JP2013212570A - Robot hand - Google Patents
Robot hand Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013212570A JP2013212570A JP2012220997A JP2012220997A JP2013212570A JP 2013212570 A JP2013212570 A JP 2013212570A JP 2012220997 A JP2012220997 A JP 2012220997A JP 2012220997 A JP2012220997 A JP 2012220997A JP 2013212570 A JP2013212570 A JP 2013212570A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- finger cover
- claw
- finger
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 97
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 claims abstract description 47
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 23
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 3
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 12
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 229920002803 thermoplastic polyurethane Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、把持対象物を把持するロボットハンドに関する。 The present invention relates to a robot hand that grips an object to be gripped.
この種のロボットハンドは、例えば特許文献１に開示されている。このようなロボットハンドには、把持対象物を把持するために、複数本の指が設けられている。各指の先端には指先部（把持部）が設けられている。各指先部は腹部及び爪部を備え、腹部は、把持対象物を把持するために柔軟な材質から形成された被覆部に覆われている。また、指先部は、腹部の下面と爪部の上面とが基端部から先端部近傍までほぼ平行に構成されており、指先のサイズが全体として太くなっている。 This type of robot hand is disclosed in Patent Document 1, for example. Such a robot hand is provided with a plurality of fingers in order to hold a holding object. A fingertip portion (gripping portion) is provided at the tip of each finger. Each fingertip includes an abdomen and a claw, and the abdomen is covered with a covering formed from a flexible material in order to grip the object to be gripped. In addition, the fingertip portion is configured such that the lower surface of the abdomen and the upper surface of the nail portion are substantially parallel from the proximal end portion to the vicinity of the distal end portion, and the size of the fingertip is thick as a whole.
ところで、このようなロボットハンドで、箱に入っている物品を把持する場合には、箱の上方にロボットハンドの指がくるように位置合わせを行った上で、そのロボットハンドを箱に向けて下降させるという制御が行われる。このとき、位置合わせの精度が良くないと、特許文献１のように太い指先部を備えるロボットハンドでは、箱の端部に指が引っ掛かってしまい、位置合わせを再度やり直さないといけないという問題が生じる。同様に、把持対象物の近傍に障害物がある場合にも、太い指先部では、把持対象物に把持面である指先部の腹部を近づけることができないという問題が生じる。 By the way, when gripping an article in a box with such a robot hand, position the robot hand so that the finger of the robot hand comes above the box and point the robot hand at the box. Control of lowering is performed. At this time, if the positioning accuracy is not good, a robot hand having a thick fingertip portion as in Patent Document 1 has a problem that the finger is caught on the edge of the box, and the positioning must be performed again. . Similarly, even when there is an obstacle in the vicinity of the gripping object, there is a problem that the thick fingertip part cannot bring the abdomen of the fingertip part that is the gripping surface close to the gripping object.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができるロボットハンドを提供することにある。 The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problem, and the purpose thereof is to easily bring the abdomen of the gripping part closer to the gripping object even if there is an obstacle in the vicinity of the gripping target, An object of the present invention is to provide a robot hand that can hold an object to be held by a holding unit.
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、把持対象物を把持する複数の指機構を備えるロボットハンドであって、前記指機構の少なくとも一つは、前記指機構の指先を構成する把持部と、該把持部を回動自在に支持する回動部とを備え、前記把持部は、前記回動部側の基端から前記指機構の先端側に向けて延びる骨格部と、該骨格部に対して着脱自在な指カバーとを備え、前記指カバーは、柔軟性を有する材料から形成されるとともに前記指カバーの腹部を少なくとも形成する柔軟部と、前記柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されるとともに前記腹部と対向する位置に平坦面状部を備える爪部と、有し、前記爪部は、前記回動部側から先端に向かうにつれて前記骨格部の延設方向に対して前記腹部側へ傾斜していることを要旨とする。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a robot hand including a plurality of finger mechanisms for gripping an object to be gripped, wherein at least one of the finger mechanisms includes a fingertip of the finger mechanism. A gripping portion that configures and a pivoting portion that rotatably supports the gripping portion, and the gripping portion extends from a base end on the pivoting portion side toward a distal end side of the finger mechanism; A finger cover that is detachable with respect to the skeleton, and the finger cover is formed of a material having flexibility and at least forms a belly part of the finger cover, and is harder than the flexible part. And a claw portion that is formed of a material having a low coefficient of friction and has a flat surface-like portion at a position facing the abdomen, and the claw portion moves toward the tip from the rotating portion side. Inclined toward the abdomen side with respect to the extending direction of The gist of the Rukoto.
この発明によれば、爪部及び腹部が、回動部側から先端付近まで骨格部の延設方向に平行に延びるように形成されている場合に比べると、指カバーの先端付近の厚みを指カバーの回動部側の厚みよりも薄くすることができ、指カバーの先端側を把持対象物と障害物との間に挿入し易くすることができる。また、爪部は、柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されており、さらには、腹部と対向する位置に平坦面状部を備えているため、爪部が障害物に摺接した場合に、爪部が障害物に対して引っ掛かってしまうことを抑制することができる。よって、把持対象物の近傍に障害物がある場合において、把持対象物に把持部を近づける際に、指カバーの爪部側が障害物に干渉したとしても、爪部の平坦面状部が、障害物に対して沿うように移動していく。その結果、把持部が回動部を介して把持対象物側に回動するため、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができる。なお、「柔軟性を有する材料」とは、例えば骨格部よりも柔らかい材料のことを言う。 According to the present invention, compared with the case where the nail portion and the abdomen are formed so as to extend in parallel with the extending direction of the skeleton from the rotating portion side to the vicinity of the tip, the thickness near the tip of the finger cover is reduced. The thickness of the cover can be made thinner than the rotating portion side, and the tip side of the finger cover can be easily inserted between the object to be grasped and the obstacle. In addition, the claw portion is made of a material that is harder than the flexible portion and has a lower coefficient of friction, and further includes a flat surface portion at a position facing the abdomen, so that the claw portion slides on the obstacle. When contacting, it can suppress that a nail | claw part will be caught with respect to an obstruction. Therefore, when there is an obstacle in the vicinity of the object to be grasped, even when the nail part side of the finger cover interferes with the obstacle when the grasping part is brought close to the object to be grasped, the flat surface portion of the nail part is obstructed. Move along the object. As a result, since the gripping part rotates toward the gripping object via the rotating part, the gripping object can be gripped by the gripping part by easily bringing the abdomen of the gripping part close to the gripping object. The “flexible material” refers to a material that is softer than the skeleton, for example.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記指カバーは、該指カバーの幅方向において、前記回動部側から先端に向かうにつれて先細りしていることを要旨とする。 The gist of the invention according to claim 2 is that, in the invention according to claim 1, the finger cover tapers in the width direction of the finger cover from the rotating portion side toward the tip. .
