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JP2014071003A - Reliability derivation device, navigation device, and reliability derivation method - Google Patents

Reliability derivation device, navigation device, and reliability derivation method Download PDF

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JP2014071003A
JP2014071003A JP2012217129A JP2012217129A JP2014071003A JP 2014071003 A JP2014071003 A JP 2014071003A JP 2012217129 A JP2012217129 A JP 2012217129A JP 2012217129 A JP2012217129 A JP 2012217129A JP 2014071003 A JP2014071003 A JP 2014071003A
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高広 近藤
Masatada Nagase
功育 長瀬
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Abstract

【課題】実際の位置と、自律航法及び衛星航法から推定される移動体の位置との差を低減することを課題とする。
【解決手段】信頼度導出装置は、衛星から得られる測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を判定閾値に基づいて決定する。また、信頼度導出装置は、測位情報に基づいて算出した移動体の衛星航法距離と、自律航法センサから得られるセンサ情報に基づいて算出した移動体の自律航法距離との距離差分値を算出する。また、信頼度導出装置は、第１の距離差分値と、前記第１の距離差分値から所定時間経過後の第２の距離差分値との差を表す減算値に基づいて、判定閾値を更新する。
【選択図】図１An object is to reduce a difference between an actual position and a position of a moving body estimated from autonomous navigation and satellite navigation.
A reliability deriving device determines a reliability representing a degree of reliability of positioning information obtained from a satellite based on a determination threshold. The reliability deriving device calculates a distance difference value between the satellite navigation distance calculated based on the positioning information and the autonomous navigation distance calculated based on the sensor information obtained from the autonomous navigation sensor. . The reliability deriving device updates the determination threshold based on a subtraction value representing a difference between the first distance difference value and the second distance difference value after a predetermined time has elapsed from the first distance difference value. To do.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、信頼度導出装置、ナビゲーション装置及び信頼度導出方法に関する。   The present invention relates to a reliability deriving device, a navigation device, and a reliability deriving method.

車両等の移動体に採用されているナビゲーション装置では、一般的に、自律航法から算出された位置と、ＧＰＳ（Global Positioning System）等から算出された位置とを合成することにより、移動体の位置を推定している。ＧＰＳから算出された移動体の位置は、移動体の真の位置に対して誤差を含んでいる。この誤差を統計的に評価した結果は測位精度と呼ばれ、例えば、自律航法から算出された位置とＧＰＳから算出された位置との合成比率を決定する指標として使用される等、測位した位置を利用する上で重要な情報である。   In a navigation apparatus employed in a moving body such as a vehicle, generally, the position of the moving body is synthesized by combining a position calculated from autonomous navigation and a position calculated from GPS (Global Positioning System) or the like. Is estimated. The position of the moving object calculated from the GPS includes an error with respect to the true position of the moving object. The result of statistical evaluation of this error is called positioning accuracy.For example, it is used as an index for determining the composite ratio between the position calculated from autonomous navigation and the position calculated from GPS. This is important information for use.

ＧＰＳ衛星からのデータにより得られる測位精度は、ＧＰＳ衛星及びそれぞれのＧＰＳ受信機の測定距離である擬似距離に含まれる誤差（以下、「測距精度」と呼ぶ場合がある）と、ＧＰＳ衛星及びＧＰＳ受信機の幾何学的位置関係によって決定される誤差係数であるＤＯＰ（Dilution Of Precision）とに基づいて概算することができる。例えば、複数のＧＰＳ衛星における測距精度の最大値又は平均値とＤＯＰとの積を半径とし、測定された移動体の位置を中心として、測位精度を円の領域として表すことができる。このように導出された領域は測位誤差（領域）と呼ばれ、「測位精度が低い」状態は、「測位誤差が大きい」状態であると言うことができる。   The positioning accuracy obtained from the data from the GPS satellite is the error included in the pseudo-range that is the measurement distance of the GPS satellite and each GPS receiver (hereinafter, sometimes referred to as “ranging accuracy”), the GPS satellite, An approximation can be made based on DOP (Dilution Of Precision), which is an error coefficient determined by the geometric positional relationship of the GPS receiver. For example, the product of the maximum value or the average value of the ranging accuracy in a plurality of GPS satellites and DOP can be used as the radius, and the positioning accuracy can be expressed as a circle area around the measured position of the moving body. The region derived in this way is called a positioning error (region), and the “positioning accuracy is low” state can be said to be a “positioning error is large” state.

ところで、測位精度は、ＧＰＳ受信機の受信環境やＧＰＳ衛星の配置の影響等によってその信頼性が低下する場合がある。その要因の一つとして、移動体の周囲の建造物や樹木等の影響が知られている。ＧＰＳ受信機が周囲の建造物や樹木等に反射したＧＰＳ信号（以下、「マルチパス」と呼ぶ場合がある）を受信すると、擬似距離が実際の値より大きくなり、正確な測距精度を算出することが困難となるためＧＰＳ衛星からのデータにより得られる測位精度の信頼性が低下する。   By the way, the reliability of the positioning accuracy may decrease due to the reception environment of the GPS receiver, the influence of the arrangement of the GPS satellites, and the like. As one of the factors, the influence of buildings and trees around the moving body is known. When the GPS receiver receives a GPS signal reflected by surrounding buildings or trees (hereinafter sometimes referred to as “multipath”), the pseudorange becomes larger than the actual value, and the accurate distance measurement accuracy is calculated. Therefore, the reliability of positioning accuracy obtained from data from GPS satellites is reduced.

ここで、マルチパスが存在するような受信環境下において、マルチパスの検出結果を考慮した測位精度の指標を算出する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。   Here, there has been proposed a method for calculating an index of positioning accuracy in consideration of a multipath detection result in a reception environment where multipath exists (for example, Patent Document 1).

特開２００２−３２８１５７号公報JP 2002-328157 A

しかしながら、例えば、従来技術では、ＧＰＳ受信機が算出した測位位置が測位誤差領域内の誤差最大値近傍にあるのか、或いは、実際の車両位置に近い位置であるかは判別できない。さらに、前述のマルチパスが生じている環境では、測位誤差領域は広くなり、その影響が大きくなる。   However, for example, in the prior art, it is not possible to determine whether the positioning position calculated by the GPS receiver is in the vicinity of the maximum error value in the positioning error area or the position near the actual vehicle position. Furthermore, in the environment where the above-described multipath occurs, the positioning error region becomes wide and the influence becomes large.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、実際の位置と、自律航法及び衛星航法から推定される移動体の位置との差を低減することが可能である信頼度導出装置、ナビゲーション装置及び信頼度導出方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and is a reliability deriving device capable of reducing a difference between an actual position and a position of a moving object estimated from autonomous navigation and satellite navigation, navigation An object is to provide an apparatus and a reliability derivation method.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る信頼度導出装置は、衛星から得られる測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を判定閾値に基づいて決定する信頼度決定部と、前記測位情報に基づいて算出した移動体の衛星航法距離と、自律航法センサから得られるセンサ情報に基づいて算出した前記移動体の自律航法距離との距離差分値を算出する距離差分値算出部と、第１の距離差分値と、前記第１の距離差分値よりも後に算出された第２の距離差分値との差を表す減算値に基づいて、前記判定閾値を更新する判定閾値制御部とを有する。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the reliability deriving device according to the present invention determines a reliability representing the degree of reliability of positioning information obtained from a satellite based on a determination threshold. A distance difference value calculation for calculating a distance difference value between the satellite navigation distance of the mobile body calculated based on the positioning information and the autonomous navigation distance of the mobile body calculated based on the sensor information obtained from the autonomous navigation sensor Determination threshold control for updating the determination threshold based on a subtraction value representing a difference between the first distance difference value and a second distance difference value calculated after the first distance difference value Part.

本発明の一つの様態によれば、実際の位置と、自律航法及び衛星航法から推定される移動体の位置との差を低減することができるという効果を奏する。   According to one aspect of the present invention, it is possible to reduce the difference between the actual position and the position of the moving body estimated from autonomous navigation and satellite navigation.

図１は、実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a reliability deriving device according to the first embodiment. 図２は、信頼度記憶部に記憶された情報例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of information stored in the reliability storage unit. 図３は、実施の形態１に係る信頼度導出装置における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of the flow of overall processing in the reliability deriving device according to the first embodiment. 図４は、実施の形態１に係る判定閾値制御処理の流れの例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the flow of the determination threshold value control process according to the first embodiment. 図５は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration example of a navigation device according to the second embodiment. 図６は、実施の形態２に係るナビゲーション装置における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the flow of overall processing in the navigation device according to the second embodiment. 図７は、実施の形態２に係る位置推定処理の流れの例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a flow of position estimation processing according to the second embodiment.

以下に添付図面を参照して、本発明に係る信頼度導出装置、ナビゲーション装置及び信頼度導出方法の実施の形態を説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。   Embodiments of a reliability deriving device, a navigation device, and a reliability deriving method according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment.

（実施の形態１）
［実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成］
図１を用いて、実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る信頼度導出装置の構成例を示す図である。 (Embodiment 1)
[Configuration of Reliability Deriving Device According to Embodiment 1]
The configuration of the reliability deriving device according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a reliability deriving device according to the first embodiment.

