JP2014025799A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数経路候補から乗員の乗員状態への影響が少ない経路を選択可能とする。
【解決手段】ナビゲーション装置２は、設定された目的地に対応する複数の経路候補を抽出し、乗員の生体情報を検出し、また、区分された走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度のデータを記録する記録部６を備える。ナビゲーション装置２は、車両の走行中に検出した生体情報に基づき、車両が走行した走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度を算出して、記録部６内の上記影響度のデータを設定若しくは更新する。ナビゲーション装置２は、記録部６に記録されている影響度のデータを参照して、抽出された各経路候補を走行した場合の生体情報への影響度をそれぞれ算出し、その各経路候補に対する生体情報への影響度に基づき、上記乗員の乗員状態に応じた経路候補を選択する。
【選択図】 図３

Description

本発明は、目的地への経路探索に関する技術であって、車両の乗員に対し、より適した経路候補を提示することが可能な経路探索の技術に関する。

経路探索の装置としては、例えば特許文献１に記載のナビゲーション装置がある。このナビゲーション装置では、乗員の健康状態を判断する基礎データに基づいて健康状態を診断する。また、健康状態に対応した重み付け用の経路探索パラメータを有する。そして上記ナビゲーション装置は、上記診断された健康状態に対応する上記経路探索パラメータを、数値化された道路リンク情報や右左折コスト等の各コストに乗算した値を使用することで、目的地までの経路コストを求めて走行経路を探索する。このように、上記ナビゲーション装置は、乗員の健康状態を考慮して走行経路を探索する。

特開２００７−０６４７９７号公報

上記従来のナビゲーション装置では、乗員の健康状態が良くなければ、右折の少ない経路、道路幅の広い経路などをより多く含む走行経路を探索するものである。
しかし、上記従来のナビゲーション装置では、探索する経路が、例えば、乗員の現在の血圧値に対して血圧異常値を超過する危険性があるか否かといったような、特定の乗員の健康管理により対応した経路探索を行うことができないという問題点があった。
本発明は上記問題点に着目してなされたもので、複数経路候補の中でそのときの乗員の乗員状態への影響が少ない経路を選択可能とすることを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、設定された目的地に対応する複数の経路候補を抽出し、上記車両に乗る乗員の生体情報を検出し、また、区分された走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度のデータを記録する生体情報影響度記録装置を備える。本発明の一態様は、上記車両の走行中に検出した生体情報に基づき、車両が走行した走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度を算出して、上記生体情報影響度記録装置内の上記影響度のデータを設定若しくは更新する。本発明の一態様は、上記生体情報影響度記録装置に記録されている影響度のデータを参照して、抽出された各経路候補を走行した場合の生体情報への影響度をそれぞれ算出し、その各経路候補に対する生体情報への影響度に基づいて、上記乗員の乗員状態に応じた経路候補を選択する。

本発明によれば、乗員による実際に走行して取得した走行区間に対する生体情報への影響度も考慮して、上記乗員の乗員状態に応じた経路候補を探索することが可能となる。
これによって、目的地から抽出した複数経路候補の中でその時の乗員の乗員状態への影響が少ない経路を、目的地に対応した複数経路候補の中から選択することが可能となる。

本発明に基づく実施形態に係るナビゲーション装置を搭載した車両を示す図である。 ナビゲーション装置の構成を説明する図である。 ナビゲーション制御部の構成を説明する図である。 影響度設定・更新部の構成を説明する図である。 記録される影響度のデータの例を示す図である。 影響度の例を説明する図である。 最適経路選択部の処理を説明する図である。 健康状態区分の例を示す図である。 健康状態区分を利用した最適経路の選択を説明する図である。

次に、本実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、ナビゲーション装置を搭載した車両を示す図である。
本実施形態の経路探索装置は、図１に示すように、生体情報検出装置１及びナビゲーション装置２を備える。上記ナビゲーション装置２は、上記生体情報検出装置１が検出した検出値から生体情報を取得する。上記生体情報検出装置１及びナビゲーション装置２は、車両に搭載されている。もちろん、上記生体情報検出装置１及びナビゲーション装置２の少なくとも一方が、車両から取り外し可能となっていたりしていても良い。例えば、ナビゲーション装置２が独立した移動端末から構成されていても良い。図１中、符号１０は車両コントローラであり、符号１１は車速センサである。車両コントローラ１０は、ナビゲーション装置２に対し、車速センサの検出値に基づく車速情報などを送信可能となっている。

上記生体情報検出装置１は、例えばステアリングホイール（不図示）等に設けられたり、乗員の腕などにバンドなどで直接、取り付けられたりして、乗員の生体情報を検出する。生体情報検出装置１は、例えば、心電図センサ、脈波センサ、呼吸センサ、脳波センサ、温度センサなどのセンサから構成される。または、上記生体情報検出装置１は、車内カメラが撮像した乗員の映像を画像処理して生体情報を取得する処理装置からなる。上記生体情報検出装置１は、車両を運転している乗員の生体情報が取得可能な装置であれば、特に限定は無い。なお、ナビゲーション装置２が取得する生体情報は２以上であっても構わない。

