JP2013178718A - 駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】使用者個々が車両内に装備する必要がなく、実際の場内の空き具合や車両の粗密等を勘案して、より安全で適切な駐車位置への誘導を行なう。
【解決手段】駐車場内の複数の駐車位置における各使用状況を示す情報を取得する駐車場内カメラ2,2,…と、駐車場内を移動する車両の位置及び識別情報を取得する車両検出誘導装置(1,1,…)と、駐車場内カメラ2,2,…が取得する使用状況情報と、車両検出誘導装置が取得する移動車両の位置及び識別情報に応じて移動車両の駐車位置を選定し、選定した駐車位置に上記車両を誘導するための誘導画像情報を発信するサーバ装置３と、サーバ装置３が発信する誘導画像情報に基づいた誘導画像を駐車場内に投影し、上記移動車両に駐車位置を提示する車両検出誘導装置1,1,…とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えば大規模商業施設に付帯する屋内駐車場等に好適な駐車支援システムに関する。

目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置として、車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される目標駐車枠により車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し、その設定された目標駐車位置への誘導案内を行なう駐車支援装置が、タッチディスプレイに初期表示される目標駐車枠を、タッチ操作により指定される座標点が示す位置に移動させるようにした技術が記載されている。（例えば、特許文献１）

特開２００７−１１８８７８号公報

上記特許文献に記載された技術は、個々の車両に設けられる車載用の装置で、駐車区画に対する誘導表示を行なうものであり、駐車場全体の空き具合や、他車の動向などを考慮したものではない。

また、車両内に備えるタッチディスプレイ部で表示とタッチ操作とを行なうため、タッチディスプレイ部と実際の駐車位置とで運転者の視線の移動量が大きく、事故を招き易いという不具合がある。

本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、使用者個々が車両内に装備する必要がなく、実際の場内の空き具合や走行車両の粗密等を勘案して、より安全で適切な駐車位置への誘導を行なうことが可能な駐車支援システムを提供することにある。

本発明の一態様は、駐車場内の複数の駐車位置における使用状況を示す使用状況情報を取得する使用状況取得装置と、上記駐車場内を移動する車両の位置及び識別情報を取得する移動車両情報取得装置と、上記使用状況情報、上記車両の位置及び上記識別情報に応じて、上記車両の駐車位置を選定し、選定した上記駐車位置に上記車両を誘導するための誘導画像情報を発信する制御装置と、上記誘導画像情報に基づいた誘導画像を上記駐車場内に投影し、上記車両に上記駐車位置を提示する投影装置とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、使用者個々が車両内に装備する必要がなく、実際の場内の空き具合や車両の粗密等を勘案して、より安全で適切な駐車位置への誘導を行なうことが可能となる。

本実施形態に係る屋内駐車システムの利用形態を例示する図。 同実施形態に係る屋内駐車システムの装置構成を示す図。 同実施形態に係る車両検出誘導装置の電子回路の機能構成を説明するブロック図。 同実施形態に係る駐車場内カメラの電子回路の機能構成を説明するブロック図。 同実施形態に係るサーバ装置が処理するメインルーチンの内容を示すフローチャート。 同実施形態に係るサーバ装置が処理する駐車位置誘導のサブルーチンの内容を示すフローチャート。 同実施形態に係る車両検出誘導装置が処理する内容を示すフローチャート。 同実施形態に係る車両検出誘導装置が投影する誘導画像の内容を例示する図。

以下、本発明を大規模商業施設等の屋内駐車システムに適用した一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本システムに係る利用形態の一例を示すものである。同図は、駐車場内を走行中の車両のウィンドウガラス越しに見た駐車場内の風景を示す。場内の各交差点手前の天井部には、略半球状の車両検出誘導装置１，１，…が設置される。この車両検出誘導装置１は、設置された位置を走行する車両の撮影を行なうと共に、その走行車両に対して図示する如く駐車位置の誘導画像ＧＩを走行路面等に投影する。

すなわち車両検出装置誘導装置１，１，…は、誘導対象となる走行車両の情報を撮影により取得する移動車両情報取得装置と、実際に誘導画像ＧＩを投影する投影装置とからなる。

また場内の例えば柱上部には、各駐車位置に駐車されている車の状況を撮影するための駐車場内カメラ２，２，…（使用状況取得手段）が設置される。すなわち駐車場内カメラ２，２，…は、複数の駐車位置における各使用状況を示す使用状況情報を取得している。

上記車両検出誘導装置１，１，…及び駐車場内カメラ２，２，…は、共に電動雲台を備える。車両検出誘導装置１，１，…は、走行車両の撮影方向、及び誘導画像ＧＩの投影方向を、該電動雲台の駆動により可変できる。同様に、駐車場内カメラ２，２，…は、それぞれ割当てられた範囲内で各駐車位置の撮影方向を、該電動雲台の駆動により可変できる。

上記車両検出誘導装置１，１，…及び駐車場内カメラ２，２，…はいずれも、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｎ規格に則った無線ＬＡＮ技術を用いて無線接続される。