図１に示すように、信頼度導出装置１００は、測定部１１０と、信頼度導出部１２０と、変換係数算出部１３０とを有する。これらのうち、測定部１１０は、ＧＰＳ測位部１１１と、速度パルス検出部１１２とを有し、信頼度の導出に要する各種情報を測定する。また、信頼度導出部１２０は、衛星航法距離算出部１２１と、自律航法距離算出部１２２と、距離差分値算出部１２３と、判定閾値制御部１２４と、信頼度決定部１２５と、信頼度記憶部１２６とを有し、信頼度を導出する。なお、信頼度については後述する。   As illustrated in FIG. 1, the reliability deriving device 100 includes a measuring unit 110, a reliability deriving unit 120, and a conversion coefficient calculating unit 130. Among these, the measurement part 110 has the GPS positioning part 111 and the speed pulse detection part 112, and measures the various information required for derivation | leading-out of reliability. The reliability deriving unit 120 includes a satellite navigation distance calculation unit 121, an autonomous navigation distance calculation unit 122, a distance difference value calculation unit 123, a determination threshold value control unit 124, a reliability determination unit 125, and a reliability storage. And 126 to derive reliability. The reliability will be described later.

ＧＰＳ測位部１１１は、ＧＰＳ衛星から信号を逐次受信し、サンプリング間隔ごと（例えば、１秒ごとのように周期的）にＧＰＳ測位の測位情報を算出する。そして、ＧＰＳ測位部１１１は、算出した測位情報を衛星航法距離算出部１２１、信頼度決定部１２５、変換係数算出部１３０それぞれに対して逐次出力する。なお、測位情報の算出は、公知の技術によって行なわれれば良いため、ここでの詳細な説明を省略する。   The GPS positioning unit 111 sequentially receives signals from GPS satellites, and calculates positioning information for GPS positioning at every sampling interval (for example, periodically as every second). Then, the GPS positioning unit 111 sequentially outputs the calculated positioning information to the satellite navigation distance calculation unit 121, the reliability determination unit 125, and the conversion coefficient calculation unit 130, respectively. In addition, since calculation of positioning information should just be performed by a well-known technique, detailed description here is abbreviate | omitted.

ＧＰＳ測位部１１１によって算出される測位情報には、例えば、経緯度、測位誤差、移動体の移動速度であるＧＰＳ速度、移動体の方位であるＧＰＳ方位等が含まれる。これらのうち、ＧＰＳ測位部１１１によって算出される測位誤差は、捕捉される各ＧＰＳ衛星に関する擬似距離の測定精度であるＧＰＳ衛星の測距精度と、移動体とＧＰＳ衛星との幾何学的位置関係がどのように測位演算に反映されるかの指標であるＤＯＰ値等に基づいて導出される。また、移動体は、車両や歩行者等の移動するあらゆるものを指す。本実施の形態では、信頼度導出装置１００を車両に適用する場合を例に挙げて説明する。なお、歩行者を移動体とする場合には、歩行者が保持する携帯端末等に信頼度導出装置１００が適用される。   The positioning information calculated by the GPS positioning unit 111 includes, for example, longitude and latitude, positioning error, GPS speed that is the moving speed of the moving object, GPS azimuth that is the azimuth of the moving object, and the like. Among these, the positioning error calculated by the GPS positioning unit 111 is the distance measurement accuracy of the GPS satellite, which is the measurement accuracy of the pseudo distance for each captured GPS satellite, and the geometric positional relationship between the moving body and the GPS satellite. Is derived based on a DOP value or the like, which is an index of how is reflected in the positioning calculation. In addition, the moving body refers to anything that moves such as a vehicle or a pedestrian. In the present embodiment, a case where the reliability deriving device 100 is applied to a vehicle will be described as an example. When the pedestrian is a moving body, the reliability deriving device 100 is applied to a mobile terminal or the like held by the pedestrian.

速度パルス検出部１１２は、車両に設置されているパルス検出部に接続されている。パルス検出部は、車両の移動に伴ってパルス信号を出力する。速度パルス検出部１１２は、パルス検出部によって出力されたパルス信号を所定期間ごとに計数することにより、速度パルスを検出する。そして、速度パルス検出部１１２は、検出した速度パルスを自律航法距離算出部１２２、変換係数算出部１３０それぞれに対して逐次出力する。なお、パルス検出部は、ドライブシャフトの回転に対応して回転するスピードメータケーブルの中間に設置され、該ドライブシャフトの回転に伴いパルス信号を出力するものであり、自律航法センサの一例である。また、速度パルスは、センサ情報の一例である。   The speed pulse detection unit 112 is connected to a pulse detection unit installed in the vehicle. The pulse detection unit outputs a pulse signal as the vehicle moves. The speed pulse detector 112 detects a speed pulse by counting the pulse signal output by the pulse detector every predetermined period. Then, the speed pulse detection unit 112 sequentially outputs the detected speed pulse to the autonomous navigation distance calculation unit 122 and the conversion coefficient calculation unit 130, respectively. The pulse detector is installed in the middle of a speedometer cable that rotates in response to the rotation of the drive shaft, and outputs a pulse signal along with the rotation of the drive shaft, and is an example of an autonomous navigation sensor. The speed pulse is an example of sensor information.

衛星航法距離算出部１２１は、ＧＰＳ測位部１１１によって出力された測位情報に含まれる経緯度やＧＰＳ速度等をもとに、車両の衛星航法距離を算出する。そして、衛星航法距離算出部１２１は、算出した衛星航法距離を距離差分値算出部１２３に対して出力する。自律航法距離算出部１２２は、速度パルス検出部１１２によって出力された速度パルスと、変換係数算出部１３０によって出力された変換係数（［ｃｍ／パルス］）とを乗算し、車両の自律航法距離を算出する。そして、自律航法距離算出部１２２は、算出した自律航法距離を距離差分値算出部１２３に対して出力する。なお、変換係数算出部１３０による変換係数の出力については後述する。   The satellite navigation distance calculation unit 121 calculates the satellite navigation distance of the vehicle based on the longitude and latitude, the GPS speed, and the like included in the positioning information output by the GPS positioning unit 111. Then, the satellite navigation distance calculation unit 121 outputs the calculated satellite navigation distance to the distance difference value calculation unit 123. The autonomous navigation distance calculation unit 122 multiplies the speed pulse output by the speed pulse detection unit 112 and the conversion coefficient ([cm / pulse]) output by the conversion coefficient calculation unit 130, and calculates the autonomous navigation distance of the vehicle. calculate. Then, the autonomous navigation distance calculation unit 122 outputs the calculated autonomous navigation distance to the distance difference value calculation unit 123. The output of the conversion coefficient by the conversion coefficient calculation unit 130 will be described later.

距離差分値算出部１２３は、衛星航法距離算出部１２１によって出力された衛星航法距離と、自律航法距離算出部１２２によって出力された自律航法距離との差分値を表す距離差分値を算出する。そして、距離差分値算出部１２３は、算出した距離差分値を所定期間積算し、積算した距離差分値の絶対値を判定閾値制御部１２４に対して一定間隔で出力する。なお、所定期間は、例えば５秒であり、出力間隔は、例えば１秒としているがこれに限定されるものではなく、出力間隔も所定期間と同じ間隔でも良い。所定期間の設定は、所定期間の設定時間を長くするとセンサ情報に基づく自律航法距離算出の際の誤差の影響を受けにくくなるが、状況変化に対する即応性が悪くなるので、センサ情報（パルス）の発生間隔とのバランスにより決定するものである。所定期間の距離差分値を積算（算出）することで、センサ情報による誤差を低減することができる。   The distance difference value calculation unit 123 calculates a distance difference value representing a difference value between the satellite navigation distance output by the satellite navigation distance calculation unit 121 and the autonomous navigation distance output by the autonomous navigation distance calculation unit 122. Then, the distance difference value calculation unit 123 integrates the calculated distance difference values for a predetermined period, and outputs the absolute value of the integrated distance difference values to the determination threshold control unit 124 at regular intervals. The predetermined period is, for example, 5 seconds and the output interval is, for example, 1 second. However, the present invention is not limited to this, and the output interval may be the same as the predetermined period. Setting the predetermined period is less affected by errors in calculating the autonomous navigation distance based on sensor information if the set time for the predetermined period is lengthened. However, since the responsiveness to changes in the situation deteriorates, the sensor information (pulse) It is determined by the balance with the generation interval. By integrating (calculating) distance difference values for a predetermined period, errors due to sensor information can be reduced.

判定閾値制御部１２４は、距離差分値算出部１２３によって出力された第１の距離差分値と、第１の距離差分値よりも後に算出された第２の距離差分値との差を表す減算値に基づいて、判定閾値を更新する。例えば、第２の距離差分値は、最新（直近）の距離差分値であり、距離差分値の絶対値をとる。また、第１の距離差分値は、第２の距離差分値を取得した直前の距離差分値であり、第２の距離差分値と同様に距離差分値の絶対値をとった値である。判定閾値の更新後、判定閾値制御部１２４は、信頼度決定部１２５に対して、信頼度を決定する信頼度決定処理を実行するように指示する。   The determination threshold value control unit 124 is a subtraction value that represents the difference between the first distance difference value output by the distance difference value calculation unit 123 and the second distance difference value calculated after the first distance difference value. Based on the above, the determination threshold is updated. For example, the second distance difference value is the latest (most recent) distance difference value, and takes the absolute value of the distance difference value. Further, the first distance difference value is a distance difference value immediately before obtaining the second distance difference value, and is a value obtained by taking the absolute value of the distance difference value similarly to the second distance difference value. After the determination threshold is updated, the determination threshold control unit 124 instructs the reliability determination unit 125 to execute a reliability determination process for determining the reliability.

