JP2015185004A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】信号の情報および車両の周辺の移動体の情報を取得する取得手段と、取得した移動体の情報に基づいて衝突する候補を選定する選定手段と、信号の状態（ステップＳ１１，Ｓ１３）と衝突する候補の状態（ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６）に応じて、衝突する候補に関する報知の早出し（ステップＳ１５，Ｓ１７）、あるいは報知内容の強調の少なくともいずれか一方を実行するか否かを判断する判定手段と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、信号表示に基づいて運転支援を行う技術がある。例えば、特許文献１には、移動体に備えられ、移動体が曲折することによって衝突する危険性がある他の移動体との衝突を防止する曲折時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、信号機の信号表示を示す情報を含む情報を受信する通信部と、報知態様を決定し、報知部を介して曲折時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、を備え、制御部は、移動体の進行方向に対する信号機の信号表示が曲折許可信号表示付進行不許可信号表示であるときは他の移動体の存在の如何に関わらず報知態様を決定する技術が開示されている。

特開２０１３−１３１１４５号公報

信号の情報に基づいて運転支援の態様を決定することについて、なお改良の余地がある。例えば、黄色信号であったり、歩行者信号が点滅したりしているときには、運転者の心理状況や周辺の移動物の行動パターンが他の信号状態での心理状況等に対して変化することが想定される。信号の状態に応じたより適切な時期やレベルで運転支援を実行できることが望まれている。

本発明の目的は、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行できる運転支援装置を提供することである。

本発明の運転支援装置は、信号の情報および車両の周辺の移動体の情報を取得する取得手段と、取得した前記移動体の情報に基づいて衝突する候補を選定する選定手段と、前記信号の状態と前記衝突する候補の状態に応じて、前記衝突する候補に関する報知の早出し、あるいは報知内容の強調の少なくともいずれか一方を実行するか否かを判断する判定手段と、前記判定手段の判断結果に応じて前記車両内の運転者に対して前記衝突する候補について報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。

上記運転支援装置において、前記報知手段による報知の早出しおよび報知内容の強調は、前記信号の状態が、進行許可状態から進行不許可状態へ移行する過渡状態である場合に実行されることが好ましい。

本発明に係る運転支援装置は、信号の情報および車両の周辺の移動体の情報を取得する取得手段と、取得した移動体の情報に基づいて衝突する候補を選定する選定手段と、信号の状態と衝突する候補の状態に応じて、衝突する候補に関する報知の早出し、あるいは報知内容の強調の少なくともいずれか一方を実行するか否かを判断する判定手段と、判定手段の判断結果に応じて車両内の運転者に対して衝突する候補について報知する報知手段と、を備える。本発明に係る運転支援装置によれば、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行できるという効果を奏する。

図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 図２は、第１実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の概略構成図である。 図３は、支援状況の説明図である。 図４は、報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。 図５は、第２実施形態に係る支援状況の説明図である。 図６は、第２実施形態の報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。 図７は、第３実施形態に係る支援状況の説明図である。 図８は、第３実施形態の報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。 図９は、第４実施形態に係る支援状況の説明図である。 図１０は、第４実施形態の報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態に係る運転支援装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。

［第１実施形態］
図１から図４を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援装置に関する。図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャート、図２は、第１実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の概略構成図、図３は、支援状況の説明図、図４は、報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。

本実施形態の運転支援装置１は、信号のある交差点において、信号（進行許可／不許可状態）情報と自車周辺の移動物情報（位置や速度、移動方向等）を取得する。運転支援装置１は、自車が進行可能な状態において自車と衝突する可能性がある対象が存在する場合に、ドライバへ対象を報知することで交差点における事故防止を支援する。交差点での走行では、信号の遷移状態により、ドライバの心理状況や周辺移動物の行動が変化することが想定される。そのため、運転支援装置１は、信号情報として、進行許可／不許可状態だけでなく、黄色信号や、歩行者信号の点滅状態を受信し、危険度が通常よりも高いと判断した場合には支援の早出しや強調を実行する。これにより、信号の状態に応じた適切なタイミングで支援を開始することおよび適切なレベルの支援を実行することの少なくとも何れか一方が可能となる。

図２に示すように、車両１００には、運転支援装置１が搭載されている。運転支援装置１は、車両１００内の運転者に対して情報提供を行い、運転者の運転を支援する。本実施形態の運転支援装置１は、制御部２と、報知手段３と、自車速センサ４と、画像センサ５と、ナビゲーション装置６と、ミリ波センサ７と、通信手段８とを含んで構成されている。

制御部２は、センサ出力値取得手段２１と、衝突対象候補選定手段２２と、報知早出し判定手段２３とを含んで構成されている。センサ出力値取得手段２１は、自車速センサ４、画像センサ５、ナビゲーション装置６、ミリ波センサ７および通信手段８から各種の出力値を取得する。センサ出力値取得手段２１は、各センサおよび装置から、信号の情報、前方の画像情報、地図情報および車両１００の周辺の移動体の情報を取得する取得手段として機能する。また、センサ出力値取得手段２１は、前方の画像情報および地図情報を取得する機能を有する。

自車速センサ４は、自車両である車両１００の車速を検出する。自車速センサ４が検出した自車速は、センサ出力値取得手段２１に出力される。画像センサ５は、車両１００の周囲を撮像し、周囲の光景の画像データを生成する。本実施形態の画像センサ５は、斜め前方を含む車両１００の前方の画像データを生成する。なお、画像センサ５は、更に、車両１００の側方の画像データ、車両１００の後方の画像データを生成するものであってもよい。画像センサ５によって生成された画像データは、センサ出力値取得手段２１に出力される。

ナビゲーション装置６は、自車両の位置を検出するＧＰＳ等の位置検出手段、自車両の向きを検出するジャイロ等の姿勢検出手段、目的地までの案内経路等を表示するディスプレイ等の表示手段、音声等を出力するスピーカー等の音声出力手段などを含んで構成されている。また、ナビゲーション装置６は、走路形状、交差点の位置、交差点に設置された信号の有無、走路に設けられた車線に関する情報などを含む地図情報を記憶している。ナビゲーション装置６は、制御部２と双方向通信を行うことが可能である。ナビゲーション装置６は、制御部２の要求に応じて、車両１００の現在位置に関する情報、車両１００の前方の交差点位置や、交差点に配置された信号の有無に関する情報、案内経路の情報などをセンサ出力値取得手段２１に出力する。