図２は、本システムの装置構成を示す概念図である。データベースサーバにより構成されるサーバ装置３が、車両検出誘導装置１，１，…、及び駐車場内カメラ２，２，…からなるクライアント装置群と無線ＬＡＮ接続され、これらクライアント装置群を統括して制御する。

上述した如く上記車両検出誘導装置１，１，…は、駐車場内の各交差点手前の天井部に設置される。また駐車場内カメラ２，２，…は、駐車場内のすべての駐車位置をカバーするように撮影範囲が割り当てられて配置される。

さらに、この駐車場の入場口及び退場口にはそれぞれ、通過車両の背面側の画像を撮影するための移動車両カメラ１Ａ，１Ｂが車両検出誘導装置１，１，…の補助機器として合わせて設置される。

なお、サーバ装置３のハードウェア構成自体は、一般的なデータベースサーバ等と同様であるものとして、その図示と説明とを省略する。

図３は、上記車両検出誘導装置１の主として電子回路の機能構成を説明する図である。同図中、無線ＬＡＮアンテナ１１から無線ＬＡＮインタフェース（Ｉ／Ｆ）１２を介して無線による画像コード情報（誘導画像情報）が上記サーバ装置３から入力される。

無線ＬＡＮインタフェース１２は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｎ規格に則ったインタフェース回路であり、後述するＣＰＵ１３の制御の下に上記無線ＬＡＮアンテナ１１を介して、上記サーバ装置３との無線によるデータの送受を制御する。

無線ＬＡＮインタフェース１２から入力された画像コード情報は、システムバスＳＢ１を介してＣＰＵ１３に送られる。このＣＰＵ１３は、車両検出誘導装置１内の動作すべてを制御する。ＣＰＵ１３は、メインメモリ１４及びプログラムメモリ１５と直接接続される。メインメモリ１４は、例えばＳＲＡＭで構成され、ＣＰＵ１３のワークメモリとして機能する。プログラムメモリ１５は、電気的書換可能な不揮発性メモリ、例えばフラッシュＲＯＭで構成され、ＣＰＵ１３が実行する動作プログラムや各種定型データ等を記憶する。

プログラムメモリ１５には、図示する如く投影画像記憶部１５Ａが含まれる。投影画像記憶部１５Ａは、サーバ装置３から送られてくる画像コード情報に応じた多数の投影画像情報を記憶している。

ＣＰＵ１３は、上記プログラムメモリ１５に記憶されている動作プログラムや定型データ等を読出し、メインメモリ１４に展開して記憶させた上で当該プログラムを実行することにより、この車両検出誘導装置１を統括して制御する。

ＣＰＵ１３は、サーバ装置３から送られてくる画像コード情報に基づいて投影画像記憶部１５Ａ内から対応する投影画像情報を読出し、投影画像駆動部１６へ送出する。

この投影画像駆動部１６は、送られてきた投影画像情報に応じて、所定のフォーマットに従ったフレームレート、例えば６０［フレーム／秒］と色成分の分割数、及び表示階調数を乗算した、より高速な時分割駆動により、マイクロミラー素子１７を表示駆動する。

このマイクロミラー素子１７は、アレイ状に配列された複数、例えばＷＸＧＡ（横１２８０画素×縦７６８画素）分の微小ミラーの各傾斜角度を個々に高速でオン／オフ動作して表示動作することで、その反射光により光像を形成する。

一方で、光源部１８から時分割でＲ，Ｇ，Ｂの原色光が循環的に出射される。光源部１８は、半導体発光素子であるＬＥＤを有し、Ｒ，Ｇ，Ｂの原色光を時分割で繰返し出射する。光源部１８が有するＬＥＤは、広義でのＬＥＤとして、ＬＤ（半導体レーザ）や有機ＥＬ素子を含むものとしても良い。この光源部１８からの原色光が、ミラー１９で全反射して上記マイクロミラー素子１７に照射される。

そして、マイクロミラー素子１７での反射光で光像が形成され、形成された光像が投影レンズ部２０を介して外部に投射して表示される。上記投影レンズ部２０は、内部のレンズ光学系中に、フォーカス位置を移動するためのフォーカスレンズを含む。

また、上記投影レンズ部２０と隣接するようにして撮影レンズ部２１を配設する。この撮影レンズ部２１は、フォーカス位置を移動するためのフォーカスレンズを含む。撮影レンズ部２１に入射する外部の光像は、固体撮像素子であるＣＭＯＳイメージセンサ２２上に結像される。

ＣＭＯＳイメージセンサ２２での結像により得られる画像信号は、Ａ／Ｄ変換器２３でデジタル化された後、画像処理部２４に送られる。

この画像処理部２４は、上記ＣＭＯＳイメージセンサ２２を走査駆動して撮影動作を実行させた上で、内部の画像認識部２４Ａにより撮影で得た画像データの輪郭抽出と画像認識等の画像処理を実施して、後述するように画像中に車両が写り込んでいるか否かの判断、及び車両が写り込んでいる場合のナンバープレート部分の解析等を行なって車両の識別情報としてのナンバープレートの情報を取得する。

