JP2013148169A

JP2013148169A - Rotary driving device

Info

Publication number: JP2013148169A
Application number: JP2012009300A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Saito; 豊齋藤; Ryoji Shirakami; 亮治白上
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Instruments Corp
Priority date: 2012-01-19
Filing date: 2012-01-19
Publication date: 2013-08-01

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotary driving device equipped with a bearing device, capable of suitably pressurizing two ball bearings with a small number of members.SOLUTION: In a rotary driving device 1 for the pressurization of a first ball bearing 81 and a second ball bearing 82 of a bearing device 8, while a spacer member 86 is provided between inner rings 811, 821, a pair of position defining parts (a first position defining part 84 and a second position defining part 89) for defining a separation distance of outer rings 812, 822 by only outer positions among a distance between the outer rings 812, 822 and the outer positions in the direction of a motor axial line L of the outer rings 812, 822 are provided. Accordingly, the spacer member 86 can be disposed only on the side of the inner rings 811, 821 in order to pressurize the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82 at fixed positions.

Description

本発明は、歯車機構において外周側に位置する円筒状回転部材に被駆動部材が連結された回転駆動装置に関するものである。 The present invention relates to a rotary drive device in which a driven member is connected to a cylindrical rotary member located on the outer peripheral side in a gear mechanism.

回転板を駆動する回転駆動装置としては、例えば、透光部を備えたシャッタ板からなる回転板をモータ等の駆動源によって回転させる装置が提案されている。かかる回転駆動装置では、撓み噛み合い式波動歯車において外周側に位置するサーキュラスプラインにシャッタ板が連結されている。このため、サーキュラスプラインが安定して回転するように、サーキュラスプラインとハウジングとの間に設けられた軸受装置には、第１ボールベアリングと、第１ボールベアリングに対して回転中心軸線方向で離間する位置に設けられた第２ボールベアリングとが用いられている。ここで、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングの内輪の間には内輪同士の離間させるスペーサ部材が設けられ、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングの外輪の間には外輪同士の離間させるスペーサ部材が設けられており、かかる２つのスペーサ部材の長さ寸法の差によって、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングに与圧が印加されている（特許文献１参照）。 As a rotation driving device for driving the rotation plate, for example, a device for rotating a rotation plate made of a shutter plate having a light transmitting portion by a drive source such as a motor has been proposed. In such a rotary drive device, a shutter plate is connected to a circular spline located on the outer peripheral side of the flexure meshing wave gear. Therefore, the bearing device provided between the circular spline and the housing is spaced apart from the first ball bearing and the first ball bearing in the direction of the rotation center axis so that the circular spline rotates stably. A second ball bearing provided at a position is used. Here, a spacer member for separating the inner rings is provided between the inner rings of the first ball bearing and the second ball bearing, and a spacer for separating the outer rings between the outer rings of the first ball bearing and the second ball bearing. A member is provided, and a pressurizing force is applied to the first ball bearing and the second ball bearing due to the difference in length of the two spacer members (see Patent Document 1).

特開２０１１−３３１７８号公報JP 2011-33178 A

しかしながら、第１ボールベアリングと第２ボールベアリングとが離間している場合に２つのスペーサ部材の長さ寸法の差によって、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングに与圧を印加した構成では、スペーサ部材の寸法ばらつきが原因で適正な与圧を印加することができないという問題点がある。特に、サーキュラスプラインのように比較的大型の部材の場合、公差が大きいため、スペーサ部材に寸法ばらつきがなくても、サーキュラスプラインの公差が原因で適正な与圧を印加することができないこともある。また、内輪の間および外輪の間の双方にスペーサ部材を配置した場合、部品点数が多くなる分、コストが嵩むという問題点もある。 However, when the first ball bearing and the second ball bearing are separated from each other, in the configuration in which a pressure is applied to the first ball bearing and the second ball bearing due to the difference in the length dimension of the two spacer members, the spacer There is a problem that an appropriate pressurizing pressure cannot be applied due to dimensional variations of members. In particular, in the case of a relatively large member such as a circular spline, since the tolerance is large, even if there is no dimensional variation in the spacer member, it may not be possible to apply an appropriate pressure due to the tolerance of the circular spline. . In addition, when spacer members are arranged between the inner rings and between the outer rings, there is a problem that the cost increases as the number of parts increases.

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、少ない部品点数で２つのボールベアリングに適正な与圧を印加することのできる軸受装置を備えた回転駆動装置を提供することにある。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a rotary drive device including a bearing device capable of applying an appropriate pressure to two ball bearings with a small number of parts.

上記課題を解決するために、本発明は、駆動源と、該駆動源の回転を減速して伝達する歯車機構と、該歯車機構において外周側に位置する円筒状回転部材に連結された被駆動部材と、前記歯車機構の周りを覆うハウジングと、前記円筒状回転部材と前記ハウジングとの間に設けられ、当該円筒状回転部材を回転可能に支持する軸受装置と、を有する回転駆動装置であって、前記軸受装置は、第１ボールベアリングと、該第１ボールベアリングに対して回転中心軸線方向で離間する位置に設けられた第２ボールベアリングと、前記第１ボールベアリングおよび前記第２ボールベアリングの内輪および外輪のうちの一方側部材の間において当該一方側部材同士を離間させるスペーサ部材と、前記第１ボールベアリングおよび前記第２ボールベアリングの内輪および外輪のうちの他方側部材の間および当該他方側部材の前記回転中心軸線方向における外側位置のうち、当該外側位置で前記他方側部材同士の離間距離を規定して前記第１ボールベアリングおよび前記第２ボールベアリングに与圧を付与する一対の位置規定部と、を備えていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a drive source, a gear mechanism that reduces and transmits the rotation of the drive source, and a driven member that is coupled to a cylindrical rotating member that is positioned on the outer peripheral side of the gear mechanism. A rotary drive device having a member, a housing that covers the periphery of the gear mechanism, and a bearing device that is provided between the cylindrical rotary member and the housing and rotatably supports the cylindrical rotary member. The bearing device includes: a first ball bearing; a second ball bearing provided at a position spaced apart from the first ball bearing in a rotation center axis direction; the first ball bearing and the second ball bearing; A spacer member that separates the one side members between the one side members of the inner ring and the outer ring, the first ball bearing, and the second ball bearing The first ball defining a separation distance between the other side members at the outer side position between the other side members of the inner ring and the outer ring and the outer side position of the other side member in the rotation center axis direction. And a pair of position defining portions for applying pressure to the bearing and the second ball bearing.

本発明では、軸受装置に第１ボールベアリングと、第１ボールベアリングに対して回転中心軸線方向で離間する位置に設けられた第２ボールベアリングとが用いられているため、歯車機構において外周側に位置する円筒状回転部材を安定に回転させることができる。このため、被駆動部材を円筒状回転部材に連結した構成を採用した場合でも、被駆動部材を安定に回転させることができる。また、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングに与圧を印加するにあたって、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングの内輪および外輪のうちの一方側部材の間にはスペーサ部材が設けられている一方、内輪および外輪のうちの他方側部材の外側位置で他方側部材同士の離間距離を規定する位置規定部が設けられている。このため、スペーサ部材については、内輪側および外輪側の一方に設ければよい。また、スペーサ部材については、内輪側および外輪側の一方に設ければよいので、２つのスペーサ部材の寸法誤差が与圧の大きさに影響を及ぼすことがない。また、歯車機構において外周側に位置する円筒状回転部材の場合、公差が大きく、かかる公差が原因で適正な与圧を印加することができないこともあるが、本発明では、他方側部材については外側から離間距離を規定するため、離間距離を調整することにより、与圧を調整することができる。それ故、少ない部品点数で２つのボールベアリングに適正な与圧を印加することができる。 In the present invention, the bearing device uses the first ball bearing and the second ball bearing provided at a position separated from the first ball bearing in the rotation center axis direction. The positioned cylindrical rotating member can be stably rotated. For this reason, even when the structure which connected the to-be-driven member to the cylindrical rotation member is employ | adopted, a to-be-driven member can be rotated stably. In addition, when applying pressure to the first ball bearing and the second ball bearing, a spacer member is provided between one side member of the inner ring and the outer ring of the first ball bearing and the second ball bearing. A position defining portion that defines the distance between the other side members at the outer position of the other side member of the inner ring and the outer ring is provided. For this reason, the spacer member may be provided on one of the inner ring side and the outer ring side. Further, since the spacer member may be provided on one of the inner ring side and the outer ring side, the dimensional error of the two spacer members does not affect the magnitude of the pressurization. Further, in the case of a cylindrical rotating member located on the outer peripheral side in the gear mechanism, the tolerance is large, and due to the tolerance, there is a case where an appropriate pressurization cannot be applied. In order to define the separation distance from the outside, the pressurization can be adjusted by adjusting the separation distance. Therefore, an appropriate pressure can be applied to the two ball bearings with a small number of parts.

