JP2015099560A - 走行支援装置、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラムの製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、車両の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供する。【解決手段】 走行支援装置１は、車両２に搭載され、複数の交通信号機３が設置された道路Ｒを信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報をドライバに対して出力する。走行支援装置１は、車両２の状況を取得する状況情報取得部３１と、車両２の状況に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する出力制御部３３とを備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、車両のドライバに対して円滑な走行を支援するための情報を提供する走行支援装置、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラムの製造方法に関するものである。

近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）を利用して、グリーンウエーブ走行を実現する試みがなされている。
このグリーンウエーブ走行とは、信号を常に青で通過できるように自動車等の車両の速度をコントロールし、交通の円滑な流れを実現しようとする走行形態である。
グリーンウエーブ走行を実施するためには、少なくとも一定区間の間、前方に設置された複数の信号を青で通過できるような速度を求める必要がある。

下記特許文献１には、グリーンウエーブ走行を実施するための推奨走行速度を求め、この推奨走行速度に関する情報を含む走行支援情報を車両に提供するシステムが開示されている。

特開２０１１−８１６４０号公報

上記従来のシステムにおいて、推奨走行速度は、信号制御指令情報や、光ビーコン等によって収集した交通情報に基づいて算出されており、車両ごとの個別的な状況については考慮されていない。

このため、推奨走行速度が与えられたとしても、車両の状況によっては、その推奨走行速度で走行するのが困難な場合があり、ドライバに対して違和感を与える場合がある。

そこで、ドライバに対して違和感を与えることなく適切に走行支援情報を提供し、車両をグリーンウエーブ走行に導くことができる方策が望まれている。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、車両の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供することができる技術を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、車両に搭載され、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の状況を示す情報を取得する状況取得部と、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、を備えている。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに前記車両の状況を示す情報を取得するステップと、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する際の出力態様を制御する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。

また、本発明に係るコンピュータプログラムの製造方法は、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するものである。

本発明によれば、ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、車両の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供することができる。

高度道路交通システムの構成を示す平面図である。 車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。 推奨速度演算部が生成する推奨走行速度を演算する際の態様を示すグラフである。 推奨走行速度情報を含む走行支援情報を表示部２３によって出力した場合の出力態様を示す図であり、（ａ）は、図３にて求めた推奨走行速度とともに、通過可能な交差点を模式的に表示した場合の一例を示しており、（ｂ）は、推奨走行速度とともに、道路地図画像を表示部に表示した場合の一例を示している。 走行支援情報の音声による出力タイミングを制御するための処理手順を示したフローチャートである。 走行支援情報に含まれる推奨走行速度を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、通常モードの一例、（ｂ）は、低速モードの一例、（ｃ）は、中止モードの一例である。 出力制御部が、車両存在情報に基づいて出力モードの選択を行う際の処理を示したフローチャートであり、自車両前方の他の車両（先行車）の有無に応じて、出力モードを選択する際の処理を示している。 出力制御部が、車両存在情報に基づいて出力モードの選択を行う際の処理を示したフローチャートであり、自車両後方の他の車両（後続車）の有無に応じて、出力モードを選択する際の処理を示している。 出力制御部が、状況情報取得部が取得する天候情報に基づいて出力モードの選択を行う際の処理を示したフローチャートである。 他の実施形態に係る走行支援装置が、車両の速度の状態を示す情報に基づいて、出力モードを選択する際に用いる選択テーブルの一例を示す図である。 他の実施形態による、推奨走行速度を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、第１モードの一例、（ｂ）は、第２モードの一例、（ｃ）は、第３モードの一例、（ｄ）は、第４モードの一例である。

［本願発明の実施形態の説明］
上述したように、従来のシステムでは、推奨走行速度は、信号制御指令情報や、光ビーコン等によって収集した交通情報に基づいて算出されており、車両ごとの個別的な状況については考慮されていない。

このため、推奨走行速度が与えられたとしても、車両の状況によっては、その推奨走行速度で走行するのが困難な場合があり、ドライバに対して違和感を与える場合がある。

例えば、車両の周囲に先行車や後続車が存在する場合等、たとえ推奨走行速度が提供されたとしても、先行車や後続車の速度等も考慮する必要があり、その推奨走行速度で走行することが困難な場合がある。

また、推奨走行速度に関する情報が提供されたとしても、車両が加減速中であったり、推奨走行速度と現状の速度との間に大きな差があることによって、すみやかに、その推奨走行速度に調整することができない場合もある。

ドライバは、車両の状況や、車両の周囲の状況を把握し、その状況から判断される速度で走行しようとする。
そのようなときに、与えられた推奨走行速度と、ドライバが適切であると判断する速度との間に大きな差があるとすると、ドライバに対して違和感を与える場合がある。
本願発明者は、この点に着目して本願発明を完成させた。

まず最初に本願発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態である走行支援装置は、車両に搭載され、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の状況を取得する状況取得部と、前記車両の状況に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、を備えている。

上記構成の走行支援装置によれば、車両の状況に基づいて走行支援情報の出力態様を制御するので、例えば、車両が現状置かれている周囲の交通状況や、天候、その他の要因によって推奨走行速度を維持することが困難と思われる場合や、車両が加減速中であったり推奨走行速度と現状の速度との間に大きな差があることによってすみやかに推奨走行速度に調整できない場合等、推奨走行速度が、現状の車両の状況にそぐわない場合には、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更することができる。
この結果、推奨走行速度が、現状の車両の状況にそぐわないことにより、当該推奨走行速度と、現状の車両の状況において適切と思われる速度との間に大きな差が生じたとしても、ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、車両の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供することができる。

（２）（３）上記走行支援装置において、前記車両の状況を示す情報は、前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を含むことが好ましく、さらにこの場合、前記周囲情報は、前記車両の周囲に他の車両が存在するか否かを示す車両存在情報を含むことが好ましい。
この場合、車両の周囲における他の車両の有無に応じた走行支援情報の出力態様となるように適切に制御することができる。

（４）上記走行支援装置において、前記車両存在情報が、前記車両の前方に他の車両が存在していることを示している場合、前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度との比較結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましい。
この場合、車両は、前方に存在する他の車両の速度以上で走行することはできない。よって、制御部は、他の車両に追走する自車両が現状の速度以上で走行できないと判断し、現状の車両の速度と、推奨走行速度とを比較することで、より適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。

（５）より具体的に、上記（４）の場合において、前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度とを比較した結果、前記推奨走行速度の方が前記車両の速度よりも大きいと判定すると、前記推奨走行速度の情報の出力を中止することが好ましい。
この場合、制御部は、車両が現状の速度以上で走行できないと判断することができるので、推奨走行速度の方が、現状の車両の速度よりも大きければ、車両は推奨走行速度で走行することが困難であり、現状の車両の状況にそぐわない推奨走行速度であると判断できる。よってこの場合、推奨走行速度の出力を中止することで、現状の車両の状況にそぐわない推奨走行速度の情報がドライバに提供されるのを制限することができる。この結果、ドライバ違和感を与えることを防止でき、車両の現状の状況に応じた適切な走行支援を行うことができる。

（６）また、前記車両存在情報が、前記車両の後方に他の車両が存在していることを示している場合、前記制御部は、予め定めた最低走行速度と、前記推奨走行速度との比較結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御してもよい。
この場合、車両は、例えば、走行中の道路における平均的な車両速度よりも極端に低い速度で走行すると、後続の他の車両の交通流を妨げてしまうおそれがある。
このため、制御部は、車両の後方に他の車両が存在している場合には、最低走行速度を前記平均的な車両速度等に基づいて設定し、この最低走行速度と、推奨走行速度とを比較することで、より適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。

