JP2016010142A - 撮像装置及び撮像装置を設置した移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】実画像と重畳画像とを一致させることを容易にする撮像装置及び撮像装置を設置した移動体を提供する。
【解決手段】撮像装置（１）は、移動体（５）の所定位置に設置され、被写体像を結像する光学系を有し、光学系が結像する被写体像を撮像する撮像部（１１）と、移動体（５）の外部に設けられた指標を撮像した撮像画像に、撮像画像上で移動可能な較正用オブジェクトを重畳し、撮像画像上における指標の位置と撮像画像上において確定した前記較正用オブジェクトの位置とに基づいて、撮像部（１１）の設置位置及び設置姿勢の少なくとも一方のずれを較正するパラメータを算出する制御部（１２）とを備え、制御部（１２）は、撮像部（１１）の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて、較正用オブジェクトの形状を変化させることを特徴とする。
【選択図】図６

Description

本発明は、撮像装置及び撮像装置を設置した移動体に関する。

従来、車両に搭載される撮像手段により撮像された実画像に、重畳画像を重畳し、実画像と重畳画像とが一致するようにパラメータを調整する方法が知られている（例えば、特許文献１）。また、車両に取り付けられたカメラによって撮影された実画像に所定の重畳画像を重ねた合成画像を表示し、取り付け位置の調整をユーザに行わせることによってカメラの位置合わせを行う方法が知られている（例えば、特許文献２）。

特開２０００−２０９５７７号公報 特開平１０−１８１４４７号公報

特許文献１及び特許文献２の手法においては、実画像と重畳画像とのずれ量を調整するために、重畳画像を移動させて重畳画像を実画像に一致させる操作が必要となる。しかしながら、車両に設置されたカメラのように、広い範囲を撮像する必要があるカメラには、例えば魚眼レンズのような広角レンズが用いられることが多い。広角レンズによって撮像された実画像は、広角レンズの光学特性及び設置条件により、その周辺部の領域ほど大きな歪曲を生じる。このため、実画像と重畳画像とを一致させることは困難である。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、実画像と重畳画像とを一致させることを容易にする撮像装置及び撮像装置を設置した移動体を提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る撮像装置は、移動体の所定位置に設置され、被写体像を結像する光学系を有し、前記光学系が結像する被写体像を撮像する撮像部と、前記移動体の外部に設けられた指標を撮像した撮像画像に、該撮像画像上で移動可能な較正用オブジェクトを重畳し、前記撮像画像上における指標の位置と前記撮像画像上において確定した前記較正用オブジェクトの位置とに基づいて、前記撮像部の設置位置及び設置姿勢の少なくとも一方のずれを較正するパラメータを算出する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて、前記較正用オブジェクトの形状を変化させる。

また、上記課題を解決するため、本発明に係る撮像装置において、前記制御部は、前記撮像画像上における重畳位置又は光軸位置に対する向きの少なくとも一方に応じて前記較正用オブジェクトの形状の変化の変位量を変更する。

また、上記課題を解決するため、本発明に係る撮像装置において、前記光学系は魚眼レンズである。

また、上記課題を解決するため、本発明に係る撮像装置において、前記制御部は、前記撮像画像上における前記指標が有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長可能である。

また、上記課題を解決するため、本発明に係る撮像装置において、前記制御部は更に、前記撮像画像上に重畳した前記較正用オブジェクトが有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長可能である。

また、上記課題を解決するため、本発明に係る撮像装置において、前記較正用オブジェクトは基準点を含み、当該基準点を中心として回転可能である。

更に、上記課題を解決するため、本発明に係る移動体には、上記の撮像装置が設置される。

実画像と重畳画像とを一致させることを容易にする撮像装置及び撮像装置を設置した移動体を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る撮像システムの機能ブロック図である。 図１の撮像装置を設置した移動体を示す図である。 図１の撮像装置が生成した合成画像を示す図である。 図１の指示装置の外観を示す図である。 図１の撮像装置が生成した、較正用オブジェクトが回転している様子を示す合成画像の図である。 図１の撮像装置が生成した、較正用オブジェクトがユーザ操作によって移動すると共に歪曲する様子を示す合成画像の図である。 図１の撮像装置が生成した、較正用オブジェクト及び指標が延長する様子を示す合成画像の図である。 図１の撮像装置による較正パラメータの算出方法を示す図である。 （ａ）は、ワールド座標系の回転移動（パン）を示す図である。（ｂ）は、ワールド座標系の回転移動（ロール）を示す図である。（ｃ）は、ワールド座標系の回転移動（チルト）を示す図である。 図１の撮像装置１が撮像した撮像画像を示す図である。 カメラ座標系における指標の両端の座標を示す図である。 図１の撮像装置の動作フローを示す図である。 図１の撮像装置が行う指標の長さ調整処理のサブルーチンを示す図である。 図１の撮像装置が行う合成画像生成処理のサブルーチンを示す図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、一実施形態に係る撮像装置を備える撮像システムの機能ブロック図である。撮像システムは、撮像装置１、表示装置２、指示装置３及び伝送路４を備える。