以下の説明は、生体情報検出装置１が検出する生体情報として血圧値を代表例として説明する。
上記ナビゲーション装置２は、図２に示すように、車両位置検出装置３、入出力部を兼ねた表示パネル部４、ナビゲーション制御部５、データベースなどからなる記録部６を備える。記録部６には、地図データ、道路データ、生体情報への影響度のデータ、各種の制御プログラムが蓄積（記憶）される。各種の制御プログラムは、上記ナビゲーション制御部５の一部を構成する。

車両位置検出装置３は、例えばＧＰＳ装置から構成されて、自車両の位置を検出する。検出した自車両の位置と地図情報とを参照することで、自車両の地図上での位置が特定される。
表示パネル部４は、地図情報、道路情報、操作情報等を表示したり、タッチパネル操作やボタン操作によって目的地の入力が可能となっている。音声出力によって情報の提示を行ったり、音声入力によって目的地の入力が可能となっていたりしても良い。

上記ナビゲーション制御部５は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコントローラであって、上記各種の制御プログラムを実行することで、経路探索の処理を行う。そのナビゲーション制御部５は、機能的には、図３に示すように、車両位置判定部５Ａ、目的地取得部５Ｂ、複数経路候補抽出部５Ｃ、生体情報取得部５Ｄ、乗員状態推定部５Ｅ、走行区間影響度算出部５Ｆ、影響度設定・更新部５Ｇ、生体情報影響度算出部５Ｈ、最適経路選択部５Ｊ、最適経路提示処理部５Ｋを備える。

車両位置判定部５Ａは、車両位置検出装置３が検出した車両位置に基づき、地図情報上のどの位置に車両が位置しているか判定する。
目的地取得部５Ｂは、乗員が設定した目的地の情報を取得する。目的地の情報とは、目的地の名称、住所、座標などである。例えば、目的地取得部５Ｂは、乗員が表示パネル部４の目的地設定画面を見ながらリモコンやタッチスイッチを用いて、所望の目的地を設定すると、その設定した目的地の情報を取得する。

複数経路候補抽出部５Ｃは、目的地取得部５Ｂが取得した情報から、目的地を設定したときの車両位置を出発位置として設定された目的地に向かう複数の経路候補を抽出する。経路候補抽出ロジックは、公知の経路抽出ロジック（探索ロジック）を採用する。
生体情報取得部５Ｄは、上記生体情報検出装置１の検出に基づき生体情報を取得する。
乗員状態推定部５Ｅは、上記生体情報取得部５Ｄが取得した生体情報に基づき、上記乗員の現在の乗員状態を推定する。上記乗員状態とは、例えば、ストレス状態、リラックス状態、怒り具合の状態など、乗員の身心状態の情報である。

走行区間影響度算出部５Ｆは、上記車両の走行中に上記生体情報検出装置１が検出した生体情報に基づき、車両が走行した走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度を算出する。
影響度設定・更新部５Ｇは、走行区間影響度算出部５Ｆが算出した影響度に基づき、上記記録部６内の上記影響度のデータを設定若しくは更新する。影響度設定・更新部５Ｇは、例えば、上記の生体情報影響度算出部５Ｈが算出した生体情報への影響度を各走行区間ごとに設定（保存）したり、既に走行データによる影響度のデータ情報がある場合は既存データと最新データとに基づいて影響度のデータ情報を更新する。

上記影響度設定・更新部５Ｇの処理概要を、図４を参照して説明する。なお、上記影響度設定・更新部５Ｇは、下記処理を実際に走行した走行区間毎にそれぞれ実施する。
まず、ステップＳ１０で、記録部６に記録されている生体情報への影響度のデータを参照して、その対象とする走行区間の走行回数が０回（未記録）か否かを判定する。走行回数が０回、つまり初めて走行した走行区間若しくはデータをリセットしてから初めて走行した走行区間の場合には、ステップＳ２０に移行する。走行回数が０回でない場合、つまり実際に走行して影響度のデータが設定されている走行区間の場合には、ステップＳ３０に移行する。

ステップＳ２０では、初めての走行区間の場合には、生体情報影響度算出部５Ｈが算出した生体情報への影響度を、新値として、対応する走行区間の生体情報への影響度のデータに設定する。そして、走行回数として１を設定する。
なお、一度も走行していない走行区間は、影響度が分からないので、例えば、影響の少ない値を初期値として設定しておく。