ミリ波センサ７は、ミリ波レーダを含んで構成されている。ミリ波センサ７は、ミリ波の電波を車両１００の周囲に送信し、送信した電波の反射波に基づいて周囲の物標を検出する。本実施形態のミリ波センサ７は、車両１００の前方、後方および側方の物標を検出する。ミリ波センサ７は、物標の方位、車両１００と物標との相対距離および車両１００と物標との相対速度を算出する。本実施形態のミリ波センサ７は、車両１００の周辺の移動体を検出する機能を有する。ミリ波センサ７は、車両１００の車速および反射波に基づいて算出された物標との相対速度に基づいて、当該物標が移動体であるか否かを判定する。ミリ波センサ７は、移動体であると判定された物標が存在する場合、その物標に関する車両１００との相対位置、相対速度、物標の移動方向等の情報を出力する。ミリ波センサ７の検出結果を示す信号は、センサ出力値取得手段２１に出力される。

通信手段８は、通信により車外からの情報を取得する。制御部２は、センサ出力値取得手段２１を介して通信手段８との間で情報を授受する。本実施形態の通信手段８は、車車間通信手段および路車間通信手段を含んで構成されている。車車間通信手段は、他車両との通信により、他車両との間で情報を授受する。路車間通信手段は、道路に設置されたインフラ装置との通信により、インフラ装置との間で情報を授受する。通信手段８は、例えば、路車間通信手段により、車両１００の前方の交差点に配置された信号の状態に関する情報を取得する。

ここで、「信号の状態」には、青信号等の進行許可状態、赤信号等の進行不許可状態、黄色信号や歩行者信号の点滅状態等の過渡状態が含まれる。過渡状態の一例である黄色信号では、車両は、停止位置から先へ進んではいけない。しかし、黄色信号に変わったときに停止位置に近づいていて、安全に停止することができない場合は、そのまま進むことができる。また、過渡状態の他の一例である歩行者信号の点滅状態では、歩行者は、横断を始めてはいけない。横断中の者は、速やかに横断を終わるか、横断をやめて引き返さなければならない。後述するように、過渡状態では、他の信号状態に対して、運転者の心理状況や周辺の移動体の行動パターンが変化することが想定される。

衝突対象候補選定手段２２は、取得した移動体の情報に基づいて衝突する候補を選定する選定手段として機能する。衝突対象候補選定手段２２は、更に、画像情報および地図情報に基づいて衝突する候補を選定するようにしてもよい。衝突対象候補選定手段２２は、例えば、画像センサ５およびミリ波センサ７から取得する情報に基づいて、車両１００と衝突する候補である衝突候補を選定する。本実施形態の衝突対象候補選定手段２２は、画像センサ５から取得した画像データから、物標を抽出する。衝突対象候補選定手段２２は、例えば、画像データの輝度に基づいて、画像データ中の物標を抽出する。画像センサ５がステレオ画像を生成するものである場合、衝突対象候補選定手段２２は、ステレオ画像の視差値に基づいて物標を抽出するようにしてもよい。衝突対象候補選定手段２２は、例えば、パターンマッチングにより、抽出された物標が移動体であるか否かを判定することが可能である。衝突対象候補選定手段２２は、パターンマッチングにより、移動体の種類を判定するようにしてもよい。また、衝突対象候補選定手段２２は、連続的に撮像された複数の画像データに基づいて、抽出された物標が移動体であるか否かを判定するようにしてもよい。

衝突対象候補選定手段２２は、検出された移動体が、衝突対象の候補であるか否かを判定する。衝突対象候補選定手段２２は、例えば、移動体と車両１００との相対距離や相対速度、右左折等の車両１００の進行方向の変化などに基づいて、各移動体が衝突対象の候補であるか否かを判定する。

報知手段３は、報知早出し判定手段２３の判断結果に応じて、自車両内の運転者に対して衝突する候補について報知する。本実施形態の報知手段３は、表示装置３１と、音声出力装置３２とを含んで構成されている。報知手段３は、視覚情報や聴覚情報により、衝突候補に対する運転者の注意を喚起する。表示装置３１は、視覚情報により、衝突候補に対する運転者の注意を喚起する。表示装置３１は、例えば、ＨＵＤ（Head Up Display）やマルチインフォメーションディスプレイ等であってもよい。表示装置３１は、衝突候補に対する注意を喚起するように、表示面に画像等を表示する。表示装置３１は、衝突候補の位置、例えば、前方、左側方、右側方、後方など、衝突候補が車両１００に対してどの方向に存在するかを表示する。他車両や歩行者、自転車など、衝突候補の種類に応じて、異なる形状の画像が表示装置３１に表示されてもよい。

音声出力装置３２は、聴覚情報により、衝突候補に対する運転者の注意を喚起する。音声出力装置３２は、衝突候補に対する注意を喚起するように、音声等を出力する。音声出力装置３２は、例えば、衝突候補の種類や、車両１００から見た衝突候補の方向、距離等を運転者に報知する。

報知手段３は、報知内容の強調を実行することが可能である。本実施形態の報知手段３は、注意喚起の度合が異なる複数段階の報知を行うことができる。例えば、表示装置３１は、注意喚起の度合に応じて、衝突候補に対する注意喚起を促す画像の色・大きさ・形状等を変化させたり、画像を点滅させたり、画像の点滅サイクルを変化させたりする。音声出力装置３２は、注意喚起の度合に応じて、衝突候補に対する注意喚起を促す音声の音量・音程やメッセージの内容、メッセージの繰返し速度、メッセージ自体の速度等を変化させる。

報知早出し判定手段２３は、信号の状態と衝突する候補の状態に応じて、報知手段３による運転者に対する衝突する候補に関する報知を早出しするか否か、および報知内容の強調を行うか否かを判断する。本実施形態の報知早出し判定手段２３は、自車両の近傍の交差点に設置された信号の状態と衝突候補の状態（車両１００と衝突候補との相対位置、相対速度、衝突候補の加減速状態等）に応じて、報知手段の早出し、あるいは報知内容の強調の少なくともいずれか一方を実行するか否かを判定する。

