JP2014071080A - 車両の移動方向検出装置、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、車載カメラにより撮影された撮影画像に基づき、車両の移動方向を検出することが可能な車両の移動方向検出装置を提供する。
【解決手段】車両の前面及び後面の少なくとも一方に設置され、設置された位置から正面を撮影するカメラ１０と、カメラ１０により撮影された撮影画像において左右方向に検出ラインＬｎを設定するライン設定手段と、撮影画像の中央よりも左領域において、ライン設定手段により設定された検出ラインＬｎ上における特定の輝度を有する点を左基準点Ｌｓとして設定するとともに、撮影画像の中央よりも右領域において、ライン設定手段により設定された検出ラインＬｎ上における特定の輝度を有する点を右基準点Ｒｓとして設定する基準点設定手段と、基準点設定手段により設定された左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓの検出ラインＬｎ上における位置変化に基づいて、車両の移動方向を検出する検出手段と、を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、カメラを搭載した車両の移動方向を検出する車両の移動方向検出装置、及び車両の移動方向検出装置にインストールされるコンピュータプログラムに関する。

精度の低い車速センサ等の情報を補うために、ＧＰＳ情報を用いて、車両が移動しているか否か及び車両の移動方向を高精度に検出する方法がある。しかし、トンネルや屋内立体駐車場などのＧＰＳ信号を受信しにくい場所では、ＧＰＳ情報を用いて車両の挙動を検出することは困難である。そこで、車載カメラにより撮影された撮影画像の変化の有無に基づいて、車両が停止しているか否か判定する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。

特許第４９３９３１６号公報

しかしながら、特許文献１は、車両が停止しているか否かを判定するだけであり、車両が移動している場合に、車両の移動方向を判定することができない。

本発明は、上記実情に鑑み、車載カメラにより撮影された撮影画像に基づき、車両の移動方向を検出することが可能な車両の移動方向検出装置を提供することを主たる目的とする。

請求項１に記載の発明は、車両の移動方向検出装置であって、車両の前面及び後面の少なくとも一方に設置され、設置された位置から正面を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された撮影画像において左右方向に検出ラインを設定するライン設定手段と、前記撮影画像の中央よりも左領域において、前記ライン設定手段により設定された検出ライン上における特定の輝度を有する点を左基準点として設定するとともに、前記撮影画像の中央よりも右領域において、前記ライン設定手段により設定された検出ライン上における特定の輝度を有する点を右基準点として設定する基準点設定手段と、前記基準点設定手段により設定された左基準点及び右基準点の前記検出ライン上における位置変化に基づいて、前記車両の移動方向を検出する検出手段と、を備える。

請求項１に記載の発明によれば、車両の前面及び後面の少なくとも一方に設置されたカメラによりカメラ正面（カメラの前方）が撮影され、撮影された撮影画像において左右方向に検出ラインが設定される。さらに、撮影画像の中央よりも左領域において、検出ライン上に特定の輝度を有する点が左基準点として設定され、撮影画像の中央よりも右領域において、検出ライン上に特定の輝度を有する点が右基準点として設定される。

左基準点及び右基準点は、それぞれ車両の移動方向に応じて検出ライン上で位置変化する。したがって、検出ライン上における左基準点の位置変化と右基準点の位置変化との組み合わせから、車両の移動方向を高い精度で検出することができる。すなわち、車載カメラにより撮影された撮影画像に基づいて、車両の移動方向を検出することができる。なお、検出ライン上における特定の輝度を有する点を、検出ライン上に存在する静止物とすると、車両の移動方向の検出精度を向上させることができる。

第１実施形態に係る車両の移動方向検出装置の構成を示す模式図。 車両が停止している場合の撮影画像を示す図。 車両が直進移動している場合の撮影画像を示す図。 第１実施形態に係る車両の移動方向の検出手順を示すフローチャート。 第２実施形態に係る車両の移動方向の検出手順を示すフローチャート。

