JP2014063411A - 遠隔制御システム、制御方法、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動装置の移動内容を簡易的に設定する。
【解決手段】制御装置（無線通信端末２０）は、移動装置（被遠隔装置装置１０）により撮像された画像を取得し、表示し、当該表示された画像に対する任意の操作を検出し、その操作に応じて移動装置の移動範囲を設定し、検出された操作内容と設定された移動範囲とに基づいて移動装置の移動内容を設定し、その移動内容を移動装置に送信する。そして、移動装置は、送信される移動内容を受信し、当該受信した移動内容に基づき自己の移動を制御する。
【選択図】図４

Description

本発明は、撮像手段を備えた移動装置を遠隔制御する、遠隔制御システム、制御方法、及び、プログラムに関する。

従来、遠隔操作により、走行する移動装置を制御する遠隔制御システムが知られている。例えば、特許文献１には、移動範囲全体を撮影する複数のカメラを設置し、これらのカメラによって撮影された結果得られる移動装置の三次元位置と予め設定された経路データとを比較し、当該経路データに沿って移動するように制御可能な遠隔制御システムについての技術が開示されている。

特開２０１０−０４９４４３号公報

特許文献１に開示された技術によれば、走行中の移動装置の現在位置を精度よく制御できるとともに、移動装置の位置が、ＧＰＳ（Global Positioning System）電波の受信可能な地域や基準局との送信可能な地域に制限されることなく、リアルタイム性が良好であって、低コスト化が図れ、実用的な遠隔制御システムを提供することができる。しかしながら、移動範囲内に、別途、複数のカメラを設置する手間が発生する。また、カメラは、予め設定された経路データの監視と修正にのみ使用される。したがって、移動装置の移動内容を設定するうえで直感的な操作に乏しく、使い勝手の向上が望まれていた。

本発明は上記した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、移動装置の移動内容を簡易的に設定することができる、遠隔制御システム、制御方法、及び、プログラムを提供することにある。

上記した課題を解決するために本発明は、撮像手段を備えた移動装置と、遠隔操作により前記移動装置を制御する制御装置と、を含む遠隔制御システムであって、前記制御装置は、前記撮像手段により撮像された画像を、前記移動装置より受信することで取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された画像を表示する表示手段と、前記表示手段によって表示された前記画像に対する任意の操作を検出する操作検出手段と、当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段によって検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定手段と、前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定手段によって設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定手段と、前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信手段と、を備え、前記移動装置は、前記送信手段から送信される移動内容を受信する受信手段と、前記受信した移動内容に基づき自己の移動を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明は、撮像手段を備えた移動装置と、少なくとも表示手段と操作検出手段とを備え、遠隔操作により前記移動装置を制御する制御装置と、を含む遠隔制御システムの制御方法であって、前記制御装置は、前記移動装置の撮像手段が撮像した画像を受信するステップと、前記受信した画像を前記表示手段に表示するステップと、前記表示手段によって表示された前記画像に対する任意の操作を検出する操作検出ステップと、当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出ステップと、前記姿勢検出ステップにて検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定ステップと、前記操作検出ステップにて検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定ステップにて設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定ステップと、前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信ステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明は、撮像手段を備えた移動装置を遠隔操作によって制御する、表示手段と操作入力手段とを備える制御装置のコンピュータに、前記移動装置の撮像手段が撮像した画像を受信する受信手段、前記受信した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段、前記表示制御手段によって表示された前記画像に対する前記操作入力手段への任意の操作を検出する操作検出手段、当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出手段、前記姿勢検出手段によって検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定手段、前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定手段によって設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定手段、前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信手段、として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、移動装置の移動内容を簡易的に設定することができる、遠隔制御システム、制御方法、及び、プログラムを提供することができる

