JP2013076444A

JP2013076444A - Hydraulic device

Info

Publication number: JP2013076444A
Application number: JP2011217242A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Ishida; 和久石田; Koji Torii; 孝治鳥井; Kohei Honjo; 浩平本庄; Koji Kumazawa; 宏治熊澤
Original assignee: Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Priority date: 2011-09-30
Filing date: 2011-09-30
Publication date: 2013-04-25
Anticipated expiration: 2031-09-30
Also published as: JP5722185B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce costs for a hydraulic device including means for determining whether or not a hydraulic actuator is abnormal.SOLUTION: When one of hydraulic actuators 17 to 19 is operated, a CPU determines whether or not the flow rate of a drain detected by a flow rate sensor 28 exceeds a predetermined threshold value. When it is determined that the detected flow rate of the drain exceeds the threshold value, the CPU determines that the operated hydraulic actuator is abnormal. Thus, since the presence or absence of the abnormality of the plurality of hydraulic actuators 17 to 19 is determined by detecting the flow rate of the drain by one flow rate sensor 28, the number of flow rate sensors 28 to be installed is reduced to reduce costs.

Description

本発明は、油圧アクチュエータが異常であるか否かを判断する手段を有する油圧装置に関する。 The present invention relates to a hydraulic apparatus having means for determining whether or not a hydraulic actuator is abnormal.

油圧ポンプや油圧アクチュエータから排出されるドレンの流量に基づいて、油圧ポンプや油圧アクチュエータの異常の有無を検出することが知られている（特許文献１参照）。 It is known to detect whether there is an abnormality in the hydraulic pump or hydraulic actuator based on the flow rate of drain discharged from the hydraulic pump or hydraulic actuator (see Patent Document 1).

特開昭５９−８３８１１号公報JP 59-83811 A

しかし、上述した特許文献に記載の油圧機器の診断装置では、診断対象となる油圧機器毎に流量検出器が必要となるため、診断対象となる油圧機器が増えるにつれて流量検出器が増えるので、コストが上昇する。 However, since the flow rate detector is required for each hydraulic device to be diagnosed in the diagnostic apparatus for hydraulic devices described in the above-mentioned patent document, the number of flow rate detectors increases as the number of hydraulic devices to be diagnosed increases. Rises.

（１）請求項１の発明による油圧装置は、油圧ポンプと、油圧ポンプからの圧油により駆動する少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータと、第１の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第１の操作手段と、第２の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第２の操作手段と、第１の油圧アクチュエータから排出されるドレン、および、第２の油圧アクチュエータから排出されるドレンの双方が流通するドレン流路と、ドレン流路の流量を検出する流量検出手段と、第１の操作手段が操作されているか否かを判断する第１の操作判断手段と、第２の操作手段が操作されているか否かを判断する第２の操作判断手段と、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていると判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第１の所定流量を超えていると判断されると、第１の油圧アクチュエータが異常であると判断し、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第２の所定流量を超えていると判断されると、第２の油圧アクチュエータが異常であると判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の油圧装置において、ドレン流路は、油圧ポンプから排出されるドレンがさらに流通し、異常判断手段は、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第３の所定流量を超えていると判断されると、油圧ポンプが異常であると判断することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の油圧装置において、第１の所定流量と、第２の所定流量とは異なる流量であることを特徴とする。 (1) The hydraulic device according to the invention of claim 1 is operated to drive the hydraulic pump, at least the first and second hydraulic actuators driven by the pressure oil from the hydraulic pump, and the first hydraulic actuator. First operating means, second operating means operated to drive the second hydraulic actuator, drain discharged from the first hydraulic actuator, and drain discharged from the second hydraulic actuator A drain channel through which both flow, a flow rate detecting means for detecting the flow rate of the drain channel, a first operation determining means for determining whether or not the first operating means is operated, and a second operation A second operation determining means for determining whether or not the means is operated; a first operation determining means for determining that the first operating means is operated; and a second operation determining means. When it is determined that the second operating means is not operated and the detected flow rate of the flow rate detecting means exceeds the first predetermined flow rate, it is determined that the first hydraulic actuator is abnormal. The first operation determining means determines that the first operating means is not operated, the second operation determining means determines that the second operating means is operated, and the flow rate detection. And an abnormality determining means for determining that the second hydraulic actuator is abnormal when it is determined that the detected flow rate of the means exceeds the second predetermined flow rate.
(2) The invention according to claim 2 is the hydraulic apparatus according to claim 1, wherein the drain passage further drains the drain discharged from the hydraulic pump, and the abnormality determining means is the first operation determining means. It is determined that the first operation means is not operated, and the second operation determination means determines that the second operation means is not operated, and the detected flow rate of the flow rate detection means is the third predetermined flow rate. If it is determined that the value exceeds the value, it is determined that the hydraulic pump is abnormal.
(3) The invention according to claim 3 is the hydraulic apparatus according to claim 1 or 2, wherein the first predetermined flow rate and the second predetermined flow rate are different from each other.

本発明によれば、複数の油圧アクチュエータから排出されるドレンが流通するドレン流路と、ドレン流路の流量を検出する流量検出手段とを設け、いずれか一つの油圧アクチュエータの操作手段だけが操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が所定流量を超えていると判断されると、当該操作に係る油圧アクチュエータが異常であると判断するように構成した。これにより、複数の油圧アクチュエータの異常の有無を判断するのに必要な流量検出手段が１つで済むので、流量検出手段の設置数を減らしてコストダウンできる。 According to the present invention, a drain flow path through which drains discharged from a plurality of hydraulic actuators flow and a flow rate detection means for detecting the flow rate of the drain flow path are provided, and only one of the hydraulic actuator operating means is operated. When it is determined that the detected flow rate of the flow rate detection unit exceeds the predetermined flow rate, the hydraulic actuator related to the operation is determined to be abnormal. As a result, only one flow rate detection unit is required to determine whether or not there is an abnormality in the plurality of hydraulic actuators, so the number of flow rate detection units can be reduced and the cost can be reduced.

本実施の形態の作業機械の一例である移動式クレーン（クローラクレーン）の外観側面図である。It is an external appearance side view of the mobile crane (crawler crane) which is an example of the working machine of this Embodiment. クレーンの油圧回路の概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the hydraulic circuit of a crane. 各油圧機器の異常有無検出機能に関する構成を示す図である。It is a figure which shows the structure regarding the abnormality detection function of each hydraulic equipment. 各油圧機器から発生するドレン量に影響を及ぼす要因について説明する図である。It is a figure explaining the factor which affects the drain amount generate | occur | produced from each hydraulic equipment. 報知信号の出力処理の動作について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the operation | movement of the output process of an alerting | reporting signal.

図１〜５を参照して、本発明による油圧装置および作業機械の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態の作業機械の一例である移動式クレーン（クローラクレーン）の外観側面図である。図１に示すように、移動式クレーン（以下、単にクレーンと呼ぶ）１は、履帯式の走行体１０１と、走行体１０１上に搭載された旋回可能な旋回体１０２と、旋回体１０２に起伏可能に支持されたブーム１０３とを有する。旋回体１０２にはウインチドラム（巻き取りドラム）１０５が搭載され、巻き取りドラム１０５の駆動によりワイヤロープ１０４が巻き上げまたは巻き下げられ、吊り荷（掘削用バケット等）１０６が昇降する。また、旋回体１０２には起伏ドラム１０７が搭載され、起伏ドラム１０７の駆動により起伏ロープ１０８が巻き上げまたは巻き下げられ、ブーム１０３が起伏される。１０９は、旋回体１０２に設けられたクレーン１の運転室である。 With reference to FIGS. 1-5, one Embodiment of the hydraulic device by this invention and a working machine is described. FIG. 1 is an external side view of a mobile crane (crawler crane) that is an example of a work machine according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, a mobile crane (hereinafter simply referred to as a crane) 1 includes a crawler-type traveling body 101, a swingable swinging body 102 mounted on the traveling body 101, and a swinging motion on the swinging body 102. And a boom 103 supported in a possible manner. A winch drum (winding drum) 105 is mounted on the swivel body 102, and the wire rope 104 is wound or lowered by driving the winding drum 105, and a suspended load (such as a bucket for excavation) 106 is moved up and down. In addition, a swing drum 107 is mounted on the revolving structure 102, and the boom 103 is raised and lowered by driving the hoisting drum 107 to wind up or lower the hoisting rope 108. Reference numeral 109 denotes a cab of the crane 1 provided in the revolving structure 102.

