JP2014069741A

JP2014069741A - Vehicle steering device

Info

Publication number: JP2014069741A
Application number: JP2012218394A
Authority: JP
Inventors: Mitsugi Yamashita; 貢山下
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2014-04-21

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular steering device capable of steering stably and accurately, and enlarging a steering angle.SOLUTION: A vehicular steering device includes: a tie rod 2 moving forward and backward to wheels 10 corresponding to steering of a steering wheel, and having a tip part 2a moving on a first arc; and a knuckle arm 21b extended from a case 21 of an in-wheel motor drive device 20 supporting the wheels 10 rotatably and moving rotatably in a steering direction of the wheels 10 around a king pin shaft AXK to a suspension 30; and also includes an amplifying link mechanism 40interposed between the tie rod 2 and the knuckle arm 21b, and amplifying a moving angle on the first arc of the tip part 2a of the tie rod 2 and transferring it to the tip part 21ba of the knuckle arm 21b. Since the vehicular steering device comprises a link mechanism, though the steering angle can be enlarged, backlash or the like does not occur, and stable and accurate steering can be executed.

Description

本発明は、自動車等の車両の車輪を操舵する車両用操舵装置に係り、詳しくは、ステアリングハンドルの操舵に応じて移動するタイロッドの円弧上の移動を増幅してナックルアームに伝達する車両用操舵装置に関する。 The present invention relates to a vehicle steering apparatus that steers wheels of a vehicle such as an automobile, and more particularly, to a vehicle steering apparatus that amplifies the movement of a tie rod that moves in response to steering of a steering handle on an arc and transmits it to a knuckle arm. Relates to the device.

近年、ハイブリッド自動車や電気自動車の開発に伴い、ホイールの内部にモータを配設して車輪を駆動するインホイールモータ駆動装置などの開発が進められている。例えばこのようなインホイールモータ駆動装置を用いた車両であると、エンジン等の駆動源から動力を伝達するドライブシャフトを車輪に接続する必要がないので、車輪の操舵角を大きくすることが可能となり、車両の最小回転半径を小さくできて、いわゆる小回りが可能な車両を構成できる。 In recent years, with the development of hybrid vehicles and electric vehicles, development of in-wheel motor driving devices that drive a wheel by arranging a motor inside the wheel has been advanced. For example, in a vehicle using such an in-wheel motor drive device, it is not necessary to connect a drive shaft for transmitting power from a drive source such as an engine to the wheel, so that the steering angle of the wheel can be increased. Thus, the minimum turning radius of the vehicle can be reduced, and a vehicle capable of so-called small turning can be configured.

ところで、一般的な車両用操舵装置（ステアリング装置）では、ステアリングハンドルに連結されたステアリングギヤ等を介して移動されるタイロッドで、車輪に取付けられたナックルアームを、牽引ないし押圧することで操舵を行っているが、タイロッドとナックルアームとが一直線となる思案点（死点）に到達すると、それ以上ナックルアームを操舵できないので、ステアリングハンドルを最大限に操作しても所定角度以下の小さい操舵角しか得られないという問題がある。 By the way, in a general vehicle steering device (steering device), steering is performed by pulling or pressing a knuckle arm attached to a wheel with a tie rod that is moved via a steering gear connected to a steering handle. However, when the tie rod and the knuckle arm reach a thought point (dead point) that is in a straight line, the knuckle arm cannot be steered any further, so even if the steering handle is operated to the maximum, a small steering angle that is less than the predetermined angle There is a problem that can only be obtained.

そこで、タイロッドとナックルアームとの間に増速ギヤ機構を設け、車輪の操舵角を大きくすることを可能にするものが提案されている（特許文献１参照）。 In view of this, a mechanism has been proposed in which a speed increasing gear mechanism is provided between the tie rod and the knuckle arm to increase the steering angle of the wheel (see Patent Document 1).

特開平３−１４８３８３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 3-148383

上記特許文献１のものは、車輪の操舵角を大きくすることを可能とするものであるが、そのための機構として、増速ギヤ機構をタイロッドとナックルアームとの間に介在させているため、ギヤ間でバックラッシュが発生し、安定した精度良い操舵が得られない虞があるという問題があった。 Although the thing of the said patent document 1 makes it possible to enlarge the steering angle of a wheel, since the speed-up gear mechanism is interposed between a tie rod and a knuckle arm as a mechanism for that, it is gear. There was a problem that backlash occurred between the two, and there was a possibility that stable and accurate steering could not be obtained.

そこで本発明は、安定した精度良い操舵が可能で、かつ操舵角を大きくすることが可能な車両用操舵装置を提供することを目的とするものである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle steering apparatus that can perform stable and accurate steering and can increase the steering angle.

本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図１乃至図７参照）、ステアリングハンドルの操舵に応じて車輪（１０）に対して進退移動すると共に、先端部（２ａ）が第１円弧（Ｃ１）上を移動するタイロッド（２）と、
前記車輪（１０）を回転自在に支持すると共にサスペンション（３０，１３０，２３０）に対してキングピン軸（ＡＸＫ）を中心として前記車輪（１０）の操舵方向に回転移動するホイール支持部材（２１）、から延設されたナックルアーム（２１ｂ）と、
前記タイロッド（２）と前記ナックルアーム（２１ｂ）との間に介在され、前記タイロッド（２）の先端部（２ａ）の第１円弧（Ｃ１）上の移動角度を増幅して前記ナックルアーム（２１ｂ）の先端部（２１ｂａ）に伝達する増幅リンク機構（４０）と、を備えたことを特徴とする。 The vehicle steering apparatus (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 1 to 7) moves forward and backward with respect to the wheel (10) in accordance with the steering of the steering handle, and the front end (2a) has a first arc. (C1) a tie rod (2) moving above,
A wheel support member (21) for rotatably supporting the wheel (10) and rotating in the steering direction of the wheel (10) about a kingpin axis (AXK) with respect to the suspension (30, 130, 230); A knuckle arm (21b) extending from
The knuckle arm (21b) is interposed between the tie rod (2) and the knuckle arm (21b) to amplify the movement angle of the tip (2a) of the tie rod (2) on the first arc (C1). And an amplification link mechanism (40) for transmitting to the tip end portion (21ba).

具体的に本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図１乃至図７参照）、前記増幅リンク機構（４０）は、前記タイロッド（２）に接続される第１リンク（４１）と、前記第１リンク（４１）と前記ナックルアーム（２１ｂ）とを接続する第２リンク（４２）と、を有し、
前記第１リンク（４１）は、前記サスペンション（３０，１３０，２３０）に対して回転自在に支持される支持部（４１ａ）と、前記支持部（４１ａ）から延設されると共に、その先端（４１ｂａ）が前記タイロッド（２）の先端部（２ａ）に相対回転自在に接続される第１延設部（４１ｂ）と、前記支持部（４１ａ）から延設されると共に、その先端（４１ｃａ）が前記第２リンク（４２）に相対回転自在に接続される第２延設部（４１ｃ）と、を有し、
前記第２リンク（４２）は、前記第２延設部（４１ｃ）に相対回転自在に接続される一端部（４２ａ）と、前記ナックルアーム（２１ｂ）の先端部（２１ｂａ）に相対回転自在に接続される他端部（４２ｂ）と、を有し、
前記タイロッド（２）の先端部（２ａ）及び前記第１リンク（４１）の第１延設部（４１ｂ）の先端（４１ｂａ）が前記第１円弧（Ｃ１）上を移動すると、前記第１リンク（４１）の第２延設部（４１ｃ）の先端（４１ｃａ）及び前記第２リンク（４２）の一端部（４２ａ）が第２円弧（Ｃ２）上を移動し、前記第２リンク（４２）の他端部（４２ｂ）及び前記ナックルアーム（２１ｂ）の先端部（２１ｂａ）が前記第２円弧（Ｃ２）より小さい第３円弧（Ｃ３）上を移動することを特徴とする。 Specifically, the vehicle steering apparatus (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 1 to 7), the amplification link mechanism (40) includes a first link (41) connected to the tie rod (2). A second link (42) connecting the first link (41) and the knuckle arm (21b),
The first link (41) extends from the support portion (41a) supported rotatably with respect to the suspension (30, 130, 230), and the tip ( 41ba) extends from the support portion (41a), the first extension portion (41b) connected to the tip portion (2a) of the tie rod (2) so as to be relatively rotatable, and the tip (41ca) Has a second extending portion (41c) connected to the second link (42) in a relatively rotatable manner,
The second link (42) is relatively rotatable to one end (42a) connected to the second extending portion (41c) so as to be relatively rotatable, and to a tip end (21ba) of the knuckle arm (21b). The other end (42b) to be connected,
When the tip (2a) of the tie rod (2) and the tip (41ba) of the first extending portion (41b) of the first link (41) move on the first arc (C1), the first link The tip (41ca) of the second extending portion (41c) of the (41) and the one end (42a) of the second link (42) move on the second arc (C2), and the second link (42). The other end (42b) and the tip (21ba) of the knuckle arm (21b) move on a third arc (C3) smaller than the second arc (C2).