本発明の実施の形態に係る遠隔制御システムのイメージ図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔制御システムの移動装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔制御システムの制御装置の構成を示すブロック図ある。 本発明の実施の形態に係る遠隔制御システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る遠隔制御システムの描画された航行スケジュールと航行範囲との関係を説明するために引用した図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔制御システムの取得画像と航行ケジュール設定との関係を説明するために引用した図である。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための実施の形態（以下、単に実施形態という）について詳細に説明する。

（実施形態の構成）
図１に示すように、本実施形態に係る遠隔制御システム１は、リモコンヘリコプタ等の被遠隔操作装置１０（移動装置）と、この被遠隔操作装置１０を遠隔操作するための制御を行うスマートフォン等の無線通信端末２０（制御装置）とを含む。被遠隔操作装置１０は、撮像手段としてのカメラ（後述する撮像部１０１）を搭載している。

被遠隔操作装置１０と無線通信端末２０とは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格に準拠した無線によりリンクが確立され、ユーザは、リンク確立後、無線通信端末２０の本体を傾ける等の操作を行うことで被遠隔操作装置１０の操作を制御することができる。また無線通信端末２０は、被遠隔操作装置１０の撮像部１０１がリアルタイムで撮影し逐次送信した画像を表示画面に表示することができる。

被遠隔操作装置１０は、例えば、図２に示すように、制御部１００と、撮像部１０１と、航行スケジュールメモリ１０２と、画像処理部１０３と、ＧＰＳセンサー１０４と、無線通信部１０５と、駆動制御部１０６とを含み構成される。これらは、アドレス、データ、コントロールのためのラインが複数本で構成されるシステムバス１０７経由で共通接続されている。

撮像部１０１は、レンズ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementally Metal Oxide Semiconductor）等の画像センサー、およびドライバＩＣ等を含む。撮像部１０１は、レンズを通して入射された被写体光を画像センサーによって電気信号に変換し、ドライバＩＣで増幅して画像処理部１０３に出力する。画像処理部１０３は、ゲイン調整、色調整、符号化等の画像処理を行ない制御部１００に出力する。

航行スケジュールメモリ１０２は、メモリ素子として、例えば、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）が実装され、無線通信端末２０で生成され、送信される航行スケジュールが格納される。ＧＰＳセンサー１０４は、複数のＧＰＳ衛星から被遠隔操作装置１０の現在地における緯度・経度に関するデータを取得して制御部１００に出力する。このデータは、後述するように、制御部１００が位置測位演算によって得る自己（被遠隔操作装置１０）の現在地に基づき航行スケジュールに沿った飛行をしているか否かを判定するための比較データとして用いられる。

無線通信部１０５は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格に準拠した通信アダプタで構成され、無線通信端末２０との間でリンクを確立して近距離無線通信によりデータ交換を行う。例えば、無線通信端末２０から航行スケジュールを受信し、無線通信端末２０に撮影画像を送信する。

駆動制御部１０６には、被遠隔操作装置１０の駆動機構を構成する複数のモータ１０８，１０９が接続されている。駆動制御部１０６は、無線通信端末２０から送信される無線通信端末２０の傾きや方向に関するデータに応じて、これに沿った位置に移動させ、あるいは向きになるように、例えば、プロペラ等を回転させるモータ１０８，１０９等を駆動制御する。

制御部１００は、例えば、マイクロプロセッサにより実現され、不図示のメモリに記録されたプログラムを逐次読み出して実行することにより、無線通信端末２０から送信される移動内容（無線通信端末２０の傾き等）を受信し、受信した移動内容に基づき自己の移動を制御する移動制御手段として機能する。このとき、制御部１００は、受信された移動内容に加え、ＧＰＳセンサー１０４を介して受信したデータに基づき測位される現在置に基づいて自己の移動を制御してもよい。また、制御部１００は、受信した移動内容に加え、撮像部１０１により撮像される画像に基づいて自己の移動を制御してもよい。制御部１００は、更に、無線通信端末２０から送信される撮像制御内容を受信し、受信された撮像制御内容に基づいて撮像部１０１を制御する撮像制御手段としても機能する。

