JP2016031075A - ホイールイン減速装置およびホイールユニット - Google Patents

Abstract

【課題】ホイールを外力で回転させたいときに、僅かな変位量で減速機構の一部分を切り離し、ホイールの回転に必要な外力を低減できる構造を提供する。【解決手段】このホイールイン減速装置１は、太陽ローラ１０、複数の遊星ローラ２０、およびインタナルリング３０を有する。複数の遊星ローラ２０は、それぞれ、太陽ローラ１０およびインタナルリング３０の双方に接触しつつ、太陽ローラ１０から動力を受けることによって、自転しながら公転する。これにより、太陽ローラ１０の回転運動を、それよりも低回転数の公転運動に変換して、ホイール７０を回転させる。また、ホイール３０を外力で回転させたいときには、リリース機構８０によって、遊星ローラ２０とインタナルリング３０とを引き離す。【選択図】図１

Description

本発明は、ホイールイン減速装置およびホイールユニットに関する。

車椅子や無人搬送車等の機器では、モータから得られる回転運動を減速させることによりトルクを増加させて、車輪を回転させる。これらの機器においては、従来、ホイールの内側に減速機を配置したホイールイン減速装置を用いることが、知られている。ホイールイン減速装置の一例については、例えば、特開２００８−１７５８８号公報に記載されている。当該公報の減速機では、太陽歯車と遊星歯車とを有する遊星歯車機構を用いて、動力を伝達している（段落００２７等参照）。
特開２００８−１７５８８号公報

しかしながら、ホイールイン減速装置を用いた機器において、モータの故障やバッテリー切れが生じると、当該モータに連結されたホイールを回転させることができなくなる。その場合、人間が当該機器を手動で押して動かそうとするが、減速比（すなわちトルク増幅比）の高い減速機構が組み込まれていると、ホイールを回転させるのに非常に大きな外力が必要となる。

特に、ホイール毎にモータが内蔵されている場合、複数のモータのうちの少なくとも１つが停止すると、ホイールイン減速装置を用いた機器全体を動かすことが困難になる、という問題があった。

ホイールを手動で回転させる際に必要な外力を低減するためには、減速機構内の動力伝達経路の一部分を切り離すことが考えられる。しかしながら、特開２００８−１７５８８号公報のように、歯車同士の噛み合わせによって動力を伝達する場合、歯車同士を僅かに引き離しただけでは、歯車同士の噛み合わせを解除できない。したがって、噛み合わせを解除するために、少なくとも一方の歯車を、大きく変位させなければならない。

本発明の目的は、ホイールイン減速装置において、ホイールを外力で回転させたいときに、僅かな変位量で減速機構の一部分を切り離し、ホイールの回転に必要な外力を低減できる構造を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、回転軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの周囲に配置された複数の遊星ローラと、前記複数の遊星ローラに接触する円環状のインタナルリングと、前記インタナルリングを取り囲むハウジングと、前記複数の遊星ローラの各々を回転可能に支持する複数のキャリアピンと、前記複数のキャリアピンの端部に固定されたホイールと、前記インタナルリングを、前記遊星ローラに向けて押圧する加圧機構と、を有し、前記複数の遊星ローラが、それぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、自転しながら前記回転軸を中心として公転する、ホイールイン減速装置であって、前記インタナルリングと前記遊星ローラとを引き離すリリース機構をさらに有する。

本願の例示的な第１発明によれば、ホイールを外力で回転させたいときに、リリース機構によって、遊星ローラとインタナルリングとを引き離す。これにより、減速機構の一部分を僅かな変位量で切り離すことができ、ホイールの回転に必要な外力を低減できる。

図１は、第１実施形態に係るホイールユニットの縦断面図である。 図２は、太陽ローラ、複数の遊星ローラ、インタナルリング、およびハウジングを、図１中のＡ−Ａ位置から見た図である。 図３は、ホイールイン減速装置の部分断面図である。 図４は、操作桿を突出させたときのホイールユニットの縦断面図である。 図５は、リリース機構にカムを用いた例を示した図である。 図６は、リリース機構にカムを用いた例を示した図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ローラの回転軸と平行な方向を「軸方向」、回転軸に直交する方向を「径方向」、回転軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、説明の便宜上、図１中の右側（軸方向の一方側）を「入力側」、図１中の左側（軸方向の他方側）を「出力側」、とそれぞれ称する。