ステップＳ３０では、走行回数を１だけカウントアップすると共に、下記式に基づき更新後の影響度を求め、求めたその走行区間の更新後の影響度を、対応する走行区間のデータとして設定することで、対応する走行区間の影響度のデータを更新する。
更新後の影響度＝（過去の影響度×今までの走行回数 ＋今回の影響度）
÷（今までの走行回数＋１）
上記式は、更新後の影響度の求め方の一例であり、過去の影響度の値よりも今回の影響度の値の重み付けを大きくして更新後の影響度を求めても良い。また、予め設定した数（例えば１０個）だけ算出した影響度の履歴を取っておき、直近の設定数までの影響度を使用して、更新後の影響度を算出するようにしても良い。

生体情報影響度算出部５Ｈは、記録部６に記録されている影響度のデータを参照して、上記複数経路候補抽出部５Ｃにより抽出された各経路候補を走行した場合の当該経路候補毎の生体情報への影響度を算出する。本実施形態の生体情報影響度算出部５Ｈは、複数経路候補抽出部５Ｃが抽出した複数の経路候補毎に、各経路候補を構成するすべての走行区間における影響度のデータを記録部６から抽出する。そして、経路候補毎に抽出した影響度のデータに基づき、当該経路候補毎の生体情報への影響度を算出する。

最適経路選択部５Ｊは、生体情報影響度算出部５Ｈが算出した上記各経路候補に対する生体情報への影響度に基づいて、上記乗員の乗員情報に応じた経路候補を選択する。本実施形態の最適経路選択部５Ｊは、各経路候補毎に抽出した各走行区間における生体情報への影響度に基づき経路候補毎に全走行区間の生体情報への影響度を推定する。そして各経路候補ごとの生体情報への影響度と、目的地を設定したときの乗員状態とに基づいて、目的地に到達した際に所望の乗員状態に収まるような最適な経路候補を選出する。本実施形態では、目的地を設定したときに推定される乗員状態に対する影響度の低い経路候補を抽出する。抽出した経路候補が複数存在する場合には、既存の探索決定方法によって、１又は２以上の経路候補を提示する経路候補として選択する。

最適経路提示処理部５Ｋは、最適経路選択部５Ｊが選択した最適な経路候補を、表示パネル部４を介して乗員に提示する。提示は音声によってでも良い。
ここで、上記生体情報への影響度のデータは、全道路データを区分した各走行区間に対応付けて上記記録部６に記録されている。なお、記録部６が車外のサーバ等に存在して、ナビゲーション装置２と記録部６との間で無線通信によって情報の授受が可能となっていても良い。走行区間毎の生体情報への影響度は、乗員、例えば運転者が対応する走行区間を車両で走行した場合に上記乗員の生体情報（例えば、血圧値）が影響を受けて、生体情報がどのように変化するのかを示すものである。すなわち、上記影響度は、対象とする走行区間を走行することによる乗員の生体情報への影響の度合を示す値である。影響度は、後述の通り、瞬時値や積算値などの形式となっている。

図５は、上記記録部６に記録された影響度のデータ形式の一例を示す図である。この影響度のデータは、血圧に関連する生体情報への影響度のデータである。この例では、各走行区間における先に示した生体情報への影響度の血圧最大上昇値、平均血圧上昇値が示されている。更に、生体情報への影響度のデータとして、走行回数、対応する走行区間の平均旅行距離が記録されている。

図５に示されるように、生体情報への影響度のデータは、走行区間毎に設定される。この影響度のデータは、対応する走行区間を車両が走行する度に、生体情報影響度算出部５Ｈが算出した各走行区間の生体情報への影響度に基づき、設定若しくは更新される。例えば、地点Ａ１から地点Ｂ１という走行区間において、１回の走行であるが、基準となる安静時（例えば、停止中）の生体情報を基準として、生体情報の上昇率における走行区間での平均（例えば０．８／分）や、その時の最大生体情報の上昇値（例えば２５）などの各影響度のデータが走行回数とともに走行区間毎に記録部６に保存される。

なお、上記車両が走行していない走行区間に対応する生体情報への影響度のデータには、初期値（例えば、影響度として小さめの値）が設定されている。若しくは、道路形状が近似する他の走行区間（上記車両が走行した走行区間）を走行したときの影響度データが仮に設定される。そして、初めて上記車両が走行すると、走行中に取得した走行情報に基づく生体情報への影響度のデータが設定され、それ以降は、走行する度に、上記影響度のデータは更新される。

次に、生体情報を血圧値とした場合の影響度の算出について、図６を参照して説明する。
図６は、区分された走行区間（地点Ａ→地点Ｂ）を走行したときに取得した血圧値（生体情報）の推移を示す模式図である。この血圧値は、例えば予め設定したサンプリング時間単位に取得した値を結ぶことで図６に示すように推移する。また、予め設定した基準値に対して閾値が設定されている。基準値は、固定値でも良いし、対象とする乗員の車両停止時、つまり落ち着いていると推定される状態で取得した血圧値の平均値でも良い。

