JP2015163494A - 自走式車両 - Google Patents

Abstract

【課題】コンパクト性に優れた駆動機構を搭載する自走式車両を提供すること。【解決手段】本発明の実施形態に係る自走式車両１は、駆動輪１３Ｒを駆動する駆動モータ１２１Ｒと駆動輪１３Ｌを駆動する駆動モータ１２１Ｌとを備える。駆動モータ１２１Ｒのモータ軸、駆動モータ１２１Ｌのモータ軸、駆動輪１３Ｒの駆動軸１５Ｒ、及び駆動輪１３Ｌの駆動軸１５Ｌは平行である。また、駆動軸１５Ｒと駆動軸１５Ｌは同一直線上にあり、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸と駆動モータ１２１Ｌのモータ軸はずれている。【選択図】図２

Description

本開示は、自走式車両に関する。

近年、大型の走行ロボットから小型の走行ロボットまで様々なサイズのロボットが存在する。小型の走行ロボットの場合、走行ロボットが走行する際の車幅をよりコンパクトにすることが求められている。車幅をよりコンパクトにするには、駆動モータから駆動軸までの車幅方向の距離を短くすることが重要である。

駆動モータの駆動力をプーリによるベルト伝達を介して駆動輪に伝達することによって走行する自走式のロボット（特許文献１）や駆動モータの駆動を減速機・クラッチを介して駆動輪へ伝達することによって走行する自走式のロボット（特許文献２）が知られている。これらのロボットは、左右の駆動輪を、一対の駆動モータによってそれぞれ独立して駆動することができるように構成されている。これによって、左右の駆動輪の速度をそれぞれ可変にして、ロボットは所定経路を走行できる。

特開平１１−１７８７６５号公報 特開平８−２１５１２２号公報

特許文献１は、モータ軸と駆動軸とをずらしている。特許文献２は、モータ軸と駆動軸とを直交させている。特許文献１と特許文献２はこれらによって車幅方向のコンパクト性が図られているが、更なるコンパクト性が求められている。

本開示の一局面によれば、第１駆動輪を駆動する第１駆動モータと第２駆動輪を駆動する第２駆動モータとを備えた自走式車両であって、前記第１駆動モータの第１モータ軸、前記第２駆動モータの第２モータ軸、前記第１駆動輪の第１駆動軸、及び前記第２駆動輪の第２駆動軸が平行であり、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸は同一直線上にあり、前記第１モータ軸と前記第２モータ軸はずれている自走式車両が提供される。

本開示によれば、コンパクト性に優れた駆動機構を搭載する自走式車両を提供することができる。

一実施例による自走式車両の全体構成を示す概略図である。 一実施例による自走式車両が備える駆動機構の全体斜視図である。 駆動モータ側のプーリの連結状態を説明する断面図である。 駆動機構の正面図である。 駆動機構の右側面図である。 駆動機構の底面図である。 左右の駆動モータの位置関係を説明する図である。

以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

まず、一実施例に係る自走式車両の全体構成について、図面を参照して説明する。図１は、一実施例による自走式車両１の全体構成を示す概略図である。ここで、自走式車両１とは、左右一対の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌを駆動させることにより走行を行う車両のことをいう。例えば、駅構内の清掃を行う自走式の清掃車両、ビル監視用の無人車両等を含む。また、２輪以上の車両を含む。以下では、一例として、３輪を備える自走式車両について説明する。なお、以下では、参照符号の末尾「Ｒ」は左右一対の部材のうちの右側の部材であることを意味し、参照符号の末尾「Ｌ」は左右一対の部材のうちの左側の部材であることを意味する。

図１に示すように、自走式車両１は、車両を構成する車両本体２を備える。そして、車両本体２の底部には、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌと、従動輪１４とを備える。さらに、車両本体２の内部には、車両全体の制御を行なう制御装置３と、車両に電力を供給するバッテリ４とが搭載されている。

自走式車両１は、制御装置３の指令信号に基づき、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌを含んで構成される駆動機構５を駆動させることによって、所定経路を走行する。