図２は、本実施の形態のクレーン１の油圧回路の概略を示す図である。クレーン１には、エンジン１１と、エンジン１１で駆動される油圧ポンプ１２と、作動油タンク１３と、油圧ポンプ１２からの圧油で駆動される各油圧アクチュエータ（走行モータ１７，起伏モータ１８、巻き上げモータ１９）とが設けられている。油圧ポンプ１２は可変容量型の油圧ポンプであり、不図示の傾転角度制御装置によって傾転角度が制御されることでポンプ容量が制御される。走行モータ１７は、クレーン１を走行させるための油圧モータであり、走行モータ用コントロールバルブ１４で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。 FIG. 2 is a diagram showing an outline of the hydraulic circuit of the crane 1 of the present embodiment. The crane 1 includes an engine 11, a hydraulic pump 12 driven by the engine 11, a hydraulic oil tank 13, and hydraulic actuators driven by pressure oil from the hydraulic pump 12 (travel motor 17, hoisting motor 18, hoisting up). A motor 19). The hydraulic pump 12 is a variable displacement hydraulic pump, and the pump displacement is controlled by controlling the tilt angle by a tilt angle control device (not shown). The traveling motor 17 is a hydraulic motor for traveling the crane 1, and is driven by pressure oil from the hydraulic pump 12 whose flow is controlled by the traveling motor control valve 14.

起伏モータ１８は、起伏ドラム１０７を駆動させるための油圧モータであり、起伏モータ用コントロールバルブ１５で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。巻き上げモータ１９は、巻き取りドラム１０５を駆動させるための油圧モータであり、巻き上げモータ用コントロールバルブ１６で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。 The hoisting motor 18 is a hydraulic motor for driving the hoisting drum 107 and is driven by pressure oil from the hydraulic pump 12 whose flow is controlled by the hoisting motor control valve 15. The winding motor 19 is a hydraulic motor for driving the winding drum 105, and is driven by pressure oil from the hydraulic pump 12 whose flow is controlled by the winding motor control valve 16.

走行モータ用コントロールバルブ１４は、運転室１０９内に設けられた走行モータ用操作レバー２１の操作方向および操作量に応じて制御される。起伏モータ用コントロールバルブ１５は、運転室１０９内に設けられた起伏モータ用操作レバー２２の操作方向および操作量に応じて制御される。巻き上げモータ用コントロールバルブ１６は、運転室１０９内に設けられた巻き上げモータ用操作レバー２３の操作方向および操作量に応じて制御される。 The travel motor control valve 14 is controlled in accordance with the operation direction and the operation amount of the travel motor operation lever 21 provided in the cab 109. The hoisting motor control valve 15 is controlled in accordance with the operating direction and operating amount of the hoisting motor operating lever 22 provided in the cab 109. The hoisting motor control valve 16 is controlled in accordance with the operating direction and the operating amount of the hoisting motor operating lever 23 provided in the cab 109.

すなわち、走行モータ用コントロールバルブ１４は、走行モータ用操作レバー２１の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２１ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。起伏モータ用コントロールバルブ１５は、起伏モータ用操作レバー２２の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２２ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。巻き上げモータ用コントロールバルブ１６は、巻き上げモータ用操作レバー２３の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２３ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。 In other words, the travel motor control valve 14 is controlled by pilot pressure oil from a pilot pump (not shown) supplied via a pilot valve 21a operated according to the operation direction and operation amount of the travel motor operation lever 21. The The hoisting motor control valve 15 is controlled by pilot pressure oil from a pilot pump (not shown) supplied via a pilot valve 22a operated according to the operating direction and the operating amount of the hoisting motor operating lever 22. The hoisting motor control valve 16 is controlled by pilot pressure oil from a pilot pump (not shown) supplied via a pilot valve 23a operated according to the operating direction and operating amount of the hoisting motor operating lever 23.

各操作レバー２１〜２３の各パイロット弁２１ａ〜２３ａと、各コントロールバルブ１４〜１６とを結ぶパイロット油圧配管には、それぞれ圧力センサ２４〜２６が設けられている。圧力センサ２４は、走行モータ用操作レバー２１の操作量に応じて制御される走行モータ用コントロールバルブ１４に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。圧力センサ２５は、起伏モータ用操作レバー２２の操作量に応じて制御される起伏モータ用コントロールバルブ１５に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。圧力センサ２６は、巻き上げモータ用操作レバー２３の操作量に応じて制御される巻き上げモータ用コントロールバルブ１６に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。 Pressure sensors 24 to 26 are provided in pilot hydraulic pipes connecting the pilot valves 21 a to 23 a of the operation levers 21 to 23 and the control valves 14 to 16, respectively. The pressure sensor 24 detects the pressure of the pilot pressure oil supplied to the travel motor control valve 14 that is controlled according to the operation amount of the travel motor operation lever 21. The pressure sensor 25 detects the pressure of the pilot pressure oil supplied to the undulation motor control valve 15 controlled according to the operation amount of the undulation motor operation lever 22. The pressure sensor 26 detects the pressure of the pilot pressure oil supplied to the hoisting motor control valve 16 controlled according to the operation amount of the hoisting motor operating lever 23.

油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻き上げモータ１９から排出されるドレンは、全て１本のドレン配管２７を経由して作動油タンク１３に戻る。ドレン配管２７には、ドレン配管２７内を流れるドレン（作動油）の流量を検出する流量計（流量センサ）２８が取り付けられている。 All the drains discharged from the hydraulic pump 12, the traveling motor 17, the hoisting motor 18, and the hoisting motor 19 return to the hydraulic oil tank 13 via one drain pipe 27. A flow meter (flow rate sensor) 28 for detecting the flow rate of the drain (hydraulic oil) flowing through the drain pipe 27 is attached to the drain pipe 27.

図３は、油圧ポンプ１２および各油圧アクチュエータ１７〜１９についての後述する異常有無検出機能に関する構成を示す図である。図３に示すように、クレーン１には、コントローラ３１が設けられている。コントローラ３１は、クレーン１の各部を制御するための制御装置であり、各種の演算を行うＣＰＵ３１ａや記憶装置であるメモリ３１ｂ、その他周辺機器等を有する。なお、本実施の形態の説明では、コントローラ３１の機能に関し、油圧ポンプ１２および各油圧アクチュエータ１７〜１９についての後述する異常有無検出機能について主に説明し、他の機能についての説明を省略する。 FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration related to an abnormality presence / absence detection function to be described later for the hydraulic pump 12 and the hydraulic actuators 17 to 19. As shown in FIG. 3, the crane 1 is provided with a controller 31. The controller 31 is a control device for controlling each part of the crane 1, and includes a CPU 31a that performs various calculations, a memory 31b that is a storage device, and other peripheral devices. In the description of the present embodiment, with respect to the function of the controller 31, an abnormality presence / absence detection function to be described later for the hydraulic pump 12 and the hydraulic actuators 17 to 19 will be mainly described, and description of other functions will be omitted.