＜１．第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るホイールイン減速装置３００を含むホイールユニット１の縦断面図である。このホイールユニット１は、モータ１００から得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して、ホイール７０を回転させるユニットである。ホイールユニット１は、例えば、車椅子、無人搬送車、電動立ち乗り二輪車、電動歩行アシストカー、椅子型電動車、電気自動車等の車輪に組み込まれて使用される。ただし、本発明のホイールイン減速装置およびホイールユニットは、他の用途に使用されるものであってもよい。

図１に示すように、本実施形態のホイールユニット１は、モータ１００と、取付板２００と、ホイールイン減速装置３００とを有する。

モータ１００は、ホイールユニット１の動力源となる電動機である。図１に示すように、モータ１００は、モータケーシング１０１とシャフト１０２とを有する。モータケーシング１０１の内部には、複数のコイルを有するステータと、マグネットを有するロータとが、設けられている。シャフト１０２は、回転軸９に沿って配置され、その出力側の端部が、モータケーシング１０１から突出している。コイルに通電すると、ステータとロータとの間に生じる磁力によって、ロータおよびシャフト１０２が、回転軸９を中心として回転する。

取付板２００は、モータ１００にホイールイン減速装置３００を取り付けるための板状の部材である。取付板２００は、回転軸９に対して略垂直に配置されている。取付板２００は、径方向内側の端部付近において、モータケーシング１０１に固定される。図１の例では、モータケーシング１０１の出力側の面に、取付板２００がねじ止めされている。ただし、モータケーシング１０１に対する取付板２００の固定方法は、ねじ止め以外の方法であってもよい。また、取付板２００は、径方向外側の端部付近において、後述するハウジング５０に固定される。これにより、モータケーシング１０１とハウジング５０とが、同軸に配置される。

ホイールイン減速装置３００は、シャフト１０２の回転運動を、減速させながらホイール７０に伝達する装置である。このホイールイン減速装置３００には、太陽ローラ１０の表面と複数の遊星ローラ２０の表面とを、互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する、いわゆるトラクション型の遊星減速機構が用いられている。図１に示すように、本実施形態のホイールイン減速装置３００は、１つの太陽ローラ１０、複数の遊星ローラ２０、インタナルリング３０、加圧機構４０、ハウジング５０、複数のキャリアピン６０、ホイール７０、およびリリース機構８０を有する。

図２は、太陽ローラ１０、複数の遊星ローラ２０、インタナルリング３０、およびハウジング５０を、図１中のＡ−Ａ位置から見た図である。図３は、遊星ローラ２０、インタナルリング３０、加圧機構４０、ハウジング５０、およびリリース機構８０を含むホイールイン減速装置３００の部分断面図である。以下では、図１〜図３を参照しながら、ホイールイン減速装置３００の詳細について説明する。

太陽ローラ１０は、回転軸９と同軸に配置された、円筒状の部材である。モータ１００のシャフト１０２は、太陽ローラ１０の中央の円孔に圧入される。これにより、太陽ローラ１０が、シャフト１０２の外周面に固定される。モータ１００を駆動させると、シャフト１０２とともに太陽ローラ１０も、回転軸９を中心として第１回転数で回転する。

複数の遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０の周囲に配置された、円板状の部材である。図２に示すように、本実施形態では、太陽ローラ１０の周囲に、３個の遊星ローラ２０が等間隔に配置されている。ただし、ホイールイン減速装置３００が有する遊星ローラ２０の数は、２個であってもよく、４個以上であってもよい。各遊星ローラ２０は、中央にピン孔２１を有する。当該ピン孔２１には、後述するキャリアピン６０が挿入される。各遊星ローラ２０は、このキャリアピン６０によって、回転自在に支持される。