より具体的には、判定閾値制御部１２４は、前回の積算後の距離差分値の絶対値から、今回の積算後の距離差分値の絶対値を減算した減算値を算出する。そして、判定閾値制御部１２４は、算出した減算値が負の値である場合に、判定閾値を小さくする更新を実行する。一方、判定閾値制御部１２４は、算出した減算値が正の値である場合に、判定閾値を大きくする更新を実行する。なお、判定閾値制御部１２４は、算出した減算値が「０」である場合に、判定閾値の更新を実行しない。   More specifically, the determination threshold value control unit 124 calculates a subtraction value obtained by subtracting the absolute value of the distance difference value after the current integration from the absolute value of the distance difference value after the previous integration. Then, when the calculated subtraction value is a negative value, the determination threshold control unit 124 performs an update for decreasing the determination threshold. On the other hand, when the calculated subtraction value is a positive value, the determination threshold control unit 124 performs an update for increasing the determination threshold. Note that the determination threshold control unit 124 does not update the determination threshold when the calculated subtraction value is “0”.

例を挙げると、判定閾値制御部１２４は、前回における積算後の距離差分値の絶対値が「９（ｍ）」であり、今回における積算後の距離差分値の絶対値が「１０（ｍ）」である場合に、減算値「−１（ｍ）」を算出する。そして、判定閾値制御部１２４は、減算値が「−１（ｍ）」である場合に、測位情報をもとに算出された衛星航法距離の精度が前回から悪化した状態であるため、それぞれの判定閾値から「０．５（ｍ）」を減算する更新を実行する。   For example, in the determination threshold value control unit 124, the absolute value of the distance difference value after the previous integration is “9 (m)”, and the absolute value of the distance difference value after the current integration is “10 (m)”. ”, The subtraction value“ −1 (m) ”is calculated. Then, when the subtraction value is “−1 (m)”, the determination threshold value control unit 124 is in a state where the accuracy of the satellite navigation distance calculated based on the positioning information is deteriorated from the previous time. Update is performed to subtract “0.5 (m)” from the determination threshold.

一方、判定閾値制御部１２４は、前回における積算後の距離差分値の絶対値が「１０（ｍ）」であり、今回における積算後の距離差分値の絶対値が「９（ｍ）」である場合に、減算値「＋１（ｍ）」を算出する。そして、判定閾値制御部１２４は、減算値が「＋１（ｍ）」である場合に、測位情報をもとに算出された衛星航法距離の精度が前回から回復した状態であるため、それぞれの判定閾値に「０．５（ｍ）」を加算する更新を実行する。なお、判定閾値を大きくする又は小さくする程度については、減算値の大きさに比例した値に設定しても良い。   On the other hand, in the determination threshold value control unit 124, the absolute value of the distance difference value after the previous integration is “10 (m)”, and the absolute value of the distance difference value after the current integration is “9 (m)”. In this case, a subtraction value “+1 (m)” is calculated. Then, when the subtraction value is “+1 (m)”, the determination threshold value control unit 124 is in a state where the accuracy of the satellite navigation distance calculated based on the positioning information is recovered from the previous time. Update to add “0.5 (m)” to the threshold. Note that the degree of increase or decrease of the determination threshold may be set to a value proportional to the size of the subtraction value.

図２は、信頼度記憶部１２６に記憶された情報例を示す図である。図２に示すように、信頼度記憶部１２６は、測位情報の信頼性の度合いを表す「信頼度」と、測位情報に含まれる測位誤差から該信頼度を決定するために利用される閾値を表す「判定閾値」とを対応付けて記憶する。例を挙げると、信頼度記憶部１２６は、信頼度「信頼度１」と、判定閾値Ｌ１とした場合、「≦Ｌ１」とを対応付けて記憶する。また、信頼度記憶部１２６は、信頼度「信頼度２」と、判定閾値Ｌ２とした場合、「≦Ｌ２」とを対応付けて記憶する。また、信頼度記憶部１２６は、信頼度「信頼度３」と、「＞Ｌ２」とを対応付けて記憶する。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of information stored in the reliability storage unit 126. As shown in FIG. 2, the reliability storage unit 126 sets a “reliability” that represents the degree of reliability of the positioning information and a threshold value that is used to determine the reliability from the positioning error included in the positioning information. The “determination threshold” to be expressed is stored in association with each other. For example, the reliability storage unit 126 stores “≦ L 1 ” in association with each other when the reliability “reliability 1” and the determination threshold L 1 are set. Further, the reliability storage unit 126 stores the reliability “reliability 2” and “≦ L 2 ” in association with each other when the determination threshold L 2 is set. Further, the reliability storage unit 126 stores the reliability “reliability 3” and “> L 2 ” in association with each other.

ここで、信頼度の大きさは、「信頼度１＞信頼度２＞信頼度３」であり、「信頼度１」が最も信頼性が高いことを示すものとする。例えば、信頼度を１０段階の値で表す場合には、「信頼度１＝１０」、「信頼度２＝６」、「信頼度３＝３」等となる。また、判定閾値の大きさは、「Ｌ２＞Ｌ１」であり、「Ｌ１」よりも「Ｌ２」の方がより大きな値であるものとする。かかる判定閾値は、判定閾値制御部１２４によって適宜更新されるものであり、例えば、初期値としては「Ｌ１＝５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０（ｍ）」である。 Here, the magnitude of the reliability is “reliability 1> reliability 2> reliability 3”, and “reliability 1” indicates the highest reliability. For example, when the reliability is represented by 10 levels, “reliability 1 = 10”, “reliability 2 = 6”, “reliability 3 = 3”, and the like. The size of the determination threshold is “L 2 > L 1 ”, and “L 2 ” is larger than “L 1 ”. The determination threshold value is appropriately updated by the determination threshold value control unit 124. For example, the initial values are “L 1 = 5 (m)” and “L 2 = 10 (m)”.

例えば、判定閾値制御部１２４は、判定閾値から「０．５（ｍ）」を加算する場合に、信頼度記憶部１２６に記憶された判定閾値「Ｌ１＝５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０（ｍ）」それぞれに「０．５（ｍ）」を加算し、判定閾値を「Ｌ１＝５．５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０．５（ｍ）」に更新する。 For example, when adding “0.5 (m)” from the determination threshold, the determination threshold control unit 124 determines the determination thresholds “L 1 = 5 (m)” and “L 2 ” stored in the reliability storage unit 126. = 0.5 (m) "is added to each of" = 10 (m) ", and the determination threshold is updated to" L 1 = 5.5 (m) "and" L 2 = 10.5 (m) ".

信頼度決定部１２５は、判定閾値制御部１２４から信頼度決定処理の実行指示を受け付けると、ＧＰＳ測位部１１１によって出力された測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２４によって更新された判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する。そして、信頼度決定部１２５は、決定した信頼度を変換係数算出部１３０に対して出力する。例えば、信頼度決定部１２５は、測位情報に含まれる測位誤差が「７（ｍ）」であり、信頼度記憶部１２６に記憶された判定閾値が「Ｌ１＝５．５（ｍ）」、「Ｌ２＝１０．５（ｍ）」である場合に、信頼度を「信頼度２」に決定する。そして、信頼度決定部１２５は、決定した信頼度「信頼度２」を変換係数算出部１３０に対して出力する。なお、信頼度は、変換係数算出部１３０の他にも、衛星航法から得られた位置と自律航法から得られた位置とを合成することにより移動体の位置を推定するナビゲーション装置等に出力される。これにより、ナビゲーション装置においては、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率を信頼度に応じて設定する等、より好適な位置の推定に利用される。 When the reliability determination unit 125 receives an instruction to execute the reliability determination process from the determination threshold control unit 124, the reliability determination unit 125 updates the positioning error included in the positioning information output by the GPS positioning unit 111 and the determination threshold control unit 124. The reliability is determined by comparing the determination threshold. Then, the reliability determination unit 125 outputs the determined reliability to the conversion coefficient calculation unit 130. For example, in the reliability determination unit 125, the positioning error included in the positioning information is “7 (m)”, and the determination threshold value stored in the reliability storage unit 126 is “L 1 = 5.5 (m)”. When “L 2 = 10.5 (m)”, the reliability is determined as “reliability 2”. Then, the reliability determination unit 125 outputs the determined reliability “reliability 2” to the conversion coefficient calculation unit 130. In addition to the conversion coefficient calculation unit 130, the reliability is output to a navigation device that estimates the position of the moving object by combining the position obtained from the satellite navigation and the position obtained from the autonomous navigation. The Thereby, in a navigation apparatus, it uses for estimation of a more suitable position, such as setting the synthetic | combination ratio of a satellite navigation position and an autonomous navigation position according to reliability.

変換係数算出部１３０は、ＧＰＳ測位部１１１によって逐次出力される測位情報に含まれる経緯度の差分、或いは、ＧＰＳ速度の積算により算出した移動距離と、該算出の期間で速度パルス検出部１１２によって出力された速度パルスとを比較することにより、１パルス当たりの距離を表す速度パルスの変換係数を算出する。そして、変換係数算出部１３０は、算出した変換係数を自律航法距離算出部１２２に対して出力する。但し、変換係数算出部１３０による変換係数の算出は、信頼度決定部１２５によって出力された信頼度が所定値以上である場合に実行される。   The conversion coefficient calculation unit 130 is calculated by the speed pulse detection unit 112 during the calculation period and the difference in longitude and latitude included in the positioning information sequentially output by the GPS positioning unit 111 or the movement distance calculated by integrating the GPS speed. By comparing with the output speed pulse, the conversion coefficient of the speed pulse representing the distance per pulse is calculated. Then, the conversion coefficient calculation unit 130 outputs the calculated conversion coefficient to the autonomous navigation distance calculation unit 122. However, calculation of the conversion coefficient by the conversion coefficient calculation unit 130 is executed when the reliability output by the reliability determination unit 125 is equal to or greater than a predetermined value.