画像処理部２４で得られた車両の有無、及び車両が存在する場合のナンバープレート部分の解析結果は、ＣＰＵ１３の制御により無線ＬＡＮインタフェース１２、無線ＬＡＮアンテナ１１を介して上記サーバ装置３側へ送信する。

上記ＣＰＵ１３はさらに、上記システムバスＳＢ１を介して音声処理部２５、電動雲台駆動部２６と接続される。
音声処理部２５は、ＰＣＭ音源等の音源回路を備え、無線ＬＡＮインタフェース１２、無線ＬＡＮアンテナ１１を介してサーバ装置３側から送られてくる音声信号をアナログ化し、スピーカ部２７を駆動して放音させ、あるいは必要によりガイド音声等を発生させる。

電動雲台駆動部２６は、無線ＬＡＮインタフェース１２及び無線ＬＡＮアンテナ１１を介してサーバ装置３側からシステムバスＳＢ１を介してＣＰＵ１３に送られてくる電動雲台の操作情報に基づいて、ＣＰＵ１３の制御の下に、図示しない電動雲台を駆動して上記投影レンズ部２０の投影方向及び撮影レンズ部２１の撮影方向を可変する。

次に図４により上記駐車場内カメラ２と、車両検出誘導装置１，１，…の補助機器となる移動車両カメラ１Ａ，１Ｂの主として電子回路の機能構成を説明する。
図４において、３１は撮影レンズ部である。この撮影レンズ部３１は、フォーカス位置を移動するためのフォーカスレンズを含む。撮影レンズ部３１に入射する外部の光像は、固体撮像素子であるＣＭＯＳイメージセンサ３２上に結像される。

ＣＭＯＳイメージセンサ３２での結像により得られる画像信号は、Ａ／Ｄ変換器３３でデジタル化された後、画像処理部３４に送られる。

この画像処理部３４は、上記ＣＭＯＳイメージセンサ３２を走査駆動して撮影動作を実行させた上で、撮影で得た画像データを所定のフォーマット、例えばＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）に則ってデータ圧縮してデータファイル化し、得た画像データファイルをシステムバスＳＢ２を介して無線ＬＡＮインタフェース３５へ送出する。無線ＬＡＮインタフェース３５では、画像処理部３４から送られてきた画像データファイルを無線ＬＡＮアンテナ３６を介して上記サーバ装置３へ送信する。

上記各回路の動作すべてを上記システムバスＳＢ２を介してＣＰＵ３７が制御する。このＣＰＵ３７は、メインメモリ３８及びプログラムメモリ３９と直接接続される。メインメモリ３８は、例えばＳＲＡＭで構成され、ＣＰＵ３７のワークメモリとして機能する。プログラムメモリ３９は、電気的書換可能な不揮発性メモリ、例えばフラッシュＲＯＭで構成され、ＣＰＵ３７が実行する動作プログラムや各種定型データ等を記憶する。

ＣＰＵ３７は、上記プログラムメモリ３９に記憶されている動作プログラムや定型データ等を読出し、メインメモリ３８に展開して記憶させた上で当該プログラムを実行することにより、この駐車場内カメラ２を統括して制御する。

上記ＣＰＵ３７はさらに、上記システムバスＳＢ２を介して電動雲台駆動部４０と接続される。
電動雲台駆動部４０は、ＣＰＵ３７の制御の下に、図示しない電動雲台を駆動して上記撮影レンズ部３１の撮影方向を可変する。

次に上記実施形態の動作について説明する。
図５は、上記サーバ装置３が実行する全体の処理内容を示す。同図では、まず駐車場の入口に設置された移動車両カメラ１Ａから得られる、入場車両の背面側の画像情報を取得する（ステップＳ１０１）。

サーバ装置３では、この画像情報からナンバープレート部分を抽出してそのナンバープレート部分内の文字、数字などのキャラクタ内容を認識する一方で、車両背面側の画像情報中から、少なくとも身体障害の同乗者がいることを示す国際アクセス記号、所謂「車イスマーク」、あるいは身体障害者が運転している車両であることを示す身体障害者標識、所謂「クローバーマーク」が存在するか否かを共に画像処理により判断し、ナンバープレートの情報と身体障害者のマークの有無を示す情報とを蓄積する。

なお、上記身体障害者標識は車両の前面と後面の地上０．４メートル以上１．２メートル以下の見やすい位置に表示することが推奨されているが、身体障害者標識が車両の前面と後面には表示されず、例えば車両の側面に表示されている場合も想定して、移動車両カメラ１Ａを複数台設置し、当該移動カメラ１Ａで、入場車両の全面、即ち前面と後面と側面とを撮影し、入場車両の全面の画像情報を取得するような構成にしてもよい。

