JP2015011458A - 車両用情報提供装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が車線変更を適切に行うことができないという事態の発生を抑制する
【解決手段】車両用情報提供装置１は、まずレーダ装置６によって、自車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する。そしてＨＵＤ装置２が、取得した周辺状況情報に基づいて、自車両が走行する車線を変更する車線変更が可能であるか否かを示すとともに、さらに車線変更が可能である場合において車線変更が難しくなるまでの時間である可能残時間を示す画像を表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の乗員に対して情報を提供する車両用情報提供装置に関する。

従来、先行車両と自車両との間の車間距離と相対速度とに基づいて、自車両が先行車両に衝突するまでの時間を算出して、この時間に応じて、ステアリングホイールに取り付けられている振動子の振動周波数を変化させることにより、運転者に警告を与える装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００８−１６２４６６号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、先行車両との衝突を回避するために車線変更を行うべきか否かを自車両の運転者が判断するのは困難であり、自車両の運転者が車線変更を適切に行うことができない場合があるという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、自車両が車線変更を適切に行うことができないという事態の発生を抑制することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明の車両用情報提供装置は、周辺状況取得部と、表示部とを備える。
そして本発明の車両用情報提供装置では、まず周辺状況取得部が、当該車両用情報提供装置が搭載された車両である自車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する。そして表示部が、周辺状況取得部により取得された周辺状況情報に基づいて、自車両が走行する車線を変更する車線変更が可能であるか否かを示すとともに、さらに車線変更が可能である場合において車線変更が難しくなるまでの時間である可能残時間を示す画像を表示する。

このように構成された車両用情報提供装置は、自車両の周辺状況に基づいて車線変更が可能であるか否かを運転者に報知することができるため、運転者は、自車両の周辺状況に基づいて、車線変更を行うか否かを判断することができる。さらに本発明の車両用情報提供装置は、自動運転による車線変更が難しくなるまでの時間（可能残時間）を報知することができるため、可能残時間に基づいて、車線変更を行うか否かを判断することができる。このように、本発明の車両用情報提供装置によれば、車線変更を行うことができるか否かという情報と、車線変更が難しくなるまでの時間を示す情報とを運転者に提供することができるため、自車両が車線変更を適切に行うことができないという事態の発生を抑制することができる。

車両用情報提供装置１の構成を示すブロック図である。 ウインドシールド内での表示画面領域ＤＲの配置を示す図である。 情報提供処理を示すフローチャートである。 開始タイミング画像を示す図である。 図４の開始タイミング画像が表示される道路状況を説明する図である。 図７の開始タイミング画像が表示される道路状況を説明する図である。 図６の状況で表示される開始タイミング画像を示す図である。 道路状況と、この道路状況に対応する開始タイミング画像を示す図である。 道路状況の遷移を示す図である。 図９の道路状況に対応する画像を示す第１の図である。 図９の道路状況に対応する画像を示す第２の図である。 道路状況と、この道路状況に対応する車線変更可否画像を示す図である。 道路状況と、この道路状況に対応する車線変更可否画像と車線変更確認画像を示す図である。 第２実施形態の開始タイミング画像を示す第１の図である。 第２実施形態の開始タイミング画像を示す第２の図である。 第２実施形態において図９の道路状況に対応する画像を示す第１の図である。 第２実施形態において図９の道路状況に対応する画像を示す第２の図である。 自車両画像Ｐ１０１と車両方向指示画像Ｐ１０２を示す図である。 第２実施形態の車線変更可否画像と車線変更確認画像を示す図である。 別の実施形態において図９の道路状況に対応する画像を示す第１の図である。 別の実施形態において図９の道路状況に対応する画像を示す第２の図である。

（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車両用情報提供装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）装置２（以下、ＨＵＤ装置２という）、左後方カメラ３、右後方カメラ４、電子ミラー５、レーダ装置６、車速センサ７、ナビゲーション装置８および制御部９を備えている。

車両用情報提供装置１が搭載されている車両（以下、自車両という）は、自動運転が可能に構成されている。そして自車両は、先行車両との車間距離を一定に保つように走行速度を制御するオートクルーズコントロール（以下、ＡＣＣともいう）の実行中において運転者が右ウインカーを点灯させるための操作を行うと、その３秒後に、自動追越または自動車線変更を行う。自動追越は、先行車両を追い越すために、自動運転により、まず右側の車線に移動し、先行車両を追い越した後に運転者が左ウインカーを点灯させるための操作を行うと、その３秒後に、左側の車線に移動する走行である。自動車線変更は、先行車両を追い越すために、自動運転により、まず右側の車線に移動し、先行車両を追い越した後であっても現在の車線を維持する走行である。

ＨＵＤ装置２は、画像を表示するための表示光を、ウインドシールドの下方からウインドシールドに向けて照射する。これにより、運転者は、その投影された虚像を車両前方の実際の風景に重ねて視認することになる。なおＨＵＤ装置２は、ウインドシールドの下側に設けられた矩形状の表示画面領域ＤＲに画像を表示する（図２を参照）。

左後方カメラ３は、車両の左端部に設置されており、車両の左後方の状況を撮影する。
右後方カメラ４は、車両の右端部に設置されており、車両の右後方の状況を撮影する。
電子ミラー５は、ダッシュボードの左側と右側に設置された表示装置である（図２を参照）。左側に設置された電子ミラー５は、左後方カメラ３により撮影された画像を表示し、右側に設置された電子ミラー５は、右後方カメラ４により撮影された画像を表示する。

レーダ装置６は、ミリ波レーダ装置およびレーザーレーダ装置の少なくとも１つで構成されており、レーダ波を車両の周囲に向けて送信し、反射したレーダ波を受信することにより、車両の周辺に位置する車両（以下、周辺車両ともいう）の位置と、自車両と周辺車両との相対速度とを検出する。

車速センサ７は、自車両の走行速度を検出する。
ナビゲーション装置８は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から道路地図データを取得するとともに、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ（不図示）を介して受信したＧＰＳ信号等に基づいて車両の現在位置を検出するように構成されている。そしてナビゲーション装置８は、車両の現在地を表示画面ＮＤ（図２を参照）に表示するための制御、および、現在地から目的地までの経路を案内するための制御などを実行するように構成されている。

制御部９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして制御部９は、カメラ３，４、レーダ装置６、車速センサ７およびナビゲーション装置８からの入力に基づいて各種処理を実行し、ＨＵＤ装置２、電子ミラー５およびナビゲーション装置８を制御する。

このように構成された車両用情報提供装置１において、制御部９は、後述する情報提供処理を実行する。
まず、制御部９が実行する情報提供処理の手順を説明する。情報提供処理は、車両用情報提供装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。

この情報提供処理が実行されると、制御部９は、図３に示すように、まずＳ１０にて、車速センサ７で検出した走行速度（以下、自車両走行速度という）に基づいて、自車両走行速度を示す現在速度画像ＶＰを（図４（ａ）を参照）をＨＵＤ装置２に表示させる。本実施形態の現在速度画像ＶＰは、自車両の走行速度を数字と単位で示す画像である。