次に、駆動機構５の全体構成について、図面を参照して説明する。図２は、駆動機構５の全体斜視図である。図２において、ｘ軸方向は車幅方向を表し、ｙ軸方向は車両前後方向を表し、ｚ軸方向は高さ方向を表す。なお、以下の説明では、駆動機構５を構成する右側の駆動輪１３Ｒ回りの構成について説明する。左側の駆動輪１３Ｌ回りの構成については、基本的に、右側の駆動輪１３Ｒ回りの構成と同じであるため説明を省略する。

図２に示すように、駆動機構５は、駆動力発生部１２Ｒと、駆動力発生部１２Ｒによって駆動される駆動輪１３Ｒと、平板状の支持部３０Ｒとを備える。そして、駆動力発生部１２Ｒ及び駆動輪１３Ｒは、支持部３０Ｒにそれぞれ取り付けられている。左側の駆動輪１３Ｌ回りも同様にして支持部３０Ｌに取り付けられる。そして、図１に示すように、支持部３０Ｒ、３０Ｌを所定の固定位置で基部１０に固定する。所定の固定位置は、自走式車両１の左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの間隔が所定の距離になるように、車幅方向に所定距離隔てて基部１０に形成される固定部の位置である。そして、所定距離隔てた固定位置で、支持部３０Ｒ、３０Ｌが基部１０に固定される。基部１０に形成される固定部は、例えば、貫通穴である。また、支持部３０Ｒ、３０Ｌには、固定部としての貫通穴に対応する位置にねじ穴が形成されている。そして、基部１０の裏面（床面と対向する側）からボルト等で締め付けることによって、支持部３０Ｒ、３０Ｌは基部１０に固定される。また、ボルト等を取り外すことによって、支持部３０Ｒ、３０Ｌは基部１０から分離される。

駆動力発生部１２Ｒは、駆動モータ１２１Ｒと、エンコーダ１２２Ｒと、モータドライバ（不図示）とを有する。なお、駆動機構５は、図２に示すように、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸、駆動モータ１２１Ｌのモータ軸、駆動輪１３Ｒの駆動軸１５Ｒ、及び駆動輪１３Ｌの駆動軸１５Ｌは互いに平行に配置されており、駆動軸１５Ｒと駆動軸１５Ｌは同一直線上に配置されている。左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動力発生部１２Ｌも、基本的に、構成は同様であるため説明を省略する。

駆動モータ１２１Ｒは、駆動輪１３Ｒを駆動させるために使用される。駆動輪は上述したように、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌを有する。そして、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌは、それぞれ別の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌによって駆動される。また、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌは、異なる回転速度で回転できる。そのため、自走式車両１は、微妙な進路変更を行いながらの走行や、折り返し動作等が可能となる。さらに、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの回転状態は、エンコーダ１２２Ｒ、１２２Ｌで検出される。駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌには、例えば、ブラシ付きＤＣサーボモータが使用される。

駆動モータ１２１Ｒは、支持部３０Ｒの＋ｚ側の端部に設けられている挿通穴（不図示）にモータ軸（不図示）を挿通させた状態で、支持部３０Ｒに支持される。

そして、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸はプーリ１６Ｒと一体回転可能に連結される。より詳細には、支持部３０Ｒを貫通したモータ軸の軸端にプーリ１６Ｒを一体回転可能に連結する。この連結は、例えばキー結合によって行われる。

なお、支持部３０Ｒには、モータ軸及びプーリ１６Ｒを覆うように保護カバー２０Ｒが設けられており、駆動モータ１２１Ｒ内やプーリ１６Ｒ等に埃、粉塵等が侵入したり付着したりするのを効果的に防止している。保護カバー２０Ｒは、支持部３０Ｒにボルト等によって締結される。

さらに、図３に示すように、プーリ１６Ｒを、駆動モータ１２１Ｒの反対側から支持する構成としてもよい。これにより、プーリ１６Ｒが両側から支持されるため、プーリ１６Ｒの支持強度のさらなる向上につながる。よ0り詳細には、保護カバー２０Ｒに、軸受２５Ｒが組み込まれているベアリングホルダ２４Ｒを取り付けて、モータ軸とシャフト２６Ｒを介して、駆動モータ１２１Ｒに内蔵されている軸受（不図示）と軸受２５Ｒにより確実に支持されるような構成にしてもよい。以上のような構成にすることにより、モータ軸に過渡な負荷が生じる場合であっても、駆動モータ１２１Ｒの駆動力をプーリ１６Ｒに円滑に伝達させることができる。