無線通信端末２０は、図３に示すように、制御部２００と、プログラムメモリ２０１と、ワークメモリ２０２と、画像格納メモリ２０３と、無線通信部２０４と、姿勢検出センサー２０５と、ＧＰＳセンサー２０６と、表示部２０７と、タッチパネル２０８と、を含み構成される。これらは、アドレス、データ、コントロールのためのラインが複数本で構成されるシステムバス２０９に共通接続されている。

プログラムメモリ２０１には、被遠隔操作装置１０で撮像された画像を取得する処理と、取得された画像を表示する処理と、表示された画像に対する任意の操作を検出する処理と、検出された操作に応じて被遠隔操作装置１０の移動範囲を設定する処理と、検出された操作内容と設定された移動範囲とに基づいて被遠隔操作装置１０の移動内容を設定する処理と、設定された移動内容を被遠隔操作装置１０に送信する処理とを含む、本実施形態に係るプログラムが記録されている。ワークメモリ２０２には、制御部２００が本実施形態に係るプログラムの実行過程において生成されるデータが格納され、画像格納メモリ２０３には、被遠隔操作装置１０（撮像部１０１）が撮影して送信した画像が格納される。

なお、プログラムメモリ２０１、ワークメモリ２０２、画像格納メモリ２０３は、例えば、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Random Access Memory）を記憶素子として持つ半導体記憶装置、あるいはＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気ディスク装置で構成される。

無線通信部２０４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格に準拠した通信アダプタで構成され、被遠隔操作装置１０との間でリンクを確立して上記した近距離無線通信によりデータ交換を行う。無線通信部２０４は、更に、被遠隔操作装置１０から送信される画像を蓄積するために接続される不図示の外部装置との間で通信を行ってもよい。

姿勢検出センサー２０５は、例えば、加速度センサーや磁場検出センサーで構成される。姿勢検出センサー２０５は、無線通信端末２０本体の姿勢（鉛直方向（重力方向）に対する傾きや方位等の方向）を検知し、その検知結果を被遠隔操作装置１０に送信する。姿勢検出センサー２０５は、航行スケジュール作成のためにも使用され、制御部２００が自己の現在地を測位演算するために、ＧＰＳ衛星から自己の緯度と経度に関するデータを取得する。制御部２００は、ＧＰＳセンサー２０６が受信した現在位置測位のために必要な緯度・経度の情報から現在位置を一定時間間隔で測位演算する。

表示部２０７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Device）や有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）等の表示素子を有する表示モニタであり、ここでは、被遠隔操作装置１０から受信した画像や航行軌跡等を表示する。タッチパネル２０８は、表示部２０７と一体形成された座標入力装置であり、例えば、表示部２０７に表示された画像をなぞる等の入力操作を検知してその軌跡（座標）を制御部２００に出力する。

制御部２００は、例えば、マイクロプロセッサで実現され、ワークメモリ２０２を使用してプログラムメモリ２０１に記録されたプログラムを逐次読み出し、実行することにより以下の機能を実現する。すなわち、制御部２００は、被遠隔操作装置１０で撮像された画像を取得する取得手段として、また、取得された画像を表示する表示手段として、また、表示された画像に対する任意の操作を検出する操作検出手段として、また、検出された操作に応じて被遠隔操作装置１０の移動範囲を設定する移動範囲設定手段として、また、検出された操作内容と設定された移動範囲とに基づいて被遠隔操作装置１０の移動内容を設定する移動内容設定手段として、また、設定された移動内容を被遠隔操作装置１０に送信する送信手段としてそれぞれ機能する。

なお、制御部２００は、表示部２０７に表示された画像に基づいて、被遠隔操作装置１０に搭載された撮像部１０１を制御する撮像制御内容を設定する撮像制御内容設定手段として機能してもよい。ここで設定された撮像制御内容は、被遠隔操作装置１０に送信される。