この発明によれば、例えば、指カバーが、該指カバーの幅方向において、回動部側から先端付近まで一定の幅で延びるように形成されている場合に比べると、指カバーの先端側を把持対象物と障害物との間に挿入し易くすることができる。 According to the present invention, for example, compared to a case where the finger cover is formed to extend with a constant width from the rotating portion side to the vicinity of the tip in the width direction of the finger cover, the tip side of the finger cover is It can be easily inserted between the object to be grasped and the obstacle.
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部の先端に該指カバーの幅方向に沿って延びる直線部を有していることを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the finger cover has a linear portion extending along the width direction of the finger cover at the tip of the claw portion. This is the gist.
この発明によれば、爪部の先端を平面視（上面視）したときに、爪部の先端に尖った部位が形成されていないため、指カバーの爪部側が障害物に干渉した際に、爪部によって障害物を傷付けてしまうことを抑制することができる。 According to the present invention, when the tip of the nail part is viewed in plan (top view), since the pointed part is not formed at the tip of the nail part, when the nail part side of the finger cover interferes with an obstacle, It can suppress that an obstruction is damaged by a nail | claw part.
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部が前記回動部側から先端にかけて一定の厚みで形成されていることを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the finger cover is formed such that the claw portion has a constant thickness from the rotating portion side to the tip. It is a summary.
この発明によれば、爪部全体が同じ剛性を有するため、把持部によって把持対象物を把持したときに、その把持力を爪部の各部で安定して受け止めることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部の幅と前記腹部の幅とが等しく形成されていることを要旨とする。
According to this invention, since the whole nail | claw part has the same rigidity, when a holding | grip target object is hold | gripped by a holding part, the holding force can be stably received by each part of a nail | claw part.
The invention according to claim 5 is the invention according to any one of claims 1 to 4, wherein the finger cover is formed so that the width of the nail portion and the width of the abdomen are equal. Is the gist.
この発明によれば、例えば、爪部の幅が、腹部の幅よりも短くなっている場合に比べると、把持部によって把持対象物を把持したときに、その把持力を爪部の各部で安定して受け止めることができる。 According to this invention, for example, when the gripping object is gripped by the gripping part, the gripping force is stabilized at each part of the nail part as compared with the case where the width of the claw part is shorter than the width of the abdomen. Can be received.
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部と前記柔軟部との接続箇所において前記爪部の表面と前記柔軟部の表面とが同一面上に位置していることを要旨とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, the finger cover includes a surface of the nail portion at a connection point between the nail portion and the flexible portion. The gist is that the surface of the flexible portion is located on the same plane.
この発明によれば、爪部と柔軟部との接続箇所に段差が形成されている場合のように、段差が障害物に引っ掛かってしまうことが無く、把持対象物と障害物との間に指先をスムーズに挿入することができる。 According to this invention, unlike the case where a step is formed at the connection portion between the claw portion and the flexible portion, the step does not get caught on the obstacle, and the fingertip is between the gripping object and the obstacle. Can be inserted smoothly.
この発明によれば、把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができる。 According to this invention, even if there is an obstacle in the vicinity of the gripping object, the gripping object can be gripped by the gripping part by easily bringing the abdomen of the gripping part close to the gripping object.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８にしたがって説明する。
図１（ａ）に示すように、ロボットハンド１０は、アーム１０ａと、アーム１０ａに取り付けられる掌部１０ｂと、掌部１０ｂに取り付けられる二つの指機構Ｆとから構成されている。アーム１０ａには駆動装置１５が接続されている。掌部１０ｂは、第１回動部Ｒ１によりアーム１０ａに対して第１回動部Ｒ１を中心に回動可能に構成されている。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1A, the robot hand 10 includes an arm 10a, a palm portion 10b attached to the arm 10a, and two finger mechanisms F attached to the palm portion 10b. A driving device 15 is connected to the arm 10a. The palm portion 10b is configured to be rotatable about the first rotation portion R1 with respect to the arm 10a by the first rotation portion R1.
二つの指機構Ｆは、掌部１０ｂに取り付けられる節部Ｆ１と、節部Ｆ１に取り付けられるとともに該指機構Ｆの指先を構成する把持部１１とをそれぞれ有している。二つの指機構Ｆの一方の節部Ｆ１は、掌部１０ｂのアーム１０ａから遠い側である先端部に取り付けられるとともに、二つの指機構Ｆの他方の節部Ｆ１は、掌部１０ｂの先端部に取り付けられた指機構Ｆと対向するように掌部１０ｂに取り付けられている。各節部Ｆ１は、第２回動部Ｒ２により掌部１０ｂに対して第２回動部Ｒ２を中心に回動可能に構成されている。 The two finger mechanisms F each have a node portion F1 attached to the palm portion 10b and a grip portion 11 attached to the node portion F1 and constituting the fingertip of the finger mechanism F. One node F1 of the two finger mechanisms F is attached to the distal end of the palm 10b far from the arm 10a, and the other node F1 of the two finger mechanisms F is the distal of the palm 10b. It is attached to the palm 10b so as to face the finger mechanism F attached to. Each node portion F1 is configured to be rotatable about the second rotation portion R2 with respect to the palm portion 10b by the second rotation portion R2.
把持部１１は、回動部としての第３回動部Ｒ３を介して節部Ｆ１に回動自在に支持されている。把持部１１は、第３回動部Ｒ３側の基端から指機構Ｆの先端側に向けて直線状に延びる骨格部１１ｂと、骨格部１１ｂに対して着脱自在な指カバー２１とから構成されている。第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えば超音波モータを備えた振動アクチュエータである。 The grip portion 11 is rotatably supported by the node portion F1 via a third rotation portion R3 as a rotation portion. The grip portion 11 includes a skeleton portion 11b that extends linearly from the base end on the third rotating portion R3 side toward the distal end side of the finger mechanism F, and a finger cover 21 that is detachable from the skeleton portion 11b. ing. The first to third rotating parts R1, R2, and R3 are vibration actuators including, for example, an ultrasonic motor.
図１（ｂ）に示すように、駆動装置１５及び第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３には制御装置１６が接続されている。そして、制御装置１６からの指令により駆動装置１５及び第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が駆動制御されるとともに、アーム１０ａ、掌部１０ｂ、節部Ｆ１及び把持部１１の駆動が制御される。具体的には、アーム１０ａの駆動を制御することで、ロボットハンド１０を任意の位置に位置合わせすることができるようになっている。また、掌部１０ｂの駆動を制御することで、例えば、指機構Ｆの延設方向を変更することができるようになっている。さらに、節部Ｆ１の駆動を制御することで、例えば、両把持部１１同士の間の間隔を調整することができるようになっている。また、把持部１１の駆動を制御することで、把持動作を行うことができるようになっている。 As shown in FIG. 1B, the control device 16 is connected to the drive device 15 and the first to third rotating portions R1, R2, and R3. The drive device 15 and the first to third rotating portions R1, R2, and R3 are driven and controlled by a command from the control device 16, and the arm 10a, the palm portion 10b, the node portion F1, and the grip portion 11 are driven. Be controlled. Specifically, the robot hand 10 can be positioned at an arbitrary position by controlling the drive of the arm 10a. Further, by controlling the driving of the palm portion 10b, for example, the extending direction of the finger mechanism F can be changed. Furthermore, by controlling the driving of the node portion F1, for example, the interval between the grip portions 11 can be adjusted. Further, the gripping operation can be performed by controlling the driving of the gripping unit 11.