走行区間における生体情報への影響度となり得る、生体情報の平均上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上に上昇した上昇値の面積、上記走行区間での上記生体情報の最大上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上の上昇値となった回数、上記走行区間での上記生体情報の標準偏差、上記走行区間での上記生体情報の最小上昇値は、それぞれ次のようにして算出する。

上記生体情報の平均上昇値は、Ａ→Ｂ区間の血圧上昇値の平均（図６中に網掛けで示された面積／区間の旅行時間）で、血圧上昇値／分で表わされる。
上記予め設定した設定値以上に上昇した上昇値の面積は、設定値（上記閾値）以上の面積部分（図６中のハッチング部分）で表わされる。
上記走行区間での上記生体情報の最大上昇値は、Ａ→Ｂ区間の血圧最大上昇値であって、図６では、右側のピーク値の値となる。

上記予め設定した設定値以上の上昇値となった回数は、設定値（上記閾値）以上の上昇値となる回数を算出し、図５に示す例では２回と算出される。
上記走行区間での上記生体情報の標準偏差は、Ａ→Ｂ区間の血圧に関する標準偏差である。
上記走行区間での上記生体情報の最小上昇値は、Ａ→Ｂ区間の血圧最小上昇値であって、図６では、右側に存在する。最小上昇値は、単位時間当たりの変化が予め設定した値以下の値のうちの一番小さい血圧値とする。

次に、上記最適経路選択部５Ｊによる最適と推定される経路候補の選択処理の一例について、図７を参照して説明する。
以下の説明では具体的に、上記乗員状態として、乗員の健康状態を対象とし、乗員が所望の健康状態となるように経路探索を実施する場合について説明を行う。
この場合、生体情報検出装置１が検出する生体情報は、乗員の健康状態を推定するための情報として、乗員の血圧値、心拍数、呼吸数、鼻部温度の少なくともいずれか一つの生体情報を検出するようにすれば良い。以下では、血圧値を生体情報として検出する場合で例示する。

またこのとき、乗員状態推定部５Ｅは、上記生体情報検出部が検出する生体情報に基づき、乗員の乗員状態が、健康状態を複数の区間に区分した複数の健康状態区分のいずれの健康状態区分（レベル）に位置するか推定する。
図８は、健康状態区分の例を示す図である。図８に示した健康状態区分は、生体状態として血圧値を採用して、血圧値の値で健康状態を複数の区間に区分して、健康状態区分をレベル１〜レベル５に区分している場合の例である。

ここで、ナビゲーション装置２は、目的地の設定を取得すると、複数経路候補抽出部５Ｃが複数の経路候補を抽出する。
そして、まず、最適経路選択部５Ｊは、ステップＳ１００で、複数経路候補抽出部５Ｃが抽出した複数の経路候補を取得する。
次に、ステップＳ１１０にて、乗員状態推定部５Ｅの推定に基づき、目的地を設定したときの上記乗員の健康状態がどの健康状態区分のレベルに位置するか判定し、当該判定した健康状態区分を基準の健康状態区分とする。ここで、基準となる健康状態区分のレベルを、上記図８の様な表を参照して判定する。例えば、目的地を設定した現在の血圧値が１２５であれば、健康状態区分のレベルはレベル２と判定し、基準の健康状態区分をレベル２とする。

ここで、生体情報の取得は、例えば、乗員による目的地の設定を検出したと判定すると、生体情報検出装置１が検出した乗員の生体情報を取得する。ここで、目的地が設定されて経路探索の要求がある度に、複数経路候補抽出部５Ｃは複数の経路候補を抽出するが、車両の走行中に目的地の設定を行う場合もある。走行中に目的地の設定が為された場合には、例えば車両が予め設定した車速（車両が止まっていると推定出来る速度）以下の場合に目的地を設定したときに取得した過去の生体情報を使用する。若しくは、現時点に近い時点であって、予め設定した時間以上車両が停止していたときに取得した生体情報を採用する。すなわち、目的地を設定したときに近い時点であって、運転者が落ち着いていると推定されるときに取得した生体情報を採用する。

次に、ステップ１２０では、ステップＳ１００で取得した各経路候補毎に、それぞれの経路候補に対する生体情報への影響度を求める。ここでは、生体情報影響度算出部５Ｈが算出した各経路候補の生体情報への影響度に基づいて、各経路候補における乗員の健康状態区分のレベルをそれぞれ推定する。
ここで、生体情報影響度算出部５Ｈは、記録部６に記録されている走行区間毎の影響度のデータに基づき、複数経路候補抽出部５Ｃが抽出した経路候補毎に、対応する経路候補を構成する全走行区間の生体情報への影響度のデータと該走行区間の予想旅行時間に基づく重み値とを用いて、各経路候補における生体情報への影響度を算出する。