（実施形態の動作）
以下、図３以降を参照して、図１〜図３に示す本実施形態に係る遠隔制御システム１の動作について詳細に説明する。

まず、無線通信端末２０は、制御部２００が無線通信部２０４により被遠隔操作装置１０との間でリンクを確立して、航行中（飛行中）の被遠隔操作装置１０に対して撮影によりリアルタイムで取得される画像（キャプチャイメージ）と自己位置に関するデータの送信を指示する（ステップＳ１０１）。これを受けた被遠隔操作装置１０は、制御部１００が、今現在、撮像部１０１で撮影している画像と、ＧＰＳセンサー１０４を介して測位演算された自己位置に関するデータとを、無線通信部１０５を介して送信する（ステップＳ１０２）。

これを受け、無線通信端末２０は、制御部２００が、無線通信部２０４を介して受信した画像を表示部２０７に表示する（ステップＳ１０３）。このとき表示部２０７に表示される画像は静止画でも動画像でもよい。そして制御部２００は、ユーザがタッチパネル２０８を操作することによって表示部２０７に描画される航行軌跡や撮影方向に関する指令を検出する（ステップＳ１０４）。ここで指令ありと判定されると（ステップＳ１０４“Ｙｅｓ”）、制御部２００は、姿勢検出センサー２０５により検出される無線通信端末２０本体の鉛直方向（重力方向）に対する傾き（角度）に関するデータを取り込む（ステップＳ１０５）。

続いて制御部２００は、表示部２０７に、ユーザがタッチパネル２０８をなぞる操作を行うことにより描画される航行軌跡を、被遠隔操作装置１０が航行中撮影によって得た静止画上に重畳して表示する（ステップＳ１０６）。この航行軌跡の重畳表示は航行軌跡の描画が終了するまでの間継続して行なわれる。制御部２００は、指示された航行軌跡の描画の終了を検出すると（ステップＳ１０７“Ｙｅｓ”）、取得した画像、無線通信端末２０本体の傾き、航行軌跡のデータから、大まかな航行スケジュールを生成する（ステップＳ１０８）。ここでいう航行スケジュールとは、緯度、経度、撮影の方向からなる移動範囲を連続してプロットしたデータである。

ここで、無線通信端末２０を操作することより描画される航行スケジュールと、被遠隔操作装置１０の航行範囲（移動範囲）との関係について、図５（ａ）（ｂ）（ｃ）を用いて説明する。

図５（ａ）は、無線通信端末２０の傾きを重力方向αに対し角度β１（０度以上３０度未満）の範囲で立て、且つ、表示部２０７及びタッチパネル２０８はユーザに向けた状態で航行スケジュールを描画した場合の被遠隔操作装置１０の航行範囲を示す。この場合、被遠隔操作装置１０は、垂直方向に対し、角度β１の範囲で上昇する方向に移動し、結果的に近景にある被写体である対象物Ａが撮像部１０１の画角から外れる先（図中、点線表記）には飛ばない。図５（ｂ）は、無線通信端末２０の傾きを重力方向αに対し角度β２（３０度以上６０度未満）の範囲で傾け、且つ、表示部２０７及びタッチパネル２０８はユーザに向けた状態で航行スケジュールを描画した場合の被遠隔操作装置１０の航行範囲を示す。この場合、被遠隔操作装置１０は、垂直方向に対し、角度β２の範囲でやや上昇気味に水平方向に移動し、結果的に被遠隔操作装置１０は、中間にある被写体である対象物Ｂが撮像部１０１の画角から外れる先（図中、点線表記）には飛ばない。