図２に示すように、骨格部１１ｂは金属材料（例えばアルミニウム）により形成されるとともに、第３回動部Ｒ３の駆動により節部Ｆ１に対して第３回動部Ｒ３を中心に回動可能に構成されている。骨格部１１ｂの先端部には取付部１１１ｂが形成されている。取付部１１１ｂには取付孔１１２ｂが二つ形成されている。 As shown in FIG. 2, the skeleton part 11b is formed of a metal material (for example, aluminum) and can be rotated around the third rotation part R3 with respect to the node part F1 by driving the third rotation part R3. It is configured. An attachment portion 111b is formed at the tip of the skeleton portion 11b. Two mounting holes 112b are formed in the mounting portion 111b.
指カバー２１は、柔軟性を有する材料（例えばシリコンゴムやウレタン樹脂等のゴム系材料、又は樹脂材料）により形成される柔軟部２２と、柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料（例えばＡＢＳ樹脂等の樹脂材料）により形成される平板状をなす爪部２３とから形成されている。ここで、「柔軟性を有する材料」とは、例えば骨格部１１ｂよりも柔らかい材料のことを言う。柔軟部２２は先細りした筒状をなしている。柔軟部２２は、指カバー２１の腹側を形成する腹部２２ａと、指カバー２１の背側を形成する背部２２ｂとを備える。また、柔軟部２２には骨格部１１ｂが挿入可能な挿入凹部２２ｈが形成されている。挿入凹部２２ｈは、指カバー２１の基端（第３回動部Ｒ３側の端）から先端に向けて直線状に延びるように形成されている。挿入凹部２２ｈの延設方向の長さは、骨格部１１ｂの延設方向の長さと同じになっている。 The finger cover 21 includes a flexible part 22 formed of a flexible material (for example, a rubber-based material such as silicon rubber or urethane resin, or a resin material), and a material (harder than the flexible part 22 and having a low friction coefficient ( For example, a claw portion 23 having a flat plate shape formed of a resin material such as an ABS resin. Here, the “material having flexibility” means, for example, a material softer than the skeleton part 11b. The flexible part 22 has a tapered cylindrical shape. The flexible part 22 includes an abdomen 22 a that forms the ventral side of the finger cover 21 and a back part 22 b that forms the dorsal side of the finger cover 21. The flexible portion 22 is formed with an insertion recess 22h into which the skeleton portion 11b can be inserted. The insertion recess 22h is formed to extend linearly from the base end (the end on the third rotating portion R3 side) of the finger cover 21 toward the tip. The length in the extending direction of the insertion recess 22h is the same as the length in the extending direction of the skeleton part 11b.
背部２２ｂの先端側には爪部２３が載置される載置面２２１ｂが形成されている。載置面２２１ｂは、背部２２ｂにおける基端側の表面２２２ｂ（背面）に連なるとともに、背部２２ｂの表面２２２ｂよりも爪部２３の厚みＨ分だけ腹部２２ａ側に位置している。載置面２２１ｂ及び背部２２ｂの表面２２２ｂは、挿入凹部２２ｈの延設方向に対して指カバー２１の先端に向かうにつれて腹部２２ａ側へ傾斜している。腹部２２ａは、その先端付近において、指カバー２１の基端側から先端側に向けて爪部２３側へ弧状に湾曲するように形成されている。 A placement surface 221b on which the claw portion 23 is placed is formed on the distal end side of the back portion 22b. The mounting surface 221b is connected to the proximal end surface 222b (back surface) of the back portion 22b, and is located closer to the abdomen 22a side than the surface 222b of the back portion 22b by the thickness H of the claw portion 23. The mounting surface 221b and the surface 222b of the back portion 22b are inclined toward the abdomen 22a side toward the tip of the finger cover 21 with respect to the extending direction of the insertion recess 22h. The abdomen 22a is formed to be curved in an arc shape toward the claw part 23 from the proximal end side of the finger cover 21 toward the distal end side in the vicinity of the distal end thereof.
爪部２３は、柔軟部２２の載置面２２１ｂ上に固着されて柔軟部２２に一体化されることで、指カバー２１の背側に配設されている。爪部２３において、載置面２２１ｂに一体化された面とは反対側の面である表面（背面）は平坦面状に形成された平坦面状部２３ａとなっている。平坦面状部２３ａは、腹部２２ａと対向する位置に形成されている。爪部２３は、第３回動部Ｒ３側から先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向（挿入凹部２２ｈの延設方向）に対して腹部２２ａ側へ傾斜している。具体的には、爪部２３の平坦面状部２３ａは、骨格部１１ｂの軸線Ｌに対して角度θ分だけ傾いている。角度θは好ましくは１５°〜４５°の範囲であり、より好ましくは１５°である。爪部２３は、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端（一方の把持部１１の基端側から先端）にかけて一定の厚みＨで形成されている。また、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所（境目）において、爪部２３の平坦面状部２３ａと、柔軟部２２の背部２２ｂの表面２２２ｂとは同一面上に位置している。すなわち、爪部２３と柔軟部２２の背部２２ｂとの接続箇所には段差が形成されていない。 The claw portion 23 is disposed on the back side of the finger cover 21 by being fixed onto the placement surface 221 b of the flexible portion 22 and being integrated with the flexible portion 22. In the nail | claw part 23, the surface (back surface) which is a surface on the opposite side to the surface integrated with the mounting surface 221b becomes the flat surface-shaped part 23a formed in flat surface shape. The flat planar portion 23a is formed at a position facing the abdominal portion 22a. The claw portion 23 is inclined toward the abdomen 22a side with respect to the extending direction of the skeleton portion 11b (the extending direction of the insertion recess 22h) as it goes from the third rotating portion R3 side to the tip. Specifically, the flat planar portion 23a of the claw portion 23 is inclined by an angle θ with respect to the axis L of the skeleton portion 11b. The angle θ is preferably in the range of 15 ° to 45 °, more preferably 15 °. The claw portion 23 is formed with a constant thickness H from the third rotating portion R3 side to the tip of the finger cover 21 (from the base end side to the tip of the one gripping portion 11). Moreover, in the connection location (border) of the nail | claw part 23 and the flexible part 22, the flat surface-shaped part 23a of the nail | claw part 23 and the surface 222b of the back part 22b of the flexible part 22 are located on the same surface. That is, no step is formed at the connection location between the claw portion 23 and the back portion 22 b of the flexible portion 22.