以下、車両の移動方向検出装置を具現化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

（第１実施形態）
まず、図１を参照して、第１実施形態に係る車両の移動方向検出装置の構成を説明する。車両の移動方向検出装置５０は、カメラ１０と、処理装置２０を備え、カメラ１０による撮影画像をディスプレイ３０に表示可能であるとともに、処理装置２０により検出された車両の移動方向をスピーカ４０から出力可能に構成されている。

カメラ１０は、レンズ面が曲面状に形成されている広角レンズを備え、車両の前面及び後面の少なくとも一方に設置され、設置された位置から正面を撮影する。カメラ１０が車両の前面に設置されている場合は、車両の前方（カメラ１０の前方）１８０°を撮影し、カメラ１０が車両の後面に設置されている場合は、車両の後方（カメラ１０の前方）１８０°を撮影する。カメラ１０が車両の前面又は後面の左右方向の中央に設置されている場合は、カメラ１０により撮影された撮影画像の左右方向の中央と、車両の左右方向の中央とは一致する。一方、カメラ１０が車両の前面又は後面の左右方向の中央から左又は右にシフトした位置に設置されている場合は、カメラ１０により撮影された撮影画像の左右方向の中央と、車両の左右方向の中央とは一致しない。このような場合でも、カメラ１０により撮影された撮影画像の左右方向の中央を基準として、車両の移動方向の検出を行えばよい。

処理装置２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭからなる記憶装置と、入出力装置とを含んで構成される一般的なマイクロコンピュータである。ＲＯＭには、ライン設定手段２１、基準点設定手段２２、検出手段２３の機能を実現させるコンピュータプログラムが格納されている。ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されている上記コンピュータプログラムを実行することにより、ライン設定手段２１、基準点設定手段２２、検出手段２３の各機能が実現される。

ライン設定手段２１は、カメラ１０により撮影された撮影画像において、左右方向に検出ラインＬｎ（図２，３参照）を設定する。まず、撮影画像上に、２つの点Ｐｌ，Ｐｒを設定し、２つの点Ｐｌ，Ｐｒを結んだ線を検出ラインＬｎとして設定する。２つの点Ｐｌ，Ｐｒは、検出ラインＬｎを設定したい領域に応じて任意の位置、例えば、撮影画像の左領域の無限遠点及び右領域の無限遠点に設定する。左右の無限遠点は、カメラ１０が設定されている高さ、角度、カメラ１０のレンズ画角及びレンズ歪み係数から計算すればよい。また、カメラ１０のレンズ画角が１８０°より小さい場合は、撮影画像の領域外に仮想的な左右の無限遠点を設定すればよい。そして、２つの点ＰｌとＰｒとをレンズ歪み係数に基づいて結んだ線を、検出ラインＬｎとして設定する。すなわち、検出ラインＬｎは実空間において直線となる。この検出ラインＬｎは、必ずしも１ラインとする必要はなく、所定幅の領域としてもよい。

ここで、検出ラインＬｎ上に移動体が存在すると、車両の移動方向を誤検出する恐れがある。それゆえ、検出ラインＬｎを、歩行者等の移動体の影響を受けやすい路面や、雲の影響を受けやすい空に設定することは避ける。具体的には、実空間においてカメラ１０の前方３〜５ｍの位置になるように、撮影画像において検出ラインＬｎを設定する。車両の移動方向検出装置５０は、駐車場に停車した状態から低速で移動する際に使用されることが多い。上記のように検出ラインＬｎを設定すると、一般的な駐車場に駐車している場合に、カメラ１０の前方に駐車している車両上に検出ラインＬｎが設定され、後述するように駐車車両が左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定される。なお、実空間におけるカメラ１０と検出ラインＬｎとの距離は、カメラ１０のレンズ画角及びレンズ歪み係数を用いて撮影画像上の距離に換算される。

