JP2014054892A - 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者へ過度のグレアを与えることなく歩行者の存在を認知させる効果を高めることが可能な配光制御技術を提供すること。
【解決手段】点灯制御装置は、カメラ１０により撮影される自車両の前方の画像に基づいて歩行者を検出する歩行者検出部１１と、歩行者検出部１１によって検出される歩行者の位置に基づいて、歩行者の存在する第１領域と当該第１領域よりも下方側の第２領域の間で第２領域から第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する光照射範囲設定部１４と、光照射範囲設定部１４によって設定される光の照射範囲に対応した制御信号を生成して車両用前照灯２０へ出力する配光制御部１５を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の前照灯による照射状態を制御する技術に関する。

夜間に車両を走行させる際に、運転者は、基本的に前照灯によりハイビームを照射させることにより車両の前方を確認し、必要に応じてロービームに切り換えるが、切り替えの煩わしさや道路環境によりロービームを用いる場合も多い。このとき、いわゆるカットオフラインより上側に光を照射すると、対向車両や先行車両（以下、これらを「前方車両」という。）にグレアを与えるおそれがある。このため近年では、自車両に搭載されたカメラによって前方車両を撮影して得られる画像を用いて前方車両のランプ（テールランプまたはヘッドランプ）の位置を検出し、前方車両の位置が遮光範囲となるようにしてハイビームの照射パターンを制御する配光制御技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、前方車両へのグレアを抑制するとともに歩行者の早期発見や遠方視認性の向上を図ることができる。また、自車両の前方に存在する歩行者を検出してその領域にマーキングライトを照射することで、運転者による歩行者の早期発見を補助する技術も種々提案されている（例えば、特許文献２，３参照）。

上記のようなマーキングライトを照射する方法としては、歩行者の足下の路上へ向けて照射する方法と歩行者の身体へ向けて照射する方法が考えられる。しかし、マーキングライトを歩行者の足下の路上へ向けて照射する場合、運転者に歩行者の存在を認知させることには高い効果が得られるが歩行者自体を目視しにくくなる場合がある。他方で、マーキングライトを歩行者の身体へ向けて照射する場合、歩行者を目視しやすくなるが、その歩行者の周囲にもハイビームが照射されている場合には運転者に対して歩行者の存在を認知させる効果が低くなる。これに対して、マーキングライトの光強度をより高めることも考えられるが歩行者に過度のグレアを与えてしまうために好ましくない。

特許第４６２４２５７号公報 特開２００６−１５９９２８号公報 特開２００８−１２０１６２号公報

本発明に係る具体的態様は、歩行者へ過度のグレアを与えることなく歩行者の存在を認知させる効果を高めることが可能な配光制御技術を提供することを目的の１つとする。

本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、（ａ）カメラにより撮影される自車両の前方の画像に基づいて歩行者を検出する歩行者検出部と、（ｂ）歩行者検出部によって検出される歩行者の位置に基づいて、歩行者の存在する第１領域と当該第１領域よりも下方側の第２領域の間で第２領域から第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する光照射範囲設定部と、（ｃ）光照射範囲設定部によって設定される光の照射範囲に対応した制御信号を生成して車両用前照灯へ出力する配光制御部を備える、車両用前照灯の点灯制御装置である。

上記構成によれば、歩行者の足下の路上から歩行者の身体へ向けて段階的または連続的に照射範囲が変化するようにして光が照射される。これにより、歩行者の存在を認知させることと歩行者自体を目視させることを両立させることが可能となり、歩行者の存在を認知させる効果を高めることができる。また、歩行者の身体に対して光を照射した状態が継続しないので、仮に光強度を高めたとしても歩行者に過度のグレアを与えることがない。

上記の点灯制御装置において、光照射範囲設定部は、第１領域に対応して光の照射範囲を設定し、所定時間が経過した後に第１領域と第２領域の各一部にわたって光の照射範囲を設定し、更に所定時間が経過した後に第２領域に対応して光の照射範囲を設定することが好ましい。

これによれば、歩行者の足下の路上に光を照射した状態から歩行者の身体に光を照射した状態までの間をよりスムーズに移行させることが可能となり、ちらつきや煩わしさを運転者と歩行者へ与えることがない。

上記の点灯制御装置において、光照射範囲設定部は、第１領域に対応して光の照射範囲を設定し、所定時間が経過した後に第２領域に対応して光の照射範囲を設定することも好ましい。

