JP2015055095A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】表示装置に表示される撮像画像が何れの撮像装置に関するものであるかを運転者がより容易に認識できるようにする建設機械を提供すること。
【解決手段】本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントに含まれるブーム４及びアーム５と、上部旋回体３に搭載され、一定回転数で制御されるエンジン１１と、上部旋回体３に搭載される後方監視カメラ８０Ｂと、上部旋回体３に搭載されるキャビン１０と、キャビン１０内に設置される画像表示装置４０とを有する。画像表示装置４０には、後方監視カメラ８０Ｂが撮像するカメラ画像と、そのカメラ画像を撮像した後方監視カメラ８０Ｂの向きと上部旋回体３のアタッチメントの向きとの相対的関係を表す向き表示アイコン４１ｘとが表示される。
【選択図】図６

Description

本発明は、カメラを搭載する建設機械に関する。

後方監視カメラが撮像したカメラ画像と右側方監視カメラが撮像したカメラ画像とを表示装置で並べて表示する建設機械用モニター装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

この建設機械用モニター装置は、建設機械の運転者が後方監視カメラ及び右側方監視カメラのそれぞれの撮像範囲を通る人の動きを直感的に理解できるように、２つのカメラ画像の向き及び相対的配置を決定している。

特開２００９−１１３５６１号公報

しかしながら、特許文献１に記載のモニター装置は、何れのカメラ画像が何れのカメラに関するものであるかを表示することはない。そのため、建設機械の運転者は、カメラ画像が何れの方向に関するものであるかを認識できないおそれがある。

特に、ショベルによる掘削作業、土砂や砂利の積み込み作業等が行われる作業現場では、ショベルの運転者は、作業中、運転席から下方にある地面を見ることが多い。そして、そのような作業現場では、ショベルの周囲が何れの方向においても同じような特徴のない地面である場合が多いため、カメラ画像も特徴のない地面の画像を多く含んだ状態で表示されることが多い。このため、運転者は、カメラ画像を見ただけでは方向を識別できないおそれがある。

その一方、ショベルは旋回動作が頻繁に行われる掘削機械であるため、運転者は、カメラ画像を見た際にそのカメラ画像が何れの方向の画像であるかを正確に判断する必要がある。

上述の点に鑑み、表示装置に表示される撮像画像が何れの撮像装置に関するものであるかを運転者がより容易に認識できるようにする建設機械の提供が望まれる。

本発明の実施例に係る建設機械は、走行動作を行う下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、前記上部旋回体に搭載され、一定回転数で制御される内燃機関と、前記上部旋回体に搭載される撮像装置と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記運転室内に設置される表示装置と、を有する建設機械であって、前記表示装置には、前記撮像装置が撮像する撮像画像と、前記撮像画像を撮像した前記撮像装置の向きと前記上部旋回体のアタッチメントの向きとの相対的関係を表す向き表示アイコンとが表示される。

上述の手段により、表示装置に表示される撮像画像が何れの撮像装置に関するものであるかを運転者がより容易に認識できるようにする建設機械が提供される。

本発明の実施例に係るショベルの側面図である。 図１に示すショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。 後方監視カメラを搭載する上部旋回体の側面図である。 後方監視カメラを搭載する上部旋回体の平面図である。 ショベルのコントローラと画像表示装置との接続の一例を示すブロック図である。 画像表示装置で表示される表示画面の構成例を示す図である。 向き表示アイコンの構成例を示す図である。 表示画面の別の構成例を示す図である。 向き表示アイコンの別の構成例を示す図である。 複数のカメラを搭載する上部旋回体の側面図である。 複数のカメラを搭載する上部旋回体の平面図である。 ショベルのコントローラと画像表示装置との接続の別の一例を示すブロック図である。 表示画面のさらに別の構成例を示す図である。 向き表示アイコンのさらに別の構成例を示す図である。

図１は、本発明の実施例に係るショベルの側面図である。ショベルの走行動作を行う下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回自在に搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。また、ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３にはキャビン（運転室）１０が設けられ、且つ内燃機関であるエンジン１１等の動力源が搭載される。キャビン１０には運転席が設けられており、運転者は運転席に着座しながらショベルを操作する。

また、下部走行体１の向きは、上部旋回体３の向きにかかわらず、アイドラが配置されている方が前方となり、走行用油圧モータが配置されている方が後方となる。なお、図１ではアイドラ１Ｂｘ（左用）及び走行用油圧モータ１Ｂ（左用）が見えているがアイドラ１Ａｘ（右用）及び走行用油圧モータ１Ｂ（左用）は見えていない。したがって、運転者が走行用レバーをキャビン１０の前方へ傾けると、アタッチメントがどの方向を向いていようとも、下部走行体１は矢印ＡＲ１の方向へ進行する。

図２は、図１に示すショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気制御系は細実線でそれぞれ示される。

ショベルの駆動系は、上部旋回体３に搭載され、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、コントローラ３０、及びエンジン制御装置（ＥＣＵ）７４で構成される。

エンジン１１は、ショベルの駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。

メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。

コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ１Ａ（右用）、走行用油圧モータ１Ｂ（左用）、及び旋回用油圧モータ２Ａのうちの一又は複数のものに対し、メインポンプ１４から供給された作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ１Ａ（右用）、走行用油圧モータ１Ｂ（左用）、及び旋回用油圧モータ２Ａを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。

操作装置２６は、運転者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、キャビン１０内に配置される。また、操作装置２６は、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等の操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。なお、操作レバー２６Ｃは、走行用レバーである。

コントローラ３０は、ショベルを制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０のＣＰＵは、ショベルの動作や機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードしながらプログラムを実行することで、それらプログラムのそれぞれに対応する処理を実行させる。

エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４は、エンジン１１を制御する装置である。本実施例では、ＥＣＵ７４は、エンジン１１の状態を示す各種データを収集し、収集したデータをコントローラ３０に送信する。なお、図２では、ＥＣＵ７４とコントローラ３０とを別々の構成としたが、ＥＣＵ７４とコントローラ３０とを一体的に構成してもよい。例えば、ＥＣＵ７４は、コントローラ３０に統合されてもよい。