コントローラ３１には、上述した圧力センサ２４〜２６と、流量センサ２８とが接続されている。また、コントローラ３１には、圧力センサ４２と、油温センサ４３と、走行モータ圧力センサ４７ａ，４７ｂと、起伏モータ圧力センサ４８ａ，４８ｂと、巻き上げモータ圧力センサ４９ａ，４９ｂと、エンジン回転数センサ５１と、傾転角センサ５２とが接続されている。さらにコントローラ３１には、報知装置３２が接続されている。圧力センサ４２は、油圧ポンプ１２の圧油の吐出圧力を検出するセンサである。油温センサ４３は、作動油の温度を検出するセンサである。 The controller 31 is connected to the pressure sensors 24 to 26 and the flow rate sensor 28 described above. The controller 31 includes a pressure sensor 42, an oil temperature sensor 43, travel motor pressure sensors 47a and 47b, undulation motor pressure sensors 48a and 48b, hoisting motor pressure sensors 49a and 49b, and an engine speed sensor 51. And the tilt angle sensor 52 are connected. Furthermore, a notification device 32 is connected to the controller 31. The pressure sensor 42 is a sensor that detects the discharge pressure of the hydraulic oil from the hydraulic pump 12. The oil temperature sensor 43 is a sensor that detects the temperature of the hydraulic oil.

走行モータ圧力センサ４７ａ，４７ｂは、走行モータ１７に供給される圧油の圧力を検出するセンサであり、起伏モータ圧力センサ４８ａ，４８ｂは、起伏モータ１８に供給される圧油の圧力を検出するセンサであり、巻き上げモータ圧力センサ４９ａ，４９ｂは、巻き上げモータ１９に供給される圧油の圧力を検出するセンサである。なお、走行モータ１７の回転方向に関わらず供給される圧油の圧力を検出するために、圧油が入出する２つのポートにそれぞれ接続される２本の配管のうち、一方の配管にセンサ４７ａが設けられ、他方の配管にセンサ４７ｂが設けられている。起伏モータ圧力センサ４８ａ，４８ｂおよび巻き上げモータ圧力センサ４９ａ，４９ｂについても同様である。 The travel motor pressure sensors 47 a and 47 b are sensors that detect the pressure of the pressure oil supplied to the travel motor 17, and the undulation motor pressure sensors 48 a and 48 b detect the pressure of the pressure oil supplied to the undulation motor 18. The winding motor pressure sensors 49 a and 49 b are sensors that detect the pressure of the pressure oil supplied to the winding motor 19. In order to detect the pressure of the pressure oil supplied regardless of the rotation direction of the traveling motor 17, the sensor 47a is connected to one of the two pipes connected to the two ports through which the pressure oil enters and exits. And the sensor 47b is provided on the other pipe. The same applies to the undulation motor pressure sensors 48a and 48b and the hoisting motor pressure sensors 49a and 49b.

エンジン回転数センサ５１は、エンジン１１の回転速度を検出するセンサであるが、本実施の形態では、エンジン１１の回転速度から油圧ポンプ１２の回転速度を演算するためにも用いられる。傾転角センサ５２は、油圧ポンプ１２の傾転角度を検出するためのセンサである。報知装置３２は、後述するように、各油圧機器１２，１７〜１９に異常が有る旨をオペレータに報知するための装置である。報知装置３２は、たとえば、クレーン１の各部の状態や作業状況等を表示する、運転室１０９内に設けられた表示モニタや、音声出力を行うスピーカなどである。 The engine speed sensor 51 is a sensor that detects the rotational speed of the engine 11. In this embodiment, the engine speed sensor 51 is also used to calculate the rotational speed of the hydraulic pump 12 from the rotational speed of the engine 11. The tilt angle sensor 52 is a sensor for detecting the tilt angle of the hydraulic pump 12. As will be described later, the notification device 32 is a device for notifying the operator that there is an abnormality in each of the hydraulic devices 12, 17 to 19. The notification device 32 is, for example, a display monitor provided in the operator's cab 109 that displays the state of each part of the crane 1, work conditions, or the like, or a speaker that outputs sound.

本実施の形態では、コントローラ３１は、次のようにして各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を検出する。そして、各油圧機器１２，１７〜１９のいずれかの異常が検出されると、コントローラ３１は、油圧機器の異常が検出された旨、および、どの油圧機器に異常が検出されたのかを示す情報を報知装置３２に表示させる。なお、油圧機器の異常が検出された旨、および、どの油圧機器に異常が検出されたのかをスピーカを介して音声で出力するように構成してもよい。 In the present embodiment, the controller 31 detects the presence / absence of abnormality of each of the hydraulic devices 12, 17 to 19 as follows. When any abnormality of each of the hydraulic devices 12, 17 to 19 is detected, the controller 31 indicates that the abnormality of the hydraulic device has been detected and information indicating which hydraulic device has detected the abnormality. Is displayed on the notification device 32. In addition, you may comprise so that it may output via a speaker that the abnormality of hydraulic equipment was detected and which hydraulic equipment was detected.

各油圧機器１２，１７〜１９の積算稼働時間が長くなるほど、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレンの量は増加する。したがって、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量に基づいて、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンス時期や異常の有無が推定可能である。しかし、本実施の形態では、上述したように各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレンは、全て１本のドレン配管２７を経由して作動油タンク１３に戻るように構成され、ドレン配管２７に設けられた流量センサ２８は、１つだけである。 As the accumulated operating time of each hydraulic device 12, 17-19 increases, the amount of drain generated from each hydraulic device 12, 17-19 increases. Therefore, it is possible to estimate the maintenance time of each hydraulic device 12, 17-19 and the presence / absence of an abnormality based on the amount of drain generated from each hydraulic device 12, 17-19. However, in the present embodiment, as described above, all the drains generated from the respective hydraulic devices 12 and 17 to 19 are configured to return to the hydraulic oil tank 13 via one drain pipe 27, and the drain pipe There is only one flow sensor 28 provided at 27.

そこで、本実施の形態では、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち、いずれか１つだけが操作されている場合に、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち当該操作されている油圧アクチュエータに異常があるものと判断する。また、本実施の形態では、いずれの油圧アクチュエータ１７〜１９も操作されていない場合にも、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断する。この場合、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常があるものと判断する。ここで、各油圧機器１２，１７〜１９に異常があるか否かの判断を行うための、上述した所定の流量の値（しきい値）は、各油圧機器１２，１７〜１９毎に定められており、メモリ３１ｂに記憶されている。 Therefore, in the present embodiment, when only one of the hydraulic actuators 17 to 19 is operated, the CPU 31a of the controller 31 determines the drain flow rate detected by the flow sensor 28 in advance. It is determined whether or not the predetermined flow rate is exceeded. When the CPU 31a determines that the drain flow rate detected by the flow sensor 28 exceeds a predetermined flow rate, an abnormality is detected in the hydraulic actuator being operated among the hydraulic actuators 17 to 19. Judge that there is. In the present embodiment, even when none of the hydraulic actuators 17 to 19 is operated, the CPU 31a of the controller 31 sets the drain flow rate detected by the flow rate sensor 28 to a predetermined flow rate. Judge whether or not it has been exceeded. In this case, when the CPU 31a determines that the drain flow rate detected by the flow sensor 28 exceeds a predetermined flow rate, the CPU 31a determines that the hydraulic pump 12 is abnormal. Here, the predetermined flow rate value (threshold value) for determining whether or not each of the hydraulic devices 12, 17-19 is abnormal is determined for each of the hydraulic devices 12, 17-19. And is stored in the memory 31b.