本発明に係る撮像装置１、表示装置２及び指示装置３の各機能を説明するが、撮像装置１、表示装置２及び指示装置３が備える他の機能を排除することを意図したものではないことに留意されたい。本実施形態に係る撮像装置１、表示装置２及び指示装置３は例えば車両等の移動体の所定位置に設置される。特に、撮像装置１の設置位置及び設置姿勢は、予め厳密に定められる。撮像装置１は電子機器関連の要素と通信する。以下の説明においては、他の機能部を構成する要素の図示及び説明は省略する。

撮像装置１は、撮像部１１及び制御部１２を備える。

撮像部１１は、光学系及び撮像素子を有する。光学系は例えば魚眼レンズ等の光学素子によって構成され、撮像装置１が設置される移動体の例えば後方の被写体像を結像する。撮像素子は、例えばＣＭＯＳ又はＣＣＤ撮像素子であり、光学系が結像する被写体像を、カラー画像又はモノクロ画像として撮像する。

制御部１２は、撮像装置１の各種動作を制御するコンピュータである。制御部１２は、カメラを較正するモードがユーザ（例えば、車両の運転手）によって選択されたとき、撮像部１１が撮像した実画像（以下、「撮像画像」とする）に較正用オブジェクトを重畳する。制御部１２は、較正用オブジェクトを重畳して生成した合成画像を表示装置に出力する。更に、制御部１２は、ユーザなどによる較正用オブジェクトの位置の調整などが終了し、その位置が確定したことを示す確定情報を取得すると、撮像部１１の設置位置及び設置姿勢の少なくとも一方のずれを較正しうるパラメータを算出する。詳細は後述する。

表示装置２は、撮像装置１から取得した合成画像を表示する、例えば、液晶ディスプレイである。表示装置２は、例えばタッチパネルで構成され、ユーザから入力を受付ける、後述する指示装置３として機能してもよい。

指示装置３は、表示装置２に表示された較正用オブジェクトの位置を調整するためのユーザインタフェースである。ユーザは、指示装置３を操作することにより、撮像画像に重畳された較正用オブジェクトの位置を上下左右方向に移動させ又は較正用オブジェクトを回転させることができる。指示装置３は、ユーザによる入力操作により取得した、較正用オブジェクトの位置を調整する調整情報を、伝送路４を介して撮像装置１に出力する。指示装置３は、調整が終了したことを示す入力操作を検出したときは、確定情報を撮像装置１に出力する。

伝送路４は、例えばバスである。伝送路４は、撮像装置１、表示装置２及び指示装置３の間の情報を伝送する。

図２は、図１の撮像装置１を設置した移動体５を示す図である。撮像装置１は、路面及び路面上の物体等を撮像する。図２に示す領域Ａは、撮像部１１によって撮像される被写体領域である。

撮像装置１の較正には、移動体５の外部に設けられた指標を用いる。指標は、予め任意の形状が定められた、例えば、長方形状の板や、路面上に描かれた白線等である。指標は、予め定められた位置及び姿勢で設けられる。予め定められた位置及び姿勢とは任意の位置及び姿勢であるが、本実施形態では、指標は、移動体５の後端から所定の距離の位置で、移動体５の後端と平行になる姿勢で設けるものとして説明する。また、本実施形態では、指標の厚みは一定であるとして説明する。

撮像部１１は、指標を撮像すると、撮像画像を制御部１２に出力する。制御部１２は、撮像画像に、撮像画像上で移動可能な較正用オブジェクトを重畳して合成画像を生成する。較正用オブジェクトの形状は任意である。しかしながら、本実施形態では、較正用オブジェクトは、円状部位及び線状部位を有するものとして説明する。