さらに、本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図１、図４、図５、及び図６参照）、前記第１リンク（４１）の支持部（４１ａ）は、前記ホイール支持部材（２１）に対して回転自在に支持された第１支持部（４１ａａ）と、前記サスペンション（３０，１３０）に対して回転自在に支持された第２支持部（４１ａｂ）と、を有し、前記第１支持部（４１ａａ）及び前記第２支持部（４１ａｂ）の一方がスライド不能に支持されると共に他方がスライド自在に支持されることを特徴とする。 Further, the vehicle steering apparatus (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 1, 4, 5, and 6), the support portion (41a) of the first link (41) is the wheel support member. A first support portion (41aa) rotatably supported with respect to (21), and a second support portion (41ab) rotatably supported with respect to the suspension (30, 130), One of the first support part (41aa) and the second support part (41ab) is supported in a non-slidable manner and the other is slidably supported.

さらに、本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図１、図４、及び図６参照）、前記第１支持部（４１ａａ）は、前記ホイール支持部材（２１）に対して回転自在にかつスライド不能に支持されてなり、
前記第２支持部（４１ａｂ）は、前記サスペンション（３０，１３０）に対して回転自在にかつスライド自在に支持されてなり、
前記第２リンク（４２）及び前記ナックルアーム（２１ｂ）は、前記第１リンク（４１）の支持部（４１ａ）の前記第１支持部（４１ａａ）に対して前記第２支持部（４１ａｂ）とは上下方向の反対側に配置されたことを特徴とする。 Furthermore, in the vehicle steering device (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 1, 4, and 6), the first support portion (41aa) is rotatable with respect to the wheel support member (21). And is supported non-slidable,
The second support part (41ab) is rotatably and slidably supported with respect to the suspension (30, 130).
The second link (42) and the knuckle arm (21b) are connected to the second support part (41ab) with respect to the first support part (41aa) of the support part (41a) of the first link (41). Is arranged on the opposite side in the vertical direction.

また、本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図１、図４、図５、及び図６参照）、前記第１リンク（４１）の支持部（４１ａ）の前記第１支持部（４１ａａ）は、前記キングピン軸（ＡＸＫ）が通過する位置に配置されたことを特徴とする。 The vehicle steering apparatus (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 1, 4, 5, and 6) includes the first support portion of the support portion (41a) of the first link (41). (41aa) is arranged at a position through which the kingpin axis (AXK) passes.

また、本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図２、及び図３参照）、前記車輪（１０）から車両内側に向かって順に、前記第２円弧（Ｃ２）の中心（ＣＴ１）、前記第３円弧（Ｃ３）の中心（ＣＴ３）が配置されたことを特徴とする。 Further, the vehicle steering device (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 2 and 3), the center (CT1) of the second arc (C2) in order from the wheel (10) toward the inside of the vehicle. The center (CT3) of the third arc (C3) is arranged.

さらに、本発明に係る車両用操舵装置（１）は（例えば図２、及び図３参照）、前記第２円弧（Ｃ２）は、前記車輪（１０）の上方から視て前記第３円弧（Ｃ３）に１点で内接する位置に配置されたことを特徴とする。 Further, in the vehicle steering system (1) according to the present invention (see, for example, FIGS. 2 and 3), the second arc (C2) is the third arc (C3) as viewed from above the wheel (10). ) Is arranged at a position inscribed at one point.

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。 In addition, although the code | symbol in the said parenthesis is for contrast with drawing, this is for convenience for making an understanding of invention easy, and has no influence on the structure of a claim. It is not a thing.

請求項１に係る本発明によると、タイロッドとナックルアームとの間に介在され、タイロッドの先端部の第１円弧上の移動角度を増幅してナックルアームの先端部に伝達する増幅リンク機構を備えたので、ステアリングハンドルの操舵角に比して車輪の操舵角を増幅することができ、操舵角を大きくすることができるのでありながら、リンク機構からなるため、バックラッシュ等が発生せずに、安定した精度良い操舵を可能とすることができる。 According to the first aspect of the present invention, there is provided an amplification link mechanism that is interposed between the tie rod and the knuckle arm and amplifies the movement angle on the first arc of the tip portion of the tie rod and transmits it to the tip portion of the knuckle arm. Therefore, it is possible to amplify the steering angle of the wheel compared to the steering angle of the steering wheel and to increase the steering angle, but because of the link mechanism, there is no backlash, etc. Steady and accurate steering can be achieved.

請求項２に係る本発明によると、タイロッドの先端部及び第１リンクの第１延設部の先端が第１円弧上を移動すると、第１リンクの第２延設部の先端及び第２リンクの一端部が第２円弧上を移動し、第２リンクの他端部及びナックルアームの先端部が第２円弧より小さい第３円弧上を移動するので、第２円弧と第３円弧との回転半径の差に応じて、タイロッドの先端部の移動角度をナックルアームの先端部に増幅して伝達することを可能とすることができる。 According to the second aspect of the present invention, when the tip of the tie rod and the tip of the first extension of the first link move on the first arc, the tip of the second extension of the first link and the second link. One end of the second link moves on the second arc, and the other end of the second link and the tip of the knuckle arm move on a third arc smaller than the second arc, so that the second arc and the third arc rotate. Depending on the difference in radius, it is possible to amplify and transmit the movement angle of the tip of the tie rod to the tip of the knuckle arm.

請求項３に係る本発明によると、第１リンクの第１支持部及び第２支持部の一方がスライド不能に支持されると共に他方がスライド自在に支持されているので、サスペンションの移動を許容することができる。 According to the third aspect of the present invention, since one of the first support portion and the second support portion of the first link is supported so as not to slide and the other is supported so as to be slidable, movement of the suspension is allowed. be able to.

請求項４に係る本発明によると、第１リンクの第１支持部が、ホイール支持部材に対して回転自在にかつスライド不能に支持さてなり、第２支持部が、サスペンションに対して回転自在にかつスライド自在に支持されているので、サスペンションが移動した際に、第１リンクと第２リンクとの角度を一定に維持することを可能とすることができる。また、第２リンク及びナックルアームが、第１リンクの第１支持部に対して第２支持部とは上下方向の反対側に配置されているので、サスペンションの移動が増幅リンク機構の操舵（回転移動）に干渉することの防止を図ることができる。 According to the fourth aspect of the present invention, the first support portion of the first link is supported rotatably and non-slidable with respect to the wheel support member, and the second support portion is rotatable with respect to the suspension. And since it is supported so that sliding is possible, when a suspension moves, it can be made possible to maintain the angle of a 1st link and a 2nd link constant. Further, since the second link and the knuckle arm are arranged on the opposite side of the first support portion of the first link in the vertical direction from the second support portion, the movement of the suspension is controlled by the steering (rotation) of the amplification link mechanism. It is possible to prevent interference with movement.

請求項５に係る本発明によると、第１リンクの第１支持部がキングピン軸が通過する位置に配置されているので、操舵によってホイール支持部材が回転移動しても、第１リンクとナックルアームとの相対位置関係が維持され、安定した精度良い操舵を可能とすることができる。 According to the fifth aspect of the present invention, since the first support portion of the first link is disposed at a position through which the kingpin shaft passes, the first link and the knuckle arm even if the wheel support member rotates by steering. The relative positional relationship is maintained, and stable and accurate steering can be achieved.

請求項６に係る本発明によると、車輪から車両内側に向かって順に、第２円弧の中心、第３円弧の中心が配置されているので、車輪及びホイール支持部材と増幅リンク機構との干渉を防止することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, since the center of the second arc and the center of the third arc are arranged in order from the wheel toward the inside of the vehicle, interference between the wheel and the wheel support member and the amplification link mechanism is prevented. Can be prevented.

請求項７に係る本発明によると、第２円弧が、車輪の上方から視て第３円弧に１点で内接する位置に配置されているので、良好な回転位置関係を構築することができ、適宜な操舵角を設定することができる。 According to the present invention according to claim 7, since the second arc is arranged at a position inscribed in one point with respect to the third arc as viewed from above the wheel, a favorable rotational positional relationship can be established, An appropriate steering angle can be set.