なお、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量は、図４に示すように、複数の要因の影響を受ける。たとえば、各油圧アクチュエータ１７〜１９に供給される圧油の圧力が高ければ発生するドレン量は増える。なお、図４で圧力要因の条件として示した両高圧とは、油圧アクチュエータの圧油の入口ポートおよび出口ポートの双方の圧力が高くなる状態を指す。たとえば、２つの油圧アクチュエータが油圧回路上で直列に配設されているときに、当該２つの油圧アクチュエータが同時に操作（複合操作）されると、上流側の油圧アクチュエータの出口側ポートの圧力も高くなり、両高圧の状態となる。 The drain amount generated from each of the hydraulic devices 12, 17 to 19 is affected by a plurality of factors as shown in FIG. For example, if the pressure of the pressure oil supplied to each of the hydraulic actuators 17 to 19 is high, the amount of drain that is generated increases. Note that the two high pressures shown as the pressure factor conditions in FIG. 4 indicate a state in which the pressures at both the inlet port and the outlet port of the pressure oil of the hydraulic actuator are increased. For example, when two hydraulic actuators are arranged in series on the hydraulic circuit and the two hydraulic actuators are operated simultaneously (combined operation), the pressure at the outlet side port of the upstream hydraulic actuator also increases. It will be in the state of both high pressures.

作動油温が高ければ、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量は多くなる。各油圧アクチュエータ（油圧モータ）１７〜１９の回転速度が高ければ、各油圧アクチュエータ１７〜１９から発生するドレン量は多くなる。油圧ポンプ１２からの圧油の吐出量が多ければ、油圧ポンプ１２から発生するドレン量は多くなる。各油圧アクチュエータ１７〜１９の操作のタイミングに関し、各油圧アクチュエータ１７〜１９が停止中である、または駆動速度が一定である場合（定常時）には、各油圧アクチュエータ１７〜１９から発生するドレン量は少なくなる。逆に、各油圧アクチュエータ１７〜１９を起動させるとき（起動時）および停止させるとき（停止時）には、各油圧アクチュエータ１７〜１９から発生するドレン量は多くなる。 When the hydraulic oil temperature is high, the amount of drain generated from each hydraulic device 12, 17-19 increases. If the rotational speed of each hydraulic actuator (hydraulic motor) 17-19 is high, the amount of drain generated from each hydraulic actuator 17-19 increases. If the discharge amount of the pressure oil from the hydraulic pump 12 is large, the amount of drain generated from the hydraulic pump 12 increases. Concerning the operation timing of the hydraulic actuators 17 to 19, when the hydraulic actuators 17 to 19 are stopped or the driving speed is constant (in a steady state), the amount of drain generated from the hydraulic actuators 17 to 19 Will be less. Conversely, when each of the hydraulic actuators 17 to 19 is activated (when activated) and stopped (when stopped), the amount of drain generated from each of the hydraulic actuators 17 to 19 increases.

そこで、本実施の形態では、図４に例示したドレンの流量に影響を与える各要因（圧力、油温、モータ速度、ポンプ吐出量、操作のタイミング等）をパラメータとして、各油圧機器１２，１７〜１９に異常があるか否かの判断を行うための各しきい値の値があらかじめ定められている。そして、各要因をパラメータとしたしきい値についてのテーブルが、各油圧機器１２，１７〜１９毎にメモリ３１ｂに記憶されている。以下の説明では、走行モータ１７の異常有無の判断のためのしきい値を走行モータ用しきい値と呼び、起伏モータ１８の異常有無の判断のためのしきい値を起伏モータ用しきい値と呼ぶ。また、巻き上げモータ１９の異常有無の判断のためのしきい値を巻き上げモータ用しきい値と呼び、油圧ポンプ１２の異常有無の判断のためのしきい値を油圧ポンプ用しきい値と呼ぶ。 Therefore, in the present embodiment, each of the hydraulic devices 12, 17 is set with parameters that influence the drain flow rate illustrated in FIG. 4 (pressure, oil temperature, motor speed, pump discharge amount, operation timing, etc.) as parameters. Each threshold value for determining whether there is an abnormality in .about.19 is determined in advance. A table of threshold values using each factor as a parameter is stored in the memory 31b for each hydraulic device 12, 17-19. In the following description, the threshold value for determining whether or not the traveling motor 17 is abnormal is called a traveling motor threshold value, and the threshold value for determining whether or not the undulating motor 18 is abnormal is the undulating motor threshold value. Call it. Further, a threshold value for determining whether or not the winding motor 19 is abnormal is called a winding motor threshold value, and a threshold value for determining whether or not the hydraulic pump 12 is abnormal is called a hydraulic pump threshold value.

ＣＰＵ３１ａは、各センサ２４〜２６，４２，４３，４７ａ〜４９ｂ，５１，５２での検出値に基づいて、パラメータとなる各要因の値を演算し、対応するしきい値を読み込む。そして、ＣＰＵ３１ａは、読み込んだしきい値と、流量センサ２８で検出されるドレンの流量とを比較することで各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を判断する。 The CPU 31a calculates the value of each factor serving as a parameter based on the detection values of the sensors 24 to 26, 42, 43, 47a to 49b, 51, 52, and reads the corresponding threshold value. Then, the CPU 31a compares the read threshold value with the flow rate of the drain detected by the flow rate sensor 28 to determine whether there is an abnormality in each of the hydraulic devices 12, 17-19.

すなわち、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、走行モータ１７のみが操作（駆動）されていると判断すると、圧力センサ２４の検出圧力から操作レバー２１の操作量、すなわち走行モータ１７の回転速度を推定（演算）する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４７ａ，４７ｂで検出した走行モータ１７へ供給される圧油の圧力を読み込む。また、ＣＰＵ３１ａは、圧力センサ２４の検出圧力の推移に基づいて、走行モータ１７の操作のタイミングとして、上述した定常時であるのか、起動時であるのか、停止時であるのかを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した走行モータ１７の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、判断した走行モータ１７の操作のタイミング等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから走行モータ用しきい値を読み込む。 That is, when the CPU 31a determines that only the traveling motor 17 is operated (driven) based on the detected pressures of the pressure sensors 24 to 26, the operation amount of the operation lever 21, that is, the traveling amount, is detected from the detected pressure of the pressure sensor 24. The rotational speed of the motor 17 is estimated (calculated). Further, the CPU 31a reads the hydraulic oil temperature detected by the oil temperature sensor 43 and the pressure of the pressure oil supplied to the traveling motor 17 detected by the pressure sensors 47a and 47b. Further, the CPU 31a determines, based on the transition of the pressure detected by the pressure sensor 24, as the operation timing of the travel motor 17, whether it is the above-described steady state, start-up time, or stop time. Then, the CPU 31a travels from the above-described table stored in the memory 31b based on the calculated rotational speed of the travel motor 17, the oil temperature and hydraulic pressure read from each sensor, the determined operation timing of the travel motor 17, and the like. Read the motor threshold.

そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ走行モータ用しきい値を超えていると判断すると、走行モータ１７に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、走行モータ１７に異常がある旨が表示され、走行モータ１７に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 When the CPU 31a determines that the drain flow rate detected by the flow sensor 28 exceeds the read travel motor threshold, the notification device is used to notify the travel motor 17 that there is an abnormality. 32. Thereby, for example, the display monitor provided in the cab 109 displays that the traveling motor 17 is abnormal, and a sound indicating that the traveling motor 17 is abnormal is output from the speaker.