本発明において、前記スペーサ部材は、前記一方側部材同士の離間距離を規定する円筒部材であり、前記一対の位置規定部のうちの少なくとも一方は、前記他方側部材同士の離間距離を調整する位置調整用螺着部材である構成を採用することができる。かかる構成によれば、少ない部品点数で２つのボールベアリングに定位置与圧を印加することができる。 In the present invention, the spacer member is a cylindrical member that defines a separation distance between the one side members, and at least one of the pair of position defining portions is a position that adjusts the separation distance between the other side members. The structure which is a screwing member for adjustment is employable. According to this configuration, it is possible to apply a fixed position pressurizing force to the two ball bearings with a small number of parts.

本発明において、前記スペーサ部材は、前記一方側部材同士の離間距離を規定する円筒部材であり、前記一対の位置規定部のうちの少なくとも一方は、前記他方側部材同士の離間距離を調整する位置調整用螺着部材であり、前記位置調整用螺着部材と、前記他方側部材のうち、該位置調整用螺着部材側に位置する他方側部材との間には、バネ部材が前記回転中心軸線方向で圧縮された状態で設けられていることが好ましい。かかる構成によれば、定位置与圧の構成で定圧与圧を印加することができる。 In the present invention, the spacer member is a cylindrical member that defines a separation distance between the one side members, and at least one of the pair of position defining portions is a position that adjusts the separation distance between the other side members. An adjustment screw member, and between the position adjustment screw member and the other side member of the other side member located on the position adjustment screw member side, a spring member is located at the center of rotation. It is preferable to be provided in a state compressed in the axial direction. According to such a configuration, the constant pressure pressurization can be applied with the configuration of the constant position pressurization.

本発明において、前記スペーサ部材は、前記一方側部材を互いに離間する方向に付勢するバネ部材であってもよい。かかる構成によれば、少ない部品点数で２つのボールベアリングに定圧与圧を印加することができる。 In the present invention, the spacer member may be a spring member that urges the one side members in a direction away from each other. According to such a configuration, a constant pressure can be applied to the two ball bearings with a small number of parts.

本発明では、軸受装置に用いた第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングに与圧を印加するにあたって、第１ボールベアリングおよび第２ボールベアリングの内輪および外輪のうちの一方側部材の間にはスペーサ部材が設けられている一方、内輪および外輪のうちの他方側部材の外側位置で他方側部材同士の離間距離を規定する一対の位置規定部が設けられている。このため、スペーサ部材については、内輪側および外輪側の一方に設ければよい。また、スペーサ部材については、内輪側および外輪側の一方に設ければよいので、２つのスペーサ部材の寸法誤差が与圧の大きさに影響を及ぼすことがない。また、歯車機構において外周側に位置する円筒状回転部材の場合、公差が大きく、かかる公差が原因で適正な与圧を印加することができないこともあるが、本発明では、他方側部材については外側から離間距離を規定するため、離間距離を調整することにより、与圧を調整することができる。それ故、少ない部品点数で２つのボールベアリングに適正な与圧を印加することができる。 In the present invention, when applying pressure to the first ball bearing and the second ball bearing used in the bearing device, a spacer is provided between one side members of the inner ring and the outer ring of the first ball bearing and the second ball bearing. While the member is provided, a pair of position defining portions that define the separation distance between the other side members at the outer position of the other side member of the inner ring and the outer ring are provided. For this reason, the spacer member may be provided on one of the inner ring side and the outer ring side. Further, since the spacer member may be provided on one of the inner ring side and the outer ring side, the dimensional error of the two spacer members does not affect the magnitude of the pressurization. Further, in the case of a cylindrical rotating member located on the outer peripheral side in the gear mechanism, the tolerance is large, and due to the tolerance, there is a case where an appropriate pressurization cannot be applied. In order to define the separation distance from the outside, the pressurization can be adjusted by adjusting the separation distance. Therefore, an appropriate pressure can be applied to the two ball bearings with a small number of parts.

本発明の実施の形態１に係る回転駆動装置の外観等を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the external appearance etc. of the rotational drive apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る回転駆動装置の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the rotational drive apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る回転駆動装置の軸受装置を部分的に拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which expands and shows partially the bearing apparatus of the rotational drive apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態２に係る回転駆動装置の軸受装置を部分的に拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which expands partially and shows the bearing apparatus of the rotational drive apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３に係る回転駆動装置の軸受装置を部分的に拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which expands partially and shows the bearing apparatus of the rotational drive apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention.

図面を参照して、本発明の実施の形態として、本発明に係る回転駆動装置をロータリシャッタ装置として構成した場合を説明する。なお、以下の説明では、回転板の回転中心軸線にＬを付し、回転中心軸線Ｌの一方側にＬａを付し、他方側にＬｂを付して説明する。 With reference to the drawings, a case where the rotary drive device according to the present invention is configured as a rotary shutter device will be described as an embodiment of the present invention. In the following explanation, L is given to the rotation center axis of the rotating plate, La is given to one side of the rotation center axis L, and Lb is given to the other side.

［実施の形態１］
（全体構成）
図１は、本発明の実施の形態１に係る回転駆動装置の外観等を示す説明図であり、図１（ａ）、（ｂ）は、回転駆動装置を前方から見た斜視図、および回転駆動装置を後方から見た斜視図である。 [Embodiment 1]
(overall structure)
1A and 1B are explanatory views showing an appearance and the like of a rotary drive device according to Embodiment 1 of the present invention. FIGS. 1A and 1B are a perspective view of the rotary drive device as viewed from the front, and rotation. It is the perspective view which looked at the drive device from back.

図１に示すように、回転駆動装置１は、回転中心軸線Ｌ上に第１シャッタ板２０（第１被駆動部材）、第２シャッタ板３０（第２被駆動部材）、および回転駆動機構４０が同軸状に配置された構造を備えている。以下の説明では、回転中心軸線Ｌ方向において、第１シャッタ板２０が配置されている側を前側とし、回転駆動機構４０が配置されている側を後側として説明する。第１シャッタ板２０および第２シャッタ板３０は、回転駆動機構４０よりも大径の円板である。第１シャッタ板２０は、透光部と遮光部とを備えており、半径方向Ｌ１の所定位置には、所定の角度範囲に渡って周方向に延在する扇形の第１開口部２０ａが形成されている。第２シャッタ板３０も透光部と遮光部とを備えており、第１シャッタ板２０と同一形状をしている。すなわち、第２シャッタ板３０の半径方向Ｌ１の所定の位置には、所定の角度範囲に渡って周方向に延在する扇形の第２開口部３０ａが形成されている。第１シャッタ板２０と第２シャッタ板３０とは狭い間隔で対向しており、図１では、第１開口部２０ａと第２開口部３０ａの位相は９０度ずれている。また、第１開口部２０ａと第２開口部３０ａの重なり部分によって所定の角度範囲にわたって扇形のシャッタ開口５０が形成されている。シャッタ開口５０は、回転駆動機構４０の外周面よりも外周側に位置している。 As shown in FIG. 1, the rotation driving device 1 includes a first shutter plate 20 (first driven member), a second shutter plate 30 (second driven member), and a rotation driving mechanism 40 on the rotation center axis L. Has a structure arranged coaxially. In the following description, in the direction of the rotation center axis L, the side on which the first shutter plate 20 is disposed will be referred to as the front side, and the side on which the rotation drive mechanism 40 is disposed will be referred to as the rear side. The first shutter plate 20 and the second shutter plate 30 are discs having a diameter larger than that of the rotation drive mechanism 40. The first shutter plate 20 includes a light transmitting portion and a light shielding portion, and a fan-shaped first opening 20a extending in the circumferential direction over a predetermined angular range is formed at a predetermined position in the radial direction L1. Has been. The second shutter plate 30 also includes a light transmitting portion and a light shielding portion, and has the same shape as the first shutter plate 20. That is, a fan-shaped second opening 30a extending in the circumferential direction over a predetermined angular range is formed at a predetermined position in the radial direction L1 of the second shutter plate 30. The first shutter plate 20 and the second shutter plate 30 face each other at a narrow interval, and in FIG. 1, the phases of the first opening 20a and the second opening 30a are shifted by 90 degrees. In addition, a fan-shaped shutter opening 50 is formed over a predetermined angular range by an overlapping portion of the first opening 20a and the second opening 30a. The shutter opening 50 is located on the outer peripheral side of the outer peripheral surface of the rotation drive mechanism 40.