以上のような構成のショベルにおいて、運転者によるショベルの運転を補助するために画像表示装置を運転席の近傍に配置する。運転者は画像表示装置の入力部を利用して情報や指令をショベルのコントローラ３０に入力できる。また、ショベルの運転状況や制御情報を画像表示装置の画像表示部に表示させることで、運転者に情報を提供できる。

図３は、撮像装置８０を搭載する上部旋回体３の側面図であり、図４はその平面図である。なお、図３及び図４では、図の明瞭化のため、ブーム４の図示が一部省略される。また、図４では、画像表示装置４０の周辺が透過的に示される。

画像表示装置４０は、画像表示部４１及び入力部４２を含む。また、画像表示装置４０は、運転席６０が設けられたキャビン１０のフレーム（ピラー）１０ａに固定される。

なお、一般的に、運転席６０に着座した運転者からみて右側にブーム４が配置されており、運転者はブーム４の先端に取り付けられたアーム５やバケット６を視認しながらショベルを運転することが多い。キャビン１０の右側前方のフレーム１０ａは運転者の視界の妨げとなる部分であるが、本実施例では、この部分を利用して画像表示装置４０を設けている。これにより、もともと視界の妨げとなっていた部分に画像表示装置４０が配置されるので、画像表示装置４０自体が運転者の視界を大きく妨げることは無い。フレーム１０ａの幅にもよるが、画像表示装置４０全体がフレーム１０ａの幅に入るように、画像表示装置４０は、画像表示部４１が縦長となるように構成されてもよい。

なお、図３及び図４は、上部旋回体３に配置されるエンジン１１等を覆うカバー３ａの上に撮像装置８０が搭載された状態を示す。また、図３及び図４は、撮像装置８０が、後方監視カメラ８０Ｂで構成されることを示す。

図５はショベルのコントローラ３０と画像表示装置４０との接続を示すブロック図である。本実施例では、画像表示装置４０は、Controller Area Network (CAN)、Local Interconnect Network(LIN)等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続される。なお、画像表示装置４０は、専用線を介してコントローラ３０に接続されてもよい。

また、画像表示装置４０は、画像表示部４１上に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを含む。本実施例では、変換処理部４０ａは、撮像装置８０の出力に基づいて画像表示部４１上に表示する撮像画像としてのカメラ画像を生成する。そのため、撮像装置８０は、例えば専用線を介して画像表示装置４０に接続される。

また、変換処理部４０ａは、画像表示装置４０に対して入力されるデータのうち画像表示部４１上に表示させるデータを画像信号に変換する。なお、画像表示装置４０に対して入力されるデータは、例えば、後方監視カメラ８０Ｂが出力する画像データを含む。

また、変換処理部４０ａは、コントローラ３０の出力に基づいて画像表示部４１上に表示する画像を生成する。本実施例では、変換処理部４０ａは、コントローラ３０に対して入力されるデータのうち画像表示部４１上に表示させるデータを画像信号に変換する。なお、コントローラ３０に対して入力されるデータは、例えば、エンジン冷却水の温度を示すデータ、作動油の温度を示すデータ、燃料の残量を示すデータ等を含む。

そして、変換処理部４０ａは、変換した画像信号を画像表示部４１に対して出力し、対応する画像を画像表示部４１上に表示させる。

なお、変換処理部４０ａは、画像表示装置４０が有する機能としてではなく、コントローラ３０が有する機能として実現されてもよい。この場合、撮像装置８０は、画像表示装置４０ではなく、コントローラ３０に接続される。

また、画像表示装置４０は、入力部４２としてのスイッチパネル４２を含む。スイッチパネル４２は、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。本実施例では、スイッチパネル４２は、ハードウェアボタンとしてのライトスイッチ４２ａ、ワイパースイッチ４２ｂ、ウインドウォッシャスイッチ４２ｃ、及びメニュースイッチ４２ｄを含む。ライトスイッチ４２ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り換えるためのスイッチである。ワイパースイッチ４２ｂは、ワイパーの作動・停止を切り換えるためのスイッチである。また、ウインドウォッシャスイッチ４２ｃは、ウインドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。メニュースイッチ４２ｄは、メニュー画面を呼び出すためのスイッチである。なお、メニュー画面は、ショベルの制御に関する各種パラメータを運転者が設定できるようにする画面である。

また、画像表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。なお、蓄電池７０はエンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０及び画像表示装置４０以外のショベルの電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。

エンジン１１は、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４により制御される。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種データ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温（物理量）を示すデータ）がコントローラ３０に常時送信される。したがって、コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）３０ａにこのデータを蓄積しておき、必要なときに画像表示装置４０に送信することができる。

また、コントローラ３０には以下のように各種のデータが供給され、コントローラ３０の一時記憶部３０ａに格納される。

まず、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａから斜板角度を示すデータがコントローラ３０に供給される。また、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータが、吐出圧力センサ１４ｂからコントローラ３０に送られる。これらのデータ（物理量を表すデータ）は一時記憶部３０ａに格納される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路には、油温センサ１４ｃが設けられており、その管路を流れる作動油の温度を表すデータが、油温センサ１４ｃからコントローラ３０に供給される。

また、燃料収容部５５における燃料収容量検出部５５ａから燃料収容量を示すデータがコントローラ３０に供給される。本実施例では、燃料収容部としての燃料タンク５５における燃料収容量検出部としての燃料残量センサ５５ａから燃料の残量状態を示すデータがコントローラ３０に供給される。

具体的には、燃料残量センサ５５ａは、液面に追従するフロートと、フロートの上下変動量を抵抗値に変換する可変抵抗（ポテンショメータ）とで構成される。この構成により、燃料残量センサ５５ａは、画像表示装置４０で燃料の残量状態を無段階表示させることができる。なお、燃料収容量検出部５５ａの検出方式は、使用環境等に応じて適宜選択され得るものであり、燃料の残量状態を段階表示させることができる検出方式が採用されてもよい。

