JP2014014455A - 清掃装置 - Google Patents

Abstract

【課題】建造物を効率的に洗浄することが可能な清掃装置を提供すること。
【解決手段】少なくとも床部、壁部及び天井部のいずれかを有する建造物の表面を移動可能な移動部と、移動部に設けられ当該移動部が移動する状態で表面に対向するように配置され表面を清掃する清掃部とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、清掃装置に関する。

床面を走行するための走行手段を有する自走式の清掃装置が知られている。（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２４４７２２号公報

しかしながら、上記の清掃装置は、床部を清掃することはできるものの、壁部や天井部を清掃することが困難であった。したがって、建造物の壁部や、天井部を洗浄する場合、手作業で行う必要があり、非効率であった。

以上のような事情に鑑み、本発明は、建造物を効率的に洗浄することが可能な清掃装置を提供することを目的とする。

以上のような事情に鑑み、

本発明の第一の態様に従えば、少なくとも床部、壁部及び天井部のいずれかを有する建造物の表面を移動可能な移動部と、移動部に設けられ当該移動部が移動する状態で表面に対向するように配置され表面を清掃する清掃部とを備える清掃装置が提供される。

本発明の態様によれば、建造物を効率的に洗浄することが可能な清掃装置を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る清掃装置の構成を示す断面図。 本実施形態に係る清掃装置の構成を示す平面図。 本実施形態に係る清掃装置の一部の構成を示す図。 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。 本実施形態の変形例に係る清掃装置の動作の流れを示すフローチャート。 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本実施形態に係る清掃装置１００の構成を示す断面図である。図２は、清掃装置１００の構成を示す平面図である。
図１又は図２に示すように、清掃装置１００は、床部Ｆ、壁部Ｗ及び天井部Ｃを有する室部Ｒを清掃する装置であり、移動部１０及び清掃部２０を有する。また、清掃装置１００には、不図示のバッテリーが設けられており、当該バッテリーから各部に電力が供給されるようになっている。当該バッテリーは、不図示の充電装置を用いて充電可能である。

移動部１０は、壁部Ｗ及び天井部Ｃの少なくとも一方の表面を移動可能に設けられている。移動部１０は、清掃部２０の周囲に設けられ当該清掃部２０を壁部Ｗの表面Ｗａ及び天井部Ｃの表面Ｃａに支持する支持部１１と、当該複数の支持部１１を駆動する駆動部１２とを有する。支持部１１は、例えば清掃部２０の周囲に４つ設けられている。図１には清掃部２０が移動部１０によって壁部Ｗの表面Ｗａに支持された態様が示されているが、これに限られることは無く、清掃部２０が天井部Ｃの表面Ｃａに支持された態様も取り得る。

各支持部１１は、連結部１３を介して清掃部２０に連結された第一部材１１ａと、当該第一部材１１ａに対して関節部１４を介して連結された第二部材１１ｂとを有する。第二部材１１ｂの先端には、壁部Ｗの表面Ｗａや天井部Ｃの表面Ｃａに吸着可能な吸着部１５が設けられている。吸着部１５が表面Ｗａや表面Ｃａに吸着することにより、移動部１０及び清掃部２０に作用する重力に対して当該移動部１０及び清掃部２０を支持することができるようになっている。

駆動部１２は、各支持部１１に対して、連結部１３を中心とした三次元の回転方向に第一部材１１ａを移動可能であり、関節部１４を中心とした三次元の回転方向に第二部材１１ｂを移動可能である。また、駆動部１２は、吸着部１５の吸着状態（吸着及び吸着解除）を切り替え可能である。

駆動部１２が、吸着部１５の吸着及び吸着解除を切り替えつつ第一部材１１ａ及び第二部材１１ｂを移動させることにより、支持部１１は吸着部１５の吸着位置を移動することができる。この吸着部１５の吸着位置の移動により、支持部１１が表面Ｗａや表面Ｃａに沿って移動可能となり、当該支持部１１に支持される清掃部２０が移動可能となる。