第１の実施の形態に係る車両用操舵装置を示す模式図で、（ａ）は車両用操舵装置とそれによって操舵されるインホイールモータ駆動装置及び車輪とを示す断面図、（ｂ）は車両用操舵装置及びインホイールモータ駆動装置を示す上方視図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic diagram which shows the steering apparatus for vehicles which concerns on 1st Embodiment, (a) is sectional drawing which shows the steering apparatus for vehicles, the in-wheel motor drive device and wheel steered by it, (b) is a vehicle The upper view which shows the steering device for motors, and an in-wheel motor drive device. 第１の実施の形態に係る車両用操舵装置及びインホイールモータ駆動装置を示す上方視の模式図で、（ａ）は直進の状態を示す図、（ｂ）は左方に操舵した状態を示す図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic diagram of the upper view which shows the vehicle steering device and in-wheel motor drive device which concern on 1st Embodiment, (a) is a figure which shows the state of straight advance, (b) shows the state steered to the left. Figure. 増幅リンク機構の動作を説明する上方視の模式図で、（ａ）は直進の状態を示す図、（ｂ）は左方に操舵した状態を示す図、（ｃ）は右方に操舵した状態を示す図。It is a schematic diagram of the upper view explaining operation | movement of an amplification link mechanism, (a) is a figure which shows the state of straight advance, (b) is a figure which shows the state steered to the left, (c) is the state steered to the right FIG. 第１の実施の形態に係る車両用操舵装置とそれによって操舵されるインホイールモータ駆動装置及び車輪とを示す断面模式図で、（ａ）はサスペンションが水平（中立）位置にある状態の図、（ｂ）はサスペンションが上方に移動した状態を示す図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a cross-sectional schematic diagram which shows the steering apparatus for vehicles which concerns on 1st Embodiment, the in-wheel motor drive device and wheel steered by it, (a) is a figure of the state which has a suspension in a horizontal (neutral) position, (B) is a figure which shows the state which the suspension moved upwards. 第２の実施の形態に係る車両用操舵装置とそれによって操舵されるインホイールモータ駆動装置及び車輪とを示す断面模式図で、（ａ）はサスペンションが水平（中立）位置にある状態の図、（ｂ）はサスペンションが上方に移動した状態を示す図。It is a cross-sectional schematic diagram which shows the steering apparatus for vehicles which concerns on 2nd Embodiment, the in-wheel motor drive device and wheel which are steered by it, (a) is a figure of the state which has a suspension in a horizontal (neutral) position, (B) is a figure which shows the state which the suspension moved upwards. 第３の実施の形態に係る車両用操舵装置とそれによって操舵されるインホイールモータ駆動装置及び車輪とを示す断面模式図。The cross-sectional schematic diagram which shows the steering apparatus for vehicles which concerns on 3rd Embodiment, the in-wheel motor drive device and wheel steered by it. 第４の実施の形態に係る車両用操舵装置とそれによって操舵されるインホイールモータ駆動装置及び車輪とを示す断面模式図。The cross-sectional schematic diagram which shows the steering apparatus for vehicles which concerns on 4th Embodiment, the in-wheel motor drive device steered by it, and a wheel.

＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両用操舵装置１について、図１乃至図４に沿って説明する。なお、本実施の形態においては、車両の『左前輪』を一例として説明を行うが、勿論、図示を省略した車両の『右前輪』にも同じ機構を用いることになる。また、後輪を操舵する車両（例えば四輪とも操舵する車両や、後輪を操舵するフォークリフト等の車両）にあっても、同様に本車両用操舵装置１を適用することが可能である。 <First Embodiment>
Hereinafter, a vehicle steering apparatus 1 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. In this embodiment, the “left front wheel” of the vehicle will be described as an example. Of course, the same mechanism is also used for the “right front wheel” of the vehicle not shown. Further, the present vehicle steering apparatus 1 can be similarly applied to a vehicle that steers rear wheels (for example, a vehicle that steers all four wheels, or a vehicle such as a forklift that steers rear wheels).

図１（ａ）に示すように、車両用操舵装置１は、不図示の運転席に設置されたステアリングハンドル（不図示）、該ステアリングハンドルの回転操作（操舵操作）によって駆動されるステアリングギヤ（不図示）、ステアリングギヤをパワーアシストするパワーステアリング装置（不図示）、ステアリングギヤによって駆動されるリレーロッド（不図示）、該リレーロッドにジョイントＪを介して接続されるタイロッド２、等を備えていると共に、詳しくは後述するように、タイロッド２の移動駆動に伴う先端部２ａの回転移動を増幅して後述のインホイールモータ駆動装置２０のケース２１に伝達する増幅リンク機構４０_１を備えて構成されている。なお、パワーステアリング装置は、油圧式であっても電動式であっても構わない。 As shown in FIG. 1 (a), a vehicle steering apparatus 1 includes a steering handle (not shown) installed in a driver's seat (not shown), and a steering gear (steering gear) driven by a rotation operation (steering operation) of the steering handle. (Not shown), a power steering device (not shown) for power assisting the steering gear, a relay rod (not shown) driven by the steering gear, a tie rod 2 connected to the relay rod via a joint J, and the like. together are, as will be described later in detail, it comprises an amplifying link mechanism 40 ₁ for transmitting the casing 21 below the in-wheel motor drive unit 20 amplifies the rotational movement of the distal end portion 2a with the movement drive of the tie rod 2 configuration Has been. The power steering device may be hydraulic or electric.

一方、本実施の形態においては、タイヤ１１及びホイール１２を有する車輪１０は、インホイールモータ駆動装置２０の駆動軸（不図示）に対して固定されており、つまり車輪１０は、インホイールモータ駆動装置２０のモータ（不図示）によって駆動自在（力行・回生自在）に取付けられている。即ち、本実施の形態では、車輪１０がインホイールモータ駆動装置２０により駆動制御されるので、車輪１０に対し、例えばエンジン等から動力を伝達するドライブシャフトが接続されてなく、ドライブシャフトによる操舵角の制限は無い。 On the other hand, in the present embodiment, the wheel 10 having the tire 11 and the wheel 12 is fixed to a drive shaft (not shown) of the in-wheel motor drive device 20, that is, the wheel 10 is driven by the in-wheel motor. The motor 20 (not shown) of the device 20 is attached so as to be driven (powering / regenerating freely). That is, in the present embodiment, since the wheel 10 is driven and controlled by the in-wheel motor drive device 20, a drive shaft for transmitting power from, for example, an engine or the like is not connected to the wheel 10, and the steering angle by the drive shaft is not connected. There is no limit.

上記インホイールモータ駆動装置２０は、不図示のモータ等を収納するケース（ホイール支持部材）２１を有しており、該ケース２１は、ダブルウィッシュボーン式のサスペンション３０によって不図示の車両に対してキングピン軸ＡＸＫの方向に移動自在となるように支持されている。図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ダブルウィッシュボーン式のサスペンション３０は、上方側軸ＡＸＳ１を中心に上下方向に回動自在な上方視略Ｖ字状のアッパーアーム３１と、下方側軸ＡＸＳ２を中心に上下方向に回動自在な上方視略Ｖ字状のロアアーム３２とを備えている。 The in-wheel motor drive device 20 includes a case (wheel support member) 21 that houses a motor (not shown) and the like, and the case 21 is attached to a vehicle (not shown) by a double wishbone suspension 30. It is supported so as to be movable in the direction of the kingpin axis AXK. As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), a double wishbone type suspension 30 includes an upper arm 31 having a substantially V-shape as viewed from above, which is rotatable up and down about an upper side axis AXS1. And a lower arm 32 having a substantially V shape as viewed from above, which is rotatable in the vertical direction about the lower axis AXS2.

上記アッパーアーム３１の先端部は、ボールジョイント２８を介して上記ケース２１の上方部分から車両内側に向かって延設された上方板２１ａに相対回転自在に接続されており、また、上記ロアアーム３２の先端部は、ボールジョイント２９を介して上記ケース２１の下方部分から車両内側に向かって延設された下方板２１ｄに相対回転自在に接続されている。ボールジョイント２８，２９は、インホイールモータ駆動装置２０のケース２１を操舵方向に回転自在にする軸線、つまり上記キングピン軸ＡＸＫを構成することになる。 The tip of the upper arm 31 is connected to an upper plate 21a extending from the upper part of the case 21 toward the inside of the vehicle via a ball joint 28 so as to be relatively rotatable. The tip is connected to a lower plate 21d extending from the lower portion of the case 21 toward the vehicle inner side via a ball joint 29 so as to be relatively rotatable. The ball joints 28 and 29 constitute an axis that makes the case 21 of the in-wheel motor drive device 20 rotatable in the steering direction, that is, the kingpin axis AXK.

なお、図示を省略したが、アッパーアーム３１もしくはロアアーム３２からは、キングピン軸ＡＸＫに平行的に配置されたコイルバネ及びその振動を減衰するダンパ装置が、車体との間に介在するように配設されている。また、インホイールモータ駆動装置２０のケース２１は、サスペンション３０により支持されていると共に、車輪１０のホイール１２を支持しているホイール支持部材ということになる。 Although not shown, the upper arm 31 or the lower arm 32 is provided with a coil spring arranged in parallel to the kingpin axis AXK and a damper device for damping the vibration interposed between the upper arm 31 and the lower arm 32 and the vehicle body. ing. In addition, the case 21 of the in-wheel motor drive device 20 is supported by the suspension 30 and is a wheel support member that supports the wheel 12 of the wheel 10.

ついで本発明の要部となる増幅リンク機構４０_１について説明する。増幅リンク機構４０_１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、大まかに、タイロッド２に接続される第１リンク４１と、該第１リンク４１と上記ケース２１から延設されたナックルアーム２１ｂとを接続する第２リンク４２と、の２つのリンクを有して構成されている。 Next will be described amplifying link mechanism 40 ₁ serving as a main part of the present invention. Amplifying link mechanism 40 _1, as shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), roughly, a first link 41 connected to the tie rods 2, extending from the first link 41 and the case 21 The second knuckle arm 21b is connected to the second link 42 to connect the knuckle arm 21b.