また、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等を操作した際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧が、油圧センサ１５ａ、１５ｂで検出され、検出したパイロット圧を示すデータがコントローラ３０に供給される。なお、走行用レバー２６Ｃの傾倒方向と走行用油圧モータ１Ａ、１Ｂの回転方向との関係は、下部走行体１に対する上部旋回体３の向きとは切り離して決定される。

また、本実施例では、図５に示すように、ショベルは、キャビン１０内にエンジン回転数調整ダイヤル７５を備える。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、本実施例ではエンジン回転数を４段階で切り換えできるようにする。また、エンジン回転数調整ダイヤル７５からは、エンジン回転数の設定状態を示すデータがコントローラ３０に常時送信される。また、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるようにする。なお、図５は、エンジン回転数調整ダイヤル７５でＨモードが選択された状態を示す。

ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルを稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１は、調整ダイヤル７５で設定された回転数モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。

ここで、図６を参照して、画像表示装置４０の画像表示部４１上に表示される表示画面について説明する。なお、図６は、表示画面の構成例を示す図である。

図６に示すように、表示画面４１Ｖは、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、エンドアタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、作動油温表示領域４１ｋ、カメラ画像表示領域４１ｍ、アラーム表示領域４１ｐ、及び向き表示アイコン４１ｘを含む。

日時表示領域４１ａは、現在の日時を画像表示する領域である。図６に示す実施例では、デジタル表示が採用され、日付が２０１３年２月１９日であり、時刻が２３時５９分であることを示している。

走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを画像表示する領域である。走行モードは、可変容量ポンプを用いた走行用油圧モータの設定状態を表す。具体的には、走行モードは、低速モード及び高速モードを有する。低速モードは、「亀」を象ったマークで表示され、高速モードは「兎」を象ったマークで表示される。図６に示す実施例では、「亀」を象ったマークが表示されており、運転者は低速モードが設定されていることを認識できる。

エンドアタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているエンドアタッチメントを表す画像を画像表示する領域である。ショベルに装着されるエンドアタッチメントは、バケット、削岩機、グラップル、リフティングマグネットなど様々なエンドアタッチメントを含む。エンドアタッチメント表示領域４１ｃは、例えば、これらのエンドアタッチメントを象ったマークを表示する。図６に示す実施例では、削岩機を象ったマークが表示されている。

エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を画像表示する領域である。図６に示す実施例では、運転者は、エンジン１１の制御状態として「自動減速・自動停止モード」が選択されていることを認識できる。なお、「自動減速・自動停止モード」は、エンジン負荷が小さい状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、さらにはエンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。その他、エンジン１１の制御状態には、「自動減速モード」、「自動停止モード」、「手動減速モード」等がある。

エンジン作動時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積作動時間を画像表示する領域である。図６に示す実施例では、単位「ｈｒ（時）」を用いた値が表示される。

冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を画像表示する領域である。図６に示す実施例では、エンジン冷却水の温度状態を表すバーグラフが表示されている。なお、エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に取り付けられる水温センサ１１ｃが出力するデータに基づく。

具体的には、冷却水温表示領域４１ｇは、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３、セグメント表示４１ｇ４、及びアイコン表示４１ｇ５を含む。

異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３はそれぞれ、エンジン冷却水の温度が異常高温状態、注意を要する状態、正常状態にあることを運転者に知らせるための表示である。また、セグメント表示４１ｇ４は、エンジン冷却水の温度の高低を運転者に知らせるための表示である。また、アイコン表示４１ｇ５は、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３、及びセグメント表示４１ｇ４がエンジン冷却水の温度に関する表示であることを表すシンボル図形等のアイコンである。なお、アイコン表示４１ｇ５は、エンジン冷却水の温度に関する表示であることを表す文字情報であってもよい。

図６に示す実施例では、セグメント表示４１ｇ４は、点灯・消灯状態が個別に制御される８つのセグメントで構成され、冷却水温が高くなるほど点灯状態のセグメントの数が増加する。なお、図６の実施例では、４つのセグメントが点灯状態となっている。また、セグメント表示４１ｇ４は、所定円の一部（円弧）を構成し、エンジン冷却水の温度の上下動に応じてその円弧の長さが伸縮するように表示される。また、図６の実施例では、各セグメントが表す温度の幅は同じであるが、セグメント毎に温度の幅を変えてもよい。

また、図６に示す実施例では、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３はそれぞれ、セグメント表示４１ｇ４の伸縮方向（所定円の円周方向）に沿うように並べて配置される円弧状の図形であり、赤色、黄色、緑色で表示される。また、セグメント表示４１ｇ４は、１番目（最下位）から６番目のセグメントが正常範囲に属し、７番目のセグメントが注意範囲に属し、８番目（最上位）のセグメントが異常範囲に属する。

なお、冷却水温表示領域４１ｇは、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、及び正常範囲表示４１ｇ３を円弧状の図形として表示する代わりに、異常レベル、注意レベル、正常レベルを表す文字、記号等をそれぞれの境界のところに表示してもよい。

なお、異常範囲表示、注意範囲表示、正常範囲表示、セグメント表示、及びアイコン表示を含む上述の構成は、燃料残量表示領域４１ｈ及び作動油温表示領域４１ｋにおいても同様に採用される。また、燃料残量表示領域４１ｈでは、異常範囲、注意範囲、及び正常範囲を表す円弧状の図形を表示する代わりに、「Ｆｕｌｌ（満タン状態）」を表す文字「Ｆ」又は黒丸（塗りつぶされた丸印）、「Ｅｍｐｔｙ（空状態）」を表す文字「Ｅ」又は白丸（塗りつぶされていない丸印）等をそれぞれの境界のところに表示してもよい。

燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンク５５に貯蔵されている燃料の残量状態を画像表示する領域である。図６に示す実施例では、現在の燃料の残量状態を表すバーグラフが表示されている。なお、燃料の残量は、燃料残量センサ５５ａが出力するデータに基づく。

回転数モード表示領域４１ｉは、現在の回転数モードを画像表示する領域である。回転数モードは、例えば、上述のＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードの４つを含む。図６に示す実施例では、ＳＰモードを表す記号「ＳＰ」が表示されている。

