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JP2015162228A - Vehicle control device - Google Patents

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JP2015162228A
JP2015162228A JP2014038934A JP2014038934A JP2015162228A JP 2015162228 A JP2015162228 A JP 2015162228A JP 2014038934 A JP2014038934 A JP 2014038934A JP 2014038934 A JP2014038934 A JP 2014038934A JP 2015162228 A JP2015162228 A JP 2015162228A
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Japan
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vehicle
lane
travel locus
travel
information
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JP2014038934A
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Japanese (ja)
Inventor
直人 大田
Naoto Ota
直人 大田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle control device capable of performing lane maintenance support or lane deviation prevention, even when lane information cannot be detected from an image captured by a camera, or when map information is not updated and a vehicle travels on a road which is not included in the map information.SOLUTION: A vehicle control device for performing lane maintenance support or lane deviation prevention comprises: travel track storage means for storing a travel track of the vehicle; position detection means for detecting a current position of the vehicle; and lane deviation determination means for determining deviation degree of the vehicle to the lane, based on the travel track stored in the travel track storage means and current position of the vehicle detected by the position detection means.

Description

この発明は車両用制御装置に係り、特に車線維持支援（以下、「ＬＫＡ」ともいう。）または車線逸脱防止（以下、「ＬＤＷ」ともいう。）を行う車両用制御装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that performs lane keeping support (hereinafter also referred to as “LKA”) or lane departure prevention (hereinafter also referred to as “LDW”).

前記車両用制御装置においては、車載カメラから車線情報を取得し、車線維持支援システム、または、車線逸脱防止システムによってＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行っている。
このとき、従来のＬＫＡ／ＬＤＷ制御においては、車両に搭載された車載カメラから車線情報を取得し、自車両と車線までの距離を算出している。
そして、この算出結果から、車両が走行車線の中央近辺を走行していないと判定した場合は、ＬＫＡ制御により車両を中央に戻そうとする操舵制御が働く。
また、自車両が走行車線を逸脱していると判定した場合には、ＬＤＷ制御によりブザーやディスプレイによる警告が働く。 In the vehicle control device, lane information is acquired from an in-vehicle camera, and LKA / LDW control is performed by a lane keeping support system or a lane departure prevention system.
At this time, in the conventional LKA / LDW control, lane information is acquired from an in-vehicle camera mounted on the vehicle, and the distance between the host vehicle and the lane is calculated.
If it is determined from this calculation result that the vehicle is not traveling in the vicinity of the center of the travel lane, steering control is performed to return the vehicle to the center by LKA control.
Further, when it is determined that the host vehicle deviates from the traveling lane, a warning by a buzzer or a display is activated by LDW control.

特開２００６−１７８６７５号公報JP 2006-178675 A

ところで、従来の車両用制御装置においては、車載カメラが車線情報を検知できない場合は、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行うことができなくなるという不都合がある。   By the way, in the conventional vehicle control apparatus, when the vehicle-mounted camera cannot detect the lane information, there is a disadvantage that the LKA / LDW control cannot be performed.

また、上述した特許文献１に記載される車線逸脱防止装置は、カメラの撮像情報及び自車位置検出装置のナビゲーション情報のそれぞれに基づきカーブ形状を検出し、これに基づき自車両の逸脱度合を算出している。
そして、カーブ形状は、カメラの撮像情報及び自車位置検出装置のナビゲーション情報の双方でカーブ形状の検出ができている状態が、カメラでの撮像情報に基づきカーブ形状の検出はできないが撮像情報に基づき自車両の現在位置を補正した状態であるか、自車位置検出装置のナビゲーション情報に基づきカーブ形状の認識を行っている状態かの検出レベルであるかを判断し、前記車線逸脱防止装置が判断したレベルに適した制御内容で逸脱防止制御を行うものである。
しかしながら、上述した特許文献１に記載されるものは、地図情報が更新されていず、地図情報が無い道路を走行している時には、車線逸脱の判定ができないという不都合がある。 Further, the lane departure prevention device described in Patent Document 1 described above detects a curve shape based on each of the imaging information of the camera and the navigation information of the own vehicle position detection device, and calculates the departure degree of the own vehicle based on this. doing.
As for the curve shape, the state in which the curve shape can be detected by both the imaging information of the camera and the navigation information of the own vehicle position detection device cannot be detected based on the imaging information by the camera, but is changed to the imaging information. Whether the current position of the host vehicle is corrected based on the navigation information of the host vehicle position detection device or a state in which the curve shape is recognized based on the navigation information of the host vehicle position detection device. Deviation prevention control is performed with control content suitable for the determined level.
However, what is described in Patent Document 1 described above has a disadvantage that the lane departure cannot be determined when traveling on a road where the map information is not updated and there is no map information.