基準点設定手段２２は、撮影画像の中央よりも左領域において、検出ラインＬｎ上に特定の輝度を有する点を左基準点Ｌｓとして設定するとともに、撮影画像の中央よりも右領域において、検出ラインＬｎ上に特定の輝度を有する点を右基準点Ｒｓとして設定する（図２，３参照）。ここで、特定の輝度を有する点は、検出ラインＬｎ上でエッジが存在する点のうち、所定時間を経過しても輝度が変化をしない点とする。検出ラインＬｎ上でエッジが存在する点には、実空間上で立体物が存在する。特に、検出ラインＬｎ上で所定時間経過しても輝度が変化しないエッジが存在する点には、実空間上で静止物が存在する。検出ラインＬｎ上における特定の輝度を有する点を、検出ラインＬｎ上に存在する静止物に設定すると、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが静止点となるので、車両の移動方向の検出精度を向上させることができる。

検出手段２３は、検出ラインＬｎ上における左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓの位置変化に基づいて、車両移動方向を検出する。車両が停止している場合は、検出ラインＬｎ上で左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓは位置変化しない。車両が移動している場合は、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓは、それぞれ車両の移動方向に応じて検出ラインＬｎ上で位置変化する。よって、検出ラインＬｎ上における左基準点Ｌｓの位置変化と右基準点Ｒｓの位置変化との組み合わせから、車両の移動方向を検出することができる。

図２〜３に、車両が停止した状態からカメラ１０の前方に直進する場合において、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓの検出ラインＬｎ上における位置変化を示す。図２〜３では、横軸をｘ軸、縦軸をｙ軸とし、画面左上角の点の座標を（ｘ，ｙ）＝（０，０）、画面右下角の点の座標を（ｘ，ｙ）＝（６３９，４７９）、画面の左右方向の中央をｘ＝３２０とする。そして、撮影画像の中央よりも左領域において、検出ラインＬｎ上に存在する駐車車両を左基準点Ｌｓとして設定し、撮影画像の中央よりも右領域において、検出ラインＬｎ上に存在する駐車車両を右基準点Ｒｓとして設定する。

車両が停止した状態の図２では、左基準点Ｌｓのｘ座標値は２６５、右基準点Ｒｓのｘ座標値は４１５である。一方、図３では、左基準点Ｌｓのｘ座標値は２１５、右基準点Ｒｓのｘ座標値は４８０である。図３では、図２の状態と比較して、左基準点Ｌｓのｘ座標値は小さくなり、右基準点Ｒｓのｘ座標値は大きくなっている。すなわち、図３では、図２の状態と比較して、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から左右に離れている。

撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から左右に離れる場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定した駐車車両に近づいている。よって、この場合は、車両はカメラ１０の前方に直進していると検出する。この他の検出ラインＬｎ上における左基準点Ｌｓの位置変化と右基準点Ｒｓの位置変化との組み合わせと、車両の移動方向との対応は後で述べる。

ディスプレイ３０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成されている。ディスプレイ３０は、車室内において、運転者が視認可能な位置に設置され、処理装置２０から出力される撮影画像を逐次表示する。カメラ１０が車両の前面に設置されている場合は、ディスプレイ３０は、車両の前方画像の正像を撮影画像として表示する。一方、カメラ１０が車両の後面に設置されている場合は、ディスプレイ３０は、運転者が視認し易いように、車両の後方画像の鏡像を撮影画像として表示する。

よって、カメラ１０が車両の前面と後面のどちらに設置されていても、車両がカメラ１０の前方に進みつつ、車両の前方を基準として同じ方向に旋回すれば、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓは検出ラインＬｎ上で同じように位置変化する。

スピーカ４０は、処理装置２０の出力に基づき、車両が移動していることを警告するアラーム音や、検出された移動方向を音声メッセージとして出力する。

処理装置２０、ディスプレイ３０、スピーカ４０は、カーナビゲーション装置に組み込まれていてもよいし、車両に搭載された専用の装置であってもよい。

次に、図４を参照して、車両の移動方向検出装置５０が実行する車両の移動方向の検出手順について説明する。ここでは、車両はカメラ１０の前方に進むと想定している。

まず、Ｓ１１で、イグニッション（ＩＧ）がＯＮになると（ＹＥＳ）、車両の移動方向検出装置５０が起動され、Ｓ１２で、カメラ１０が撮影した撮影画像を処理装置２０へ入力する。そして、Ｓ１３で、ライン設定手段２１が、入力した撮影画像上に検出ラインＬｎを設定し、基準点設定手段２２が、検出ラインＬｎ上に左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓを設定する。なお、Ｓ１１で、イグニッションがＯＮでない場合は（ＮＯ）、ＯＮになるまで待機する。