報知早出し判定手段２３による判定の考え方について、図３を参照して説明する。図３には、車両１００が交差点で右折しようとしている状態が示されている。車両１００は、自車走行路１０から、自車走行路１０と交差する走行路１２へ右折しようとしている。自車走行路１０上には、交差点を挟んで車両１００とは反対側に対向車両１０１が存在する。対向車両１０１は、車両１００の前方から車両１００へ向かう方向に走行している。また、車両１００の右側の歩道１６Ｒ上には、歩行者１５が存在している。歩行者１５は、歩道１６Ｒ上を車両１００の進行方向前側に向けて進んでいる。歩行者１５の前方には、走行路１２を横断するための横断歩道１３がある。歩行者１５は、横断歩道１３に向けて歩行しており、この後横断歩道１３を横断すると予測される。

交差点には、信号機１１および歩行者用信号機１４が配置されている。信号機１１は、車両１００の進行方向前方に配置されており、車両１００の進行方向についての進行許可・進行禁止等を示す信号機である。歩行者用信号機１４は、横断歩道１３に設けられた信号機であり、横断歩道１３についての進行許可・進行禁止等を示す信号機である。

運転支援装置１は、画像センサ５によって生成された画像データや、ミリ波センサ７の検出結果を示す信号に基づいて、対向車両１０１や歩行者１５を検出する。また、制御部２は、画像データや、ミリ波センサ７の検出結果から算出された衝突時間ＴＴＣ（Time To Collision）に基づいて、対向車両１０１が衝突候補であるか否かを判定する。衝突時間ＴＴＣは、車両１００と対向車両１０１とが衝突するまでの予測時間であり、車両１００と対向車両１０１との相対位置や相対速度に基づいて算出される。制御部２は、例えば、衝突時間ＴＴＣが所定時間Ｔ０以内である場合、対向車両１０１が衝突候補であると判定する。

また、制御部２は、検出された歩行者１５が、衝突候補であるか否かを判定する。制御部２は、例えば、歩行者１５が横断歩道１３上にいる場合や、歩行者１５が横断歩道１３から所定距離の範囲内にいる場合、当該歩行者１５を衝突候補と判定する。なお、横断歩道１３の位置は、画像データに基づいて算出することや、ナビゲーション装置６から取得する位置情報に基づいて把握することが可能である。

制御部２は、衝突候補であると判定された対向車両１０１および歩行者１５が報知対象であるか否かを判定する。報知対象とは、報知手段３によって運転者に対して報知する対象である。制御部２は、例えば、衝突候補と判定された対向車両１０１についての衝突時間ＴＴＣが第一所定時間Ｔ１以下である場合に、当該対向車両１０１が報知対象であると判定する。第一所定時間Ｔ１は、例えば、所定時間Ｔ０以下の時間である。また、制御部２は、例えば、衝突候補と判定された歩行者１５と車両１００との相対距離に基づいて、歩行者１５が報知対象であるか否かを判定する。制御部２は、例えば、歩行者１５との衝突時間ＴＴＣを算出して、衝突時間ＴＴＣが第一閾値Ｔｐ１以下である場合に、当該歩行者１５を報知対象と判定する。上記の閾値は、例えば、第一所定時間Ｔ１と同じ値であっても、第一所定時間Ｔ１と異なる値であってもよい。

ここで、交差点付近では、信号の状態により、ドライバの心理状況や周辺の移動体の行動が変化する可能性がある。例えば、黄色信号の状態では、自車両においては、早く交差点を通過しようと運転者があせり、周辺の移動体を見逃しやすくなることがある。また、対向車両１０１においては、運転者が赤信号になる前に通過しようとして、急加速して交差点を通過する可能性がある。また、赤信号に変化した後に対向車両１０１が停車せずにそのまま直進してくる可能性もある。例えば、対向車両１０１に対する信号が赤信号であり、車両１００に対する信号機１１が矢印等の右折進行可能表示状態である場合に、対向車両１０１が交差点に進入してくる可能性がある。

また、歩行者用信号機１４が点滅状態である場合、自車両においては、早く交差点を通過しようと運転者があせり、周辺の移動体を見逃しやすくなることがある。また、自車両以外では、対向車両１０１が赤信号になる前に通過しようとして、急加速して交差点を通過する可能性がある。また、横断歩道１３を通過する歩行者１５や自転車が、加速したり、走り出したりするなど、急な動きをする可能性がある。また、赤信号になる前に横断歩道１３を渡ろうとして、歩行者１５や自転車が歩道１６Ｒから飛び出してくる可能性がある。

これに対して、本実施形態の運転支援装置１は、以下に説明するように、信号の状態と衝突する候補の状態に応じて、報知手段３による報知の早出し、あるいは報知内容の強調の少なくともいずれか一方を実行する。なお、報知の早出しとは、報知手段３による報知の開始タイミングを早めることである。また、報知内容の強調とは、報知対象に対する注意喚起の度合を高めること、例えば、より危険度が高く感じられる色や形などの態様で表示装置３１に報知対象を表示することや、より危険度が高く感じられる音量やスピードなどの態様で音声出力装置３２から報知対象について報知することが含まれる。

報知手段３による報知の早出しや報知内容の強調がなされることにより、運転者の注意をより早いタイミングで報知対象に向けさせることや、運転者の注意をより多く報知対象に向けさせることが可能となる。よって、本実施形態の運転支援装置１によれば、交差点における事故発生の可能性を低減させ、事故を未然に抑制することが可能となる。

図１および図４のフローチャートを参照して、本実施形態の運転支援装置１の動作について説明する。図１に示すフローチャートは、例えば、所定の間隔で繰り返し実行される。まず、ステップＳ１では、制御部２に対して、車両情報が入力される。制御部２は、車両１００のシフトポジション、アクセル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ウインカーの作動状態等を取得する。ステップＳ１が実行されると、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、センサ出力値取得手段２１により、各センサの出力値が取得され、記録される。センサ出力値取得手段２１は、自車速センサ４から車両１００の車速を取得する。また、センサ出力値取得手段２１は、画像センサ５から画像データを取得する。センサ出力値取得手段２１は、ナビゲーション装置６から現在位置情報や周囲の交差点に関する情報、車線数等の走路に関する情報、案内経路に関する情報等を取得する。センサ出力値取得手段２１は、ミリ波センサ７からミリ波レーダの検出結果の情報を取得する。センサ出力値取得手段２１は、通信手段８を介して周囲の交差点に配置された信号機の状態に関する情報を取得する。ステップＳ２が実行されると、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、衝突対象候補選定手段２２により、衝突対象の候補が選定される。本実施形態の衝突対象候補選定手段２２は、車両１００が右折しようとしている場合の衝突候補を選定する。車両１００が右折しようとしているか否かは、例えば、現在位置情報とウインカーの状態とに基づいて判定される。車両１００が交差点の手前や交差点の中におり、右側のウインカーが作動している場合、車両１００が右折しようとしていると判定することができる。また、ナビゲーション装置６の案内経路が、現在の交差点で右折する経路である場合に、車両１００が右折しようとしていると判定することが可能である。衝突対象候補選定手段２２は、ステップＳ２で取得した前方の画像情報や地図情報、移動体の情報を用いて、車両１００と衝突する可能性がある候補を選定する。図３に示す状況では、対向車両１０１および歩行者１５が衝突候補として選定される。ステップＳ３が実行されると、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、報知早出し判定手段２３により、報知の早出しを実行するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、ステップＳ３で選定された衝突候補に関する報知の早出しや報知内容の強調を行うか否かを判定する。ステップＳ４の判定について、図４を参照して説明する。ステップＳ４に進むと、報知早出し判定手段２３は、図４に示すサブルーチンにより報知の早出しを実行するか否かを判定する。