図３は、図１の撮像装置１が生成した合成画像３０を示す図である。図３に示す通り、指標３１は、合成画像上において撮像部１１の光学系の歪特性及び現実に設けられた指標の光軸からの距離の影響を受けて歪曲する。

制御部１２は、撮像画像上において指標３１が歪曲するのと同様に、較正用オブジェクト３２を歪曲させる。図３に示す通り、制御部１２は、撮像部１１の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて、較正用オブジェクト３２の形状の変化の変位量を決定する。例えば、制御部１２は、歪特性である、光学系の画角が広いほど、較正用オブジェクト３２を大きく歪曲させる。また、制御部１２は、光学系の光学特性、例えば像倍率などが大きいほど、較正用オブジェクト３２を大きく歪曲させる。さらに、制御部１２は、合成画像上におけるその重畳位置が合成画像上の光軸に対応する点Ｏから遠いほど、較正用オブジェクト３２をより大きく歪曲させる。歪曲は例えば、較正用オブジェクト３２の円状部位３３が楕円形に変形し、線状部位３４が弧形又は折れ線等に変形することである。制御部１２は、歪特性、設置条件、および重畳位置に対応する較正用オブジェクト３２の変形量を撮像装置の記憶部から読出し、較正用オブジェクト３２を変形させる。

制御部１２は、撮像画像に較正用オブジェクト３２を重畳して生成した合成画像を、伝送路４を介して表示装置２に出力する。

表示装置２は、合成画像を取得し、表示する。

較正用オブジェクト３２は、合成画像上において移動可能である。指示装置３は、合成画像上における較正用オブジェクト３２の移動を示す入力を受付けることができる。どのように指示装置３が入力を受付けるかを以下で説明する。

図４は、図１の指示装置３の外観を示す図である。図４に示すように、指示装置３は、上指示部４１、左指示部４２、下指示部４３、右指示部４４、右回転指示部４５、左回転指示部４６及び確定指示部４７を有する指示部からなる。指示部は、車両内の表示装置２近傍に設けた機械スイッチであってもよい。他方、指示部は、表示装置２のタッチパネル上に表示されるオブジェクトであってもよい。

上指示部４１、左指示部４２、下指示部４３及び右指示部４４は、指標をそれぞれ上、左、下及び右に移動させるための指示部である。また、右回転指示部４５及び左回転指示部４６は、指標をそれぞれ時計回り及び反時計回りに回転させるための指示部である。確定指示部４７は、後述する通り、撮像画像上における較正用オブジェクト３２の移動を完了して位置を確定させるための指示部である。

確定指示部４７以外の指示部に対する入力操作によって較正用オブジェクトが変化する変位量は調整可能である。例えば、左指示部４２及び右指示部４４の１回の押下に対して例えば０．５度のオフセットを対応付けた場合を考慮する。この場合、左指示部４２又は右指示部４４を１回押下すると、較正用オブジェクトは、撮像部１１の撮像方向をパン（左右）方向に０．５度向きを変えたときに生じる撮像画像の変位量に等しい画素数分だけ移動する。上下（チルト）方向、ロール（回転）方向においても同様である。

ロール操作においては、較正用オブジェクト３２は任意の基準点を中心に回転する。図５は、図１の撮像装置１が生成した、較正用オブジェクト３２が矢印の方向に回転している様子を示す合成画像３０の図である。図５に示す通り、本実施形態における回転の中心となる基準点は、較正用オブジェクト３２が有する円状部位３３の中心Ｃである。

指示装置３は、上記のような入力操作を受け付け、較正用オブジェクトの位置を調整する調整情報として撮像装置１に出力する。

制御部１２は、調整情報を指示装置３から取得すると、較正用オブジェクトが調整情報に対応する位置へ移動した後の新たな合成画像を生成する。生成過程において、制御部１２は、撮像部１１の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて較正用オブジェクトの形状を変化させる。以下で具体的に説明する。

図６は、図１の撮像装置１が生成した、撮像画像に重畳された較正用オブジェクト３２が入力操作によって移動すると共に歪曲する様子を示す合成画像３０の図である。合成画像上の光軸に対応する点をＯで示す。較正用オブジェクト３２が点Ｏを通る場合（すなわち、位置６１にある場合）、較正用オブジェクト３２は撮像部１１の光学系の歪特性の影響を受けて歪曲しない。そのため、較正用オブジェクト３２は直線状のままである。