図１および図３に示すように、本実施形態の遊星ローラ２０は、ピン孔２１を取り囲む円環状の肉厚部２２と、肉厚部２２のさらに外側を取り囲む円環状の肉薄部２３と、を有する。肉薄部２３の軸方向の厚みは、肉厚部２２の軸方向の厚みよりも、薄い。肉薄部２３の外周面は、太陽ローラ１０の外周面に接触する大径面２４となっている。また、肉厚部２２と肉薄部２３との境界には、後述するインタナルリング３０に接触する一対の傾斜面である小径面２５が、設けられている。各小径面２５は、肉薄部２３から軸方向に遠ざかるにつれて縮径するように、傾斜している。

このように、本実施形態の遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０とインタナルリング３０とに、異なる面で接触する。そして、インタナルリング３０に接触する面は、太陽ローラ１０に接触する面よりも、キャリアピン６０に近い。このようにすれば、インタナルリング３０に沿う遊星ローラ２０の公転速度が遅くなる。その結果、太陽ローラおよびインタナルリングに遊星ローラの同じ面が接触する場合と比べて、ホイールイン減速装置３００の減速比を高めることができる。

インタナルリング３０は、肉薄部２３の入力側に配置された第１リング部材３１と、肉薄部２３の出力側に配置された第２リング部材３２と、を有する。第１リング部材３１および第２リング部材３２は、それぞれ、回転軸９を中心とする円環状の部材である。図３に示すように、第１リング部材３１の内周部には、円環状の第１加圧面３１１が設けられている。第１加圧面３１１は、遊星ローラ２０の入力側の小径面２５に対向するとともに、当該小径面２５に向かって突出するように湾曲している。また、第２リング部材３２の内周部には、円環状の第２加圧面３２１が設けられている。第２加圧面３２１は、遊星ローラ２０の出力側の小径面２５に対向するとともに、当該小径面２５に向かって突出するように湾曲している。各遊星ローラ２０の一対の小径面２５は、第１加圧面３１１および第２加圧面３２１に、それぞれ接触する。

加圧機構４０は、インタナルリング３０を出力側へ加圧する機構である。本実施形態の加圧機構４０は、複数のコイルばね４１を有する。複数のコイルばね４１は、第１リング部材３１と取付板２００との間に、周方向に等間隔に配置される。各コイルばね４１は、自然長よりも軸方向に圧縮されている。このため、コイルばね４１の反発力によって、第１リング部材３１が、軸方向に沿って出力側へ加圧される。

第１リング部材３１が出力側へ加圧されると、第１リング部材３１の第１加圧面３１１と第２リング部材３２の第２加圧面３２１との間に、遊星ローラ２０が挟まれる。そして、第１加圧面３１１が遊星ローラ２０の入力側の小径面２５を押圧するとともに、第２加圧面３２１が遊星ローラ２０の出力側の小径面２５を押圧する。これにより、遊星ローラ２０が径方向内側へ加圧される。その結果、遊星ローラ２０と太陽ローラ１０とが、互いに接触した状態に維持される。

このように、本実施形態では、加圧機構４０による軸方向の押圧力が、回転軸９に対して傾斜した小径面２５を介して、径方向内側への加圧力に変換される。加圧機構４０は、径方向内側へ向かう押圧力（すなわち複数方向の押圧力）ではなく、出力側へ向かう押圧力（すなわち一方向の押圧力）のみを発生させればよい。このため、加圧機構４０の構成を単純化できる。なお、加圧機構４０に、コイルばね４１に代えて、板ばね等の他の弾性部材が用いられていてもよい。

上記の構成により、複数の遊星ローラ２０は、それぞれ、太陽ローラ１０およびインタナルリング３０の双方と、常に接触する。このため、太陽ローラ１０が回転すると、複数の遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０からの動力を受け、太陽ローラ１０との間の摩擦によって自転する。また、複数の遊星ローラ２０は、インタナルリング３０との間の摩擦により、インタナルリング３０に沿って、回転軸９の周囲を公転する。このとき、遊星ローラ２０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。