（７）より具体的に、上記（６）の場合において、前記制御部は、前記最低走行速度と、前記推奨走行速度とを比較した結果、前記推奨走行速度が前記最低走行速度よりも小さいと判定すると、前記推奨走行速度の情報の出力を中止することが好ましい。
制御部は、推奨走行速度が最低走行速度よりも小さいと判定すれば、車両が、最低走行速度よりも低い速度である推奨走行速度で走行することは困難であると判断することができる。よって、この場合、推奨走行速度の出力を中止することによって、現状の車両の状況にそぐわない推奨走行速度の情報がドライバに提供されるのを制限することができる。この結果、ドライバ違和感を与えることを防止でき、車両の現状の状況に応じた適切な走行支援を行うことができる。

（８）また、上記走行支援装置において、前記周囲情報は、前記車両周囲における天候を示す天候情報であることが好ましい。
この場合、車両の周囲における現状の天候の状況に応じた走行支援情報の出力態様となるように適切に制御することができる。

（９）上記走行支援装置において、前記車両の状況を示す情報は、前記車両の速度の状態を示す情報を含み、前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度との比較結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましい。
この場合、車両の速度と、推奨走行速度との比較結果によって、車両の速度に応じた走行支援情報の出力態様となるように適切に制御することができる。

（１０）さらに、前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度との比較結果に加え、加減速の状態も加味して、前記走行支援情報の出力態様を制御してもよく、この場合、より多様な走行パターンに分類することができ、より細かく制御することが可能となる。

（１１）上記走行支援装置において、前記制御部は、前記車両が前記複数の交通信号機の内の一つを通過した所定期間後に、前記推奨走行速度の情報を音声によって出力してもよい。
推奨走行速度の情報の音声による出力を、交通信号機の地点の通過中に行うと、通過中の交通信号機に関する案内か、その次の交通信号機に関する案内かの区別をつけるのが困難となる場合がある。また、交通信号機の地点を通過中に案内の出力を行うと、交通信号機の地点を通過しようとしているドライバに対して情報を提供することとなり、ドライバに対して過度に負担をかけるおそれがある。
この点、交通信号機を通過した所定期間後に、推奨走行速度の情報を音声によって出力するので、ドライバに対して過度に負担が掛かるのを抑制しつつ、音声により出力された推奨走行速度の案内が、次に現れる交通信号機に関する案内であることをドライバに対してより判り易くすることができる。

（１２）上記走行支援装置において、前記制御部は、前記推奨走行速度が更新されると、前記推奨走行速度の情報を音声によって出力してもよい。
推奨走行速度は、車両の走行状態によって逐次変化する。この点、推奨走行速度が更新されるごとに、推奨走行速度の情報を音声によって出力することで、新しい情報をタイミングよくドライバに提供することができる。

（１３）本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに前記車両の状況を示す情報を取得するステップと、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

（１４）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する際の出力態様を制御する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。

（１５）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムの製造方法は、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法である。

上記構成のコンピュータプログラムによれば、ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、車両の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供することができる。
また、上記構成のコンピュータプログラムの製造方法によれば、ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、車両の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供することができるコンピュータプログラムを得ることができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔１．システムの全体構成について〕
図１は、高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
図１に示す高度道路交通システム（走行支援システム）は、走行支援装置１を搭載した車両２、複数の交通信号機３、路側通信機４、光ビーコン５、及び、信号制御等を行うための中央装置６を含む。

交通信号機３と、路側通信機４は、道路Ｒに連続して設けられた複数の交差点Ａ１〜Ａ３のそれぞれに設置されている。
交通信号機３及び路側通信機４は、通信回線７を介して交通管制センター等に設置された中央装置６に通信可能に接続されている。

交通信号機３は、例えば、青色、黄色、赤色で点灯する灯器を備えており、灯器の灯色の制御を行うための制御部を備えている。制御部は、通信回線７を介して中央装置６から送信される信号制御情報に基づいて灯色の制御を行う。

各交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに設置された複数の路側通信機４は、その周囲を走行する車両２の走行支援装置１との間で無線通信（路車間通信）を行う機能を有している。
路側通信機４は、走行支援装置１が送信する各種情報を受信し、受信した各種情報を通信回線７を介して中央装置６に送信する。また、路側通信機４は、中央装置６から通信回線７を介して与えられる交通情報等の各種情報を無線通信によって車両２の走行支援装置１に送信する。
また、車両２の走行支援装置１は、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）方式や無線ＬＡＮ方式によって他の走行支援装置１と無線通信（車車間通信）が可能である。

光ビーコン５は、道路Ｒの上方に設置されており、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車両２の走行支援装置１との間で双方向通信（路車間通信）を行う機能を有している。
光ビーコン５は、交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに流入する車線の上流側に設置されている。光ビーコン５も、交通信号機３等と同様に通信回線７を介して中央装置６に通信可能に接続されている。
また、光ビーコン５は、光通信による車両２の走行支援装置１との間での路車間通信機能の他、当該光ビーコン５の直下を通過する車両２を感知するための車両感知センサを備えており、道路Ｒの各地点における交通量等を計測することができる。

中央装置６は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の交通信号機３、路側通信機４、及び光ビーコン５等とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成している。従って、中央装置６は、各交通信号機３、各路側通信機４、及び光ビーコン５との間で双方向通信が可能である。中央装置６は、自身のネットワークに属する交差点の交通信号機３に対して、系統的に制御を行う。なお、中央装置６は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

路側通信機４及び光ビーコン５は、車両２との間の路車間通信によって得られる情報や、センサによって得られる情報から道路Ｒの交通量を測定し、それぞれが設置された交差点周辺の交通量を示す情報を生成する。中央装置６は、路側通信機４及び光ビーコン５が生成した交通量を示す情報をネットワークを通じて収集する。

中央装置６は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等により構成される制御部を有している。この制御部は、路側通信機４及び光ビーコン５から与えられる各種の交通情報を取得し、処理、記録、それに基づく信号制御、及び情報提供を統括的に行う。

中央装置６は、各交通信号機３の制御部に対して、当該中央装置６を制御するための信号制御情報を送信する機能を有している。信号制御情報を受信した交通信号機３の制御部は、当該信号制御情報に基づいて、各灯色の点灯時間の配分等を決定し、それに従って各灯色の点灯制御を行う。

信号制御情報は、例えば、制御対象の交通信号機３を識別するためのＩＤ、サイクル長、スプリット、オフセット、及び当該信号制御情報の有効期限等のパラメータを示す情報を含む。サイクル長は、交通信号機３の表示が一巡（１サイクル）するために必要な時間である。スプリットは、交通信号機３の青色の点灯時間をサイクル長で除した値である。オフセットは、１サイクルの開始時刻（例えば、青色の点灯開始時刻）と基準時刻とのずれを示す値である。

中央装置６は、路側通信機４や、光ビーコン５から与えられる交通量を示す情報等に基づいて、上記各パラメータを決定し、信号制御情報を生成する。中央装置６は、各交通信号機３ごとに対応した信号制御情報を生成し、各交通信号機３に与える。
また、中央装置６は、生成した信号制御情報を、対応する交通信号機３の位置情報と共に光ビーコン５及び路側通信機４に送信する。信号制御情報及び交通信号機３の位置情報を受信した光ビーコン５及び路側通信機４は、信号制御情報及び交通信号機３の位置情報を、道路Ｒを走行する車両２の走行支援装置１に向けて、路車間通信によって送信する。

〔２．走行支援装置１の構成について〕
図２は、車両２に搭載された走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１が搭載されている車両２（自車両２）のドライバに対して走行支援を行う機能を有する装置であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ等である。

本実施形態の走行支援装置１は、走行支援機能として、カーナビゲーション機能や、路車間通信、路路間通信等によって取得した交通情報をドライバに提供する機能の他、少なくとも一定区間の間、自車両２の前方に設置された複数の交通信号機３を青で通過できるような速度（推奨走行速度）を求め、ドライバに対して出力する機能を有している。
走行支援装置１は、カーナビゲーションに関する情報や、交通情報、推奨走行速度に関する情報を、走行支援情報として、ドライバに対して出力する。

また、走行支援装置１は、自車両２の状況を示す情報を取得し、取得した自車両２の状況を示す情報に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する機能を有している。