例を挙げると、変換係数算出部１３０は、信頼度決定部１２５によって出力された信頼度が「信頼度１」である場合に、測位情報の信頼性が高いことから、自律航法距離の算出で利用される変換係数の算出を行なう。一方、変換係数算出部１３０は、信頼度決定部１２５によって出力された信頼度が「信頼度２」や「信頼度３」である場合に、測位情報の信頼性が低いことから、自律航法距離の算出で利用される変換係数の算出を行なわない。上記の例において、所定値は、「信頼度２」よりも大きな値の「８」等である。なお、変換係数の算出については、公知の技術（例えば、特開２０１０−２４９５７８号公報）によって行なわれれば良いため、ここでの詳細な説明を省略する。   For example, since the reliability of the positioning information is high when the reliability output by the reliability determination unit 125 is “reliability 1”, the conversion coefficient calculation unit 130 calculates the autonomous navigation distance. The conversion coefficient to be used is calculated. On the other hand, since the reliability of the positioning information is low when the reliability output by the reliability determination unit 125 is “reliability 2” or “reliability 3”, the conversion coefficient calculation unit 130 determines the autonomous navigation distance. The conversion coefficient used in the calculation of is not calculated. In the above example, the predetermined value is “8” or the like having a value larger than “reliability 2”. Note that the calculation of the conversion coefficient may be performed by a known technique (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-249578), and thus detailed description thereof is omitted here.

つまり、信頼度導出装置１００は、減算値が増加したことにより衛星航法の誤差が大きくなったとし、減算値が減少したことにより衛星航法の誤差が小さくなったとして、判定閾値を好適に更新している。そして、信頼度導出装置１００は、好適に更新した判定閾値と測位誤差とを比較することにより信頼度を決定する。ここで、例えば、マルチパスの有無によって、測位誤差が同じ値であっても実際の位置とのずれが異なる場合がある。本実施の形態では、衛星航法距離と自律航法距離との差分の時間変化に基づいて更新される判定閾値によって信頼度を決定するので、測位誤差が同じ値であっても信頼度が異なる。従って、本実施の形態に係る信頼度によれば、実際の位置とのずれが測位誤差以上であるか否かを判断することができる。   That is, the reliability deriving device 100 preferably updates the determination threshold value on the assumption that the satellite navigation error has increased due to the increase in the subtraction value, and the satellite navigation error has decreased due to the decrease in the subtraction value. ing. Then, the reliability deriving device 100 determines the reliability by comparing the suitably updated determination threshold and the positioning error. Here, for example, depending on the presence or absence of multipath, even if the positioning error is the same value, the deviation from the actual position may be different. In the present embodiment, the reliability is determined based on the determination threshold updated based on the time change of the difference between the satellite navigation distance and the autonomous navigation distance. Therefore, the reliability is different even if the positioning error is the same value. Therefore, according to the reliability according to the present embodiment, it can be determined whether or not the deviation from the actual position is greater than or equal to the positioning error.

［実施の形態１に係る全体処理フロー］
次に、図３を用いて、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００における全体処理の流れについて説明する。図３は、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。 [Overall Processing Flow According to Embodiment 1]
Next, the flow of overall processing in the reliability deriving device 100 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing an example of the overall processing flow in the reliability deriving device 100 according to the first embodiment.

図３に示すように、信頼度導出装置１００において、ＧＰＳ測位部１１１から測位情報、速度パルス検出部１１２からセンサ情報が入力された場合に（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、衛星航法距離算出部１２１は、測位情報に含まれる経緯度やＧＰＳ速度等をもとに、車両の衛星航法距離を算出する（ステップＳ１０２）。また、測位情報、センサ情報が入力されない場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、該測位情報、該センサ情報の入力待ちの状態となる。   As shown in FIG. 3, in the reliability deriving device 100, when the positioning information is input from the GPS positioning unit 111 and the sensor information is input from the speed pulse detecting unit 112 (step S101: Yes), the satellite navigation distance calculating unit 121 is The satellite navigation distance of the vehicle is calculated based on the longitude and latitude, the GPS speed, etc. included in the positioning information (step S102). Further, when positioning information and sensor information are not input (step S101: No), the system waits for input of the positioning information and sensor information.

また、変換係数算出部１３０は、信頼度決定部１２５によって出力された信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。このとき、変換係数算出部１３０は、信頼度が所定値以上であると判定した場合に（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、測位情報に含まれる経緯度の差分、或いは、ＧＰＳ速度の積算により算出した移動距離と、該算出の期間でのセンサ情報の一つである速度パルスとを比較することにより、変換係数を算出する（ステップＳ１０４）。一方、変換係数算出部１３０によって、信頼度が所定値未満であると判定された場合には（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、変換係数は算出されることなく、ステップＳ１０５の処理が実行される。   Further, the conversion coefficient calculation unit 130 determines whether or not the reliability output by the reliability determination unit 125 is equal to or greater than a predetermined value (step S103). At this time, when the conversion coefficient calculation unit 130 determines that the reliability is equal to or higher than the predetermined value (step S103: Yes), the movement calculated by the difference between the longitudes and latitudes included in the positioning information or the integration of the GPS speeds A conversion coefficient is calculated by comparing the distance with a velocity pulse which is one of sensor information in the calculation period (step S104). On the other hand, when the conversion coefficient calculation unit 130 determines that the reliability is less than the predetermined value (step S103: No), the process of step S105 is executed without calculating the conversion coefficient.

また、自律航法距離算出部１２２は、センサ情報の一つである速度パルス信号と、変換係数算出部１３０によって算出された変換係数とを乗算することにより、車両の自律航法距離を算出する（ステップＳ１０５）。但し、自律航法距離算出部１２２は、変換係数算出部１３０によって変換係数が算出されなかった場合には、以前に算出された変換係数を使用して自律航法距離を算出する。   In addition, the autonomous navigation distance calculation unit 122 calculates the autonomous navigation distance of the vehicle by multiplying the velocity pulse signal, which is one of the sensor information, and the conversion coefficient calculated by the conversion coefficient calculation unit 130 (step). S105). However, if the conversion coefficient is not calculated by the conversion coefficient calculation unit 130, the autonomous navigation distance calculation unit 122 calculates the autonomous navigation distance using the previously calculated conversion coefficient.

また、距離差分値算出部１２３は、衛星航法距離算出部１２１によって算出された衛星航法距離と、自律航法距離算出部１２２によって算出された自律航法距離との差分値を表す距離差分値を算出する（ステップＳ１０６）。そして、距離差分値算出部１２３は、測位情報、センサ情報が入力されてから、所定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。このとき、距離差分値算出部１２３は、所定期間が経過したと判定した場合に（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、所定期間で算出した距離差分値を積算し、積算した距離差分値の絶対値を算出する（ステップＳ１０８）。一方、距離差分値算出部１２３によって所定期間が経過していないと判定された場合には（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、再度ステップＳ１０１の処理が実行される。すなわち、所定期間で算出された距離差分値を積算するために、所定期間が経過するまで再度距離差分値の算出が行なわれることになる。なお、所定期間の計時は、距離差分値を積算する時点、すなわちステップＳ１０７：Ｙｅｓである場合にリセットされる。   The distance difference value calculation unit 123 calculates a distance difference value representing a difference value between the satellite navigation distance calculated by the satellite navigation distance calculation unit 121 and the autonomous navigation distance calculated by the autonomous navigation distance calculation unit 122. (Step S106). Then, the distance difference value calculation unit 123 determines whether or not a predetermined period has elapsed since the positioning information and the sensor information were input (step S107). At this time, when it is determined that the predetermined period has elapsed (step S107: Yes), the distance difference value calculation unit 123 integrates the distance difference values calculated in the predetermined period and calculates the absolute value of the integrated distance difference values. (Step S108). On the other hand, when the distance difference value calculation unit 123 determines that the predetermined period has not elapsed (step S107: No), the process of step S101 is executed again. That is, in order to integrate the distance difference values calculated in the predetermined period, the distance difference value is calculated again until the predetermined period elapses. Note that the timing of the predetermined period is reset when the distance difference values are integrated, that is, when it is Yes in step S107.

また、判定閾値制御部１２４は、距離差分値算出部１２３によって算出された前回の積算後の距離差分値の絶対値から、今回の積算後の距離差分値の絶対値を減算した減算値を算出し、算出した減算値に基づいて、信頼度記憶部１２６に記憶された判定閾値を更新する（ステップＳ１０９）。また、信頼度決定部１２５は、測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２４によって更新された信頼度記憶部１２６の判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する（ステップＳ１１０）。ここで決定された信頼度は、変換係数算出部１３０等に対して出力される。なお、信頼度導出装置１００は、車両等の移動体の移動に応じて上記処理を繰り返し実行することにより、測位情報の信頼度を逐次導出する。   Further, the determination threshold control unit 124 calculates a subtraction value obtained by subtracting the absolute value of the distance difference value after the current integration from the absolute value of the distance difference value after the previous integration calculated by the distance difference value calculation unit 123. Then, based on the calculated subtraction value, the determination threshold value stored in the reliability storage unit 126 is updated (step S109). In addition, the reliability determination unit 125 determines the reliability by comparing the positioning error included in the positioning information with the determination threshold value of the reliability storage unit 126 updated by the determination threshold value control unit 124 (step S110). ). The reliability determined here is output to the conversion coefficient calculation unit 130 and the like. In addition, the reliability deriving device 100 sequentially derives the reliability of the positioning information by repeatedly executing the above process according to the movement of a moving body such as a vehicle.