かかる回転駆動装置１が撮影カメラに組み込まれる場合には、図１に想像線（二点鎖線）で示すように、第１シャッタ板２０の前方に撮影レンズ６０が配置され、第２シャッタ板３０の後方にＣＣＤ等の撮像部７０が配置される。第１シャッタ板２０および第２シャッタ板３０が回転駆動機構４０によって回転駆動されると、撮影レンズ６０と撮像部７０の間をシャッタ開口５０が通過する。回転駆動機構４０は、例えば、撮影カメラの駆動制御部１１によって駆動制御される。 When such a rotation driving device 1 is incorporated in a photographing camera, as shown by an imaginary line (two-dot chain line) in FIG. 1, a photographing lens 60 is disposed in front of the first shutter plate 20, and the second shutter plate 30. An imaging unit 70 such as a CCD is disposed behind the camera. When the first shutter plate 20 and the second shutter plate 30 are rotationally driven by the rotational drive mechanism 40, the shutter opening 50 passes between the photographing lens 60 and the imaging unit 70. The rotation drive mechanism 40 is driven and controlled by, for example, the drive control unit 11 of the photographing camera.

本形態の回転駆動装置１において、初期状態では、シャッタ開口５０の開口角度は、例えば、９０度に設定されている。回転駆動装置１を動作させる場合には、駆動制御部１１は、第１シャッタ板２０と第２シャッタ板３０とを同一の速度で一体に回転させる。その際、シャッタ速度を高速にする場合、第１シャッタ板２０および第２シャッタ板３０の回転速度は５０００〜１００００回転／秒に設定され、シャッタ速度を低速にする場合には、第１シャッタ板２０および第２シャッタ板３０の回転速度は２００〜５００回転／秒に設定される。 In the rotary drive device 1 of the present embodiment, in the initial state, the opening angle of the shutter opening 50 is set to 90 degrees, for example. When operating the rotary drive device 1, the drive control unit 11 rotates the first shutter plate 20 and the second shutter plate 30 together at the same speed. At that time, when the shutter speed is increased, the rotation speeds of the first shutter plate 20 and the second shutter plate 30 are set to 5000 to 10,000 rotations / second, and when the shutter speed is decreased, the first shutter plate. The rotation speed of the 20 and the second shutter plate 30 is set to 200 to 500 rotations / second.

次に、露光時間を変更する場合には、駆動制御部１１は、第１シャッタ板２０の第１開口部２０ａと第２シャッタ板３０の第２開口部３０ａの位相を変えて、シャッタ開口５０の開口角度を変える。より具体的には、駆動制御部１１は、第１モータ９０と第２モータ１０とを異なる回転速度で回転駆動し、シャッタ開口５０の開口角度を所定の条件に設定する。このようにして、シャッタ開口５０の開口角度が所望の角度に設定された後は、駆動制御部１１は、再び、第１シャッタ板２０と第２シャッタ板３０とを所定の回転速度で一体に回転させる。従って、動画を通常通り撮影する方法で、動画をコマ撮りのように連続した静止画として撮影することができるとともに、露光時間の調節を行うこともできる。 Next, when changing the exposure time, the drive control unit 11 changes the phase of the first opening 20 a of the first shutter plate 20 and the second opening 30 a of the second shutter plate 30 to change the shutter opening 50. Change the opening angle. More specifically, the drive control unit 11 rotationally drives the first motor 90 and the second motor 10 at different rotational speeds, and sets the opening angle of the shutter opening 50 to a predetermined condition. Thus, after the opening angle of the shutter opening 50 is set to a desired angle, the drive control unit 11 again unites the first shutter plate 20 and the second shutter plate 30 at a predetermined rotational speed. Rotate. Therefore, the moving image can be photographed as a continuous still image like a time-lapse photography and the exposure time can be adjusted by a method of photographing a moving image as usual.

（ロータリシャッタ装置の内部構造）
図２は、本発明の実施の形態１に係る回転駆動装置１の縦断面図である。図２に示すように、本形態の回転駆動装置１において、回転駆動機構４０は、第１回転軸９６、第１モータ９０（第１駆動源）、第２回転軸１００、第２モータ１０（第２駆動源）、歯車機構１１０、およびこれらの周りを全体にわたって覆うハウジング１２０を備えており、ハウジング１２０は、複数のハウジング部材１２５、１２６、１２７、１２８、１２９からなる。ハウジング部材１２５の内側には、第１モータ９０および第１回転軸９６が配置され、ハウジング部材１２８、１２９の内側には、歯車機構１１０、第２モータ１０および第２回転軸１００が配置されている。また、第１回転軸９６、第２回転軸１００、歯車機構１１０、第１モータ９０および第２モータ１０は回転中心軸線Ｌ上で同軸に配置されている。 (Internal structure of rotary shutter device)
FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the rotary drive device 1 according to Embodiment 1 of the present invention. As shown in FIG. 2, in the rotary drive device 1 of the present embodiment, the rotary drive mechanism 40 includes a first rotary shaft 96, a first motor 90 (first drive source), a second rotary shaft 100, and a second motor 10 ( A second drive source), a gear mechanism 110, and a housing 120 that covers the entire periphery of the gear mechanism 110. The housing 120 includes a plurality of housing members 125, 126, 127, 128, and 129. The first motor 90 and the first rotating shaft 96 are disposed inside the housing member 125, and the gear mechanism 110, the second motor 10, and the second rotating shaft 100 are disposed inside the housing members 128 and 129. Yes. Further, the first rotation shaft 96, the second rotation shaft 100, the gear mechanism 110, the first motor 90, and the second motor 10 are arranged coaxially on the rotation center axis L.

かかる回転駆動装置１において、第１モータ９０は、第１回転軸９６に円筒状の連結部材９５を介してマグネット９３が固定されたロータ９１を備えており、かかるロータ９１において、マグネット９３の背後（前側）にはバックヨーク９７が設けられている。また、マグネット９３に対して後側で対向する位置には、ステータコイル９４ａを備えたステータ基板９４が２枚、重ねて配置されている。ステータ基板９４において、ステータコイル９４ａは絶縁膜（図示せず）で覆われており、ステータ基板９４を重ねて配置しても短絡が発生することはない。第１モータ９０において、ステータ基板９４の外周側端部は、回転中心軸線Ｌ方向で隣り合うハウジング部材１２５、１２６との間に挟持されている。本形態では、第１回転軸９６に第１環状ハブ１８０が固定され、かかる第１環状ハブ１８０には、第１シャッタ板２０が連結されている。 In the rotary drive device 1, the first motor 90 includes a rotor 91 in which a magnet 93 is fixed to a first rotary shaft 96 via a cylindrical connecting member 95. A back yoke 97 is provided on the (front side). In addition, two stator substrates 94 each including a stator coil 94a are arranged in a stacked manner at a position facing the magnet 93 on the rear side. In the stator substrate 94, the stator coil 94a is covered with an insulating film (not shown), and no short circuit occurs even if the stator substrates 94 are stacked. In the first motor 90, the outer peripheral side end portion of the stator substrate 94 is sandwiched between housing members 125 and 126 adjacent in the direction of the rotation center axis L. In the present embodiment, the first annular hub 180 is fixed to the first rotating shaft 96, and the first shutter plate 20 is connected to the first annular hub 180.