清掃部２０は、壁部Ｗの表面Ｗａや天井部Ｃの表面Ｃａを清掃する。清掃部２０は、例えば中空の円柱状に形成された本体部２１と、当該表面Ｗａ又は表面Ｃａに対向するように本体部２１に設けられた複数の処理部２２と、当該複数の処理部２２を囲うように本体部２１の周縁部に沿って設けられた清掃空間封止部（液体移動抑制部）２３とを有する。

本体部２１には、清掃装置１００の各部を統括的に制御する制御部ＣＯＮＴが設けられている。複数の処理部２２は、表面Ｗａ及び表面Ｃａに対して、それぞれ異なる種類の処理を行う。

図３は、清掃部２０の構成を模式的に示す図である。図３は、表面Ｗａ又は表面Ｃａ側から清掃部２０を見たときの構成を示している。
図３に示すように、本実施形態では、複数の処理部２２として、例えば表面Ｗａ及び表面Ｃａを払拭する払拭部２４や、表面Ｗａ及び表面Ｃａに洗浄液を供給する洗浄液供給部２５、表面Ｗａ及び表面Ｃａにリンス液を供給するリンス液供給部２６、表面Ｗａ及び表面Ｃａを吸引する吸引部２７、表面Ｗａ及び表面Ｃａに向けて気体を噴出する気体噴出部２８、表面Ｗａ及び表面Ｃａの状態を画像情報として取得する画像情報取得部２９などが設けられている。なお、上記制御部ＣＯＮＴは、複数の処理部２２の各部による処理を切り替えて行わせる切替部としても機能する。

払拭部２４は、例えば図３に示すようなブラシを有する構成とすることができるが、この構成に限られるものではない。例えば、払拭部２４として、布（雑巾など）や紙などを用いても良い。この場合、払拭部２４として、乾燥した布や紙を用いる構成であっても良いし、湿った状態の布や紙を用いる構成であっても良い。払拭部２４として乾燥した布や紙などを用いることで、表面Ｗａ又は表面Ｃａを乾拭きすることができる。また、払拭部２４として、上記のブラシや布、紙などを複数種類備えた構成としても良い。また、払拭部２４が布や紙などを自動的に交換する交換機構を有する構成であっても良い。

洗浄液供給部２５は、洗浄液として、例えば洗剤や水（冷水、温水、熱水、水蒸気などを含む）などの液体を供給する。洗浄液供給部２５は、表面Ｗａ又は表面Ｃａに直接洗浄液を供給する構成であっても良いし、払拭部２４に洗浄液を供給する構成であっても良い。洗浄液を払拭部２４に供給することで、表面Ｗａ又は表面Ｃａに洗浄液を供給しつつ当該表面Ｗａ又は表面Ｃａを払拭することが可能となる。また、洗浄液供給部２５は、液状体の洗浄液を供給する構成であっても良いし、ミスト状若しくは泡状の洗浄液を供給する構成であっても良い。

リンス液供給部２６は、リンス液として、例えば水（冷水、温水、熱水、水蒸気などを含む）などを供給する。洗浄液として水が供給される場合などにおいては、リンス液供給部２６を省略しても良い。

吸引部２７は、不図示のポンプに接続されており、清掃部２０において用いられた洗浄液やリンス液などの液体を吸引可能である。また、吸引部２７は、本体部２１と表面Ｗａ又は表面Ｃａとの間の空間の雰囲気を吸引可能である。気体噴出部２８は、不図示のコンプレッサーなどに接続されている。気体噴出部２８から噴出される気体としては、例えば空気や不活性ガスなどが挙げられる。画像情報取得部２９としては、例えばカメラなどを用いることができる。

清掃空間封止部２３は、例えばゴムなどの弾性部材を用いて環状に形成されている。清掃空間封止部２３は、清掃部２０が支持部１１によって壁部Ｗの表面Ｗａや天井部Ｃの表面Ｃａに支持された状態で、表面Ｗａ又は表面Ｃａに密着されて用いられる（図１参照）。

清掃空間封止部２３は、表面Ｗａ又は表面Ｃａに密着されることで、当該清掃空間封止部２３と本体部２１と表面Ｗａ又は表面Ｃａとで囲まれる空間Ｋを封止可能である。清掃空間封止部２３によって当該空間Ｋを封止することにより、例えば複数の処理部２２において用いられた洗浄液やリンス液などの液体が清掃部２０の外部に垂れるのを防ぐことが可能である。