［実施の形態１に係る判定閾値制御処理フロー］
次に、図４を用いて、実施の形態１に係る判定閾値制御処理の流れについて説明する。図４は、実施の形態１に係る判定閾値制御処理の流れの例を示すフローチャートである。 [Determination Threshold Control Processing Flow According to Embodiment 1]
Next, the flow of the determination threshold value control process according to Embodiment 1 will be described using FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the flow of the determination threshold value control process according to the first embodiment.

図４に示すように、判定閾値制御部１２４は、距離差分値算出部１２３によって算出された前回の積算後の距離差分値の絶対値から、今回の積算後の距離差分値の絶対値を減算した減算値を算出する（ステップＳ２０１）。そして、判定閾値制御部１２４は、算出した減算値が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。判定閾値制御部１２４は、算出した減算値が「０」でないと判定した場合に（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、算出した減算値が正の値（減算値＞０）であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。また、判定閾値制御部１２４は、算出した減算値が「０」であると判定した場合に（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判定閾値制御処理を終了する。   As shown in FIG. 4, the determination threshold value control unit 124 subtracts the absolute value of the distance difference value after the current integration from the absolute value of the distance difference value after the previous integration calculated by the distance difference value calculation unit 123. The calculated subtraction value is calculated (step S201). Then, the determination threshold control unit 124 determines whether or not the calculated subtraction value is “0” (step S202). If the determination threshold value control unit 124 determines that the calculated subtraction value is not “0” (step S202: No), the determination threshold value control unit 124 determines whether the calculated subtraction value is a positive value (subtraction value> 0). (Step S203). If the determination threshold value control unit 124 determines that the calculated subtraction value is “0” (step S202: Yes), the determination threshold value control process is terminated.

判定閾値制御部１２４は、減算値が正の値（減算値＞０）であると判定した場合に（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、信頼度記憶部１２６に記憶された判定閾値を大きくする更新を実行する（ステップＳ２０４）。一方、判定閾値制御部１２４は、減算値が負の値（減算値＜０）であると判定した場合に（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、信頼度記憶部１２６に記憶された判定閾値を小さくする更新を実行する（ステップＳ２０５）。   When the determination threshold value control unit 124 determines that the subtraction value is a positive value (subtraction value> 0) (step S203: Yes), the determination threshold value control unit 124 performs an update to increase the determination threshold value stored in the reliability storage unit 126. (Step S204). On the other hand, when the determination threshold value control unit 124 determines that the subtraction value is a negative value (subtraction value <0) (step S203: No), the determination threshold value control unit 124 updates the determination threshold value stored in the reliability storage unit 126 to be small. Is executed (step S205).

［実施の形態１による効果］
上述したように、信頼度導出装置１００は、衛星航法距離と自律航法距離との差分の絶対値を逐次算出し、今回と前回とにおける絶対値から、衛星航法から得られる測位情報の信頼度を決定するための判定閾値を更新する。また、信頼度導出装置１００は、測位情報に含まれる測位誤差と判定閾値とを比較して、信頼度を決定する。これらの結果、信頼度導出装置１００は、測位情報の信頼度を精度良く導出できる。かかる信頼度は、ナビゲーション装置等において、自律航法位置と衛星航法位置との合成により移動体の位置が推定される際に、合成比率の決定で利用される。すなわち、測位情報の信頼度を精度良く導出できるので、実際の位置と、ナビゲーション装置等における自律航法及び衛星航法から推定される移動体の位置との差の低減に有用である。 [Effects of Embodiment 1]
As described above, the reliability deriving device 100 sequentially calculates the absolute value of the difference between the satellite navigation distance and the autonomous navigation distance, and determines the reliability of the positioning information obtained from the satellite navigation from the absolute value in this time and the previous time. The determination threshold value for determination is updated. In addition, the reliability deriving device 100 compares the positioning error included in the positioning information with the determination threshold to determine the reliability. As a result, the reliability deriving device 100 can accurately derive the reliability of the positioning information. Such reliability is used in the determination of the composition ratio when the position of the moving object is estimated by the composition of the autonomous navigation position and the satellite navigation position in a navigation device or the like. That is, since the reliability of the positioning information can be derived with high accuracy, it is useful for reducing the difference between the actual position and the position of the moving body estimated from the autonomous navigation and satellite navigation in the navigation device or the like.

また、信頼度導出装置１００は、自律航法距離の算出で利用される変換係数の算出を、信頼度が高い場合に行ない、信頼度が低い場合に行なわないようにしたので、変換係数の精度を向上させることができる。   In addition, since the reliability deriving device 100 calculates the conversion coefficient used for calculating the autonomous navigation distance when the reliability is high and does not perform the calculation when the reliability is low, the accuracy of the conversion coefficient is increased. Can be improved.

（実施の形態２）
上記実施の形態１では、測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を導出する信頼度導出装置１００を説明したが、導出された信頼度を利用して移動体の位置を推定することもできる。そこで、実施の形態２では、信頼度を利用して移動体の位置を推定するナビゲーション装置について説明する。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, the reliability deriving device 100 for deriving the reliability indicating the reliability of the positioning information has been described. However, the position of the moving object can also be estimated using the derived reliability. . Therefore, in the second embodiment, a navigation device that estimates the position of a moving object using reliability is described.

［実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成］
図５を用いて、実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を説明する。図５は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成例を示す図である。なお、図５では、実施の形態１に係る信頼度導出装置１００と同様の構成については同一の符号を付し、同様の構成については詳細な説明を省略する場合がある。実施の形態２では、信頼度導出装置１００ａにおいて、以下に示すＧＰＳ測位部１１１ａ、センサ情報検出部１１３ａ、信頼度決定部１２５ａ、変換係数算出部１３０ａ以外の機能及び構成、処理については実施の形態１と同様である。 [Configuration of Navigation Device According to Embodiment 2]
The configuration of the navigation device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration example of a navigation device according to the second embodiment. In FIG. 5, the same components as those in the reliability deriving device 100 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description of the same components may be omitted. In the second embodiment, in the reliability deriving device 100a, functions, configurations, and processes other than the GPS positioning unit 111a, sensor information detection unit 113a, reliability determination unit 125a, and conversion coefficient calculation unit 130a described below are described in the embodiment. Same as 1.

図５に示すように、ナビゲーション装置２００は、信頼度導出装置１００ａと、位置導出部２１０とを有する。これらのうち、信頼度導出装置１００ａは、測定部１１０ａと、信頼度導出部１２０ａと、変換係数算出部１３０ａとを有する。また、位置導出部２１０は、合成比率決定部２１１と、位置推定部２１２とを有する。また、測定部１１０ａは、ＧＰＳ測位部１１１ａと、センサ情報検出部１１３ａとを有する。また、信頼度導出部１２０ａは、衛星航法距離算出部１２１と、自律航法距離算出部１２２と、距離差分値算出部１２３と、判定閾値制御部１２４と、信頼度決定部１２５ａと、信頼度記憶部１２６とを有する。   As shown in FIG. 5, the navigation device 200 includes a reliability deriving device 100 a and a position deriving unit 210. Among these, the reliability deriving device 100a includes a measuring unit 110a, a reliability deriving unit 120a, and a conversion coefficient calculating unit 130a. Further, the position deriving unit 210 includes a composition ratio determining unit 211 and a position estimating unit 212. The measurement unit 110a includes a GPS positioning unit 111a and a sensor information detection unit 113a. The reliability deriving unit 120a includes a satellite navigation distance calculation unit 121, an autonomous navigation distance calculation unit 122, a distance difference value calculation unit 123, a determination threshold value control unit 124, a reliability determination unit 125a, and a reliability storage. Part 126.

ＧＰＳ測位部１１１ａは、ＧＰＳ衛星から信号を逐次受信し、サンプリング間隔ごと（例えば、１秒ごとのように周期的）にＧＰＳ測位の測位情報を算出する。そして、ＧＰＳ測位部１１１ａは、算出した測位情報を衛星航法距離算出部１２１、信頼度決定部１２５ａ、変換係数算出部１３０ａ、位置導出部２１０それぞれに対して逐次出力する。ＧＰＳ測位部１１１ａによって算出される測位情報には、例えば、経緯度、測位誤差、ＧＰＳ速度、ＧＰＳ方位等が含まれる。   The GPS positioning unit 111a sequentially receives signals from GPS satellites, and calculates positioning information for GPS positioning at every sampling interval (for example, periodically as every second). Then, the GPS positioning unit 111a sequentially outputs the calculated positioning information to the satellite navigation distance calculation unit 121, the reliability determination unit 125a, the conversion coefficient calculation unit 130a, and the position derivation unit 210. The positioning information calculated by the GPS positioning unit 111a includes, for example, longitude and latitude, positioning error, GPS speed, GPS azimuth, and the like.

センサ情報検出部１１３ａは、車両に設置されているパルス検出部に加えて、角速度センサや加速度センサ等に接続されており、速度パルス、角速度パルス、加速度パルス等の自律航法センサによるセンサ情報を検出する。そして、センサ情報検出部１１３ａは、検出した速度パルス、角速度パルス、加速度パルス等を自律航法距離算出部１２２、変換係数算出部１３０ａ、位置導出部２１０それぞれに対して逐次出力する。   The sensor information detection unit 113a is connected to an angular velocity sensor, an acceleration sensor, and the like in addition to the pulse detection unit installed in the vehicle, and detects sensor information by an autonomous navigation sensor such as a velocity pulse, an angular velocity pulse, and an acceleration pulse. To do. Then, the sensor information detection unit 113a sequentially outputs the detected velocity pulse, angular velocity pulse, acceleration pulse, and the like to the autonomous navigation distance calculation unit 122, the conversion coefficient calculation unit 130a, and the position derivation unit 210.