なお上記実施形態では、移動車両カメラ１Ａから取得した入場車両の背面側の画像情報に基づいて、サーバ装置３側で身体障害者のマークの有無を画像処理により判断するものとしたが、本発明はこれに限らず、移動車両カメラ１Ａ側で身体障害者のマークの有無を画像処理により判断して、その判断結果をサーバ装置３へ送信するものとしても良い。

次いでサーバ装置３では、駐車場の出口に設置された移動車両カメラ１Ｂから得られる、退場車両の背面側の画像情報を取得する（ステップＳ１０２）。

サーバ装置３では、この画像情報からナンバープレート部分を抽出してそのナンバープレート部分内の文字、数字などのキャラクタ内容を画像処理により認識する。

上記ステップＳ１０１，Ｓ１０２で得た入場車両と退場車両の各画像情報とにより、退場した車両の情報を削除することで、その時点で駐車場内に存在する車両のナンバープレートの情報、及び身体障害者のマークの有無を示す情報を関連付けた駐車場内車両情報の内容を更新設定する（ステップＳ１０３）。

次いで、駐車場内の全駐車場内カメラ２，２，…により、必要によりそれぞれの電動雲台を操作して全駐車位置の画像を順次取込む。すなわち、駐車場内の全駐車場内カメラ２，２，…の各々に対応している各駐車位置の全体画像を取り込めるように、それぞれの電動雲台を操作して全駐車位置の画像を順次取込む。そして、まず駐車場内の各駐車位置において、車両が駐められていない空き位置を、例えばナンバープレート部分の画像の抽出結果によりサーチする（ステップＳ１０４）。

さらに同じく駐車場内の各駐車位置において、上記ナンバープレート部分の画像が抽出できた結果から車両が駐められている位置と、当該位置の車両情報とを駐車済車両情報として更新記憶する（ステップＳ１０５）。

次に、駐車場内の全車両検出誘導装置１，１，…により走行中の全車両についてナンバープレート部分の解析結果によりサーチする（ステップＳ１０６）。ここで各車両検出誘導装置１，１，…は、上述した如く画像処理部２４の画像認識部２４Ａにより車両が写り込んでいる場合にそのナンバープレート部分の解析を行なうことができるものであり、サーバ装置３は車両検出誘導装置１，１，…から送られてきた走行車両のナンバープレート部分の解析結果を取得して上記サーチを実行する。

このサーチの結果に基づいてサーバ装置３は、駐車場内を走行中の車両があるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。

ここで走行中の車両が存在しないと判断した場合には、上記ステップＳ１０１からの処理に戻って再び同様の処理を繰返す。

また上記ステップＳ１０７で駐車場内を走行中の車両が存在すると判断した場合、サーバ装置３ではまず走行中であると判断した車両を一台選択した上で（ステップＳ１０８）、その選択した車両が、これから何れかの駐車位置に駐車する入場車両であるか否かを、上記ステップＳ１０５で更新した駐車済み車両情報の過去の履歴を参照して同一のナンバープレート情報の有無により判断する（ステップＳ１０９）。

駐車済み車両情報の過去の履歴に同一のナンバープレート情報が存在せず、当該車両がこれから駐車を行なう入場車両であると判断した場合、サーバ装置３は推奨する駐車位置を決定した上で、その駐車位置に走行車両を誘導するべく、対応する車両検出誘導装置１にて誘導処理を実行させる（ステップＳ１１０）。

また上記ステップＳ１０９で、駐車済み車両情報の過去の履歴に同一のナンバープレート情報が存在し、当該車両が駐車を終えてこれから退場する退場車両であると判断した場合、サーバ装置３は駐車場の出口まで走行車両を誘導するべく、対応する車両検出誘導装置１毎の位置により予め決定されている、出口までの方向を示すガイド画像のコード情報を電動雲台の操作情報と合わせて当該車両検出誘導装置１に向けて送信することで誘導処理を実行させる（ステップＳ１１１）。

上記ステップＳ１１０またはステップＳ１１１の処理により入場車両または退場車両に対する誘導処理を指示した後、サーバ装置３ではまだ誘導処理を行なうべき他の走行車両があるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。

ここでまだ他にも誘導処理を行なっていない走行車両が存在すると判断した場合には、再度上記ステップＳ１０８からの処理に戻り、同様に入場車両または退場車両に対する誘導処理を台数分だけ繰返す。

そして、上記ステップＳ１０８〜Ｓ１１２の駐車場内に存在する全ての走行車両に対して必要な誘導処理を行なった後、さらに誘導するべき走行車両が存在しなくなった時点で上記ステップＳ１１２によりその状態を判断し、上記ステップＳ１０１からの処理に戻る。

図６は、上記ステップＳ１１０の入場車両に対する誘導処理の詳細な内容を示すサブルーチンである。同図でサーバ装置３は、まず選択した車両に関する入場時の情報を検索する（ステップＳ３０１）。

サーバ装置３は、検索した車両情報中、ナンバープレート情報と関連づけて、身体障害者のマークがあることを示す情報が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ３０２）。