詳細には、第１リンク４１は、上方側端部である第１支持部４１ａａがボールジョイント４７によりケース２１から延設された支持板２１ｃに相対回転自在に支持され、下方側端部である第２支持部４１ａｂがスライダジョイント４５によりロアアーム３２にスライド自在かつ相対回転自在に支持された支持部４１ａを有している。つまり支持部４１ａは、ボールジョイント４７とスライダジョイント４５とを通る回転軸ＡＸ１を中心として回転自在となるように支持されている。なお、ボールジョイント４７及び第１支持部４１ａａは、上記キングピン軸ＡＸＫ上にも位置するように配置されており、つまりボールジョイント４７及び第１支持部４１ａａの部分で、キングピン軸ＡＸＫと回転軸ＡＸ１とが交差している。 Specifically, the first link 41 is a lower side end portion of a first support portion 41aa that is an upper side end portion, and is supported by a support plate 21c extended from the case 21 by a ball joint 47 so as to be relatively rotatable. The second support portion 41ab has a support portion 41a supported by the slider joint 45 so as to be slidable and relatively rotatable on the lower arm 32. That is, the support portion 41a is supported so as to be rotatable about a rotation axis AX1 passing through the ball joint 47 and the slider joint 45. Note that the ball joint 47 and the first support portion 41aa are also disposed on the kingpin shaft AXK, that is, the kingpin shaft AXK and the rotation shaft AX1 at the portion of the ball joint 47 and the first support portion 41aa. And intersect.

なお、第１支持部４１ａａは、ボールジョイント４７によりインホイールモータ駆動装置２０のケース２１に対して支持されているが、該ケース２１がサスペンション３０に支持されているので、広義として支持部４１ａはサスペンション３０に支持されていると言える。 The first support portion 41aa is supported by the ball joint 47 with respect to the case 21 of the in-wheel motor drive device 20. However, since the case 21 is supported by the suspension 30, the support portion 41a is broadly defined. It can be said that it is supported by the suspension 30.

第１リンク４１の支持部４１ａの略々中央の部分からは、水平方向かつ斜め後方に向けて第１延設部４１ｂが一体的に延設されている。第１延設部４１ｂの先端である先端部４１ｂａは、ボールジョイント４６により上記タイロッド２の先端部２ａに相対回転自在に接続されている。 A first extending portion 41b is integrally extended from a substantially central portion of the support portion 41a of the first link 41 in the horizontal direction and obliquely rearward. A tip portion 41ba which is a tip of the first extending portion 41b is connected to the tip portion 2a of the tie rod 2 by a ball joint 46 so as to be relatively rotatable.

一方、第１リンク４１の支持部４１ａの上方部分である第１支持部４１ａａからは、斜め上方かつ車体内側に向けて第２延設部４１ｃが一体的に延設されている。第２延設部４１ｃの先端である先端部４１ｃａは、ボールジョイント４８により第２リンク４２の一端部４２ａに相対回転自在に接続されている。 On the other hand, from the first support portion 41aa, which is the upper portion of the support portion 41a of the first link 41, a second extending portion 41c is integrally extended obliquely upward and toward the inside of the vehicle body. A tip portion 41ca that is a tip of the second extending portion 41c is connected to the one end portion 42a of the second link 42 by a ball joint 48 so as to be relatively rotatable.

第２リンク４２は、上記一端部４２ａとその反対側に他端部４２ｂとを有する一本の棒状からなり、他端部４２ｂは、ボールジョイント４９によりケース２１から一体的に延設されたナックルアーム２１ｂに相対回転自在に接続されている。従って、第２リンク４２及びナックルアーム２１ｂは、第１リンク４１の支持部４１ａの第１支持部４１ａａに対して第２支持部４１ａｂとは上下方向の反対側に配置されていることになる。 The second link 42 has a single bar shape having the one end portion 42 a and the other end portion 42 b on the opposite side, and the other end portion 42 b is a knuckle integrally extended from the case 21 by a ball joint 49. It is connected to the arm 21b so as to be relatively rotatable. Accordingly, the second link 42 and the knuckle arm 21b are arranged on the opposite side of the second support portion 41ab in the vertical direction with respect to the first support portion 41aa of the support portion 41a of the first link 41.

以上のように構成された増幅リンク機構４０_１は、図２（ａ）に示すように、タイロッド２の先端部２ａ及び第１リンク４１の第１延設部４１ｂの先端部４１ｂａ（つまりボールジョイント４６）が第１円弧Ｃ１上を移動可能に構成され、第１リンク４１の第２延設部４１ｃの先端部４１ｃａ及び第２リンク４２の一端部４２ａ（つまりボールジョイント４８）が第２円弧Ｃ２上を移動可能に構成され、第２リンク４２の他端部４２ｂ及びナックルアーム２１ｂの先端部２１ｂａ（つまりボールジョイント４９）が第２円弧Ｃ２より小さい第３円弧Ｃ３上を移動可能に構成されている。 Or amplifying link mechanism 40 ₁ having the configuration described, as shown in FIG. 2 (a), the tip portion 41ba of the first extending portion 41b of the distal end portion 2a and the first link 41 of the tie rod 2 (i.e. ball joint 46) is configured to be movable on the first arc C1, and the distal end portion 41ca of the second extending portion 41c of the first link 41 and the one end portion 42a of the second link 42 (that is, the ball joint 48) are the second arc C2. The other end portion 42b of the second link 42 and the tip end portion 21ba of the knuckle arm 21b (that is, the ball joint 49) are configured to be movable on a third arc C3 smaller than the second arc C2. Yes.

即ち、図３（ａ）、図３（ｂ）、図３（ｃ）に示すように、増幅リンク機構４０を模式化すると、第１リンク４１は、該第１リンク４１をケース２１に対して支持するボールジョイント４７が位置する回転軸ＡＸ１を中心ＣＴ１として回転運動するように構成されている。従って、タイロッド２の先端部２ａと第１延設部４１ｂの先端部４１ｂａとを接続するボールジョイント４６は、中心ＣＴ１の第１円弧Ｃ１上を回転運動し、また、第２延設部４１ｃの先端部４１ｃａと第２リンク４２の一端部４２ａとを接続するボールジョイント４８が中心ＣＴ１の第２円弧Ｃ２上を回転運動する。つまり、ステアリングハンドルの操舵に応じて車輪１０に対して進退移動するタイロッド２の移動に応じて、上方視で三角形をなす第１リンク４１が中心ＣＴ１とした円運動を行う。 That is, as shown in FIGS. 3A, 3B, and 3C, when the amplification link mechanism 40 is schematically illustrated, the first link 41 is connected to the case 21 with respect to the case 21. It is configured to rotate about a rotation axis AX1 where the supporting ball joint 47 is located as a center CT1. Accordingly, the ball joint 46 that connects the distal end portion 2a of the tie rod 2 and the distal end portion 41ba of the first extending portion 41b rotates on the first arc C1 of the center CT1, and the second extending portion 41c A ball joint 48 that connects the tip portion 41ca and the one end portion 42a of the second link 42 rotates on the second arc C2 of the center CT1. That is, according to the movement of the tie rod 2 that moves forward and backward with respect to the wheel 10 according to the steering of the steering handle, a circular motion is performed with the first link 41 that forms a triangle when viewed from above as the center CT1.

一方、ナックルアーム２１ｂは、ケース２１から一体的に延設されているので（図２参照）、ケース２１はキングピン軸ＡＸＫを中心ＣＴ３として回転するため、ナックルアーム２１ｂの先端部２１ｂａ（つまりボールジョイント４９）とキングピン軸ＡＸＫとを結ぶ結線２０Ｎが擬似的にナックルアーム２１ｂの動きを示し、つまり車輪１０の操舵角の移動を示すことになる。 On the other hand, since the knuckle arm 21b is integrally extended from the case 21 (see FIG. 2), the case 21 rotates about the kingpin axis AXK as the center CT3, so that the tip end portion 21ba of the knuckle arm 21b (that is, the ball joint) 49) and the kingpin axis AXK indicate the movement of the knuckle arm 21b in a pseudo manner, that is, the movement of the steering angle of the wheel 10.

従って、上述した上方視三角形をなす第１リンク４１が中心ＣＴ１とした円運動を行うと、ナックルアーム２１ｂの動きを示す結線２０Ｎがキングピン軸ＡＸＫを中心ＣＴ３として回転するため、第２リンク４２の他端部４２ｂ及びナックルアーム２１ｂの先端部２１ｂａ（つまりボールジョイント４９）は、中心ＣＴ３の第３円弧Ｃ３上を回転運動する。 Accordingly, when the first link 41 having the above-described upper triangular shape performs the circular motion with the center CT1, the connection 20N indicating the movement of the knuckle arm 21b rotates about the kingpin axis AXK as the center CT3. The other end portion 42b and the tip end portion 21ba of the knuckle arm 21b (that is, the ball joint 49) rotate on the third arc C3 of the center CT3.

なお、本実施の形態では、車輪１０から車両内側に向かって順に、第２円弧Ｃ２の中心ＣＴ１、第３円弧Ｃ３の中心ＣＴ３が配置されている。このため、増幅リンク機構４０の各リンクの回転運動がインホイールモータ駆動装置２０や車輪１０に干渉しない配置となっている。 In the present embodiment, the center CT1 of the second arc C2 and the center CT3 of the third arc C3 are arranged in order from the wheel 10 toward the inside of the vehicle. For this reason, the rotational movement of each link of the amplification link mechanism 40 is arranged so as not to interfere with the in-wheel motor drive device 20 and the wheel 10.