次に、上記のように構成された清掃装置１００の動作を説明する。
まず、清掃装置１００の吸着部１５を壁部Ｗの表面Ｗａ又は天井部Ｃの表面Ｃａに吸着させた状態とする。この状態で、制御部ＣＯＮＴは、移動部１０を用いて清掃装置１００を表面Ｗａ又は表面Ｃａの清掃対象領域に移動させ、清掃空間封止部２３を表面Ｗａ又は表面Ｃａに密着させて空間Ｋを封止する。

その後、制御部ＣＯＮＴは、封止された空間Ｋに対して複数の処理部２２を用いて清掃処理を行わせる。例えば、まず、制御部ＣＯＮＴは、洗浄液供給部２５から洗浄液として洗剤などを供給しつつ、払拭部２４によって表面Ｗａ又は表面Ｃａを払拭させる。この状態において、空間Ｋが清掃空間封止部２３によって封止されているため、洗浄液が外部に漏れ出さずに済む。

この動作により、表面Ｗａ又は表面Ｃａが洗浄液と払拭部２４とによって清浄化される。洗浄液及び払拭部２４による清掃を所定期間行わせた後、制御部ＣＯＮＴは、吸引部２７を用いて洗浄液や表面Ｗａ又は表面に付着していた異物を吸引させる。

吸引部２７による吸引動作を行わせた後、制御部ＣＯＮＴは、リンス液供給部２６からリンス液を供給させる。この動作により、表面Ｗａ又は表面Ｃａがリンス液によって洗い流され、表面Ｗａ又は表面Ｃａに付着した洗浄液の残りや異物などが除去される。この場合においても、空間Ｋが清掃空間封止部２３によって封止されているため、リンス液が外部に漏れ出さずに済む。リンス液によって表面Ｗａ又は表面Ｃａが洗浄された後、制御部ＣＯＮＴは、吸引部２７を用いてリンス液を吸引させる。

リンス液の吸引を行わせた後、制御部ＣＯＮＴは、例えば気体噴出部２８から空気を噴出させつつ、吸引部２７によって空間Ｋを吸引させる。この動作により、気体噴出部２８からの気体によって表面Ｗａ又は表面Ｃａに残ったリンス液等が吹き飛ばされ、吸引部２７に吸引されるため、当該表面Ｗａ又は表面Ｃａが乾燥する。

その後、制御部ＣＯＮＴは、移動部１０を用いて清掃部２０を適宜移動させつつ、上記の清掃動作を逐次行わせ、壁部Ｗの表面Ｗａ又は天井部Ｃの表面Ｃａを清掃する。このような動作において、制御部ＣＯＮＴは、例えば画像情報取得部２９を用いて表面Ｗａ又は表面Ｃａの画像情報を取得させ、取得された画像情報に基づいて移動部１０を移動させたり、複数の処理部２２のうちどの処理部２２を用いるかを選択したりすることができる。

例えば、乾燥動作を終えた後に、画像情報により表面Ｗａ又は表面Ｃａに汚れが残っている場合、制御部ＣＯＮＴは、再度洗浄液の供給動作を行わせるようにしても良い。また、画像情報により表面Ｗａ又は表面Ｃａの材質や硬度に応じて、払拭部２４の種類を切り替えることができる。例えば、表面Ｗａ又は表面Ｃａがタイルなどの硬度の比較的高い物質で形成されている場合にはブラシを用いて払拭させ、例えば壁紙などの硬度の比較的低い物質で形成されている場合には布や紙などを用いて払拭させるようにする。

また、例えば、表面Ｗａ又は表面Ｃａが粗面の場合や汚れがひどい場合などには、洗浄液に浸す時間を長くしたり、払拭する時間を長くしたり、速度を速くしたりすることができる。また、突起物があった場合には、移動部１０による移動方向や移動経路などを変更したりすることもできる。