まず、ステップＳ１１では、報知早出し判定手段２３により、歩行者信号が点滅しているか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、例えば、車両１００の前方が撮像された画像データに基づいて、ステップＳ１１の判定を行う。連続的に撮像された複数の画像データに基づいて、横断歩道１３の歩行者用信号機１４が点滅しているか否かを判定することが可能である。なお、画像情報に代えて、通信手段８を介して取得した信号状態に関する情報に基づいて、ステップＳ１１の判定がなされてもよい。ステップＳ１１の判定の結果、歩行者信号が点滅していると判定された場合（ステップＳ１１−Ｙ）にはステップＳ１２に進み、そうでない場合（ステップＳ１１−Ｎ）にはステップＳ１３に進む。

ステップＳ１２では、報知早出し判定手段２３により、対向車が存在するか否かが判定される。例えば、衝突対象候補選定手段２２により衝突候補と判定されている対向車両１０１が存在する場合、ステップＳ１２で肯定判定がなされる。ステップＳ１２の判定の結果、対向車が存在すると判定された場合（ステップＳ１２−Ｙ）には、ステップＳ１５に進み、そうでない場合（ステップＳ１２−Ｎ）にはステップＳ１６に進む。

ステップＳ１３では、報知早出し判定手段２３により、自車線信号が黄信号であるか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、例えば、前方を撮像した画像データに基づいて、ステップＳ１３の判定を行う。報知早出し判定手段２３は、車両１００の進行方向前方にある車両用の信号機１１の状態が黄色信号である場合、ステップＳ１３で肯定判定する。ステップＳ１３の判定の結果、自車線信号が黄信号であると判定された場合（ステップＳ１３−Ｙ）にはステップＳ１４に進み、そうでない場合（ステップＳ１３−Ｎ）にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ１４では、報知早出し判定手段２３により、対向車が存在するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、例えば、ステップＳ１２と同様にして、対向車が存在するか否かを判定する。ステップＳ１４の判定の結果、対向車が存在すると判定された場合（ステップＳ１４−Ｙ）にはステップＳ１５に進み、そうでない場合（ステップＳ１４−Ｎ）にはステップＳ２０に進む。

ステップＳ１５では、報知早出し判定手段２３により、対向車に関する報知早出し判定がなされる。報知早出し判定手段２３は、検出されている対向車両１０１に関する報知の早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方を実行すると判定する。ステップＳ１５が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ１６では、報知早出し判定手段２３により、横断歩道付近に歩行者１５または自転車が存在するか否かが判定される。ステップＳ１６では、衝突対象候補選定手段２２により衝突候補として選定された歩行者１５や自転車が存在する場合に肯定判定がなされる。なお、報知早出し判定手段２３は、画像データやミリ波センサ７の検出結果に基づいて、横断歩道１３の付近に歩行者１５や自転車が存在するか否かを判定するようにしてもよい。ステップＳ１６の判定の結果、横断歩道付近に歩行者１５または自転車が存在すると判定された場合（ステップＳ１６−Ｙ）にはステップＳ１７に進み、そうでない場合（ステップＳ１６−Ｎ）にはステップＳ２１に進む。

ステップＳ１７では、報知早出し判定手段２３により、歩行者に関する報知早出し判定がなされる。報知早出し判定手段２３は、検出されている歩行者１５や自転車に関する報知の早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方を実行すると判定する。ステップＳ１７が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ１８では、報知早出し判定手段２３により、対向車、歩行者あるいは自転車の何れかが存在するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、対向車両１０１、歩行者１５あるいは自転車の何れかが衝突候補として選定されている場合、ステップＳ１８で肯定判定する。ステップＳ１８の判定の結果、対向車、歩行者あるいは自転車の何れかが存在すると判定された場合（ステップＳ１８−Ｙ）にはステップＳ１９に進み、そうでない場合（ステップＳ１８−Ｎ）にはステップＳ２０に進む。

ステップＳ１９では、報知早出し判定手段２３により、通常報知判定がなされる。通常報知は、報知の早出しや報知内容の強調を行わないで、運転者に対して報知手段３により衝突候補を報知するものである。ステップＳ１９が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

ステップＳ２０では、報知早出し判定手段２３により、報知なし判定がなされる。報知なし判定がなされると、運転者に対する報知手段３による報知はなされない。ステップＳ２０が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

ステップＳ２１では、報知早出し判定手段２３により、報知なし判定がなされ、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

図１の制御フローに戻り、ステップＳ４から説明を続ける。ステップＳ４から図４のサブルーチンを実行した結果、報知早出し判定がなされた場合（ステップＳ４−Ｙ）、ステップＳ５に進み、通常報知判定や報知なし判定がなされた場合（ステップＳ４−Ｎ）、ステップＳ６に進む。

ステップＳ５では、報知手段３による報知早出しが実行される。制御部２は、通常報知の場合に報知開始を判定する条件と報知早出しの場合に報知開始を判定する条件とを異ならせる。例えば、対向車両１０１が報知対象であるか否かを判定する際の衝突時間ＴＴＣの閾値は、報知早出しの場合と通常報知の場合とで異なる。本実施形態の制御部２は、報知早出し判定がなされている場合、第二所定時間Ｔ２を衝突時間ＴＴＣの閾値として、対向車両１０１が報知対象であるか否かを判定する。第二所定時間Ｔ２は、通常報知の場合の衝突時間ＴＴＣの閾値である第一所定時間Ｔ１よりも長い時間である。制御部２は、ステップＳ５において、対向車両１０１についての衝突時間ＴＴＣが第二所定時間Ｔ２以下である場合に、当該対向車両１０１が報知対象であると判定する。これにより、報知早出しの場合、通常報知の場合よりも、対向車両１０１が遠方にいる状態で対向車両１０１の存在が報知手段３によって報知され始める。