作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を画像表示する領域である。図６に示す実施例では、作動油の温度状態を表すバーグラフが表示されている。なお、作動油の温度は、油温センサ１４ｃが出力するデータに基づく。

なお、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、作動油温表示領域４１ｋでは、バーグラフ表示の代わりに針表示が採用されてもよい。

カメラ画像表示領域４１ｍは、カメラ画像を画像表示する領域である。本実施例では、ショベルは、運転者の視界以外の部分を撮像するための撮像装置８０（図３〜図５参照。）を備える。具体的には、撮像装置８０は、アタッチメントが向いている方向とは反対の方向（後方）を撮像する後方監視カメラ８０Ｂ（図３及び図４参照。）を含む。そして、撮像装置８０は、撮像したカメラ画像を画像表示装置４０の変換処理部４０ａに送る。これにより、運転者は撮像装置８０が撮像したカメラ画像を画像表示装置４０の画像表示部４１で視認することができる。

本実施例では、カメラ画像表示領域４１ｍは、ショベルが稼働している間は常に後方監視カメラ８０Ｂが撮像したカメラ画像（以下、「後方カメラ画像」とする。）を表示する。なお、後方カメラ画像は、望ましくは、鏡像で表示される。

また、撮像画像を撮像した撮像装置８０の向きと上部旋回体３のアタッチメントの向きとの関係は、走行用レバー２６Ｃの傾倒方向と下部走行体１の走行方向との関係とは切り離されている。このため、カメラ画像表示領域４１ｍに表示された画像が後方カメラ画像であっても、下部走行体１の前方の画像を表示している場合も起こり得る。

また、本実施例では、カメラ画像表示領域４１ｍは、表示画面４１Ｖの右側の３分の２程度の領域を占める。画像表示装置４０が運転席の右側前方に設置される環境において、運転席（運転者）に近い側に燃料残量表示領域４１ｈ等が表示され、運転席（運転者）から遠い側にカメラ画像表示領域４１ｍが表示されるようにして、全体的な視認性を高めるためである。但し、表示画面４１Ｖにおける各表示領域のサイズ及び配置は必要に応じて変更されてもよい。

アラーム表示領域４１ｐは、アラームを表示する領域である。図６に示す実施例では、電気系統異常が発生したことを表す警告メッセージがカメラ画像上に重畳表示されている。また、本実施例では、アラーム表示領域４１ｐには、後方監視カメラ８０Ｂが撮像したカメラ画像がカメラ画像表示領域４１ｍに表示されないままレバー操作が行われた場合に、その旨を警告するアラームが表示される。なお、アラーム表示領域４１ｐには、表示すべきアラームが存在しない場合には、カメラ画像が画像表示される。

向き表示アイコン４１ｘは、表示画面に表示される撮像画像を撮像した撮像装置の向きとショベル（上部旋回体３のアタッチメント）の向きとの相対的関係を表すアイコンである。図６に示す実施例では、カメラ画像表示領域４１ｍに表示されるカメラ画像を撮像したカメラが後方監視カメラ８０Ｂであることを表す向き表示アイコン４１ｘがカメラ画像表示領域４１ｍの右下隅に表示されている。なお、向き表示アイコン４１ｘは、カメラ画像表示領域４１ｍの下部中央、左下隅、右上隅、左上隅等、右下隅以外の位置に表示されてもよく、カメラ画像表示領域４１ｍの外部に表示されてもよい。

ここで、図７を参照して、向き表示アイコン４１ｘの詳細について説明する。なお、図７は、向き表示アイコン４１ｘの構成例を示す図であり、図７左図が後方監視カメラ８０Ｂのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍに表示させる場合の向き表示アイコン４１ｘを示す。また、図７中央図は、上部旋回体３のカバー３ａの右端上縁に右側方監視カメラ（図示せず。）が設置される実施例において、その右側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍに表示させる場合の向き表示アイコン４１ｘを示す。また、図７右図は、上部旋回体３のカバー３ａの左端上縁に左側方監視カメラ（図示せず。）が設置される実施例において、その左側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍに表示させる場合の向き表示アイコン４１ｘを示す。

向き表示アイコン４１ｘは、建設機械の形状を表す建設機械アイコン部分４１ｘＭと、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置８０の向きを表す撮像装置アイコン部分４１ｘＳとを含む。図６に示す実施例では、向き表示アイコン４１ｘは、ショベル（アタッチメントを含む上部旋回体３）の上面視の形状を表すショベルアイコン部分４１ｘＭと、カメラ画像表示領域４１ｍに表示されるカメラ画像を撮像した後方監視カメラ８０Ｂの向きを表すカメラアイコン部分４１ｘＳとを含む。具体的には、カメラアイコン部分４１ｘＳは、後方監視カメラ８０Ｂの撮像範囲を表す扇形の撮像範囲アイコン部分４１ｘＢを含む。

また、図７に示すように、向き表示アイコン４１ｘでは、ショベルアイコン部分４１ｘＭの向きが固定され、カメラアイコン部分４１ｘＳの向きが可変とされる。したがって、図７中央図に示すように、右側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍに表示させる場合、右側方監視カメラの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分４１ｘＲは、ショベルアイコン部分４１ｘＭの右側に表示される。また、図７右図に示すように、左側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍに表示させる場合、左側方監視カメラの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分４１ｘＬは、ショベルアイコン部分４１ｘＭの左側に表示される。

なお、本実施例では、ショベルアイコン部分４１ｘＭに対するカメラアイコン部分４１ｘＳの表示位置は、実際の下部走行体１と上部旋回体３との間の旋回角度にかかわらず決定される。具体的には、右側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍに表示させる場合、例えば旋回角度が０°、９０°、１８０°、２７０°等の何れであっても、右側方監視カメラの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分４１ｘＲは、画面上方を向くショベルアイコン部分４１ｘＭの右側に表示される。より具体的には、走行用レバー２６Ｃを前方に傾倒させたときにショベルが前進する場合（旋回角度が０°の場合）、及び、走行用レバー２６Ｃを前方に傾倒させたときにショベルが後進する場合（旋回角度が１８０°の場合）の何れであっても、撮像範囲アイコン部分４１ｘＲは、画面上方を向くショベルアイコン部分４１ｘＭの右側に表示される。すなわち、表示画面に表示される撮像画像を撮像した撮像装置の向きとショベルの向きとの相対的関係は、下部走行体１の走行方向とは無関係に決定される。