また、本実施の形態では、第２円弧Ｃ２の中心ＣＴ１及び第３円弧Ｃ３の中心ＣＴ３の配置や第１リンク４１に対する第２リンク４２の長さの比を調整することで、第２円弧Ｃ２が、車輪１０の上方から視て第３円弧Ｃ３に車両の内側方向の１点で内接する位置に配置されている。これにより、増幅リンク機構４０の各リンクにおける良好な回転位置関係が構築されており、適宜な操舵角が設定されているが、これに限らず、第２円弧Ｃ２が車輪１０の上方から視て第３円弧Ｃ３の内側に入り込んだり、外側に突出したりするように配置しても構わず、さらに、第２円弧Ｃ２の中心ＣＴ１と第３円弧Ｃ３の中心ＣＴ３との関係を前後にずらして配置しても、つまり、適宜な操舵角が設定できる範囲内であれば、どのような配置関係でも構わない。 In the present embodiment, the second arc C2 is adjusted by adjusting the arrangement of the center CT1 of the second arc C2 and the center CT3 of the third arc C3 and the ratio of the length of the second link 42 to the first link 41. Is disposed at a position inscribed in the third arc C3 at one point in the vehicle inner direction as viewed from above the wheel 10. Thereby, a favorable rotational positional relationship is established in each link of the amplification link mechanism 40, and an appropriate steering angle is set. However, the present invention is not limited to this, and the second arc C2 is viewed from above the wheel 10. You may arrange | position so that it may enter inside the 3rd circular arc C3, or may protrude outside, Furthermore, the relationship between the center CT1 of the 2nd circular arc C2 and the center CT3 of the 3rd circular arc C3 is shifted back and forth. In other words, any arrangement relationship may be used as long as an appropriate steering angle can be set.

以上のように構成された車両用操舵装置１において、例えば図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示すように、運転者によりステアリングハンドル（不図示）が左旋回方向に操舵されると、タイロッド２が右方向に移動して、該タイロッド２の先端部２ａが第１円弧上を反時計回りに移動し、第１リンク４１が角度θ１だけ反時計回りに移動する。すると、ボールジョイント４８が第２円弧Ｃ２上を反時計回りに移動するので、第２リンク４２も反時計回り方向に引っ張られ、ボールジョイント４９が第３円弧Ｃ３上を反時計回りに移動する。これにより、ナックルアーム２１ｂ、つまり車輪１０の操舵角に連動する結線２０Ｎが上記角度θ１よりも大きい角度θ２となるように回動する。つまり、ステアリングハンドルの操舵に基づくタイロッド２の先端部２ａの回転移動が増幅リンク機構４０によって増幅されて、大きな操舵角が達成される。 In the vehicle steering apparatus 1 configured as described above, for example, as shown in FIGS. 2B and 3B, when the steering handle (not shown) is steered in the left turn direction by the driver, The tie rod 2 moves rightward, the tip 2a of the tie rod 2 moves counterclockwise on the first arc, and the first link 41 moves counterclockwise by an angle θ1. Then, since the ball joint 48 moves counterclockwise on the second arc C2, the second link 42 is also pulled counterclockwise, and the ball joint 49 moves counterclockwise on the third arc C3. Thereby, the knuckle arm 21b, that is, the connection 20N linked to the steering angle of the wheel 10 is rotated so that the angle θ2 is larger than the angle θ1. That is, the rotational movement of the distal end portion 2a of the tie rod 2 based on the steering of the steering handle is amplified by the amplification link mechanism 40, and a large steering angle is achieved.

また反対に、例えば図３（ｃ）に示すように、運転者によりステアリングハンドル（不図示）が右旋回方向に操舵されると、タイロッド２が左方向に移動して、該タイロッド２の先端部２ａが第１円弧上を時計回りに移動し、第１リンク４１が角度θ３だけ時計回りに移動する。すると、ボールジョイント４８が第２円弧Ｃ２上を時計回りに移動するので、第２リンク４２も時計回り方向に引っ張られ（押圧され）、ボールジョイント４９が第３円弧Ｃ３上を時計回りに移動する。これにより、ナックルアーム２１ｂ、つまり車輪１０の操舵角に連動する結線２０Ｎが上記角度θ３よりも大きい角度θ４となるように回動する。つまり、ステアリングハンドルの操舵に基づくタイロッド２の先端部２ａの回転移動が増幅リンク機構４０によって増幅されて、大きな操舵角が達成される。 On the other hand, for example, as shown in FIG. 3C, when the steering handle (not shown) is steered in the right turning direction by the driver, the tie rod 2 moves to the left and the tip of the tie rod 2 is moved. The portion 2a moves clockwise on the first arc, and the first link 41 moves clockwise by an angle θ3. Then, since the ball joint 48 moves clockwise on the second arc C2, the second link 42 is also pulled (pressed) in the clockwise direction, and the ball joint 49 moves clockwise on the third arc C3. . As a result, the knuckle arm 21b, that is, the connection 20N linked to the steering angle of the wheel 10 is rotated so that the angle θ4 is larger than the angle θ3. That is, the rotational movement of the distal end portion 2a of the tie rod 2 based on the steering of the steering handle is amplified by the amplification link mechanism 40, and a large steering angle is achieved.

なお、増幅リンク機構４０は、第１リンク４１及び第２リンク４２からなり、それらが各ボールジョイント４６，４７，４８，４９で接続されているので、バックラッシュ等の誤差を生じることなく、上述した左への操舵や右への操舵が達成され、つまりステアリングハンドルの操舵角が誤差を生じることなく、精度良く車輪１０に伝達される。 The amplification link mechanism 40 includes a first link 41 and a second link 42, which are connected by the ball joints 46, 47, 48, and 49, so that an error such as backlash does not occur. Thus, leftward steering and rightward steering are achieved, that is, the steering angle of the steering wheel is accurately transmitted to the wheel 10 without causing an error.

次に、車輪１０が上下方向に移動した際の増幅リンク機構４０の動作について図４に沿って説明する。図４（ａ）に示すように、例えば車両が平坦路を走行している状態では、車輪１０が車体に対して略々水平な位置となっており、アッパーアーム３１及びロアアーム３２も略々水平な位置となっている。 Next, operation | movement of the amplification link mechanism 40 when the wheel 10 moves to an up-down direction is demonstrated along FIG. As shown in FIG. 4A, for example, when the vehicle is traveling on a flat road, the wheel 10 is substantially horizontal with respect to the vehicle body, and the upper arm 31 and the lower arm 32 are also substantially horizontal. It has become a position.

ここで例えば車両が右旋回して左前輪の車輪１０に荷重がかかったり、或いは路面の凸部を乗り越えようとした場合には、図４（ｂ）に示すように、車体（不図示）に対して車輪１０が矢印Ｚ１方向である上方に相対的に移動することになる。この状態となると、不図示のコイルバネが収縮して、アッパーアーム３１及びロアアーム３２がそれぞれ上方側軸ＡＸＳ１及び下方側軸ＡＸＳ２を中心に上方に向けて回動し、キングピン軸ＡＸＫに沿って矢印Ｋ１方向にインホイールモータ駆動装置２０及び車輪１０が移動する。 Here, for example, when the vehicle turns to the right and a load is applied to the wheel 10 of the left front wheel, or when the vehicle tries to get over the convex portion of the road surface, as shown in FIG. On the other hand, the wheel 10 moves relatively upward in the direction of the arrow Z1. In this state, a coil spring (not shown) contracts, and the upper arm 31 and the lower arm 32 rotate upward about the upper side axis AXS1 and the lower side axis AXS2, respectively, and the arrow K1 along the kingpin axis AXK. The in-wheel motor drive device 20 and the wheel 10 move in the direction.

この際、第１リンク４１は、インホイールモータ駆動装置２０のケース２１にボールジョイント４７によって接続されているので、該ケース２１と共に上方に移動するが、スライダジョイント４５において第２支持部４１ａｂがスライド移動することで、サスペンション３０の上下移動を妨げることない。また、第１リンク４１がケース２１と共に上方に移動するので、第２リンク４２も共に上方に移動する。そのため、第１リンク４１の第２延設部４１ｃと第２リンク４２との間の角度θａは、車輪１０の移動前（図４（ａ）参照）と同じ角度θａに維持される。このため、第１リンク４１と第２リンク４２との相対位置関係が維持され、例えばこの状態でステアリングハンドルが操舵された際であっても、安定した精度良い操舵が実現される。 At this time, since the first link 41 is connected to the case 21 of the in-wheel motor drive device 20 by the ball joint 47, the first link 41 moves upward together with the case 21, but the second support portion 41ab slides at the slider joint 45. By moving, the vertical movement of the suspension 30 is not hindered. In addition, since the first link 41 moves upward together with the case 21, the second link 42 also moves upward. Therefore, the angle θa between the second extending portion 41c of the first link 41 and the second link 42 is maintained at the same angle θa as before the movement of the wheel 10 (see FIG. 4A). For this reason, the relative positional relationship between the first link 41 and the second link 42 is maintained. For example, even when the steering handle is steered in this state, stable and accurate steering is realized.