つまり、従来技術においては、車載カメラが車線情報を検知できない場合や地図情報が更新されていず、地図情報が無い道路を走行している時に、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御が行われないため、この発明のように、力一ナビゲーションシステム（以下、「力一ナビ」ともいう。）の過去の走行軌跡のデータを使用する方策が切望されていた。   In other words, in the prior art, LKA / LDW control is not performed when the in-vehicle camera cannot detect lane information or when the map information is not updated and the vehicle is traveling on a road without map information. As described above, there has been a strong demand for a method that uses data on past driving trajectories of the Rikiichi navigation system (hereinafter also referred to as “Rikiichi Navi”).

この発明は、力一ナビの過去の走行軌跡のデータを参照して過去の走行軌跡の情報からＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行い、カメラによって撮像した画像から車線情報を検出できない場合や地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行い得る車両用制御装置を実現することを目的とする。   In the present invention, LKA / LDW control is performed from past travel locus information by referring to past travel locus data of Chikichi Navi, and lane information cannot be detected from an image captured by a camera or map information is updated. Therefore, an object of the present invention is to realize a vehicle control device that can perform lane keeping support or prevent lane departure even when traveling on a road that is not included in map information.

そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車線維持支援または車線逸脱防止を行う車両用制御装置において、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段とを備えることを特徴とする。   Accordingly, in order to eliminate the inconvenience described above, the present invention provides a vehicle trajectory storage means for storing a vehicle travel locus and a position for detecting the current position of the vehicle in a vehicle control device that performs lane keeping assistance or lane departure prevention. Detecting means, and lane departure determining means for determining the degree of departure of the vehicle from the lane based on the traveling locus stored in the traveling locus storage means and the current position of the vehicle detected by the position detecting means. Features.

この発明によれば、車載カメラによって撮像した画像から車線情報を検出できない場合であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。
また、地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。 According to this invention, even if it is a case where lane information cannot be detected from the image imaged with the vehicle-mounted camera, lane maintenance assistance or lane departure prevention can be performed.
Further, even if the map information is not updated and the vehicle is traveling on a road that is not included in the map information, lane maintenance support or lane departure prevention can be performed.

図１は車両用制御装置の制御用フローチャートである。（実施例）FIG. 1 is a control flowchart of the vehicle control device. (Example) 図２は車両用制御装置のシステム図である。（実施例）FIG. 2 is a system diagram of the vehicle control device. (Example)

以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。   Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

図１及び図２はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両用制御装置である。
この車両用制御装置１は、車線維持支援（「ＬＫＡ」）または車線逸脱防止（「ＬＤＷ」）を行うものであり、図２に示す如く、制御部（「ＬＫＡ／ＬＤＷ用コントローラ」ともいう。）２と、入力側の車載カメラ３及びカーナビ４と、出力側の被駆動部５とからなる。
このとき、前記車載カメラ３は、車両に搭載され、前記制御部２に撮像した画像から走行車線を検知し、車線情報を出力する機能を有している。
また、前記カーナビ４は、車両に搭載され、前記制御部２に走行軌跡情報や自車両の走行位置情報を出力する機能を有している。
前記被駆動部５は、前記制御部２からの制御信号によってＬＫＡ／ＬＤＷ制御の実行や警告作業を実施するものであり、例えば後述する車線逸脱判定手段１１による逸脱判定時に操舵制御を行う操舵アクチュエータ６と逸脱判定時に警告を行うブザー７及びインジケータ８とを備えている。 1 and 2 show an embodiment of the present invention.
In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a vehicle control device.
The vehicle control device 1 performs lane keeping support (“LKA”) or lane departure prevention (“LDW”), and is also referred to as a control unit (“LKA / LDW controller”) as shown in FIG. ) 2, the in-vehicle camera 3 and the car navigation 4 on the input side, and the driven unit 5 on the output side.
At this time, the in-vehicle camera 3 is mounted on a vehicle and has a function of detecting a traveling lane from an image captured by the control unit 2 and outputting lane information.
The car navigation system 4 is mounted on a vehicle and has a function of outputting travel locus information and travel position information of the host vehicle to the control unit 2.
The driven unit 5 performs LKA / LDW control and warning work according to a control signal from the control unit 2, and for example, a steering actuator that performs steering control at the time of departure determination by a lane departure determination unit 11 to be described later 6 and a buzzer 7 and an indicator 8 for giving a warning at the time of departure determination.