また、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、起伏モータ１８のみが操作（駆動）されていると判断すると、圧力センサ２５の検出圧力から操作レバー２２の操作量、すなわち起伏モータ１８の回転速度を推定（演算）する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４８ａ，４８ｂで検出した起伏モータ１８へ供給される圧油の圧力を読み込む。また、ＣＰＵ３１ａは、圧力センサ２５の検出圧力の推移に基づいて、起伏モータ１８の操作のタイミングとして、上述した定常時であるのか、起動時であるのか、停止時であるのかを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した起伏モータ１８の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、判断した起伏モータ１８の操作のタイミング等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから起伏モータ用しきい値を読み込む。 Further, when the CPU 31a determines that only the undulation motor 18 is operated (driven) based on the detected pressures of the pressure sensors 24 to 26, the operation amount of the operation lever 22, that is, the undulation, is detected from the detected pressure of the pressure sensor 25. The rotational speed of the motor 18 is estimated (calculated). Further, the CPU 31a reads the hydraulic oil temperature detected by the oil temperature sensor 43 and the pressure of the pressure oil supplied to the undulation motor 18 detected by the pressure sensors 48a and 48b. Further, the CPU 31a determines, based on the transition of the pressure detected by the pressure sensor 25, as the operation timing of the undulation motor 18 whether it is the above-described steady state, start-up time, or stop time. Then, based on the calculated rotation speed of the undulation motor 18, the oil temperature and hydraulic pressure read from each sensor, the determined operation timing of the undulation motor 18, etc., the CPU 31a undulates from the above-mentioned table stored in the memory 31b. Read the motor threshold.

そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ起伏モータ用しきい値を超えていると判断すると、起伏モータ１８に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、起伏モータ１８に異常がある旨が表示され、起伏モータ１８に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 When the CPU 31a determines that the flow rate of the drain detected by the flow sensor 28 exceeds the read undulation motor threshold, a notification signal for notifying that there is an abnormality in the undulation motor 18 is provided. 32. Thereby, for example, the fact that there is an abnormality in the undulation motor 18 is displayed on a display monitor provided in the cab 109, and a sound indicating that there is an abnormality in the undulation motor 18 is output from the speaker.

また、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、巻き上げモータ１９のみが操作（駆動）されていると判断すると、圧力センサ２６の検出圧力から操作レバー２３の操作量、すなわち巻き上げモータ１９の回転速度を推定（演算）する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４９ａ，４９ｂで検出した巻き上げモータ１９へ供給される圧油の圧力を読み込む。また、ＣＰＵ３１ａは、圧力センサ２６の検出圧力の推移に基づいて、巻き上げモータ１９の操作のタイミングとして、上述した定常時であるのか、起動時であるのか、停止時であるのかを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した巻き上げモータ１９の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、判断した巻き上げモータ１９の操作のタイミング等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから巻き上げモータ用しきい値を読み込む。 If the CPU 31a determines that only the hoisting motor 19 is operated (driven) based on the detected pressures of the pressure sensors 24 to 26, the operation amount of the operating lever 23, that is, hoisting is determined from the detected pressure of the pressure sensor 26. The rotational speed of the motor 19 is estimated (calculated). Further, the CPU 31a reads the hydraulic oil temperature detected by the oil temperature sensor 43 and the pressure of the pressure oil supplied to the hoisting motor 19 detected by the pressure sensors 49a and 49b. Further, the CPU 31a determines, based on the transition of the pressure detected by the pressure sensor 26, as the operation timing of the hoisting motor 19, whether it is the above-described steady state, starting time, or stopping time. Then, the CPU 31a winds up from the above-described table stored in the memory 31b based on the calculated rotation speed of the winding motor 19, the oil temperature and hydraulic pressure read from each sensor, the determined operation timing of the winding motor 19, and the like. Read the motor threshold.

そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ巻き上げモータ用しきい値を超えていると判断すると、巻き上げモータ１９に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、巻き上げモータ１９に異常がある旨が表示され、巻き上げモータ１９に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 When the CPU 31a determines that the drain flow rate detected by the flow rate sensor 28 exceeds the read hoisting motor threshold value, the notifying device provides a notification signal for notifying that the hoisting motor 19 is abnormal. 32. Thereby, for example, a display monitor provided in the cab 109 displays that the hoisting motor 19 is abnormal, and a sound indicating that the hoisting motor 19 is abnormal is output from the speaker.

なお、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、いずれの操作レバー２１〜２３も操作されていないと判断すると、エンジン回転数センサ５１で検出したエンジン１１の回転速度から油圧ポンプ１２の回転速度を演算する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４２で検出した油圧ポンプ１２の吐出の圧力、傾転角センサ５２で検出した油圧ポンプ１２の傾転角度を読み込む。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した油圧ポンプ１２の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、傾転角度等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから油圧ポンプ用しきい値を読み込む。 If the CPU 31a determines that none of the operation levers 21 to 23 is operated based on the detected pressures of the pressure sensors 24 to 26, the CPU 31a determines the hydraulic pump from the rotational speed of the engine 11 detected by the engine speed sensor 51. Twelve rotational speeds are calculated. Further, the CPU 31 a reads the hydraulic oil temperature detected by the oil temperature sensor 43, the discharge pressure of the hydraulic pump 12 detected by the pressure sensor 42, and the tilt angle of the hydraulic pump 12 detected by the tilt angle sensor 52. Then, the CPU 31a calculates the hydraulic pump threshold value from the table stored in the memory 31b based on the calculated rotation speed of the hydraulic pump 12, the oil temperature and hydraulic pressure read from each sensor, the tilt angle, and the like. Read.

そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ油圧ポンプ用しきい値を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、油圧ポンプ１２に異常がある旨が表示され、油圧ポンプ１２に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 When the CPU 31a determines that the drain flow rate detected by the flow sensor 28 exceeds the read hydraulic pump threshold value, the CPU 31a issues a notification signal for notifying that the hydraulic pump 12 is abnormal. 32. Thus, for example, a display monitor provided in the cab 109 displays that the hydraulic pump 12 is abnormal, and a sound indicating that the hydraulic pump 12 is abnormal is output from the speaker.

図５は、上述した報知信号の出力処理の動作について説明するフローチャートである。クレーン１の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図５に示す処理を行うプログラムが起動されてＣＰＵ３１ａで実行される。ステップＳ１において、各センサ２４〜２６，４２，４３，４７ａ〜４９ｂ，５１，５２での検出値を読み込んでステップＳ３へ進む。ステップＳ３において、各圧力センサ２４〜２６の検出値に基づいて、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち、いずれか１つだけが操作されているか否かを判断する。 FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the notification signal output process described above. When an ignition switch (not shown) of the crane 1 is turned on, a program for performing the process shown in FIG. 5 is started and executed by the CPU 31a. In step S1, detection values from the sensors 24 to 26, 42, 43, 47a to 49b, 51, 52 are read, and the process proceeds to step S3. In step S3, based on the detection values of the pressure sensors 24 to 26, it is determined whether only one of the hydraulic actuators 17 to 19 is being operated.

ステップＳ３が肯定判断されるとステップＳ５へ進み、ステップＳ１で読み込んだ検出値に基づいて、しきい値を読み込むために必要なパラメータである油圧アクチュエータの回転速度や操作のタイミングなどを算出してステップＳ７へ進む。ステップＳ７において、ステップＳ３の肯定判断に係る油圧アクチュエータについてのメモリ３１ｂに記憶されているしきい値のテーブルから、ステップＳ１で読み込んだ検出値やステップＳ５で算出したパラメータに基づいて該当するしきい値を読み込んでステップＳ９へ進む。 If an affirmative determination is made in step S3, the process proceeds to step S5. Based on the detection value read in step S1, the rotational speed of the hydraulic actuator, the operation timing, etc., which are parameters necessary for reading the threshold value, are calculated. Proceed to step S7. In step S7, the threshold value is determined based on the detection value read in step S1 and the parameter calculated in step S5 from the threshold value table stored in the memory 31b for the hydraulic actuator related to the positive determination in step S3. The value is read and the process proceeds to step S9.