生体情報影響度算出部５Ｈは、例えば、次のようにして各経路候補に対する生体情報への影響度を算出する。
まず、対象とする経路候補を構成する各走行区間の生体情報への影響度と該走行区間の予想旅行時間とを、記録部６に格納されている影響度のデータを参照して取り出し、各走行区間の影響度に、該走行区間の予想旅行時間を重み値として重み付けを行って、当該経路候補に対する生体情報への影響度を算出する。

例えば、対象とする経路候補が出発地Ａ→Ｂ→目的地Ｃとすると、現時点の血圧値ＰＢ（Ａ）に対し、Ａ→Ｂ→Ｃの経路候補を走行したとした場合に生体情報である血圧値はＰＢ（Ａ）＋（ＡＢの血圧平均上昇値×ＡＢ旅行時間＋ＢＣ血圧平均上昇値×ＢＣ旅行時間）に変化すると推定する。そして、その推定した血圧値に基づき、上記経路候補に対する生体情報への影響度を計算する。

上記現在の血圧値ＰＢ（Ａ）とは、目的地を設定したときの血圧値である。このため、上記求めた経路候補に対する生体情報への影響度は、その経路候補を走行した場合に発生しているであろう血圧値の推定値である。
次に、ステップＳ１３０では、前記ステップＳ２３０で求めた各経路候補で推定される健康状態区分のレベルのうち、前記基準となる健康状態区分と同じレベルとなっている経路候補を抽出する。すなわち、ステップＳ１３０では、前記基準となる健康状態区分と同じレベルとなっている経路候補があるか判定する。存在する場合には、その同一レベルの経路候補を抽出する。

前記基準となる健康状態区分と同じレベルとなっている経路候補が無いと判定されると、ステップＳ１４０に移行して、前記基準となる健康状態区分のレベルよりも一つレベルが大きいレベル（レベル＋１）と同じレベルとなっている経路候補を抽出する。すなわち、ステップＳ１４０では、（前記基準となる健康状態区分＋１）と同じレベルとなっている経路候補があるか判定する。存在する場合には、その経路候補を抽出する。なお、レベルが大きいほど健康状態が悪い方向に近付く場合とする。

これを、前記基準となる健康状態区分からのレベルアップが予め設定した数（：ｎ）まで繰り返す。図７はｎ＝２の場合である。
そして、ステップＳ１６０では、Ｓ１３０〜Ｓ１５０で経路候補の抽出が行われた場合には、その抽出された経路候補、Ｓ１３０〜Ｓ１５０で経路候補の抽出が行われなかった場合には、複数経路候補抽出部５Ｃが抽出した経路候補を対象として、公知の経路探索に基づいて最適な経路を最適経路として選出する。

すなわち、Ｓ１３０〜Ｓ１５０で経路候補の抽出が行われた場合、抽出された経路候補が１つの経路だけの場合には、その経路を最適経路として選出する。複数抽出された場合には、その複数の経路候補を対象として、公知の経路探索に基づいて最適な経路を最適経路として選出する。
これによって、経路候補の中から基準となる健康状態区分のレベルより悪化していない経路候補、または悪化のレベルが最小である経路候補が抽出される。
但し、基準となる健康状態区分のレベルから予め設定したレベル範囲に対象となる経路候補がない場合には、複数経路候補抽出部５Ｃが抽出した経路候補全体を対象として、公知の経路探索に基づき最適な経路を最適経路として選出する。

（動作その他）
ナビゲーション装置２は、車両走行中に運転者の血圧値（生体情報）を取得し、取得した血圧値に基づき、走行した走行区間毎に生体情報への影響度を算出する。そして、ナビゲーション装置２は、順次、算出した影響度に基づき、記憶部の影響度のデータを設定若しくは更新する。
また、運転者が目的地を設定すると、ナビゲーション装置２は、生体情報検出装置１の検出に基づき血圧値（生体情報）を取得する。そして、ナビゲーション装置２は、現在の乗員状態（健康状態）として、取得した血圧値に対応する健康状態区分を基準の健康状態区分として記憶する。この例では、基準の健康状態区分がレベル２であったとする。
またナビゲーション装置２は、目的地を設定した地点から目的地までの複数の経路候補を抽出する。

例えば、目的地を設定した現在位置をＯとし、目的地をＣとする。そして、上記複数の経路として、図９に示すように、Ｏ→Ａ１→Ｂ１→Ｃ、Ｏ→Ａ１→Ｂ２→Ｃ、Ｏ→Ａ１→Ｂ３→Ｃの３つ経路（経路候補１，経路候補２，経路候補３）が抽出されたとする。
続いて、ナビゲーション装置２は、記録部６に記録されている走行区間毎の影響度のデータを参照して、経路候補毎に健康状態（乗員状態）への生体情報への影響度を推定する。図９の例では、各走行区間を走行後に推定される血圧値が属するであろう健康状態区分を生体情報への影響度として求める。