なお、例えば車輪１０が矢印Ｚ２方向である下方に移動した際も、サスペンション３０のアッパーアーム３１及びロアアーム３２が下方に移動し、キングピン軸ＡＸＫに沿って矢印Ｋ２方向にインホイールモータ駆動装置２０が移動されるが、同様に第１リンク４１の第２支持部４１ａｂがスライダジョイント４５との間でスライド移動するので、同様に第１リンク４１と第２リンク４２との角度θａが維持される。 For example, when the wheel 10 moves downward in the direction of arrow Z2, the upper arm 31 and the lower arm 32 of the suspension 30 also move downward, and the in-wheel motor drive device 20 moves in the direction of arrow K2 along the kingpin axis AXK. Similarly, since the second support portion 41ab of the first link 41 slides between the slider joint 45, the angle θa between the first link 41 and the second link 42 is similarly maintained.

以上説明したように本車両用操舵装置１によると、タイロッド２とナックルアーム２１ｂとの間に介在され、タイロッド２の先端部２ａの第１円弧Ｃ１上の移動角度を増幅してナックルアーム２１ｂの先端部２１ｂａに伝達する増幅リンク機構４０_１を備えたので、ステアリングハンドルの操舵角に比して車輪１０の操舵角を増幅することができ、操舵角を大きくすることができるのでありながら、増幅リンク機構４０_１がリンク機構からなるため、バックラッシュ等が発生せずに、安定した精度良い操舵を可能とすることができる。 As described above, according to the steering apparatus 1 for a vehicle, the movement angle on the first arc C1 of the tip 2a of the tie rod 2 is interposed between the tie rod 2 and the knuckle arm 21b, so that the knuckle arm 21b since with the amplified link mechanism 40 ₁ for transmitting the tip 21ba, than the steering angle of the steering wheel can be amplified steering angle of the wheel 10, yet as it can be made large steering angle, the amplification since the link mechanism 40 ₁ is composed of a link mechanism, without backlash or the like is generated, it is possible to enable a stable precise steering.

また、タイロッド２の先端部２ａ及び第１リンク４１の第１延設部４１ｂの先端部４１ｂａが第１円弧Ｃ１上を移動すると、第１リンク４１の第２延設部４１ｃの先端部４１ｃａ及び第２リンク４２の一端部４２ａが第２円弧Ｃ２上を移動し、第２リンク４２の他端部４２ｂ及びナックルアーム２１ｂの先端部２１ｂａが第２円弧Ｃ２より小さい第３円弧Ｃ３上を移動するので、第２円弧Ｃ２と第３円弧Ｃ３との回転半径の差に応じて、タイロッド２の先端部２ａの移動角度をナックルアーム２１ｂの先端部２１ｂａに増幅して伝達することを可能とすることができる。 When the tip 2a of the tie rod 2 and the tip 41ba of the first extension 41b of the first link 41 move on the first arc C1, the tip 41ca of the second extension 41c of the first link 41 and One end 42a of the second link 42 moves on the second arc C2, and the other end 42b of the second link 42 and the tip 21ba of the knuckle arm 21b move on a third arc C3 smaller than the second arc C2. Therefore, it is possible to amplify and transmit the movement angle of the distal end portion 2a of the tie rod 2 to the distal end portion 21ba of the knuckle arm 21b according to the difference in rotational radius between the second arc C2 and the third arc C3. Can do.

さらに、第１リンク４１の第１支持部４１ａａ及び第２支持部４１ａｂの一方がスライド不能に支持されると共に他方がスライド自在に支持されているので、サスペンション３０の移動を許容することができる。 Furthermore, since one of the first support portion 41aa and the second support portion 41ab of the first link 41 is supported so as not to slide and the other is supported so as to be slidable, the movement of the suspension 30 can be allowed.

特に本第１の実施の形態においては、第１リンク４１の第１支持部４１ａａが、インホイールモータ駆動装置２０のケース２１に対して回転自在にかつスライド不能に支持さてなり、第２支持部４１ａｂが、サスペンション３０に対して回転自在にかつスライド自在に支持されているので、サスペンション３０が移動した際に、第１リンク４１と第２リンク４２との角度θａを一定に維持することを可能とすることができる。また、第２リンク４２及びナックルアーム２１ｂが、第１リンク４１の第１支持部４１ａａに対して第２支持部４１ａｂとは上下方向の反対側に配置されているので、サスペンション３０の移動が増幅リンク機構４０_１の操舵（回転移動）に干渉することの防止を図ることができる。 Particularly in the first embodiment, the first support portion 41aa of the first link 41 is supported rotatably and non-slidable with respect to the case 21 of the in-wheel motor drive device 20, and the second support portion. 41ab is supported so as to be rotatable and slidable with respect to the suspension 30, so that the angle θa between the first link 41 and the second link 42 can be kept constant when the suspension 30 moves. It can be. Further, since the second link 42 and the knuckle arm 21b are disposed on the opposite side of the second support portion 41ab in the vertical direction with respect to the first support portion 41aa of the first link 41, the movement of the suspension 30 is amplified. steering linkage 40 ₁ can be prevented from being interfering with (rotational movement).

また、第１リンク４１の第１支持部４１ａａが、キングピン軸ＡＸＫが通過する位置に配置されているので、操舵によってインホイールモータ駆動装置２０のケース２１が回転移動しても、第１リンク４１とナックルアーム２１ｂとの相対位置関係が維持され、安定した精度良い操舵を可能とすることができる。 Further, since the first support portion 41aa of the first link 41 is disposed at a position through which the kingpin shaft AXK passes, the first link 41 even if the case 21 of the in-wheel motor drive device 20 is rotated by steering. And the knuckle arm 21b are maintained in a relative positional relationship, and stable and accurate steering can be performed.

さらに、車輪１０から車両内側に向かって順に、第２円弧Ｃ２の中心ＣＴ１、第３円弧Ｃ３の中心ＣＴ３が配置されているので、車輪１０及びインホイールモータ駆動装置２０と増幅リンク機構４０_１との干渉を防止することができる。 Furthermore, in order from the wheel 10 to the vehicle interior, the center CT1 of the second circular arc C2, since the center CT3 of the third arc C3 is placed, the wheel 10 and the in-wheel motor drive device 20 amplifying link mechanism 40 ₁ Interference can be prevented.

そして、第２円弧Ｃ２が、車輪１０の上方から視て第３円弧Ｃ３に１点で内接する位置に配置されているので、良好な回転位置関係を構築することができ、適宜な操舵角を設定することができる。 And since the 2nd circular arc C2 is arrange | positioned in the position which inscribed in the 3rd circular arc C3 at one point seeing from the upper direction of the wheel 10, a favorable rotational positional relationship can be constructed | assembled and an appropriate steering angle is set. Can be set.

＜第２の実施の形態＞
ついで、上記第１の実施の形態を一部変更した第２の実施の形態について、図５に沿って説明する。なお、本第２の実施の形態の説明においては、上述した第１の実施の形態と同様な部分に同符号を付し、その説明を省略する。 <Second Embodiment>
Next, a second embodiment obtained by partially changing the first embodiment will be described with reference to FIG. In the description of the second embodiment, the same reference numerals are given to the same parts as those of the first embodiment described above, and the description thereof is omitted.

本第２の実施の形態における車両用操舵装置１は、第１の実施の形態に比して、増幅リンク機構４０_２の第１リンク４１の支持構造を反対に変更したものである。 Vehicle steering apparatus 1 in the second embodiment is different from the first embodiment, in which the support structure of the first link 41 of the amplification linkage 40 ₂ was changed to the opposite.

詳細には、図５（ａ）に示すように、増幅リンク機構４０_２においては、第１リンク４１の第１支持部４１ａａを、インホイールモータ駆動装置２０のケース２１から延設された支持板２１ｃに対してスライダジョイント１４７により回転自在にかつスライド自在に支持し、第１リンク４１の第２支持部４１ａｂを、サスペンション３０のロアアーム３２にボールジョイント１４５により相対回転自在に支持したものである。 Specifically, as shown in FIG. 5 (a), in the amplification link mechanism 40 _2, the first support portion 41aa of the first link 41, a support plate that extends from the case 21 of in-wheel motor drive device 20 The second support portion 41ab of the first link 41 is supported by the lower arm 32 of the suspension 30 so as to be relatively rotatable by the ball joint 145.

例えば車両が右旋回して左前輪の車輪１０に荷重がかかったり、或いは路面の凸部を乗り越えようとした場合には、図５（ｂ）に示すように、車体（不図示）に対して車輪１０が矢印Ｚ１方向である上方に相対的に移動することになる。この状態となると、不図示のコイルバネが収縮して、アッパーアーム３１及びロアアーム３２がそれぞれ上方側軸ＡＸＳ１及び下方側軸ＡＸＳ２を中心に上方に向けて回動し、キングピン軸ＡＸＫに沿って矢印Ｋ１方向にインホイールモータ駆動装置２０及び車輪１０が移動する。 For example, when the vehicle turns to the right and a load is applied to the wheel 10 of the left front wheel, or when the vehicle tries to get over the convex portion of the road surface, as shown in FIG. The wheel 10 moves relatively upward in the direction of the arrow Z1. In this state, a coil spring (not shown) contracts, and the upper arm 31 and the lower arm 32 rotate upward about the upper side axis AXS1 and the lower side axis AXS2, respectively, and the arrow K1 along the kingpin axis AXK. The in-wheel motor drive device 20 and the wheel 10 move in the direction.