図に示すように、走行支援装置１には、自車両２に設けられた光通信機１０及び無線通信機１１が通信によって接続されている。
光通信機１０は、投受光器を備えており、光ビーコン５との間で光通信を行う送受信機としての機能を有している。光通信機１０は、さらに、走行支援装置１との間で無線ＬＡＮやＢｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な光通信機１０を介して、光ビーコン５との間で光通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。

無線通信機１１は、路側通信機４との間で無線通信を行う送受信機としての機能を有している。無線通信機１１は、さらに、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な無線通信機１１を介して、路側通信機４との間で無線通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。

また、走行支援装置１には、自車両２に搭載されている当該自車両２の周囲に他の車両２が存在するか否かを検知する車両センサ１２が通信によって接続されている。
車両センサ１２は、赤外線や、ミリ波、カメラ等を用いて、自車両２の周囲（前方、後方、側方等）に他の車両の存在を検知する機能を有している。また、車両センサ１２は、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、車両センサ１２から、他の車両の検知結果に関する出力を取得する機能を有している。

さらに、走行支援装置１には、自車両２を制御する車両制御部１３が通信によって接続されている。
車両制御部１３は、自車両２の走行に際して必要な制御を行う機能を有しており、例えば、自車両２の速度に関する情報や、操舵角に関する情報、自車両２のライトやウインカの動作に関する情報、ワイパの動作に関する情報を処理する。車両制御部１３も、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、車両制御部１３から、自車両２の速度に関する情報や、ライトやウインカの動作に関する情報、ワイパの動作に関する情報を取得する機能を有している。

走行支援装置１は、図２に示すように、制御部２０、必要な情報を記憶する記憶部２１、操作部２２、表示部２３、スピーカ２４、ＧＰＳ受信機２５、ジャイロセンサ２６、及び通信部２７を備えている。

操作部２２は、当該走行支援装置１の操作者による操作入力を受け付けるための機能部であり、操作キー等の入力装置によって構成されている。
表示部２３は、制御部２０から与えられる情報を視覚的に表示することにより当該情報を出力するための機能部であり、液晶ディスプレイや、タッチパネル等の出力装置によって構成されている。なお、表示部２３がタッチパネルによって構成されている場合には、表示部２３は、操作部２２の機能を有するように構成される。
スピーカ２４は、制御部２０から与えられる情報を音声として出力する機能を有している。

ＧＰＳ受信機２５（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）は、ＧＰＳ信号を受信し、制御部２０に与える。
ジャイロセンサ２６は、走行支援装置１の向きを検出し、その検出結果に関する出力を制御部２０に与える。
制御部２０は、ＧＰＳ受信機２５が受信するＧＰＳ信号により、走行支援装置１（自車両２）の絶対位置を求めるとともに、ジャイロセンサ２６の検出結果に関する出力や、自車両２の車両制御部１３から取得する自車両２の速度に関する情報に基づいて、その位置及び方位を補完し、走行支援装置１（自車両２）の正確な現在位置及び方位を常に把握することができる。

通信部２７は、上述の光通信機１０や、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３等との間で、無線ＬＡＮやＢｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続するための機能を有している。走行支援装置１は、通信部２７を介して、光通信機１０や、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３等との間で情報の授受を行う。

記憶部２１は、上述の各機能部を制御して機能させるための制御プログラムや、走行支援機能を実現するためのプログラム、カーナビゲーション機能を実現するためのプログラム等を記憶している。
また、記憶部２１は、道路地図データベースを記憶している。道路地図データベースには、道路地図上の参照点や、交差点等のノードデータ、各ノードを結ぶ道路区間に関するリンクデータ等の道路データが、各ノードやリンクを特定するためのＩＤと対応付けて登録されている。
制御部２０は、道路地図データベースを参照することで、表示部２３に必要な道路地図画像を出力することができる。

制御部２０は、光通信機１０を介して行われる光通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。また、制御部２０は、無線通信機１１を介して行われる無線通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。さらに、制御部２０は、通信部２７を介して走行支援装置１に接続される各機器（光通信機１０、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３）との間の通信に関する通信制御を行う機能を有している。

制御部２０は、カーナビゲーションを実行する機能の他、図に示すように、推奨速度演算部３０、状況情報取得部３１、及び出力制御部３３を機能的に有している。これら各部の機能については、後に詳述する。

走行支援装置１の制御部２０は、その機能の一部または全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部または全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。制御部２０の機能の一部または全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、走行支援装置１は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部２１に記憶される。

制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムを生成するためのＳＤＫ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋｉｔ）によって生成することができる。
ＳＤＫは、必要なパラメータ等が与えられると、車両２の状況を示す情報に基づいて後述の出力モードを選択し、走行支援情報の出力態様を制御する出力制御部３３としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールや、その他の必要なプログラムモジュールを組み合わせ、制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムを生成する機能を有している。
制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、上記ＳＤＫを用いることで生成することができる。

〔３．車両の状況を示す情報について〕
制御部２０の状況情報取得部３１は、自車両２の状況を示す情報を取得する機能を有している。
自車両２の状況を示す情報は、自車両２の周囲の状況を示す周囲情報や、自車両２の速度の状態を示す情報、自車両２の各交通信号機３に対する位置を示す位置情報等を含んでいる。

周囲情報は、自車両２の周囲に他の車両２が存在するか否かを示す車両存在情報と、自車両２の周囲における天候を示す天候情報とを含んでいる。

自車両２の速度の状態を示す情報は、自車両２の現状の速度を示す情報（速度情報）と、自車両２の現状の加減速の状態を示す情報（加減速情報）とを含んでいる。

〔３．１ 車両存在情報について〕
状況情報取得部３１は、車両センサ１２から得られる、他の車両２の検知結果に関する出力を車両存在情報として随時取得する。車両存在情報は、車両センサ１２による検知結果であり、自車両２の前方、後方、左右両側方に他の車両２が検知されたか否かを示す情報である。状況情報取得部３１は、車両センサ１２からの出力によって、自車両２の前方、後方、左右両側方に他の車両２が存在するか否かを判断することができる。

例えば、車両センサ１２から、自車両２の前方に他の車両２の存在を検知したことを示す出力を取得すると、状況情報取得部３１は、自車両２の前方に他の車両２が存在すると判断し、自車両２の前方に他の車両２が存在することを示す情報を、自車両２の状況を示す情報として出力制御部３３に与える。

また、状況情報取得部３１は、自車両２が交通信号機３の停止線の位置から所定距離以上上流側で信号待ちによって停止した場合、自車両２の前方に他の車両２が存在していると判断することもできる。
この場合、状況情報取得部３１は、車両存在情報として、交通信号機３の位置や停止線の位置に関する情報を路車間通信によって取得し、また、自車両２の位置情報をＧＰＳ受信機２５からのＧＰＳ信号によって取得し判断を行う。
状況情報取得部３１は、交通信号機３の位置や停止線の位置に関する情報、及び自車両２の位置情報に基づいて、自車両２の前方に他の車両２が存在していると判断する場合、当該状況情報取得部３１は、自車両２の前方に他の車両２が存在することを示す情報を、自車両２の状況を示す情報として出力制御部３３に与える。

また、状況情報取得部３１は、走行中、交通信号機３によって停止する必要がないにも関わらず、所定の速度範囲を横断して加減速を繰り返す回数が所定回数以上となる場合、自車両２の前方に他の車両２が存在していると判断することもできる。自車両２の前方に他の車両２が存在している場合、他の車両２の速度に合わせるために、加減速を繰り返す場合があるからである。
この場合、状況情報取得部３１は、車両存在情報として、自車両２の速度情報を取得し判断を行う。状況情報取得部３１は、その判断結果を、自車両２の状況を示す情報として出力制御部３３に与える。

また、状況情報取得部３１は、走行中、所定回数以上ブレーキの操作が行われた場合、自車両２の前方に他の車両２が存在していると判断することができる。自車両２の前方に他の車両２が存在している場合、他の車両２の速度に合わせるために、加減速を繰り返す場合があるからである。
この場合、状況情報取得部３１は、車両存在情報として、車両制御部１３からブレーキ操作に関する情報を取得する。