これによれば、少なくとも歩行者の足下の路上に光を照射した状態から歩行者の身体に光を照射した状態へ２段階で直接的に移行させることが可能となり、運転者が歩行者を目視するタイミングを図りやすくなる。

上記の点灯制御装置は、自車両の進行方向における当該自車両と歩行者との相対的な位置関係を判定する歩行者相対位置判定部を更に含み、光照射範囲設定部は、歩行者と自車両とが所定条件を満たして相対的に遠い場合に第２領域から第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する、ことも好ましい。

これによれば、歩行者が自車両から近い場合には歩行者の身体に光が照射されることがないため、歩行者へ過度のグレアを与えることがない。

上記の点灯制御装置において、光照射範囲設定部は、歩行者と自車両とが相対的に近い場合には第２領域のみに光の照射範囲を設定する、ことも好ましい。

これによれば、歩行者が自車両から近い場合にこの歩行者の足下へ延びるラインビームを形成することができる。

本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記した車両用前照灯の点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用前照灯を含んで構成される。

これにより、歩行者へ過度のグレアを与えることなく歩行者の存在を認知させる効果を高めることが可能な車両用前照灯システムが提供される。

図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。 図２（Ａ）は、ランプユニットの構成例を示す模式図である。図２（Ｂ）は、ンプユニットの光学的な構成を示す模式図である。 図３は、ランプユニットを用いて形成される配光パターンを説明するための図である。 図４は、自車両からの相対的な距離を説明するための図である。 図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は、配光制御の具体例を示す模式図である。 図６は、一実施形態の車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。 図７（Ａ）、図７（Ｂ）は、配光制御の具体例を示す模式図である。 図８は、他の実施形態の車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、自車両の前方の空間（対象空間）を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、カメラ１０、車両／歩行者検出部１１、制御部１２、一対のランプユニット２０Ｒ、２０Ｌを含んで構成されている。なお、カメラ１０、車両／歩行者検出部１１および制御部１２が点灯制御装置に相当し、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌが車両用前照灯に相当する。

カメラ１０は、自車両の所定位置（例えば室内バックミラー付近）に設置されており、自車両の前方の空間を撮影し、その画像（画像データ）を出力する。

車両／歩行者検出部１１は、カメラ１０から出力される画像データを用いて所定の画像処理を行うことにより、前方車両の位置および歩行者の位置をそれぞれ検出し、それぞれの位置情報を制御部１２へ出力する。ここでいう「前方車両」とは、先行車両または対向車両である。この車両／歩行者検出部１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。この車両／歩行者検出部１１は、例えばカメラ１０と一体に構成されている。なお、車両／歩行者検出部１１の機能は制御部１２において実現されてもよい。

制御部１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものであり、機能ブロックとしての歩行者相対位置判定部１３、光照射範囲設定部１４および配光制御部１５を備える。

歩行者相対位置判定部１３は、車両／歩行者検出部１１によって検出される歩行者の位置に応じて、自車両を基準にした歩行者の相対的な位置が相対的に近い第１領域に存在するか相対的に遠い第２領域に存在するかを判定する。

光照射範囲設定部１４は、車両／歩行者検出部１１によって検出される歩行者および前方車両の各位置に応じた光照射範囲を設定する。具体的には、光照射範囲設定部１４は、前方車両の存在する領域を光の非照射範囲としてそれ以外を光の照射範囲として設定する。また、光照射範囲設定部１４は、歩行者の存在する領域をその上下方向における一部分ずつを段階的に光の照射範囲として設定する。この段階的に光の照射範囲を設定する際には、上記した歩行者の相対的な位置に応じて異なるパターンで光の照射範囲が設定される。

配光制御部１５は、光照射範囲設定部１４によって設定される光の照射範囲／非照射範囲に基づいてその配光パターンに応じた配光制御信号を生成し、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する。

ランプユニット２０Ｒは、自車両の前方右側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものであり、ＬＥＤ点灯回路２１およびマトリクスＬＥＤ２２を有する。同様に、ランプユニット２０Ｌは、自車両の前方左側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものであり、ＬＥＤ点灯回路２１およびマトリクスＬＥＤ２２を有する。