次にＳ２０にて、自車両の周辺状況を検出する。具体的には、レーダ装置６により、上記周辺車両の位置と、自車両と周辺車両との相対速度とを検出する。
そしてＳ３０にて、自車両がＡＣＣを実行中であるか否かを判断する。ここで、ＡＣＣを実行中でない場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、情報提供処理を一旦終了する。一方、ＡＣＣを実行中である場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ４０にて、自車両が自動追越中または自動車線変更中であるか否かを判断する。ここで、自動追越中でなく且つ自動車線変更中でない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ５０にて、Ｓ２０での検出結果に基づいて、自車両が先行車両に追い付くか否かを判断する。具体的には、例えば、自車両と先行車両との距離および相対速度に基づいて、自車両が先行車両に追い付くまでの時間が予め設定された表示判定時間（本実施形態では例えば２０秒）以下である場合に、自車両が先行車両に追い付くと判断する。

ここで、自車両が先行車両に追い付くと判断した場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ７０に移行する。一方、自車両が先行車両に追い付かないと判断した場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ６０にて、ナビゲーション装置８から、自車両の現在位置を示す現在位置情報と、自車両の走行予定経路を示す情報と、現在位置周辺の道路地図データとを取得することにより、直進レーンと右左折レーンを有する交差点に自車両が接近しており且つ自車両が右折するか否かを判断する。ここで、直進レーンと右左折レーンを有する交差点に自車両が接近しており且つ自車両が右折する場合には（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ７０に移行する。一方、直進レーンと右左折レーンを有する交差点に接近していないか、接近している交差点で自車両が右折しない場合には（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ９０に移行する。

そしてＳ７０に移行すると、Ｓ２０での検出結果に基づいて、自車両が自動追越可能または自動車線変更可能な状況であるか否かを判断する。具体的には、例えば、自車両の後方から自車両に接近してくる車両（以下、接近後方車両という）がない場合、または、自車両が自動追越または自動車線変更を行うまでに接近後方車両が自車両に追い付かない場合に、自車両が自動追越可能または自動車線変更可能な状況であると判断する。

ここで、自車両が自動追越可能または自動車線変更可能な状況である場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ８０にて、予め設定されている開始タイミング画像（図４、図７および図８（ｂ）を参照）をＨＵＤ装置２に表示させる。一方、自車両が自動追越可能または自動車線変更可能な状況でない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、情報提供処理を一旦終了する。

またＳ９０に移行すると、右ウインカーをオンにする操作が行われたか否かを判断する。ここで、右ウインカーをオンにする操作が行われた場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１００にて、Ｓ２０での検出結果に基づいて、予め設定されている車線変更可否画像（図１２（ｂ），（ｃ）と図１３（ｂ）を参照）をＨＵＤ装置２に表示させ、情報提供処理を一旦終了する。

一方、右ウインカーをオンにする操作が行われていない場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ１１０にて、Ｓ２０での検出結果と、ナビゲーション装置８から取得した現在位置周辺の道路地図データとに基づいて、先行車両の走行速度が、走行している道路の制限速度と比較して著しく遅いか否かを判断する。ここで、先行車両の走行速度が著しく遅い場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０にて、Ｓ２０での検出結果に基づいて、予め設定されている車線変更確認画像（図１３（ｄ）を参照）をＨＵＤ装置２に表示させ、情報提供処理を一旦終了する。一方、先行車両の走行速度が著しく遅いというわけではない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１３０にて、予め設定されているＡＣＣ中画像を（図１０（ａ）を参照）をＨＵＤ装置２に表示させ、情報提供処理を一旦終了する。

またＳ４０にて、自車両が自動追越中または自動車線変更中である場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０にて、予め設定されている車線変更中画像を（図１０（ｄ）と図１１を参照）をＨＵＤ装置２に表示させ、情報提供処理を一旦終了する。

次に、開始タイミング画像の内容を説明する。
開始タイミング画像は、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ３を含む。図４（ａ）は、自車両が自動追越を行うときの開始タイミング画像であり、図４（ｂ）は、自車両が自動車線変更を行うときの開始タイミング画像である。

重畳表示画像ＴＰ１は、自車両が自動追越を行うときの走行経路（以下、自動追越経路という）、または自車両が自動車線変更を行うときの走行経路（以下、自動車線変更経路という）を、運転者がウインドシールド越しに視認する道路に重畳して表示する画像である。図４（ａ）の重畳表示画像ＴＰ１は自動追越経路を示し、図４（ｂ）の重畳表示画像ＴＰ１は自動車線変更経路を示す。

アイコン表示画像ＴＰ２は、上記の自動追越経路または自動車線変更経路をアイコン表示する経路画像Ｐ１と、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す可能残時間画像Ｐ２を含む。図４（ａ）および図４（ｂ）では、可能残時間画像Ｐ２として「１０」が表示されており、１０秒後まで自動追越または自動車線変更を開始することが可能であることを示している。

車両位置表示画像ＴＰ３は、行列矩形画像Ｐ１１と、自車両画像Ｐ１２と、他車両画像Ｐ１３と、可能残時間画像Ｐ１４と、追付残時間画像Ｐ１５を含む。
行列矩形画像Ｐ１１は、９個の矩形状画像を３行３列の行列状に配列して構成されている。自車両画像Ｐ１２は、自車両を示す矩形状画像である。他車両画像Ｐ１３は、他車両を示す矩形状画像である。自車両画像Ｐ１２と他車両画像Ｐ１３は、行列矩形画像Ｐ１１上に配置され、これにより、自車両を基点とした他車両の現在位置の方向が示される。図４（ａ）および図４（ｂ）では、行列矩形画像Ｐ１１の２行２列の位置に自車両画像Ｐ１２が配置されるとともに、１行２列の位置に他車両画像Ｐ１３が配置されているため、自車両の前方に他車両が存在していることを示している。なお自車両画像Ｐ１２は、行列矩形画像Ｐ１１の２行２列だけではなく２行３列の位置にも配置されている。これは、自動追越または自動車線変更のために右側の車線に自車両を移動をさせることを示している。

可能残時間画像Ｐ１４は、自車両画像Ｐ１２上に配置され、アイコン表示画像ＴＰ２の可能残時間画像Ｐ２と同様に、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す。

追付残時間画像Ｐ１５は、他車両画像Ｐ１３上に配置され、自車両が先行車両に追い付くまでの時間を示す。図４（ａ）および図４（ｂ）では、追付残時間画像Ｐ１５として「１３」が表示されており、１３秒後に自車両が先行車両に追い付くことを示している。

なお、図４（ａ）に示す開始タイミング画像は、例えば図５（ａ）および図５（ｂ）に示す状況で表示され、図４（ｂ）に示す開始タイミング画像は、例えば図５（ｃ）に示す状況で表示される。

図５（ａ）は、自車両ＭＣが、ＡＣＣにより先行車両ＰＣに追従して、片側２車線の道路の走行車線を走行している場合において、先行車両ＰＣの走行速度が遅くなり、このままでは、自車両ＭＣが先行車両ＰＣに追い付いてしまうという状況を示している。図５（ｂ）は、自車両ＭＣが片側３車線の道路の中央車線を走行している場合において、図５（ａ）と同様の状況を示している。