図５（ｃ）は、無線通信端末２０を重力方向αに対し角度β３（６０度以上９０度以下：図面では９０度）の範囲で傾け、且つ、表示部２０７及びタッチパネル２０８はユーザに向けた状態で航行スケジュールを描画した場合の被遠隔操作装置１０の航行範囲を示す。この場合、被遠隔操作装置１０は、垂直方向に対し、角度β３の範囲で移動し、結果的に無線通信部１０５，２０４による近距離無線通信の電波が到達する範囲内でほぼ無限遠（遠景にある被写体である対象物Ｃ）まで飛ぶことができる。

無線通信端末２０が取得した画像と航行スケジュール設定との関係について図６（ａ）（ｂ）を用いて説明する。図６（ａ）は、航行スケジュール設定時、その前段階で撮影され取得された撮影画像（対象物Ａ，Ｂ，Ｃ）と、近景、中間距離、無限遠との関係をタッチパネル２０８上に示したものである。図６（ｂ）には、ユーザがタッチパネル２０８上をなぞる操作を行うことにより描画され、表示部２０７上に取得された撮影画像に重畳表示される軌跡ａが太線で示されている。更に、軌跡の任意の場所から枝線を延ばして矢印マークｂ、ｃを付与することにより、被遠隔操作装置１０（撮像部１０１）の撮影方向と撮影対象とを指示することができる。無線通信端末２０は、ユーザがタッチパネル２０８のタッチ面をなぞる操作を行うことにより得られる軌跡と、なぞった際の無線通信端末２０の鉛直方向（重力方向）に対する無線通信端末２０の傾き（但し、表示部２０７及びタッチパネル２０８はユーザに向けた状態であること）とに応じて、被遠隔操作装置１０が移動すべき緯度・経度、進行（撮影)方向を大まかにプロットし、これを航行スケジュールとして無線送信する。

説明を図４に戻す。制御部２００は、上記のように作成した航行スケジュールを無線通信部２０４経由で近距離無線通信により被遠隔操作装置１０へ送信する（ステップＳ１０９）。航行スケジュールを無線通信部１０５経由で近距離無線通信により受信した被遠隔操作装置１０は、制御部１００が、その航行スケジュールを航行スケジュールメモリ１０２へ格納する（ステップＳ１１０）。そして、制御部１００は、ＧＰＳセンサー１０４を介して測位される自己位置と航行スケジュールによって指示される緯度・経度に関するデータとを逐次比較しながら航行を制御すると共に、無線通信部１０５経由で撮像部１０１がリアルタイムに撮影した画像を取得して無線通信端末２０へ送信する（ステップＳ１１１）。

なお、制御部１００は、航行中、単に航行スケジュールにしたがって被遠隔操作装置１０の移動を制御するだけでなく、ＧＰＳセンサー１０４を介して測位される自己の現在位置、あるいは撮像部１０１から取得される画像に基づいて移動内容を修正すべく自己の移動を制御してもよい。無線通信端末２０は、制御部２００が表示部２０７に、実際の航行の軌跡に関して無線通信部２０４経由で取得される撮影画像に合成表示する（ステップＳ１１２）。

（実施形態の効果）
本実施形態に係る遠隔制御システム１によれば、制御装置（無線通信端末２０）は、移動装置（被遠隔装置装置１０）により撮像された画像を取得し、表示し、当該表示された画像に対する任意の操作を検出し、その操作に応じて移動装置の移動範囲を設定し、検出された操作内容と設定された移動範囲とに基づいて移動装置の移動内容を設定し、その移動内容を移動装置に送信する。そして、移動装置は、送信される移動内容を受信し、当該受信した移動内容に基づき自己の移動を制御する。したがって、ユーザは、直感的な操作で移動装置の移動範囲を設定することができ、かつ、検出された制御装置の操作内容と設定された移動範囲とに基づいて移動装置の移動内容を設定して遠隔操作が可能になるため、使い勝手が向上する。