信頼度決定部１２５ａは、判定閾値制御部１２４から信頼度決定処理の実行指示を受け付けると、ＧＰＳ測位部１１１ａによって出力された測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２４によって更新された判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する。そして、信頼度決定部１２５ａは、決定した信頼度を変換係数算出部１３０ａ、位置導出部２１０それぞれに対して出力する。   When the reliability determination unit 125a receives an instruction to execute the reliability determination process from the determination threshold control unit 124, the reliability determination unit 125a is updated by the positioning error included in the positioning information output by the GPS positioning unit 111a and the determination threshold control unit 124. The reliability is determined by comparing the determination threshold. Then, the reliability determination unit 125a outputs the determined reliability to the conversion coefficient calculation unit 130a and the position derivation unit 210, respectively.

変換係数算出部１３０ａは、ＧＰＳ測位部１１１ａによって逐次出力される測位情報に含まれる経緯度の差分、或いは、ＧＰＳ速度の積算により算出した移動距離と、該算出の期間でセンサ情報検出部１１３ａによって出力された速度パルスとを比較することにより、変換係数を算出する。そして、変換係数算出部１３０ａは、算出した変換係数を自律航法距離算出部１２２、位置導出部２１０それぞれに対して出力する。但し、変換係数算出部１３０ａによる変換係数の算出は、実施の形態１と同様に、信頼度決定部１２５ａによって出力された信頼度が所定値以上である場合に実行される。   The conversion coefficient calculation unit 130a is obtained by the sensor information detection unit 113a during the calculation period and the difference in longitude and latitude included in the positioning information sequentially output by the GPS positioning unit 111a or the movement distance calculated by integrating the GPS speed. A conversion coefficient is calculated by comparing the output speed pulse. Then, the conversion coefficient calculation unit 130a outputs the calculated conversion coefficient to the autonomous navigation distance calculation unit 122 and the position derivation unit 210, respectively. However, the conversion coefficient calculation by the conversion coefficient calculation unit 130a is executed when the reliability output by the reliability determination unit 125a is equal to or greater than a predetermined value, as in the first embodiment.

合成比率決定部２１１は、信頼度決定部１２５ａによって出力された信頼度が所定値以上である場合に、測位情報をもとに算出された車両の衛星航法位置と、センサ情報をもとに算出された車両の自律航法位置との合成比率について、衛星航法位置の比率を高く設定した合成比率を決定する。例えば、合成比率決定部２１１は、信頼度決定部１２５ａによって出力された信頼度が「信頼度１」である場合に、衛星航法位置の比率を自律航法位置よりも高く設定した合成比率を決定する。また、例えば、合成比率決定部２１１は、信頼度決定部１２５ａによって出力された信頼度が「信頼度２」や「信頼度３」である場合に、自律航法位置の比率を衛星航法位置よりも高く設定した合成比率を決定する。なお、合成比率については、信頼度に応じて予め設定された比率を適用しても良いし、同じ信頼度であっても測定誤差と判定閾値との差に応じた比率にするようにしても良い。   When the reliability output by the reliability determination unit 125a is equal to or greater than a predetermined value, the composition ratio determination unit 211 calculates the vehicle based on the satellite navigation position calculated based on the positioning information and the sensor information. As for the composition ratio of the determined vehicle with the autonomous navigation position, a composition ratio is set in which the satellite navigation position ratio is set high. For example, when the reliability output by the reliability determination unit 125a is “reliability 1”, the composition ratio determination unit 211 determines a composition ratio in which the satellite navigation position ratio is set higher than the autonomous navigation position. . Further, for example, when the reliability output by the reliability determination unit 125a is “reliability 2” or “reliability 3”, the composition ratio determination unit 211 sets the ratio of the autonomous navigation position to the satellite navigation position. Determine the composition ratio set high. As for the synthesis ratio, a ratio set in advance according to the reliability may be applied, or a ratio according to the difference between the measurement error and the determination threshold may be set even with the same reliability. good.

位置推定部２１２は、合成比率決定部２１１によって決定された合成比率にしたがって、衛星航法位置と自律航法位置とを合成し、車両の位置を推定する。より具体的には、位置推定部２１２は、センサ情報検出部１１３ａによって出力されたセンサ情報と、変換係数算出部１３０ａによって出力された変換係数とから、車両の移動距離や角速度等を算出し、該車両の位置及び方位を更新して自律航法位置を算出する。そして、位置推定部２１２は、ＧＰＳ測位部１１１ａによって出力された測位情報に含まれる経緯度等から、車両の衛星航法位置を算出する。続いて、位置推定部２１２は、算出した自律航法位置と衛星航法位置とを、合成比率決定部２１１によって決定された合成比率にて合成し、車両の位置を推定する。   The position estimation unit 212 combines the satellite navigation position and the autonomous navigation position in accordance with the combination ratio determined by the combination ratio determination unit 211, and estimates the position of the vehicle. More specifically, the position estimation unit 212 calculates a moving distance, an angular velocity, and the like of the vehicle from the sensor information output by the sensor information detection unit 113a and the conversion coefficient output by the conversion coefficient calculation unit 130a. An autonomous navigation position is calculated by updating the position and direction of the vehicle. Then, the position estimating unit 212 calculates the satellite navigation position of the vehicle from the longitude and latitude included in the positioning information output by the GPS positioning unit 111a. Subsequently, the position estimation unit 212 synthesizes the calculated autonomous navigation position and the satellite navigation position with the synthesis ratio determined by the synthesis ratio determination unit 211, and estimates the position of the vehicle.

位置の推定後、ナビゲーション装置２００は、推定した車両の位置を現在位置として表示部（図示せず）に表示することにより、ナビゲーションを行なう。すなわち、ナビゲーション装置２００は、表示部に地図を表示させ、現在位置を地図上に出力する。   After the position is estimated, the navigation device 200 performs navigation by displaying the estimated position of the vehicle as a current position on a display unit (not shown). That is, the navigation device 200 displays a map on the display unit and outputs the current position on the map.

［実施の形態２に係る全体処理フロー］
次に、図６を用いて、実施の形態２に係るナビゲーション装置２００における全体処理の流れについて説明する。図６は、実施の形態２に係るナビゲーション装置２００における全体処理の流れの例を示すフローチャートである。 [Overall Processing Flow According to Embodiment 2]
Next, the flow of overall processing in the navigation apparatus 200 according to Embodiment 2 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the flow of overall processing in the navigation device 200 according to the second embodiment.

図６に示すように、信頼度導出装置１００ａにおいて、ＧＰＳ測位部１１１ａから測位情報、センサ情報検出部１１３ａからセンサ情報が入力された場合に（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、衛星航法距離算出部１２１は、測位情報に含まれる経緯度やＧＰＳ速度等をもとに、車両の衛星航法距離を算出する（ステップＳ２０２）。また、測位情報、センサ情報が入力されない場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、該測位情報、該センサ情報の入力待ちの状態となる。   As shown in FIG. 6, in the reliability deriving device 100a, when positioning information is input from the GPS positioning unit 111a and sensor information is input from the sensor information detecting unit 113a (step S201: Yes), the satellite navigation distance calculating unit 121 The satellite navigation distance of the vehicle is calculated based on the longitude and latitude, the GPS speed, etc. included in the positioning information (step S202). Further, when positioning information and sensor information are not input (step S201: No), the system waits for input of the positioning information and sensor information.

また、変換係数算出部１３０ａは、信頼度決定部１２５ａによって出力された信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。このとき、変換係数算出部１３０ａは、信頼度が所定値以上であると判定した場合に（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、測位情報に含まれる経緯度の差分、或いは、ＧＰＳ速度の積算により算出した移動距離と、該算出の期間でのセンサ情報の一つである速度パルスとを比較することにより、変換係数を算出する（ステップＳ２０４）。一方、変換係数算出部１３０ａによって、信頼度が所定値未満であると判定された場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、変換係数は算出されることなく、ステップＳ２０５の処理が実行される。   Further, the transform coefficient calculation unit 130a determines whether or not the reliability output by the reliability determination unit 125a is equal to or greater than a predetermined value (step S203). At this time, when the conversion coefficient calculation unit 130a determines that the reliability is equal to or higher than the predetermined value (step S203: Yes), the movement calculated by the difference of the longitude and latitude included in the positioning information or the integration of the GPS speed A conversion coefficient is calculated by comparing the distance with a velocity pulse which is one of sensor information in the calculation period (step S204). On the other hand, when the conversion coefficient calculation unit 130a determines that the reliability is less than the predetermined value (step S203: No), the process of step S205 is executed without calculating the conversion coefficient.

また、自律航法距離算出部１２２は、速度パルスと、変換係数算出部１３０ａによって算出された変換係数とを乗算することにより、車両の自律航法距離を算出する（ステップＳ２０５）。但し、自律航法距離算出部１２２は、変換係数算出部１３０ａによって変換係数が算出されなかった場合には、以前に算出された変換係数を使用して自律航法距離を算出する。   In addition, the autonomous navigation distance calculation unit 122 calculates the autonomous navigation distance of the vehicle by multiplying the speed pulse by the conversion coefficient calculated by the conversion coefficient calculation unit 130a (step S205). However, if the conversion coefficient is not calculated by the conversion coefficient calculation unit 130a, the autonomous navigation distance calculation unit 122 calculates the autonomous navigation distance using the previously calculated conversion coefficient.