この状況では、まず、自車両ＭＣが先行車両ＰＣに追い付くと判断され（Ｓ５０：ＹＥＳ）、開始タイミング画像の表示が開始される（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０１を参照）。さらに自車両ＭＣが先行車両ＰＣに近付くと、自車両ＭＣの運転者が右ウインカーを点灯させる（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０２を参照）。そして、右ウインカーの点灯開始から３秒後に（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０３を参照）、自車両ＭＣと先行車両ＰＣとの間で安全な車間距離を確保した状態で（図５（ａ），（ｂ）の距離Ｄ０１を参照）、自車両ＭＣが右側車線（追越車線）に移動する（矢印Ａ０１を参照）。

そして、右側車線への移動が完了すると、右ウインカーの点灯が終了する（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０４を参照）。その後、自車両ＭＣが先行車両ＰＣを追い越すと、自車両ＭＣの運転者が左ウインカーを点灯させる（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０５を参照）。そして、左ウインカーの点灯開始から３秒後に（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０６を参照）、自車両ＭＣが左側の車線（走行車線）に移動する（矢印Ａ０２を参照）。そして、左車線への移動が完了すると、左ウインカーの点灯が終了する（図５（ａ），（ｂ）の時刻ｔ０７を参照）。

図５（ｃ）は、自車両ＭＣが片側３車線の道路の左車線を走行している場合において、図５（ａ）と同様の状況を示している。
この状況では、まず、自車両ＭＣが先行車両ＰＣに追い付くと判断され（Ｓ５０：ＹＥＳ）、開始タイミング画像の表示が開始される（図５（ｃ）の時刻ｔ１１を参照）。さらに自車両ＭＣが先行車両ＰＣに近付くと、自車両ＭＣの運転者が右ウインカーを点灯させる（図５（ｃ）の時刻ｔ１２を参照）。そして、右ウインカーの点灯開始から３秒後に（図５（ｃ）の時刻ｔ１３を参照）、自車両ＭＣと先行車両ＰＣとの間で安全な車間距離を確保した状態で（図５（ｃ）の距離Ｄ１１を参照）、自車両ＭＣが中央の車線（走行車線）に移動する（矢印Ａ１１を参照）。そして、中央車線への移動が完了すると、右ウインカーの点灯が終了する（図５（ｃ）の時刻ｔ１４を参照）。このとき自車両ＭＣが走行している中央車線は走行車線であるため、自車両ＭＣは、中央車線での走行を継続する。

また、例えば図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、前方にカーブが存在するために追越が禁止される場合において、図５（ｂ）および図５（ｃ）と同様の状況であるときには、それぞれ図７（ａ）および図７（ｂ）に示す開始タイミング画像が表示される。

図７（ａ）および図７（ｂ）に示す開始タイミング画像は、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ３を含む。これらのうち、図４（ａ）および図４（ｂ）に示す開始タイミング画像と異なるのは、アイコン表示画像ＴＰ２と車両位置表示画像ＴＰ３である。なお図７（ａ）の重畳表示画像ＴＰ１は自動追越経路を示し、図７（ｂ）の重畳表示画像ＴＰ１は自動車線変更経路を示す。

アイコン表示画像ＴＰ２は、経路画像Ｐ１と可能残時間画像Ｐ２と追越禁止画像Ｐ３を含む。追越禁止画像Ｐ３は、前方に追越禁止領域が存在することを道路標識の形式で示す。

車両位置表示画像ＴＰ３は、行列矩形画像Ｐ１１と、自車両画像Ｐ１２と、他車両画像Ｐ１３と、可能残時間画像Ｐ１４を含む。
また、例えば図８（ａ）に示すように、自車両ＭＣが、ＡＣＣにより先行車両ＰＣに追従して、片側３車線の道路の左車線を走行している場合において、直進レーンと右左折レーンを有する交差点に自車両ＭＣが接近しており且つ自車両ＭＣが右折する状況であるときには（Ｓ６０：ＹＥＳ）、図８（ｂ）に示す開始タイミング画像が表示される。

図８（ｂ）に示す開始タイミング画像は、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ３を含む。
重畳表示画像ＴＰ１は、自車両が自動車線変更を行うときの走行経路（自動車線変更経路）を、運転者がウインドシールド越しに視認する道路に重畳して表示される。

アイコン表示画像ＴＰ２は、経路画像Ｐ１と、可能残時間画像Ｐ２と、複数回変更画像Ｐ４と、車線変更回数画像Ｐ５と、交差点距離画像Ｐ６を含む。複数回変更画像Ｐ４は、車線変更が複数回必要であることをアイコン表示する。車線変更回数画像Ｐ５は、車線変更の回数を示す。図８（ｂ）では、車線変更回数画像Ｐ５として「２回」が表示されており、右折レーンに移動するまでに２回の自動車線変更が必要であることを示している。交差点距離画像Ｐ６は、自車両と交差点との間の距離を示す。図８（ｂ）では、交差点距離画像Ｐ６として「５００ｍ」が表示されており、交差点までの距離が５００ｍであることを示している。

車両位置表示画像ＴＰ３は、行列矩形画像Ｐ１１と、自車両画像Ｐ１２と、他車両画像Ｐ１３と、可能残時間画像Ｐ１４と、追付残時間画像Ｐ１５と、複数回変更画像Ｐ１６と、車線変更回数画像Ｐ１７を含む。複数回変更画像Ｐ１６は、自車両画像Ｐ１２上に配置され、車線変更が複数回必要であることをアイコン表示する。車線変更回数画像Ｐ１７は、自車両画像Ｐ１２上に配置され、車線変更の回数を示す。図８（ｂ）では、車線変更回数画像Ｐ１７として「２」が表示されており、右折レーンに移動するまでに２回の自動車線変更が必要であることを示している。

次に、図９に示す状況において表示されるＡＣＣ中画像、開始タイミング画像および車線変更中画像を説明する。
図９では、まず、自車両ＭＣが、ＡＣＣにより先行車両ＰＣに追従して、片側２車線の道路の左側車線（走行車線）を走行している（図９（ａ）を参照）。その後、先行車両ＰＣの走行速度が遅くなり、自車両ＭＣが先行車両ＰＣに追い付くと判断される（図９（ｂ）を参照）。そして、車線変更が可能な時間が経過する前に自車両ＭＣの運転者が右ウインカーを点灯させる（図９（ｃ）を参照）。右ウインカーの点灯開始から３秒後に、自車両ＭＣが右側車線（追越車線）への移動を開始する（図９（ｄ）を参照）。そして、自車両ＭＣが、左側車線から右側車線へ向けて移動する（図９（ｅ）を参照）。その後、右側車線への移動が完了すると、右ウインカーの点灯が終了する（図９（ｆ）を参照）。そして、自車両ＭＣは先行車両ＰＣを追い越す（図９（ｇ）を参照）。

そして、上記の図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）、図９（ｄ）、図９（ｅ）、図９（ｆ）および図９（ｇ）に示す状況では、それぞれ図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）、図１１（ａ）、図１１（ｂ）および図１１（ｃ）に示す画像が表示される。

まず図９（ａ）に示す状況では、図１０（ａ）に示すように、Ｓ１３０の説明で示したＡＣＣ中画像を表示する。図１０（ａ）のＡＣＣ中画像は、行列矩形画像Ｐ１１と、自車両画像Ｐ１２と、他車両画像Ｐ１３を含む。図１０（ａ）では、行列矩形画像Ｐ１１の２行２列の位置に自車両画像Ｐ１２が配置されるとともに、１行２列の位置に他車両画像Ｐ１３が配置されているため、自車両の前方に他車両が存在していることを示している。