図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、爪部２３の基端側において、指カバー２１の幅方向両縁には、腹部２２ａ側に向かって延びる一対の取付片２４が形成されている。ここで、「指カバー２１の幅方向」とは、骨格部１１ｂの延設方向に直交する方向であって、且つ爪部２３の平坦面状部２３ａに沿う方向である。一対の取付片２４には取付孔２４ａが二つずつ形成されている。各取付孔２４ａは、骨格部１１ｂの各取付孔１１２ｂに重なるように形成されている。各取付孔２４ａには取付ねじ２９が挿通可能になっている。 As shown in FIGS. 3A and 3B, a pair of attachment pieces 24 extending toward the abdomen 22 a side are formed on both edges in the width direction of the finger cover 21 on the proximal end side of the claw portion 23. Yes. Here, the “width direction of the finger cover 21” is a direction orthogonal to the extending direction of the skeleton part 11 b and a direction along the flat planar part 23 a of the claw part 23. Two mounting holes 24 a are formed in the pair of mounting pieces 24. Each mounting hole 24a is formed so as to overlap each mounting hole 112b of the skeleton part 11b. A mounting screw 29 can be inserted into each mounting hole 24a.
図４に示すように、爪部２３の先端２３ｅの両角部には湾曲部２３ｆが形成されている。また、爪部２３の先端２３ｅには、両湾曲部２３ｆ同士を繋ぐとともに指カバー２１の幅方向に沿って延びる直線部２３ｇが形成されている。よって、爪部２３の先端２３ｅを平面視（上面視）したときに、爪部２３の先端２３ｅに尖った部位が形成されていない。また、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とは等しくなっている。爪部２３の先端２３ｅと腹部２２ａの先端との接続箇所には段差が形成されておらず、爪部２３の先端２３ｅは腹部２２ａの先端よりも突出していない。 As shown in FIG. 4, curved portions 23 f are formed at both corners of the tip 23 e of the claw portion 23. Further, a straight portion 23 g that connects the curved portions 23 f and extends along the width direction of the finger cover 21 is formed at the tip 23 e of the claw portion 23. Therefore, when the tip 23e of the claw 23 is viewed in plan (top view), a pointed portion is not formed on the tip 23e of the claw 23. Moreover, the width | variety of the nail | claw part 23 and the width | variety of the abdominal part 22a are equal. A step is not formed at the connection portion between the tip 23e of the claw 23 and the tip of the abdomen 22a, and the tip 23e of the claw 23 does not protrude beyond the tip of the abdomen 22a.
図２に示すように、取付片２４の各取付孔２４ａを通過した取付ねじ２９は、骨格部１１ｂの各取付孔１１２ｂにねじ込まれる。これにより、指カバー２１が、骨格部１１ｂを覆うように骨格部１１ｂに対して着脱自在に装着されることで、把持部１１が構成される。 As shown in FIG. 2, the mounting screws 29 that have passed through the mounting holes 24a of the mounting piece 24 are screwed into the mounting holes 112b of the skeleton 11b. Accordingly, the grip portion 11 is configured by the finger cover 21 being detachably attached to the skeleton portion 11b so as to cover the skeleton portion 11b.
次に、本実施形態の作用を、上記構成のロボットハンド１０を用いて、箱５０の中に収容された把持対象物５１を把持する場合を例に図５〜図８にしたがって説明する。
図５に示すように、まず、制御装置１６の指令により駆動装置１５を駆動制御するとともに、アーム１０ａの駆動を制御し、ロボットハンド１０を箱５０の上方に位置合わせする。このとき、制御装置１６の指令により第１回動部Ｒ１を駆動制御するとともに、掌部１０ｂの駆動を制御し、指機構Ｆの延設方向が箱５０側に向くように調整される。さらに、制御装置１６の指令により第２回動部Ｒ２を駆動制御するとともに、節部Ｆ１の駆動を制御し、両把持部１１同士の間の間隔が把持対象物５１の幅よりも大きくなるように調整される。また、制御装置１６の指令により第３回動部Ｒ３を駆動制御するとともに、把持部１１の駆動を制御し、把持部１１の延設方向（骨格部１１ｂの延設方向）がロボットハンド１０の下降方向に平行（箱５０が載置される面に対して垂直な方向）になるように調整される。
Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 8 by taking as an example the case of gripping the gripping object 51 accommodated in the box 50 using the robot hand 10 having the above configuration.
As shown in FIG. 5, first, the drive device 15 is driven and controlled by a command from the control device 16, and the drive of the arm 10 a is controlled to align the robot hand 10 above the box 50. At this time, the first rotating portion R1 is driven and controlled by a command from the control device 16, and the driving of the palm portion 10b is controlled to adjust the extending direction of the finger mechanism F to the box 50 side. Further, the second rotating portion R2 is driven and controlled by a command from the control device 16, and the driving of the node portion F1 is controlled so that the distance between the gripping portions 11 is larger than the width of the gripping object 51. Adjusted to In addition, the third rotation unit R3 is driven and controlled by a command from the control device 16, and the driving of the gripping unit 11 is controlled. The extending direction of the gripping unit 11 (the extending direction of the skeleton unit 11b) is It is adjusted to be parallel to the descending direction (direction perpendicular to the surface on which the box 50 is placed).
続いて、制御装置１６の指令により駆動装置１５を駆動制御するとともに、ロボットハンド１０が箱５０側に向けて下降するようにアーム１０ａの駆動を制御する。このとき、図６に示すように、二つの把持部１１の指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａ（障害物）に干渉したとする。ここで、爪部２３は柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料により形成されているとともに、平坦面状部２３ａを有している。よって、爪部２３が箱５０の壁５０ａに摺接する際に、爪部２３が箱５０の壁５０ａに対して引っ掛かってしまうことが抑制されている。 Subsequently, the driving device 15 is driven and controlled by a command from the control device 16, and the driving of the arm 10a is controlled so that the robot hand 10 descends toward the box 50 side. At this time, it is assumed that the claw portions 23 of the finger covers 21 of the two gripping portions 11 interfere with the wall 50a (obstacle) of the box 50 as shown in FIG. Here, the claw portion 23 is formed of a material that is harder than the flexible portion 22 and has a low coefficient of friction, and has a flat surface portion 23a. Therefore, when the claw portion 23 is in sliding contact with the wall 50a of the box 50, the claw portion 23 is suppressed from being caught on the wall 50a of the box 50.