また、歩行者１５や自転車が報知対象であるか否かを判定する際の衝突時間ＴＴＣの閾値は、報知早出しの場合と通常報知の場合とで異なる。報知早出し判定がなされている場合の歩行者１５等に関する衝突時間の閾値Ｔｐ２（以下、「第二閾値」と称する。）は、通常報知判定がなされている場合の第一閾値Ｔｐ１よりも長い時間である。なお、横断歩道１３からの距離によって歩行者１５等を報知対象とするか否かを判定する場合には、報知早出しの場合、通常報知の場合よりも横断歩道１３から遠い位置にいる歩行者１５を報知対象に含めるようにすればよい。

制御部２は、報知早出しの場合の報知対象としての条件を満たす対向車両１０１や歩行者１５、自転車等の物標が存在する場合、運転者に対して、報知手段３によって報知対象の物標を報知する。複数の物標が報知対象となっている場合、運転者の注意が分散しないように、最も衝突する可能性が大きい１つの物標や、最も注意を払うべき１つの物標について報知することが好ましい。制御部２は、例えば、報知対象の複数の物標のうち、衝突時間ＴＴＣが最も短い時間である物標を運転者に対して報知するようにしてもよい。

なお、制御部２は、報知対象の条件を満たす複数の物標の中から、衝突時間ＴＴＣ以外の判断基準によって、実際に報知する１つの物標を選択するようにしてもよい。例えば、図３に示す状況において、車両１００が右折を開始する前や、右折動作を開始するときは、歩行者１５よりも対向車両１０１に対してより大きな注意を払うことが好ましいと考えられる。一方、右折動作の開始後には、対向車両１０１よりも歩行者１５に対してより大きな注意を払うことが好ましいと考えられる。制御部２は、例えば、車両１００の向きや操舵角、車速等に基づいて、右折動作の開始や右折動作の進行を判断し、報知する物標を選択するようにしてもよい。

また、制御部２は、報知早出しに代えて、あるいは報知早出しに加えて、報知内容の強調を実行するようにしてもよい。報知早出しに代えて報知内容の強調を実行する場合、報知対象の選択方法は、通常報知の場合と同様である。制御部２は、報知内容の強調を行う場合、通常報知の場合よりも報知対象の物標を報知手段３によって報知する際の注意喚起の度合を高くする。また、制御部２は、報知早出しに加えて報知内容の強調を行う場合、報知早出しの場合の判定基準（第二所定時間Ｔ２、第二閾値Ｔｐ２）に従って報知対象を決定し、当該報知対象を報知する際の注意喚起の度合を通常報知の場合の注意喚起の度合よりも高くする。ステップＳ５が実行されると、本制御フローは終了する。

ステップＳ６では、制御部２により、通常報知がなされる。制御部２は、図４のサブルーチンで通常報知判定がなされている場合、通常報知の判定基準（第一所定時間Ｔ１、第一閾値Ｔｐ１）で報知対象を選択し、当該報知対象について報知手段３によって運転者に対して報知する。また、制御部２は、図４のサブルーチンで報知なし判定がなされている場合、報知手段３による報知を行わない。ステップＳ６が実行されると、本制御フローは終了する。

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置１は、信号の情報を基に、ドライバの心理状況変化や周辺移動物（対向車や横断歩行者等）の行動が変化する可能性を判定する。運転支援装置１は、衝突危険性が高まる可能性が判定された場合（ステップＳ１２−Ｙ，Ｓ１４−Ｙ，Ｓ１６−Ｙ）は、報知の閾値を下げ、報知レベルを強める。これにより、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行することが可能となる。本実施形態の運転支援装置１によれば、報知の閾値を下げることで、衝突危険性の高い対象をより早期に判定でき、ドライバに対してより早期に対象の存在を報知することが可能となる。その結果、ドライバがより早期に対象を認知できるようになるという利点がある。

また、本実施形態の運転支援装置１は、信号の状態が、進行許可状態から進行不許可状態へ移行する過渡状態である場合（ステップＳ１１−Ｙ，Ｓ１３−Ｙ）に、報知手段３による報知の早出しおよび報知内容の強調を実行する。これにより、信号の状態に応じた適切な時期や適切なレベルで運転支援が実行される。

［第２実施形態］
図５および図６を参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態については、上記第１実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図５は、第２実施形態に係る支援状況の説明図、図６は、第２実施形態の報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。第２実施形態について、上記第１実施形態と異なる点は、直進時において前後の車両に対する注意喚起の早出し等を行う点である。

図５には、前方の交差点を直進しようとしている車両１００と、車両１００の直前を走行している先行車両１０２と、車両１００の直後を走行している後続車両１０３が示されている。前方の交差点の信号機１１が黄色信号となった場合、車両１００の運転者は、早く交差点を通過しようとあせり、加速することがある。一方、先行車両１０２の運転者は、黄色信号を見て、ブレーキ装置を作動させて停車する可能性がある。運転支援装置１は、信号機１１が黄色信号である場合、先行車両１０２に関する報知の早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方を実行する。これにより、先行車両１０２と車両１００との接近が抑制される。

また、前方の交差点の信号機１１が黄色信号となった場合、車両１００の運転者は、交差点の手前で停車させようとしてブレーキ装置を作動させることがある。一方、後続車両１０３の運転者は、交差点を早く通過しようとして加速する可能性がある。運転支援装置１は、信号機１１が黄色信号である場合、後続車両１０３に対する報知の早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方を実行する。これにより、後続車両１０３と車両１００との接近が抑制される。よって、本実施形態の運転支援装置１によれば、事故の発生が抑制される。