また、表示画面４１Ｖは、上述の表示領域４１ａ〜４１ｋの一部を省略してもよく、上述以外の表示領域を含んでいてもよい。例えば、表示画面４１Ｖは、排ガスフィルタ（例えば、ディーゼル微粒子除去装置（Diesel Particulate Filter（ＤＰＦ））である。）の詰まり具合を表示する排ガスフィルタ状態表示領域を含んでいてもよい。具体的には、排ガスフィルタ状態表示領域は、排ガスフィルタの許容最大使用時間に対する現在の使用時間の割合を表すバーグラフを表示してもよい。また、表示画面４１Ｖは、作動油の温度状態の表示を省略してもよく、作動油の温度状態及び冷却水の温度状態の表示を省略してもよい。

また、カメラ画像表示領域４１ｍの下部には、上部旋回体３のカバー３ａの後端上縁の画像である車体画像としてのカバー画像４１ｑが含まれる。これにより、画像表示装置４０は、カメラ画像表示領域４１ｍに表示される物体とショベルとの間の距離感を運転者がより容易に掴めるようにする。また、本実施例では、向き表示アイコン４１ｘは、カバー画像４１ｑ上に重畳表示される。向き表示アイコン４１ｘの背景色が常に同じになるようにしてその視認性を高めるためである。また、カメラ画像の見たい部分を表示アイコン４１ｘが隠してしまうのを防止するためである。但し、向き表示アイコン４１ｘは、カメラ画像表示領域４１ｍの外部に表示されてもよい。

次に、図８を参照して、画像表示装置４０の画像表示部４１に表示される表示画面の別の構成例について説明する。なお、図８は、表示画面４１ＶＡを示す図である。また、図８の表示画面４１ＶＡは、図６の表示画面４１Ｖに対応する。そのため、図８の表示画面４１ＶＡの構成要素を表す参照符号は、図６の表示画面４１Ｖにおける対応する構成要素を表す参照符号の末尾に「Ａ」を付して表される。

図８に示すように、表示画面４１ＶＡは、向き表示アイコン４１ｘの代わりに、向き表示アイコン４１ｘＡを採用する点で、図６の表示画面４１Ｖと異なる。

具体的には、向き表示アイコン４１ｘＡでは、カメラアイコン部分４１ｘＡＳの向きが固定され、ショベルアイコン部分４１ｘＡＭの向きが可変とされる点で、ショベルアイコン部分４１ｘＭの向きが固定され、カメラアイコン部分４１ｘＳの向きが可変とされる向き表示アイコン４１ｘと異なる。

ここで、図９を参照して、向き表示アイコン４１ｘＡの詳細について説明する。なお、図９は、向き表示アイコン４１ｘＡの構成例を示す図であり、図９左図が後方監視カメラ８０Ｂのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍＡに表示させる場合の向き表示アイコン４１ｘＡを示す。また、図９中央図は、上部旋回体３のカバー３ａの右端上縁に右側方監視カメラ（図示せず。）が設置される実施例において、その右側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍＡに表示させる場合の向き表示アイコン４１ｘＡを示す。また、図９右図は、上部旋回体３のカバー３ａの左端上縁に左側方監視カメラ（図示せず。）が設置される実施例において、その左側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍＡに表示させる場合の向き表示アイコン４１ｘＡを示す。

向き表示アイコン４１ｘＡは、向き表示アイコン４１ｘと同様、建設機械の形状を表す建設機械アイコン部分４１ｘＡＭと、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置８０の向きを表す撮像装置アイコン部分４１ｘＡＳとを含む。図８に示す実施例では、向き表示アイコン４１ｘＡは、ショベルの上面視の形状を表すショベルアイコン部分４１ｘＡＭと、カメラ画像表示領域４１ｍＡに表示されるカメラ画像を撮像した後方監視カメラ８０Ｂの向きを表すカメラアイコン部分４１ｘＡＳとを含む。具体的には、カメラアイコン部分４１ｘＡＳは、後方監視カメラ８０Ｂの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分４１ｘＡＢを含む。

また、図９に示すように、向き表示アイコン４１ｘＡでは、ショベルアイコン部分４１ｘＡＭの向きが可変とされ、カメラアイコン部分４１ｘＡＳの向きが固定される。したがって、図９中央図に示すように、右側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍＡに表示させる場合、ショベルアイコン部分４１ｘＡＭは、右側方監視カメラの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分４１ｘＡＲの下で左を向くように表示される。また、図９右図に示すように、左側方監視カメラのカメラ画像をカメラ画像表示領域４１ｍＡに表示させる場合、ショベルアイコン部分４１ｘＡＭは、左側方監視カメラの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分４１ｘＡＬの下で右を向くように表示される。

また、表示画面４１ＶＡは、冷却水温表示領域４１ｇＡ、燃料残量表示領域４１ｈＡ、及び作動油温表示領域４１ｋＡにおいて、段階的に伸縮するバーグラフ表示ではなく、実質的に無段階に伸縮するバーグラフ表示を採用する点で、図６の表示画面４１Ｖと異なる。

具体的には、表示画面４１ＶＡは、図６の表示画面４１Ｖで採用されるような、８段階程度の比較的少ないセグメント数で構成されるバーグラフ表示ではなく、肉眼では識別できないほどに多くの段階で構成されるバーグラフ表示を採用する。但し、表示画面４１ＶＡは、図６の表示画面４１Ｖで採用されるような、８段階程度の比較的少ないセグメント数で構成されるバーグラフ表示を採用してもよい。