ここで身体障害者のマークがあることを示す情報が記憶されていないと判断した場合、サーバ装置３はナンバープレート情報から得られる分類番号の情報により、車種、具体的には普通乗用車及び小型乗用車等と、軽自動車等を区分して、当該車種に対応する空き位置を検索する（ステップＳ３０７）。

そして、検索した駐車位置と当該車両の現在位置とにより、駐車場内の走行順路を考慮した最短の移動経路を算出し（ステップＳ３０８）、算出した移動経路と、対応する車両検出誘導装置１の位置とに応じ、誘導に必要な画像のコード情報を抽出する（ステップＳ３０９）。

そして、当該車両のナンバープレート情報と、抽出した画像のコード情報とを予めされたデータフォーマットに従って取り纏めた上で、対応する車両検出誘導装置１に送信し（ステップＳ３１０）、以上でこのサブルーチンを終了して、上記図５のメインルーチンに戻る。

また上記ステップＳ３０２で検索した車両情報中、ナンバープレート情報と関連づけて、身体障害者のマークがあることを示す情報が記憶されていると判断した場合、サーバ装置３は空いている最寄りの身体障害者優先駐車位置を検索する（ステップＳ３０３）。

そして、検索した駐車位置と当該車両の現在位置とにより、駐車場内の走行順路を考慮した最短の移動経路を算出し（ステップＳ３０４）、算出した移動経路と、対応する車両検出誘導装置１の位置とに応じ、誘導に必要な画像のコード情報を抽出する（ステップＳ３０５）。

そして、当該車両のナンバープレート情報、障害者を示すマークの画像のコード情報、及び抽出した画像のコード情報を予めされたデータフォーマットに従って取り纏めた上で、対応する車両検出誘導装置１に送信し（ステップＳ３０６）、以上でこのサブルーチンを終了して、上記図５のメインルーチンに戻る。

上記のようなサーバ装置３側の動作に対して、画像のコード情報を受信する車両検出誘導装置１側の動作についても説明する。

図７は、車両検出誘導装置１，１，…がそれぞれ実行する一連の処理内容を示すフローチャートである。その当初に車両検出誘導装置１内のＣＰＵ１３は、ＣＭＯＳイメージセンサ２２を用いて設置されている位置から場内の走行順路の上流側に向けて周期的、例えば毎秒１枚の時間間隔で自動的に画像の撮影を行ない（ステップＣ１０１）、得た画像データに対して画像処理部２４の画像認識部２４Ａにてナンバープレート部分を抽出する（ステップＣ１０２）。

この抽出の結果、ナンバープレート部分の画像を抽出することができたか否かをＣＰＵ１３が判断する（ステップＣ１０３）。ここでナンバープレート部分の画像を抽出することができないと判断した場合、当該車両検出誘導装置１の担当する位置に走行車両は存在しないものとして、再び上記ステップＣ１０１からの処理に戻る。

また上記ステップＣ１０３でナンバープレート部分の画像を抽出することができたと判断した場合、ＣＰＵ１３は対応する位置に走行車両が存在するものとし、撮影画像中から抽出したナンバープレート部分の位置と大きさ、その時点での電動雲台駆動部２６による電動雲台の姿勢角度、撮影レンズ部２１の画角に応じて走行車両の先頭位置を特定する（ステップＣ１０４）。

次いで特定した車両の位置と抽出したナンバープレート情報とを所定のデータフォーマットに取り纏めた上で無線ＬＡＮインタフェース１２、無線ＬＡＮアンテナ１１を介してサーバ装置３側へ無線送信する（ステップＣ１０５）。

このデータ送信に応答してサーバ装置３側から誘導画像ＧＩを投影するための画像コード情報が送られてくるのを一定時間受付けた上で（ステップＣ１０６）、実際にサーバ装置３から画像のコード情報を受信したか否かを確認する（ステップＣ１０７）。

ここでサーバ装置３からの画像のコード情報が受信できなかったと判断した場合は、上記ステップＣ１０１からの処理に戻って同様の処理を繰返す。

また上記ステップＣ１０７でサーバ装置３から画像のコード情報を受信したことを確認するとＣＰＵ１３は、受信したコード情報に基づいてプログラムメモリ１５の投影画像記憶部１５Ａから対応する画像データを読出してメインメモリ１４上で展開記憶させる（ステップＣ１０８）。

次いでＣＰＵ１３は、画像のコード情報と共に電動雲台の操作情報が送られてきた場合に、電動雲台駆動部２６によりその操作信号に基づいて電動雲台を駆動制御した後（ステップＣ１０９）、上記ステップＣ１０８でメインメモリ１４に展開記憶した画像に基づいて投影画像駆動部１６によりマイクロミラー素子１７で画像を表示させ、投影レンズ部２０より当該画像を、対象となる車両前方の路面等に投影させ（ステップＣ１１０）、以上で一連の処理を一旦終了したものとして、次の画像投影指示があるまで現在の画像投影状態を維持しながら、上記ステップＣ１０１からの処理に戻る。