ステップＳ９において、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、ステップＳ７で読み込んだしきい値を超えているか否かを判断する。ステップＳ９が肯定判断されるとステップＳ１１へ進み、各油圧機器１２，１７〜１９のうち、ステップＳ９または後述するステップＳ２１の判断に係る油圧機器に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力してステップＳ１３へ進む。 In step S9, it is determined whether or not the drain flow rate detected by the flow sensor 28 exceeds the threshold value read in step S7. When an affirmative determination is made in step S9, the process proceeds to step S11, and a notification signal for notifying that there is an abnormality in the hydraulic device according to the determination in step S9 or step S21 described later among the respective hydraulic devices 12, 17 to 19 is provided. It outputs to the alerting | reporting apparatus 32 and progresses to step S13.

ステップＳ１３において、クレーン１の不図示のイグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する。ステップＳ１３が肯定判断されると本プログラムを終了する。ステップＳ１３が否定判断されるとステップＳ１へ戻る。 In step S13, it is determined whether or not an ignition switch (not shown) of the crane 1 is turned off. If the determination in step S13 is affirmative, the program ends. If a negative determination is made in step S13, the process returns to step S1.

ステップＳ９が否定判断されるとステップＳ１３へ進む。 If a negative determination is made in step S9, the process proceeds to step S13.

ステップＳ３が否定判断されるとステップＳ１５へ進み、各圧力センサ２４〜２６の検出値に基づいて、全ての油圧アクチュエータ１７〜１９が操作されていないか否かを判断する。ステップＳ１５が肯定判断されると（すなわち、全ての油圧アクチュエータ１７〜１９が操作されていない場合）ステップＳ１７へ進み、ステップＳ１で読み込んだ検出値に基づいて、油圧ポンプ用しきい値を読み込むために必要なパラメータである油圧ポンプ１２の回転速度などを算出してステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９において、メモリ３１ｂに記憶されている油圧ポンプ用しきい値のテーブルから、ステップＳ１で読み込んだ検出値やステップＳ１７で算出したパラメータに基づいて該当する油圧ポンプ用しきい値を読み込んでステップＳ２１へ進む。 If a negative determination is made in step S3, the process proceeds to step S15, and it is determined whether or not all the hydraulic actuators 17 to 19 are operated based on the detection values of the pressure sensors 24 to 26. When a positive determination is made in step S15 (that is, when all the hydraulic actuators 17 to 19 are not operated), the process proceeds to step S17, and the hydraulic pump threshold value is read based on the detection value read in step S1. The rotational speed of the hydraulic pump 12, which is a parameter necessary for the calculation, is calculated, and the process proceeds to step S19. In step S19, the corresponding hydraulic pump threshold value is read from the hydraulic pump threshold value table stored in the memory 31b based on the detection value read in step S1 and the parameter calculated in step S17. Proceed to S21.

ステップＳ２１において、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、ステップＳ１９で読み込んだ油圧ポンプ用しきい値を超えているか否かを判断する。ステップＳ２１が肯定判断されるとステップＳ１１へ進む。 In step S21, it is determined whether the drain flow rate detected by the flow sensor 28 exceeds the hydraulic pump threshold value read in step S19. If a positive determination is made in step S21, the process proceeds to step S11.

ステップＳ２１が否定判断されるとステップＳ１３へ進む。ステップＳ１５が否定判断されるとステップＳ１３へ進む。 If a negative determination is made in step S21, the process proceeds to step S13. If a negative determination is made in step S15, the process proceeds to step S13.

本実施の形態のクレーン１によれば、次の作用効果を奏する。
（１）各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち、いずれか１つだけが操作されている場合に、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断するように構成した。そして、ＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち当該操作されている油圧アクチュエータに異常があるものと判断するように構成した。これにより、１つの流量センサ２８でドレンの流量を検出することによって複数の油圧アクチュエータ１７〜１９の異常の有無を判断できるので、流量センサ２８の設置数を減らしてコストダウンできる。 According to the crane 1 of this Embodiment, there exists the following effect.
(1) When only one of the hydraulic actuators 17 to 19 is operated, the CPU 31a of the controller 31 determines that the drain flow rate detected by the flow rate sensor 28 is a predetermined flow rate. It was constituted so that it might be judged whether it exceeded. When the CPU 31a determines that the flow rate of the drain detected by the flow rate sensor 28 exceeds a predetermined flow rate, an abnormality is detected in the operated hydraulic actuator among the hydraulic actuators 17 to 19. It was configured to be judged as being. Thereby, since the presence or absence of abnormality of the plurality of hydraulic actuators 17 to 19 can be determined by detecting the flow rate of the drain with one flow rate sensor 28, the number of flow rate sensors 28 installed can be reduced and the cost can be reduced.

（２）いずれの油圧アクチュエータ１７〜１９も操作されていない場合に、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断するように構成した。そして、ＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常があるものと判断するように構成した。これにより、油圧アクチュエータ１７〜１９の異常の有無の判断に加えて、油圧ポンプ１２の異常の有無を判断できるようになるので、油圧装置の異常検出装置としての機能が向上し、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンスがしやすくなる。 (2) When none of the hydraulic actuators 17 to 19 is operated, the CPU 31a of the controller 31 determines whether or not the drain flow rate detected by the flow rate sensor 28 exceeds a predetermined flow rate. Configured to do. When the CPU 31a determines that the drain flow rate detected by the flow rate sensor 28 exceeds a predetermined flow rate, the CPU 31a determines that the hydraulic pump 12 is abnormal. As a result, in addition to determining whether or not there is an abnormality in the hydraulic actuators 17 to 19, it is possible to determine whether or not there is an abnormality in the hydraulic pump 12. , 17 to 19 can be easily maintained.

（３）各油圧機器１２，１７〜１９に異常があるか否かの判断を行うためのしきい値を、各油圧機器１２，１７〜１９毎に定めてメモリ３１ｂに記憶させるように構成した。これにより、異常の有無を各油圧機器１２，１７〜１９に応じて適切に判断できるので、油圧装置の異常検出装置としての信頼性を向上できる。 (3) A threshold for determining whether or not each hydraulic device 12, 17-19 is abnormal is determined for each hydraulic device 12, 17-19 and stored in the memory 31b. . Thereby, since the presence or absence of abnormality can be judged appropriately according to each hydraulic equipment 12, 17-19, the reliability as an abnormality detection apparatus of a hydraulic device can be improved.

−−−変形例−−−
（１）上述の説明では、各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断のためのしきい値のパラメータとして上述した各要因を挙げているが、本発明はこれに限定されない。上述した各要因は一例であって、各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断のためのしきい値のパラメータとして上述した要因以外の他の要因を考慮してもよい。また、上述の説明で例示した各要因のいずれかを判断しないようにしてもよい。たとえば、上述の説明では、作動油の温度を検出し、検出した作動油の温度を各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断のためのしきい値のパラメータとしているが、本発明はこれに限定されない。すなわち、作動油の温度を検出せず、作動油の温度がある程度温まったと推定される、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後から、各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断を行うように構成してもよい。また、上述の説明では、各操作レバー２１〜２３の操作量について考慮しているが、本発明はこれに限定されない。すなわち、圧力センサ２４〜２６に代えて、所定の圧力でオンオフの出力が変化する圧力スイッチを設け、各操作レバー２１〜２３の操作量について考慮せず、操作の有無のみを考慮するように構成してもよい。 ---- Modified example ---
(1) In the above description, the above-described factors are cited as threshold parameters for determining whether or not each of the hydraulic devices 12, 17 to 19 is abnormal, but the present invention is not limited to this. Each of the above-described factors is an example, and other factors than the above-described factors may be considered as threshold parameters for determining whether or not each of the hydraulic devices 12, 17 to 19 is abnormal. Further, any of the factors exemplified in the above description may not be determined. For example, in the above description, the temperature of the hydraulic oil is detected, and the detected temperature of the hydraulic oil is used as a threshold parameter for determining whether or not each of the hydraulic devices 12, 17 to 19 is abnormal. It is not limited to this. That is, it is estimated that the temperature of the hydraulic oil has been warmed to some extent without detecting the temperature of the hydraulic oil. You may comprise so that judgment may be made. Further, in the above description, the operation amount of each operation lever 21 to 23 is considered, but the present invention is not limited to this. That is, instead of the pressure sensors 24 to 26, a pressure switch whose on / off output changes at a predetermined pressure is provided, and the operation amount of each operation lever 21 to 23 is not considered but only the presence or absence of the operation is considered May be.