以上のように、本実施形態に係る清掃装置１００は、床部Ｆ、壁部Ｗ及び天井部Ｃを有する室部Ｒのうち壁部Ｗの表面Ｗａ又は天井部Ｃの表面Ｃａを移動可能な移動部１０と、当該移動部１０に設けられ当該移動部１０が移動する状態で表面に対向するように配置され表面Ｗａ又は表面Ｃａを清掃する清掃部２０とを備えるので、壁部Ｗの表面Ｗａ又は天井部Ｃの表面Ｃａが自動で清掃可能になる。これにより、室部Ｒを効率的に洗浄することが可能となる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
例えば、上記実施形態においては、清掃空間封止部２３が１つの空間を囲む構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、清掃空間封止部２３が複数の空間を囲むように形成された構成であっても良い。

例えば、図４に示すように、清掃空間封止部２３が、本体部２１の周縁部を囲む第一封止部２３ａと、当該第一封止部２３ａで囲まれた空間を仕切る第二封止部２３ｂとを有する構成とすることができる。第一封止部２３ａ及び第二封止部２３ｂにより、第一空間Ｋ１及び第二空間Ｋ２が形成される。なお、第一封止部２３ａで囲まれた空間の仕切り方に応じて、３つ以上の空間を形成することができる。

図４に示す構成においては、第一空間Ｋ１には洗浄液供給部２５が接続されており、第二空間Ｋ２にはリンス液供給部２６が接続されている。また、第一空間Ｋ１には、ブラシ部材１２４が設けられており、第二空間Ｋ２にはスポンジ部材２２４が設けられている。また、第一空間Ｋ１及び第二空間Ｋ２のそれぞれについて、吸引部２７及び気体噴出部２８が接続されている。

上記のように構成された清掃部２０を用いた場合、第一空間Ｋ１での清掃動作と、第二空間Ｋ２での清掃動作とを並行して行うことができる。図５は、当該清掃部２０の動作の流れを示すフローチャートである。

図５に示すように、制御部ＣＯＮＴは、清掃部２０を移動させ（ＳＴ０１）、所定の位置で停止させて第一空間Ｋ１及び第二空間Ｋ２を封止させる（ＳＴ０２）。

その後、制御部ＣＯＮＴは、第一空間Ｋ１においては、洗浄液供給部２５から洗浄液を供給させ（ＳＴ１３）、ブラシ部材１２４を直線的に移動させたり回転移動させたりして壁部又は天井部の表面を払拭させる（ＳＴ１４）。その後、制御部ＣＯＮＴは、吸引部２７を用いて洗浄液及び異物を回収させる（ＳＴ１５）。なお、洗浄液及び異物を回収させた後、気体噴出部２８を用いて乾燥動作を行わせても良い。

一方、第二空間Ｋ２においては、制御部ＣＯＮＴは、洗浄液供給部２５から洗浄液を供給させるのとほぼ同様のタイミングで、リンス液供給部２６からリンス液を供給させ（ＳＴ２３）、スポンジ部材２２４を直線的に移動させたり回転移動させたりして壁部又は天井部の表面を払拭させる（ＳＴ２４）。その後、制御部ＣＯＮＴは、吸引部２７を用いて洗浄液及び異物の残りやリンス液を回収させる（ＳＴ２５）。回収後、制御部ＣＯＮＴは、気体噴出部２８を用いて乾燥動作を行わせる（ＳＴ２６）。

その後、制御部ＣＯＮＴは、移動部１０を用いて清掃部２０を移動させる（ＳＴ０７）。このとき、壁部又は天井部の表面のうち上記の動作において洗浄液による洗浄が行われた領域に重なるように第二空間Ｋ２が配置されるようにする。これにより、効率的にリンス動作を行うことができる。

また、例えば、上記実施形態においては、複数の支持部１１の寸法がほぼ等しく形成された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、図６に示すように、複数の支持部１１の寸法が異なるように形成されていても良い。これにより、例えば浴室など、壁部Ｗが複数のタイル５０を敷き詰めた構成である場合において、吸着部１５が、図中上下方向及び左右方向において非対称に形成されることになるため、タイル５０の目地５１及び目地５２から外れるように吸着部１５を配置させることができる。この場合、本体部２１の中心部から、どの吸着部１５についても同一距離には配置されていない状態となっている。