次に、駆動輪回りの構成についてより詳細に説明する。図４は、駆動機構５の正面図である。また、図５は、駆動機構５の右側面図である。また、図６は、駆動機構５の底面図である。なお、図５及び図６は、駆動輪１３Ｒの図示を省略している。また、図６は、基部１０の図示を省略している。なお、以下の説明において、駆動輪１３Ｒ回りの構成について説明する。左側の駆動輪１３Ｌ回りの構成については、基本的に、右側の駆動輪１３Ｒ回りの構成と同じであるため説明を省略する。

図４、５に示すように、駆動軸１５Ｒと駆動輪１３Ｒの間には円板形状のフランジ２１が備えられており、駆動軸１５Ｒの回転に連動して駆動輪１３Ｒが一体的に回転するように連結されている。

また、支持部３０Ｒの−ｚ側の端部に設けられている挿通孔（不図示）にはベアリングホルダ１９Ｒが取り付けられている。そして、ベアリングホルダ１９Ｒに組み込まれている軸受（不図示）によって、駆動軸１５Ｒの−ｘ側の端部を支持する。そのため、駆動軸１５Ｒは、過渡な負荷を受けることなく、駆動輪１３Ｒを円滑に回転させることができる。このようにして、駆動輪１３Ｒは、駆動軸１５Ｒを介して、支持部３０Ｒに支持される。

そして、駆動軸１５Ｒはプーリ１７Ｒと一体回転可能に連結される。より詳細には、駆動軸１５Ｒの＋ｘ側の端部にフランジ２１Ｒを介して連結された駆動輪１３Ｒと、基部１０に固定された支持部３０Ｒとの間で、プーリ１７Ｒは、駆動軸１５Ｒに対して一体回転可能に連結される。この連結は、例えばキー結合によって行われる。

そして、プーリ１６Ｒとプーリ１７Ｒには、伝達ベルト１８Ｒが掛け渡される。

なお、駆動輪１３Ｒ及び駆動軸１５Ｒが車両走行中に抜けてしまうのを防止するため、駆動軸１５Ｒの両端には、抜け防止ナット２２Ｒ、２３Ｒが取り付けられる。左側の駆動輪１３Ｌ回りも同様にして、駆動軸１５Ｌの両端には、抜け防止ナット２２Ｌ、２３Ｌが取り付けられる。

以上のように構成されているため、駆動軸１５Ｒ、１５Ｌに対し車幅外方に力が作用したとしても、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌが、駆動軸１５Ｒ、１５Ｌとともに、車体から離脱することはない。

さらに、基部１０に固定された支持部３０Ｒ、３０Ｌの＋Ｚ側の端部には、押さえ板４０が設けられている。そのため、自走式車両１の走行時に、支持部３０Ｒ、３０Ｌが、車幅外方に対して過渡な負荷を受けることはない。これによって、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌによる駆動力が円滑に駆動輪１３Ｒ、１３Ｌに伝達される。押さえ板４０は、左右一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌにそれぞれボルト等によって締結される。

自走式車両１の種類によっては車幅に制限が設けられている場合がある。例えば、駅構内を清掃する自走式の清掃車両の場合、自動改札機を通過することのできる大きさの車両であることが望ましい。そのため、車両の種類や使用環境等に応じて、支持部３０Ｒと支持部３０Ｌとの間の距離、すなわち、車幅の間隔を柔軟に変更することができる自走式車両１が有効に利用され得る。ところが、上述のように車幅に制限のある車両の場合、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌに対応する駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを同一軸心上に配置すると、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌが互いに干渉してしまい、車幅を制限内の間隔に狭めることができない。

そこで、本実施形態に係る駆動機構５は、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌが、駆動軸１５Ｒ、１５Ｌに対して垂直な一平面を通るように、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを配置する。具体的には、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌが互いに干渉しない位置までモータ軸の軸心をずらして駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを配置する。これにより、車幅をさらに狭めることが可能になるため、自走式車両１のより一層の小型化を実現することが可能となる。

次に、図７を参照しながら、モータ軸の配置について説明する。図７は、駆動機構５の右側面図であり、駆動輪１３Ｒ及び保護カバー２０Ｒの図示を省略する。また、プーリ１６Ｌ及び駆動モータ１２１Ｌを破線で示す。