状況情報取得部３１は、走行中、所定回数以上車線変更した場合、自車両２の前方に他の車両２が存在していると判断することができる。自車両２の前方に多数の他の車両２が存在している場合、当該他の車両２を回避するために、車線変更を繰り返す場合があるからである。
なお、状況情報取得部３１は、車線変更を行ったか否かを、操舵角に関する情報や、自車両２のウインカの動作に関する情報に基づいて判断する。状況情報取得部３１は、車両存在情報として、車両制御部１３から操舵角に関する情報や、自車両２のウインカの動作に関する情報を取得する。

また、状況情報取得部３１は、路車間通信から取得される交通量を示す情報が、混雑あるいは渋滞を示すものである場合、自車両２の周囲に他の車両２が存在していると判断することもできる。

さらに、状況情報取得部３１は、車車間通信によって他の車両２から送信される当該他の車両２の位置情報に基づいて、自車両２の周囲に他の車両２が存在しているか否かを判断することもできる。

以上のように、状況情報取得部３１は、各部から、自車両２の状況を示す情報である車両存在情報を取得することができる。

〔３．２ 自車両２の状況を示す他の情報について〕
状況情報取得部３１は、路車間通信を通じて、自車両２が位置する地域の現状の天候を示す情報を取得することができる。

また、状況情報取得部３１は、天候情報として、車両制御部１３からワイパの動作に関する情報（ワイパ動作情報）を取得する。
状況情報取得部３１は、ワイパ動作情報を参照し、自車両２のワイパが動作していなければ、雨は降っていないと判断でき、ワイパが連続動作になっていれば、雨は降っていると判断できる。また、ワイパが間接動作になっていれば、状況情報取得部３１は、雨は降っているが小雨であると判断できる。このように、ワイパ動作情報は、天候を示す情報として利用することができる。

以上のように、状況情報取得部３１は、自車両２の状況を示す情報として、天候情報を取得する。

また、状況情報取得部３１は、自車両２の速度の状態を示す情報として、車両制御部１３から、自車両２の現状の速度情報を取得することができる。また、状況情報取得部３１は、自車両２の現状の速度と、過去の速度との差分を求めることで、自車両２の現状の加速度（減速度）を演算し、自車両２の現状の加減速度情報を取得することができる。
状況情報取得部３１は、自車両２の現状の速度情報、及び加減速度情報を自車両２の状況を示す情報として出力制御部３３に与える。

なお、走行支援装置１が加速度センサを備えている場合には、状況情報取得部３１は、加速度センサから加減速度情報を取得することができる。また、車両制御部１３が加速度センサを備えている場合には、状況情報取得部３１は、車両制御部１３から加減速度情報を取得することができる。

また、状況情報取得部３１は、ＧＰＳ受信機２５によるＧＰＳ信号に基づいて自車両２の位置情報を取得し、路車間通信や道路地図データベース等から各交通信号機３の位置情報を取得することで、自車両２の各交通信号機３に対する位置を示す位置情報を求めることができる。
この場合、状況情報取得部３１は、求めた、自車両２の各交通信号機３に対する位置を示す位置情報を対応情報として出力制御部３３に与える。

〔４．推奨走行速度の演算について〕
制御部２０の推奨速度演算部３０は、推奨走行速度を演算する機能を有している。
推奨速度演算部３０は、自車両２の位置情報を、ＧＰＳ受信機２５によるＧＰＳ信号に基づいて取得するとともに、車両制御部１３から自車両２の速度に関する情報（速度情報）を取得する。

推奨速度演算部３０は、自車両２の位置情報と、記憶部２１の道路地図データベースとに基づいて、自車両２が現在走行している道路Ｒに対応するリンクを特定する。さらに、推奨速度演算部３０は、自車両２の現在位置を基準として、道路Ｒに沿って自車両２の進行方向側に位置する交通信号機３を所定数特定する。
さらに、推奨速度演算部３０は、路車間通信によって、中央装置６から与えられる信号制御情報を取得する。推奨速度演算部３０は、特定した所定数の交通信号機３の信号制御情報を取得する。
推奨速度演算部３０は、上記各情報に基づいて、推奨走行速度を求める。

図３は、推奨速度演算部３０が生成する推奨走行速度を演算する際の態様を示すグラフである。図３中、横軸は自車両２の現在位置からの距離、縦軸は時刻を示している。
図３では、各交通信号機３についての灯色の時間的変化を、縦軸方向に沿う棒状の線図として表している。灯色変化を表す棒状の線図において、白抜き部分は、灯色が青色（進行許可信号）である時間帯を示し、ハッチング部分は、灯色が赤色（停止信号）である時間帯を示している。交通信号機３における各灯色の時間帯は、中央装置６から路車間通信を通じて送信される信号制御情報によって求めることができる。

各棒状の線図は、横軸方向において、自車両２の現在位置を基準に、各棒状の線図に対応する交通信号機３が設置されている交差点Ａ１〜Ａ５の位置までの距離の部分に表されている。
自車両２が各交通信号機３で停止することなく走行するには、各交通信号機３の灯色が青色の時間帯で通過できるような速度で走行すればよい。

ここで、図３に示すグラフは、横軸が距離、縦軸が時刻（時間）なので、自車両２が一定速度で走行したとすると、自車両２の位置と、その通過時刻との関係は、直線によって示される。また、自車両２が一定速度で走行したときに表される直線の傾きは、自車両２の速度を示している。
よって、図中、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求めれば、その求めた直線の傾きが推奨走行速度となる。

そこで、推奨速度演算部３０は、自車両２の想定速度を変化させることで、上記直線の傾きを変化させ、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求める。推奨速度演算部３０は、求めた直線から、推奨走行速度を求める。なお、推奨速度演算部３０は、道路Ｒにおいて設定された規制速度以下の範囲で推奨走行速度を求める。
推奨速度演算部３０は、推奨走行速度の上限値及び下限値を求め、推奨走行速度を一定の数値範囲として求める。

図３では、自車両２が３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈの間で走行すると、交差点Ａ１〜Ａ３については、交通信号機３の灯色が青色の間に通過することができ、交差点Ａ４に到達したときには、交通信号機３の灯色が赤色となる場合を示している。

よって、自車両２の速度が例えば、３０ｋｍ／ｈであると、図に示すように、交差点Ａ２に到達したときに交通信号機３の灯色が赤色となる。
また、自車両２の速度が、５０ｋｍ／ｈであると、交差点Ａ３に到達したときに交通信号機３が灯色が赤色となる。

このように、図３の場合では、交差点Ａ４まで、交通信号機３によって停止することなく走行できる推奨走行速度の上限値が４５ｋｍ／ｈ、下限値が３５ｋｍ／ｈとなる。

推奨速度演算部３０は、自車両２が走行し移動することに応じて、対象とする交通信号機３を随時更新し、上述のようにして推奨走行速度の上限値及び下限値を演算する。
推奨速度演算部３０は、演算した推奨走行速度の上限値及び下限値を、当該推奨走行速度を示す情報（推奨走行速度情報）として出力制御部３３に与える。

〔５．走行支援情報の出力態様の制御について〕
制御部２０の出力制御部３３は、状況情報取得部３１から与えられる自車両２の状況を示す情報に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する機能を有している。

出力制御部３３は、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度情報を、走行支援情報に含めてドライバに対して出力する。
なお、走行支援情報としては、推奨走行速度情報の他に、カーナビゲーション機能に基づく経路案内や、交通情報、交差点等に存在する他の車両２に関する情報等があるが、以下の説明では、主に推奨走行速度情報を出力する態様について説明する。

〔５．１ 表示部による出力〕
図４は、推奨走行速度情報を含む走行支援情報を表示部２３によって出力した場合の出力態様を示す図であり、（ａ）は、図３にて求めた推奨走行速度とともに、通過可能な交差点を模式的に表示した場合の一例を示している。