次に、Ｓ１４〜Ｓ２１では、検出手段２３が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓの位置変化に基づき、車両の移動方向を検出する。具体的には、Ｓ１４で、左基準点Ｌｓのｘ座標値が小さくなり、且つ右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっているかどうか判定する。すなわち、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れているかどうか判定する。撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れている場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定した物体に近づいている。よって、Ｓ１４で、左基準点Ｌｓのｘ座標値が小さくなり、且つ右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ１５で、車両は直進移動していると検出する。一方、Ｓ１４で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ１６の判定に進む。

Ｓ１６では、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっているかどうか判定する。すなわち、左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れているかどうか判定する。撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れている場合は、実空間上でカメラ１０が、左基準点Ｌｓとして設定された物体に向かって旋回している。よって、Ｓ１６で、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ１７で、車両の前方を基準として、車両は左方向に旋回移動していると検出する。一方、Ｓ１６で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ１８の判定に進む。

Ｓ１８では、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっているかどうか判定する。すなわち、左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づいているかどうか判定する。撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、実空間においてカメラ１０が、右基準点Ｒｓとして設定された物体に向かって旋回している。よって、Ｓ１８で、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ１９で、車両の前方を基準として、車両は右方向に旋回移動していると検出する。一方、Ｓ１８で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ２０の判定に進む。

Ｓ２０では、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が変化していないかどうか判定する。すなわち、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎ上で位置変化していないかどうか判定する。撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが変化しない場合は、実空間においてカメラ１０が位置変化していない。よって、Ｓ２０で、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が変化していない場合は（ＹＥＳ）、Ｓ２１で、車両は停止していると検出する。

以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓは、それぞれ車両の移動方向に応じて検出ラインＬｎ上で位置変化する。したがって、検出ラインＬｎ上における左基準点Ｌｓの位置変化と右基準点Ｒｓの位置変化との組み合わせから、車両の移動方向を高い精度で検出することができる。すなわち、車両に搭載されたカメラ１０により撮影された撮影画像に基づいて、車両の移動方向を検出することができる。

・撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から左右に離れる場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定した物体に近づいている。よって、車両はカメラ１０の前方に直進していると検出することができる。

・車両がカメラ１０の前方に進んでおり、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れる場合は、実空間上でカメラ１０が、左基準点Ｌｓとして設定された物体に向かって旋回している。よって、車両の前方を基準として、車両は左方向に旋回していると検出することができる。

・車両がカメラ１０の前方に進んでおり、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、実空間においてカメラ１０が、右基準点Ｒｓとして設定された物体に向かって旋回している。よって、車両の前方を基準として、車両は右方向に旋回していると検出することができる。

・撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが位置変化しない場合は、実空間においてカメラ１０が位置変化していない。よって、車両は停止していると検出することができる。

・ライン設定手段、基準点設定手段、及び検出手段の機能を実現させるコンピュータプログラムをナビゲーション装置にインストールすれば、ナビゲーション装置を車両の移動方向検出装置５０として構成することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る車両の移動方向検出装置について、第１実施形態に係る車両の移動方向検出装置の構成と異なる点について説明する。第２実施形態では、車両の移動方向検出装置５０の検出手段２３は、図示しないシフトポジションセンサ（変速位置取得手段）から車両の変速機の変速位置を取得する。