また、前記車両用制御装置１は、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段９と、車両の現在位置を検出する位置検出手段１０と、前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段１１とを備えている。
詳述すれば、前記走行軌跡記憶手段９及び前記位置検出手段１０は、図２に示す如く、前記カーナビ４に搭載される。
また、前記車線逸脱判定手段１１は、前記制御部２に搭載され、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９からの走行軌跡の情報や前記位置検出手段１０からの車両の現在位置の情報を入力する。
そして、前記車線逸脱判定手段１１は、前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定している。
このとき、前記車線逸脱判定手段１１は、逸脱判定をした場合に、前記操舵アクチュエータ６や前記ブザー７、前記インジケータ８により、操舵制御や警告を行う。 The vehicle control device 1 includes a travel locus storage means 9 that stores a travel locus of the vehicle, a position detection means 10 that detects a current position of the vehicle, a travel locus stored in the travel locus storage means 9, and Lane departure determination means 11 for determining the degree of vehicle departure from the lane based on the current position of the vehicle detected by the position detection means 10.
Specifically, the travel locus storage means 9 and the position detection means 10 are mounted on the car navigation 4 as shown in FIG.
The lane departure determination means 11 is mounted on the control unit 2 and inputs information on the travel locus from the travel locus storage means 9 of the car navigation 4 and information on the current position of the vehicle from the position detection means 10. To do.
The lane departure determining means 11 determines the degree of vehicle departure from the lane based on the traveling locus stored in the traveling locus storage means 9 and the current position of the vehicle detected by the position detecting means 10. Yes.
At this time, the lane departure determination means 11 performs steering control and warning by the steering actuator 6, the buzzer 7, and the indicator 8 when the departure determination is made.

追記すれば、前記車線逸脱判定手段１１は、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出できる場合に、検出した車線情報から通常の車線情報によるＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行う。
また、前記車線逸脱判定手段１１は、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出できない場合には、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合の判定に切り替える。
この判定においては、例えば、以下の項目の判定を実施する。
（１）前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否か。
（２）走行軌跡がＮ回以上であるか否か。
なお、前記カーナビ４の走行軌跡を使用する場合、信頼性を確保するために走行軌跡をＮ回以上に設定しており、走行軌跡を平均化して使用する。
（但し、１回の走行軌跡でも走行軌跡の信頼性が高い場合は使用する。）
また、Ｎ回の走行軌跡で、障害物をよける等の通常の走行軌跡と異なる場合は、平均化から除外する等の対策をとる。
（３）自車両の走行位置と過去の走行軌跡とを比較し、過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否か。
そして、上記の（１）〜（３）の判定が全て成立する場合には、前記走行軌跡記憶手段９からの走行軌跡の情報を使用してＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動する。
また、上記の（１）〜（３）の判定のうち、いずれか１つが不成立となる場合には、前記車線逸脱判定手段１１の判定結果を受けて、前記制御部２から前記被駆動部５に制御停止信号が送信され、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止となる。 In other words, the lane departure determination unit 11 performs LKA / LDW control based on the normal lane information from the detected lane information when the lane information can be detected from the image captured by the in-vehicle camera 3.
Further, when the lane departure determination unit 11 cannot detect lane information from the image captured by the in-vehicle camera 3, the travel track and the position detection unit 10 stored in the travel track storage unit 9 of the car navigation 4. Based on the current position of the vehicle detected by the above, switching to the determination of the degree of deviation of the vehicle from the lane is performed.
In this determination, for example, the following items are determined.
(1) Whether or not there is a past traveling locus in the traveling history stored in the traveling locus storage means 9 of the car navigation 4.
(2) Whether the travel locus is N times or more.
When using the travel locus of the car navigation system 4, the travel locus is set to N times or more in order to ensure reliability, and the travel locus is averaged and used.
(However, it is used when the reliability of the traveling locus is high even with one traveling locus.)
In addition, when the N travel trajectories are different from the normal travel trajectory such as avoiding an obstacle, measures such as excluding from averaging are taken.
(3) A comparison is made between the travel position of the host vehicle and the past travel locus, and whether or not the vehicle deviates from the past travel locus.
When all of the above determinations (1) to (3) are established, the LKA / LDW control is activated using the information on the travel locus from the travel locus storage means 9.
In addition, when any one of the determinations (1) to (3) is not established, the driven unit 5 receives the determination result of the lane departure determination unit 11 from the control unit 2. A control stop signal is transmitted to, and the LKA / LDW control is stopped.