また、本実施形態に係る遠隔制御システム１によれば、移動装置は、受信された移動内容に加え、位置測位手段により測位された現在位置、あるいは撮像手段により撮像される画像に基づいて自己の移動を制御する。したがって、移動装置側で自発的に移動内容を修正することができ、実際の航行事情に応じて柔軟性、拡張性の高い移動制御が可能になる。また、本実施形態に係る遠隔制御システム１によれば、制御装置は、表示された画像に基づいて移動装置に搭載された撮像手段を制御する撮像制御内容を設定して送信し、これを受けて移動装置は、受信された撮像制御内容に基づいて撮像手段を制御する。このように、撮像制御内容に応じた撮像手段の制御を可能にするため、制御装置は、移動装置の航行内容に応じて任意のアングルで、あるいは倍率で撮影画像を取得することができ、したがって、ユーザに利便性を提供することができる。

なお、本実施形態に係る遠隔制御システム１によれば、被遠隔操作装置１０として、リモコンヘリコプタのみ例示したが、このリモコンヘリコプタに制限されず、リモコン車両等、遠隔で操作可能な移動体の全ての被遠隔操作装置１０に適用される。また、制御装置２０として、スマートフォン等の無線通信端末２０のみ例示したが、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末等、無線により通信が可能な情報機器であれば全ての制御装置２０に適用される。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されないことは言うまでもない。上記実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。またその様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

以下に、本願出願時の特許請求の範囲を付記する。
［請求項１］
撮像手段を備えた移動装置と、遠隔操作により前記移動装置を制御する制御装置と、を含む遠隔制御システムであって、
前記制御装置は、
前記撮像手段により撮像された画像を、前記移動装置より受信することで取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段によって表示された前記画像に対する任意の操作を検出する操作検出手段と、
当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段によって検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定手段と、
前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定手段によって設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定手段と、
前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記移動装置は、
前記送信手段から送信される移動内容を受信する受信手段と、
前記受信した移動内容に基づき自己の移動を制御する移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする遠隔制御システム。
［請求項２］
自己の現在地を測位する位置測位手段を備え、
前記移動制御手段は、
前記受信された移動内容に加え、前記位置測位手段により測位された現在位置に基づいて自己の移動を制御することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
［請求項３］
前記移動制御手段は、
前記受信された移動内容に加え、前記撮像手段により撮像される画像に基づいて自己の移動を制御することを特徴とする請求項１または２記載の遠隔制御システム。
［請求項４］
前記制御装置は、
前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容に基づいて、前記撮像手段を制御する撮像制御内容を設定する撮像制御内容設定手段を更に備え、
前記送信手段は、
前記撮像制御内容設定手段によって設定された撮像制御内容を前記移動装置に送信し、
前記移動装置の受信手段は、
前記送信された撮像制御内容を受信し、当該受信手段により受信された撮像制御内容に基づいて前記撮像手段を制御する撮像制御手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の遠隔制御システム。
［請求項５］
撮像手段を備えた移動装置と、少なくとも表示手段と操作検出手段とを備え、遠隔操作により前記移動装置を制御する制御装置と、を含む遠隔制御システムの制御方法であって、
前記制御装置は、
前記移動装置の撮像手段が撮像した画像を受信するステップと、
前記受信した画像を前記表示手段に表示するステップと、
前記表示手段によって表示された前記画像に対する任意の操作を検出する操作検出ステップと、
当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出ステップと、
前記姿勢検出ステップにて検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定ステップと、
前記操作検出ステップにて検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定ステップにて設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定ステップと、
前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信ステップと、
を含むことを特徴とする遠隔制御システムの制御方法。
［請求項６］
撮像手段を備えた移動装置を遠隔操作によって制御する、表示手段と操作入力手段とを備える制御装置のコンピュータに、
前記移動装置の撮像手段が撮像した画像を受信する受信手段、
前記受信した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段、
前記表示制御手段によって表示された前記画像に対する前記操作入力手段への任意の操作を検出する操作検出手段、
当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出手段、
前記姿勢検出手段によって検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定手段、
前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定手段によって設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定手段、
前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１…遠隔制御システム、１０…被遠隔操作装置（移動装置）、２０…無線通信端末（制御装置）、１００…制御部、１０１…撮像部、１０２…航行スケジュールメモリ、１０３…画像処理部、１０４…ＧＰＳセンサー、１０５…無線通信部、１０６…駆動制御部、１０７…システムバス、１０８，１０９…モータ、２００…制御部、２０１…プログラムメモリ、２０２…ワークメモリ、２０３…画像格納メモリ、２０４…無線通信部、２０５…姿勢検出センサー、２０６…ＧＰＳセンサー、２０７…表示部、２０８…タッチパネル、２０９…システムバス。