図１および図６のフローチャートを参照して、第２実施形態の運転支援装置１の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置１は、図１の制御フローにおいて、車両１００の前後の車両を報知対象とする。具体的には、ステップＳ３において、衝突対象候補選定手段２２は、車両１００の前方および後方を走行する車両から報知対象となる車両を選定する。衝突対象候補選定手段２２は、画像センサ５から取得した画像データや、ミリ波センサ７から取得した情報に基づいて、先行車両１０２および後続車両１０３が存在するか否かを判定する。衝突対象候補選定手段２２は、先行車両１０２が検出された場合、その先行車両１０２が衝突候補であるか否かを判定する。また、衝突対象候補選定手段２２は、後続車両１０３が検出された場合、その後続車両１０３が衝突候補であるか否かを判定する。例えば、車両１００との衝突時間ＴＴＣに基づいて、先行車両１０２や後続車両１０３が衝突候補であるか否かが判定される。

ステップＳ４において、報知早出し判定手段２３は、図６に示すサブルーチンに基づいて、報知の早出しや報知内容の強調を行うか否かを判定する。ステップＳ３１では、報知早出し判定手段２３により、自車線信号が黄信号であるか否かが判定される。その判定の結果、自車線信号が黄信号であると判定された場合（ステップＳ３１−Ｙ）にはステップＳ３２に進み、そうでない場合（ステップＳ３１−Ｎ）にはステップＳ３９に進む。

ステップＳ３２では、報知早出し判定手段２３により、先行車が存在するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、衝突候補の先行車両１０２が存在する場合、ステップＳ３２で肯定判定する。ステップＳ３２の判定の結果、先行車が存在すると判定された場合（ステップＳ３２−Ｙ）にはステップＳ３３に進み、そうでない場合（ステップＳ３２−Ｎ）にはステップＳ３６に進む。

ステップＳ３３では、報知早出し判定手段２３により、後続車が存在するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、衝突候補の後続車両１０３が存在する場合、ステップＳ３３で肯定判定する。ステップＳ３３の判定の結果、後続車が存在すると判定された場合（ステップＳ３３−Ｙ）にはステップＳ３４に進み、そうでない場合（ステップＳ３３−Ｎ）にはステップＳ３５に進む。

ステップＳ３４では、報知早出し判定手段２３により、先行車および後続車に関する報知早出し判定がなされる。ステップＳ３４が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ３５では、報知早出し判定手段２３により、先行車に関する報知早出し判定がなされる。ステップＳ３５が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ３６では、報知早出し判定手段２３により、後続車が存在するか否かが判定される。その判定の結果、後続車が存在すると判定された場合（ステップＳ３６−Ｙ）にはステップＳ３７に進み、そうでない場合（ステップＳ３６−Ｎ）にはステップＳ３８に進む。

ステップＳ３７では、報知早出し判定手段２３により、後続車に関する報知早出し判定がなされる。ステップＳ３７が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ３８では、報知早出し判定手段２３により、報知なし判定がなされる。ステップＳ３８が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

ステップＳ３９では、報知早出し判定手段２３により、通常報知判定がなされる。ステップＳ３９が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

図１のステップＳ４に戻り、図６のサブルーチンで先行車両１０２および後続車両１０３の少なくとも何れか一方に関して報知早出し判定がなされた場合（ステップＳ４−Ｙ）、ステップＳ５へ進み、そうでない場合（ステップＳ４−Ｎ）にはステップＳ６へ進む。

ステップＳ５では、制御部２により、報知手段３に対して、報知早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方の指令がなされる。制御部２は、先行車両１０２について報知の早出しを実行する場合、先行車両１０２を報知対象と判定する場合の閾値を通常報知の場合の閾値と異なる値にする。制御部２は、例えば、通常報知の場合の先行車両１０２に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第三所定時間Ｔ３を用い、報知早出しの場合の先行車両１０２に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第四所定時間Ｔ４を用いる。第四所定時間Ｔ４は、第三所定時間Ｔ３よりも長い時間である。また、制御部２は、先行車両１０２について報知内容の強調をする場合、通常報知判定がなされている場合よりも注意喚起の度合を高めて報知手段３により先行車両１０２を報知する。

また、制御部２は、後続車両１０３について報知の早出しを実行する場合、後続車両１０３を報知対象と判定する場合の閾値を通常報知の場合の閾値と異なる値とする。制御部２は、例えば、通常報知の場合の後続車両１０３に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第五所定時間Ｔ５を用い、報知早出しの場合の後続車両１０３に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第六所定時間Ｔ６を用いる。第六所定時間Ｔ６は、第五所定時間Ｔ５よりも長い時間である。また、制御部２は、後続車両１０３について報知内容の強調をする場合、通常報知判定がなされている場合よりも注意喚起の度合を高めて報知手段３により後続車両１０３を報知する。

なお、制御部２は、先行車両１０２および後続車両１０３の両方が報知早出しや報知内容を強調する対象となっている場合、何れかを優先して運転者に対して報知することが好ましい。制御部２は、例えば、先行車両１０２および後続車両１０３のうち、車両１００との衝突時間ＴＴＣが短い方の車両を報知手段３によって早出し報知したり、当該車両の報知内容を強調したりする。ステップＳ５が実行されると、本制御フローは終了する。

ステップＳ６では、制御部２により、通常報知がなされる。制御部２は、図６のサブルーチンで通常報知判定がなされている場合、通常報知の判定基準（第三所定時間Ｔ３、第五所定時間Ｔ５）で報知対象を選択し、当該報知対象について報知手段３によって運転者に対して報知する。また、制御部２は、図６のサブルーチンで報知なし判定がなされている場合、報知手段３による報知を行わない。ステップＳ６が実行されると、本制御フローは終了する。

なお、図６のサブルーチンでは、自車線信号が黄色信号であるか否かに基づいて、報知の早出し等を行うか否かの判定がなされたが、自車線信号の状態に代えて、あるいは自車線信号の状態に加えて、歩行者用信号機の状態（例えば、点滅状態）に基づいて報知の早出し等を行うか否かが判定されてもよい。

本実施形態の運転支援装置１によれば、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで前後の車両に関する報知がなされる。すなわち、本実施形態の運転支援装置１は、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行できる。

［第３実施形態］
図７および図８を参照して、第３実施形態について説明する。第３実施形態については、上記第１実施形態および第２実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図７は、第３実施形態に係る支援状況の説明図、図８は、第３実施形態の報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。第３実施形態において、上記第１実施形態および第２実施形態と異なる点は、直進時において右折してくる対向車両１０１に対する注意喚起の早出し等を行う点である。