第２モータ１０は、第２回転軸１００に円筒状の連結部材１０６を介してマグネット１０２が固定されたロータ１０１を備えており、かかるロータ１０１において、マグネット１０２の背後（後側）にはバックヨーク１０４が設けられている。また、マグネット１０２に対して前側で対向する位置には、ステータコイル１０３ａを備えたステータ基板１０３が２枚、重ねて配置されている。ステータ基板１０３において、ステータコイル１０３ａは絶縁膜（図示せず）で覆われており、ステータ基板１０３を重ねて配置しても短絡が発生することはない。第２モータ１０において、ステータ基板１０３の外周側端部は、回転中心軸線Ｌ方向で隣り合うハウジング部材１２８、１２９の間に挟持されている。 The second motor 10 includes a rotor 101 in which a magnet 102 is fixed to a second rotating shaft 100 via a cylindrical connecting member 106. In the rotor 101, a back (rear side) behind the magnet 102 is a back. A yoke 104 is provided. In addition, two stator substrates 103 each provided with a stator coil 103a are disposed so as to overlap each other at a position facing the magnet 102 on the front side. In the stator substrate 103, the stator coil 103a is covered with an insulating film (not shown), and even if the stator substrates 103 are arranged to overlap, a short circuit does not occur. In the second motor 10, the outer peripheral side end portion of the stator substrate 103 is sandwiched between housing members 128 and 129 that are adjacent in the rotation center axis L direction.

歯車機構１１０は、撓み噛み合い式波動歯車機構であり、筒状のサーキュラスプライン１１１（円筒状回転部材）と、サーキュラスプライン１１１の内側に配置されたカップ状のフレックススプライン１１２と、このフレックススプライン１１２を撓ませて噛合位置を円周方向に移動させるウェーブジェネレータ１１３とを備えている。 The gear mechanism 110 is a flexure meshing wave gear mechanism, and includes a cylindrical circular spline 111 (cylindrical rotating member), a cup-shaped flex spline 112 arranged inside the circular spline 111, and the flex spline 112. And a wave generator 113 that bends and moves the meshing position in the circumferential direction.

ウェーブジェネレータ１１３は第２モータ１０の第２回転軸１００に連結されている。サーキュラスプライン１１１は、ハウジング部材１２８の内周面において、図３を参照して後述する軸受装置８によって回転中心軸線Ｌを中心に回転自在に支持されている。フレックススプライン１１２のダイヤフラム部分１１２ｃの中央部分は、ボールベアリング１７０を介して第２回転軸１００に回転可能に支持され、サーキュラスプライン１１１も、ボールベアリング１７０を介して第２回転軸１００に回転可能に支持されている。 The wave generator 113 is connected to the second rotating shaft 100 of the second motor 10. The circular spline 111 is supported on the inner peripheral surface of the housing member 128 so as to be rotatable about the rotation center axis L by a bearing device 8 described later with reference to FIG. A central portion of the diaphragm portion 112c of the flex spline 112 is rotatably supported by the second rotating shaft 100 via a ball bearing 170, and the circular spline 111 is also rotatable to the second rotating shaft 100 via the ball bearing 170. It is supported.

サーキュラスプライン１１１には第２環状ハブ２００が連結され、第２環状ハブ２００には第２シャッタ板３０が連結されている。このため、第１シャッタ板２０は、第１モータ９０によって直接駆動される一方、第２シャッタ板３０は、第２モータ１０によって駆動される際、歯車機構１１０によって減速駆動される。 A second annular hub 200 is connected to the circular spline 111, and a second shutter plate 30 is connected to the second annular hub 200. Therefore, the first shutter plate 20 is directly driven by the first motor 90, while the second shutter plate 30 is driven at a reduced speed by the gear mechanism 110 when driven by the second motor 10.

本形態において、サーキュラスプライン１１１の前側端部には、凹部１１１ｅが形成されている一方、第１回転軸９６の後端部９６０は、サーキュラスプライン１１１の凹部１１１ｅに嵌って回転可能に支持されている。このようにして、第１回転軸９６と第２回転軸１００との同軸性が確保されている。 In this embodiment, a concave portion 111e is formed at the front end portion of the circular spline 111, while the rear end portion 960 of the first rotating shaft 96 is fitted into the concave portion 111e of the circular spline 111 and is rotatably supported. Yes. In this way, the coaxiality between the first rotating shaft 96 and the second rotating shaft 100 is ensured.

第１モータ９０において、ロータ９１に補助ヨーク１１ｂを設けるにあたって、補助ヨーク１１ｂは、第１環状ハブ１８０を補助ヨーク取り付け部材９として利用して設けられている。すなわち、第１環状ハブ１８０は、第１回転軸９６が嵌る筒部９ａから拡径してステータ基板９４に後側で対向する部分に設けられている。より具体的には、補助ヨーク取り付け部材９（第１環状ハブ１８０）は、第１回転軸９６が嵌る筒部９ａと、筒部９ａの後側の端部で拡径する円環状の大径部９ｃとを備えた非磁性部材であり、かかる補助ヨーク取り付け部材９において、大径部９ｃの前側の面には、円環状の磁性板からなる補助ヨーク１１ｂがスペーサ１１ｃを介して接着剤等により固定されている。このように、補助ヨーク１１ｂはロータ９１に設けられており、ロータ９１と一体に回転する。このため、マグネット９３と補助ヨーク１１ｂとの間に作用する磁気吸引力が第１回転軸９６にスラスト力として作用しない、または作用したとしても影響を受けない。また、マグネット９３と補助ヨーク１１ｂとが一体に回転するため、補助ヨーク１１ｂに渦電流が発生しない、または作用したとしても影響を受けないので、渦電流に起因するブレーキがロータ９１に加わることもほとんどない。 In the first motor 90, when the auxiliary yoke 11 b is provided on the rotor 91, the auxiliary yoke 11 b is provided using the first annular hub 180 as the auxiliary yoke mounting member 9. In other words, the first annular hub 180 is provided in a portion that expands from the cylindrical portion 9a in which the first rotation shaft 96 is fitted and faces the stator substrate 94 on the rear side. More specifically, the auxiliary yoke mounting member 9 (first annular hub 180) has an annular large diameter that expands at the cylindrical portion 9a into which the first rotating shaft 96 is fitted and the rear end portion of the cylindrical portion 9a. In this auxiliary yoke mounting member 9, an auxiliary yoke 11b made of an annular magnetic plate is attached to the front surface of the large diameter portion 9c via a spacer 11c. It is fixed by. As described above, the auxiliary yoke 11 b is provided in the rotor 91 and rotates integrally with the rotor 91. For this reason, even if the magnetic attraction force acting between the magnet 93 and the auxiliary yoke 11b does not act as a thrust force on the first rotating shaft 96, it is not affected. In addition, since the magnet 93 and the auxiliary yoke 11b rotate integrally, no eddy currents are generated or act on the auxiliary yoke 11b, so that the brakes caused by the eddy currents may be applied to the rotor 91. rare.

また、第２モータ１０において、ロータ１０１に補助ヨーク１１ｅを設けるにあたって、第２回転軸１００が嵌る筒部７ａを備えた補助ヨーク取り付け部材７が用いられ、補助ヨーク１１ｅは、筒部７ａから拡径してステータ基板１０３に前側で対向する部分に設けられている。より具体的には、補助ヨーク取り付け部材７は、第２回転軸１００が嵌る筒部７ａと、筒部７ａの前側の端部で拡径する円環状の大径部７ｃとを備えた磁性部材であり、かかる大径部７ｃによって補助ヨーク１１ｅが構成されている。このように、補助ヨーク１１ｅはロータ１０１に設けられており、ロータ１０１と一体に回転する。このため、マグネット１０２と補助ヨーク１１ｅとの間に作用する磁気吸引力が第２回転軸１００にスラスト力として作用しない、または作用したとしても影響を受けない。また、マグネット１０２と補助ヨーク１１ｅとが一体に回転するため、補助ヨーク１１ｅに渦電流が発生しない、または作用したとしても影響を受けないので、渦電流に起因するブレーキがロータ１０１に加わることもほとんどない。 Further, in providing the auxiliary yoke 11e to the rotor 101 in the second motor 10, the auxiliary yoke mounting member 7 including the cylindrical portion 7a into which the second rotating shaft 100 is fitted is used, and the auxiliary yoke 11e is expanded from the cylindrical portion 7a. The diameter is provided at a portion facing the stator substrate 103 on the front side. More specifically, the auxiliary yoke attaching member 7 includes a cylindrical portion 7a into which the second rotating shaft 100 is fitted, and an annular large-diameter portion 7c that expands at the front end portion of the cylindrical portion 7a. The auxiliary yoke 11e is constituted by the large diameter portion 7c. Thus, the auxiliary yoke 11e is provided on the rotor 101 and rotates integrally with the rotor 101. For this reason, even if the magnetic attraction force acting between the magnet 102 and the auxiliary yoke 11e does not act as a thrust force on the second rotating shaft 100, it is not affected. In addition, since the magnet 102 and the auxiliary yoke 11e rotate integrally, no eddy current is generated in the auxiliary yoke 11e or even if it acts, the brake due to the eddy current may be applied to the rotor 101. rare.