また図９（ｂ）に示す状況では、図１０（ｂ）に示すように、Ｓ８０の説明で示した開始タイミング画像を表示する。図１０（ｂ）の開始タイミング画像は、図４（ａ）の開始タイミング画像と同様に、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ３を含む。

また図９（ｃ）に示す状況では、図１０（ｃ）に示すように、開始タイミング画像は、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ３を含む。但し、アイコン表示画像ＴＰ２の可能残時間画像Ｐ２と車両位置表示画像ＴＰ３の可能残時間画像Ｐ１４は、「０」を表示して、車線変更可能であることを示す。また、車両位置表示画像ＴＰ３の追付残時間画像Ｐ１５が消去される。

また図９（ｄ）に示す状況では、図１０（ｄ）に示すように、Ｓ１４０の説明で示した車線変更中画像を表示する。車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１３を含む。

図１０（ｄ）の重畳表示画像ＴＰ１１は、開始タイミング画像の重畳表示画像ＴＰ１と同じである。
図１０（ｄ）のアイコン表示画像ＴＰ１２は、経路画像Ｐ２１と、移動種別画像Ｐ２２を含む。経路画像Ｐ２１は、アイコン表示画像ＴＰ２の経路画像Ｐ１と同じである。移動種別画像Ｐ２２は、自動追越中であるか自動車線変更中であるかを示す画像である。移動種別画像Ｐ２２は、自動追越中である場合には「ＡＰ」を表示し、自動車線変更中である場合には「ＡＲ」を表示する。

図１０（ｄ）の車両位置表示画像ＴＰ１３は、行列矩形画像Ｐ３１と、自車両画像Ｐ３２と、他車両画像Ｐ３３と、進行状況画像Ｐ３４を含む。行列矩形画像Ｐ３１、自車両画像Ｐ３２および他車両画像Ｐ３３はそれぞれ、車両位置表示画像ＴＰ３の行列矩形画像Ｐ１１、自車両画像Ｐ１２および他車両画像Ｐ１３と同じである。進行状況画像Ｐ３４は、自車両画像Ｐ１２上に配置される矩形状画像であり、その幅の長さにより、車線変更の進行状況を示す。図１０（ｄ）の進行状況画像Ｐ３４は、行列矩形画像Ｐ１１の２行２列の位置にのみに配置されている幅を有しており、車線変更が開始された直後であることを示している。

また図９（ｅ）に示す状況では、図１１（ａ）に示すように、車線変更中画像を表示する。車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１３を含む。

図１１（ａ）の重畳表示画像ＴＰ１１は、経路画像Ｐ４１と、進行状況画像Ｐ４２を含む。経路画像Ｐ４１は、自動追越経路または自動車線変更経路を重畳表示する。進行状況画像Ｐ４２は、経路画像Ｐ４１が示す経路の一部分に重ねて表示される線分であり、経路画像Ｐ４１上に配置される位置により、車線変更の進行状況を示す。図１１（ａ）の進行状況画像Ｐ４２は、経路画像Ｐ４１の矢印の始点付近に配置されており、右側車線に向けて移動中であることを示している。

図１１（ａ）のアイコン表示画像ＴＰ１２は、図１０（ｄ）のアイコン表示画像ＴＰ１２と同じである。
図１１（ａ）の車両位置表示画像ＴＰ１３は、進行状況画像Ｐ３４の形状が変化している点以外は図１０（ｄ）の車両位置表示画像ＴＰ１３と同じである。図１１（ａ）の進行状況画像Ｐ３４は、行列矩形画像Ｐ１１における２行２列の矩形全体と、２行３列の矩形の左側に配置されており、右側車線に向けて移動中であることを示している。

また図９（ｆ）に示す状況では、図１１（ｂ）に示すように、車線変更中画像を表示する。車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１３を含む。

図１１（ｂ）の重畳表示画像ＴＰ１１は、進行状況画像Ｐ４２の配置が変化している点以外は図１１（ａ）の車両位置表示画像ＴＰ１３と同じである。図１１（ｂ）の進行状況画像Ｐ４２は、経路画像Ｐ４１の矢印の中央付近に配置されており、右側車線への移動が完了していることを示している。

図１１（ｂ）のアイコン表示画像ＴＰ１２は、図１１（ａ）のアイコン表示画像ＴＰ１２と同じである。
図１１（ｂ）の車両位置表示画像ＴＰ１３は、進行状況画像Ｐ３４の形状が変化している点以外は図１１（ａ）の車両位置表示画像ＴＰ１３と同じである。図１１（ｂ）の進行状況画像Ｐ３４は、行列矩形画像Ｐ１１における２行２列の矩形全体と、２行３列の矩形全体に配置されており、右側車線への移動が完了していることを示している。

また図９（ｇ）に示す状況では、図１１（ｃ）に示すように、車線変更中画像を表示する。車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１３を含む。

図１１（ｃ）の重畳表示画像ＴＰ１１は、進行状況画像Ｐ４２の配置が変化している点以外は図１１（ｂ）の車両位置表示画像ＴＰ１３と同じである。図１１（ｃ）の進行状況画像Ｐ４２は、経路画像Ｐ４１の矢印の終点付近に配置されており、先行車両ＰＣを追い越している最中であることを示している。

図１１（ｃ）のアイコン表示画像ＴＰ１２は、図１１（ｂ）のアイコン表示画像ＴＰ１２と同じである。
図１１（ｃ）の車両位置表示画像ＴＰ１３は、自車両画像Ｐ３２と他車両画像Ｐ３３の配置が変更された点と、進行状況画像Ｐ３４が消去された点以外は図１１（ｂ）の車両位置表示画像ＴＰ１３と同じである。図１１（ｃ）の自車両画像Ｐ３２は、行列矩形画像Ｐ１１の２行３列の位置に配置される。図１１（ｃ）の他車両画像Ｐ３３は、行列矩形画像Ｐ１１の２行２列の位置に配置される。このため、図１１（ｃ）の車両位置表示画像ＴＰ１３は、自車両ＭＣの左側に先行車両ＰＣが位置していることを示している。

また、例えば図１２（ａ）に示す状況であるときには、図１２（ｂ）または図１２（ｃ）に示す車線変更可否画像が表示される。
図１２（ａ）は、自車両ＭＣが、ＡＣＣにより先行車両ＰＣに追従して、片側２車線の道路の走行車線を走行している場合において、運転者が右ウインカーを点灯させるための操作を行い、このときに、自車両ＭＣの後方に位置する後方車両ＢＣが追越車線を走行しているという状況を示している。

そして図１２（ｂ）の車線変更可否画像は、後方車両ＢＣが自車両ＭＣに追い付くまでの時間的余裕があり、自車両ＭＣが自動追越または自動車線変更を実行可能である場合に表示される。図１２（ｃ）の車線変更可否画像は、後方車両ＢＣが自車両ＭＣに追い付くまでの時間的余裕がなく、自車両ＭＣが自動追越または自動車線変更を実行可能でない場合に表示される。

