JP2014013524A - 車両報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の存在を周囲の歩行者等に適切に報知すること。
【解決手段】車両報知装置１０は、走行状態情報から自車両の進行経路を予測し、進行経路周辺に歩行者が検知された場合には、可視光を用いて進行経路の路面上に進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画する。進行経路への進入禁止を促す図形とは、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形や、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線などである。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の存在を周囲の歩行者などに報知する車両報知装置に関する。

従来、レーザー光などの可視光を用いて道路上に描画をおこない、自車両の進行方向などを他車両に報知する技術が知られている。たとえば、下記特許文献１は、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に、右折待ち状態であることを表す右折待ちマークを、所定の色の視認可能なレーザー光で描画する。また、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に、右折待ちマークに替えて、右折開始状態であることを表す右折開始マークを、該右折開始マークの色彩と異なる色彩で自車両の進行状態に合わせてほぼ同じ位置に、視認可能なレーザー光で描画する。これにより、他車両に対して自車両の移動開始タイミングを報知することが可能となる。

特開２００７−３２３３４２号公報

しかしながら、上述した従来技術では、自車両の状態を報知する報知対象として周辺を走行する車両のみを想定している。一方、実際に道路を走行する場合には、自車両の存在を周囲の歩行者にも報知する必要があり、上述した従来技術では対応できないという問題点がある。また、上述した従来技術では、想定されている利用環境が交差点での右折時に限られているという問題点がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、自車両の存在を周囲の歩行者等に適切に報知することができる車両報知装置を提供することを目的とする。

上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる車両報知装置は、自車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、前記走行状態情報取得手段によって取得された前記走行状態情報に基づいて、前記自車両の進行経路を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測された前記進行経路の路面上に可視光による描画をおこなう描画手段と、を備え、前記描画手段は、前記進行経路周辺の歩行者に対して前記進行経路への進入禁止を促す図形を描画することを特徴とする。
また、請求項２の発明にかかる車両報知装置は、前記自車両の前記進行経路周辺の歩行者を検知する検知手段を備え、前記描画手段は、前記進行経路周辺に歩行者が検知された場合に前記描画をおこなうことを特徴とする。
また、請求項３の発明にかかる車両報知装置は、前記図形は、前記進行経路となる路面において前記自車両が通過する範囲を示す図形であることを特徴とする。
また、請求項４の発明にかかる車両報知装置は、前記図形は、前記歩行者に対して前記進行経路の手前での停止を促す停止線であることを特徴とする。
また、請求項５の発明にかかる車両報知装置は、前記走行状態情報取得手段は、前記自車両の走行速度情報を取得し、前記描画手段は、前記自車両の走行速度に基づいて前記図形の描画範囲を変更することを特徴とする。
また、請求項６の発明にかかる車両報知装置は、前記描画手段は、前記自車両の走行速度が速いほど前記図形の描画範囲を広くすることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、自車両の進行経路を予測し、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画するので、歩行者に対して自車両が接近していることを報知することができ、歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。
請求項２の発明によれば、進行経路周辺に歩行者が検知された場合にのみ図形の描画をおこなうので、無駄な描画を防止することができ、自車両における電力消費量を低減することができる。
請求項３の発明によれば、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形を描画するので、歩行者は自車両の動きを直感的に把握することができる。
請求項４の発明によれば、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画するので、歩行者は停止すべき位置を直接的に把握することができる。
請求項５の発明によれば、自車両の走行速度に基づいて図形の描画範囲を変更するので、たとえば車両の制動距離に合わせて図形の描画をおこなうことができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。
請求項６の発明によれば、自車両の走行速度が速いほど図形の描画範囲を広くするので、自車両の走行速度が速く制動距離が長い場合に、より遠方にいる歩行者に自車両の存在を報知することができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。

実施の形態にかかる車両報知装置１０の構成を示すブロック図である。 描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。 描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。 描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。 車両報知装置１０の処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる車両報知装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる車両報知装置１０の構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる車両報知装置１０は、走行状態情報取得手段１０２、予測手段１０４、検知手段１０６、操作手段１０８、描画手段１１０、出力手段１１２によって構成される。

走行状態情報取得手段１０２は、自車両（車両報知装置１０が搭載された車両）の走行状態を示す走行状態情報を取得する。走行状態情報取得手段１０２は、具体的には、たとえば、自車両の走行速度、ハンドルの操舵角、シフトポジション、前後Ｇ（重力値）、ブレーキやアクセルの踏み込み量、ウインカー点灯の有無、周囲の画像などの情報を取得する。走行状態情報取得手段１０２は、具体的には、たとえば車両に設けられた各種センサ（たとえば車速センサやハンドルセンサ、シフトポジションセンサ、前後Ｇセンサ、ペダルセンサ、カメラなど）である。なお、自車両にナビゲーション装置が搭載されている場合、走行状態情報取得手段１０２は、ナビゲーション装置に設定された経路情報を取得するようにしてもよい。