また、入力操作によって較正用オブジェクト３２が、点Ｏから離れた位置６２に移動した場合、制御部１２は、較正用オブジェクト３２（円状部位３３及び線状部位３４）を歪曲させる。

また、入力操作によって較正用オブジェクト３２が、位置６２よりも点Ｏから更に離れた位置６３に移動した場合、撮像部１１の光学系の歪みはより大きくなる。従って、制御部１２は、較正用オブジェクト３２を更に歪曲させる。

入力操作によって較正用オブジェクト３２の線状部位３４が位置６４、すなわち、合成画像３０上の点Ｏを通る直線に実質的に重なる位置に移動したとする。この場合、制御部１２は較正用オブジェクト３２を歪曲させない。

さらに、制御部１２は、合成画像３０上における指標３１が有する線状部位を、該線の長手方向に沿って延長することができる。制御部１２は、所定の条件が満たされたと判定したときに延長を行う。所定の条件とは例えば、合成画像上における指標３１が有する線状部位が所定の長さより短いことである。

例えば、図７に示すように、制御部１２は、指標３１が有する線状部位７１を、指標３１の長手方向に沿って延長部分７２の分だけ延長することができる。図７において、制御部１２は、延長前の線状部位７１の歪みから推定される方向に該線を延長している。制御部１２は、線状部位７１の端における該線の（接線）方向に該線を延長してもよいし、撮像部１１の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて該線を延長してもよい。

また、制御部１２は、較正用オブジェクト３２の線状部位３４を、線状部位３４の長手方向に沿って延長部分７３の分だけ延長することができる。制御部１２は、所定の条件が満たされたと判定したときに延長を行う。所定の条件とは例えば、制御部１２が、指標３１が有する線状部位７１を延長したことである。

合成画像の生成が完了すると、制御部１２は、生成した合成画像を表示装置２に出力する。制御部１２が指示装置３から調整情報を取得する限りにおいては、制御部１２が行う処理は上述した処理を繰り返す処理であるため説明を省略する。

指示装置３は、撮像画像上に重畳された較正用オブジェクト３２の移動を示す入力だけでなく、その移動が完了し位置が確定したことを示す入力を受付けることができる。指示装置３は、位置が確定したことを示す入力を受付けると、確定情報として撮像装置１に出力する。確定情報を取得した撮像装置１の制御部１２は、撮像画像上における指標の位置と撮像画像上において確定した較正用オブジェクト３２の位置とに基づいて、パラメータを算出する。

上述のように、指示装置３は、ユーザから、較正用オブジェクト３２が指標３１に重なるように較正用オブジェクト３２を移動させ、その位置を確定させる入力操作を受付け可能である。このような入力操作を受付けることにより、制御部１２は、撮像部１１の設置位置及び設置姿勢の少なくとも一方のずれの較正を行いうる、実際に必要となるパラメータを算出することができる。本実施形態において「重なる」とは、一致する関係のみならず、一方が他方を含む関係をも包含することに留意されたい。

較正パラメータの算出方法について説明する。図８は、図１の撮像装置１による較正パラメータの算出方法を示す図であり、移動体５に設置される撮像装置１と指標３１との位置関係を示している。指標３１の両端の点をそれぞれＰ₁、Ｐ₂とする。撮像装置１の位置（カメラ座標の原点）は、ワールド座標で（ｔｘ、ｔｙ、ｔｚ）と表される。また、撮像装置１の位置を基準として、撮像装置１から見た相対的な位置関係はカメラ座標系で表現することができる。カメラ座標系は、ワールド座標系に対する平行移動及び回転移動で表すことができる。

図９は、ワールド座標系の回転移動を示す図である。図９（ａ）に示すようにＺｗを軸とする回転をパン、図９（ｂ）に示すようにＹｗを軸とする回転をロール、図９（ｃ）に示すようにＸｗを軸とする回転をチルトとする。パンの回転角度（パン角）α、ロールの回転角度（ロール角）β、チルトの回転角度（チルト角）γとする。このとき、ワールド座標系の座標（ｘｗ₁、ｙｗ₁、ｚｗ₁）で表される点Ｐ₁は、カメラ座標系では式（１）で表すことができる。

図１０は、図１の撮像装置１が撮像した撮像画像１００を示す図である。図１０においては、説明のために、画像変換により歪を除去した指標３１を用いて説明する。ただし、歪が生じたままの画像を用いてパラメータを算出することも可能である。指標３１の座標は、上述したように較正オブジェクトを移動させることで得られる。指標３１の一端Ｐ₁の位置を、カメラ画像の中心点を原点とする座標で（ｘ_i、ｚ_i）としたとき、撮像装置１の撮像素子のセンサ面上の像高ｈは、センサのピクセルピッチｄを用いて式（２）で表される。