図１２（ｂ）および図１２（ｃ）に示す車線変更可否画像は、重畳表示画像ＴＰ２１と、アイコン表示画像ＴＰ２２と、車両位置表示画像ＴＰ２３を含む。重畳表示画像ＴＰ２１は、開始タイミング画像の重畳表示画像ＴＰ１と同じである。図１２（ｂ）および図１２（ｃ）の重畳表示画像ＴＰ２１は、自動追越経路を示している。

アイコン表示画像ＴＰ２２は、経路画像Ｐ５１と、可否画像Ｐ５２を含む。経路画像Ｐ５１は、アイコン表示画像ＴＰ２の経路画像Ｐ１と同じである。可否画像Ｐ５２は、自動追越が可能であるか自動車線変更が可能であるかを示す画像である。可否画像Ｐ５２は、自動追越が可能である場合には「ＡＰ」を表示し、自動車線変更が可能である場合には「ＡＲ」を表示し、自動追越および自動車線変更が可能ではない場合には「ＮＧ」を表示する。

車両位置表示画像ＴＰ２３は、行列矩形画像Ｐ６１と、自車両画像Ｐ６２と、他車両画像Ｐ６３と、可否画像Ｐ６４を含む。
行列矩形画像Ｐ６１および自車両画像Ｐ６２はそれぞれ、車両位置表示画像ＴＰ３の行列矩形画像Ｐ１１および自車両画像Ｐ１２と同じである。

他車両画像Ｐ６３は、他車両を示す矩形状画像である。他車両画像Ｐ６３は、行列矩形画像Ｐ６１上に配置され、これにより、自車両を基点とした他車両の現在位置の方向が示される。また他車両画像Ｐ６３は、その矩形内に、他車両に関する情報を表示する。具体的には、他車両が先行車両ＰＣである場合には「ＡＣＣ」を表示する。他車両が後方車両ＢＣである場合には、自車両ＭＣに追い付くまでの時間を表示する。図１２（ｂ）では、後方車両ＢＣを示す他車両画像Ｐ６３の矩形内に「５８」が表示されており、自車両ＭＣに追い付くのが５８秒後であることを示している。但し、後方車両ＢＣのために自動追越および自動車線変更が可能ではない場合には、図１２（ｃ）に示すように、後方車両ＢＣを示す他車両画像Ｐ６３の矩形内の全領域が赤色で表示される。

可否画像Ｐ６４は、自車両画像Ｐ６２上に配置され、可否画像Ｐ５２と同様に、自動追越が可能であるか自動車線変更が可能であるかを示す。
また、例えば図１３（ａ）に示す状況であるときには、図１３（ｂ）に示す車線変更可否画像が表示される。

図１３（ａ）は、まず、自車両ＭＣが、ＡＣＣにより先行車両ＰＣに追従して、片側２車線の道路の走行車線を走行している場合において、自車両ＭＣの後方に位置する後方車両ＢＣが自車両ＭＣの近くまで接近しており、自車両ＭＣが自動追越および自動車線変更を実行することができない状況を示している。さらに図１３（ａ）は、このように自動追越および自動車線変更を実行することができない状況において、運転者が、後方車両ＢＣの接近に気付かずに、右ウインカーを点灯させるための操作を行い、このときに、後方車両ＢＣが急速に減速している（図１３（ａ）の矢印Ａ２１を参照）という状況を示している。

図１３（ｂ）に示す車線変更可否画像は、重畳表示画像ＴＰ２１と、アイコン表示画像ＴＰ２２と、車両位置表示画像ＴＰ２３を含む。重畳表示画像ＴＰ２１は、開始タイミング画像の重畳表示画像ＴＰ１と同じである。

アイコン表示画像ＴＰ２２は、経路画像Ｐ５１と、不可能残時間画像Ｐ５３を含む。不可能残時間画像Ｐ５３は、自動追越または自動車線変更を開始することができるようになるまでの時間を示す。

車両位置表示画像ＴＰ２３は、行列矩形画像Ｐ６１と、自車両画像Ｐ６２と、他車両画像Ｐ６３と、不可能残時間画像Ｐ６５を含む。不可能残時間画像Ｐ６５は、自車両画像Ｐ６２上に配置され、不可能残時間画像Ｐ５３と同様に、自動追越または自動車線変更を開始することができるようになるまでの時間を示す。

また、例えば図１３（ｃ）に示す状況であるときには、図１３（ｄ）に示す車線変更確認画像が表示される。
図１３（ｃ）は、自車両ＭＣが、ＡＣＣにより先行車両ＰＣに追従して、片側２車線の道路の走行車線を走行している場合において、先行車両ＰＣの走行速度が制限速度（図１３（ｃ）の道路標識ＴＳを参照）より著しく遅く、さらに、自車両ＭＣの後方に位置する後方車両ＢＣが追越車線を走行しているという状況を示している。

図１３（ｄ）に示す車線変更確認画像は、重畳表示画像ＴＰ３１と、アイコン表示画像ＴＰ３２と、車両位置表示画像ＴＰ３３を含む。重畳表示画像ＴＰ３１は、開始タイミング画像の重畳表示画像ＴＰ１と同じである。

アイコン表示画像ＴＰ３２は、経路画像Ｐ７１と、可能残時間画像Ｐ７２と、確認画像Ｐ７３を含む。経路画像Ｐ７１は、アイコン表示画像ＴＰ２の経路画像Ｐ１と同じである。可能残時間画像Ｐ７２は、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す。図１３（ｄ）では、可能残時間画像Ｐ７２として「５０」が表示されており、５０秒後まで自動追越または自動車線変更を開始することが可能であることを示している。確認画像Ｐ７３は、自動追越または自動車線変更を実行するか否かを確認するための画像を示す。図１３（ｄ）では、確認画像Ｐ７３として、「ＡＰしますか」が表示されており、自動追越をするか否かを運転者に対して確認している。

車両位置表示画像ＴＰ３３は、行列矩形画像Ｐ８１と、自車両画像Ｐ８２と、他車両画像Ｐ８３と、可能残時間画像Ｐ８４を含む。行列矩形画像Ｐ８１、自車両画像Ｐ８２および他車両画像Ｐ８３はそれぞれ、車両位置表示画像ＴＰ２３の行列矩形画像Ｐ６１、自車両画像Ｐ６２および他車両画像Ｐ６３と同じである。可能残時間画像Ｐ８４は、自車両画像Ｐ６２上に配置され、可能残時間画像Ｐ７２と同様に、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す。

このように構成された車両用情報提供装置１は、自車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する（Ｓ２０）。そしてＨＵＤ装置２が、周辺状況情報に基づいて、自車両が走行する車線を変更する車線変更が可能であるか否かを示すとともに、さらに車線変更が可能である場合において自動運転による車線変更が難しくなるまでの時間である可能残時間を示す画像を表示する。

このように構成された車両用情報提供装置１は、自車両の周辺状況に基づいて車線変更が可能であるか否かを運転者に報知することができるため、運転者は、自車両の周辺状況に基づいて、車線変更を行うか否かを判断することができる。さらに車両用情報提供装置１は、自動運転による車線変更が難しくなるまでの時間（可能残時間）を報知することができるため、可能残時間に基づいて、車線変更を行うか否かを判断することができる。このように、車両用情報提供装置１によれば、車線変更を行うことができるか否かという情報と、車線変更が難しくなるまでの時間を示す情報とを運転者に提供することができるため、自車両が車線変更を適切に行うことができないという事態の発生を抑制することができる。