そして、爪部２３の平坦面状部２３ａが、骨格部１１ｂの延設方向に対して指カバー２１の先端に向かうにつれて腹部２２ａ側へ傾斜している。よって、図７に示すように、把持対象物５１に二つの把持部１１を近づける際に、指カバー２１の爪部２３側が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、爪部２３の平坦面状部２３ａが、箱５０の壁５０ａに対して沿うように移動していく。その結果、二つ把持部１１が、ロボットハンド１０を下降させる力によって、第３回動部Ｒ３を介して把持対象物５１側に自然に回動して、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指カバー２１が挿入され、把持対象物５１に指カバー２１の腹部２２ａを容易に近づけることができる。したがって、ロボットハンド１０を箱５０側に向けて下降させたときに、把持部１１の指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、ロボットハンド１０の位置合わせや両把持部１１同士の間の間隔の調整などをやり直すことなく、把持対象物５１に指カバー２１の腹部２２ａを近づけることができる。 And the flat planar part 23a of the nail | claw part 23 inclines to the abdominal part 22a side as it goes to the front-end | tip of the finger cover 21 with respect to the extending direction of the frame | skeleton part 11b. Therefore, as shown in FIG. 7, when the two gripping portions 11 are brought close to the gripping object 51, even if the claw portion 23 side of the finger cover 21 interferes with the wall 50 a of the box 50, The portion 23a moves along the wall 50a of the box 50. As a result, the two gripping portions 11 are naturally rotated toward the gripping target object 51 via the third rotating portion R3 by the force of lowering the robot hand 10, and the gripping target object 51 and the wall of the box 50 are thus rotated. The finger cover 21 is inserted between the finger cover 21 and the abdomen 22a of the finger cover 21 can be easily brought close to the grasped object 51. Therefore, even when the claw 23 of the finger cover 21 of the gripping part 11 interferes with the wall 50a of the box 50 when the robot hand 10 is lowered toward the box 50, the positioning of the robot hand 10 and both grips The abdomen 22a of the finger cover 21 can be brought closer to the grasped object 51 without re-adjusting the interval between the parts 11 or the like.
そして、図８に示すように、二つ把持部１１の指カバー２１の腹部２２ａによって、把持対象物５１が把持される。腹部２２ａは、柔軟性を有する材料により形成されているため、二つの把持部１１により把持対象物５１を把持したときに、腹部２２ａは把持対象物５１の外郭形状に沿って変形するため、把持対象物５１を傷付けてしまうことが抑制されている。また、爪部２３は、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端にかけて一定の厚みＨで形成されているとともに、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とが等しくなっているため、把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力が爪部２３の各部で安定して受け止められる。さらには、把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力が骨格部１１ｂにおいても受け止められる。 Then, as shown in FIG. 8, the grasped object 51 is grasped by the abdomen 22 a of the finger cover 21 of the two grasping portions 11. Since the abdomen 22a is formed of a flexible material, when the grasped object 51 is grasped by the two grasping parts 11, the abdomen 22a is deformed along the outline shape of the grasped object 51. Damage to the object 51 is suppressed. Further, the claw portion 23 is formed with a constant thickness H from the third rotating portion R3 side to the tip of the finger cover 21, and the width of the claw portion 23 and the width of the abdominal portion 22a are equal. When the gripping object 51 is gripped by the gripping part 11, the gripping force is stably received by each part of the claw part 23. Furthermore, when the gripping object 51 is gripped by the gripping part 11, the gripping force is received also in the skeleton part 11b.
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）爪部２３を、柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成し、腹部２２ａと対向する位置に平坦面状部２３ａを形成した。そして、爪部２３を、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して腹部２２ａ側へ傾斜させた。よって、爪部２３及び腹部２２ａが、第３回動部Ｒ３から先端付近まで骨格部１１ｂの延設方向に平行に延びるように形成されている場合に比べると、指カバー２１の先端付近の厚みを指カバー２１の第３回動部Ｒ３側の厚みよりも薄くすることができ、指カバー２１の先端側を把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に挿入し易くすることができる。また、爪部２３が箱５０の壁５０ａに摺接した場合に、爪部２３が箱５０の壁５０ａに対して引っ掛かってしまうことを抑制することができる。よって、把持対象物５１に二つの把持部１１を近づける際に、指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、爪部２３の平坦面状部２３ａが、箱５０の壁５０ａに対して沿うように移動していく。その結果、二つの把持部１１が第３回動部Ｒ３を介して把持対象物５１側に回動するため、把持対象物５１に二つの把持部１１の指カバー２１の腹部２２ａを容易に近づけて、二つの把持部１１により把持対象物５１を把持することができる。
In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The nail | claw part 23 was formed with the material which is harder than the flexible part 22, and has a low friction coefficient, and formed the flat planar part 23a in the position facing the abdominal part 22a. And the nail | claw part 23 was made to incline to the abdominal part 22a side with respect to the extending direction of the frame | skeleton part 11b as it went to the front-end | tip of the finger cover 21 from the 3rd rotation part R3 side. Therefore, compared with the case where the nail | claw part 23 and the abdominal part 22a are formed so that it may extend in parallel with the extending direction of the frame | skeleton part 11b from 3rd rotation part R3 to the vicinity of a front-end | tip, thickness near the front-end | tip of the finger cover 21 is obtained. Can be made thinner than the thickness of the finger cover 21 on the third rotating portion R3 side, and the tip side of the finger cover 21 can be easily inserted between the gripping object 51 and the wall 50a of the box 50. . In addition, when the claw portion 23 is in sliding contact with the wall 50a of the box 50, the claw portion 23 can be prevented from being caught on the wall 50a of the box 50. Therefore, even when the claw portion 23 of the finger cover 21 interferes with the wall 50a of the box 50 when the two holding portions 11 are brought close to the grasped object 51, the flat surface portion 23a of the claw portion 23 is It moves along the wall 50a. As a result, the two gripping portions 11 rotate to the gripping object 51 side via the third rotating portion R3, so that the abdomen 22a of the finger cover 21 of the two gripping portions 11 can be easily brought close to the gripping object 51. Thus, the gripping object 51 can be gripped by the two gripping portions 11.
（２）指カバー２１は、爪部２３の先端２３ｅに、指カバー２１の幅方向に沿って延びる直線部２３ｇを有する。よって、爪部２３の先端２３ｅを平面視（上面視）したときに、爪部２３の先端２３ｅに尖った部位が形成されていないため、指カバー２１の爪部２３側が箱５０の壁５０ａに干渉した際に、爪部２３によって箱５０の壁５０ａを傷付けてしまうことを抑制することができる。 (2) The finger cover 21 has a linear portion 23 g extending along the width direction of the finger cover 21 at the tip 23 e of the claw portion 23. Therefore, when the tip 23e of the nail part 23 is viewed in plan (top view), a pointed portion is not formed on the tip 23e of the nail part 23, so the nail part 23 side of the finger cover 21 is placed on the wall 50a of the box 50. When the interference occurs, the claw portion 23 can prevent the wall 50a of the box 50 from being damaged.