次に、図１０〜図１３を参照して、上部旋回体３に複数の撮像装置が搭載される場合に画像表示装置４０の画像表示部４１に表示される表示画面の構成例について説明する。

図１０は、複数の撮像装置８０を搭載する上部旋回体３の側面図であり、図３に対応する。また、図１１は、図１０に示す上部旋回体３の平面図であり、図４に対応する。なお、図１０及び図１１では、図の明瞭化のため、ブーム４の図示が一部省略される。また、図１１では、画像表示装置４０の周辺が透過的に示される。また、図１２は、ショベルのコントローラ３０と画像表示装置４０との接続を示すブロック図であり、図５に対応する。

図１０及び図１１に示す上部旋回体３は、主に、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ、右側方監視カメラ８０Ｒ、及び右前方監視カメラ８０Ｆで構成される撮像装置８０が搭載される点で、後方監視カメラ８０Ｂのみで構成される撮像装置８０が搭載される図３及び図４に示す構成と異なるがその他の点では共通する。また、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ、及び右側方監視カメラ８０Ｒは、上部旋回体３のカバー３ａの形状を形成する同一平面上に配置される。
また、図１２に示す画像表示装置４０は、主に、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ、右側方監視カメラ８０Ｒ、及び右前方監視カメラ８０Ｆが接続される点、並びに、スイッチパネル４２にカメラ画像切換スイッチ４２ｅが含まれる点で、図５に示す画像表示装置４０と異なるがその他の点では共通する。そのため、共通点の説明を省略しながら相違点を詳細に説明する。

本実施例では、画像表示装置４０は、ショベルが稼働している間は常に後方監視カメラ８０Ｂが撮像した後方カメラ画像を表示する。その上で、画像表示装置４０は、左側方監視カメラ８０Ｌ、右側方監視カメラ８０Ｒ、及び右前方監視カメラ８０Ｆのうちの何れかが撮像したカメラ画像（以下、「左側方カメラ画像」、「右側方カメラ画像」、又は「右前方カメラ画像」とする。）を追加的に表示する。

カメラ画像切換スイッチ４２ｅは、画像表示部４１に表示させるカメラ画像を切り換えるためのスイッチである。例えば、画像表示装置４０は、カメラ画像切換スイッチ４２ｅが押下される度に、画像表示部４１に表示させるカメラ画像を切り換える。具体的には、画像表示装置４０は、後方カメラ画像及び右側方カメラ画像を表示する状態を、後方カメラ画像及び左側方カメラ画像を表示する状態、後方カメラ画像及び右前方カメラ画像を表示する状態等に切り換える。また、画像表示装置４０は、後方カメラ画像及び右側方カメラ画像を表示する状態を、後方カメラ画像、右側方カメラ画像、左側方カメラ画像、及び右前方カメラ画像のうちの何れか１つのカメラ画像を表示する状態に切り換えてもよく、そのうちの３つ以上のカメラ画像を表示する状態に切り換えてもよい。

次に、図１３を参照して、上部旋回体３に複数の撮像装置が搭載される場合に画像表示装置４０の画像表示部４１に表示される表示画面について説明する。なお、図１３は、画像表示部４１に表示される表示画面の構成例を示す図であり、図１３の表示画面４１ＶＣは、図６の表示画面４１Ｖに対応する。そのため、図１３の表示画面４１ＶＣの構成要素を表す参照符号は、図６の表示画面４１Ｖにおける対応する構成要素を表す参照符号の末尾に「Ｃ」を付して表される。

図１３に示すように、表示画面４１ＶＣは、左側半分にカメラ画像表示領域４１ｍＣ１を配置し、右側半分にカメラ画像表示領域４１ｍＣ２を配置する点で、図６の表示画面４１Ｖと異なる。

カメラ画像表示領域４１ｍＣ１は、ショベルが稼働している間は常に後方監視カメラ８０Ｂが撮像した後方カメラ画像を表示する。また、カメラ画像表示領域４１ｍＣ２は、ショベルが稼働している間は常に、左側方監視カメラ８０Ｌ、右側方監視カメラ８０Ｒ、又は右前方監視カメラ８０Ｆの何れかが撮像したカメラ画像を表示する。図１３に示す実施例では、カメラ画像表示領域４１ｍＣ１が後方カメラ画像を表示し、カメラ画像表示領域４１ｍＣ２が右側方カメラ画像を表示している。

また、表示画面４１ＶＣは、３つ以上のカメラのそれぞれが撮像したカメラ画像を表示してもよい。この場合、表示画面４１ＶＣは、左側方カメラ画像を左側の３分の１に表示し、後方カメラ画像を中央の３分の１に表示し、右側方カメラ画像を右側の３分の１に表示してもよい。また、表示画面４１ＶＣは、複数のカメラのそれぞれが撮像した複数のカメラ画像を合成して生成される視点変換画像、鳥瞰画像等の合成画像を表示してもよい。

また、表示画面４１ＶＣは、その上縁部分にその他の表示領域４１ａＣ〜４１ｉＣを配置し、冷却水温表示領域４１ｇＣ、燃料残量表示領域４１ｈＣにおけるセグメント表示が、図の左右方向に沿って伸縮するように配置する。なお、表示画面４１ＶＣでは、エンジン作動時間表示領域及び作動油温表示領域が省略されている。

また、図１３に示す実施例では、カメラ画像表示領域４１ｍＣ１、４１ｍＣ２の下部には、上部旋回体３のカバー３ａの後端上縁の画像であるカバー画像４１ｑＣ１、上部旋回体３のカバー３ａの右端上縁の画像であるカバー画像４１ｑＣ２がそれぞれ含まれる。これにより、画像表示装置４０は、カメラ画像表示領域４１ｍＣ１、４１ｍＣ２に表示される物体とショベルとの間の距離感を運転者がより容易に掴めるようにする。左側方監視カメラ８０Ｌ又は右前方監視カメラ８０Ｆが撮像したカメラ画像をカメラ画像表示領域に表示する場合も同様である。具体的には、左側方カメラ画像がカメラ画像表示領域に表示される場合、カメラ画像表示領域の下部には、上部旋回体３のカバー３ａの左端上縁の画像であるカバー画像が含まれる。また、右前方カメラ画像がカメラ画像表示領域に表示される場合、カメラ画像表示領域の下部には、上部旋回体３のステップ３ｂ（図１０及び図１１参照。）の前端上縁の画像である車体画像としてのステップ画像が含まれる。なお、ステップ３ｂは、運転者等が上部旋回体３によじ登る際に踏み台として用いる車体の一部である。