図７には、前方の交差点を直進しようとしている車両１００と、右折しようとしている対向車両１０１が示されている。本実施形態の運転支援装置１は、前方の信号機１１が黄信号であると、対向車両１０１に関する報知早出しを行う。これにより、右折しようとしている対向車両１０１に対する運転者の注意を適切に喚起することができる。

図１および図８のフローチャートを参照して、第３実施形態の運転支援装置１の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置１は、車両１００が直進しようとしている場合、図１の制御フローにおいて、右折しようとしている対向車両１０１を衝突候補や報知対象とする。

具体的には、ステップＳ３において、衝突対象候補選定手段２２は、対向車両１０１のうち、右折しようとしている車両を衝突候補として選定する。対向車両１０１が右折しようとしていることは、例えば、対向車両１０１が右折方向のウインカーを作動させていることにより判断可能である。また、対向車両１０１が右折専用車線にいる場合に、対向車両１０１が右折しようとしていると判断可能である。また、青信号である場合に対向車両１０１が交差点の手前や交差点の中で停車したままである場合、対向車両１０１が右折しようとしていると判断可能である。衝突対象候補選定手段２２は、車両１００の前方の交差点を右折しようとしている対向車両１０１を衝突候補として選定する。

ステップＳ４では、報知早出し判定手段２３により、図８に示すフローチャートに基づいて、報知の早出しや報知内容の強調を行うか否かが判定される。まず、ステップＳ４１では、報知早出し判定手段２３により、自車線信号が黄信号であるか否かが判定される。その判定の結果、自車線信号が黄信号であると判定された場合（ステップＳ４１−Ｙ）にはステップＳ４２に進み、そうでない場合（ステップＳ４１−Ｎ）にはステップＳ４４に進む。

ステップＳ４２では、報知早出し判定手段２３により、右折する対向車が存在するか否かが判定される。その判定の結果、右折しようとしている対向車両１０１であって、衝突候補として選定されているものが存在する場合（ステップＳ４２−Ｙ）にはステップＳ４３に進み、そうでない場合（ステップＳ４２−Ｎ）にはステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４３では、報知早出し判定手段２３により、対向車に関する報知早出し判定がなされる。ステップＳ４３が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ４４では、報知早出し判定手段２３により、通常報知判定がなされる。ステップＳ４４が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

図１のステップＳ４に戻り、図８のサブルーチンで報知早出し判定がなされた場合（ステップＳ４−Ｙ）にはステップＳ５に進み、そうでない場合（ステップＳ４−Ｎ）にはステップＳ６に進む。

ステップＳ５では、制御部２により、右折しようとしている対向車両１０１に関する報知早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方が実行される。制御部２は、対向車両１０１についての報知の早出しを実行する場合、対向車両１０１を報知対象と判定する場合の閾値を通常報知の場合の閾値と異なる値にする。制御部２は、例えば、通常報知の場合の対向車両１０１に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第七所定時間Ｔ７を用い、報知早出しの場合の対向車両１０１に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第八所定時間Ｔ８を用いる。第八所定時間Ｔ８は、第七所定時間Ｔ７よりも長い時間である。また、制御部２は、右折しようとしている対向車両１０１について報知内容の強調をする場合、通常報知判定がなされている場合よりも注意喚起の度合を高めて報知手段３により対向車両１０１について報知する。ステップＳ５が実行されると、本制御フローは終了する。

ステップＳ６では、制御部２により、通常報知がなされる。制御部２は、図８のサブルーチンで通常報知判定がなされている場合、通常報知の判定基準（第七所定時間Ｔ７）で報知対象とする対向車両１０１を選択し、当該報知対象について報知手段３によって運転者に対して報知する。また、衝突候補の対向車両１０１が存在しない場合、報知手段３による報知は実行されない。ステップＳ６が実行されると、本制御フローは終了する。

なお、制御部２は、対向車両１０１用の信号機１７の状態に基づいて、報知早出し等を行うか否かを判定してもよい。例えば、時差式信号機が設けられた交差点では、車両１００用の信号機１１の状態と、対向車両１０１用の信号機１７の状態とが異なる場合がある。この場合に、２つの信号機１１，１７の状態に基づいて、報知早出しや報知内容の強調の判断がなされてもよい。例えば、車両１００の前方の信号機１１が青信号であり、対向車両１０１の前方の信号機１７が黄色信号である場合、対向車両１０１の運転者が、信号機１１も黄色信号であると勘違いして車両１００が停車すると思い込み、右折を開始する可能性がある。制御部２は、２つの信号機１１，１７の少なくとも１つが黄色信号である場合に、報知早出し判定をするようにしてもよい。なお、信号機１７の状態は、例えば、路車間通信手段を介して取得される。

本実施形態の運転支援装置１によれば、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで右折する対向車両１０１に関する報知がなされる。すなわち、本実施形態の運転支援装置１は、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行できる。

［第４実施形態］
図９および図１０を参照して、第４実施形態について説明する。第４実施形態については、上記第１実施形態乃至第３実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図９は、第４実施形態に係る支援状況の説明図、図１０は、第４実施形態の報知早出し判定手段の動作を示すフローチャートである。第４実施形態において、上記各実施形態と異なる点は、左折時において歩行者等に対する注意喚起の早出し等を行う点である。

図９には、前方の交差点で左折しようとしている車両１００と、自車走行路１０の左側に設けられた歩道１６Ｌ上にいる歩行者２０が示されている。歩行者２０は、車両１００の進行方向と同方向に歩いている。歩行者２０の前方には、走行路１２を横断する横断歩道１８がある。交差点には、歩行者用信号機１９が配置されている。本実施形態の運転支援装置１は、歩行者用信号機１９が点滅状態であったり、車両用の信号機１１が黄色信号であったりする場合、歩行者２０に関する報知早出しや報知内容の強調を実行する。

図１および図１０のフローチャートを参照して、第４実施形態の運転支援装置１の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置１は、車両１００が左折しようとしている場合、図１の制御フローにおいて、横断歩道１８や左側の歩道１６Ｌにいる歩行者２０や自転車を衝突候補や報知対象とする。なお、車両１００が左折しようとしているか否かは、ウインカーの作動状態や、ナビゲーション装置６の案内経路に基づいて判定可能である。

ステップＳ３において、衝突対象候補選定手段２２は、左側の歩道１６Ｌ上や横断歩道１８上にいる歩行者２０等の移動体を衝突候補として選定する。衝突対象候補選定手段２２は、例えば、移動体から横断歩道１８まで距離や、移動体と車両１００の衝突時間ＴＴＣ等に基づいて、移動体が衝突候補であるか否かを判定する。