これにより、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出できない場合であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。
また、地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。 Thereby, even if it is a case where lane information cannot be detected from the image imaged with the said vehicle-mounted camera 3, lane maintenance assistance or lane departure prevention can be performed.
Further, even if the map information is not updated and the vehicle is traveling on a road that is not included in the map information, lane maintenance support or lane departure prevention can be performed.

次に、図１に開示する前記車両用制御装置１の制御用フローチャートに沿って作用を説明する。   Next, the operation will be described along the control flowchart of the vehicle control device 1 disclosed in FIG.

この車両用制御装置１の制御用プログラムがスタート（１０１）すると、車線検知可能か否かの判断（１０２）に移行する。
この車線検知可能か否かの判断（１０２）においては、前記車線逸脱判定手段１１が、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出可能か否かを判定している。
そして、車線検知可能か否かの判断（１０２）において、この判断（１０２）がＹＥＳの場合には、検出した車線情報から通常の車線情報によるＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行う処理（１０３）に移行する。
また、車線検知可能か否かの判断（１０２）がＮＯの場合には、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否かの判断（１０４）に移行する。
そして、このカーナビ４の走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否かの判断（１０４）において、この判断（１０４）がＹＥＳの場合には、走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）に移行する。
この走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）においては、信頼性を確保するために、判断対象となる走行軌跡をＮ回以上に設定している。
上述の前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否かの判断（１０４）において、判断（１０４）がＮＯの場合には、後述するＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）に移行する。
また、走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）がＹＥＳの場合には、走行軌跡の平均化の処理（１０６）に移行する。
この走行軌跡の平均化の処理（１０６）においては、信頼性を確保するためにＮ回以上に設定した走行軌跡の平均化を行っている。但し、１回の走行軌跡でも走行軌跡の信頼性が高い場合には、１回の走行軌跡を使用することが可能である。また、Ｎ回の走行軌跡で、障害物をよける等の通常の走行軌跡と異なる走行軌跡がある場合には、平均化から除外する等の対策をとる。
上述の走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）がＮＯの場合には、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）に移行する。
更に、上述した走行軌跡の平均化の処理（１０６）の後には、自車両の走行位置と過去の走行軌跡とを比較する処理（１０７）に移行する。
そして、この自車両の走行位置と過去の走行軌跡とを比較する処理（１０７）の後には、過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）に移行する。
この過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）においては、上述した走行軌跡の平均化の処理（１０６）による自車両の走行位置と過去の走行軌跡との比較結果、つまり、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、前記車線逸脱判定手段１１が車線に対する車両の逸脱度合を判定する。
そして、過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）において、この判断（１０８）がＹＥＳの場合には、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動の処理（１０９）に移行する。
このＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動の処理（１０９）においては、前記走行軌跡記憶手段９からの走行軌跡の情報を使用してＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動している。
上述の過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）において、この判断（１０８）がＮＯの場合には、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）に移行する。
このＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）においては、前記車線逸脱判定手段１１の判定結果を受けて、前記制御部２から前記被駆動部５に制御停止信号が送信され、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止となる。つまり、前記制御部２からの制御信号によって、前記操舵アクチュエータ６の逸脱判定時の操舵制御を行うとともに、前記ブザー７及び前記インジケータ８の逸脱判定時の警告を行う。 When the control program of the vehicle control device 1 starts (101), the process proceeds to determination (102) of whether or not lane detection is possible.
In the determination of whether or not lane detection is possible (102), the lane departure determination means 11 determines whether or not lane information can be detected from the image captured by the in-vehicle camera 3.
Then, in the determination (102) of whether or not lane detection is possible, if this determination (102) is YES, the process shifts from the detected lane information to the processing (103) for performing LKA / LDW control based on normal lane information. .
If the determination (102) of whether or not lane detection is possible is NO, it is determined whether or not there is a past travel locus in the travel history stored in the travel locus storage means 9 of the car navigation 4 (104). ).
In the determination (104) of whether or not there is a past traveling locus in the traveling history stored in the traveling locus storage means 9 of the car navigation 4, if this determination (104) is YES, the traveling locus is N. The process proceeds to determination (105) of whether or not the number of times has been exceeded.
In determining whether or not the travel locus is N times or more (105), the travel locus to be determined is set to N times or more in order to ensure reliability.