また、図１３に示す実施例では、カメラ画像表示領域４１ｍＣ１の左下隅に向き表示アイコン４１ｘＣ１が表示され、カメラ画像表示領域４１ｍＣ２の右下隅に向き表示アイコン４１ｘＣ２が表示されている。表示画面４１ＶＣに表示される２つのカメラ画像のそれぞれを撮像するカメラの向きとショベルの向きとの相対的関係を運転者に分かり易く伝えるためである。

また、向き表示アイコン４１ｘＣ１、４１ｘＣ２は、カバー画像４１ｑＣ１、４１ｑＣ２上に重畳表示される。向き表示アイコン４１ｘＣ１、４１ｘＣ２の背景色が常に同じになるようにしてその視認性を高めるためである。また、カメラ画像の見たい部分を表示アイコン４１ｘが隠してしまうのを防止するためである。但し、向き表示アイコン４１ｘＣ１は、カメラ画像表示領域４１ｍＣ１の右下隅、下部中央、左上隅、右上隅等、左下隅以外の位置に表示されてもよく、カメラ画像表示領域４１ｍＣ１の外部に表示されてもよい。向き表示アイコン４１ｘＣ２についても同様である。

以上の構成により、上述の実施例に係るショベルに搭載される画像表示装置４０は、向き表示アイコンを表示することによって、表示画面に表示されるカメラ画像が何れのカメラに関するものであるかを運転者により容易に認識させることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例では、向き表示アイコンは、ショベルの上面視の形状を表すショベルアイコン部分と、カメラ画像表示領域に表示されるカメラ画像を撮像したカメラの撮像範囲を表す撮像範囲アイコン部分を含むカメラアイコン部分とを含む。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。

図１４は、向き表示アイコンの別の構成例を示す図である。具体的には、図１４左図は、カメラ画像表示領域に表示されるカメラ画像を撮像した右側方監視カメラ８０Ｒの向き及び取り付け位置を表す矩形のカメラアイコン部分４１ｘＳを含む向き表示アイコン４１ｘを示す。また、図１４中央図は、カメラ画像表示領域に表示されるカメラ画像を撮像した右前方監視カメラ８０Ｆの撮像範囲を表す円形の撮像範囲アイコン４１ｘＦを含む向き表示アイコン４１ｘを示す。また、図１４右図は、カメラ画像表示領域に表示されるカメラ画像を撮像した先端カメラの向き及び取り付け位置を表す矢印形状のカメラアイコン部分と、カメラ画像表示領域に表示されていないカメラ画像を撮像した残りの７つのカメラの向き及び取り付け位置を表す矢印形状のカメラアイコン部分とを含む向き表示アイコン４１ｘを示す。なお、先端カメラは、アタッチメントの先端に取り付けられるカメラである。

このように、カメラアイコン部分は、図１４左図及び図１４右図に示すように、カメラの向き及び取り付け位置を表すアイコン部分を含む一方で、撮像範囲アイコンを含まない構成であってもよい。

また、ショベルアイコン部分が表すショベルの形状は、正面視、側面視、又は斜面視の形状等、上面視の形状以外の形状であってもよい。なお、ショベルアイコン部分が表すショベルの形状は、ショベルの大まかな形状が分かるものであればよい。

また、向き表示アイコンは、典型的には、カメラ画像表示領域に表示されていないカメラ画像を撮像したカメラに対応するカメラアイコン部分又は撮像範囲アイコン部分を含まないが、それらを含むものであってもよい。この場合、カメラ画像表示領域に表示されるカメラ画像を撮像したカメラに対応するカメラアイコン部分又は撮像範囲アイコン部分と、カメラ画像表示領域に表示されていないカメラ画像を撮像したカメラに対応するカメラアイコン部分又は撮像範囲アイコン部分とは、図１４右図に示すように、区別可能な態様で表示される。

また、上述の実施例では、ショベルアイコン部分とカメラアイコン部分（撮像範囲アイコン部分）とが異なる色の組み合わせで表現されるが、運転者が視認し易いものであれば、同じ色で表現されてもよい。また、向き表示アイコンの一部又は全部は点滅表示されてもよい。

また、上述の実施例では、画像表示装置４０は、横長の画像表示部４１を採用するが、縦長の画像表示部４１を採用してもよい。

また、図１３の実施例では、画像表示装置４０は、横長の表示画面４１ＶＣの左側に後方監視カメラ８０Ｂのカメラ画像を画像表示し、その右側に右側方監視カメラ８０Ｒのカメラ画像を画像表示する。しかし、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、画像表示装置４０は、２つのカメラ画像表示領域４１ｍＣ１、４１ｍＣ２を合わせたカメラ画像表示領域の全域に、何れか１つのカメラ（例えば、後方監視カメラ８０Ｂである。）のカメラ画像のみを表示してもよい。この場合においても、画像表示装置４０は、表示画面４１ＶＣの上側に燃料の残量状態を画像表示し、表示画面４１ＶＣの下側に後方監視カメラ８０Ｂが撮像したカメラ画像を画像表示してもよい。さらに、この場合、画像表示装置４０は、縦長の表示画面を用いることで、冷却水温表示領域４１ｇＣ、燃料残量表示領域４１ｈＣにおけるセグメント表示の視認性を高めるようにしてもよい。

また、上述の実施例では、画像表示装置４０は、ショベルのキャビン１０内に設置されるが、破砕機が取り付けられた高所作業機、エレベータキャブを備えたリフティングマグネット機等の他の建設機械の運転室内に設置されてもよい。高所作業機の運転室内に設置される場合、画像表示装置４０は、アタッチメントの先端に前向きに取り付けられたカメラが撮像したカメラ画像を表示してもよい。また、エレベータキャブを備えたリフティングマグネット機の運転室内に設置される場合、画像表示装置４０は、エレベータキャブの下部に下向きに取り付けられたカメラが撮像したカメラ画像を表示してもよい。