（軸受装置８の構成）
図３は、本発明の実施の形態１に係る回転駆動装置１の軸受装置８を部分的に拡大して示す断面図である。図１および図２を参照して説明したように、本形態の回転駆動装置１において、第２シャッタ板３０（第２被駆動部材）は、第２モータ１０（第２駆動源）によって駆動される際、歯車機構１１０によって減速駆動される。ここで、第２シャッタ板３０は、歯車機構１１０において最も外周側に位置するサーキュラスプライン１１１（円筒状回転部材）に連結されており、第２シャッタ板３０を安定に回転させるには、サーキュラスプライン１１１を安定に回転させる必要がある。 (Configuration of bearing device 8)
FIG. 3 is a partially enlarged cross-sectional view of the bearing device 8 of the rotary drive device 1 according to the first embodiment of the present invention. As described with reference to FIGS. 1 and 2, in the rotary drive device 1 of this embodiment, the second shutter plate 30 (second driven member) is driven by the second motor 10 (second drive source). At this time, the gear mechanism 110 drives the motor at a reduced speed. Here, the second shutter plate 30 is connected to a circular spline 111 (cylindrical rotating member) located on the outermost peripheral side in the gear mechanism 110. In order to rotate the second shutter plate 30 stably, the circular spline is used. It is necessary to rotate 111 stably.

そこで、本形態では、図３に示すように、サーキュラスプライン１１１とハウジング１２０（ハウジング部材１２８）との間に設けた軸受装置８は、第１ボールベアリング８１と、第１ボールベアリング８１に対して回転中心軸線Ｌ方向の後側で離間する位置に設けられた第２ボールベアリング８２とが用いられている。軸受装置８において、第１ボールベアリング８１の内輪８１１および第２ボールベアリング８２の内輪８２１は、サーキュラスプライン１１１の外周面に装着され、第１ボールベアリング８１の外輪８１２および第２ボールベアリング８２の外輪８２２は、ハウジング１２０の内周面に装着されている。 Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, the bearing device 8 provided between the circular spline 111 and the housing 120 (housing member 128) is provided with respect to the first ball bearing 81 and the first ball bearing 81. A second ball bearing 82 provided at a position separated on the rear side in the rotation center axis L direction is used. In the bearing device 8, the inner ring 811 of the first ball bearing 81 and the inner ring 821 of the second ball bearing 82 are mounted on the outer peripheral surface of the circular spline 111, and the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring of the second ball bearing 82. 822 is attached to the inner peripheral surface of the housing 120.

かかる軸受装置８において、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に与圧を印加するにあたって、本形態では、サーキュラスプライン１１１の外周面には、第１ボールベアリング８１の内輪８１１と第２ボールベアリング８２の内輪８２１との間にスペーサ部材８６が配置されており、本形態において、スペーサ部材８６は、内輪８１１と内輪８２１との離間距離を規定する円筒部材８６ａであり、内輪８１１、８２１や外輪８１２、８２２と同一の材料からなる。 In the bearing device 8, when applying pressure to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82, in this embodiment, the inner ring 811 and the second ball of the first ball bearing 81 are disposed on the outer peripheral surface of the circular spline 111. A spacer member 86 is disposed between the inner ring 821 of the bearing 82. In this embodiment, the spacer member 86 is a cylindrical member 86a that defines the distance between the inner ring 811 and the inner ring 821, and the inner rings 811 and 821 The outer ring 812, 822 is made of the same material.

ここで、第１ボールベアリング８１の内輪８１１とスペーサ部材８６とは回転中心軸線Ｌ方向で当接し、第２ボールベアリング８２の内輪８２１とスペーサ部材８６とは、回転中心軸線Ｌ方向で当接している。また、サーキュラスプライン１１１の外周面には、第１ボールベアリング８１の内輪８１１の前側端面が当接する段部８７が形成されており、第１ボールベアリング８１の内輪８１１は、段部８７によって回転中心軸線Ｌ方向における位置が規定されている。また、第２ボールベアリング８２の内輪８２１は、段部８７、第１ボールベアリング８１の内輪８１１およびスペーサ部材８６によって回転中心軸線Ｌ方向における位置が規定されている。このような状態は、サーキュラスプライン１１１の後側端面にネジ８８１によって固定された押さえ板８８が第２ボールベアリング８２の内輪８２１の後側端面に当接することによって維持されている。 Here, the inner ring 811 of the first ball bearing 81 and the spacer member 86 abut on the rotation center axis L direction, and the inner ring 821 of the second ball bearing 82 and the spacer member 86 abut on the rotation center axis L direction. Yes. Further, a stepped portion 87 is formed on the outer peripheral surface of the circular spline 111 so that the front end surface of the inner ring 811 of the first ball bearing 81 abuts. The inner ring 811 of the first ball bearing 81 is rotated by the stepped portion 87. A position in the direction of the axis L is defined. Further, the position of the inner ring 821 of the second ball bearing 82 in the direction of the rotation center axis L is defined by the step portion 87, the inner ring 811 of the first ball bearing 81 and the spacer member 86. Such a state is maintained by the pressing plate 88 fixed to the rear end surface of the circular spline 111 with a screw 881 coming into contact with the rear end surface of the inner ring 821 of the second ball bearing 82.

これに対して、ハウジング１２０（ハウジング部材１２８）の内周面には、第１ボールベアリング８１の外輪８１２の前側（外側）に、外輪８１２の前側端面が当接する段部からなる第１位置規定部８４が形成されており、第１ボールベアリング８１の外輪８１２は、第１位置規定部８４によって回転中心軸線Ｌ方向における前側位置が規定されている。但し、第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との間には段部やスペーサ部材等が設けられておらず、第１ボールベアリング８１の外輪８１２および第２ボールベアリング８２の外輪８２２は接近する方向については、ある程度の距離だけ変位自在である。 On the other hand, a first position regulation is formed on the inner peripheral surface of the housing 120 (housing member 128) by a step portion in which the front end surface of the outer ring 812 contacts the front side (outside) of the outer ring 812 of the first ball bearing 81. A portion 84 is formed, and the front position of the outer ring 812 of the first ball bearing 81 is defined by the first position defining portion 84 in the direction of the rotation center axis L. However, no step portion or spacer member is provided between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82, and the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the second ball bearing are not provided. The outer ring 822 of 82 can be displaced by a certain distance in the approaching direction.

一方、第２ボールベアリング８２の外輪８２２に対して回転中心軸線Ｌ方向の後側（外側Ｓ）には、回転中心軸線Ｌ方向における外側から第２ボールベアリング８２の外輪８２２を前側に向けて押圧して第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との離間距離を規定する第２位置規定部８９が設けられている。本形態において、第２位置規定部８９は、第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との離間距離を調整する環状の位置調整用螺着部材８９ａであり、位置調整用螺着部材８９ａの外周面には、ハウジング１２０（ハウジング部材１２８）の内周面に形成された雌ネジ１２０ａに螺合する雄ネジ８９１が形成されている。本形態において、第２位置規定部８９（位置調整用螺着部材８９ａ）は、内輪８１１、８２１や外輪８１２、８２２と同一の材料からなる。 On the other hand, the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is pressed toward the front side from the outside in the rotation center axis L direction on the rear side (outer side S) in the rotation center axis L direction with respect to the outer ring 822 of the second ball bearing 82. In addition, a second position defining portion 89 that defines the separation distance between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is provided. In this embodiment, the second position defining portion 89 is an annular position adjusting screw 89a that adjusts the distance between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82. A male screw 891 is formed on the outer peripheral surface of the screwing member 89a. The male screw 891 is screwed into the female screw 120a formed on the inner peripheral surface of the housing 120 (housing member 128). In this embodiment, the second position defining portion 89 (position adjusting screw member 89a) is made of the same material as the inner rings 811, 821 and the outer rings 812, 822.