図７に示すように、駆動輪１３Ｒの駆動軸１５Ｒと駆動モータ１２１Ｒのモータ軸との間のｙ軸方向距離（水平距離Ｌ１）が、駆動輪１３Ｌの駆動軸１５Ｌと駆動モータ１２１Ｌのモータ軸との間のｙ軸方向距離（水平距離Ｌ２）に等しくなるように２つのモータ軸を配置するのが好ましい。具体的には、駆動モータ１２１Ｒと駆動モータ１２１Ｌとが干渉しないようにｙ軸方向にずらして配置するのが好ましい。これらモータの配置は、線分Ａ−Ａに対して対称となる。より詳細には、右側の駆動モータ１２１Ｒを、線分Ａ−Ａに対して−ｙ方向にＬ１ずらした位置に配置し、左側の駆動モータ１２１Ｌを、線分Ａ−Ａに対して＋ｙ方向にＬ２ずらした位置に配置する。重心バランスに優れ車両の安定性に優れるからである。

駆動機構５は以上のような構成をしているため、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの車幅間隔がさらに狭い自走式車両１を製造することが可能となる。これにより、自走式車両１のより一層の小型化を実現することが可能となる。また、駆動機構５を右側面から見た場合、右側の駆動輪１３Ｒ回りの駆動部分と左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動部分が、線分Ａ−Ａに対して対称に配置されるため、小型であって且つ車両安定性に優れた自走式車両を簡易な構成で提供することができる。

続いて、車幅が互いに異なる自走式車両１を構成する駆動機構５を組み立てる方法について説明する。

車幅の異なる自走式車両１を複数台製造するに際して、組立作業者は、駆動力発生部１２Ｒ（又は１２Ｌ）と駆動輪１３Ｒ（又は１３Ｌ）とを支持する支持部３０Ｒ（又は３０Ｌ）を含んで構成される駆動機構５を、複数台組み立てる。駆動機構５を構成する右側の駆動輪１３Ｒ回りの駆動部分の組み立て方法と、駆動機構５を構成する左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動部分の組み立て方法は基本的に同じである。

まず、組立作業者は、ベアリングホルダ１９Ｒ及び駆動モータ１２１Ｒを支持部３０Ｒの所定位置に取り付ける。次いで、ベアリングホルダ１９Ｒに組み込まれている軸受に駆動軸１５Ｒが支持されるように、該駆動軸１５Ｒを挿通する。具体的には、駆動軸１５Ｒは、支持部３０Ｒの中央の−ｚ側の端部寄りに挿通される。次いで、駆動軸１５Ｒの＋ｘ側の端部からプーリ１７Ｒを挿入し、プーリ１７Ｒを駆動軸１５Ｒに対してキー結合により一体回転可能に連結する。次いで、プーリ１６Ｒの−ｘ側で、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸端とプーリ１６Ｒをキー結合により一体回転可能に連結する。次いで、プーリ１６Ｒとプーリ１７Ｒに伝達ベルト１８Ｒを掛け渡す。

なお、プーリ１６Ｒの支持強度の観点から、プーリ１６の＋ｘ側で、シャフト２６Ｒの軸端とプーリ１６Ｒをキー結合により一体回転可能に連結してもよい。この場合において、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸とシャフト２６Ｒの軸は、同一直線上に配置される。これによって、プーリ１６Ｒは該シャフト２６Ｒを介して、ベアリングホルダ２４Ｒに組み込まれている軸受２５Ｒに支持されることになる。次いで、ベアリングホルダ２４Ｒが取り付けられた保護カバー２０Ｒを支持部３０Ｒにボルト等によって締結する。次いで、フランジ２１Ｒにによって駆動軸１５Ｒと駆動輪１３Ｒを一体回転可能に固定する。次いで、フランジ２１Ｒによって、駆動軸１５Ｒと駆動輪１３Ｒを一体回転可能に連結する。該連結は、駆動輪１３Ｒとフランジ２１Ｒの回転中心位置に形成されている挿通穴に、駆動軸１５Ｒを挿通することによって行う。次いで、抜け防止ナット２２Ｒ、２３Ｒを駆動軸１５Ｒの両端に、それぞれ取り付ける。支持部３０Ｒに形成されている駆動モータ１２１Ｒのモータ軸挿通用の挿通穴は、駆動輪１３Ｒの駆動軸挿通用の挿通穴に対してｙ軸方向にずれた位置に形成されている。したがって、駆動輪１３Ｒと駆動モータ１２１Ｒは、ｙ軸方向にずれた位置に配置される。