ＬＥＤ点灯回路２１は、配光制御部１７から出力される制御信号に基づいて、マトリクスＬＥＤ２２に含まれる複数のＬＥＤ（発光ダイオード）に対して駆動信号を供給することにより、各ＬＥＤを選択的に点灯させる。

マトリクスＬＥＤ２２は、マトリクス状に配列された複数のＬＥＤを備えており、ＬＥＤ点灯回路２１から供給される駆動信号に基づいて複数のＬＥＤが選択的に点灯する。このマトリクスＬＥＤ２２は、複数のＬＥＤをそれぞれ独立に点灯させ、かつその照射強度（明るさ）を制御することが可能である。

なお、図１においては図示を省略しているが、車速が速い場合の精度向上や遠方視認性の向上、カメラによる検知精度の向上を図るために近赤外線ランプをさらに用いてもよい。その場合には、カメラ１０としても近赤外線カメラを用いる必要がある。また、歩行者検知用に遠赤外線カメラを用いてもよく、その場合には、車両のバンパー内など車両外に遠赤外線カメラを設置すればよい。

図２（Ａ）は、ランプユニットの構成例を示す模式図である。また、図２（Ｂ）は、ランプユニットの光学的な構成を示す模式図である。図２（Ａ）に示すランプユニット２０Ｒ（または２０Ｌ）は、ハイビーム部とロービーム部が一体化されたハイ／ロービーム部２４を備える。ハイ／ロービーム部２４は、上記したマトリクスＬＥＤ２２とその前面に配置されたレンズ２３を備えており、マトリクスＬＥＤ２２から出射する光がレンズ２３によって前方へ投影されることでハイビーム、ロービーム等が形成される。ここでは１０行３０列のＬＥＤを備えるマトリクスＬＥＤ２２を想定している。

図３は、図２（Ａ）に示したランプユニットを用いて形成される配光パターンを説明するための図である。図３に示す配光パターンは、全体として１０行３０列の領域に分割されており、相対的に上側に配置されたハイビーム領域１０１と、相対的に下側に配置されたロービーム領域１０２を含んでいる。自車両１１０の前方の左右にそれぞれ取り付けられたランプユニット２０Ｒ、２０Ｌにより、これら１０行３０列の領域に対して選択的に光照射が行われる。また、ハイビーム領域１０１とロービーム領域１０２との境界はカットオフライン１０３と呼ばれる（図中、点線で示す）。本例のカットオフライン１０３は、水平方向の略中央において段差を有しており、この段差より左側が右側よりも相対的にラインが高くなっている。このカットオフライン１０３は、概ね、前方車両１１１の上側よりも低い位置になり、かつ歩行者１１２の上半身（特に頭部）よりも低い位置となるようにその高さが設定される。また、歩行者１１２の存在する位置を含んだ所定領域（例えば、２列分）は、第１領域１２１として設定され、かつこの第１領域１２１の下方側には第２領域１２２が設定される。本実施形態では、これら第１領域１２１と第２領域１２２の間で段階的または連続的に変化するようにして光が照射される。本例では第１領域１２１と第２領域１２２が同じ幅に設定されており、かつ両者が上下方向に繋がって連続している。

図４は、自車両からの相対的な距離を説明するための図である。例えば本実施形態では、自車両１１０の車幅方向の中心位置から２０°（ｄｅｇ）の角度で広がる領域（カメラ１０による画角に対応して決まる領域）において、自車両１１０からの相対的距離が３０ｍ〜８０ｍの範囲を「領域１」とし、自車両１１０からの相対的距離が８０ｍ〜１５０ｍの範囲を「領域２」と設定する。上記した歩行者相対位置判定部１３は、歩行者の相対的な位置が領域１、領域２のいずれに存在するか、あるいはいずれにも存在しないかを判定する。判定の具体的な方法としては、例えば車両／歩行者検出部１１によって検出される歩行者の位置がカメラ１０に撮影された画像内のどの位置にあるかを求めることで判定できる。具体的には、歩行者の相対的な位置が自車両１１０に近ければ画像内における下側に歩行者が存在し、遠ければ画像内における上側に歩行者が存在するので、画像内における歩行者の位置を検出することで歩行者が領域１、領域２のいずれに存在するかを判定できる。あるいは、歩行者の相対的な位置が近いほど歩行者の画像が大きく、遠いほど歩行者の画像が小さくなるので、歩行者の画像の大きさ（面積）に基づいて判定することもできる。