このように構成した回転駆動装置１では、組み立て工程において、サーキュラスプライン１１１の外周側に第１ボールベアリング８１、スペーサ部材８６および第２ボールベアリング８２を装着した後、ハウジング部材１２８の後側からハウジング１２０の内側にサーキュラスプライン１１１を挿入する。次に、サーキュラスプライン１１１の後側端面に押さえ板８８をネジ８８１によって固定する。その結果、第１ボールベアリング８１の外輪８１２は、第１ボールベアリング８１の内輪８１１より回転中心軸線Ｌ方向の後側にずれる。従って、第１ボールベアリング８１に与圧が付与される。 In the rotary drive device 1 configured as described above, after the first ball bearing 81, the spacer member 86, and the second ball bearing 82 are mounted on the outer peripheral side of the circular spline 111 in the assembly process, the housing is started from the rear side of the housing member 128. A circular spline 111 is inserted inside 120. Next, the holding plate 88 is fixed to the rear end surface of the circular spline 111 with screws 881. As a result, the outer ring 812 of the first ball bearing 81 is displaced rearward from the inner ring 811 of the first ball bearing 81 in the rotation center axis L direction. Accordingly, a pressure is applied to the first ball bearing 81.

次に、ハウジング１２０（ハウジング部材１２８）の後側から位置調整用螺着部材８９ａを螺着し、第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との離間距離を狭める。その結果、第２ボールベアリング８２の外輪８２２は、第２ボールベアリング８２の内輪８２１より回転中心軸線Ｌ方向の前側にずれる。従って、第２ボールベアリング８２に与圧が付与される。そして、外輪８２２の位置が適正な位置になった時点で位置調整用螺着部材８９ａをネジロックの塗布等により固定する。それ故、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に適正な与圧を印加することができる。よって、第１ボールベアリング８１では、ボール８１３を内輪８１１および外輪８１２との間に隙間を発生させずに回転させることができ、第２ボールベアリング８２では、ボール８２３を内輪８２１および外輪８２２との間に隙間を発生させずに回転させることができる。 Next, the position adjusting screw 89a is screwed from the rear side of the housing 120 (housing member 128), and the distance between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is narrowed. As a result, the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is shifted to the front side in the direction of the rotation center axis L from the inner ring 821 of the second ball bearing 82. Accordingly, a pressure is applied to the second ball bearing 82. Then, when the position of the outer ring 822 becomes an appropriate position, the position adjusting screw 89a is fixed by applying a screw lock or the like. Therefore, an appropriate pressure can be applied to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82. Therefore, in the first ball bearing 81, the ball 813 can be rotated without generating a gap between the inner ring 811 and the outer ring 812, and in the second ball bearing 82, the ball 823 is connected to the inner ring 821 and the outer ring 822. It can be rotated without generating a gap in between.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態の回転駆動装置１においては、軸受装置８に第１ボールベアリング８１と、第１ボールベアリング８１に対して回転中心軸線Ｌ方向で離間する位置に設けられた第２ボールベアリング８２とが用いられているため、歯車機構１１０において外周側に位置するサーキュラスプライン１１１（円筒状回転部材）を安定に回転させることができる。このため、被駆動部材としての第２シャッタ板３０をサーキュラスプライン１１１に連結した構成を採用した場合でも、第２シャッタ板３０を安定に回転させることができる。 (Main effects of this form)
As described above, in the rotary drive device 1 of the present embodiment, the bearing device 8 is provided with the first ball bearing 81 and the second ball bearing 81 provided at a position spaced from the first ball bearing 81 in the direction of the rotation center axis L. Since the ball bearing 82 is used, the circular spline 111 (cylindrical rotating member) positioned on the outer peripheral side in the gear mechanism 110 can be stably rotated. For this reason, even when the structure which connected the 2nd shutter board 30 as a driven member to the circular spline 111 is employ | adopted, the 2nd shutter board 30 can be rotated stably.

また、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に与圧を印加するにあたって、内輪８１１、８２１の間にはスペーサ部材８６が設けられている一方、外輪８１２、８２２の間および外輪８１２、８２２の回転中心軸線Ｌ方向における外側位置のうち、外側位置で外輪８１２、８２２の離間距離を規定する一対の位置規定部（第１位置規定部８４および第２位置規定部８９）が設けられている、このため、スペーサ部材８６については、内輪８１１、８２１側に設ければよい。また、スペーサ部材８６については、内輪８１１、８２１側に設ければよいので、２つのスペーサ部材の寸法誤差が与圧の大きさに影響を及ぼすことがない。また、歯車機構１１０において最も外周側に位置するサーキュラスプライン１１１（円筒状回転部材）の場合、寸法が大きい分、公差が大きく、かかる公差が原因で適正な与圧を印加することができないこともあるが、本形態では、外輪８１２、８２２については外側から離間距離を規定するため、離間距離を調整することにより、与圧を調整することができる。従って、少ない部品点数で２つのボールベアリング（第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２）に適正な与圧を印加することができる。 In addition, when applying pressure to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82, a spacer member 86 is provided between the inner rings 811 and 821, while between the outer rings 812 and 822 and between the outer rings 812 and 822. A pair of position defining portions (a first position defining portion 84 and a second position defining portion 89) that define the separation distance of the outer rings 812 and 822 at the outer position among the outer positions in the direction of the rotation center axis L are provided. For this reason, the spacer member 86 may be provided on the inner rings 811 and 821 side. In addition, since the spacer member 86 may be provided on the inner rings 811 and 821 side, the dimensional error of the two spacer members does not affect the pressure. Further, in the case of the circular spline 111 (cylindrical rotating member) located on the outermost peripheral side in the gear mechanism 110, the tolerance is large due to the large size, and it is not possible to apply an appropriate pressure due to the tolerance. However, in this embodiment, the outer ring 812, 822 defines the separation distance from the outside, so that the pressurization can be adjusted by adjusting the separation distance. Therefore, an appropriate pressure can be applied to the two ball bearings (the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82) with a small number of parts.

また、スペーサ部材８６は、内輪８１１、８２１同士の離間距離を規定する円筒部材８６ａであり、一対の位置規定部（第１位置規定部８４および第２位置規定部８９）のうち、第２位置規定部８９は、外輪８１２、８２２同士の離間距離を調整する位置調整用螺着部材８９ａである。このため、本形態によれば、少ない部品点数で２つのボールベアリング（第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２）に定位置与圧を印加することができる。 The spacer member 86 is a cylindrical member 86a that defines the separation distance between the inner rings 811 and 821, and the second position of the pair of position defining portions (the first position defining portion 84 and the second position defining portion 89). The defining portion 89 is a position adjusting screw member 89 a that adjusts the distance between the outer rings 812 and 822. For this reason, according to this embodiment, it is possible to apply the fixed position pressurization to the two ball bearings (the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82) with a small number of parts.

また、スペーサ部材８６および第２位置規定部８９（位置調整用螺着部材８９ａ）は、内輪８１１、８２１や外輪８１２、８２２と同一の材料からなる。それ故、温度変化が発生しても与圧が変化しにくいという利点がある。 Further, the spacer member 86 and the second position defining portion 89 (position adjusting screw member 89a) are made of the same material as the inner rings 811, 821 and the outer rings 812, 822. Therefore, there is an advantage that the pressurization hardly changes even if the temperature change occurs.

［実施の形態２］
図４は、本発明の実施の形態２に係る回転駆動装置１の軸受装置８を部分的に拡大して示す断面図である。なお、実施の形態１では定位置与圧を採用したのに対して、実施の形態２では、定位置与圧の構成で定圧与圧を採用した点のみが相違し、他の構成は同一である。従って、本形態の基本的な構成は、実施の形態１と同様であるため、共通する部分には同一の符号を付してそれらの説明を省略する。 [Embodiment 2]
FIG. 4 is a partially enlarged cross-sectional view of the bearing device 8 of the rotary drive device 1 according to the second embodiment of the present invention. In the first embodiment, the constant position pressurization is adopted, whereas in the second embodiment, only the constant pressure pressurization is adopted in the configuration of the constant position pressurization, and the other configurations are the same. is there. Therefore, since the basic configuration of this embodiment is the same as that of Embodiment 1, common portions are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

図４に示すように、本形態でも実施の形態１と同様、軸受装置８において、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に与圧を印加するにあたって、サーキュラスプライン１１１の外周面には、第１ボールベアリング８１の内輪８１１と第２ボールベアリング８２の内輪８２１との間にスペーサ部材８６が配置されており、本形態において、スペーサ部材８６は、内輪８１１と内輪８２１との離間距離を規定する円筒部材８６ａであり、内輪８１１、８２１や外輪８１２、８２２と同一の材料からなる。 As shown in FIG. 4, in the present embodiment as well as in the first embodiment, in the bearing device 8, when applying pressure to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82, A spacer member 86 is disposed between the inner ring 811 of the first ball bearing 81 and the inner ring 821 of the second ball bearing 82. In this embodiment, the spacer member 86 defines a separation distance between the inner ring 811 and the inner ring 821. The cylindrical member 86a is made of the same material as the inner rings 811, 821 and the outer rings 812, 822.