このように構成した場合、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、各圧力スイッチのうち、パイロット弁２１ａと走行モータ用コントロールバルブ１４とを結ぶパイロット油圧配管に設けられた圧力スイッチのみがオンされているときに、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ走行モータ１７の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、走行モータ１７に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、走行モータ１７に異常がある旨が表示され、走行モータ１７に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 When configured in this way, the CPU 31a is provided in a pilot hydraulic pipe connecting the pilot valve 21a and the travel motor control valve 14 among the pressure switches after a predetermined time T1 has elapsed from the start of operation of the crane 1. When only the pressure switch is turned on, the flow rate of the drain detected by the flow sensor 28 is compared with the threshold value for determining whether or not the traveling motor 17 is abnormal, read from the memory 31b. When the CPU 31a determines that the detected drain flow rate exceeds the read threshold value, the CPU 31a outputs a notification signal to the notification device 32 to notify that the traveling motor 17 is abnormal. Thereby, for example, the display monitor provided in the cab 109 displays that the traveling motor 17 is abnormal, and a sound indicating that the traveling motor 17 is abnormal is output from the speaker.

また、このように構成した場合、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、各圧力スイッチのうち、パイロット弁２２ａと起伏モータ用コントロールバルブ１５とを結ぶパイロット油圧配管に設けられた圧力スイッチのみがオンされているときに、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ起伏モータ１８の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、起伏モータ１８に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、起伏モータ１８に異常がある旨が表示され、起伏モータ１８に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 Further, in this configuration, the CPU 31a is provided in a pilot hydraulic pipe connecting the pilot valve 22a and the undulation motor control valve 15 among the pressure switches after a predetermined time T1 has elapsed from the start of operation of the crane 1. When only the selected pressure switch is turned on, the flow rate of the drain detected by the flow rate sensor 28 is compared with the threshold value for determining whether or not the undulation motor 18 is abnormal, read from the memory 31b. When the CPU 31a determines that the detected drain flow rate exceeds the read threshold value, the CPU 31a outputs a notification signal to the notification device 32 to notify that the hoisting motor 18 is abnormal. Thereby, for example, the fact that there is an abnormality in the undulation motor 18 is displayed on a display monitor provided in the cab 109, and a sound indicating that there is an abnormality in the undulation motor 18 is output from the speaker.

また、このように構成した場合、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、各圧力スイッチのうち、パイロット弁２３ａと巻き上げモータ用コントロールバルブ１６とを結ぶパイロット油圧配管に設けられた圧力スイッチのみがオンされているときに、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ巻き上げモータ１９の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、巻き上げモータ１９に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、巻き上げモータ１９に異常がある旨が表示され、巻き上げモータ１９に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 Further, in such a configuration, the CPU 31a is provided in a pilot hydraulic pipe connecting the pilot valve 23a and the hoisting motor control valve 16 among the pressure switches after a predetermined time T1 has elapsed from the start of operation of the crane 1. When only the selected pressure switch is turned on, the flow rate of the drain detected by the flow rate sensor 28 is compared with the threshold value for determining whether or not the hoisting motor 19 is abnormal read from the memory 31b. When the CPU 31a determines that the detected drain flow rate exceeds the read threshold value, the CPU 31a outputs a notification signal for notifying that the winding motor 19 is abnormal to the notification device 32. Thereby, for example, a display monitor provided in the cab 109 displays that the hoisting motor 19 is abnormal, and a sound indicating that the hoisting motor 19 is abnormal is output from the speaker.

なお、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、圧力センサ２４〜２６に代えて設けられた各圧力スイッチの全てがオフされているときに（すなわち、いずれの操作レバー２１〜２３も操作されていないときに）、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ油圧ポンプ１２の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、油圧ポンプ１２に異常がある旨が表示され、油圧ポンプ１２に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。 Note that the CPU 31a operates when all of the pressure switches provided in place of the pressure sensors 24 to 26 are turned off after the predetermined time T1 has elapsed from the start of operation of the crane 1 (that is, any of the operation levers 21). When -23 is not operated, the flow rate of the drain detected by the flow sensor 28 is compared with a threshold value for determining whether the hydraulic pump 12 is abnormal, read from the memory 31b. When the CPU 31a determines that the detected drain flow rate exceeds the read threshold value, the CPU 31a outputs a notification signal to the notification device 32 to notify that the hydraulic pump 12 is abnormal. Thus, for example, a display monitor provided in the cab 109 displays that the hydraulic pump 12 is abnormal, and a sound indicating that the hydraulic pump 12 is abnormal is output from the speaker.

（２）上述の説明では、上述した各要因をパラメータとした各しきい値についてのテーブルをメモリ３１ｂに記憶させているが、上述した各要因をパラメータとした各しきい値の算出式をメモリ３１ｂに記憶させ、適宜しきい値を算出するように構成してもよい。 (2) In the above description, a table for each threshold value using each factor as a parameter is stored in the memory 31b. However, a calculation formula for each threshold value using each factor as a parameter is stored in the memory 31b. The threshold value may be calculated as appropriate by being stored in 31b.

（３）上述の説明では、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量に基づいて各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を判断するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量に基づいて、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンスの要否を判断するように構成してもよく、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンス時期が近づいたか否かを判断するように構成してもよい。 (3) In the above description, the configuration is such that the presence or absence of abnormality of each hydraulic device 12, 17-19 is determined based on the amount of drain generated from each hydraulic device 12, 17-19. It is not limited to this. For example, it may be configured to determine whether or not the maintenance of each hydraulic device 12, 17-19 is necessary based on the amount of drain generated from each hydraulic device 12, 17-19. It may be configured to determine whether the maintenance time 19 is approaching.

（４）上述の説明では、ドレン配管２７に流量計としての流量センサ２８を設けてドレンの流量を検出するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、流量計に代えて流量スイッチをドレン配管２７に設けるように構成してもよい。この場合、上述したしきい値が、油圧機器の相違にかかわらず１つの値となるため、図４に例示したドレンの流量に影響を与える上述した各要因（圧力、油温、モータ速度、ポンプ吐出量、操作のタイミング等）を加味した上で、各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を判断するように構成すればよい。たとえば、走行モータ１７と起伏モータ１８とでは、異常の有無を判断する際に当該モータの回転速度を考慮してもよい。 (4) In the above description, the drain pipe 27 is provided with the flow sensor 28 as a flow meter to detect the flow rate of the drain, but the present invention is not limited to this. For example, a flow rate switch may be provided in the drain pipe 27 instead of the flow meter. In this case, since the above-described threshold value is one value regardless of the difference in hydraulic equipment, the above-described factors (pressure, oil temperature, motor speed, pump, etc.) affecting the drain flow rate illustrated in FIG. What is necessary is just to comprise so that the presence or absence of abnormality of each hydraulic equipment 12, 17-19 may be judged, taking into consideration discharge amount, the timing of operation, etc.). For example, the traveling motor 17 and the undulation motor 18 may consider the rotational speed of the motor when determining whether or not there is an abnormality.