図４（ａ）中、道路Ｒを示す経路線図４０の一端には、自車両２の現在位置を示すポインタ４１が表示されており、現在位置よりも下流側には、交差点Ａ１〜Ａ５に対応する丸印が表示されている。
また、ポインタ４１の近傍には、推奨走行速度を表示するための推奨走行速度表示４２が表示されている。

経路線図４０は、推奨走行速度で走行することで現在位置から信号待ちで停止することなく通過可能な範囲である交差点Ａ４までの範囲（ハッチングされた範囲）を、例えば、青色で示し、他の範囲を他の色で表示されている。これによって、推奨走行速度で走行すればどの交差点まで通過可能であるかを、容易に把握できるように表示されている。

図４（ｂ）は、推奨走行速度とともに、道路地図画像を表示部２３に表示した場合の一例を示している。
図４（ｂ）中、表示部２３のディスプレイには、自車両２の現在位置周辺を示す道路地図画像４５が表示されている。道路地図画像４５中の道路Ｒを示す道路部分４６上には、自車両２の現在位置を示すポインタ４７が表示されている。
ポインタ４７の近傍には、推奨走行速度を表示するための推奨走行速度表示４２が表示されている。

ポインタ４７の下流側には、自車両２の進行すべき経路を示す経路線図４８が道路地図画像４５に重畳して表示されている。
この経路線図４８も、図４（ａ）中の経路線図４０と同様、推奨走行速度で走行することで現在位置から信号待ちで停止することなく通過可能な範囲を、例えば、青色で示し、他の範囲を他の色で表示されている。これによって、推奨走行速度で走行したときに先の交差点が通過可能か否かを容易に把握できる。

出力制御部３３は、上記表示部２３への表示については、自車両２の移動に伴い、推奨走行速度が再計算され更新されると、更新の都度に表示も更新する。

また、出力制御部３３は、走行支援情報を、図４に示すように、表示部２３に表示することによる出力の他、スピーカ２４を通じて、音声によって出力することができる。
音声による出力は、ディスプレイ等による表示と異なり、その音声案内のタイミングによっては、その音声が案内しようとしている対象の区別が困難になる場合がある。

このため、本実施形態の出力制御部３３は、走行支援情報の音声による出力のタイミングを適切に制御する機能を有している。

〔５．２ 音声による出力のタイミング〕
図５は、走行支援情報の音声による出力タイミングを制御するための処理手順を示したフローチャートである。
出力制御部３３は、状況情報取得部３１が取得する、自車両２の各交通信号機３に対する位置を示す位置情報に基づいて、自車両２と各交差点（交通信号機３）との位置関係を随時把握している。

出力制御部３３は、まず、自車両２が走行する道路Ｒに設けられている交差点の内、直近に通過した交差点を通過してからＴ_１秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ１）。
交差点を通過してからＴ_１秒経過していない場合には、再度ステップＳ１に戻り、同じ判定を繰り返す。

一方、直近に通過した交差点を通過してからＴ_１秒が経過している場合には、ステップＳ２に進み、前方の次の交差点に到達する予定時刻のＴ_２秒前の時刻を経過したか否かを判定する（ステップＳ２）。
前方の次の交差点に到達する予定時刻のＴ_２秒前の時刻を経過している場合には、再度ステップＳ１に戻る。

よって、自車両２が交差点に進入する際、交差点に到達する予定時刻のＴ_２秒前の地点から、交差点通過後Ｔ_１秒の地点を経過するまでの間は、出力制御部３３は、ステップＳ１，Ｓ２を繰り返し実行するため、自車両２が交差点及びその前後の位置を走行する際には、音声出力を実行しない。

ステップＳ２において、次の交差点に到達する予定時刻のＴ_２秒前を経過していないと判定する場合、出力制御部３３は、直近に通過した交差点を通過してからＴ_３秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、このＴ_３秒は、Ｔ_１秒よりも僅かに長い期間に設定されており、直近に通過した交差点を通過してからＴ_１秒が経過した直後であるか否かを判断できる期間に設定されている。つまり、直近に通過した交差点を通過してからＴ_３秒が経過していないと判定される場合、直近に通過した交差点を通過してからＴ_１秒が経過した直後であると判断することができる。

ステップＳ３において、直近に通過した交差点を通過してからＴ_３秒が経過していないと判定する場合、出力制御部３３は、ステップＳ５に進み、音声案内（音声出力）を実行する（ステップＳ５）。
これによって、直近に通過した交差点を通過してからＴ_１秒が経過した直後のタイミングで、現状の推奨走行速度を含む走行支援情報を音声によって出力する。つまり、出力制御部３３は、交差点を通過してＴ_１秒が経過した直後に、走行支援情報の音声出力を実行する。

一方、ステップＳ３において、直近に通過した交差点を通過してからＴ_３秒が経過していると判定する場合、出力制御部３３は、推奨走行速度が新たに演算されて更新されているか否かを確認する（ステップＳ４）。

ステップＳ４において、推奨走行速度が更新されている場合には、出力制御部３３は、ステップＳ５に進み、音声案内を実行する（ステップＳ５）。
一方、推奨走行速度が更新されていない場合には、出力制御部３３は、音声案内を実行することなく処理を終える。

このように、出力制御部３３は、交差点を通過する前後の期間については音声出力を実行せず、交差点を通過してＴ_１秒が経過した直後に、走行支援情報の音声出力を実行する。
その後、前方の次の交差点に到達する予定時刻のＴ_２秒前までは、推奨走行速度が更新されるとその更新された推奨走行速度を含む走行支援情報を音声出力する。

推奨走行速度の音声による出力を、交差点（交通信号機３）の地点の通過中に行うと、通過中の交差点に関する案内か、その次の交差点に関する案内かの区別をつけるのが困難となる場合がある。また、交差点の地点を通過中に推奨走行速度情報の出力を行うと、交通信号機３の地点を通過しようとしているドライバに対して情報を提供することとなり、ドライバに対して過度に負担をかけるおそれがある。

この点、本実施形態では、交差点を通過する前後の期間については音声出力を実行せず、交差点を通過したＴ_１秒（所定期間）後に、推奨走行速度情報を音声によって出力するので、ドライバに対して過度に負担が掛かるのを抑制しつつ、音声により出力された推奨走行速度の案内が、次に現れる交差点に関する案内であることをドライバに対してより判り易くすることができる。

なお、交差点を通過した後の期間として設定されるＴ_１秒は、その後音声出力される案内が次に現れる交差点を対象とする案内であると認識することができる程度の期間に設定される。

また、上記実施形態では、交差点を通過する前後の期間以外の期間では、推奨走行速度が更新されるとその更新された推奨走行速度を含む走行支援情報を音声出力するので、自車両２の走行状態によって逐次変化する推奨走行速度をタイミングよくドライバに提供することができる。

〔５．３ 出力モードについて〕
出力制御部３３は、状況情報取得部３１が取得する自車両２の状況を示す情報に応じて、出力モードを選択し、走行支援情報の出力態様を制御する機能を有している。
出力制御部３３は、例えば、通常モード、低速モード、及び中止モードの３つの出力モードの中から、自車両２の状況に応じた出力モードを選択するように構成されている。

通常モードは、自車両２の周囲に他の車両２が少なく、比較的走行し易い状況の場合に選択されるモードである。
中止モードは、推奨走行速度が現状の自車両２の状況にそぐわないと判断される場合に選択されるモードである。
低速モードは、通常モードが選択される自車両２の状況と、中止モードが選択される自車両２の状況との間の中間的な状況の場合に選択されるモードであり、通常モードでの走行よりは、低速で走行した方が好ましいと考えられる場合に選択されるモードである。

図６は、走行支援情報に含まれる推奨走行速度情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、通常モードの一例、（ｂ）は、低速モードの一例、（ｃ）は、中止モードの一例である。なお、図６では、推奨速度演算部３０が求めた推奨走行速度が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈである場合について示している。