図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は、配光制御の具体例を示す模式図である。なお、各図においてはロービームやハイビームの照射／非照射の図示を省略する。例えば、各図に示すように前方車両１１１の左側に歩行者１１２が検出されている場合においては、まず図５（Ａ）に示すように歩行者１１２の存在する第１領域１２１の下方側の第２領域１２２に光が照射される。図示の例では歩行者１１２の足下へ延びるラインビームが形成された様子が示されている。その後、歩行者の存在する第１領域１２１の下方側の第２領域１２２から上方側の第１領域１２１へ向かって段階的に光の照射範囲が変更される。具体的には、図５（Ｂ）に示すように第１領域１２１と第２領域１２２の双方にまたがって歩行者１１２の足下から下半身側までに対応する領域に光が照射される。次いで、図５（Ｃ）に示すように第１領域１２１と第２領域１２２の双方にまたがって歩行者１１２の頭部から足下までに対応する領域に光が照射される。最終的には図５（Ｄ）に示すように歩行者１１２の全身に対応する第１領域１２１に光が照射される。図５（Ａ）に示す状態から図５（Ｄ）に示す状態まで光の照射範囲が変化するのに要する時間は、例えば１秒間程度である。このため、実質的には、運転者等には光の照射範囲がスムーズに連続して変化しているように認識され得る。それにより、ちらつきや煩わしさを運転者や歩行者へ与えることがない。

次に、上記した図５（Ａ）〜図５（Ｄ）に示したような配光制御を実現するための本実施形態の車両用前照灯システムの動作について詳細に説明する。図６は、車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。

カメラ１０により撮影される自車両の前方の画像に基づいて、車両／歩行者検出部１１により歩行者の位置が検出される（ステップＳ１１）。

次に、歩行者相対位置判定部１３は、歩行者の位置が自車両に対して相対的に近い領域１（図４参照）に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。

歩行者の位置が領域１に存在しない場合に（ステップＳ１２；ＮＯ）、歩行者相対位置判定部１３は、歩行者の位置が自車両に対して相対的に遠い領域２（図４参照）に存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。

歩行者の位置が領域２に存在すると判定された場合に（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、現在設定されている点灯パターン、すなわち以前の点灯制御機会において設定された点灯パターンが歩行者の全身に対応する第１領域１２１へ光を照射するものである「パターン４」（図５（Ｄ）参照）であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

点灯パターンが「パターン４」ではない場合に（ステップＳ１４；ＮＯ）、光照射範囲設定部１４は、歩行者の足下の路上に対応する第２領域１２２へ光を照射するものである「パターン１」（図５（Ａ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン１」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１５）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン１」の配光パターンが実現される。

光照射範囲設定部１４は、「パターン１」の光照射範囲を設定してから所定時間、本例では０．５秒間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。この時間が経過するまでは（ステップＳ１６；ＮＯ）、「パターン１」の光照射範囲が変更されず、これに対応した配光制御信号の生成・出力が継続される。

所定時間が経過した場合には（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、第１領域１２１と第２領域１２２の双方の各一部にわたり歩行者の足下から下半身側までに対応する領域に光を照射するものである「パターン２」（図５（Ｂ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン２」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１７）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン２」の配光パターンが実現される。

光照射範囲設定部１４は、「パターン２」の光照射範囲を設定してから所定時間、本例では０．２５秒間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。この時間が経過するまでは（ステップＳ１８；ＮＯ）、「パターン２」の光照射範囲が変更されず、これに対応した配光制御信号の生成・出力が継続される。

所定時間が経過した場合には（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、第１領域１２１と第２領域１２２の双方の各一部にわたり歩行者の頭部から足下までに対応する領域に光を照射するものである「パターン３」（図５（Ｃ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン３」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１９）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン３」の配光パターンが実現される。

光照射範囲設定部１４は、「パターン３」の光照射範囲を設定してから所定時間、本例では０．２５秒間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０）。この時間が経過するまでは（ステップＳ２０；ＮＯ）、「パターン３」の光照射範囲が変更されず、これに対応した配光制御信号の生成・出力が継続される。

所定時間が経過した場合には（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、歩行者の全身に対応する第２領域１２２に光を照射するものである「パターン４」（図５（Ｄ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン４」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ２１）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン４」の配光パターンが実現される。