車両がカメラ１０の後方に進む場合、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓの検出ラインＬｎ上における移動方向と、旋回方向との対応が、車両がカメラ１０の前方に進む場合と反対になる。例えば、車両がカメラ１０の前方に進む場合、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れると、実空間において車両は、車両の前方を基準として左方向に旋回している。一方、車両がカメラ１０の後方に進む場合、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れると、実空間において車両は、車両の前方を基準として右方向に旋回している。よって、第２実施形態に係る車両の移動方向検出装置５０は、車両の変速位置がカメラ１０の前方か後方のどちらに進む位置にあるかという情報を取得し、より高精度に車両の移動方向を検出する。

次に、図５を参照して、車両の移動方向検出装置５０が実行する車両の移動方向の検出手順について説明する。ここでは、車両はカメラ１０の前方及び後方のいずれにも進むと想定している。

まず、Ｓ３１で、イグニッション（ＩＧ）がＯＮになると（ＹＥＳ）、車両の移動方向検出装置５０が起動され、Ｓ３２で、カメラ１０が撮影した撮影画像を処理装置２０へ入力する。そして、Ｓ３３で、ライン設定手段２１が、入力した撮影画像上に検出ラインＬｎを設定し、基準点設定手段２２が、検出ラインＬｎ上に左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓを設定する。なお、Ｓ３１で、イグニッションがＯＮでない場合は（ＮＯ）、ＯＮになるまで待機する。

次に、Ｓ３４〜Ｓ４５では、検出手段２３が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓの位置変化及び変速位置に基づき、車両の移動方向を検出する。具体的には、Ｓ３４で、左基準点Ｌｓのｘ座標値が小さくなり、且つ右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっているかどうか判定する。撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れている場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定した物体に近づいている。よって、Ｓ３４で、左基準点Ｌｓのｘ座標値が小さくなり、且つ右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ３５で、車両はカメラ１０の前方に直進移動していると検出する。一方、Ｓ３４で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ３６の判定に進む。

Ｓ３６では、左基準点Ｌｓのｘ座標値が大きくなり、且つ右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっているかどうか判定する。すなわち、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づいているかどうか判定する。撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定した物体から離れている。よって、Ｓ３６で、左基準点Ｌｓのｘ座標値が大きくなり、且つ右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ３７で、車両はカメラ１０の後方に直進移動していると検出する。一方、Ｓ３６で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ３８の判定に進む。

Ｓ３８では、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっているかどうか判定する。Ｓ３８で、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ３９で、変速位置取得手段２４により取得された変速位置が、カメラ１０の前方に進む位置かどうかを判定する。Ｓ３９で、変速位置がカメラ１０の前方に進む位置の場合は（ＹＥＳ）、Ｓ４０で、車両の前方を基準として、車両は左方向に旋回移動していると検出する。一方、Ｓ３９で、変速位置がカメラ１０の前方に進む位置でない場合は（ＮＯ）、変速位置はカメラ１０の後方に進む位置にある。車両の変速位置がカメラ１０の後方に進む位置であり、且つ撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れる場合は、実空間においてカメラ１０が、右基準点Ｒｓとして設定された物体に向かって旋回している。よって、Ｓ４１で、車両の前方を基準として、車両は右方向に旋回移動していると検出する。Ｓ３８で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ４２の判定に進む。

Ｓ４２では、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっているかどうか判定する。Ｓ４２で、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっている場合は（ＹＥＳ）、Ｓ４３で、変速位置取得手段２４により取得された変速位置が、カメラ１０の前方に進む位置かどうかを判定する。Ｓ４３で、変速位置がカメラ１０の前方に進む位置の場合は（ＹＥＳ）、Ｓ４４で、車両の前方を基準として、車両は右方向に旋回移動していると検出する。一方、Ｓ４４で、変速位置がカメラ１０の前方に進む位置でない場合は（ＮＯ）、変速位置はカメラ１０の後方に進む位置にある。車両の変速位置がカメラ１０の後方に進む位置であり、且つ撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓとして設定された物体に向かって旋回している。よって、Ｓ４５で、車両の前方を基準として、車両は左方向に旋回移動していると検出する。