右側の駆動輪１３Ｒ回りの部分と、左側の駆動輪１３Ｌ回りの部分の構成は、基本的に同じである。そのため、駆動モータと、駆動輪とを支持する支持部を含んで構成される駆動部分は、右側の駆動輪１３Ｒ回りの駆動部分としても左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動部分としても使用され得る。その結果、部材のコストを低減することができる。

また、部材が左右共用であるため、駆動モータ１２１Ｒ、駆動輪１３Ｒが取り付けられる支持部３０Ｒと、駆動モータ１２１Ｌ、駆動輪１３Ｌが取り付けられる支持部３０Ｌを基部１０に固定した場合、図７に示すように、駆動部分は、線分Ａ−Ａに対して対称に配置される。このため、小型化に優れるとともに重心バランスにも優れた自走式車両１を提供することができる。

また、駆動機構５は、上述のように構成されているため、配置バランスに優れる。そのため、駆動機構５を搭載する自走式車両１は、重心が安定するとともに、より小型化を実現できるため、微妙な進路変更を行いながらの走行や、折り返し動作等を円滑に行うことができる。

また、駆動機構５は、駆動モータ１２１Ｒ、駆動輪１３Ｒが取り付けられる支持部３０Ｒと、駆動モータ１２１Ｌ、駆動輪１３Ｌが取り付けられる支持部３０Ｌを、基部１０から容易に脱着することができる分離構造となっている。そのため、一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離がそれぞれ異なる基部１０を用意するだけで、様々な車幅の自走式車両１に対応した駆動機構５を容易に組み立てることができる。

そして、左側の駆動輪１３Ｌを含む駆動部分と、右側の駆動輪１３Ｒを含む駆動部分は、基本的に、同一部品を用いているため、部材のコストを低減することができる。

また、駆動機構５は以上のような構成を有する。そのため、車幅の異なる自走式車両１の効率的な製造が可能とされ得る。

次に、自走式車両１が備える駆動機構５の動作について説明する。

自走式車両１は、予め記憶されているマップと、エンコーダ１２２Ｒ、１２２Ｌからの検出信号とに基づいて、所定の走行パターンで走行できるように、モータドライバ（不図示）を介して、左右一対の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの駆動を制御する。そして、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの回転によって、プーリ１６Ｒ、１６Ｌが回転し、プーリ１６Ｒ、１６Ｌの回転力が伝達ベルト１８Ｒ、１８Ｌを介してプーリ１７Ｒ、１７Ｌに伝達される。以上により、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの回転に応じた駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの回転駆動が行われる。なお、以下の説明において、右側の駆動輪１３Ｒ回りの動作について説明する。

上述したように、駆動輪１３Ｒには、プーリ１６Ｒ、１７Ｒに掛け渡されれた伝達ベルト１８Ｒを介して駆動モータ１２１Ｒの動力が伝達されている。そして、プーリ１６Ｒとプーリ１７Ｒの径を異径にすることによって、駆動モータ１２１Ｒの回転速度を減速させている。駆動機構５は、以上のような動作機構を有するため、駆動モータ１２１Ｒは駆動輪１３Ｒに対し、使用状況や環境等に応じて、適切なトルクや回転速度を伝達させることができる。左側の駆動輪１３Ｌ回りの動作は、右側の駆動輪１３Ｒ回りの動作と基本的に同じであるため説明を省略する。

また、自走式車両１の微妙な進路変更や、折り返し動作等は、左右一対の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの回転数に差を設けることによって行われる。また、制御装置３から駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを逆回転させる駆動指令信号をモータドライバに送信することによって、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌは逆方向に回転する。そのため、自走式車両１を逆方向に走行させることもできる。