また車両用情報提供装置１は、車線変更が可能でない場合において、自動運転による車線変更が可能になるまでの時間（不可能残時間）を表示する。このように、車両用情報提供装置１によれば、自動運転による車線変更が可能になるまでの時間を示す情報を運転者に提供することができるため、自車両が車線変更を適切に行うことができないという事態の発生を抑制することができる。

また自車両は、先行車両との間の車間距離が一定となるように自動的に速度を調整することが可能に構成され、車両用情報提供装置１では、自車両に先行して走行する先行車両との車間距離を一定に保つように走行している場合において、自車両が先行車両に追い付くか否かを判断し（Ｓ５０）、ＨＵＤ装置２が、自車両が先行車両に追い付くと判断した場合に（Ｓ５０：ＹＥＳ）、周辺状況情報に基づいて、可能残時間を示す開始タイミング画像を表示する。このように、車両用情報提供装置１は、自車両の周辺状況に基づいて車線変更が難しくなるまでの時間を示す情報を運転者に提供することができるため、自車両が先行車両に衝突するのを回避するための車線変更を適切に行うことができないという事態の発生を抑制することができる。

また車両用情報提供装置１では、ＨＵＤ装置２が、自車両の運転者の前方に配置されたウインドシールドに向けて、画像を照射することによって、運転者に対して画像をウインドシールドを介した虚像として表示する。

これにより、自車両の運転者は、虚像として表示された画像を、車両前方の実際の風景に重ねて視認することになる。このため、自車両の運転者は、画像を、視線を大きく移動させることなく確認することができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ２０の処理は本発明における周辺状況取得部、ＨＵＤ装置２は本発明における表示部、Ｓ５０の処理は本発明における追付判断部である。
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。

第２実施形態の車両用情報提供装置１は、車両位置表示画像ＴＰ３，ＴＰ１３，ＴＰ２３，ＴＰ３３の代わりに、車両位置表示画像ＴＰ４，ＴＰ１４，ＴＰ２４，ＴＰ３４を表示する点以外は第１実施形態と同じである。

まず車両用情報提供装置１は、図４（ａ）および図４（ｂ）に示す開始タイミング画像の代わりに、図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示す開始タイミング画像を表示する。
図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示す開始タイミング画像は、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ４を含む。

車両位置表示画像ＴＰ４は、自車両画像Ｐ１０１と、車両方向指示画像Ｐ１０２と、車線変更アイコン画像Ｐ１０３と、可能残時間画像Ｐ１０４と、追付残時間画像Ｐ１０５を含む。

自車両画像Ｐ１０１は、自車両を上方から見た形状を簡略化した画像である。
車両方向指示画像Ｐ１０２は、自車両画像Ｐ１０１の周囲を覆うようにしてオーバル状に形成された画像である。オーバル状に形成された車両方向指示画像Ｐ１０２は、自車両の前方、後方、右側方、左側方、右前方、左前方、右後方および左後方のそれぞれを示す８つの方向指示画像に分割されている。８つの方向指示画像のうちの少なくとも１つを強調表示することにより、自車両を基点とした他車両の現在位置の方向が示される。図１４（ａ）および図１４（ｂ）では、自車両の前方に先行車両が存在するために、前方方向指示画像が強調表示されている。

また、車両方向指示画像Ｐ１０２を構成する８つの方向指示画像はそれぞれ、自車両画像Ｐ１０１からの距離に応じて４つの距離表示画像に分割されている。各方向指示画像は、４つの距離表示画像により、自車両と他車両との車間距離を４段階で表示する。

車線変更アイコン画像Ｐ１０３は、車線変更であることをアイコン表示する画像である。
可能残時間画像Ｐ１０４は、自車両画像Ｐ１０１上に配置され、アイコン表示画像ＴＰ２の可能残時間画像Ｐ２と同様に、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す。

追付残時間画像Ｐ１０５は、車両方向指示画像Ｐ１０２の上方に配置され、自車両が先行車両に追い付くまでの時間を示す。図１４（ａ）および図１４（ｂ）では、追付残時間画像Ｐ１０５として「１３」が表示されており、１３秒後に自車両が先行車両に追い付くことを示している。

また車両用情報提供装置１は、図７（ａ）および図７（ｂ）に示す開始タイミング画像の代わりに、図１４（ｃ）および図１４（ｄ）に示す開始タイミング画像を表示する。
図１４（ｃ）および図１４（ｄ）に示す開始タイミング画像は、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ４を含む。そして車両位置表示画像ＴＰ４は、自車両画像Ｐ１０１と、車両方向指示画像Ｐ１０２と、車線変更アイコン画像Ｐ１０３と、可能残時間画像Ｐ１０４を含む。

また車両用情報提供装置１は、図８（ｂ）に示す開始タイミング画像の代わりに、図１５に示す開始タイミング画像を表示する。
図１５に示す開始タイミング画像は、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ４を含む。

車両位置表示画像ＴＰ４は、自車両画像Ｐ１０１と、車両方向指示画像Ｐ１０２と、可能残時間画像Ｐ１０４と、追付残時間画像Ｐ１０５と、複数回変更アイコン画像Ｐ１０６と、車線変更回数画像Ｐ１０７と、交差点距離画像Ｐ１０８を含む。

複数回変更アイコン画像Ｐ１０６は、自車両画像Ｐ１０１上に配置され、車線変更が複数回必要であることをアイコン表示する。車線変更回数画像Ｐ１０７は、自車両画像Ｐ１０１上に配置され、車線変更の回数を示す。図１５では、車線変更回数画像Ｐ１０７として「２回」が表示されており、右折レーンに移動するまでに２回の自動車線変更が必要であることを示している。交差点距離画像Ｐ１０８は、車両方向指示画像Ｐ１０２の下方に配置され、自車両と交差点との間の距離を示す。図１５では、交差点距離画像Ｐ１０８として「５００ｍ」が表示されており、交差点までの距離が５００ｍであることを示している。

また車両用情報提供装置１は、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）、図１１（ａ）、図１１（ｂ）および図１１（ｃ）に示す画像の代わりに、図１６（ａ）、図１６（ｂ）、図１６（ｃ）、図１６（ｄ）、図１７（ａ）、図１７（ｂ）および図１７（ｃ）に示す画像を表示する。なお、図１６および図１７では、自動車線変更を行う状況で表示される画像を示す。

図１６（ａ）のＡＣＣ中画像は、自車両画像Ｐ１０１と、車両方向指示画像Ｐ１０２を含む。図１６（ａ）の車両方向指示画像Ｐ１０２では、前方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の前方に他車両が存在していることを示している。さらに、前方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像のうち、自車両画像Ｐ１０１から最も遠い距離表示画像のみが強調表示されているため（図１８（ａ）のＤＰ１を参照）、自車両と他車両との車間距離が遠いことを示している。