Claims (6)

1. 撮像手段を備えた移動装置と、遠隔操作により前記移動装置を制御する制御装置と、を含む遠隔制御システムであって、
   前記制御装置は、
   前記撮像手段により撮像された画像を、前記移動装置より受信することで取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された画像を表示する表示手段と、
   前記表示手段によって表示された前記画像に対する任意の操作を検出する操作検出手段と、
   当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
   前記姿勢検出手段によって検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定手段と、
   前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定手段によって設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定手段と、
   前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信手段と、
   を備え、
   前記移動装置は、
   前記送信手段から送信される移動内容を受信する受信手段と、
   前記受信した移動内容に基づき自己の移動を制御する移動制御手段と、
   を備えたことを特徴とする遠隔制御システム。
2. 自己の現在地を測位する位置測位手段を備え、
   前記移動制御手段は、
   前記受信された移動内容に加え、前記位置測位手段により測位された現在位置に基づいて自己の移動を制御することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
3. 前記移動制御手段は、
   前記受信された移動内容に加え、前記撮像手段により撮像される画像に基づいて自己の移動を制御することを特徴とする請求項１または２記載の遠隔制御システム。
4. 前記制御装置は、
   前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容に基づいて、前記撮像手段を制御する撮像制御内容を設定する撮像制御内容設定手段を更に備え、
   前記送信手段は、
   前記撮像制御内容設定手段によって設定された撮像制御内容を前記移動装置に送信し、
   前記移動装置の受信手段は、
   前記送信された撮像制御内容を受信し、当該受信手段により受信された撮像制御内容に基づいて前記撮像手段を制御する撮像制御手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の遠隔制御システム。
5. 撮像手段を備えた移動装置と、少なくとも表示手段と操作検出手段とを備え、遠隔操作により前記移動装置を制御する制御装置と、を含む遠隔制御システムの制御方法であって、
   前記制御装置は、
   前記移動装置の撮像手段が撮像した画像を受信するステップと、
   前記受信した画像を前記表示手段に表示するステップと、
   前記表示手段によって表示された前記画像に対する任意の操作を検出する操作検出ステップと、
   当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出ステップと、
   前記姿勢検出ステップにて検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定ステップと、
   前記操作検出ステップにて検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定ステップにて設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定ステップと、
   前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信ステップと、
   を含むことを特徴とする遠隔制御システムの制御方法。
6. 撮像手段を備えた移動装置を遠隔操作によって制御する、表示手段と操作入力手段とを備える制御装置のコンピュータに、
   前記移動装置の撮像手段が撮像した画像を受信する受信手段、
   前記受信した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段、
   前記表示制御手段によって表示された前記画像に対する前記操作入力手段への任意の操作を検出する操作検出手段、
   当該制御装置の姿勢を検出する姿勢検出手段、
   前記姿勢検出手段によって検出された姿勢に応じて前記移動装置の移動範囲を設定する移動範囲設定手段、
   前記操作検出手段によって検出された任意の操作の内容と前記移動範囲設定手段によって設定された移動範囲とに基づいて前記移動装置の移動内容を設定する移動内容設定手段、
   前記設定された移動内容を前記移動装置に送信する送信手段、
   として機能させることを特徴とするプログラム。

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