さらに、レンズの入射角θ_iとセンサ面上の像高ｈの関係は、レンズの焦点距離ｆ、及びレンズのディストーションｄｉｓｔを用いて、式（３）で表すことができる。

図１１は、カメラ座標系における指標３１の両端Ｐ₁、Ｐ₂の座標を示す図である。点Ｐ₁に対する撮像装置１の入射角θ_iは、式（４）で表される。

撮像装置１から点Ｐ₁までの距離ｓ、すなわちカメラ座標原点から指標３１の点Ｐ₁までの距離は既知であるので、式（２），（３）から求まる角度θ_iと、式（５）で表される角度φ_iとを用いて、（ｘｃ₁、ｙｃ₁、ｚｃ₁）を式（６），（７），（８）により算出することができる。

同様に、点Ｐ₂についても式（９）の関係が算出される。

指標３１を、上述の通り、移動体５の後端から所定の距離に移動体５の後端と平行になるように設け、指標３１の厚みを一定とすることにより、以下の式（１０）及び（１１）が成立する。

ｙｗ₁＝ｙｗ₂ （１０）
ｚｗ₁＝ｚｗ₂ （１１）

較正点のワールド座標系での座標は既知である。従って、指示装置３により入力した２つの較正点の画像上の座標が決まれば、制御部１２は、式（１）、（９）、（１０）及び（１１）より、パン角α，ロール角β，及びチルト角γを算出することができる。すなわち、式（１０）及び（１１）の条件を満たすことにより、制御部１２は、２点の較正用オブジェクトの座標を取得して較正パラメータを算出することができる。

［動作フロー］
図１２は、図１の撮像装置１の動作フローを示す図である。撮像装置１は、移動体５の外部に設けられた指標を撮像する（ステップＳ１）。撮像装置１は、撮像画像上における指標の長さを調整する（ステップＳ２）。ステップＳ２は図１３を用いて、後に詳述する。撮像装置１は、ステップＳ１で撮像した撮像画像に、較正用オブジェクトが歪みを生じない初期位置に該撮像画像上で移動可能な較正用オブジェクトを重畳して、合成画像を生成する（ステップＳ３）。撮像装置１は、合成画像を表示装置２に出力する（ステップＳ４）。次いで撮像装置１は、較正用オブジェクトの位置が確定した旨の確定情報と、較正用オブジェクトの位置を調整する調整情報とのどちらを指示装置３から取得したかを判定する（ステップＳ５）。撮像装置１が調整情報を取得したとき、撮像装置１は、較正用オブジェクトが調整情報に対応する位置へ移動して形状が変化した後の新たな合成画像を生成する（ステップＳ６）。ステップＳ６は図１４を用いて、後に詳述する。撮像装置１は、ステップＳ６の後、ステップＳ４に戻って、新たな合成画像を表示装置２に出力する。一方撮像装置１が確定情報を取得したとき、撮像装置１は、撮像部１１の設置位置及び設置姿勢の少なくとも一方のずれを較正するパラメータを算出する（ステップＳ７）。

図１３は、図１の撮像装置１が行う指標の長さ調整処理のサブルーチンを示す図である。撮像装置１は、ステップＳ１で撮像した撮像画像を取得する（ステップＳ１１）。撮像装置１は、従来公知の物体認識方法を用いて、撮像画像上において指標を検出する（ステップＳ１２）。次いで撮像装置１は、撮像画像上において指標の長さを検出する（ステップＳ１３）。次いで撮像装置１は、所定の条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ１４）。所定の条件とは例えば、ステップＳ１３で検出した指標の線状部位の長さが所定の長さよりも短いことである。所定の条件が満たされたと撮像装置１が判定したとき（ステップＳ１４のＹｅｓ）、撮像装置１は、撮像画像上における指標が有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長する（ステップＳ１５）。一方、所定の条件が満たされていないと撮像装置１が判定したとき（ステップＳ１４のＮｏ）、撮像装置１は、ステップＳ１５の処理を行わない。