第１ボールベアリング８１の内輪８１１とスペーサ部材８６とは回転中心軸線Ｌ方向で当接し、第２ボールベアリング８２の内輪８２１とスペーサ部材８６とは、回転中心軸線Ｌ方向で当接している。また、サーキュラスプライン１１１の外周面には、第１ボールベアリング８１の内輪８１１の前側端面が当接する段部８７が形成されており、第１ボールベアリング８１の内輪８１１は、段部８７によって回転中心軸線Ｌ方向における位置が規定されている。また、第２ボールベアリング８２の内輪８２１は、段部８７、第１ボールベアリング８１の内輪８１１およびスペーサ部材８６によって回転中心軸線Ｌ方向における位置が規定されている。このような状態は、サーキュラスプライン１１１の後側端面にネジ８８１によって固定された押さえ板８８が第２ボールベアリング８２の内輪８２１の後側端面に当接することによって維持されている。 The inner ring 811 of the first ball bearing 81 and the spacer member 86 are in contact with each other in the direction of the rotation center axis L, and the inner ring 821 of the second ball bearing 82 and the spacer member 86 are in contact with each other in the direction of the rotation center axis L. Further, a stepped portion 87 is formed on the outer peripheral surface of the circular spline 111 so that the front end surface of the inner ring 811 of the first ball bearing 81 abuts. The inner ring 811 of the first ball bearing 81 is rotated by the stepped portion 87. A position in the direction of the axis L is defined. Further, the position of the inner ring 821 of the second ball bearing 82 in the direction of the rotation center axis L is defined by the step portion 87, the inner ring 811 of the first ball bearing 81 and the spacer member 86. Such a state is maintained by the pressing plate 88 fixed to the rear end surface of the circular spline 111 with a screw 881 coming into contact with the rear end surface of the inner ring 821 of the second ball bearing 82.

ここで、位置調整用螺着部材８９ａと第２ボールベアリング８２の外輪８２２との間には、円環状のバネ部材８５が配置されており、バネ部材８５は、回転中心軸線方向Ｌで圧縮された状態にある。本形態において、バネ部材８５は、ウェーブワッシャ（波座金）からなり、かかるバネ部材８５の弾性によって、第２ボールベアリング８２に与圧が付与されている。 Here, an annular spring member 85 is disposed between the position adjusting screw member 89 a and the outer ring 822 of the second ball bearing 82, and the spring member 85 is compressed in the rotation center axial direction L. It is in the state. In this embodiment, the spring member 85 is made of a wave washer (wave washer), and the second ball bearing 82 is pressurized by the elasticity of the spring member 85.

かかる構成によれば、定位置与圧の構成で定圧与圧を印加することができるので、第２ボールベアリング８２に適正な与圧が確実に付与することができる。 According to such a configuration, the constant pressure pressurization can be applied with the configuration of the constant position pressurization, so that an appropriate pressurization can be reliably applied to the second ball bearing 82.

［実施の形態３］
図５は、本発明の実施の形態３に係る回転駆動装置１の軸受装置８を部分的に拡大して示す断面図である。なお、実施の形態１では定位置与圧を採用したのに対して、実施の形態３では定圧与圧を採用した点のみが相違し、他の構成は同一である。従って、本形態の基本的な構成は、実施の形態１と同様であるため、共通する部分には同一の符号を付してそれらの説明を省略する。 [Embodiment 3]
FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view of the bearing device 8 of the rotary drive device 1 according to the third embodiment of the present invention. In the first embodiment, the constant position pressurization is adopted, whereas in the third embodiment, only the constant pressure pressurization is adopted, and the other configurations are the same. Therefore, since the basic configuration of this embodiment is the same as that of Embodiment 1, common portions are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

図５に示すように、本形態でも、実施の形態１と同様、サーキュラスプライン１１１とハウジング１２０（ハウジング部材１２８）との間に設けた軸受装置８は、第１ボールベアリング８１と、第１ボールベアリング８１に対して回転中心軸線Ｌ方向の後側で離間する位置に設けられた第２ボールベアリング８２とが用いられている。かかる軸受装置８において、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に与圧を印加するにあたって、本形態では、サーキュラスプライン１１１の外周面には、第１ボールベアリング８１の内輪８１１と第２ボールベアリング８２の内輪８２１との間にスペーサ部材８６が配置されており、本形態において、スペーサ部材８６は、内輪８１１および内輪８２１を離間させる方向に付勢するコイルバネからなるバネ部材８６ｂである。なお、サーキュラスプライン１１１の外周面には、実施の形態１と同様、第１ボールベアリング８１の内輪８１１の前側端面が当接する段部８７が形成されており、第１ボールベアリング８１の内輪８１１は、段部８７によって回転中心軸線Ｌ方向における位置が規定されている。但し、本形態では、図３を参照して説明した押さえ板８８が用いられていない。 As shown in FIG. 5, in this embodiment as well, the bearing device 8 provided between the circular spline 111 and the housing 120 (housing member 128) includes the first ball bearing 81 and the first ball, as in the first embodiment. A second ball bearing 82 provided at a position separated from the bearing 81 on the rear side in the rotation center axis L direction is used. In the bearing device 8, when applying pressure to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82, in this embodiment, the inner ring 811 and the second ball of the first ball bearing 81 are disposed on the outer peripheral surface of the circular spline 111. A spacer member 86 is disposed between the bearing 82 and the inner ring 821. In this embodiment, the spacer member 86 is a spring member 86 b made of a coil spring that urges the inner ring 811 and the inner ring 821 in a direction to separate them. As in the first embodiment, a stepped portion 87 is formed on the outer peripheral surface of the circular spline 111 so that the front end surface of the inner ring 811 of the first ball bearing 81 abuts. The inner ring 811 of the first ball bearing 81 is The position in the direction of the rotation center axis L is defined by the step portion 87. However, in this embodiment, the holding plate 88 described with reference to FIG. 3 is not used.

これに対して、ハウジング１２０（ハウジング部材１２８）の内周面には、第１ボールベアリング８１の外輪８１２の前側（外側）には、外輪８１２の前側端面が当接する段部からなる第１位置規定部８４が形成されており、第１ボールベアリング８１の外輪８１２は、第１位置規定部８４によって回転中心軸線Ｌ方向における前側位置が規定されている。但し、第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との間には段部やスペーサ部材等が設けられておらず、第１ボールベアリング８１の外輪８１２および第２ボールベアリング８２の外輪８２２は接近する方向については、ある程度の距離だけ変位自在である。 On the other hand, the first position of the inner peripheral surface of the housing 120 (housing member 128) is formed of a step portion in which the front end surface of the outer ring 812 contacts the front side (outer side) of the outer ring 812 of the first ball bearing 81. A defining portion 84 is formed, and a front position of the outer ring 812 of the first ball bearing 81 is defined by the first position defining portion 84 in the rotation center axis L direction. However, no step portion or spacer member is provided between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82, and the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the second ball bearing are not provided. The outer ring 822 of 82 can be displaced by a certain distance in the approaching direction.