他方で、上記したステップＳ１２において歩行者の位置が領域１に存在していた場合には（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、歩行者の足下へ延びるラインビームを照射するものである「パターン１」（図５（Ａ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン１」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ２２）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン１」の配光パターンが実現される。

また、上記したステップＳ１３において歩行者の位置が領域２に存在していない場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、歩行者が領域１、領域２のいずれにも存在しないということであり歩行者を対象とした光照射が不要であるので、光照射範囲設定部１４は、「消灯」に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「消灯」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ２３）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「消灯」の配光パターンが実現される。

ここで、他の実施形態について図７および図８を参照しながら説明する。上記した実施形態では歩行者に対する光照射状態を連続的に変化させていたが、歩行者の足下に延びるラインビームを照射する「パターン１」（図７（Ａ）参照）と、歩行者の全身を照射する「パターン４」（図７（Ｂ）参照）の２つの配光パターンのみを実行してもよい。この場合の処理手順は上記した実施形態のフローチャートにおけるステップＳ１７〜ステップＳ２０を省略し、ステップＳ１６の後にステップＳ２１へ移行するように変更すればよく、そのフローチャートは図８に示す通りである。具体的な処理内容については上記実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

以上のような実施形態によれば、歩行者の足下の路上から歩行者の身体へ向けて段階的または連続的に照射範囲が変化するようにして光が照射される。これにより、歩行者の存在を認知させることと歩行者自体を目視させることを両立させることが可能となり、歩行者の存在を認知させる効果を高めることができる。また、歩行者の身体に対して光を照射した状態が継続しないので、仮に光強度を高めたとしても歩行者に過度のグレアを与えることがない。

なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した各実施形態では１つのカメラと１つの車両／歩行者検出部を備える場合を例示していたが、歩行者検出用と車両検出用で別々のカメラと検出部が用いられてもよい。

また、上記した実施形態では自車両と歩行者との相対的な位置関係（図４）に基づいて配光制御を行っていたが、自車両の車速に基づいて行ってもよい。

１０：カメラ
１１：車両／歩行者検出部
１２：制御部
１３：歩行者相対位置判定部
１４：光照射範囲設定部
１５：配光制御部
２０Ｒ、２０Ｌ：ランプユニット
２１：ＬＥＤドライバ
２２：マトリクスＬＥＤ
２３：レンズ
２４：ハイ／ロービーム部
１０１：ハイビーム領域
１０２：ロービーム領域
１０３：カットオフライン
１１０：自車両
１１１：前方車両
１１２：歩行者

Claims (6)

1. 車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、
   カメラにより撮影される自車両の前方の画像に基づいて歩行者を検出する歩行者検出部と、
   前記歩行者検出部によって検出される前記歩行者の位置に基づいて、前記歩行者の存在する第１領域と当該第１領域よりも下方側の第２領域の間で前記第２領域から前記第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する光照射範囲設定部と、
   前記光照射範囲設定部によって設定される前記光の照射範囲に対応した制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する配光制御部と、
   を含む、車両用前照灯の点灯制御装置。
2. 前記光照射範囲設定部は、前記第１領域に対応して前記光の照射範囲を設定し、所定時間が経過した後に前記第１領域と前記第２領域の各一部にわたって前記光の照射範囲を設定し、更に所定時間が経過した後に前記第２領域に対応して前記光の照射範囲を設定する、
   請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
3. 前記光照射範囲設定部は、前記第１領域に対応して前記光の照射範囲を設定し、所定時間が経過した後に前記第２領域に対応して前記光の照射範囲を設定する、
   請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
4. 前記自車両の進行方向における当該自車両と前記歩行者との相対的な位置関係を判定する歩行者相対位置判定部を更に含み、
   前記光照射範囲設定部は、前記歩行者と前記自車両とが所定条件を満たして相対的に遠い場合に前記第２領域から前記第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて前記光の照射範囲を設定する、
   請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
5. 前記光照射範囲設定部は、前記歩行者と前記自車両とが相対的に近い場合には前記第２領域のみに前記光の照射範囲を設定する、請求項４に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
6. 請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用前照灯の点灯制御装置と、
   前記点灯制御装置によって制御される車両用前照灯、
   を含む、車両用前照灯システム。