１・・・下部走行体 １Ａ、１Ｂ・・・走行用油圧モータ １Ａｘ、１Ｂｘ・・・アイドラ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ３ａ・・・カバー ３ｂ・・・ステップ ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １０ａ・・・フレーム １１・・・エンジン １４・・・メインポンプ １４ａ・・・レギュレータ １４ｂ・・・吐出圧力センサ １４ｃ・・・油温センサ １５・・・パイロットポンプ １６・・・高圧油圧ライン １７・・・コントロールバルブ ２５・・・パイロットライン ２６・・・操作装置 ２６Ａ、２６Ｂ・・・操作レバー ２６Ｃ・・・走行用レバー ３０・・・コントローラ ３０ａ・・・一時記憶部 ４０・・・画像表示装置 ４０ａ・・・変換処理部 ４１・・・画像表示部 ４１Ｖ、４１ＶＡ、４１ＶＢ、４１ＶＣ・・・表示画面 ４１ａ・・・日時表示領域 ４１ｂ・・・走行モード表示領域 ４１ｃ・・・エンドアタッチメント表示領域 ４１ｅ・・・エンジン制御状態表示領域 ４１ｆ・・・エンジン作動時間表示領域 ４１ｇ・・・冷却水温表示領域 ４１ｈ・・・燃料残量表示領域 ４１ｉ・・・回転数モード表示領域 ４１ｋ・・・作動油温表示領域 ４１ｍ・・・カメラ画像表示領域 ４１ｐ・・・アラーム表示領域 ４１ｑ、４１ｑＣ１、４１ｑＣ２・・・カバー画像 ４１ｘ、４１ｘＡ、４１ｘＣ１、４１ｘＣ２・・・向き表示アイコン ４１ｘＭ、４１ｘＡＭ・・・建設機械アイコン部分（ショベルアイコン部分） ４１ｘＳ（４１ｘＢ、４１ｘＲ、４１ｘＬ）、４１ｘＡＳ（４１ｘＡＢ、４１ｘＡＲ、４１ｘＡＬ）・・・撮像装置アイコン部分（カメラアイコン部分） ４２・・・入力部、スイッチパネル ４２ａ・・・ライトスイッチ ４２ｂ・・・ワイパースイッチ ４２ｃ・・・ウインドウォッシャスイッチ ４２ｄ・・・メニュースイッチ ４２ｅ・・・カメラ画像切換スイッチ ５５・・・燃料収容部、燃料タンク ５５ａ・・・燃料収容量検出部、燃料残量センサ ６０・・・運転席 ７０・・・蓄電池 ７２・・・電装品 ７４・・・エンジン制御装置（ＥＣＵ） ７５・・・エンジン回転数調整ダイヤル ８０・・・撮像装置 ８０Ｂ・・・後方監視カメラ ８０Ｌ・・・左側方監視カメラ ８０Ｒ・・・右側方監視カメラ

Claims (11)

1. 走行動作を行う下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
   前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、
   前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、
   前記上部旋回体に搭載され、一定回転数で制御される内燃機関と、
   前記上部旋回体に搭載される撮像装置と、
   前記上部旋回体に搭載される運転室と、
   前記運転室内に設置される表示装置と、を有する建設機械であって、
   前記表示装置には、前記撮像装置が撮像する撮像画像と、前記撮像画像を撮像した前記撮像装置の向きと前記上部旋回体のアタッチメントの向きとの相対的関係を表す向き表示アイコンとが表示される、
   建設機械。
2. 前記運転室には走行用レバーが配置され、
   前記下部走行体の走行方向は、前記走行用レバーの傾倒方向に応じて決まり、
   前記撮像画像を撮像した前記撮像装置の向きと前記上部旋回体のアタッチメントの向きとの相対的関係は、前記下部走行体の走行方向と前記走行用レバーの傾倒方向との関係と切り離して決定される、
   請求項１に記載の建設機械。
3. 前記向き表示アイコンは、当該建設機械の形状を表す建設機械アイコン部分と、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置の向きを表す撮像装置アイコン部分と、を含み、
   前記撮像画像が変更されたとしても前記建設機械アイコン部分の向きは同一の向きに固定され、前記撮像装置アイコン部分の向きは変更される、
   請求項１又は２に記載の建設機械。
4. 前記向き表示アイコンは、当該建設機械の形状を表す建設機械アイコン部分と、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置の向きを表す撮像装置アイコン部分と、を含み、
   前記撮像画像が変更されたとしても前記撮像装置アイコン部分の向きは同一の向きに固定され、前記建設機械アイコン部分の向きは変更される、
   請求項１又は２に記載の建設機械。
5. 前記向き表示アイコンは、前記撮像装置が撮像する撮像画像上に表示される、
   請求項１乃至４の何れ一項に記載の建設機械。
6. 前記撮像装置が撮像する撮像画像には、当該建設機械の車体の一部を撮像した車体画像が含まれ、
   前記向き表示アイコンは、前記車体画像上に表示される、
   請求項１乃至５の何れ一項に記載の建設機械。
7. 前記撮像装置は、複数の撮像装置で構成され、
   前記表示装置には、前記複数の撮像装置のうちの少なくとも２つの撮像装置のそれぞれが撮像する撮像画像と、各撮像画像に対応する前記向き表示アイコンとが表示される、
   請求項１乃至６の何れか一項に記載の建設機械。
8. 前記表示装置に表示される撮像画像は、後方監視カメラが撮像したカメラ画像を含む、
   請求項７に記載の建設機械。
9. 前記複数の撮像装置は、左側方監視カメラ、右側方監視カメラ、及び後方監視カメラを含む、
   請求項７又は８に記載の建設機械。
10. 前記複数の撮像装置は、右前方監視カメラをさらに含む、
    請求項９に記載の建設機械。
11. 前記表示装置には、当該建設機械の操作中に異常が発生した場合に、前記撮像画像上に重畳してアラームが表示される、
    請求項１乃至１０の何れか一項に記載の建設機械。

Images