この際、第１リンク４１は、ロアアーム３２にボールジョイント１４５によって接続されているので、該ロアアーム３２と共に上方に移動するが、スライダジョイント１４７において第１支持部４１ａａがスライド移動することで、サスペンション３０の上下移動を妨げることない。また、第１リンク４１がロアアーム３２と共に上方に移動するので、該第１リンク４１の第２延設部４１ｃもロアアーム３２の移動に伴い上方に移動する。 At this time, since the first link 41 is connected to the lower arm 32 by the ball joint 145, the first link 41 moves upward together with the lower arm 32. However, the first support portion 41aa slides at the slider joint 147, so that the suspension 30 Does not interfere with the up and down movement. Further, since the first link 41 moves upward together with the lower arm 32, the second extending portion 41 c of the first link 41 also moves upward as the lower arm 32 moves.

一方、第２リンク４２は、他端部４２ｂがボールジョイント４９によってインホイールモータ駆動装置２０のケース２１に接続されており、第２リンク４２の他端部４２ｂは、該ケース２１と共に上方に移動する。そのため、第１リンク４１の第２延設部４１ｃと第２リンク４２との間の角度θｂは、車輪１０の移動前（図５（ａ）参照）の角度θａに対して僅かに広がることになるが、第１リンク４１と第２リンク４２との相対位置関係が大幅に変わることはないので、例えばこの状態でステアリングハンドルが操舵された際であっても、ある程度の安定した操舵が実現される。 On the other hand, the other end 42 b of the second link 42 is connected to the case 21 of the in-wheel motor drive device 20 by a ball joint 49, and the other end 42 b of the second link 42 moves upward together with the case 21. To do. Therefore, the angle θb between the second extending portion 41c of the first link 41 and the second link 42 is slightly wider than the angle θa before the wheel 10 is moved (see FIG. 5A). However, since the relative positional relationship between the first link 41 and the second link 42 does not change significantly, for example, even when the steering handle is steered in this state, a certain degree of stable steering is realized. The

なお、例えば車輪１０が矢印Ｚ２方向である下方に移動した際も、サスペンション３０のアッパーアーム３１及びロアアーム３２が下方に移動し、キングピン軸ＡＸＫに沿って矢印Ｋ２方向にインホイールモータ駆動装置２０が移動され、かつ第１リンク４１の第１支持部４１ａａがスライダジョイント１４７との間でスライド移動しつつ、該第１リンク４１がロアアーム３２と共に移動するので、第１リンク４１と第２リンク４２との角度θａは小さくなるが、同様に第１リンク４１と第２リンク４２との相対位置関係が大幅に変わることはないので、例えばこの状態でステアリングハンドルが操舵された際であっても、ある程度の安定した操舵が実現される。 For example, when the wheel 10 moves downward in the direction of arrow Z2, the upper arm 31 and the lower arm 32 of the suspension 30 also move downward, and the in-wheel motor drive device 20 moves in the direction of arrow K2 along the kingpin axis AXK. Since the first link 41 moves together with the lower arm 32 while the first support portion 41aa of the first link 41 slides and moves with the slider joint 147, the first link 41 and the second link 42 are moved. However, since the relative positional relationship between the first link 41 and the second link 42 does not change significantly, even when the steering handle is steered in this state, for example, Stable steering is realized.

なお、第２の実施の形態におけるこれ以外の構成、作用、効果は、第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。 In addition, since the structure, operation | movement, and effect other than this in 2nd Embodiment are the same as that of 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted.

＜第３の実施の形態＞
ついで、上記第１の実施の形態を一部変更した第３の実施の形態について、図６に沿って説明する。なお、本第３の実施の形態の説明においては、上述した第１の実施の形態と同様な部分に同符号を付し、その説明を省略する。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment in which the first embodiment is partially changed will be described with reference to FIG. In the description of the third embodiment, the same reference numerals are given to the same parts as those in the first embodiment described above, and the description thereof is omitted.

本第２の実施の形態における車両用操舵装置１は、第１の実施の形態に比して、ダブルウィッシュボーン式のサスペンション３０からストラット式のサスペンション１３０に変更したものに適用したものである。 The vehicle steering apparatus 1 according to the second embodiment is applied to a vehicle in which the double wishbone suspension 30 is changed to the strut suspension 130 as compared with the first embodiment.

ストラット式のサスペンション１３０は、上方側軸ＡＸＳ１に対して回動自在なロッド１３３とダンパ部１３４と不図示のコイルスプリングとを有するショックアブソーバ１３１を、キングピン軸ＡＸＫ方向に有しており、該ショックアブソーバ１３１の下方端部がインホイールモータ駆動装置２０のケース２１の上方板２１ａに固定されている。また、下方側軸ＡＸＳ２に対して回動自在なロアアーム１３２は、ボールジョイント２９を介して上記ケース２１の下方板２１ｄに相対回転自在に接続されている。 The strut-type suspension 130 has a shock absorber 131 having a rod 133 that is rotatable with respect to the upper side axis AXS1, a damper portion 134, and a coil spring (not shown) in the kingpin axis AXK direction. The lower end of the absorber 131 is fixed to the upper plate 21 a of the case 21 of the in-wheel motor drive device 20. Further, the lower arm 132 that is rotatable with respect to the lower side axis AXS2 is connected to the lower plate 21d of the case 21 through the ball joint 29 so as to be relatively rotatable.

このようなストラット式のサスペンション１３０でインホイールモータ駆動装置２０及び車輪１０を支持した構造にあっても、第１の実施の形態で説明した増幅リンク機構４０_１を、同様に車両用操舵装置１に搭載することができる。なお、第２の実施の形態で説明した増幅リンク機構４０_２のようにロアアーム１３２にボールジョイントで第１リンク４１を接続し、ケース２１に対してスライダジョイントで第１リンク４１をスライド自在に構成することも可能である。 Even the in-wheel motor drive device 20 and the wheel 10 in the suspension 130 such strut to the support structure, the amplification linkage 40 ₁ described in the first embodiment, similarly steering vehicle device 1 Can be mounted on. Incidentally, the first link 41 of the ball joint in the lower arm 132 as amplified link mechanism 40 ₂ described in the second embodiment is connected, slidably constituting the first link 41 in slider joint relative to the casing 21 It is also possible to do.

なお、第３の実施の形態におけるこれ以外の構成、作用、効果は、第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。 In addition, since a structure, an effect | action, and effect other than this in 3rd Embodiment are the same as that of 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted.

＜第４の実施の形態＞
ついで、上記第１の実施の形態を一部変更した第４の実施の形態について、図７に沿って説明する。なお、本第４の実施の形態の説明においては、上述した第１の実施の形態と同様な部分に同符号を付し、その説明を省略する。 <Fourth embodiment>
Next, a fourth embodiment in which the first embodiment is partially changed will be described with reference to FIG. In the description of the fourth embodiment, the same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

本第４の実施の形態における車両用操舵装置１は、第１の実施の形態に比して、ダブルウィッシュボーン式のサスペンション３０からリジット式のサスペンション２３０に変更したものに適用したものである。 The vehicle steering apparatus 1 according to the fourth embodiment is applied to a vehicle in which the double wishbone suspension 30 is changed to the rigid suspension 230 as compared with the first embodiment.

リジット式のサスペンション２３０は、不図示のバネ等で車体に対して支持された軸心２３１を有しており、軸心２３１の端部に、増幅リンク機構４０_３の第１リンク４１を支持する支持部２３２が形成されている。支持部２３２は、インホイールモータ駆動装置２０のケース２１に突出形成された回転支持部２１ｅの上方を覆う上方板２３２ａと、回転支持部２１ｅの下方を覆う下方板２３２ｂとを有しており、不図示のピン軸が、上方板２３２ａ、回転支持部２１ｅ、下方板２３２ｂを、キングピン軸ＡＸＫ方向に貫通するように設けられることで、支持部２３２に対してインホイールモータ駆動装置２０のケース２１が回転自在となるように支持されている。 Suspension 230 of rigid type has an axis 231 which is supported relative to the vehicle body by a spring or the like (not shown), the end of the axis 231, supports the first link 41 of the amplification link mechanism 40 ₃ A support portion 232 is formed. The support portion 232 includes an upper plate 232a that covers the upper portion of the rotation support portion 21e that is formed to protrude from the case 21 of the in-wheel motor drive device 20, and a lower plate 232b that covers the lower portion of the rotation support portion 21e. A pin shaft (not shown) is provided so as to penetrate the upper plate 232a, the rotation support portion 21e, and the lower plate 232b in the direction of the kingpin axis AXK, so that the case 21 of the in-wheel motor drive device 20 with respect to the support portion 232 Is supported so as to be rotatable.

また、支持部２３２には、上方に貫通孔２３２ｃと、下方に嵌合穴２３２ｄとが形成されており、第１リンク４１の支持部４１ａが貫通孔２３２ｃに対してスライド自在かつ回転自在に支持されていると共に、第１リンク４１の下方側の第２支持部４１ａｂが嵌合穴２３２ｄに対してスライド不能かつ回転自在に嵌合されている。なお、第１リンク４１の支持部４１ａの回転軸ＡＸ１は、第１リンク４１の上方側の第１支持部４１ａａの部分でキングピン軸ＡＸＫと交差する位置になるように構成されている。 The support portion 232 is formed with a through hole 232c on the upper side and a fitting hole 232d on the lower side, and the support portion 41a of the first link 41 is slidably and rotatably supported with respect to the through hole 232c. In addition, the second support portion 41ab on the lower side of the first link 41 is fitted in the fitting hole 232d so as not to be slidable and rotatable. The rotation axis AX1 of the support portion 41a of the first link 41 is configured to be at a position that intersects the kingpin axis AXK at the portion of the first support portion 41aa on the upper side of the first link 41.