図１６（ｂ），（ｃ）の開始タイミング画像は、図１４（ａ）の開始タイミング画像と同様に、重畳表示画像ＴＰ１と、アイコン表示画像ＴＰ２と、車両位置表示画像ＴＰ４を含む。図１６（ｂ），（ｃ）の車両方向指示画像Ｐ１０２では、前方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の前方に他車両が存在していることを示している。さらに、前方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像のうち、自車両画像Ｐ１０１から１番目と２番目に遠い距離表示画像が強調表示されているため（図１８（ｂ）のＤＰ１，ＤＰ２を参照）、図１６（ａ）のＡＣＣ中画像が表示されていたときよりも、自車両と他車両との車間距離が短くなったことを示している。

図１６（ｄ）の車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１４を含む。車両位置表示画像ＴＰ１４の車両方向指示画像Ｐ１０２では、前方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の前方に他車両が存在していることを示している。さらに、前方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像のうち、自車両画像Ｐ１０１から１番目と２番目に遠い距離表示画像が強調表示されているため（図１８（ｂ）のＤＰ１，ＤＰ２を参照）、図１６（ｃ）の開始タイミング画像が表示されていたときと比較して、自車両と他車両との車間距離に大きな変化がないことを示している。

図１７（ａ）の車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１４を含む。車両位置表示画像ＴＰ１４の車両方向指示画像Ｐ１０２では、前方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の前方に他車両が存在していることを示している。さらに、前方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像のうち、自車両画像Ｐ１０１から１〜３番目に遠い距離表示画像が強調表示されているため（図１８（ｃ）のＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３を参照）、図１６（ｄ）の車線変更中画像が表示されていたときよりも、自車両と他車両との車間距離が短くなったことを示している。

図１７（ｂ）の車線変更中画像は、重畳表示画像ＴＰ１１と、アイコン表示画像ＴＰ１２と、車両位置表示画像ＴＰ１４を含む。車両位置表示画像ＴＰ１４の車両方向指示画像Ｐ１０２では、左前方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の左前方に他車両が存在していることを示している。さらに、左前方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像のうち、自車両画像Ｐ１０１から１〜３番目に遠い距離表示画像が強調表示されているため（図１８（ｄ）のＤＰ４，ＤＰ５，ＤＰ６を参照）、図１７（ａ）の車線変更中画像が表示されていたときと比較して、自車両と他車両との車間距離に大きな変化がないことを示している。

図１７（ｃ）のＡＣＣ中画像は、自車両画像Ｐ１０１と、車両方向指示画像Ｐ１０２を含む。なお図１７（ｃ）は、車線変更が完了した状況で表示される画像を示している。図１７（ｃ）の車両方向指示画像Ｐ１０２では、左側方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の左側方に他車両が存在していることを示している。さらに、左側方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像のうち、自車両画像Ｐ１０１から１〜３番目に遠い距離表示画像が強調表示されているため（図１８（ｅ）のＤＰ７，ＤＰ８，ＤＰ９を参照）、図１７（ｂ）の車線変更中画像が表示されていたときと比較して、自車両と他車両との車間距離に大きな変化がないことを示している。

また車両用情報提供装置１は、図１２（ｂ）および図１２（ｃ）に示す車線変更可否画像の代わりに、図１９（ａ）および図１９（ｂ）に示す車線変更可否画像を表示する。
図１９（ａ）および図１９（ｂ）に示す車線変更可否画像は、重畳表示画像ＴＰ２１と、アイコン表示画像ＴＰ２２と、車両位置表示画像ＴＰ２４を含む。

図１９（ａ）の車両位置表示画像ＴＰ２４は、自車両画像Ｐ１１１と、車両方向指示画像Ｐ１１２と、車線変更アイコン画像Ｐ１１３と、可否画像Ｐ１１４と、ＡＣＣ画像Ｐ１１５と、追付残時間画像Ｐ１１６を含む。

自車両画像Ｐ１１１、車両方向指示画像Ｐ１１２および車線変更アイコン画像Ｐ１１３はそれぞれ、車両位置表示画像ＴＰ４の自車両画像Ｐ１０１、車両方向指示画像Ｐ１０２および車線変更アイコン画像Ｐ１０３と同じである。なお、図１９（ａ）の車両方向指示画像Ｐ１１２では、前方と右後方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の前方と右後方に他車両が存在していることを示している。

可否画像Ｐ１１４は、自車両画像Ｐ１１１上に配置され、車両位置表示画像ＴＰ２３の可否画像Ｐ６４と同様に、自動追越が可能であるか自動車線変更が可能であるかを示す。図１９（ａ）では、可否画像Ｐ１１４として「ＡＲ」が表示されており、自動車線変更が可能であることを示す。

ＡＣＣ画像Ｐ１１５は、車両方向指示画像Ｐ１１２の上方に配置され、自車両がＡＣＣを実行中であることを示す。図１９（ａ）では、ＡＣＣ画像Ｐ１１５として「ＡＣＣ」が表示されている。

追付残時間画像Ｐ１１６は、車両方向指示画像Ｐ１１２の右下方に配置され、後方車両が自車両に追い付くまでの時間を示す。図１９（ａ）では、追付残時間画像Ｐ１１６として「５８」が表示されており、自車両に追い付くのが５８秒後であることを示している。

図１９（ｂ）の車両位置表示画像ＴＰ２４は、自車両画像Ｐ１１１と、車両方向指示画像Ｐ１１２と、車線変更アイコン画像Ｐ１１３と、可否画像Ｐ１１４と、ＡＣＣ画像Ｐ１１５を含む。なお、図１９（ｂ）の車両方向指示画像Ｐ１１２では、前方と右後方の方向指示画像が強調表示されているため、自車両の前方と右後方に他車両が存在していることを示している。さらに、右後方の方向指示画像を構成する４つの距離表示画像の全てが強調表示されているため、自車両と後方両との車間距離が短いことを示している。また図１９（ｂ）の可否画像Ｐ１１４は、「ＮＧ」と表示しており、自動追越および自動車線変更が可能ではないことを示している。

また車両用情報提供装置１は、図１３（ｂ）に示す車線変更可否画像の代わりに、図１９（ｃ）に示す車線変更可否画像を表示する。
図１９（ｃ）に示す車線変更可否画像は、重畳表示画像ＴＰ２１と、アイコン表示画像ＴＰ２２と、車両位置表示画像ＴＰ２４を含む。

図１９（ｃ）の車両位置表示画像ＴＰ２４は、自車両画像Ｐ１１１と、車両方向指示画像Ｐ１１２と、車線変更アイコン画像Ｐ１１３と、ＡＣＣ画像Ｐ１１５と、不可能残時間画像Ｐ１１７を含む。不可能残時間画像Ｐ１１７は、自車両画像Ｐ１１１上に配置され、不可能残時間画像Ｐ６５と同様に、自動追越または自動車線変更を開始することができるようになるまでの時間を示す。

また車両用情報提供装置１は、図１３（ｄ）に示す車線変更確認画像の代わりに、図１９（ｄ）に示す車線変更確認画像を表示する。
図１９（ｄ）に示す車線変更可能画像は、重畳表示画像ＴＰ３１と、アイコン表示画像ＴＰ３２と、車両位置表示画像ＴＰ３４を含む。