予測手段１０４は、走行状態情報取得手段１０２によって取得された走行状態情報に基づいて、自車両の進行経路を予測する。予測手段１０４は、具体的には、たとえばＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるＥＣＵ（図示なし）が、前記ＣＰＵにより前記制御プログラムを実行することによって実現する。

予測手段１０４は、たとえば、ハンドルの操舵角やウインカー点灯の有無、交差点周辺におけるブレーキやアクセルの踏み込み量から右左折の意思を判断したり、シフトポジションから後退の意思を判断したり、ナビゲーション装置に設定された経路情報を参照するなどして、進行経路を予測する。

検知手段１０６は、自車両の進行経路周辺の歩行者を検知する。検知手段１０６は、具体的には、たとえばレーダーやカメラなどである。検知手段１０６がレーダーの場合、レーダーから発した電波の反射波を検出することによって歩行者を検知する。また、検知手段１０６がカメラの場合、カメラで撮影した画像から歩行者を識別することによって歩行者を検知する。なお、本実施の形態において、歩行者とは、徒歩で移動している人物のみならず、自転車や原動機付自転車などの軽車両に乗った人物なども含むものとする。

操作手段１０８は、車両報知装置１０のオンオフを切り替えるためにユーザが操作するスイッチ等である。操作手段１０８は、たとえば自車両内に車両報知装置１０の専用スイッチとして設けてもよいし、後述する出力手段１１２であるモニター画面にタッチパネルとして表示してもよい。

描画手段１１０は、予測手段１０４によって予測された進行経路の路面上に可視光による描画をおこなう。描画手段１１０は、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画する。進行経路への進入禁止を促す図形とは、たとえば、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形である。

描画手段１１０は、具体的には、たとえば前記ＥＣＵおよび車両外部に設けられた可視光発生手段によって実現する。より詳細には、ＥＣＵによって可視光発生手段からの可視光発生タイミング、照射方向、可視光色、照射範囲などを制御することによって、描画手段１１０を実現する。可視光とは、たとえばレーザー光である。

描画手段１１０は、たとえば検知手段１０６によって自車両の進行経路周辺に歩行者が検知された場合に図形の描画をおこなう。これにより、自車両の存在を歩行者に対して報知することができ、歩行者が自車両方向に飛び出してくる可能性を低減させることができる。また、歩行者が進行経路周辺に検知された場合にのみ図形の描画をおこなうことによって、無駄な描画を防止することができ、自車両における電力消費量を低減することができる。

図２〜図４は、描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。図２（ａ）では、進行経路への進入禁止を促す図形として、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形の一例を図示している。図２（ａ）において、自車両Ｃの進行方向は矢印Ａで示している。描画手段１１０は、自車両Ｃの進行経路上に網掛けで示す図形Ｏ１を描画する。図形Ｏ１は、道路の幅方向に自車両Ｃの車幅とほぼ同一の幅を有している。また、図形Ｏ１の長さ（自車両の進行方向と平行方向の距離）は、たとえば自車両Ｃの走行速度における制動距離とする。

ここで、走行状態情報取得手段１０２で取得した自車両の走行速度情報を用いて、描画手段１１０は、自車両の走行速度に基づいて図形の描画範囲を変更するようにしてもよい。より詳細には、描画手段１１０は、自車両の走行速度が速いほど図形の描画範囲を広くするようにしてもよい。

図２（ｂ）は、図２（ａ）と同様に進行経路への進入禁止を促す図形として、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形の一例を示している。図２（ｂ）と図２（ａ）との違いは、自車両Ｃの走行速度であり、図２（ｂ）は図２（ａ）と比べて相対的に走行速度が速い状態における描画図形Ｏ２を示している。この場合、図２（ｂ）の状態の方が図２（ａ）の状態よりも自車両Ｃの制動距離が長くなるため、図２（ａ）の図形Ｏ１と比較して図２（ｂ）の図形Ｏ２の方が範囲が広くなっている。

図３（ａ）は自車両Ｃの後退時における描画図形である。描画手段１１０は、自車両ＣのシフトレバーがＲに入れられた場合などは、自車両Ｃが通過する範囲を示す図形Ｏ３を自車両Ｃの後方に表示する。また、図３（ｂ）は自車両Ｃの右折時における描画図形である。描画手段１１０は、自車両Ｃのウインカーに右折方向への点滅操作がおこなわれた場合などは、自車両Ｃが通過する範囲を示す図形Ｏ４を自車両Ｃの右前方向に表示する。

また、進行経路への進入禁止を促す図形として、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画してもよい。図４では、進行経路への進入禁止を促す図形として、歩行者Ｈと進行経路との間の停止線Ｏ５を図示している。描画手段１１０は、自車両Ｃと歩行者Ｈとの位置関係を常時監視して、歩行者Ｈの近傍の一定の位置に停止線Ｏ５を描画するようにする。

なお、描画手段１１０で路面上に描画をおこなう際、走行状態情報取得手段１０２で取得された前後Ｇセンサの検出値を用いるようにすれば、描画位置をより正確にすることができる。すなわち、ヘッドライトのオートレベリングのように描画手段１１０の可視光発生手段の可視光照射方向を調正することによって、路面上の図形の描画位置をより正確にすることができる。