そして、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを逆回転させることが可能であるため、自走式車両１は、例えば、狭い通路であっても簡単に走行することができる。さらに、駆動機構５の左右の駆動部分がバランスよく配置されるため、旋回、折り返し運転、逆走行駆動等、自走式車両１の急な方向転換にも対応することができる。そのため、自走式車両１は、車両安定性に優れ、且つ、小型化に適する。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳説したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、本実施例においては、プーリ間を伝達ベルトで掛け渡したベルト伝達方式を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されない。プーリの代わりにスプロケットを用いたチェーンによる伝達方式を採用してもよい。スプロケットとチェーン間にすべりが発生し難いため、一定の回転比を保持することが可能となる。

また、本実施例では、駆動モータ側のプーリ１６Ｒ、１６Ｌを両側から支持する両端支持構造について例示して説明したが、これに限定されない。プーリ１６Ｒ、１６Ｌの支持強度に問題がない場合は、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌに内蔵されている軸受のみで支持する片持ち支持構造であってもよい。このように、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌのモータ軸長やモータ軸径、プーリ１６Ｒ、１６Ｌの重量等を勘案し、プーリ１６Ｒの支持方法を決定してもよい。これにより、駆動機構５の部品点数が削減されるとともに、自走式車両１のさらなる軽量化にもつながる。

また、本実施例においては、駆動軸側及び駆動モータ側の２つのプーリ径を異径にすることにより、駆動モータの回転速度を減速する構成を例示して説明したが、これに限定されない。例えば、駆動モータ１２１Ｒとプーリ１６Ｒの間にギアヘッド（不図示）を配設することによって、駆動モータの回転速度の減速を行ってもよい。これにより、駆動軸側及び駆動モータ側において同径のプーリを使用した場合でも同様の減速効果を生じさせることができる。さらに、駆動軸側及び駆動モータ側において異径のプーリを用いるとともに、駆動モータとプーリとの間にギアヘッドを設けて２段階の減速を行う構成としてもよいし、２段階以上の減速を行う構成としてもよい。

また、本実施例では、自走式車両１の車幅を狭くするため、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌは、互いの軸心がずれるようにして干渉を防止しながら、ｘ軸方向（車幅方向）で重なるように配置される。すなわち、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌは、ｙ軸方向（車両前後方向）で前後に並ぶように配置される。しかしながら、本発明はこの構成に限定されない。例えば、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌは、ｘ軸方向（車幅方向）で重ならないように配置される場合であっても、重心バランスの改善のために互いの軸心がずれるように配置されてもよい。

また、本実施形態においては、駆動機構５を右側面から見た場合、左右の駆動部分が線分Ａ−Ａに対して対称に配置される構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されない。自走式車両１を構成する制御装置３、バッテリ４等の他の構成部品の配置を含めて重心バランスを改善できるよう、左右の駆動部分は、線分Ａ−Ａに対して非対称となるように配置されてもよい。

また、上述の本実施形態では、ブラシ付きＤＣサーボモータにエンコーダ１２２Ｒ、１２２Ｌを組み合わせたものが駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌとして使用されるが、ステッピングモータ、ブラシレスＤＣサーボモータ等を使用できることはいうまでもない。

なお、本実施形態に係る自走式車両１は、個別の駆動モータによって個別に駆動される左右の駆動輪を有する車両であれば、車種に限定はない。例えば、自走式車両１は、自走式の清掃車両や無人監視車両等、でもよい。

１ 自走式車両
１２Ｒ、１２Ｌ 駆動力発生部
１３Ｒ、１３Ｌ 駆動輪
１５Ｒ、１５Ｌ 駆動軸

Claims (3)

1. 第１駆動輪を駆動する第１駆動モータと第２駆動輪を駆動する第２駆動モータとを備えた自走式車両であって、
   前記第１駆動モータの第１モータ軸、前記第２駆動モータの第２モータ軸、前記第１駆動輪の第１駆動軸、及び前記第２駆動輪の第２駆動軸が平行であり、
   前記第１駆動軸と前記第２駆動軸は同一直線上にあり、
   前記第１モータ軸と前記第２モータ軸はずれている、
   自走式車両。
2. 前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータは、前記同一直線上に対して垂直な同一平面を通る、
   請求項１に記載の自走式車両。
3. 前記第１駆動軸と前記第１モータ軸との距離は、前記第２駆動軸と前記第２モータ軸との距離に等しい、
   請求項１又は２に記載の自走式車両。

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