そして、Ｓ４２で、肯定判定されない場合は（ＮＯ）、Ｓ４６で、車両は停止していると検出する。

以上説明した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・撮影画像において左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、実空間においてカメラ１０が、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓとして設定した物体から離れている。よって、車両はカメラ１０の後方に直進していると検出することができる。

・車両の変速位置がカメラ１０の前方に進む位置であることを条件として、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れる場合は、車両の前方を基準として、車両は左方向に旋回しているとより高精度に検出することができる。

・車両の変速位置がカメラ１０の前方に進む位置であることを条件として、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、車両の前方を基準として、車両は右方向に旋回しているとより高精度に検出することができる。

・車両の変速位置がカメラ１０の後方に進む位置であることを条件として、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れる場合は、車両の前方を基準として、車両は右方向に旋回していると検出することができる。

・車両の変速位置がカメラ１０の後方に進む位置であることを条件として、撮影画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央に近づく場合は、車両の前方を基準として、車両は左方向に旋回していると検出することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記各実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。

・Ｓ１４及びＳ３４の判定では、左基準点Ｌｓのｘ座標値と右基準点Ｒｓのｘ座標値との差が大きくなっているかどうか判定してもよい。

・Ｓ１６及びＳ３８の判定では、左基準点Ｌｓのｘ座標値と右基準点Ｒｓのｘ座標値の差に変化が無く、且つ左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓのいずれかのｘ座標値が大きくなっているかどうか判定してもよい。左基準点Ｌｓのｘ座標値と右基準点Ｒｓのｘ座標値の差に変化が無く、且つ左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓのいずれかのｘ座標値が大きくなっている場合は、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が大きくなっている。したがって、車両がカメラの前方に進む場合と想定すると、撮像画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央に近づき、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央から離れると判断できる。

・Ｓ１８及びＳ４２の判定では、左基準点Ｌｓのｘ座標値と右基準点Ｒｓのｘ座標値の差に変化が無く、且つ左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓのいずれかのｘ座標値が小さくなっているかどうか判定してもよい。左基準点Ｌｓのｘ座標値と右基準点Ｒｓのｘ座標値の差に変化が無く、且つ左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓのいずれかのｘ座標値が小さくなっている場合は、左基準点Ｌｓのｘ座標値及び右基準点Ｒｓのｘ座標値が小さくなっている。したがって、車両がカメラの前方に進む場合と想定すると、撮像画像において左基準点Ｌｓが検出ラインＬｎの中央から離れ、且つ右基準点Ｒｓが検出ラインＬｎの中央近づくと判断できる。

・Ｓ３６の判定では、左基準点Ｌｓのｘ座標値と右基準点Ｒｓのｘ座標値との差が小さくなっているかどうか判定してもよい。

・検出ラインＬｎは、複数設定してもよい。そして、複数の検出ラインＬｎのうち、検出ラインＬｎ上に静止物が存在する検出ラインＬｎを選択して、左基準点Ｌｓ及び右基準点Ｒｓを設定してもよい。また、複数の検出ラインＬｎのそれぞれの上に、左基準点Ｌｓ及び右基準手Ｒｓを設定してもよい。このように設定して、複数の左基準点Ｌｓと右基準点Ｒｓの位置変化に基づいて車両の移動方向を検出すれば、更に高精度に車両の移動方向を検出できる。

・カメラ１０が車両の前面及び後面のいずれに設置されているかという情報を加味して、車両の旋回方向に加えて車両の前後進方向を検出してもよい。例えば、車両の前面にカメラが設置されていると分かっている場合には、Ｓ１７において車両が前進しながら左旋回していると検出することができる。また、変速機の変速位置の情報を加味して、車両の前後進方向を検出してもよい。

１０…カメラ、２０…処理装置、３０…ディスプレイ、５０…移動方向検出装置、Ｌｎ…検出ライン、Ｌｓ…左基準点、Ｒｓ…右基準点。

Claims (11)

