの分布により近い分布形状に対応付けられた補正パラメータを選択する
   請求項１に記載の物理量データ補正装置。
9. 前記検出データ取得部は、前記複数軸方向の磁気検出部から出力される磁気データを取得する請求項１から８のいずれか一項に記載の物理量データ補正装置。
10. 前記複数の補正パラメータの少なくとも一部は、前記磁気検出部の複数の実装形態にそれぞれ対応する請求項９に記載の物理量データ補正装置。
11. 前記複数の補正パラメータの少なくとも一部は、前記磁気検出部の複数の環境形態にそれぞれ対応する請求項１０に記載の物理量データ補正装置。
12. 前記複数の補正パラメータの少なくとも一部は、それぞれ、前記複数の実装形態における検出データから算出されるｎ次元座標空間上のｎ次元楕円体を、ｎ次元球に変換する変換係数である請求項１０または１１に記載の物理量データ補正装置。
13. 請求項９から１２のいずれか１項に記載の物理量データ補正装置と、
    前記物理量データ補正装置が補正した磁気データから磁気オフセットベクトルを推定してキャンセルする磁気オフセットベクトル推定部と、
    を備える磁気検出装置。
14. 請求項１３に記載の磁気検出装置を備え、
    当該磁気検出装置の磁気検出結果に応じて、当該磁気検出装置の方位角を検出する方位角検出装置。
15. コンピュータを、請求項１から１２のいずれか１項に記載の物理量データ補正装置として機能させるプログラム。
16. コンピュータを、請求項１３に記載の磁気検出装置として機能させるプログラム。
17. コンピュータを、請求項１４に記載の方位角検出装置として機能させるプログラム。

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