図９の例では、どの経路候補を選択しても、中間地点である地点Ａ１，Ａ２、Ａ３では健康状態区分のレベルが２と推定され、地点Ｂ１，Ｂ２、Ｂ３では健康状態区分のレベルが３と推定されたが、目的地到達したときに推定される血圧値からは、経路候補１及び経路候補２では健康状態区分が４と推定され、経路候補３では健康状態区分が３と推定された。

ナビゲーション装置２は、基準の健康状態区分が２であるので、目的地で健康状態区分のレベルが２と推定される経路候補があるか判定する。この例では存在しない。
続いて、ナビゲーション装置２は、目的地で健康状態区分のレベルが（２＋１）と推定される経路候補があるか判定する。この例では、経路候補３がこの条件に満足するため、ナビゲーション装置２は、経路候補３のルートを乗員に提示する。
これによって、目的地を設定したとき、つまり現在の乗員の健康状態に応じて、当該健康状態への悪影響が最も少ない経路候補を乗員に提示することが可能となる。

（変形例）
（１）上記説明では、最適経路選択部５Ｊは、記録部６に記録されている影響度のデータのうち、各走行区間の平均血圧上昇度を使用して、各経路候補の生体情報への影響度を算出する場合で説明した。この場合には、各走行区間の予想旅行時間（走行区間の平均的な通過時間）そのものを、重み付け用の重み値として使用している。但し、これに限定されない。

例えば、影響度のデータとして、最大血圧上昇値を使用する場合には、予想旅行時間そのものを重み付けの重み値とせず、予想旅行時間が長い程、相対的に重み付けが大きくなるように重み値を設定する。例えば、１０分を基準＝１として、各走行区間の重み値を設定する。この場合、予想旅行時間が１０分の走行区間への重み値を１とし、１５分の走行区間への重み値を１．０５とし、２０分の走行区間への重み値を１．１とし、５分の走行区間への重み値を０．９５と設置する。この例は、基準からの変化量を５分毎に０．０５変化させる場合の例である。

（２）上記説明では、最適経路選択部５Ｊは、記憶部に記憶されている影響度のデータに基づき、各経路候補を走行したとした場合に、目的地に到達した時点で推定される生体情報に対する生体情報への影響度と、目的地を設定したときの乗員の乗員状態とに基づいて、乗員の乗員状態に応じた経路候補の抽出を実施している。
但し、最適経路選択部５Ｊでの乗員の乗員状態に応じた経路候補の抽出は、目的地で推定される生体情報への影響度だけで実施しなくても構わない。

例えば、各走行区間の影響度のデータとして、最大血圧上昇値を採用する場合には、対象とする走行区間における最大血圧量を抽出する。そして、各経路候補の全走行区間の最大血圧量の最大となる値を、対応する経路候補の生体情報への影響度とする。そして、例えば、目的地を設定したときの血圧値からの偏差が一番小さい生体情報への影響度の経路候補を選択する。
また、各走行区間の影響度のデータとして、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上の上昇値となった回数を採用する場合には、各経路候補の全走行区間での上記設定値以上の上昇値となった全回数の値を、対応する経路候補の生体情報への影響度とする。そして、上記全回数が一番小さい経路候補を選択する。

（３）また各走行区間の影響度のデータとして、対応する走行区間を車両が通過する際に上記生体情報検出部が検出した生体情報の平均上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上に上昇した上昇値の面積、上記走行区間での上記生体情報の標準偏差、上記走行区間での上記生体情報の最小上昇値の少なくとも一つの値を採用しても良い。

（４）また、記録部６に記録する影響度のデータを、車両が走行する際の車両周囲の環境種別という属性毎に分類して記録しておき、車両が走行する際の現在の車両周囲の環境種別に応じて採用する影響度のデータを変更しても良い。ここで、車両が走行する際の車両周囲の環境種別とは、走行する時間帯、天候、季節などである。
このように、経路探索する時点における環境種別の情報をもとに、現在の環境種別に対応した影響度のデータを使用することにより、より精度の高い生体情報への影響度を推定することができる。その結果として、より乗員の乗員情報に応じた経路探索を実施することができるようになる。

更に、その時間帯や天候や季節といった環境種別によって、生体情報への影響度に対して重み付けを実施しても良い。例えば、環境種別として雨を対象とした場合に、雨量が大きいほど、重み付けを大きく設定する。また、雨という環境種別よりも凍結路面という環境種別の重み付けを大きく設定する。
ここで、記録部６は生体情報影響度記録装置を構成する。最適経路選択部５Ｊは、最適経路選択部５Ｊを構成する。生体情報検出装置１が、生体情報検出部を構成する。車両位置検出装置３は車両位置検出部を構成する。