1. 車両の前面及び後面の少なくとも一方に設置され、設置された位置から正面を撮影するカメラ（１０）と、
   前記カメラにより撮影された撮影画像において左右方向に検出ラインを設定するライン設定手段（２１）と、
   前記撮影画像の中央よりも左領域において、前記ライン設定手段により設定された検出ライン上における特定の輝度を有する点を左基準点として設定するとともに、前記撮影画像の中央よりも右領域において、前記ライン設定手段により設定された検出ライン上における特定の輝度を有する点を右基準点として設定する基準点設定手段（２２）と、
   前記基準点設定手段により設定された左基準点及び右基準点の前記検出ライン上における位置変化に基づいて、前記車両の移動方向を検出する検出手段（２３）と、
   を備えることを特徴とする車両の移動方向検出装置（５０）。
2. 前記検出手段は、前記左基準点及び前記右基準点が前記検出ラインの中央から離れる場合に、前記車両は前記カメラの前方に直進していると検出する請求項１に記載の車両の移動方向検出装置。
3. 前記検出手段は、前記左基準点が前記検出ラインの中央に近づき、且つ前記右基準点が前記検出ラインの中央から離れる場合に、前記車両の前方を基準として前記車両は左方向に旋回していると検出する請求項１又は２に記載の車両の移動方向検出装置。
4. 前記検出手段は、前記左基準点が前記検出ラインの中央から離れ、且つ前記右基準点が前記検出ラインの中央に近づく場合に、前記車両の前方を基準として前記車両は右方向に旋回していると検出する請求項１〜３のいずれかに記載の車両の移動方向検出装置。
5. 前記検出手段は、前記左基準点及び前記右基準点が前記検出ラインの中央に近づく場合に、前記車両は前記カメラの後方に直進していると検出する請求項１〜４のいずれかに記載の車両の移動方向検出装置。
6. 前記車両の移動方向検出装置は、前記車両の変速機の変速位置を取得する変速位置取得手段を備え、
   前記検出手段は、前記変速位置取得手段により取得した前記車両の変速位置が前記カメラの前方に進む位置であることを条件として、前記車両は左方向に旋回していると検出する請求項３に記載の車両の移動方向検出装置。
7. 前記車両の移動方向検出装置は、前記車両の変速機の変速位置を取得する変速位置取得手段を備え、
   前記検出手段は、前記変速位置取得手段により取得した前記車両の変速位置が前記カメラの前方に進む位置であることを条件として、前記車両は右方向に旋回していると検出する請求項４に記載の車両の移動方向検出装置。
8. 前記車両の移動方向検出装置は、前記車両の変速機の変速位置を取得する変速位置取得手段を備え、
   前記検出手段は、前記変速位置取得手段により取得した前記車両の変速位置が前記カメラの後方に進む位置であることを条件として、前記左基準点が前記検出ラインの中央に近づき、且つ前記右基準点が前記検出ラインの中央から離れる場合に、前記車両の前方を基準として前記車両は右方向に旋回していると検出する請求項１〜７のいずれかに記載の車両の移動方向検出装置。
9. 前記車両の移動方向検出装置は、前記車両の変速機の変速位置を取得する変速位置取得手段を備え、
   前記検出手段は、前記変速位置取得手段により取得した前記車両の変速位置が前記カメラの後方に進む位置であることを条件として、前記左基準点が前記検出ラインの中央から離れ、且つ前記右基準点が前記検出ラインの中央に近づく場合に、前記車両の前方を基準として前記車両は左方向に旋回していると検出する請求項１〜８のいずれかに記載の車両の移動方向検出装置。
10. 前記検出手段は、前記左基準点及び前記右基準点が位置変化しない場合に、前記車両は停止していると検出する請求項１〜９のいずれかに記載の車両の移動方向検出装置。
11. 請求項１〜１０のいずれかに記載の車両の移動方向検出装置において、前記移動方向検出装置は前記車両に搭載されるナビゲーション装置であり、
    前記ナビゲーション装置にインストールされ、前記ライン設定手段、前記基準点設定手段、及び前記検出手段の機能を実現させるコンピュータプログラム。

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