車両位置表示画像ＴＰ３４は、自車両画像Ｐ１２１と、車両方向指示画像Ｐ１２２と、車線変更アイコン画像Ｐ１２３と、可能残時間画像Ｐ１２４と、ＡＣＣ画像Ｐ１２５と、追付残時間画像Ｐ１２６を含む。

自車両画像Ｐ１２１、車両方向指示画像Ｐ１２２および車線変更アイコン画像Ｐ１２３はそれぞれ、車両位置表示画像ＴＰ４の自車両画像Ｐ１０１、車両方向指示画像Ｐ１０２および車線変更アイコン画像Ｐ１０３と同じである。

可能残時間画像Ｐ１２４は、自車両画像Ｐ１２１上に配置され、可能残時間画像Ｐ７２と同様に、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す。

ＡＣＣ画像Ｐ１２５は、自車両がＡＣＣにより追従している先行車両の走行速度が遅いことを示す画像である。
追付残時間画像Ｐ１２６は、車両方向指示画像Ｐ１２２の右下方に配置され、後方車両が自車両に追い付くまでの時間を示す。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を表示するものを示したが、自動追越中において追越車線から走行車線に移動することができるようになるまでの時間を表示するようにしてもよい。

また上記実施形態では、図７（ａ），（ｂ）に示す開始タイミング画像が表示される状況として、図６（ａ），（ｂ）のように前方にカーブが存在するものを示した。しかし、前方に急激な上りが存在する場合に、図７（ａ），（ｂ）に示す開始タイミング画像が表示されるようにしてもよい。急激な上りを走行しているときには、追越ができなかったり、追い越しにより燃費が著しく悪化したりする可能性があるためである。

また車両用情報提供装置１は、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）、図１１（ａ）、図１１（ｂ）および図１１（ｃ）に示す画像の代わりに、図２０（ａ）、図２０（ｂ）、図２０（ｃ）、図２０（ｄ）、図２１（ａ）、図２１（ｂ）および図２１（ｃ）に示す画像を表示するようにしてもよい。

具体的には、まず図２０（ｃ）に示すように、車両位置表示画像ＴＰ３の可能残時間画像Ｐ１４（図１０（ｃ）を参照）の代わりに、車線変更時の自車両の進行方向を指し示す進行方向画像Ｐ１８を表示するようにしてもよい。

また、図２０（ｄ）、図２１（ａ）および図２１（ｂ）に示すように、車両位置表示画像ＴＰ１３の進行状況画像Ｐ３４（図１０（ｄ）、図１１（ａ）および図１１（ｂ）を参照）の代わりに、車線変更中位置画像Ｐ３５を表示するようにしてもよい。車線変更中位置画像Ｐ３５は、自車両画像Ｐ１２上に配置される矢印状画像であり、自車両画像Ｐ１２の矩形内における位置により、車線変更の進行状況を示す。

図２０（ｄ）の車線変更中位置画像Ｐ３５は、自車両画像Ｐ１２の矩形内の左側に配置されており、車線変更が開始された直後であることを示している。図２１（ａ）の車線変更中位置画像Ｐ３５は、自車両画像Ｐ１２の矩形内の中央に配置されており、右側車線に向けて移動中であることを示している。図２１（ｂ）の車線変更中位置画像Ｐ３５は、自車両画像Ｐ１２の矩形内の右側に配置されており、右側車線への移動が完了していることを示している。

また上記実施形態では、レーダ装置６により自車両の周辺状況を検出するものを示したが、自車両の周辺状況を検出する方法はこれに限定されるものではない。例えば、自車両の周辺の景色をカメラで撮影した画像を用いて画像認識処理を行うことにより、自車両の周辺状況を検出するようにしてもよい。また、車両の走行経路付近に設置された路上機との間で無線通信を行う路車間通信機能、または自車両の周辺に存在する他車両との間で無線通信を行う車車間通信機能を有する無線通信機を自車両に搭載し、路車間通信または車車間通信を行うことにより、自車両の周辺状況を検出するようにしてもよい。

また上記実施形態では、情報提供処理により提供される画像をＨＵＤ装置２により表示するものを示したが、例えば、ナビゲーション装置８およびメータ（不図示）により表示するようにしてもよい。

また上記実施形態では、先行車両の走行速度が遅くなり、このままでは、自車両ＭＣが先行車両に追い付いてしまう場合に、開始タイミング画像（例えば図４を参照）を表示するものを示した。しかし、先行車両の走行速度が所定時間以上連続して遅い場合、または制限速度と比較して大幅に遅い場合には、先行車両の前方で事故などの異常状態が発生していると判断し、危険の可能性を知らせるアイコン表示を行い、自動追越または自動車線変更を開始することができなくなるまでの時間を示す画像（例えば、可能残時間画像Ｐ１４）を表示しないようにしてもよい。

また上記実施形態では、自車両が先行車両に追い付くと判断し且つ車線変更が可能である場合に（Ｓ５０：ＹＥＳ，Ｓ７０：ＹＥＳ）、可能残時間を示す開始タイミング画像を表示するものを示した。この場合において、可能残時間内に乗員によってウインカーを点灯させる操作がなされた場合、自車両を自動的に車線変更させることを許容する信号を出力するようにしてもよい。

１…車両用情報提供装置、２…ＨＵＤ装置、６…レーダ装置、８…ナビゲーション装置、９…制御部

Claims (5)

1. 車両に搭載され、前記車両の乗員に対して情報を提供する車両用情報提供装置（１）であって、
   当該車両用情報提供装置が搭載された前記車両である自車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する周辺状況取得部（Ｓ２０）と、
   前記周辺状況取得部により取得された前記周辺状況情報に基づいて、前記自車両が走行する車線を変更する車線変更が可能であるか否かを示すとともに、さらに前記車線変更が可能である場合において前記車線変更が難しくなるまでの時間である可能残時間を示す画像を表示する表示部（２）とを備える
   ことを特徴とする車両用情報提供装置。
2. 前記表示部は、
   前記車線変更が可能でない場合において、前記車線変更が可能になるまでの時間である不可能残時間を表示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用情報提供装置。
3. 前記自車両は、前記自車両に先行して走行する先行車両との間の車間距離が一定となるように自動的に速度を調整することが可能に構成され、
   前記自車両が、前記先行車両との車間距離を一定に保つように走行している場合において、前記自車両が前記先行車両に追い付くか否かを判断する追付判断部（Ｓ５０）を備え、
   前記表示部は、
   前記自車両が前記先行車両に追い付くと前記追付判断部が判断した場合に、前記周辺状況取得部により取得された前記周辺状況情報に基づいて、前記可能残時間を示す画像を表示する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用情報提供装置。
4. 前記表示部は、前記自車両が前記先行車両に追い付くと前記追付判断部が判断し且つ前記車線変更が可能である場合に、前記可能残時間を示す前記画像を表示し、
   当該車両用情報提供装置は、前記可能残時間内に前記乗員によって方向指示器を点灯させる操作がなされた場合、前記自車両を自動的に前記車線変更させることを許容する信号を出力する
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両用情報提供装置。
5. 前記表示部は、
   前記自車両の運転者の前方に配置されたウインドシールドに向けて、前記画像を照射することによって、前記運転者に対して前記画像を前記ウインドシールドを介した虚像として表示する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両用情報提供装置。