（３）指カバー２１は、爪部２３が第３回動部Ｒ３側から先端にかけて一定の厚みで形成されている。よって、爪部２３を全体が同じ剛性を有するため、二つの把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力を爪部２３の各部で安定して受け止めることができる。 (3) In the finger cover 21, the claw portion 23 is formed with a constant thickness from the third rotating portion R3 side to the tip. Therefore, since the entire claw portion 23 has the same rigidity, the gripping force can be stably received by each portion of the claw portion 23 when the gripping target object 51 is gripped by the two gripping portions 11.
（４）指カバー２１は、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とが等しく形成されている。よって、例えば、爪部２３の幅が、腹部２２ａの幅よりも短くなっている場合に比べると、二つの把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力を爪部２３の各部で安定して受け止めることができる。 (4) The finger cover 21 is formed so that the width of the claw portion 23 and the width of the abdomen 22a are equal. Therefore, for example, when the gripping object 51 is gripped by the two gripping portions 11 as compared with the case where the width of the claw portion 23 is shorter than the width of the abdominal portion 22a, Each part can be received stably.
（５）指カバー２１は、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所において爪部２３の平坦面状部２３ａと柔軟部２２の表面２２２ｂとが同一面上に位置している。よって、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所に段差が形成されている場合のように、段差が箱５０の壁５０ａに引っ掛かってしまうことが無く、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指カバー２１の把持部１１をスムーズに挿入することができる。 (5) In the finger cover 21, the flat surface portion 23 a of the claw portion 23 and the surface 222 b of the flexible portion 22 are located on the same plane at the connection portion between the claw portion 23 and the flexible portion 22. Therefore, unlike the case where a step is formed at the connection portion between the claw portion 23 and the flexible portion 22, the step is not caught on the wall 50a of the box 50, and the grasped object 51 and the wall 50a of the box 50 are not caught. The grip portion 11 of the finger cover 21 can be smoothly inserted between the two.
（６）指カバー２１は骨格部１１ｂに対して着脱自在に装着されている。よって、例えば、指カバー２１の腹部２２ａが把持対象物５１を把持する作業を繰り返すことで、腹部２２ａが摩耗してしまった場合に、指カバー２１を新しい指カバー２１に容易に取り替えることが可能となる。 (6) The finger cover 21 is detachably attached to the skeleton 11b. Therefore, for example, when the abdomen 22a is worn by repeating the operation of the abdomen 22a of the finger cover 21 gripping the grasped object 51, the finger cover 21 can be easily replaced with a new finger cover 21. It becomes.
（７）爪部２３に平坦面状部２３ａを形成するとともに、爪部２３を指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して腹部２２ａ側へ傾斜させた。よって、爪部が、骨格部１１ｂの延設方向に平行に延びている場合に比べると、把持対象物５１に把持部１１を近づける際に、指カバー２１の爪部２３側が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、爪部２３の平坦面状部２３ａを、箱５０の壁５０ａに対して沿うように移動させ易くすることができる。 (7) The flat surface portion 23a was formed in the nail portion 23, and the nail portion 23 was inclined toward the abdomen 22a side with respect to the extending direction of the skeleton portion 11b toward the tip of the finger cover 21. Therefore, compared to the case where the claw portion extends in parallel with the extending direction of the skeleton portion 11b, the claw portion 23 side of the finger cover 21 faces the wall 50a of the box 50 when the grip portion 11 is brought closer to the grasped object 51. Even if they interfere with each other, the flat surface portion 23a of the claw portion 23 can be easily moved along the wall 50a of the box 50.
（８）本実施形態によれば、ロボットハンド１０を箱５０側に向けて下降させたときに、把持部１１の指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、ロボットハンド１０の位置合わせや両把持部１１同士の間の間隔の調整などをやり直すことなく、把持対象物５１に指カバー２１の腹部２２ａを近づけることができる。よって、ロボットハンド１０の制御を簡素化させることができる。 (8) According to the present embodiment, even when the claw portion 23 of the finger cover 21 of the grip portion 11 interferes with the wall 50a of the box 50 when the robot hand 10 is lowered toward the box 50 side, the robot The abdomen 22a of the finger cover 21 can be brought closer to the grasped object 51 without re-adjusting the position of the hand 10 or adjusting the distance between the grasping parts 11. Therefore, the control of the robot hand 10 can be simplified.
（９）腹部２２ａは、柔軟性を有する材料により形成されている。よって、二つの把持部１１により把持対象物５１を把持したときに、腹部２２ａは把持対象物５１の外郭形状に沿って変形するため、把持対象物５１を傷付けてしまうことを抑制することができる。 (9) The abdomen 22a is formed of a flexible material. Therefore, when the gripping target object 51 is gripped by the two gripping parts 11, the abdomen 22 a is deformed along the outline shape of the gripping target object 51, so that the gripping target object 51 can be prevented from being damaged. .
（１０）骨格部１１ｂは剛性を有するため、把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力を受け止めることができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
(10) Since the skeleton part 11b has rigidity, when the grasping object 51 is grasped by the grasping part 11, the grasping force can be received.
In addition, you may change the said embodiment as follows.
○ 図９に示すように、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて先細りしていてもよい。図９に示す実施形態では、指カバー２１は、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から爪部２３の基端部まで一定の幅で延びている。そして、爪部２３の基端部から爪部２３の先端の間で、指カバー２１の先端に向かうにつれて指カバー２１の幅方向両側が互いに近づくように傾斜する傾斜部２１ｆが形成されている。これにより、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において先細りしている。また、爪部２３の先端２３ｅの両角部には湾曲部２３ｆが形成されている。また、爪部２３の先端２３ｅには、両湾曲部２３ｆ同士を繋ぐとともに指カバー２１の幅方向に沿って延びる直線部２３ｇが形成されている。 As shown in FIG. 9, the finger cover 21 may be tapered in the width direction of the finger cover 21 as it goes from the third rotating portion R <b> 3 side toward the tip of the finger cover 21. In the embodiment shown in FIG. 9, the finger cover 21 extends with a constant width from the third rotating portion R <b> 3 side to the proximal end portion of the claw portion 23 in the width direction of the finger cover 21. And between the base end part of the nail | claw part 23 and the front-end | tip of the nail | claw part 23, the inclination part 21f which inclines so that the width direction both sides of the finger cover 21 may mutually approach is formed toward the front-end | tip of the finger cover 21. Thereby, the finger cover 21 is tapered in the width direction of the finger cover 21. Further, curved portions 23 f are formed at both corners of the tip 23 e of the claw portion 23. Further, a straight portion 23 g that connects the curved portions 23 f and extends along the width direction of the finger cover 21 is formed at the tip 23 e of the claw portion 23.
これによれば、例えば、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端付近まで一定の幅で延びるように形成されている場合に比べると、指カバー２１の先端側を把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に挿入し易くすることができる。 According to this, for example, compared to the case where the finger cover 21 is formed to extend with a certain width from the third rotating portion R3 side to the vicinity of the tip of the finger cover 21 in the width direction of the finger cover 21. And the front end side of the finger cover 21 can be easily inserted between the grasped object 51 and the wall 50a of the box 50.