ハウジング５０は、複数の遊星ローラ２０、インタナルリング３０、および後述する軸受部７３の周囲を取り囲む、略円筒状の部材である。本実施形態のハウジング５０は、大径部５１と、大径部５１よりも出力側に位置し、大径部５１よりも径が小さい小径部５２と、を有する。大径部５１は、複数の遊星ローラ２０およびインタナルリング３０の径方向外側に位置する。小径部５２は、後述する軸受部７３の径方向外側に位置する。ハウジング５０は、大径部５１の入力側の端部において、取付板２００に固定される。

また、図１に示すように、大径部５１の内周面には、支点接触部５３が設けられている。後述するリリース機構８０の動作時には、第１リング部材３１の外周縁の一部分である支点３１２が、支点接触部５３に接触する。そして、第１リング部材３１が、当該支点３１２を中心として傾く。ただし、後述するリリース機構８０の非動作時には、第１リング部材３１の支点３１２と、支点接触部５３との間に、僅かな隙間が介在する。このため、第１リング部材３１は、支点接触部５３に妨げられることなく、複数の遊星ローラ２０に接触する。

複数のキャリアピン６０は、複数の遊星ローラ２０を、それぞれ回転可能に支持する。各キャリアピン６０は、円柱状の部材であり、回転軸９と平行に配置される。各キャリアピン６０の入力側の端部は、遊星ローラ２０のピン孔２１に挿入される。また、各キャリアピン６０の出力側の端部は、後述する第１ホイール部材７１に、圧入等で固定される。

ホイール７０は、第１ホイール部材７１と第２ホイール部材７２とを有する。第１ホイール部材７１は、ホイール７０の中央部を構成する、軸方向に見て円形の部材である。第１ホイール部材７１は、太陽ローラ１０および複数の遊星ローラ２０よりも出力側、かつ、ハウジング５０よりも径方向内側に位置する。第１ホイール部材７１の入力側の面には、複数のキャリアピン６０が、それぞれ固定される。また、第１ホイール部材７１の出力側の面には、円形の凹部７１１が設けられている。これにより、本実施形態のホイール７０は、凹部７１１が無い場合と比べて、軽量化されている。

第２ホイール部材７２は、第１ホイール部材７１の径方向外側に位置する環状の部材である。第２ホイール部材７２は、環状板部７２１と外筒部７２２とを有する。環状板部７２１は、第１ホイール部材７１の周囲において、環状に広がる。環状板部７２１の径方向内側の端縁は、第１ホイール部材７１に、例えばボルト止め等で固定される。外筒部７２２は、環状板部７２１の径方向外側の端部から、入力側へ向けて円筒状に延びる。外筒部７２２は、ハウジング５０よりも径方向外側に位置する。

ホイールユニット１の使用時には、例えば、外筒部７２２の外周面に、ゴム製のタイヤが取り付けられる。その場合、ホイール７０に取り付けられた当該タイヤの外周面が、接地面となる。ただし、タイヤを省略して、外筒部７２２の外周面を、地面に直接接触させるようにしてもよい。また、ホイール７０を、車輪の中央で複数のスポークを繋ぐハブとして用いてもよい。

ハウジング５０とホイール７０との間には、軸受部７３が介在する。本実施形態では、ハウジング５０の小径部５２の内周面と、第１ホイール部材７１の円筒状の外周面との間に、軸受部７３としてのクロスローラベアリングが配置されている。ただし、クロスローラベアリングに代えて、ボールベアリングやローラベアリング等の他のタイプの軸受が用いられていてもよい。

複数の遊星ローラ２０が減速後の第２回転数で公転すると、それに伴い、複数のキャリアピン６０も、回転軸９を中心として、第２回転数で回転する。また、複数のキャリアピン６０が回転すると、キャリアピン６０に固定されたホイール７０も、回転軸９を中心として、第２回転数で回転する。これにより、車輪が駆動される。