具体的には、走行モータ１７のみが操作されていると判断し、かつ、流量スイッチの出力からドレン量が所定の流量以上であると判断し、かつ、走行モータ１７の回転速度があるしきい値Ａ１未満である場合に走行モータ１７に異常があると判断するように構成してもよい。そして、起伏モータ１８のみが操作されていると判断し、かつ、流量スイッチの出力からドレン量が所定の流量以上であると判断し、かつ、起伏モータ１８の回転速度があるしきい値Ａ２未満である場合に起伏モータ１８に異常があると判断するように構成してもよい。この場合、回転速度のしきい値Ａ１と、回転速度のしきい値Ａ２とが同じ値であってもよく、異なる値であっても良い。 Specifically, it is determined that only the traveling motor 17 is operated, the drain amount is determined to be greater than or equal to a predetermined flow rate from the output of the flow switch, and the rotational speed of the traveling motor 17 is a threshold. You may comprise so that it may be judged that there exists abnormality in the traveling motor 17 when it is less than value A1. Then, it is determined that only the undulation motor 18 is operated, and it is determined from the output of the flow switch that the drain amount is equal to or higher than a predetermined flow rate, and the rotation speed of the undulation motor 18 is less than a certain threshold value A2. In this case, the undulation motor 18 may be determined to be abnormal. In this case, the rotational speed threshold value A1 and the rotational speed threshold value A2 may be the same value or different values.

（５）上述の説明では、油圧ポンプ１２の異常の有無を判断するように構成しているが、油圧ポンプ１２の異常の有無を判断することは必須ではない。また、異常の有無の判断に係る油圧アクチュエータの数は、２以上であればよい。
（６）上述の説明では、油圧アクチュエータの例として、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻き上げモータ１９を挙げているが、本発明はこれに限定されず、他の油圧モータ（たとえば旋回モータ）や、他の油圧アクチュエータ（たとえば油圧シリンダ）等に本発明を適用しても良い。 (5) In the above description, it is configured to determine whether or not the hydraulic pump 12 is abnormal. However, it is not essential to determine whether or not the hydraulic pump 12 is abnormal. Further, the number of hydraulic actuators related to the determination of the presence or absence of abnormality may be two or more.
(6) In the above description, the traveling motor 17, the undulating motor 18, and the hoisting motor 19 are given as examples of the hydraulic actuator, but the present invention is not limited to this, and other hydraulic motors (for example, turning motors). Alternatively, the present invention may be applied to other hydraulic actuators (for example, hydraulic cylinders).

（７）上述の説明では、作業機械の一例である移動式クレーンを挙げているが、本発明はこれに限定されず、たとえば、油圧ショベルやホイールローダなど、他の作業機械に本発明を適用してもよい。
（８）上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。 (7) In the above description, a mobile crane, which is an example of a work machine, is mentioned. May be.
(8) You may combine each embodiment and modification which were mentioned above, respectively.

なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、油圧ポンプと、油圧ポンプからの圧油により駆動する少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータと、第１の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第１の操作手段と、第２の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第２の操作手段と、第１の油圧アクチュエータから排出されるドレン、および、第２の油圧アクチュエータから排出されるドレンの双方が流通するドレン流路と、ドレン流路の流量を検出する流量検出手段と、第１の操作手段が操作されているか否かを判断する第１の操作判断手段と、第２の操作手段が操作されているか否かを判断する第２の操作判断手段と、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていると判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第１の所定流量を超えていると判断されると、第１の油圧アクチュエータが異常であると判断し、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第２の所定流量を超えていると判断されると、第２の油圧アクチュエータが異常であると判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする各種構造の油圧装置を含むものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and drives the hydraulic pump, at least the first and second hydraulic actuators driven by the pressure oil from the hydraulic pump, and the first hydraulic actuator. First operating means operated to cause the second hydraulic actuator to operate, second operating means operated to drive the second hydraulic actuator, drain discharged from the first hydraulic actuator, and second hydraulic pressure A drain flow path through which both drains discharged from the actuator flow, a flow rate detecting means for detecting the flow rate of the drain flow path, and a first operation determining means for determining whether or not the first operating means is operated. A second operation determining means for determining whether or not the second operating means is operated, a first operating determining means determining that the first operating means is being operated, and When it is determined by the second operation determining means that the second operating means is not operated, and it is determined that the detected flow rate of the flow rate detecting unit exceeds the first predetermined flow rate, the first hydraulic actuator Is determined to be abnormal, the first operation determination means determines that the first operation means is not operated, and the second operation determination means determines that the second operation means is operated. And an abnormality determination unit that determines that the second hydraulic actuator is abnormal when it is determined that the detected flow rate of the flow rate detection unit exceeds the second predetermined flow rate. It includes a hydraulic device having a structure.

１移動式クレーン（クローラクレーン、クレーン）、１２油圧ポンプ、１４走行モータ用コントロールバルブ、１５起伏モータ用コントロールバルブ、１６巻き上げモータ用コントロールバルブ、１７走行モータ、１８起伏モータ、１９巻き上げモータ、２１走行モータ用操作レバー、２２起伏モータ用操作レバー、２３巻き上げモータ用操作レバー、２４〜２６圧力スイッチ、２７ドレン配管、２８流量計（流量センサ）、３１コントローラ、３１ａＣＰＵ、３１ｂメモリ、３２報知装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile crane (crawler crane, crane), 12 Hydraulic pump, 14 Travel motor control valve, 15 Hoisting motor control valve, 16 Hoisting motor control valve, 17 Traveling motor, 18 Hoisting motor, 19 Hoisting motor, 21 Traveling Operation lever for motor, 22 Operation lever for hoisting motor, 23 Operation lever for hoisting motor, 24-26 Pressure switch, 27 Drain pipe, 28 Flow meter (flow sensor), 31 Controller, 31a CPU, 31b Memory, 32 Notification device

Claims

A hydraulic pump;
At least first and second hydraulic actuators driven by pressure oil from the hydraulic pump;
First operating means operated to drive the first hydraulic actuator;
Second operating means operated to drive the second hydraulic actuator;
A drain passage through which both the drain discharged from the first hydraulic actuator and the drain discharged from the second hydraulic actuator circulate;
Flow rate detection means for detecting the flow rate of the drain flow path;
First operation determining means for determining whether or not the first operating means is operated;
Second operation determining means for determining whether or not the second operating means is operated;
It is determined that the first operation means is operated by the first operation determination means, and it is determined that the second operation means is not operated by the second operation determination means, and When it is determined that the detected flow rate of the flow rate detection unit exceeds the first predetermined flow rate, it is determined that the first hydraulic actuator is abnormal, and the first operation determination unit determines the first operation. It is determined that the means is not operated, and the second operation determining means determines that the second operating means is operated, and the detected flow rate of the flow rate detecting means is a second predetermined flow rate. And an abnormality determining means for determining that the second hydraulic actuator is abnormal when it is determined that the second hydraulic actuator is abnormal.

The hydraulic device according to claim 1,
In the drain flow path, the drain discharged from the hydraulic pump further circulates,
The abnormality determining means determines that the first operation determining means is not operating the first operating means, and the second operation determining means is not operating the second operating means. And the hydraulic pump determines that the hydraulic pump is abnormal when it is determined that the detected flow rate of the flow rate detection means exceeds a third predetermined flow rate.

The hydraulic device according to claim 1 or 2,
The hydraulic apparatus according to claim 1, wherein the first predetermined flow rate and the second predetermined flow rate are different from each other.