図８は、このとき走行車両の前方に位置する路面等に投影される誘導画像ＧＩの一例を示す。この誘導画像ＧＩは、ナンバープレート画像ＮＰ、身体障害者マークＰＲ、及びガイドメッセージ画像ＧＭから構成される。

ナンバープレート画像ＮＰは、当該誘導画像ＧＩが誘導しようとしている対象のナンバープレート部分の内容をそのまま投影するもので、他の車両がこの誘導画像ＧＩに従って駐車位置に移動することを回避するための画像である。

身体障害者マークＰＲは、国際アクセス記号、所謂「車イスマーク」をそのまま用いたもので、身体障害者が同乗しているか、あるいは身体障害者自身が運転している車両に対して、優先駐車位置まで誘導することを示している。

ガイドメッセージ画像ＧＭは、当該車両に対する具体的な誘導内容を示すもので、ここでは左方向への矢印とひらがなの文字列「こちらへ」とにより、駐車場内の順路に沿って直近の交差点位置を左折するよう誘導する場合を示している。

なおその他にも、この駐車支援システムの管理者が所望する誘導画像や情報を自由に投影するように設定して良いことは勿論である。例えば、車両が誘導方向から外れた道順で進んだ場合、誘導方向を外れた旨を運転者に報知する構成や、火事など緊急事態が発生した場合、駐車場内に設置してある車両検出誘導装置１，１，…の全てを利用して緊急事態が発生したことを報知するような構成等にしても良い。

このように、本発明はディスプレイ上に画像を表示するのではなく、投影装置を用いて車両に対して具体的な誘導内容を表示する誘導画像ＧＩを投影する構成であって、誘導内容を記載した誘導画像ＧＩを投影する場所は可変的に変更できる。よって、車両が移動するのに伴って、誘導画像ＧＩを車両前方の路面に常に投影し続けるような構成にすることもできる。

例えば、ディスプレイを道路や壁の所定の位置に固定して、当該ディスプレイに誘導画像を表示する場合だと、その画像を通過してしまった、画像を見難い場所に移動してしまった、または見逃した場合に、運転者がディスプレイを見直して、あるいはディスプレイが見える場所まで移動して誘導画像ＧＩを確認する必要が生じるが、本実施形態のような構成にすることで、誘導画像ＧＩは車両前方の路面に常に投影されるので、運転者は誘導画像ＧＩを確実に観察し続けることができる。

そして、誘導画像ＧＩは車両前方の路面に常に投影されることで、運転者は誘導画像ＧＩを見る際の視線移動量を少なくすることができ、安全に運転することができる。

以上詳述した如く本実施形態によれば、駐車場の使用者個々が自己の車両内に装置等を備える必要がなく、実際の場内の空き具合や車両の粗密等を勘案して、より安全で適切な駐車位置への誘導を行なうことが可能となる。

また上記実施形態では、対象となる車両前方の路面等に誘導画像を投影する構成としたので、運転者は誘導画像ＧＩを見る際の視線移動量を少なくすることができ、安全に運転することができる。

さらに上記実施形態では、読取ったナンバープレート情報中の分類番号により車両の大きさを判断した上で対応する空き位置を検索するものとしたが、このようにナンバープレート内の分類番号により、また必要によってナンバープレート自体の大きさ等も考慮して該当する大きさの車両用の駐車位置を選べるようにすることで、駐車場の利用効率を上げることができる。

また上記実施形態では、特に身体障害者用の駐車位置が存在する駐車場において、対象となる車両の誘導を自動的に判断して実施するため、身体障害者が同乗もしくは運転している車両の駐車に関する負担をより軽減できる。

さらに上記実施形態では、誘導対象となる走行車両の情報を撮影により取得する装置と、実際に誘導画像ＧＩを投影する装置とを一体化した車両検出誘導装置１，１，…を用いるものとしたので、システムの構成及び制御をより簡易化できる。

なお上記実施形態は、駐車場内の各駐車位置に車両が存在するかを画像の撮影により判断するものとして説明したが、フラップ板を用いたロック式のパーキングシステムであれば、ナンバープレート部分の情報の取得は別にして、駐車の有無自体は画像情報として取得する必要はなく、より直接的に駐車車両の有無を示す情報を取得できる。

また上記実施形態では、移動車両カメラ１Ａ，１Ｂは、通過車両の背面側の画像を撮影し、入場車両の背面側の画像情報を取得して、ナンバープレート部分内の文字等を認識しているが、それに限らず、通過車両の前面側の画像を撮影し入場車両の前面側の画像情報を取得して、ナンバープレート部分内の文字等を認識してもよいし、通過車両の前面側の画像及び後面側の画像を撮影して、その両方を用いてナンバープレート部分内の文字等を認識してもよい。

その場合、通過車両の前面側の画像及び後面側の画像の両方を撮影する構成ならば、もし通過車両の前面側の画像または後面側の画像のどちらか一方を認識できなかったとしても、他方の画像が認識できていれば車両の誘導を続行することができる。