このようなリジット式のサスペンション２３０でインホイールモータ駆動装置２０及び車輪１０を支持した構造にあっても、第１の実施の形態と略々同様な増幅リンク機構４０_３を、同様に車両用操舵装置１に搭載することができる。 Even the in-wheel motor drive device 20 and the wheel 10 in the suspension 230 such rigid formula supporting structure, the first embodiment and substantially the same amplification link mechanism 40 _3, similarly steering vehicle It can be mounted on the device 1.

なお、第４の実施の形態におけるこれ以外の構成、作用、効果は、第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。 In addition, since a structure, an effect | action, and effect other than this in 4th Embodiment are the same as that of 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted.

なお、以上説明した第１乃至第４の実施の形態においては、増幅リンク機構４０を第１リンクと第２リンクとの２つのリンクで構成したものを説明したが、これに限らず、３つ以上のリンクで構成してもよく、タイロッド２の先端部２ａの回転移動をリンク機構により増幅して車輪１０に伝達できるものであれば、増幅リンク機構はどのような構造であってもよい。 In the first to fourth embodiments described above, the amplification link mechanism 40 is configured by two links, ie, the first link and the second link. The link may be configured as described above, and the amplification link mechanism may have any structure as long as the rotational movement of the tip 2a of the tie rod 2 can be amplified by the link mechanism and transmitted to the wheel 10.

また、以上説明した第１乃至第４の実施の形態においては、タイロッド、第１リンク、第２リンク、ナックルアームをそれぞれボールジョイントで接続したものを説明したが、これに限らず、例えば軸受とピンとのセットで構成してもよく、つまりそれぞれを相対回転自在に接続できるものであれば、ボールジョイントだけに限定されるものではない。 In the first to fourth embodiments described above, the tie rod, the first link, the second link, and the knuckle arm are connected by ball joints. However, the present invention is not limited to this. You may comprise with a set with a pin, that is, it is not limited only to a ball joint, if each can be connected relatively freely.

また、以上説明した第１乃至第４の実施の形態においては、第１リンク４１の第１延設部４１ｂの先端部４１ｂａ及びタイロッド２の先端部２ａが移動する第１円弧Ｃ１よりも、第１リンク４１の第２延設部４１ｃの先端部４１ｃａ及び第２リンク４２の一端部４２ａが移動する第２円弧Ｃ２が大きい円弧となるものを説明したが、これらの大小関係は、第２円弧Ｃ２の方が大きい方が好ましいものの、例えば同じ円弧であっても、第１円弧Ｃ１の方が大きくなっても、特に構わない。 In the first to fourth embodiments described above, the first link 41 of the first link 41 and the tip 41ba of the first extension 41b and the tip 2a of the tie rod 2 move more than the first arc C1. Although the second arc C2 in which the distal end portion 41ca of the second extending portion 41c of the one link 41 and the one end portion 42a of the second link 42 move has been described as a large arc, the magnitude relationship between them is the second arc. Although it is preferable that C2 is larger, for example, the same arc or the first arc C1 may be larger.

また、以上説明した第１乃至第４の実施の形態においては、インホイールモータ駆動装置２０で車輪１０を駆動する車両に本車両用操舵装置１を適用したものを説明したが、これに限らず、例えばドライブシャフトの稼働角度を大きくして操舵角を大きくできるものであれば、一般的な車輪の操舵装置として本車両用操舵装置１を用いることも可能である。 In the first to fourth embodiments described above, the vehicle steering apparatus 1 is applied to a vehicle that drives the wheels 10 by the in-wheel motor driving apparatus 20, but the present invention is not limited to this. For example, as long as the operating angle of the drive shaft can be increased to increase the steering angle, the vehicle steering device 1 can be used as a general wheel steering device.

また、以上説明した第１乃至第４の実施の形態においては、本車両用操舵装置１を、ダブルウィッシュボーン式、ストラット式、リジット式のサスペンションに適用したものを説明したが、これらに限らず、トーションビーム式、マルチリンク式など、本車両用操舵装置１が適用できるサスペンションであれば、どのような形式のサスペンションであってもよい。 In the first to fourth embodiments described above, the vehicle steering apparatus 1 is applied to a double wishbone type, strut type, rigid type suspension. However, the present invention is not limited thereto. Any type of suspension may be used as long as it is a suspension to which the present vehicle steering device 1 can be applied, such as a torsion beam type or a multi-link type.

また、以上説明した第１乃至第４の実施の形態においては、操舵角が例えば図３に示すように約４５度程度のものを説明したが、第１リンクの角度、ナックルアームの配置、それらを接続する第２リンクの長さを適宜に設定することで、９０度の操舵角を可能にすることもできる。特に全車輪がこのような構造である場合は、例えば縦列駐車時に車両を横方向に水平移動させる等、新たな車両の運転操作を提供することができる。 In the first to fourth embodiments described above, the steering angle is about 45 degrees as shown in FIG. 3, for example. However, the first link angle, the knuckle arm arrangement, A steering angle of 90 degrees can be made possible by appropriately setting the length of the second link connecting the two. In particular, when all the wheels have such a structure, a new driving operation of the vehicle can be provided, for example, the vehicle is moved horizontally in the horizontal direction during parallel parking.

１車両用操舵装置
２タイロッド
２ａ先端部
１０車輪
２１ホイール支持部材（ケース）
２１ｂナックルアーム
２１ｂａ先端部
３０サスペンション
４０増幅リンク機構
４１第１リンク
４１ａ支持部
４１ａａ第１支持部
４１ａｂ第２支持部
４１ｂ第１延設部
４１ｂａ先端（先端部）
４１ｃ第２延設部
４１ｃａ先端（先端部）
４２第２リンク
４２ａ一端部
４２ｂ他端部
１３０サスペンション
２３０サスペンション
ＡＸＫキングピン軸
Ｃ１第１円弧
Ｃ２第２円弧
Ｃ３第３円弧
ＣＴ１中心
ＣＴ３中心 1 Vehicle Steering Device 2 Tie Rod 2a Tip 10 Wheel 21 Wheel Support Member (Case)
21b Knuckle arm 21ba Tip portion 30 Suspension 40 Amplifying link mechanism 41 First link 41a Support portion 41aa First support portion 41ab Second support portion 41b First extending portion 41ba Tip (tip portion)
41c 2nd extension part 41ca tip (tip part)
42 Second link 42a One end 42b The other end 130 Suspension 230 Suspension AXK Kingpin axis C1 First arc C2 Second arc C3 Third arc CT1 Center CT3 Center

Claims

A tie rod that moves forward and backward with respect to the wheel in accordance with steering of the steering handle and whose tip moves on the first arc;
A knuckle arm that extends from a wheel support member that rotatably supports the wheel and rotates in the steering direction of the wheel about a kingpin axis with respect to the suspension;
An amplification link mechanism that is interposed between the tie rod and the knuckle arm and amplifies a movement angle on the first arc of the tip of the tie rod and transmits it to the tip of the knuckle arm;
A vehicle steering apparatus characterized by the above.

The amplification link mechanism has a first link connected to the tie rod, and a second link connecting the first link and the knuckle arm,
The first link includes a support portion that is rotatably supported with respect to the suspension, and a first extension that extends from the support portion and has a tip end connected to a tip end portion of the tie rod so as to be relatively rotatable. And a second extending portion that extends from the support portion and whose tip is connected to the second link so as to be relatively rotatable,
The second link has one end connected to the second extending portion in a relatively rotatable manner, and the other end connected to the tip of the knuckle arm in a relatively rotatable manner.
When the tip of the tie rod and the tip of the first extension of the first link move on the first arc, the tip of the second extension of the first link and one end of the second link The second end of the second link and the tip of the knuckle arm are moved on a third arc smaller than the second arc.
The vehicle steering apparatus according to claim 1.

The support portion of the first link includes a first support portion that is rotatably supported with respect to the wheel support member, and a second support portion that is rotatably supported with respect to the suspension, One of the first support part and the second support part is supported so as not to slide and the other is supported slidably.
The vehicle steering apparatus according to claim 2, wherein:

The first support portion is supported rotatably and non-slidable with respect to the wheel support member,
The second support part is supported so as to be rotatable and slidable with respect to the suspension.
The second link and the knuckle arm are disposed on the opposite side in the vertical direction from the second support portion with respect to the first support portion of the support portion of the first link.
The vehicle steering apparatus according to claim 3.

The first support part of the support part of the first link is disposed at a position through which the kingpin shaft passes,
The vehicle steering apparatus according to claim 3 or 4, wherein the vehicle steering apparatus is characterized in that:

The center of the second arc and the center of the third arc are arranged in order from the wheel toward the inside of the vehicle.
The vehicle steering apparatus according to claim 2, wherein the vehicle steering apparatus is a vehicle steering apparatus.

The second arc is disposed at a position inscribed in one point with the third arc as viewed from above the wheel.
The vehicle steering apparatus according to claim 6.