出力制御部３３は、通常モードを選択すると、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２（図４）に、推奨速度演算部３０が求めた推奨走行速度を表示する。
この場合、推奨走行速度表示４２は、図６（ａ）に示すように、推奨走行速度の上限値（４５ｋｍ／ｈ）と下限値（３５ｋｍ／ｈ）とが表示されるように構成されている。

また、出力制御部３３は、通常モードを選択すると、スピーカ２４を通じて、推奨速度演算部３０が求めた推奨走行速度情報を音声によって出力する。
この場合、音声による出力も、「３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈ・・」とあるように、推奨走行速度の上限値（４５ｋｍ／ｈ）と下限値（３５ｋｍ／ｈ）とが音声によって出力されるように構成されている。

このように、通常モードでは、推奨走行速度の数値範囲が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。

図６（ｂ）に示すように、出力制御部３３は、低速モードを選択すると、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２に、推奨速度演算部３０が求めた推奨走行速度情報を表示する。この場合、推奨走行速度表示４２は、推奨走行速度の下限値（３５ｋｍ／ｈ）のみが表示されるように構成されている。

また、出力制御部３３は、低速モードを選択すると、推奨走行速度情報の音声による出力を実行せず、「先行車（後続車、周囲）に注意して走行して下さい」といった、注意喚起等を含む走行支援情報について音声出力する。

このように、低速モードでは、推奨走行速度の下限値のみが表示され、音声によっては、推奨走行速度の出力は実行されない。これにより、低速モードでは、通常モードによる走行支援情報の出力よりもやや制限的に出力され、かつ推奨走行速度の下限値のみを表示することで、できるだけ低速な範囲で推奨走行速度情報をドライバに出力することができる。

図６（ｃ）に示すように、出力制御部３３は、中止モードを選択すると、表示部２３に推奨走行速度表示４２を表示せず、また、推奨走行速度情報の音声による出力も実行しない。
このように、中止モードでは、推奨走行速度情報の出力は、表示、及び音声の両方において中止される。

〔５．４ 先行車の有無に応じた選択処理について〕
出力制御部３３は、状況情報取得部３１が取得する自車両２の状況を示す情報に応じて、通常モード、低速モード、及び中止モードの３つの出力モードの中から、自車両２の状況に応じた出力モードを選択する。

本実施形態の出力制御部３３は、車両存在情報が示す、自車両２の前方又は後方に存在する他の車両２の存在の有無に応じて、出力モードを選択する。

図７は、出力制御部３３が、車両存在情報に基づいて出力モードの選択を行う際の処理を示したフローチャートであり、自車両２前方の他の車両２（先行車）の有無に応じて、出力モードを選択する際の処理を示している。

まず、出力制御部３３は、状況情報取得部３１が取得した車両存在情報が、先行車が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
先行車が存在していないと判定する場合、出力制御部３３は、通常モードを選択し（ステップＳ１６）、処理を終える。

一方、先行車が存在していると判定する場合、出力制御部３３は、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度の上限値が、自車両２の現状の速度よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。
推奨走行速度の上限値が、自車両２の現状の速度よりも小さいと判定する場合、自車両２は、現状の速度から減速すれば、推奨走行速度で走行可能である。
よって、ステップＳ１２において、推奨走行速度の上限値が自車両２の現状の速度よりも小さいと判定する場合、出力制御部３３は、通常モードを選択し（ステップＳ１６）、処理を終える。

ステップＳ１２において、推奨走行速度の上限値が自車両２の現状の速度よりも小さくない、すなわち、推奨走行速度の上限値が自車両２の現状の速度以上であると判定する場合、と判定する場合、出力制御部３３は、ステップＳ１３に進み、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度の下限値が、自車両２の現状の速度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３）。

ここで、先行車が存在していると判定する場合、自車両２は、先行車の速度以上で走行することはできない。よって、出力制御部３３は、先行車に追走する自車両２が現状の速度以上で走行できないと判断することができる。

このため、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度が、現状の自車両２の速度よりも大きければ、自車両２は推奨走行速度で走行することが困難であり、出力制御部３３は、現状の自車両２の状況にそぐわない推奨走行速度であると判断できる。

そこで、出力制御部３３は、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度の下限値が、自車両２の現状の速度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３において、推奨走行速度の下限値が、自車両２の現状の速度よりも大きい場合、出力制御部３３は、中止モードを選択し（ステップＳ１４）、処理を終える。

このように、先行車が存在しかつ推奨走行速度の下限値が、自車両２の現状の速度よりも大きい場合、中止モードを選択し、推奨走行速度情報の出力を中止することで、現状の自車両２の状況にそぐわない推奨走行速度情報がドライバに提供されるのを制限することができる。この結果、ドライバ違和感を与えることを防止でき、自車両２の現状の状況に応じた適切な走行支援を行うことができる。

以上のように、出力制御部３３は、先行車が存在する場合、自車両２が現状の速度以上で走行できないと判断し、現状の自車両２の速度と、推奨走行速度の下限値とを比較するので、より適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。

ステップＳ１３において、推奨走行速度の下限値が、自車両２の現状の速度よりも大きくない場合、出力制御部３３は、低速モードを選択し（ステップＳ１５）、処理を終える。

推奨走行速度の下限値が、自車両２の現状の速度よりも大きくない場合、すなわち、自車両２の現状の速度が推奨走行速度の下限値以上である場合、先行車は存在するが、自車両２は、推奨走行速度で走行可能である。よって、この場合、出力制御部３３は、低速モードを選択することで、推奨走行速度の下限値のみを表示部２３に表示し、できるだけ低速な推奨走行速度情報をドライバに出力することで、先行車の存在を考慮しつつ推奨走行速度情報を出力することができる。

〔５．５ 後続車の有無に応じた選択処理について〕
図８は、出力制御部３３が、車両存在情報に基づいて出力モードの選択を行う際の処理を示したフローチャートであり、自車両２後方の他の車両２（後続車）の有無に応じて、出力モードを選択する際の処理を示している。

まず、出力制御部３３は、状況情報取得部３１が取得した車両存在情報が、後続車が存在しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。
後続車が存在していないと判定する場合、出力制御部３３は、通常モードを選択し（ステップＳ２５）、処理を終える。

一方、後続車が存在していると判定する場合、自車両２は、例えば、走行中の道路における平均的な走行速度よりも極端に低い速度で走行すると、後続の他の車両２の交通流を妨げてしまうおそれがある。

そこで、後続車が存在していると判定すると、出力制御部３３は、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度の上限値が、予め設定された最低走行速度よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２において、推奨走行速度の上限値が、最低走行速度よりも小さい場合、出力制御部３３は、中止モードを選択し（ステップＳ２３）、処理を終える。

ここで、出力制御部３３は、後続車が存在しかつ推奨走行速度の上限値が、最低走行速度よりも小さいと判定すれば、自車両２が最低走行速度よりも低い速度である推奨走行速度で走行することは困難であると判断することができる。よって、この場合、出力制御部３３は、推奨走行速度情報の出力を中止することで、現状の自車両２の状況にそぐわない推奨走行速度情報がドライバに提供されるのを制限することができる。この結果、ドライバ違和感を与えることを防止でき、自車両２の現状の状況に応じた適切な走行支援を行うことができる。

以上のように、出力制御部３３は、後続車が存在している場合には、最低走行速度と、推奨走行速度とを比較することで、より適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。

なお、上記最低走行速度は、例えば、自車両２が走行中の道路に制限速度の下限が定められている場合には、その値とすることができる。また、自車両２が走行中の道路における平均的な車両速度となるように設定することもできる。

ステップＳ２２において、推奨走行速度の上限値が、最低走行速度よりも小さくない場合、出力制御部３３は、通常モードを選択し（ステップＳ２５）、処理を終える。

推奨走行速度の上限値が、最低走行速度よりも小さくない場合、すなわち、最低走行速度が推奨走行速度の上限値以下である場合、後続車は存在するが、自車両２は、最低走行速度より速い速度で走行可能である。よって、この場合、出力制御部３３は、通常モードを選択することで、適切な推奨走行速度情報をドライバに出力することができる。