○ 図９に示す実施形態において、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から爪部２３の基端部の間も先細りするように形成されていてもよい。 In the embodiment shown in FIG. 9, even if the finger cover 21 is formed so as to taper between the base end portion of the claw portion 23 from the third rotating portion R <b> 3 side in the width direction of the finger cover 21. Good.
○ 図９に示す実施形態において、指カバー２１が、爪部２３の基端部よりも先端側から爪部２３の先端の間で先細りするように形成されていてもよい。
○ 図９に示す実施形態において、指カバー２１の幅方向一方側のみに、指カバー２１の先端に向かうにつれて他方側に近づく傾斜部２１ｆを形成することで、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において先細りしていてもよい。
In the embodiment shown in FIG. 9, the finger cover 21 may be formed so as to taper from the distal end side to the distal end of the claw portion 23 relative to the proximal end portion of the claw portion 23.
In the embodiment shown in FIG. 9, the finger cover 21 is formed only on one side in the width direction of the finger cover 21 by forming an inclined portion 21 f that approaches the other side as it goes toward the tip of the finger cover 21. You may taper in the width direction.
○ 図９に示す実施形態において、直線部２３ｇが形成されておらず、指カバー２１の先端が尖っていてもよい。
○ 実施形態において、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所において爪部２３の平坦面状部２３ａと柔軟部２２の表面２２２ｂとが同一面上に位置していなくてもよい。つまり、爪部２３の平坦面状部２３ａと柔軟部２２の表面２２２ｂとの接続箇所に段差があってもよい。
In the embodiment shown in FIG. 9, the straight part 23g may not be formed, and the tip of the finger cover 21 may be sharp.
In the embodiment, the flat surface portion 23a of the claw portion 23 and the surface 222b of the flexible portion 22 do not have to be located on the same plane at the connection portion between the claw portion 23 and the flexible portion 22. That is, there may be a step at the connection location between the flat surface portion 23 a of the claw portion 23 and the surface 222 b of the flexible portion 22.
○ 実施形態において、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とが異なっていてもよく、例えば、爪部２３の幅が腹部２２ａの幅よりも短くてもよい。
○ 実施形態において、爪部２３が、第３回動部Ｒ３側から先端にかけて一部分だけ薄く形成されていてもよい。
In embodiment, the width | variety of the nail | claw part 23 and the width | variety of the abdominal part 22a may differ, for example, the width | variety of the claw part 23 may be shorter than the width | variety of the abdominal part 22a.
In embodiment, the nail | claw part 23 may be thinly formed only partially from the 3rd rotation part R3 side to the front-end | tip.
○ 実施形態において、爪部２３の先端２３ｅを平面視（上面視）したときに、爪部２３の先端２３ｅに尖った部位が形成されていてもよい。
○ 実施形態において、爪部２３の先端２３ｅが腹部２２ａの先端よりも突出していてもよい。
In embodiment, when the front-end | tip 23e of the nail | claw part 23 is planarly viewed (top view), the pointed site | part may be formed in the front-end | tip 23e of the nail | claw part 23. FIG.
In embodiment, the front-end | tip 23e of the nail | claw part 23 may protrude rather than the front-end | tip of the abdominal part 22a.
○ 実施形態において、指カバー２１は取付ねじ２９により骨格部１１ｂに対して取り付けられていたが、これに限らず、骨格部１１ｂに対する指カバー２１の取り付け方は特に限定されるものではない。 In embodiment, although the finger cover 21 was attached with respect to the frame | skeleton part 11b with the attachment screw 29, it is not restricted to this, The method of attaching the finger cover 21 with respect to the skeleton part 11b is not specifically limited.
○ 実施形態において、指機構Ｆの本数は、把持対象物５１を把持可能であれば、特に限定されるものではない。
○ 実施形態において、二つの指機構Ｆのうちのどちらか一方のみを、把持部１１と、把持部１１を回動自在に支持する第３回動部Ｒ３とを有する構成にしてもよい。この場合、把持対象物５１を把持する際には、二つの指機構Ｆのうち、把持部１１及び第３回動部Ｒ３を有していない指機構Ｆが障害物に干渉しないように、ロボットハンド１０を位置合わせする必要がある。
In the embodiment, the number of finger mechanisms F is not particularly limited as long as the gripping target object 51 can be gripped.
In the embodiment, only one of the two finger mechanisms F may be configured to include the grip portion 11 and the third rotation portion R3 that rotatably supports the grip portion 11. In this case, when gripping the gripping target object 51, the robot prevents the finger mechanism F that does not have the gripping part 11 and the third rotating part R <b> 3 from interfering with the obstacle. It is necessary to align the hand 10.
○ 実施形態において、例えば、節部Ｆ１と掌部１０ｂとの間にさらに節部を設けてもよい。
○ 実施形態において、爪部２３を、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に平行に形成するとともに、腹部２２ａを、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して爪部２３側へ傾斜させるようにしてもよい。
In the embodiment, for example, a node portion may be further provided between the node portion F1 and the palm portion 10b.
In the embodiment, the claw portion 23 is formed in parallel with the extending direction of the skeleton portion 11b from the third rotating portion R3 side toward the tip of the finger cover 21, and the abdominal portion 22a is formed in the third rotating portion R3. You may make it incline to the nail | claw part 23 side with respect to the extending direction of the frame | skeleton part 11b as it goes to the front-end | tip of the finger cover 21 from the side.
○ 実施形態において、第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えばサーボモータを備えたアクチュエータであってもよい。
○ 実施形態において、ロボットハンド１０の用途は、箱５０の中に収容された把持対象物５１を把持する場合に限定されるものではない。
In the embodiment, the first to third rotating portions R1, R2, and R3 may be actuators including, for example, a servo motor.
In the embodiment, the use of the robot hand 10 is not limited to the case of gripping the gripping target object 51 accommodated in the box 50.
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）ロボットハンドに設けられた指機構の指先を構成する把持部の基端から前記指機構の先端側に向けて延びる骨格部に対して着脱自在であり、柔軟性を有する材料から形成されるとともに腹部を少なくとも形成する柔軟部と、前記柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されるとともに前記腹部と対向する位置に平坦面状部を備える爪部と、有し、先端に向かうにつれて前記骨格部の延設方向に対して前記腹部側へ傾斜していることを特徴とするロボットハンドの指カバー。
Next, the technical idea that can be grasped from the above embodiment and other examples will be described below.
(A) It is detachably attached to a skeleton extending from the proximal end of the gripping part constituting the fingertip of the finger mechanism provided in the robot hand toward the distal end side of the finger mechanism, and is formed of a flexible material. And at least a flexible part that forms the abdomen, and a claw part that is formed of a material that is harder than the flexible part and has a low coefficient of friction and that has a flat surface-like part at a position facing the abdomen. The finger cover of the robot hand, which is inclined toward the abdomen side with respect to the extending direction of the skeleton part as it goes to.