（効果）
本実施形態のナビゲーション装置２は、次のような効果を奏する。
（１）生体情報検出装置１は、車両に乗る乗員の生体情報を検出する。記録部６は、区分された走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度のデータを記録する。乗員状態推定部５Ｅは、生体情報検出装置１が検出する生体情報に基づき、上記乗員の現在の乗員状態を推定する。走行区間影響度算出部５Ｆは、車両の走行中に上記生体情報検出装置１が検出した生体情報に基づき、車両が走行した走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度を算出する。影響度設定・更新部５Ｇは、走行区間影響度算出部５Ｆが算出した影響度に基づき、上記記録部６内の上記影響度のデータを設定若しくは更新する。生体情報影響度算出部５Ｈは、記録部６に記録されている影響度のデータを参照して、上記複数経路候補抽出部５Ｃにより抽出された各経路候補を走行した場合の当該経路候補毎の生体情報への影響度を算出する。最適経路選択部５Ｊは、上記生体情報影響度算出部５Ｈにより算出された上記各経路候補に対する生体情報への影響度に基づいて、上記乗員の乗員状態に応じた経路候補を選択する。

この構成によれば、乗員が以前に走行した走行区間に対する生体情報への影響度（例えば、血圧上昇度）を参照して、複数の経路候補の中からそのときの乗員の乗員状態を勘案して当該乗員状態への悪影響が少ない経路を選択することが可能となる。すなわち、現在の乗員の状態を鑑みて、生体情報が予め設定した範囲内に収まるような最適経路を算出することが可能となる。

（２）乗員状態には、乗員の健康状態を含む。
この構成によれば、乗員における健康状態を対象とすることで、その時の乗員の健康状態を勘案して、当該健康への悪影響が少ない経路を最適ルートとして決定することができる。

（３）生体情報検出装置１が検出する生体情報は、上記乗員の血圧値、心拍数、呼吸数、鼻部温度の少なくとも一つの生体情報である。
この構成によれば、乗員状態として健康状態を検出することが可能となる。
また、現在の乗員の乗員状態を鑑みて、いくつかの生体情報が予め設定した範囲内に収まるような最適経路を算出することも可能となる。
ここで、個人毎にセンシングしやすい生体情報や健康状態をより精度良く検出できる生体情報が異なる可能性がある。このため、固定の生体情報を使用するのはなく、複数の生体情報のいずれかを選出することで、その人に適した生体情報を使用すれば、より適切な経路選択が可能となる。その人に適した生体情報とは、例えば、影響度のデータのうち、変動が大きいと推定される影響度に対応する生体情報である。

（４）走行区間影響度算出部５Ｆは、対応する走行区間を車両が通過する際に上記生体情報検出装置１が検出した生体情報の平均上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上に上昇した上昇値の面積、上記走行区間での上記生体情報の最大上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上の上昇値となった回数、上記走行区間での上記生体情報の標準偏差、上記走行区間での上記生体情報の最小上昇値の少なくとも一つの値を、当該走行区間における生体情報への影響度とする。
この構成によれば、乗員の身心状態に応じた生体情報の影響度を推定できる。
ここで、生体情報への影響度の指標として、例えば１つの血圧上昇値という指標に固定することなく、いくつかの指標を用意して、個人に適した指標を用いることで、より精度良く推定可能となる。

（５）乗員状態推定部５Ｅは、上記生体情報検出装置１が検出する生体情報に基づき、乗員の乗員状態が、健康状態を複数の区間に区分した複数の健康状態区分のいずれの健康状態区分に位置するか推定する。
この構成によれば、生体情報に基づいて乗員の健康状態を予め設定した区分で分類して推定することで、健康管理ができる経路選択をすることが可能となる。

（６）生体情報影響度算出部５Ｈは、各走行区間の影響度のデータと各走行区間の予想旅行時間に基づく重み値とを用いて、各経路候補における乗員の健康状態区分を生体情報への影響度として算出する。
最適経路選択部５Ｊは、上記乗員状態推定部５Ｅの推定に基づき、上記目的地を設定したときの上記乗員の健康状態区分を基準の健康状態区分として推定する。そして、最適経路選択部５Ｊは、その推定した基準の健康状態区分と、上記生体情報影響度算出部５Ｈが算出した各経路候補における乗員の健康状態区分とを比較して、基準の健康状態区分からの健康状態が悪くなる方向への区分変化が無いか該区分変化が最小の健康状態区分に位置する経路候補を抽出し、その抽出した経路候補から、上記乗員の乗員情報に応じた経路候補を選択する。

この構成によれば、経路候補の中から現時点の健康状態区分より悪化していない経路、または悪化のレベルが最小である経路、または悪化していない経路が複数ある場合には公知の経路探索に基づいて最適な経路を最適経路として選出する。この結果、その時の乗員の健康状態を勘案して健康への悪影響が少ない経路を最適ルートとしてより精度よく推定することが可能となる。