リリース機構８０は、遊星ローラ２０からインタナルリング３０を引き離す機構である。リリース機構８０は、例えば、バッテリー切れなどでモータ１００を駆動させることができなくなり、ホイール７０を手動で回転させる必要が生じたときに、操作される。図１および図３に示すように、本実施形態のリリース機構８０は、フックネジ８１、ナット８２、ワイヤー８３、複数の滑車８４、操作桿８５、およびトグルクランプ機構８６を有する。

フックネジ８１は、第１リング部材３１の外周縁のうち、上述した支点３１２とは異なる一部分である作用点３１３に、入力側から挿入される。ナット８２は、第１リング部材３１の出力側に突出したフックネジ８１の先端に、取り付けられる。これにより、フックネジ８１の出力側への抜けが防止される。ワイヤー８３の一方の端部は、フックネジ８１に固定される。また、ワイヤー８３は、フックネジ８１から取付板２００の入力側へ引き出され、複数の滑車８４を経由して、他方の端部が、取付板２００に固定される。

操作桿８５は、複数の滑車８４の間に掛け渡されたワイヤー８３に、先端部が対向するように、配置される。ホイールイン減速装置３００の通常の駆動時には、操作桿８５が、ワイヤー８３を押圧しない退避位置（図１および図３の位置）に配置される。この状態では、取付板２００よりも出力側へ延びるワイヤー８３の長さが長くなる。したがって、コイルばね４１の圧力によって、第１リング部材３１が複数の遊星ローラ２０に接触する。

一方、ホイール７０を外力で回転させたいときには、トグルクランプ機構８６のレバー８６１を操作して、操作桿８５を突出させる。図４は、操作桿８５を突出させたときのホイールユニット１の縦断面図である。図４に示すように、操作桿８５を突出させると、取付板２００よりも出力側へ延びるワイヤー８３の長さが短くなる。このため、コイルばね４１の圧力に抗して、第１リング部材３１の作用点３１３が、入力側へ変位する。その結果、複数の遊星ローラ２０と第１リング部材３１とが、軸方向に引き離される。

このとき、第１リング部材３１の支点３１２は、支点接触部５３に接触する。そして、支点３１２を中心として、第１リング部材３１が、回転軸９に直交する平面から傾く。このようにすれば、第１リング部材３１の外周縁の一部分を変位させるだけで、全ての遊星ローラ２０から第１リング部材３１を引き離すことができる。

このように、このホイールイン減速装置３００では、ホイール７０を外力で回転させたいときに、リリース機構８０によって、複数の遊星ローラ２０から第１リング部材３１を引き離すことができる。これにより、減速機構の一部分が切り離される。したがって、ホイール７０の回転に必要な外力を低減できる。また、遊星ローラ２０と第１リング部材３１との接触部は、歯車同士の噛み合いではなく、凹凸の無い面同士の接触となっている。このため、第１リング部材３１を僅かに変位させるだけで、遊星ローラ２０と第１リング部材３１とを切り離すことができる。

リリース機構８０の構成は、必ずしも本実施形態と同一の構造でなくてもよい。ただし、本実施形態のように、加圧機構４０による第１リング部材３１の押圧の向きと、リリース機構８０による第１リング部材３１の変位の向きとを、いずれも軸方向とすれば、加圧機構４０およびリリース機構８０の構造を、単純化しやすい。

リリース機構８０の複数の滑車８４およびトグルクランプ機構８６は、ハウジング５０に対して取り付けられている。また、トグルクランプ機構８６を操作すると、可動部である操作桿８５が、ハウジング５０に対して相対的に変位する。すなわち、操作桿８５の位置が、２つの静止位置の間で切り替えられる。トグルクランプ機構８６は、操作桿８５が図１および図４のどちらの静止位置に切り替えられたときにも、操作桿８５を安定的に静止させることができる。このため、操作桿８５に動力を付与し続けることなく、第１リング部材３１を、遊星ローラ２０に接触した状態および遊星ローラ２０から離れた状態のいずれにも維持することができる。