図１４は、図１の撮像装置１が行う合成画像生成処理のサブルーチンを示す図である。撮像装置１は、ステップＳ５で取得した調整情報に基づいて、合成画像上における較正用オブジェクトを移動させる（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において更に、撮像装置１は、撮像装置１の撮像部１１の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて、較正用オブジェクトの形状を変化させる。ステップＳ２１においては更に、撮像装置１は、撮像撮像上における重畳位置又は光軸位置に対する向きの少なくとも一方に応じて較正用オブジェクトの形状の変化の変位量を変更する。次いで撮像装置１は、所定の条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ２２）。所定の条件とは、例えば撮像装置１が、ステップＳ１５において、指標が有する線状部位を延長したことである。所定の条件が満たされたと撮像装置１が判定したとき（ステップＳ２２のＹｅｓ）、撮像装置１は、合成画像上における較正用オブジェクトが有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長する（ステップＳ２３）。次いで撮像装置１は、新たな合成画像を生成する（ステップＳ２４）。一方、所定の条件が満たされていないと撮像装置１が判定したとき（ステップＳ２２のＮｏ）、撮像装置１は、ステップＳ２３の処理を行わずに新たな合成画像を生成する（ステップＳ２４）。

上記実施形態の通り、制御部１２は、較正用オブジェクトの形状を、撮像部１１の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて変化させるので、指標と較正用オブジェクトとを一致させることが容易となる。

また、制御部１２は、撮像画像上における重畳位置又は光軸位置に対する向きの少なくとも一方に応じて較正用オブジェクトの形状の変形の変位量を変更する。このため、合成画像上の指標の位置が何処であっても、較正用オブジェクトの形状が指標の形状に近付くので、指標と較正用オブジェクトとを一致させることがより容易となる。

また、制御部１２は、撮像画像上における指標が有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長可能である。このため、例えば、撮像画像上において指標が短く表示されたときでも、ユーザは、撮像画像と較正用オブジェクトとをより容易に一致させることができる。

また、制御部１２は、撮像画像に重畳した較正用オブジェクトが有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長可能である。このため、例えば、合成画像上において較正用オブジェクトが短く表示されたときでも、ユーザは、撮像画像と較正用オブジェクトとをより容易に一致させることができる。

更に、較正用オブジェクトは基準点を含み、当該基準点を中心として回転可能である。このため、回転移動によって指標と較正用オブジェクトとがずれることを防止することができる。従って、ユーザは、回転移動後に更に、較正用オブジェクトを移動させて微調整する必要がなくなるため、調整時間を短縮することができる。

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部材、各部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、本発明を方法の発明として実施する場合にも、複数の部やステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

また、本発明に係る撮像装置１の制御部１２をコンピュータで構成した場合、各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、そのコンピュータの内部又は外部の記憶部に格納しておき、そのコンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）によってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができる。また、このようなプログラムは、例えばＤＶＤ又はＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体の販売、譲渡、貸与等により流通させることができるほか、そのようなプログラムを、例えばネットワーク上にあるサーバの記憶部に記憶しておき、ネットワークを介してサーバから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、流通させることができる。また、そのようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に記憶することができる。また、このプログラムの別の実施態様として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、更に、このコンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。

１ 撮像装置
２ 表示装置
３ 指示装置
４ 伝送路
５ 移動体
１１ 撮像部
１２ 制御部

Claims (7)

1. 移動体の所定位置に設置され、被写体像を結像する光学系を有し、前記光学系が結像する被写体像を撮像する撮像部と、
   前記移動体の外部に設けられた指標を撮像した撮像画像に、該撮像画像上で移動可能な較正用オブジェクトを重畳し、前記撮像画像上における指標の位置と前記撮像画像上において確定した前記較正用オブジェクトの位置とに基づいて、前記撮像部の設置位置及び設置姿勢の少なくとも一方のずれを較正するパラメータを算出する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記撮像部の光学系の歪特性及び設置条件に基づいて、前記較正用オブジェクトの形状を変化させる
   撮像装置。
2. 前記制御部は、前記撮像画像上における重畳位置又は光軸位置に対する向きの少なくとも一方に応じて前記較正用オブジェクトの形状の変化の変位量を変更する、請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記光学系は魚眼レンズである、請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 前記制御部は、前記撮像画像上における前記指標が有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長可能である、請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記制御部は更に、前記撮像画像上に重畳した前記較正用オブジェクトが有する線状部位を該線の長手方向に沿って延長可能である、請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記較正用オブジェクトは基準点を含み、当該基準点を中心として回転可能である、請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像装置を設置した移動体。

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