図２の説明に戻り、出力手段１１２は、車両報知装置１０の状態（オンオフ）に関する情報を出力する。また、出力手段１１２は、検知手段１０６によって歩行者が自車両の進行経路上に移動したことが検知された場合、運転者にその旨を報知する注意情報を出力する。出力手段１１２は、具体的には、たとえば画像情報を出力するモニターや音声情報を出力するスピーカなどである。なお、出力手段１１２として、車両に搭載されたナビゲーション装置のモニターやスピーカなどを利用してもよい。

図５は、車両報知装置１０の処理を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、車両報知装置１０は、走行状態情報取得手段１０２によって自車両の走行状態情報を取得する（ステップＳ５０１）。つぎに、車両報知装置１０は、予測手段１０４によって自車両の進行経路を予測する（ステップＳ５０２）。また、車両報知装置１０は、検知手段１０６によって進行経路周辺の歩行者の有無を検知する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０１〜Ｓ５０３の処理は、車両報知装置１０が起動している間は常時おこなわれる。

車両報知装置１０は、進行経路周辺に歩行者を検知するまでは（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、以降の処理を継続する。そして、進行経路周辺に歩行者を検知すると（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、描画手段１１０は、進行経路となる路面上に可視光による描画をおこなう（ステップＳ５０５）。

つぎに、車両報知装置１０は、ステップＳ５０４で検知した歩行者が進行経路上に進入したか否かを判断し（ステップＳ５０６）、歩行者が進行経路上に進入した場合は（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、出力手段１１２によって進行経路への歩行者の進入を報知する（ステップＳ５０７）。一方、歩行者が進行経路上に進入しない場合は（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０８に移行する。

車両報知装置１０は、歩行者が進行経路方向にいなくなるまでは（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０５に戻り、路面への描画を継続する。そして、歩行者が進行経路方向にいなくなると（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、路面への描画を終了して（ステップＳ５０９）、本フローチャートによる処理を終了する。

なお、本実施の形態では、車両報知装置１０は、検知手段１０６によって自車両の進行経路周辺に歩行者が検知された場合に図形の描画をおこなったが、これに限らず、自車両の走行中は常時図形の描画をおこなうようにしてもよい。このような方法を採れば、検知手段１０６を設ける必要がなく、車両報知装置１０の構成を簡素化することができる。

以上説明したように、実施の形態にかかる車両報知装置１０は、自車両の進行経路を予測し、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画するので、歩行者に対して自車両が接近していることを報知することができ、歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。また、車両報知装置１０は、進行経路周辺に歩行者が検知された場合にのみ図形の描画をおこなうので、無駄な描画を防止することができ、自車両における電力消費量を低減することができる。なお、検知手段１０６を設けずに自車両の走行中は常時図形の描画をおこなうようにすれば、車両報知装置１０の構成を簡素化することができる。

また、車両報知装置１０において、進行経路への進入禁止を促す図形として、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形を描画すれば、歩行者は自車両の動きを直感的に把握することができる。また、進行経路への進入禁止を促す図形として、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画するので、歩行者は停止すべき位置を直接的に把握することができる。

また、車両報知装置１０において、自車両の走行速度に基づいて図形の描画範囲を変更するようにすれば、たとえば車両の制動距離に合わせて図形の描画をおこなうことができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。たとえば、自車両の走行速度が速いほど図形の描画範囲を広くすれば、自車両の走行速度が速く制動距離が長い場合に、より遠方にいる歩行者に自車両の存在を報知することができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。

１０……車両報知装置、１０２……走行状態情報取得手段、１０４……予測手段、１０６……検知手段、１０８……操作手段、１１０……描画手段、１１２……出力手段。

Claims (6)

1. 自車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、
   前記走行状態情報取得手段によって取得された前記走行状態情報に基づいて、前記自車両の進行経路を予測する予測手段と、
   前記予測手段によって予測された前記進行経路の路面上に可視光による描画をおこなう描画手段と、を備え、
   前記描画手段は、前記進行経路周辺の歩行者に対して前記進行経路への進入禁止を促す図形を描画することを特徴とする車両報知装置。
2. 前記自車両の前記進行経路周辺の歩行者を検知する検知手段を備え、
   前記描画手段は、前記進行経路周辺に歩行者が検知された場合に前記描画をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の車両報知装置。
3. 前記図形は、前記進行経路となる路面において前記自車両が通過する範囲を示す図形であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両報知装置。
4. 前記図形は、前記歩行者に対して前記進行経路の手前での停止を促す停止線であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両報知装置。
5. 前記走行状態情報取得手段は、前記自車両の走行速度情報を取得し、
   前記描画手段は、前記自車両の走行速度に基づいて前記図形の描画範囲を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両報知装置。
6. 前記描画手段は、前記自車両の走行速度が速いほど前記図形の描画範囲を広くすることを特徴とする請求項５に記載の車両報知装置。

Images