なお上記実施形態では、駐車場内を走行中の車両に身体障害者のマークがあると判断した場合、サーバ装置３は空いている最寄りの身体障害者優先駐車位置を検索しているが、上記に限らない。例えば、初心者運転者標識、所謂「初心者マーク」が入場車両にあると判定した場合、隣に車が駐車していない駐車位置、即ち、２つ以上連続して車両が駐まっていない複数の駐車位置のうちの１つの駐車位置を検索し、その駐車位置に向かって誘導するような構成にしてもよい。

そのような構成にすれば、駐車の際に、隣に車が駐車されている場合に比べて、他の車に注意を注ぐ必要性を小さくすることができるので、車の運転初心者であっても駐車場に簡単に駐車することができる。

また、例えば高齢者が乗っていることを示す高齢者運転者標識、所謂「高齢運転者マーク」が入場車両にあると判定した場合、上記駐車場内の入出場口に隣接する駐車位置や、例えば隣接する商業施設への入出場口に近い駐車位置を検索し、その駐車位置に向かって誘導するような構成にしてもよい。
このように高齢者に対しては入出場口に近い駐車位置に車を駐車する構成とすることで、入出場口までの歩く距離を短くでき、高齢者に配慮した駐車位置を提供できる。

さらに、上記初心者運転者標識及び高齢者運転者標識は車両の前面と後面の地上０．４メートル以上１．２メートル以下の見やすい位置に表示することが推奨されているが、これらの標識が車両の前面と後面には表示されず、例えば車両の側面に表示されている場合を想定して、移動カメラ１Ａで、入場車両の全面、即ち前面と後面と側面とを撮影し、入場車両の全面の画像情報を取得するような構成にしてもよい。

さらに夜間等でヘッドライト及びテイルライトを点灯させた状態で車両が駐車場に入場してきた場合、車両が発するライト光により、移動車両カメラ１Ａ、１Ｂ、全車両検出誘導装置１，１が撮影する画像に白とびが発生し、ナンバープレートの情報と身体障害者のマークの有無を示す情報とが読み取れない場合も考えられる。

それを考慮し、移動車両カメラ１Ａ、１Ｂ、全車両検出誘導装置１，１にフラッシュライトを設け、夜間時において移動車両カメラ１Ａが撮影するあいだは対象車両に対して光を照射するような構成、あるいは夜間時において移動車両カメラ１Ａが撮影した画像情報に対しては露出補正等、画像補正を施す構成にしてもよい。このような構成とすることにより、ナンバープレートの情報と身体障害者のマークの有無を示す情報とを確実に読みこむことができる。

なお上記実施形態では、画像コード情報が上記サーバ装置３から車両検出誘導装置１に入力され、その画像コード情報に基づいた画像をプログラムメモリ１５の投影画像記憶部１５Ａから対応する画像データを読出しているが、ＪＰＥＧ等の種々の画像情報自体をそのままサーバ装置３から車両誘導装置１に入力する構成であってもよい。

また上記実施形態では、誘導画像を車両前方の路面に常に投影し続けるような構成としているが、その他にも駐車場壁面や柱部に投影しても良いし、車両検出誘導装置１，１，…によって車両のボンネット部の位置情報を取得し、当該ボンネット部に投影し続けるような構成でもよい。

さらに上記実施形態では、駐車場内カメラ２、２のそれぞれが各駐車位置に駐車されている車の状況を撮影しているが、一台の駐車場内カメラで複数駐車位置をまとめて撮影するような構成にしてもよい。

その他、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上述した実施形態で実行される機能は可能な限り適宜組み合わせて実施しても良い。上述した実施形態には種々の段階が含まれており、開示される複数の構成要件による適宜の組み合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、効果が得られるのであれば、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
請求項１記載の発明は、駐車場内の複数の駐車位置における使用状況を示す使用状況情報を取得する使用状況取得装置と、上記駐車場内を移動する車両の位置及び識別情報を取得する移動車両情報取得装置と、上記使用状況情報、上記車両の位置及び上記識別情報に応じて、上記車両の駐車位置を選定し、選定した上記駐車位置に上記車両を誘導するための誘導画像情報を発信する制御装置と、上記誘導画像情報に基づいた誘導画像を上記駐車場内に投影し、上記車両に上記駐車位置を提示する投影装置とを備えたことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明において、上記移動車両情報取得装置は、さらに上記車両の先頭位置を特定し、上記投影装置は、上記車両の先頭位置に基づき、上記車両前方の路面に上記誘導画像を投影することを特徴とする。

請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明において、上記移動車両情報取得装置は、上記車両のナンバープレートの情報を識別情報として取得し、上記制御装置は、上記車両のナンバープレートの情報に応じ、上記車両の大きさを考慮して上記車両の駐車位置を選定することを特徴とする。

請求項４記載の発明は、上記請求項１乃至３何れか記載の発明において、上記駐車場内には障害者専用の駐車位置が存在し、上記車両情報取得装置は、上記車両の障害者マークの有無を示す情報を上記識別情報の一部として取得し、上記制御装置は、上記識別情報中に障害者マーク有りの情報が含まれていた場合、上記障害者専用の駐車位置を選定することを特徴とする。