〔５．６ 天候に応じた選択処理について〕
図９は、出力制御部３３が、状況情報取得部３１が取得する天候情報に基づいて出力モードの選択を行う際の処理を示したフローチャートである。
なおここでは、状況情報取得部３１は、ワイパ動作情報を天候情報として取得する場合を示している。

まず、出力制御部３３は、状況情報取得部３１が取得したワイパ動作情報の内容が、ワイパが動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
ステップＳ３１において、ワイパが動作中でないと判定する場合、出力制御部３３は、通常モードを選択し（ステップＳ３５）、処理を終える。
この場合、ワイパが動作していないことから、雨は降っておらず、天候は良好であると判断できる。よって、この場合は、出力制御部３３は、通常モードを選択し、通常通り推奨走行速度を出力する。

一方、ワイパが動作中であると判定する場合、出力制御部３３は、さらに、ワイパ動作情報の内容が、間欠動作中でないか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、間欠動作中ではないと判定すると、出力制御部３３は、中止モードを選択し（ステップＳ３３）、処理を終える。
ワイパが間欠動作以外で動作中である場合、雨が降っていると判断できる。よって、この場合、出力制御部３３は、中止モードを選択し、敢えてドライバに対して、推奨走行速度情報を出力しない。

ステップＳ３２において、間欠動作中であると判定すると、出力制御部３３は、低速モードを選択し（ステップＳ３４）、処理を終える。
ワイパが間欠動作中である場合は、小雨であると判断できる。よって、この場合、出力制御部３３は、低速モードを選択することで、推奨走行速度の下限値のみを表示部２３に表示し、できるだけ低速な推奨走行速度情報をドライバに出力することで、降雨を考慮しつつ推奨走行速度情報を出力することができる。

以上のように、出力制御部３３は、自車両２の周囲における現状の天候に応じた走行支援情報の出力態様となるように適切に制御することができる。

なお、図９の例では、状況情報取得部３１が、ワイパ動作情報を天候情報として取得する場合を示したが、例えば、中央装置６等の外部から、現状の天候の情報、例えば、「晴」「小雨」「雨」「大雨」といった雨の状態を段階的に示した情報等を取得し、取得した情報に基づいて、出力モードを選択するように構成することもできる。

〔６．効果について〕
以上のように、本実施形態である走行支援装置１は、自車両２に搭載され、複数の交通信号機３が設置された道路Ｒを信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度情報を含む走行支援情報をドライバに対して出力する。走行支援装置１は、自車両２の状況（を示す情報）を取得する状況情報取得部３１と、自車両２の状況（を示す情報）に基づいて出力モードを選択し、走行支援情報の出力態様を制御する出力制御部３３とを備えている。

上記構成の走行支援装置１によれば、自車両２の状況に基づいて走行支援情報の出力態様を制御するので、例えば、自車両２が現状置かれている周囲の交通状況や、天候、その他の要因によって推奨走行速度を維持することが困難と思われる場合や、自車両２が加減速中であったり推奨走行速度と現状の速度との間に大きな差があることによってすみやかに推奨走行速度に調整できない場合等、推奨走行速度が、現状の車両の状況にそぐわない場合には、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更することができる。
この結果、推奨走行速度が、現状の自車両２の状況にそぐわないことにより、当該推奨走行速度と、現状の自車両２の状況において適切と思われる速度との間に大きな差が生じたとしても、ドライバに対して、できるだけ違和感を与えることなく、自車両２の現状の状況に応じて適切に走行支援情報を提供することができる。

また、本実施形態では、自車両２の状況を示す情報として、自車両２の周囲の状況を示す周囲情報を含み、さらに、この周囲情報は、自車両２の周囲に他の車両が存在するか否かを示す車両存在情報を含んでいるので、自車両２の周囲における他の車両２の有無に応じた走行支援情報の出力態様となるように適切に制御することができる。

〔７．その他〕
上記実施形態では、走行支援装置１が、推奨速度演算部３０を有しており、走行支援装置１自ら推奨走行速度を演算する場合を例示したが、走行支援装置１が推奨速度演算部３０を必ずしも備える必要はなく、例えば、中央装置６や、路側通信機４等の外部の機器に推奨速度演算部を設けることで、走行支援装置１は、推奨速度演算部３０を備えない構成とすることもできる。
この場合、走行支援装置１は、中央装置６や路側通信機４に設けられた推奨速度演算部が演算した推奨走行速度情報を、路車間通信等を通じて中央装置６や路側通信機４から取得することができる。

また、上記実施形態では、先行車の有無、後続車の有無、及び天候について個別に出力モードの選択処理を行った場合を示したが、これら各選択処理を全て考慮して出力モードの選択処理を行うこともできる。
この場合、例えば、各選択処理を別個独立して行い、各選択処理で得られた結果の内、一つでも中止モードがあれば中止モードを選択し、中止モードがなくかつ低速モードが一つでもあれば低速モードを選択することで、各選択処理を全て考慮した出力モードの選択処理を行うことができる。

また、上記実施形態では、走行支援装置１がカーナビゲーション機能を備えている場合を示したが、例えば、自車両２がカーナビゲーションシステムを備えている場合には、走行支援装置１は、前記カーナビゲーションシステムが有する機能を利用して走行支援情報の出力を行うこともできる。カーナビゲーションシステムは、一般にＧＰＳ受信機や、ジャイロセンサ、ディスプレイ（表示部）等のデバイスを備えている。
よって、走行支援装置１は、自車両２がカーナビゲーションシステムを備えている場合には、当該カーナビゲーションシステムが有する上記デバイスを利用して走行支援情報の出力を行うように構成してもよい。

〔８．他の実施形態について〕
図１０は、他の実施形態に係る走行支援装置１が、車両の速度の状態を示す情報に基づいて、出力モードを選択する際に用いる選択テーブルの一例を示す図である。

本実施形態では、出力制御部３３は、自車両２の速度の状態を示す情報として状況情報取得部３１が取得する自車両２の現状の速度情報と、加減速情報とに基づいて、出力モードを選択し、走行支援情報の出力態様を制御する。

また、出力制御部３３は、自車両２の速度については、推奨走行速度と比較し、「自車両２の速度が推奨走行速度の下限値よりも小さい場合」、「自車両２の速度が推奨走行速度の範囲内」、及び「自車両２の速度が推奨走行速度の上限値よりも大きい場合」の３つの状態で分類するように設定している。

また、加減速については、「加速中」、「定速状態」、及び「減速中」の３つの状態で分類するように設定している。

これにより、出力制御部３３は、速度の状態を示す情報から、９通りの状態のパターン（図中、パターン１〜パターン９）を設定し、それぞれに対応して出力モード（第１モード〜第４モード）が設定されている。

本実施形態では、出力制御部３３は、図１０に示す選択テーブルを参照し、自車両２の状況に応じたパターンを特定し、特定したパターンに設定されている出力モードを選択するように構成されている。

図１１は、本実施形態による、推奨走行速度情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、第１モードの一例、（ｂ）は、第２モードの一例、（ｃ）は、第３モードの一例、（ｄ）は、第４モードの一例である。なお、図１１では、推奨走行速度が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈである場合について示している。

第１モードを選択した場合、出力制御部３３は、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２（図４）に、推奨走行速度の上限値と下限値とを表示することにより出力する。
またこの場合、出力制御部３３は、スピーカ２４を通じて、推奨走行速度の上限値と下限値とを音声によって出力する。

第２モード選択した場合、出力制御部３３は、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２に、推奨走行速度の上限値と下限値とを表示することにより出力する。
またこの場合、出力制御部３３は、スピーカ２４を通じて、推奨走行速度の上限値のみを音声によって出力する。

第３モード選択した場合、出力制御部３３は、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２に、推奨走行速度の上限値と下限値とを表示することにより出力する。
またこの場合、出力制御部３３は、推奨走行速度の音声による出力を実行せず、スピーカ２４を通じて、「先行車（後続車、周囲）に注意して走行して下さい」といった、注意喚起等を含む走行支援情報について音声出力する。