ステップＳ４では、報知早出し判定手段２３により、図１０に示すフローチャートに基づいて、報知の早出しや報知内容の強調を行うか否かが判定される。まず、ステップＳ５１において、報知早出し判定手段２３により、歩行者信号が点滅しているか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、歩行者用信号機１９が点滅しているか否かを判定する。その判定方法は、例えば、図４のステップＳ１１と同様である。ステップＳ５１の判定の結果、歩行者信号が点滅していると判定された場合（ステップＳ５１−Ｙ）にはステップＳ５２に進み、そうでない場合（ステップＳ５１−Ｎ）にはステップＳ５４に進む。

ステップＳ５２では、報知早出し判定手段２３により、横断歩道付近に歩行者や自転車が存在するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、例えば、衝突候補として選定された歩行者２０や自転車が存在する場合にステップＳ５２で肯定判定する。ステップＳ５２の判定の結果、横断歩道付近に歩行者や自転車が存在すると判定された場合（ステップＳ５２−Ｙ）にはステップＳ５３に進み、そうでない場合（ステップＳ５２−Ｎ）にはステップＳ５６に進む。

ステップＳ５３では、報知早出し判定手段２３により、歩行者に関する報知早出し判定がなされる。報知早出し判定手段２３は、衝突候補の歩行者２０や自転車に関する報知早出しや報知内容の強調を行うと判断する。ステップＳ５３が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ５へ進む。

ステップＳ５４では、報知早出し判定手段２３により、歩行者や自転車が存在するか否かが判定される。報知早出し判定手段２３は、例えば、ステップＳ５２と同様にして、衝突候補として選定された歩行者２０や自転車が存在する場合に、ステップＳ５４で肯定判定を行う。ステップＳ５４の判定の結果、歩行者や自転車が存在すると判定された場合（ステップＳ５４−Ｙ）にはステップＳ５５に進み、そうでない場合（ステップＳ５４−Ｎ）にはステップＳ５６に進む。

ステップＳ５５では、報知早出し判定手段２３により、通常報知判定がなされる。ステップＳ５５が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

ステップＳ５６では、報知早出し判定手段２３により、報知なし判定がなされる。ステップＳ５６が実行されると、サブルーチンを終了してステップＳ６へ進む。

図１のステップＳ４に戻り、図１０のサブルーチンで報知早出し判定がなされた場合（ステップＳ４−Ｙ）にはステップＳ５に進み、そうでない場合（ステップＳ４−Ｎ）にはステップＳ６に進む。

ステップＳ５では、制御部２により、報知手段３に対して、歩行者２０や自転車等の移動体に関する報知早出しおよび報知内容の強調の少なくとも何れか一方が指令される。制御部２は、歩行者２０等についての報知の早出しを実行する場合、歩行者２０等を報知対象と判定する場合の閾値を通常報知の場合の閾値と異なる値とする。制御部２は、例えば、通常報知の場合の歩行者２０等に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第九所定時間Ｔ９を用い、報知早出しの場合の歩行者２０等に関する衝突時間ＴＴＣの閾値として第十所定時間Ｔ１０を用いる。第十所定時間Ｔ１０は第九所定時間Ｔ９よりも長い時間である。また、制御部２は、歩行者２０等について報知内容の強調をする場合、通常報知判定がなされている場合よりも注意喚起の度合を高めて報知手段３により歩行者２０等の移動体について報知する。ステップＳ５が実行されると、本制御フローは終了する。

ステップＳ６では、制御部２により、通常報知がなされる。制御部２は、図１０のサブルーチンで通常報知判定がなされている場合、通常報知の判定基準（第九所定時間Ｔ９）で報知対象とする歩行者２０等を選択し、当該報知対象について報知手段３によって運転者に対して報知する。また、制御部２は、図１０のサブルーチンで報知なし判定がなされている場合、報知手段３による報知を実行しない。ステップＳ６が実行されると、本制御フローは終了する。

本実施形態の運転支援装置１によれば、左折する車両１００の運転者に対して、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで歩行者２０等に関する報知がなされる。すなわち、本実施形態の運転支援装置１は、信号の状態に応じた適切な時期やレベルで運転支援を実行できる。

［上記各実施形態の変形例］
上記第１実施形態乃至第４実施形態の変形例について説明する。報知の早出しや報知内容の強調を行う場面や報知対象は、上記の各実施形態で説明したものには限定されない。衝突の危険を低減させる観点から、報知の早出しや報知内容の強調を実行する場面や報知対象が適宜設定される。

また、衝突候補や報知対象を決定する方法は、上記の各実施形態で説明したものには限定されない。例えば、上記の各実施形態で説明したセンサ類とは異なるセンサの検出結果に基づいて、衝突候補や報知対象が決定されてもよい。報知手段３は、独立した装置であっても、他の装置と共用されるものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置６のディスプレイやスピーカーが報知手段３として用いられてもよい。

なお、上記の各実施形態では、車両１００以外の対向車両１０１等が四輪車である場合を例に説明したが、対向車両１０１、先行車両１０２、後続車両１０３等は、二輪車であってもよい。

上記の各実施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。

１ 運転支援装置
２ 制御部
３ 報知手段
１１，１７ 信号機
１４，１９ 歩行者用信号機
２１ センサ出力値取得手段
２２ 衝突対象候補選定手段
２３ 報知早出し判定手段
３１ 表示装置
３２ 音声出力装置
１００ 車両（自車両）
１０１ 対向車両
１０２ 先行車両
１０３ 後続車両

Claims (2)

1. 信号の情報および車両の周辺の移動体の情報を取得する取得手段と、
   取得した前記移動体の情報に基づいて衝突する候補を選定する選定手段と、
   前記信号の状態と前記衝突する候補の状態に応じて、前記衝突する候補に関する報知の早出し、あるいは報知内容の強調の少なくともいずれか一方を実行するか否かを判断する判定手段と、
   前記判定手段の判断結果に応じて前記車両内の運転者に対して前記衝突する候補について報知する報知手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記報知手段による報知の早出しおよび報知内容の強調は、前記信号の状態が、進行許可状態から進行不許可状態へ移行する過渡状態である場合に実行される
   請求項１に記載の運転支援装置。

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