（７）記録部６に記録されている生体情報への影響度のデータは、車両が走行する際の車両周囲の環境種別毎に分類されている。
この構成によれば、時間帯や季節などの車両周囲の環境種別の違いによる生体情報への影響を鑑みた精度のよい推定が可能となる。
（８）生体情報への影響度のデータは、上記環境種別に対応した重み付けがなされる。
この構成によれば、時間帯や天候や季節といった環境種別で重み付けされていることとしたので、属性の生体情報への影響の違いも考慮して、生体情報への影響度が推定できる。この結果、より精度の良い推定が可能となる。

１ 生体情報検出装置（生体情報検出部）
２ ナビゲーション装置
３ 車両位置検出装置（車両位置検出部）
４ 表示パネル部
５ ナビゲーション制御部
５Ａ 車両位置判定部
５Ｂ 目的地取得部
５Ｃ 複数経路候補抽出部
５Ｄ 生体情報取得部
５Ｅ 乗員状態推定部
５Ｆ 走行区間影響度算出部
５Ｇ 影響度設定・更新部
５Ｈ 生体情報影響度算出部
５Ｊ 最適経路選択部（経路選択部）
５Ｋ 最適経路提示処理部
６ 記録部

Claims (8)

1. 対象とする車両の位置を検出する車両位置検出部と、
   設定された目的地の情報を取得する目的地取得部と、
   上記目的地取得部が取得した情報から上記目的地に対応する複数の経路候補を抽出する複数経路候補抽出部と、
   上記車両に乗る乗員の生体情報を検出する生体情報検出部と、
   区分された走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度のデータを記録する生体情報影響度記録装置と、
   上記生体情報検出部が検出する生体情報に基づき、上記乗員の現在の乗員状態を推定する乗員状態推定部と、
   上記車両の走行中に上記生体情報検出部が検出した生体情報に基づき、車両が走行した走行区間毎に当該走行区間における生体情報への影響度を算出する走行区間影響度算出部と、
   上記走行区間影響度算出部が算出した影響度に基づき、上記生体情報影響度記録装置内の上記影響度のデータを設定若しくは更新する影響度設定・更新部と、
   上記生体情報影響度記録装置に記録されている影響度のデータを参照して、上記複数経路候補抽出部により抽出された各経路候補を走行した場合の当該経路候補毎の生体情報への影響度を算出する生体情報影響度算出部と、
   上記生体情報影響度算出部により算出された上記各経路候補に対する生体情報への影響度に基づいて、上記乗員の乗員状態に応じた経路候補を選択する経路選択部と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 上記乗員状態には、乗員の健康状態を含むことを特徴とする請求項１に記載した経路探索装置。
3. 上記生体情報検出部が検出する生体情報は、上記乗員の血圧値、心拍数、呼吸数、鼻部温度の少なくとも一つの生体情報であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した経路探索装置。
4. 上記走行区間影響度算出部は、対応する走行区間を車両が通過する際に上記生体情報検出部が検出した生体情報の平均上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上に上昇した上昇値の面積、上記走行区間での上記生体情報の最大上昇値、上記走行区間での上記生体情報の予め設定した設定値以上の上昇値となった回数、上記走行区間での上記生体情報の標準偏差、上記走行区間での上記生体情報の最小上昇値の少なくとも一つの値を、当該走行区間における生体情報への影響度とすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した経路探索装置。
5. 上記乗員状態推定部は、上記生体情報検出部が検出する生体情報に基づき、乗員の乗員状態が、健康状態を複数の区間に区分した複数の健康状態区分のいずれの健康状態区分に位置するか推定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載した経路探索装置。
6. 上記生体情報影響度算出部は、各走行区間の影響度のデータと各走行区間の予想旅行時間に基づく重み値とを用いて、各経路候補における乗員の健康状態区分を生体情報への影響度として算出し、
   上記経路選択部は、
   上記乗員状態推定部の推定に基づき、上記目的地を設定したときの上記乗員の健康状態区分を基準の健康状態区分として推定し、
   その推定した基準の健康状態区分と、上記生体情報影響度算出部が算出した各経路候補における乗員の健康状態区分とを比較して、基準の健康状態区分からの健康状態が悪くなる方向への区分変化が無いか該区分変化が最小の健康状態区分に位置する経路候補を抽出し、その抽出した経路候補から、上記乗員の乗員情報に応じた経路候補を選択することを特徴とする請求項５に記載した経路探索装置。
7. 上記生体情報影響度記録装置に記録されている生体情報への影響度のデータは、車両が走行する際の車両周囲の環境種別毎に分類されていることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載した経路探索装置。
8. 上記生体情報への影響度のデータは、上記環境種別に対応した重み付けがなされることを特徴とする請求項７に記載した経路探索装置。

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