なお、この場合、本体の中心位置を原点とする極座標を（ｒ、θ）とすると、４つの吸着部１５のｒが全て異なり、且つ、４つの吸着部１５のθが＋ｎ（π／4）とは異なる値となるように吸着部１５を移動させるようにする。

また、上記実施形態においては、清掃空間封止部２３が表面Ｗａ又は表面Ｃａに密着することにより、液体の漏れを防ぐ構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。

例えば、図７に示すように、清掃装置１００が、表面Ｗａ又は表面Ｃａのうち清掃部２０の清掃対象領域から当該清掃対象領域の周囲への液体Ｑの移動を検出する液体移動検出部３０を備える構成としても良い。液体移動検出部３０は、清掃対象領域の周囲へ移動した液体Ｑを受ける液体受部３１と、当該液体受部３１に受けられた液体Ｑの量を計測する計測部３２とを有する。この構成により、液体の漏れを確実に検出することができる。

計測部３２の構成としては、例えば液体Ｑの重量を測定する構成が挙げられる。また、他の構成としては、例えば液体Ｑに予め色素を加えておき、当該液体Ｑの画像情報を取得することで当該画像情報に基づいて液体Ｑの体積を検出する構成などが挙げられる。また、表面Ｗａ又は表面Ｃａとの間の摩擦係数を計測し、すべり具合を測ることで洗剤の有無を判断する構成が挙げられる。

計測部３２は、清掃部２０と一体に設けられていても良いし、清掃部２０とは分離して設けられていても良い。清掃部２０と計測部３２とが分離されている場合には、不図示の通信機構を用いて計測結果が制御部ＣＯＮＴに送信される構成とすることができる。

また、液体移動検出部３０によって液体Ｑの漏れが検出された場合、例えば洗浄液供給部２５から供給される洗浄液の供給量や粘性を調整したり、払拭部２４による払拭の速度、方向、洗浄液に浸してから払拭を開始するまでの時間等を調整したりすることで、液体Ｑの漏れを抑制することができる。なお、洗浄液の粘性を調整する場合には、例えば洗剤の種類、洗剤に加える溶媒（水など）の量や泡の大きさ、泡で吹きつける場合の距離などを調整すれば良い。

また、上記実施形態においては、清掃装置１００には不図示のバッテリーが設けられており、当該バッテリーから各部に電力が供給される構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば不図示の配線を用いて清掃装置１００を電源に接続する構成であっても良い。

なお、上記実施形態のようにバッテリーを用いる構成においては、バッテリー切れを防ぐため、例えば電池残量に関する閾値を２段階に設定する。具体的には、電池残量が第一閾値以下になったら、制御部ＣＯＮＴは、清掃装置１００を壁部Ｗ又は天井部Ｃから床部Ｆへ移動させる。その後、制御部ＣＯＮＴは、清掃装置１００を不図示の充電装置まで自走させ、自動的に充電装置に接続させて充電を行わせる。

また、電池残量が第一閾値よりも低い第二閾値以下となった場合であって清掃装置１００が床に到着していない場合には、制御部ＣＯＮＴは、吸着部１５によって壁部Ｗ又は天井部Ｃに吸着させ状態で固定させる。その後、制御部ＣＯＮＴは、不図示のスピーカーを用いて警告音を出力させて、使用者に知らせる。

また、本体部２１に不図示のパラシュートを格納しておく構成であっても良い。この場合、制御部ＣＯＮＴは、電池残量が第二閾値以下となった場合、格納しておいたパラシュートを出すと共に吸着部１５による吸着状態を解除させる。この動作により、清掃装置１００が床に急激に落下することを防ぐことができる。

また、上記の清掃装置１００を用いて清掃動作を行う場合、汚れの目立つ場所を重点的あるいは選択的に清掃するため、例えば、床部Ｆから人間の目線の高さ（１．５ｍ〜２ｍ程度）までを特に清掃領域として指定する機能を備えていても良い。この場合、壁部Ｗの全面を清掃する場合に比べて、清掃時間の短縮を図ることができると共に、汚れやすい場所を重点的に清掃することが可能となる。