一方、第２ボールベアリング８２の外輪８２２に対して回転中心軸線Ｌ方向の後側（外側Ｓ）には、回転中心軸線Ｌ方向における外側から第２ボールベアリング８２の外輪８２２を前側に向けて押圧して第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との離間距離を規定する第２位置規定部８９が設けられている。本形態において、第２位置規定部８９は、第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との離間距離を調整する環状の位置調整用螺着部材８９ａであり、位置調整用螺着部材８９ａの外周面には、ハウジング１２０（ハウジング部材１２８）の内周面に形成された雌ネジ１２０ａに螺合する雄ネジ８９１が形成されている。次に、ハウジング１２０（ハウジング部材１２８）の後側から位置調整用螺着部材８９ａを螺着し、第１ボールベアリング８１の外輪８１２と第２ボールベアリング８２の外輪８２２との離間距離を狭め、外輪８２２の位置が適正な位置になった時点で位置調整用螺着部材８９ａをネジロックの塗布等により固定する。 On the other hand, the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is pressed toward the front side from the outside in the rotation center axis L direction on the rear side (outer side S) in the rotation center axis L direction with respect to the outer ring 822 of the second ball bearing 82. In addition, a second position defining portion 89 that defines the separation distance between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is provided. In this embodiment, the second position defining portion 89 is an annular position adjusting screw 89a that adjusts the distance between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82. A male screw 891 is formed on the outer peripheral surface of the screwing member 89a. The male screw 891 is screwed into the female screw 120a formed on the inner peripheral surface of the housing 120 (housing member 128). Next, the position adjusting screw 89a is screwed from the rear side of the housing 120 (housing member 128), and the distance between the outer ring 812 of the first ball bearing 81 and the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is narrowed. When the position of the outer ring 822 becomes an appropriate position, the position adjusting screw 89a is fixed by applying a screw lock or the like.

その結果、第２ボールベアリング８２の外輪８２２は、第２ボールベアリング８２の内輪８２１より回転中心軸線Ｌ方向の前側にずれる。また、第１ボールベアリング８１の外輪８１２は、第１ボールベアリング８１の内輪８１１より回転中心軸線Ｌ方向の後側にずれる。それ故、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に適正な与圧を印加することができる。 As a result, the outer ring 822 of the second ball bearing 82 is shifted to the front side in the direction of the rotation center axis L from the inner ring 821 of the second ball bearing 82. Further, the outer ring 812 of the first ball bearing 81 is shifted rearward from the inner ring 811 of the first ball bearing 81 in the rotation center axis L direction. Therefore, an appropriate pressure can be applied to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82.

このように本形態でも、第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２に与圧を印加するにあたって、内輪８１１、８２１の間にはスペーサ部材８６が設けられている一方、外輪８１２、８２２の間および外輪８１２、８２２の回転中心軸線Ｌ方向における外側位置のうち、外側位置で外輪８１２、８２２の離間距離を規定する一対の位置規定部（第１位置規定部８４および第２位置規定部８９）が設けられている。このため、スペーサ部材８６については、内輪８１１、８２１側のみに設ければよい等、実施の形態１と同様な効果を奏する。 As described above, also in this embodiment, when applying a pressure to the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82, the spacer member 86 is provided between the inner rings 811 and 821, while between the outer rings 812 and 822. And a pair of position defining portions (first position defining portion 84 and second position defining portion 89) that define the separation distance of the outer rings 812, 822 at the outer position among the outer positions of the outer rings 812, 822 in the rotation center axis L direction. Is provided. For this reason, the spacer member 86 has the same effects as those of the first embodiment, such as being provided only on the inner rings 811 and 821 side.

また、スペーサ部材８６は、内輪８１１、８２１を互いに離間する方向に付勢するバネ部材８６ｂであるため、少ない部品点数で２つのボールベアリング（第１ボールベアリング８１および第２ボールベアリング８２）に定圧与圧を印加することができる。 Further, since the spacer member 86 is a spring member 86b that urges the inner rings 811 and 821 in a direction away from each other, a constant pressure is applied to the two ball bearings (the first ball bearing 81 and the second ball bearing 82) with a small number of parts. A pressurized pressure can be applied.

（他の実施の形態）
上記実施の形態では、内輪８１１、８２１の間にスペーサ部材８６を設けたが、外輪８１２、８２２の間にスペーサ部材８６を設けてもよい。この場合、内輪８１１、８２１の間および内輪８１１、８２１の回転中心軸線Ｌ方向における外側位置のうち、外側位置のみで内輪８１１、８２１の離間距離を規定する一対の位置規定部を設ける等、図３または図５に示す構造において、内周側と外周側とにおいて構成を逆にすればよい。 (Other embodiments)
In the above embodiment, the spacer member 86 is provided between the inner rings 811 and 821, but the spacer member 86 may be provided between the outer rings 812 and 822. In this case, a pair of position defining portions that define the separation distance of the inner rings 811 and 821 only at the outer position among the outer positions of the inner rings 811 and 821 and the outer positions in the rotation center axis L direction of the inner rings 811 and 821 are provided. In the structure shown in FIG. 3 or FIG. 5, the configuration may be reversed between the inner peripheral side and the outer peripheral side.

上記実施の形態では、第１回転軸９６に第１シャッタ板２０が連結された回転駆動装置１に本発明を適用したが、特開２０１１−３３１７８号公報に記載の回転駆動装置１のように、撓み噛み合い式波動歯車機構のウェーブジェネレータ１１３を第１モータによって駆動し、サーキュラスプライン１１１を第２モータによって駆動し、フレックススプライン１１２に第１シャッタ板を連結し、サーキュラスプライン１１１に第２シャッタ板を連結した回転駆動装置１に本発明を適用してもよい。 In the above embodiment, the present invention is applied to the rotary drive device 1 in which the first shutter plate 20 is coupled to the first rotary shaft 96. However, as in the rotary drive device 1 described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-33178. The wave generator 113 of the flexure meshing wave gear mechanism is driven by the first motor, the circular spline 111 is driven by the second motor, the first shutter plate is connected to the flex spline 112, and the second shutter plate is connected to the circular spline 111. The present invention may be applied to the rotary drive device 1 connected to each other.

１回転駆動装置
８軸受装置
１０第２モータ（第２駆動源）
３０第２シャッタ板（第２被駆動部材）
８１第１ボールベアリング
８２第２ボールベアリング
８４第１位置規定部
８５バネ部材
８６スペーサ部材
８６ａ円筒部材
８６ｂバネ部材
８９第２位置規定部
８９ａ位置調整用螺着部材
１１０歯車機構
１２０モータハウジング
１１１サーキュラスプライン（円筒状回転部材）
８１１、８２１内輪
８１２、８２２外輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotation drive apparatus 8 Bearing apparatus 10 2nd motor (2nd drive source)
30 Second shutter plate (second driven member)
81 First ball bearing 82 Second ball bearing 84 First position defining portion 85 Spring member 86 Spacer member 86a Cylindrical member 86b Spring member 89 Second position defining portion 89a Position adjusting screw member 110 Gear mechanism 120 Motor housing 111 Circular spline (Cylindrical rotating member)
811, 821 Inner ring 812, 822 Outer ring

Claims

A driving source, a gear mechanism that transmits the rotation of the driving source at a reduced speed, a driven member connected to a cylindrical rotating member located on the outer peripheral side of the gear mechanism, and a housing that covers the periphery of the gear mechanism; A rotary drive device having a bearing device provided between the cylindrical rotary member and the housing and rotatably supporting the cylindrical rotary member,
The bearing device includes a first ball bearing, a second ball bearing provided at a position spaced apart from the first ball bearing in the direction of the rotation center axis, and inner rings of the first ball bearing and the second ball bearing. And a spacer member for separating the one side members between the one side members of the outer ring and the other side member of the inner ring and the outer ring of the first ball bearing and the second ball bearing and the other side. Of the outer positions of the members in the direction of the rotation center axis, a pair of position specifications for defining a separation distance between the other side members at the outer positions and applying a pressure to the first ball bearing and the second ball bearing. A rotation driving device comprising: a rotation portion.

The spacer member is a cylindrical member that defines a separation distance between the one side members,
2. The rotation drive device according to claim 1, wherein at least one of the pair of position defining portions is a position adjusting screw member that adjusts a separation distance between the other side members.

The spacer member is a cylindrical member that defines a separation distance between the one side members,
At least one of the pair of position defining portions is a position adjusting screw member that adjusts a separation distance between the other side members,
Between the position adjusting screw and the other side member of the other side member positioned on the position adjusting screw member side, a spring member is compressed in the rotation center axis direction. The rotation drive device according to claim 1, wherein the rotation drive device is provided.

The rotary drive device according to claim 1, wherein the spacer member is a spring member that biases the one side member in a direction away from each other.