１０…ロボットハンド、１１…把持部、１１ｂ…骨格部、２１…指カバー、２２…柔軟部、２２ａ…腹部、２２２ｂ…表面、２３…爪部、２３ａ…平坦面状部、２３ｅ…先端、２３ｇ…直線部、５０ａ…障害物としての壁、５１…把持対象物、Ｆ…指機構、Ｒ３…回動部としての第３回動部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot hand, 11 ... Gripping part, 11b ... Skeletal part, 21 ... Finger cover, 22 ... Flexible part, 22a ... Abdomen, 222b ... Surface, 23 ... Claw part, 23a ... Flat planar part, 23e ... Tip, 23g ... straight part, 50a ... wall as obstacle, 51 ... gripping object, F ... finger mechanism, R3 ... third turning part as turning part.
Claims (6)
前記指機構の少なくとも一つは、前記指機構の指先を構成する把持部と、該把持部を回動自在に支持する回動部とを備え、
前記把持部は、前記回動部側の基端から前記指機構の先端側に向けて延びる骨格部と、該骨格部に対して着脱自在な指カバーとを備え、
前記指カバーは、柔軟性を有する材料から形成されるとともに前記指カバーの腹部を少なくとも形成する柔軟部と、前記柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されるとともに前記腹部と対向する位置に平坦面状部を備える爪部と、有し、
前記爪部は、前記回動部側から先端に向かうにつれて前記骨格部の延設方向に対して前記腹部側へ傾斜していることを特徴とするロボットハンド。 A robot hand having a plurality of finger mechanisms for gripping a gripping object,
At least one of the finger mechanisms includes a gripping part that constitutes a fingertip of the finger mechanism, and a rotating part that rotatably supports the gripping part,
The gripping portion includes a skeleton portion that extends from the proximal end on the rotating portion side toward the distal end side of the finger mechanism, and a finger cover that is detachable with respect to the skeleton portion,
The finger cover is formed of a material having flexibility and forms at least a belly part of the finger cover, and is formed of a material that is harder than the flexible part and has a low coefficient of friction and is opposed to the abdomen. A claw portion having a flat surface portion at a position to be
The robot hand according to claim 1, wherein the claw part is inclined toward the abdomen side with respect to the extending direction of the skeleton part from the rotating part side toward the tip.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012220997A JP2013212570A (en) | 2012-03-05 | 2012-10-03 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012048172 | 2012-03-05 | ||
| JP2012048172 | 2012-03-05 | ||
| JP2012220997A JP2013212570A (en) | 2012-03-05 | 2012-10-03 | Robot hand |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013212570A true JP2013212570A (en) | 2013-10-17 |
Family
ID=49586328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012220997A Pending JP2013212570A (en) | 2012-03-05 | 2012-10-03 | Robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2013212570A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018103292A (en) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | Robot hand |
| WO2019193994A1 (en) * | 2018-04-03 | 2019-10-10 | Thk株式会社 | Hand mechanism and picking robot |
| CN111347455A (en) * | 2020-03-13 | 2020-06-30 | 天津大学 | A kind of soft finger with adjustable friction force online |
| CN111791243A (en) * | 2020-05-22 | 2020-10-20 | 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 | A robot grasping mechanism and robot for unstructured scenes |
| JP2021154433A (en) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | Crop carrier device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61187690U (en) * | 1985-05-14 | 1986-11-22 | ||
| JPH0343182A (en) * | 1989-07-05 | 1991-02-25 | Fujitsu Ltd | Robot hand |
| JPH0553884U (en) * | 1991-12-26 | 1993-07-20 | ソニー・テクトロニクス株式会社 | Robot hand |
| JP2004174625A (en) * | 2002-11-25 | 2004-06-24 | Sony Corp | Hand structure of robot device, robot device, drive device and drive method |
| JP2010194665A (en) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Power tool switch |
-
2012
- 2012-10-03 JP JP2012220997A patent/JP2013212570A/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61187690U (en) * | 1985-05-14 | 1986-11-22 | ||
| JPH0343182A (en) * | 1989-07-05 | 1991-02-25 | Fujitsu Ltd | Robot hand |
| JPH0553884U (en) * | 1991-12-26 | 1993-07-20 | ソニー・テクトロニクス株式会社 | Robot hand |
| JP2004174625A (en) * | 2002-11-25 | 2004-06-24 | Sony Corp | Hand structure of robot device, robot device, drive device and drive method |
| JP2010194665A (en) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Power tool switch |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018103292A (en) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | Robot hand |
| WO2019193994A1 (en) * | 2018-04-03 | 2019-10-10 | Thk株式会社 | Hand mechanism and picking robot |
| JP2019181585A (en) * | 2018-04-03 | 2019-10-24 | Thk株式会社 | Hand mechanism and picking robot |
| JP7036303B2 (en) | 2018-04-03 | 2022-03-15 | Thk株式会社 | Hand mechanism and picking robot |
| CN111347455A (en) * | 2020-03-13 | 2020-06-30 | 天津大学 | A kind of soft finger with adjustable friction force online |
| JP2021154433A (en) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | Crop carrier device |
| JP7457349B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-03-28 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | crop conveyor |
| CN111791243A (en) * | 2020-05-22 | 2020-10-20 | 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 | A robot grasping mechanism and robot for unstructured scenes |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2013212570A (en) | Robot hand | |
| EP2623270A2 (en) | Parallel link robot system | |
| US10870206B2 (en) | Workpiece gripping device | |
| KR20130038868A (en) | Robot cell apparatus and production system | |
| KR20140052988A (en) | Scott-russell mechanism device | |
| JP6582492B2 (en) | Robot system | |
| JP2013071186A (en) | Robot hand and robot | |
| JP2009050987A (en) | Robot and control method thereof | |
| KR20160122312A (en) | Gripping and assembling device for flexible object | |
| CN108858278B (en) | robot | |
| EP3200960B1 (en) | Robot and robot system | |
| US11389952B2 (en) | Robot arm | |
| KR101848994B1 (en) | A translation type of delta robot and a surgical robot comprising thereof | |
| JP2023090918A (en) | articulated robot | |
| JP6757646B2 (en) | Board gripping hand and board transfer device equipped with it | |
| JP2020077698A (en) | Robot hand and robot including the same | |
| CN110545965A (en) | Articulated robot and articulated robot system | |
| JP2017087302A (en) | Control device, robot and robot system | |
| JP2020077699A (en) | Robot hand and robot including the same | |
| JP2013223897A (en) | Robot hand | |
| CN108858173B (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
| JP2014039988A (en) | Robot hand | |
| KR101212373B1 (en) | Work holding position determination apparatus and work holding apparatus | |
| JP7079861B2 (en) | Robot hand and robot equipped with it | |
| JP5109552B2 (en) | Robot hand and horizontal articulated robot equipped with the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150119 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151209 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151222 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160419 |