また、上記のような清掃領域の特定化については、どの領域に清掃動作を行わせるかを清掃装置１００にあらかじめ記憶させておいても良いし、ユーザーが直接入力するようにしても良い。

なお、上記実施形態において、壁部Ｗや天井部Ｃに付着した埃などの異物が重力方向に沿って落下するため、例えば清掃装置１００の移動方向として、重力方向に沿って上側から下側へ移動させることが好ましい。勿論、清掃装置１００を重力方向とは無関係に移動させる態様であっても良い。

また、上記実施形態においては、清掃装置１００の清掃対象として、床部Ｆ、壁部Ｗ及び天井部Ｃを有する室部Ｒを例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば床部、壁部及び天井部のいずれかを有する建造物の表面であれば、清掃装置１００の清掃対象としても良い。

Ｆ…床部 Ｗ…壁部 Ｃ…天井部 Ｒ…室部 Ｗａ…表面 Ｃａ…表面 ＣＯＮＴ…制御部 Ｑ…液体 １０…移動部 １１…支持部 １２…駆動部 １５…吸着部 ２０…清掃部 ２１…本体部 ２２…処理部 ２３…清掃空間封止部 ２４…払拭部 ２５…洗浄液供給部 ２６…リンス液供給部 ２７…吸引部 ２８…気体噴出部 ２９…画像情報取得部 ３０…液体移動検出部 ３１…液体受部 ３２…計測部 １００…清掃装置

Claims (16)

1. 少なくとも床部、壁部及び天井部のいずれかを有する建造物の表面を移動可能な移動部と、
   前記移動部に設けられ、当該移動部が移動する状態で前記表面に対向するように配置され、前記表面を清掃する清掃部と
   を備える清掃装置。
2. 前記清掃部は、前記表面に対してそれぞれ異なる種類の処理を行う複数の処理部を有する
   請求項１に記載の清掃装置。
3. 前記清掃部は、前記表面に対して前記処理を行う前記処理部を切り替える切替部を有する
   請求項２に記載の清掃装置。
4. 複数の前記処理部は、前記表面を払拭する払拭部を有する
   請求項２又は請求項３に記載の清掃装置。
5. 複数の前記処理部は、前記表面に洗浄液を供給する洗浄液供給部を有する
   請求項２から請求項４のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
6. 複数の前記処理部は、前記表面にリンス液を供給するリンス液供給部を有する
   請求項２から請求項５のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
7. 複数の前記処理部は、前記表面を吸引する吸引部を有する
   請求項２から請求項６のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
8. 複数の前記処理部は、前記表面に向けて気体を噴出する気体噴出部を有する
   請求項２から請求項７のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
9. 前記表面のうち前記清掃部の清掃対象領域の画像情報を取得する画像情報取得部を更に備える
   請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
10. 前記画像情報取得部によって取得された前記画像情報を用いて前記清掃部の動作を制御する制御部を更に備える
    請求項９に記載の清掃装置。
11. 前記表面のうち前記清掃部の清掃対象領域から当該清掃対象領域の周囲への液体の移動を検出する液体移動検出部を更に備える
    請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
12. 前記液体移動検出部は、
    前記清掃対象領域の周囲へ移動した前記液体を受ける液体受部と、
    前記液体受部に受けられた前記液体の量を計測する計測部と
    を有する
    請求項１１に記載の清掃装置。
13. 前記表面のうち前記清掃部の清掃対象領域から当該清掃対象領域の周囲への液体の移動を抑制する液体移動抑制部を更に備える
    請求項１から請求項１２のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
14. 前記液体移動抑制部は、前記液体を吸引する液体吸引部を有する
    請求項１３に記載の清掃装置。
15. 前記移動部は、
    前記清掃部の周囲に設けられ前記清掃部を前記表面に支持する複数の支持部と、
    複数の前記支持部を駆動する駆動部と
    を有する
    請求項１から請求項１４のうちいずれか一項に記載の清掃装置。
16. 複数の前記支持部は、前記表面に着脱可能に吸着する吸着部を有する
    請求項１５に記載の清掃装置。

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