請求項５記載の発明は、上記請求項１乃至４何れか記載の発明において、上記移動車両情報取得装置は、上記車両の初心者マークの有無を示す情報を上記識別情報の一部として取得し、上記制御装置は、上記識別情報中に若葉マーク有りの情報が含まれていた場合、２つ以上連続して車両が駐まっていない複数の駐車位置のうちの１つの駐車位置を選定することを特徴とする。

請求項６記載の発明は、上記請求項１乃至５何れか記載の発明において、上記移動車両情報取得装置は、上記車両の高齢者運転者標識の有無を示す情報を上記識別情報の一部として取得し、上記制御装置は、上記識別情報中に高齢者運転者標識有りの情報が含まれていた場合、上記駐車場内の入出場口に隣接する駐車位置を選定することを特徴とする。

請求項７記載の発明は、上記請求項１乃至６何れか記載の発明において、上記移動車両情報取得装置と、上記投影装置とを一体化したことを特徴とする。

１…車両検出誘導装置、１Ａ，１Ｂ…移動車両カメラ、２…駐車場内カメラ、３…サーバ装置、１１…無線ＬＡＮアンテナ、１２…無線ＬＡＮインタフェース（Ｉ／Ｆ）、１３…ＣＰＵ、１４…メインメモリ、１５…プログラムメモリ、１５Ａ…投影画像記憶部、１６…投影画像駆動部、１７…マイクロミラー素子、１８…光源部、１９…ミラー、２０…投影レンズ部、２１…撮影レンズ部、２２…ＣＭＯＳイメージセンサ、２３…Ａ／Ｄ変換器、２４…画像処理部、２４Ａ…画像認識部、２５…音声処理部、２６…電動雲台駆動部、２７…スピーカ部、３１…撮影レンズ部、３２…ＣＭＯＳイメージセンサ、３３…Ａ／Ｄ変換器、３４…画像処理部、３５…無線ＬＡＮインタフェース（Ｉ／Ｆ）、３６…無線ＬＡＮアンテナ、３７…ＣＰＵ、３８…メインメモリ、３９…プログラムメモリ、４０…電動雲台駆動部、ＧＩ…誘導画像、ＧＭ…ガイドメッセージ画像、ＮＰ…ナンバープレート画像、ＰＲ…身体障害者マーク、ＳＢ１，ＳＢ２…システムバス。

Claims (7)

1. 駐車場内の複数の駐車位置における使用状況を示す使用状況情報を取得する使用状況取得装置と、
   上記駐車場内を移動する車両の位置及び識別情報を取得する移動車両情報取得装置と、
   上記使用状況情報、上記車両の位置及び上記識別情報に応じて、上記車両の駐車位置を選定し、選定した上記駐車位置に上記車両を誘導するための誘導画像情報を発信する制御装置と、
   上記誘導画像情報に基づいた誘導画像を上記駐車場内に投影し、上記車両に上記駐車位置を提示する投影装置と
   を備えたことを特徴とする駐車支援システム。
2. 上記移動車両情報取得装置は、さらに上記車両の先頭位置を特定し、
   上記投影装置は、上記車両の先頭位置に基づき、上記車両前方の路面に上記誘導画像を投影する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 上記移動車両情報取得装置は、上記車両のナンバープレートの情報を識別情報として取得し、
   上記制御装置は、上記車両のナンバープレートの情報に応じ、上記車両の大きさを考慮して上記車両の駐車位置を選定する
   ことを特徴とする請求項１または２記載の駐車支援システム。
4. 上記駐車場内には障害者専用の駐車位置が存在し、
   上記車両情報取得装置は、上記車両の障害者マークの有無を示す情報を上記識別情報の一部として取得し、
   上記制御装置は、上記識別情報中に障害者マーク有りの情報が含まれていた場合、上記障害者専用の駐車位置を選定する
   ことを特徴とする請求項１乃至３何れか記載の駐車支援システム。
5. 上記移動車両情報取得装置は、上記車両の初心者マークの有無を示す情報を上記識別情報の一部として取得し、
   上記制御装置は、上記識別情報中に若葉マーク有りの情報が含まれていた場合、２つ以上連続して車両が駐まっていない複数の駐車位置のうちの１つの駐車位置を選定する
   ことを特徴とする請求項１乃至４何れか記載の駐車支援システム。
6. 上記移動車両情報取得装置は、上記車両の高齢者運転者標識の有無を示す情報を上記識別情報の一部として取得し、
   上記制御装置は、上記識別情報中に高齢者運転者標識有りの情報が含まれていた場合、上記駐車場内の入出場口に隣接する駐車位置を選定する
   ことを特徴とする請求項１乃至５何れか記載の駐車支援システム。
7. 上記移動車両情報取得装置と、上記投影装置とを一体化したことを特徴とする請求項１乃至６何れか記載の駐車支援システム。

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