第４モード選択した場合、出力制御部３３は、表示部２３に推奨走行速度表示４２を表示せず、また、推奨走行速度の音声による出力も実行しない。
このように、第４モードでは、推奨走行速度の出力は、表示、及び音声の両方において中止される。

図１０に戻って、パターン１においては、自車両２の速度が推奨走行速度の下限値より低くかつ加速中という状況であり、この場合、自車両２が、推奨走行速度に向けて加速可能であると判断することができる。
パターン１では、第１モードが設定されており、出力制御部３３は、推奨走行速度の上限値と下限値を表示部２３による表示と音声の両方で出力する。これによって、ドライバに対して、自車両２の加速を適度に調整し、推奨走行速度による走行に導くことができる。

パターン２においては、自車両２の速度が推奨走行速度の範囲内でかつ加速中という状況であり、この場合、自車両２が、推奨走行速度の上限値に向かって加速しようとしていると判断できる。
パターン２では、第２モードが設定されており、出力制御部３３は、推奨走行速度の上限値のみを音声によって出力し、推奨走行速度の上限値と下限値を表示部２３による表示によって出力する。これにより、ドライバに対して、音声によって推奨走行速度の上限値のみを案内し、上限値付近で加速を中止させて、推奨走行速度内で走行することを促すことができる。

パターン３においては、自車両２の速度が推奨走行速度の上限値を超えてさらに加速中という状況であり、この場合、自車両２が、推奨走行速度を越えてさらに加速しようとしていると判断できる。
パターン３では、第２モードが設定されており、出力制御部３３は、推奨走行速度の上限値のみを音声によって出力し、推奨走行速度の上限値と下限値を表示部２３による表示によって出力する。これにより、推奨走行速度を超えてさらに加速しようとしているドライバに対して、音声によって推奨走行速度の上限値のみを案内し、上限値付近まで自車両２の速度を落とし、推奨走行速度内で走行することを促すことができる。

パターン４においては、自車両２の速度が推奨走行速度の下限値より低くかつ定速状態という状況であり、この場合、自車両２が、先行車が存在する等の外的な要因か又は個人の嗜好によって遅めの速度で走行していると判断できる。
パターン４では、第３モードが設定されており、出力制御部３３は、推奨走行速度については音声による出力を実行せず、表示による推奨走行速度の上限値及び下限値の出力のみを行う。これにより、ドライバに対して、むやみに音声によって推奨走行速度の案内を行うことを制限することができる。

パターン５においては、自車両２の速度が推奨走行速度の範囲内でありかつ定速状態という状況であり、この場合、自車両２が、推奨走行速度に従って走行していると判断できる。
パターン５では、第３モードが設定されており、出力制御部３３は、推奨走行速度については音声による出力を実行せず、表示による推奨走行速度の上限値及び下限値の出力のみを行う。これにより、推奨走行速度で走行するドライバに対して、むやみに音声によって推奨走行速度の案内を行うことを制限することができる。

パターン６においては、自車両２の速度が推奨走行速度の上限値を超えておりかつ定速状態という状況であり、この場合、自車両２が、比較的高い速度で走行していると判断できる。
パターン６では、第２モードが設定されており、出力制御部３３は、推奨走行速度の上限値のみを音声によって出力し、推奨走行速度の上限値と下限値を表示部２３による表示によって出力する。これにより、ドライバに対して、音声によって推奨走行速度の上限値のみを案内し、上限値付近まで自車両２の速度を落とし、推奨走行速度内で走行することを促すことができる。

パターン７，８においては、自車両２の速度が推奨走行速度の範囲又はそれ以下の速度から減速している状況であり、この場合、自車両２が、停止しようとしていると判断できる。
パターン７，８では、第４モードが設定されており、出力制御部３３は、自車両２が、停止しようとしていることから、推奨走行速度の案内は不要と判断し、推奨走行速度の出力を、表示、及び音声の両方において実行しない。

また、パターン９においても、自車両２は減速している状況であるが、自車両２の速度が推奨走行速度の上限値よりも高いため、自車両２が速度調節している場合がある。
このため、パターン９では、第３モードが設定され、出力制御部３３は、推奨走行速度については音声による出力を実行せず、表示による推奨走行速度の上限値及び下限値の出力のみを行う。これにより、推奨走行速度で走行するドライバに対して、むやみに音声によって推奨走行速度の案内を行うことを制限することができる。

上記構成によれば、出力制御部３３は、自車両２の速度と、推奨走行速度との比較結果に基づいてパターン分けし、パターンごとに走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御するので、自車両２の速度に応じた走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様となるように適切に制御することができる。

さらに、出力制御部３３は、自車両２の速度と、推奨走行速度との比較結果に加え、加減速の状態も加味してパターン分けし、パターンごとに走行支援情報の出力態様を制御するので、より多様な走行パターンに分類することができ、走行支援情報の出力態様をより細かく制御することが可能となる。

〔９．むすび〕
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 走行支援装置
２ 車両
３ 交通信号機
４ 路側通信機
５ 光ビーコン
６ 中央装置
７ 通信回線
１０ 光通信機
１１ 無線通信機
１２ 車両センサ
１３ 車両制御部
２０ 制御部
２１ 記憶部
２２ 操作部
２３ 表示部
２４ スピーカ
２５ ＧＰＳ受信機
２６ ジャイロセンサ
２７ 通信部
３０ 推奨速度演算部
３１ 状況情報取得部
３３ 出力制御部
４０ 経路線図
４１ ポインタ
４２ 推奨走行速度表示
４５ 道路地図画像
４６ 道路部分
４７ ポインタ
４８ 経路線図
Ａ１〜Ａ５ 交差点

Claims (15)

1. 車両に搭載され、複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、
   前記車両の状況を示す情報を取得する状況取得部と、
   前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、
   を備えている走行支援装置。
2. 前記車両の状況を示す情報は、前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を含む請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記周囲情報は、前記車両の周囲に他の車両が存在するか否かを示す車両存在情報を含む請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記車両存在情報が、前記車両の前方に他の車両が存在していることを示している場合、
   前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度との比較結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項３に記載の走行支援装置。
5. 前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度とを比較した結果、前記推奨走行速度の方が前記車両の速度よりも大きいと判定すると、前記推奨走行速度の情報の出力を中止する請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記車両存在情報が、前記車両の後方に他の車両が存在していることを示している場合、
   前記制御部は、予め定めた最低走行速度と、前記推奨走行速度との比較結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項３に記載の走行支援装置。
7. 前記制御部は、前記最低走行速度と、前記推奨走行速度とを比較した結果、前記推奨走行速度が前記最低走行速度よりも小さいと判定すると、前記推奨走行速度の情報の出力を中止する請求項６に記載の走行支援装置。
8. 前記周囲情報は、前記車両周囲における天候を示す天候情報である請求項２に記載の走行支援装置。
9. 前記車両の状況を示す情報は、前記車両の速度の状態を示す情報を含み、
   前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度との比較結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項１に記載の走行支援装置。
10. 前記制御部は、前記車両の速度と、前記推奨走行速度との比較結果に加え、加減速の状態も加味して、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項９に記載の走行支援装置。
11. 前記車両の状況を示す情報は、前記車両の前記複数の交通信号機に対する位置を示す位置情報を含み、
    前記制御部は、前記車両が前記複数の交通信号機の内の一つを通過した所定期間後に、前記推奨走行速度の情報を音声によって出力する請求項１に記載の走行支援装置。
12. 前記制御部は、前記推奨走行速度が更新されると、前記推奨走行速度の情報を音声によって出力する請求項１に記載の走行支援装置。
13. 複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータに
    前記車両の状況を示す情報を取得するステップと、
    前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップと、
    を実行させるためのコンピュータプログラム。
14. 複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する際の出力態様を制御する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
15. 複数の交通信号機が設置された道路区間を信号待ちすることなく通過するための推奨走行速度の情報を含む走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、
    前記車両の状況を示す情報に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記走行支援情報を車両のドライバに対して出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法。

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