また、距離差分値算出部１２３は、衛星航法距離算出部１２１によって算出された衛星航法距離と、自律航法距離算出部１２２によって算出された自律航法距離との差分値を表す距離差分値を算出する（ステップＳ２０６）。そして、距離差分値算出部１２３は、測位情報、センサ情報が入力されてから、所定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。このとき、距離差分値算出部１２３は、所定期間が経過したと判定した場合に（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、所定期間で算出した距離差分値を積算し、積算した距離差分値の絶対値を算出する（ステップＳ２０８）。一方、距離差分値算出部１２３によって所定期間が経過していないと判定された場合には（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、再度ステップＳ２０１の処理が実行される。すなわち、所定期間で算出された距離差分値を積算するために、所定期間が経過するまで再度距離差分値の算出が行なわれることになる。なお、所定期間の計時は、距離差分値を積算する時点、すなわちステップＳ２０７：Ｙｅｓである場合にリセットされる。   The distance difference value calculation unit 123 calculates a distance difference value representing a difference value between the satellite navigation distance calculated by the satellite navigation distance calculation unit 121 and the autonomous navigation distance calculated by the autonomous navigation distance calculation unit 122. (Step S206). Then, the distance difference value calculation unit 123 determines whether or not a predetermined period has elapsed since the positioning information and sensor information were input (step S207). At this time, when it is determined that the predetermined period has elapsed (step S207: Yes), the distance difference value calculation unit 123 integrates the distance difference values calculated in the predetermined period and calculates the absolute value of the integrated distance difference values. (Step S208). On the other hand, when the distance difference value calculation unit 123 determines that the predetermined period has not elapsed (step S207: No), the process of step S201 is executed again. That is, in order to integrate the distance difference values calculated in the predetermined period, the distance difference value is calculated again until the predetermined period elapses. Note that the timing of the predetermined period is reset when the distance difference values are accumulated, that is, when it is Yes in step S207.

また、判定閾値制御部１２４は、距離差分値算出部１２３によって算出された前回の積算後の距離差分値の絶対値から、今回の積算後の距離差分値の絶対値を減算した減算値を算出し、算出した減算値に基づいて、信頼度記憶部１２６に記憶された判定閾値を更新する（ステップＳ２０９）。また、信頼度決定部１２５ａは、測位情報に含まれる測位誤差と、判定閾値制御部１２４によって更新された信頼度記憶部１２６の判定閾値とを比較することにより、信頼度を決定する（ステップＳ２１０）。ここで、決定された信頼度は、変換係数算出部１３０ａや位置導出部２１０等に対して出力される。なお、信頼度導出装置１００ａは、ステップＳ２１０の処理実行後に再度ステップＳ２０１の処理を実行する。つまり、信頼度導出装置１００ａは、車両等の移動体の移動に応じて上記処理を繰り返し実行することにより、測位情報の信頼度を逐次導出する。   Further, the determination threshold control unit 124 calculates a subtraction value obtained by subtracting the absolute value of the distance difference value after the current integration from the absolute value of the distance difference value after the previous integration calculated by the distance difference value calculation unit 123. Then, based on the calculated subtraction value, the determination threshold value stored in the reliability storage unit 126 is updated (step S209). In addition, the reliability determination unit 125a determines the reliability by comparing the positioning error included in the positioning information with the determination threshold value of the reliability storage unit 126 updated by the determination threshold value control unit 124 (step S210). ). Here, the determined reliability is output to the conversion coefficient calculation unit 130a, the position derivation unit 210, and the like. The reliability deriving device 100a performs the process of step S201 again after the process of step S210. That is, the reliability deriving device 100a sequentially derives the reliability of the positioning information by repeatedly executing the above process according to the movement of a moving body such as a vehicle.

また、合成比率決定部２１１は、測位情報をもとに算出される車両の衛星航法位置と、センサ情報をもとに算出される車両の自律航法位置との合成比率を決定する（ステップＳ２１１）。また、位置推定部２１２は、衛星航法位置と自律航法位置とを算出し、合成比率決定部２１１によって決定された合成比率にしたがって、算出した衛星航法位置と自律航法位置とを合成することにより、車両の位置を推定する（ステップＳ２１２）。なお、位置の推定後は、表示部に表示された地図上に車両の位置を表示して、ナビゲーションが行なわれる。   Further, the composition ratio determining unit 211 determines a composition ratio between the satellite navigation position of the vehicle calculated based on the positioning information and the autonomous navigation position of the vehicle calculated based on the sensor information (step S211). . Further, the position estimation unit 212 calculates the satellite navigation position and the autonomous navigation position, and combines the calculated satellite navigation position and the autonomous navigation position in accordance with the combination ratio determined by the combination ratio determination unit 211. The position of the vehicle is estimated (step S212). After the position is estimated, navigation is performed by displaying the position of the vehicle on the map displayed on the display unit.

［実施の形態２に係る位置推定処理フロー］
次に、図７を用いて、実施の形態２に係る位置推定処理の流れについて説明する。図７は、実施の形態２に係る位置推定処理の流れの例を示すフローチャートである。 [Location estimation processing flow according to Embodiment 2]
Next, the flow of position estimation processing according to Embodiment 2 will be described using FIG. FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a flow of position estimation processing according to the second embodiment.

図７に示すように、合成比率決定部２１１は、信頼度決定部１２５ａによって決定された信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。このとき、合成比率決定部２１１は、信頼度が所定値以上であると判定した場合に（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率について、衛星航法位置の比率を高く設定した合成比率を決定する（ステップＳ３０２）。一方、合成比率決定部２１１は、信頼度が所定値未満であると判定した場合に（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率について、自律航法位置の比率を高く設定した合成比率を決定する（ステップＳ３０３）。   As illustrated in FIG. 7, the composition ratio determination unit 211 determines whether or not the reliability determined by the reliability determination unit 125a is equal to or greater than a predetermined value (step S301). At this time, when it is determined that the reliability is equal to or higher than the predetermined value (step S301: Yes), the composition ratio determination unit 211 increases the ratio of the satellite navigation position with respect to the composition ratio of the satellite navigation position and the autonomous navigation position. The set composition ratio is determined (step S302). On the other hand, when the composition ratio determining unit 211 determines that the reliability is less than the predetermined value (step S301: No), the composition ratio determining unit 211 sets the ratio of the autonomous navigation position to be high with respect to the composition ratio of the satellite navigation position and the autonomous navigation position. The synthesized ratio is determined (step S303).

また、位置推定部２１２は、センサ情報検出部１１３ａによって出力されたセンサ情報と、変換係数算出部１３０ａによって出力された変換係数とから、車両の自律航法位置を算出するとともに、ＧＰＳ測位部１１１ａによって出力された測位情報から車両の衛星航法位置を算出する（ステップＳ３０４）。そして、位置推定部２１２は、合成比率決定部２１１によって決定された合成比率にしたがって、算出した衛星航法位置と自律航法位置とを合成し、車両の位置を推定する（ステップＳ３０５）。なお、位置の推定後は、表示部に表示された地図上に車両の位置を表示して、ナビゲーションが行なわれる。   In addition, the position estimation unit 212 calculates the autonomous navigation position of the vehicle from the sensor information output by the sensor information detection unit 113a and the conversion coefficient output by the conversion coefficient calculation unit 130a, and the GPS positioning unit 111a The satellite navigation position of the vehicle is calculated from the output positioning information (step S304). Then, the position estimation unit 212 synthesizes the calculated satellite navigation position and the autonomous navigation position according to the combination ratio determined by the combination ratio determination unit 211, and estimates the position of the vehicle (step S305). After the position is estimated, navigation is performed by displaying the position of the vehicle on the map displayed on the display unit.

［実施の形態２による効果］
上述したように、ナビゲーション装置２００は、測位情報の信頼度に基づいて、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率を決定するので、車両等の移動体の位置推定の精度を向上させることができる。換言すると、ナビゲーション装置２００は、ＧＰＳから算出される位置に関する測位精度の信頼性を定量化し、衛星航法位置と自律航法位置との合成比率を決定するので、車両等の移動体の位置推定の精度を向上させることができる。 [Effects of Embodiment 2]
As described above, the navigation device 200 determines the composite ratio of the satellite navigation position and the autonomous navigation position based on the reliability of the positioning information, so that it is possible to improve the accuracy of position estimation of a moving body such as a vehicle. it can. In other words, the navigation device 200 quantifies the reliability of the positioning accuracy related to the position calculated from the GPS, and determines the composite ratio of the satellite navigation position and the autonomous navigation position. Can be improved.

（実施の形態３）
さて、これまで本発明に係る信頼度導出装置１００、ナビゲーション装置２００の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、（１）構成、（２）プログラム、について異なる実施の形態を説明する。 (Embodiment 3)
Although the embodiments of the reliability deriving device 100 and the navigation device 200 according to the present invention have been described so far, the present invention may be implemented in various different forms other than the above-described embodiments. Therefore, different embodiments of (1) configuration and (2) program will be described.