＜２．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

図５および図６は、リリース機構８０Ａにカム８７Ａを用いた例を示した図である。図５および図６の各図の上部には、カム８７Ａの平面視における形状が、併せて示されている。この変形例では、第１リング部材３１Ａの作用点３１３Ａと、第２リング部材３２Ａとの間に、カム８７Ａが配置されている。カム８７Ａは、長径８７１Ａと短径８７２Ａとを有し、径方向に延びる回動軸８７０Ａを中心として、回動可能となっている。

ホイールイン減速装置３００Ａの通常の駆動時には、図５のように、短径８７２Ａが軸方向を向くように、カム８７Ａが配置される。この状態では、第１リング部材３１Ａおよび第２リング部材３２Ａの双方が、カム８７Ａに接触しない。このため、第１リング部材３１Ａおよび第２リング部材３２Ａは、カム８７Ａに妨げられることなく、遊星ローラ２０Ａに接触する。

一方、ホイールを外力で回転させたいときには、回動軸８７０Ａを中心としてカム８７Ａを９０度回動させる。カム８７Ａの回動は、例えば、カム８７Ａに接続されたレバー（図示省略）を操作することにより、実現すればよい。これにより、図６のように、長径８７１Ａが軸方向を向くように、カム８７Ａを配置する。そうすると、カム８７Ａの長径８７１Ａの両端が、第１リング部材３１Ａおよび第２リング部材３２Ａに接触して、両部材の軸方向の間隔を押し広げる。図６の例では、コイルばね４１Ａの圧力に抗して、第１リング部材３１Ａの作用点３１３Ａが、入力側へ変位する。その結果、第１リング部材３１Ａが傾いて、複数の遊星ローラ２０Ａと第１リング部材３１Ａとが、引き離される。これにより、ホイールの回転に必要な外力を低減できる。

また、上記の第１実施形態や、図５〜図６の例以外にも、剛体である部材を組み合わせたリンク機構などを用いて、第１リング部材を遊星ローラから引き離してもよい。また、第１リング部材を、傾けることなく、入力側へ変位させてもよい。また、上記の第１実施形態や図５〜図６の例では、レバーを手動で操作することによって、リリース機構を動作させていた。しかしながら、モータ等の動力を用いて、リリース機構を動作させるようにしてもよい。

また、上記の第１実施形態や図５〜図６の例では、第１リング部材を変位させることにより、遊星ローラとインタナルリングとを切り離していた。しかしながら、第２リング部材または遊星ローラを変位させることによって、遊星ローラとインタナルリングとを、切り離すようにしてもよい。

また、上記の第１実施形態では、遊星ローラおよびインタナルリングの、傾斜面同士を接触させていた。しかしながら、遊星ローラおよびインタナルリングは、互いに接触するどちらか一方の面が、傾斜面となっていればよい。そして、遊星ローラおよびインタナルリングの一方に設けられた当該傾斜面と、遊星ローラおよびインタナルリングの他方とを、接触させるようにすればよい。

また、上記の第１実施形態では、ホイールが２部材で形成されていた。しかしながら、ホイールは、一部材で形成されていてもよい。

また、上記の第１実施形態では、遊星ローラが、太陽ローラとインタナルリングとに、異なる面で接触していた。しかしながら、本発明のホイールイン減速装置は、太陽ローラとインタナルリングとに、遊星ローラの同じ面が接触する構造であってもよい。

ホイールイン減速装置を構成する各部材の材料には、例えば、高強度の金属を用いればよい。ただし、各部材の材料は、使用時の負荷に耐え得るものであればよく、必ずしも金属には限定されない。

また、ホイールイン減速装置およびホイールユニットの細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、ホイールイン減速装置およびホイールユニットに利用できる。