In the determination (104) of whether or not there is a past travel locus in the travel history stored in the travel locus storage means 9 of the car navigation 4 described above, if the determination (104) is NO, the LKA / described later. The process proceeds to the LDW control stop process (110).
If the determination (105) as to whether or not the travel locus is N times or more is YES, the processing proceeds to the travel locus averaging process (106).
In the running locus averaging process (106), the running locus set to N times or more is averaged to ensure reliability. However, if the reliability of the travel locus is high even with a single travel locus, it is possible to use a single travel locus. In addition, when there are N travel trajectories that are different from the normal travel trajectory such as avoiding an obstacle, a countermeasure such as exclusion from the averaging is taken.
If the determination (105) as to whether or not the travel locus is N times or more is NO, the process proceeds to the LKA / LDW control stop process (110).
Further, after the above-described travel locus averaging process (106), the process proceeds to a process (107) for comparing the travel position of the host vehicle with a past travel locus.
Then, after the processing (107) for comparing the traveling position of the host vehicle with the past traveling locus, the routine proceeds to judgment (108) as to whether or not the vehicle deviates from the past traveling locus.
In determining whether the vehicle has deviated from the past travel locus (108), a comparison between the travel position of the host vehicle and the past travel locus by the above-described travel locus averaging process (106) is performed. Based on the result, that is, based on the travel locus stored in the travel locus storage means 9 of the car navigation 4 and the current position of the vehicle detected by the position detection means 10, the lane departure determination means 11 causes the vehicle departure from the lane. Determine the degree.
In the determination (108) of whether or not the vehicle has deviated from the past travel locus, if this determination (108) is YES, the LKA / LDW control is shifted to the operation process (109). .
In the LKA / LDW control activation process (109), the LKA / LDW control is activated using information on the travel locus from the travel locus storage means 9.
In the determination (108) of whether or not the vehicle deviates from the above-described past travel locus, if this determination (108) is NO, the process proceeds to the LKA / LDW control stop process (110).
In this LKA / LDW control stop process (110), in response to the determination result of the lane departure determination means 11, a control stop signal is transmitted from the control unit 2 to the driven unit 5 to stop the LKA / LDW control stop. It becomes. That is, the control signal from the control unit 2 performs the steering control when the departure of the steering actuator 6 is determined, and warns when the departure of the buzzer 7 and the indicator 8 is determined.

１ 車両用制御装置
２ 制御部（「ＬＫＡ／ＬＤＷ用コントローラ」ともいう。）
３ 車載カメラ
４ カーナビ
５ 被駆動部
６ 操舵アクチュエータ
７ ブザー
８ インジケータ
９ 走行軌跡記憶手段
１０ 位置検出手段
１１ 車線逸脱判定手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus for vehicles 2 Control part (It is also called "the controller for LKA / LDW.")
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Car-mounted camera 4 Car navigation system 5 Driven part 6 Steering actuator 7 Buzzer 8 Indicator 9 Traveling track memory | storage means 10 Position detection means 11 Lane departure determination means

Claims (1)

車線維持支援または車線逸脱防止を行う車両用制御装置において、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。   In a vehicle control device that performs lane keeping assistance or lane departure prevention, a travel locus storage means that stores a travel locus of a vehicle, a position detection means that detects a current position of the vehicle, and a travel stored in the travel locus storage means A vehicle control apparatus comprising: a lane departure determining unit that determines a degree of vehicle departure from a lane based on a trajectory and a current position of the vehicle detected by the position detecting unit.
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