（１）構成
上記文書中や図面中等で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタ等を含む情報は、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、上記実施の形態では、減算値「＋１（ｍ）」である場合に、それぞれの判定閾値に「０．５（ｍ）」を加算することとして説明したが、それぞれの判定閾値へ反映する値の幅は上記のものに限られるわけではなく、適宜変更することができる。但し、減算値が正であるのに判定閾値から減算したり、減算値が負であるのに判定閾値に加算したりするような変更は含まない。 (1) Configuration Information including processing procedures, control procedures, specific names, various data, parameters, and the like shown in the above documents and drawings can be arbitrarily changed unless otherwise specified. For example, in the above embodiment, when the subtraction value is “+1 (m)”, it has been described that “0.5 (m)” is added to each determination threshold value. However, this is reflected in each determination threshold value. The range of values is not limited to the above, and can be changed as appropriate. However, changes such as subtraction from the determination threshold even when the subtraction value is positive, or addition to the determination threshold even when the subtraction value is negative are not included.

また、例えば、上記実施の形態では、所定期間に算出した距離差分値を積算することとして説明したが、距離差分値を積算せずに適宜その絶対値を判定閾値制御部１２４に対して出力するようにしても良い。また、例えば、上記実施の形態では、信頼度を３段階に分けることとして説明したが、信頼度は３段階に限られるものではなく、これに応じて、判定閾値も上記実施の形態のものに限られるわけではない。また、例えば、上記実施の形態では、信頼度が「信頼度２」より大きい場合、すなわち「信頼度１」を所定値以上の信頼度であることとして説明したが、該所定値はこれに限られるわけではなく、適宜変更することができる。   Further, for example, in the above embodiment, the distance difference values calculated in the predetermined period have been described as being integrated. However, the absolute value is appropriately output to the determination threshold control unit 124 without integrating the distance difference values. You may do it. Further, for example, in the above embodiment, the reliability has been described as being divided into three stages. However, the reliability is not limited to three stages, and accordingly, the determination threshold is also the same as that of the above embodiment. It is not limited. Further, for example, in the above embodiment, the case where the reliability is greater than “reliability 2”, that is, “reliability 1” is described as being a reliability greater than or equal to a predetermined value, but the predetermined value is not limited to this. However, it can be changed as appropriate.

また、図示した信頼度導出装置１００やナビゲーション装置２００の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散又は統合の具体的形態は、図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負担や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に、分散又は統合することができる。例えば、合成比率決定部２１１と、位置推定部２１２とを、衛生航法位置と自律航法位置との合成比率を信頼度に応じて決定し、決定した合成比率にしたがって、衛星航法位置と自律航法位置とを合成することにより、移動体の位置を推定する「位置推定部」として統合しても良い。   The components of the reliability deriving device 100 and the navigation device 200 shown in the drawings are functionally conceptual, and need not be physically configured as illustrated. In other words, the specific form of distribution or integration of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or a part thereof is functionally or physically distributed in arbitrary units according to various burdens or usage conditions. Or they can be integrated. For example, the composition ratio determining unit 211 and the position estimating unit 212 determine the composition ratio between the sanitary navigation position and the autonomous navigation position according to the reliability, and according to the determined composition ratio, the satellite navigation position and the autonomous navigation position are determined. May be integrated as a “position estimation unit” for estimating the position of the moving object.

（２）プログラム
また、本実施の形態の信頼度導出装置１００は、ＣＰＵ等の制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の外部記憶装置と、タッチパネル又はディスプレイ装置等の表示装置と、操作キー等の入力装置を備えており、任意の端末や特定の情報処理装置を利用したハードウェア構成となっている。 (2) Program The reliability deriving device 100 of the present embodiment includes a control device such as a CPU, a storage device such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an HDD (Hard Disk Drive). Etc., a display device such as a touch panel or a display device, and an input device such as operation keys, and has a hardware configuration using an arbitrary terminal or a specific information processing device.

本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の端末や情報処理装置で読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供される。   The reliability deriving program executed by the reliability deriving device 100 according to the present embodiment is a file in an installable format or an executable format, and is a CD-ROM, flexible disk (FD), CD-R, DVD (Digital Versatile). The information is recorded in a storage medium readable by a terminal such as a disk) or an information processing apparatus.

また、本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成しても良い。また、本実施の形態の信頼度導出プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成しても良い。   Further, the reliability deriving program executed by the reliability deriving device 100 of the present embodiment is stored on a computer connected to a network such as the Internet and provided by being downloaded via the network. Also good. Further, the reliability deriving program executed by the reliability deriving device 100 of this embodiment may be configured to be provided or distributed via a network such as the Internet. Further, the reliability deriving program according to the present embodiment may be provided by being incorporated in advance in a ROM or the like.

本実施の形態の信頼度導出装置１００で実行される信頼度導出プログラムは、上述した各部（距離差分値算出部１２３、判定閾値制御部１２４、信頼度決定部１２５）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体や記憶装置等から信頼度導出プログラムを読み出して実行することにより、上記各部が主記憶装置上にロードされ、距離差分値算出部１２３、判定閾値制御部１２４、信頼度決定部１２５が主記憶装置上に生成されるようになっている。   The reliability deriving program executed by the reliability deriving device 100 according to the present embodiment has a module configuration including the above-described units (distance difference value calculation unit 123, determination threshold control unit 124, reliability determination unit 125). As actual hardware, a CPU (processor) reads out and executes a reliability derivation program from the storage medium, storage device, or the like, whereby the above-described units are loaded onto the main storage device, and the distance difference value calculation unit 123 is loaded. The determination threshold value control unit 124 and the reliability determination unit 125 are generated on the main storage device.

１００ 信頼度導出装置
１１０ 測定部
１１１ ＧＰＳ測位部
１１２ 速度パルス検出部
１２０ 信頼度導出部
１２１ 衛星航法距離算出部
１２２ 自律航法距離算出部
１２３ 距離差分値算出部
１２４ 判定閾値制御部
１２５ 信頼度決定部
１２６ 信頼度記憶部
１３０ 変換係数算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Reliability deriving device 110 Measuring unit 111 GPS positioning unit 112 Speed pulse detecting unit 120 Reliability deriving unit 121 Satellite navigation distance calculating unit 122 Autonomous navigation distance calculating unit 123 Distance difference value calculating unit 124 Determination threshold value controlling unit 125 Reliability determining unit 126 reliability storage unit 130 conversion coefficient calculation unit

Claims (5)

衛星から得られる測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を判定閾値に基づいて決定する信頼度決定部と、
前記測位情報に基づいて算出した移動体の衛星航法距離と、自律航法センサから得られるセンサ情報に基づいて算出した前記移動体の自律航法距離との距離差分値を算出する距離差分値算出部と、
第１の距離差分値と、前記第１の距離差分値よりも後に算出された第２の距離差分値との差を表す減算値に基づいて、前記判定閾値を更新する判定閾値制御部と
を有することを特徴とする信頼度導出装置。 A reliability determination unit that determines the reliability indicating the reliability of the positioning information obtained from the satellite based on the determination threshold;
A distance difference value calculation unit that calculates a distance difference value between the satellite navigation distance of the mobile body calculated based on the positioning information and the autonomous navigation distance of the mobile body calculated based on sensor information obtained from an autonomous navigation sensor; ,
A determination threshold control unit that updates the determination threshold based on a subtraction value representing a difference between a first distance difference value and a second distance difference value calculated after the first distance difference value; A reliability deriving device characterized by comprising: 前記判定閾値制御部は、前記第１の距離差分値から前記第２の距離差分値を減算した前記減算値が負の値である場合に前記判定閾値を小さくし、前記減算値が正の値である場合に前記判定閾値を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の信頼度導出装置。   The determination threshold control unit decreases the determination threshold when the subtraction value obtained by subtracting the second distance difference value from the first distance difference value is a negative value, and the subtraction value is a positive value. The reliability deriving device according to claim 1, wherein the determination threshold value is increased if 請求項１に記載された信頼度導出装置を有し、
前記測位情報に基づいて算出された前記移動体の位置情報と、前記センサ情報に基づいて算出された前記移動体の位置情報との合成比率を、前記信頼度に基づいて決定する合成比率決定部と、
前記合成比率決定部によって決定された前記合成比率をもとに、前記移動体の位置を導出する位置導出部と
を有することを特徴とするナビゲーション装置。 A reliability deriving device according to claim 1,
A composition ratio determining unit that determines a composition ratio between the position information of the moving object calculated based on the positioning information and the position information of the moving object calculated based on the sensor information based on the reliability. When,
A navigation device comprising: a position deriving unit for deriving a position of the moving body based on the composition ratio determined by the composition ratio determining unit. 導出された前記移動体の位置を現在位置として表示する表示部をさらに有することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。   The navigation apparatus according to claim 3, further comprising a display unit that displays the derived position of the moving body as a current position. 衛星から得られる測位情報の信頼性の度合いを表す信頼度を判定閾値に基づいて決定するステップと、
前記測位情報に基づいて算出した移動体の衛星航法距離と、自律航法センサから得られるセンサ情報に基づいて算出した前記移動体の自律航法距離との距離差分値を算出するステップと、
第１の距離差分値と、前記第１の距離差分値よりも後に算出された第２の距離差分値との差を表す減算値に基づいて、前記判定閾値を更新するステップと
を含むことを特徴とする信頼度導出方法。 Determining a reliability representing a degree of reliability of positioning information obtained from a satellite based on a determination threshold;
Calculating a distance difference value between a satellite navigation distance of the mobile body calculated based on the positioning information and an autonomous navigation distance of the mobile body calculated based on sensor information obtained from an autonomous navigation sensor;
Updating the determination threshold based on a subtraction value representing a difference between a first distance difference value and a second distance difference value calculated after the first distance difference value. A characteristic derivation method.
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