１ ホイールユニット
９ 回転軸
１０ 太陽ローラ
２０，２０Ａ 遊星ローラ
２１ ピン孔
２２ 肉厚部
２３ 肉薄部
２４ 大径面
２５ 小径面
３０ インタナルリング
３１，３１Ａ 第１リング部材
３２，３２Ａ 第２リング部材
４０ 加圧機構
５０ ハウジング
５１ 大径部
５２ 小径部
５３ 支点接触部
６０ キャリアピン
７０ ホイール
７１ 第１ホイール部材
７２ 第２ホイール部材
７３ 軸受部
８０，８０Ａ リリース機構
８１ フックネジ
８２ ナット
８３ ワイヤー
８４ 滑車
８５ 操作桿
８６ トグルクランプ機構
８７Ａ カム
１００ モータ
１０１ モータケーシング
１０２ シャフト
２００ 取付板
３００，３００Ａ ホイールイン減速装置
３１１ 第１加圧面
３１２ 支点
３１３，３１３Ａ 作用点
３２１ 第２加圧面
８６１ レバー

Claims (8)

1. 回転軸を中心として回転する太陽ローラと、
   前記太陽ローラの周囲に配置された複数の遊星ローラと、
   前記複数の遊星ローラに接触する円環状のインタナルリングと、
   前記インタナルリングを取り囲むハウジングと、
   前記複数の遊星ローラの各々を回転可能に支持する複数のキャリアピンと、
   前記複数のキャリアピンの端部に固定されたホイールと、
   前記インタナルリングを、前記遊星ローラに向けて押圧する加圧機構と、
   を有し、
   前記複数の遊星ローラが、それぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、自転しながら前記回転軸を中心として公転する、ホイールイン減速装置であって、
   前記インタナルリングと前記遊星ローラとを引き離すリリース機構をさらに有する、ホイールイン減速装置。
2. 請求項１に記載のホイールイン減速装置において、
   前記遊星ローラおよび前記インタナルリングの少なくとも一方が、前記回転軸に対して傾斜する傾斜面を有し、
   前記加圧機構は、前記インタナルリングを軸方向に押圧することによって、前記傾斜面と、前記遊星ローラおよび前記インタナルリングの他方とを、互いに接触させて、前記遊星ローラを径方向内側へ加圧し、
   前記リリース機構は、前記インタナルリングと前記遊星ローラとを、軸方向に引き離す、ホイールイン減速装置。
3. 請求項２に記載のホイールイン減速装置において、
   前記インタナルリングは、
   前記遊星ローラの軸方向の一方側に位置する第１リング部材と、
   前記遊星ローラの軸方向の他方側に位置する第２リング部材と、
   を有し、
   前記加圧機構は、前記第１リング部材を、前記遊星ローラ側へ向けて軸方向に押圧することによって、前記第１リング部材と前記第２リング部材との間に前記遊星ローラを挟むとともに、前記遊星ローラを径方向内側へ加圧する、ホイールイン減速装置。
4. 請求項２または請求項３に記載のホイールイン減速装置において、
   前記遊星ローラは、
   前記太陽ローラの外周面に接触する大径面と、
   前記大径面よりも前記キャリアピンに近い小径面と、
   を有し、
   前記小径面が前記傾斜面となる、ホイールイン減速装置。
5. 請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載のホイールイン減速装置において、
   前記リリース機構は、前記インタナルリングの外周縁の一部分である作用点を、前記遊星ローラから離れる方向へ変位させ、
   前記ハウジングは、前記リリース機構の動作時に、前記インタナルリングの外周縁の前記作用点とは異なる一部分である支点が接触する支点接触部を有し、
   前記リリース機構の動作時には、前記支点を中心として、前記インタナルリングが、前記回転軸に直交する平面から傾く、ホイールイン減速装置。
6. 請求項５に記載のホイールイン減速装置において、
   前記リリース機構の非動作時には、前記インタナルリングの前記支点と、前記支点接触部との間に、隙間が介在する、ホイールイン減速装置。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のホイールイン減速装置において、
   前記リリース機構は、
   前記ハウジングに対して移動する可動部と、
   前記可動部の位置を、安定的に静止する２つの静止位置の間で切り替えるトグルクランプ機構と、
   を有し、
   前記可動部の変位に伴い、前記インタナルリングが変位する、ホイールイン減速装置。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のホイールイン減速装置と、
   前記太陽ローラを回転させるモータと、
   を有する、ホイールユニット。

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