JP2012188057A - Display device - Google Patents
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Abstract
【課題】センサが三次元的にどの領域で接近物を検知したかをユーザが直感的に判断することができる表示装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両後方を撮像するカメラ１と、自車両後方の接近物を検知するセンサ４と、このセンサ４から取得した情報に基づいてカメラ１が撮像した撮像画像にグラフィックを重畳する画像処理ユニット２と、この画像処理ユニット２によってグラフィックが重畳された撮像画像を表示する表示部３とを備え、画像処理ユニット２は、センサ４が自車両後方の接近物を検知した場合に、センサ４が接近物を検知可能な領域を三次元形状でカメラ１が撮像した撮像画像に重畳することを特徴とする。
【選択図】図１An object of the present invention is to provide a display device that allows a user to intuitively determine in which region a sensor detects an approaching object in three dimensions.
An image in which a graphic is superimposed on a captured image captured by a camera based on information acquired from the camera, a sensor that detects an approaching object behind the host vehicle, and an information that is acquired from the sensor. The image processing unit 2 includes a processing unit 2 and a display unit 3 that displays a captured image on which a graphic is superimposed by the image processing unit 2, and the image processing unit 2 detects the approaching object behind the host vehicle. 4 is characterized in that a region in which an approaching object can be detected is superimposed on a captured image captured by the camera 1 in a three-dimensional shape.
[Selection] Figure 1
Description
本発明はディスプレイにセンサの検知範囲の表示画像を出力する表示装置に関するものである。 The present invention relates to a display device that outputs a display image of a detection range of a sensor to a display.
従来、車両に設けたセンサによって接近物の接近を検知し、接近距離に応じてディスプレイに表示を行う表示システムが知られている（例えば特許文献１〜３を参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a display system that detects the approach of an approaching object using a sensor provided in a vehicle and displays on a display according to the approach distance (see, for example, Patent Documents 1 to 3).
しかしながら、従来の表示システムでは、接近物の接近距離は把握できるものの、例えば超音波ソナーのようなセンサが三次元的にどの領域で接近物を検知したかをユーザが直感的に判断することができなかった。 However, in the conventional display system, although the approach distance of the approaching object can be grasped, the user can intuitively determine in which region the approaching object is detected in a three-dimensional manner by a sensor such as an ultrasonic sonar. could not.
本発明は、センサが三次元的にどの領域で接近物を検知したかをユーザが直感的に判断することができる表示装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a display device that allows a user to intuitively determine in which region a sensor detects an approaching object in three dimensions.
上記目的を達成するため、本発明の画像処理ユニットは、センサが自車両後方の接近物を検知した場合に、センサが接近物を検知可能な領域を三次元形状でカメラが撮像した撮像画像に重畳することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the image processing unit according to the present invention, when the sensor detects an approaching object behind the host vehicle, an image that is captured by the camera in a three-dimensional shape in an area where the sensor can detect the approaching object. It is characterized by overlapping.
本発明によれば、センサが三次元的にどの領域で接近物を検知したかをユーザが直感的に判断することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that the user can intuitively determine in which region the sensor has detected the approaching object in three dimensions.
以下、本発明の実施形態における表示装置について図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、車両の後退時における表示装置について説明する。 Hereinafter, a display device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, a display device when the vehicle is moving backward will be described.
図１は本発明の実施形態における表示装置の構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a display device according to an embodiment of the present invention.
図１に示すように、表示装置は、車体後方に取り付けられたカメラ１と、このカメラ１から取得した撮像画像を表示用に画像処理する画像処理ユニット２と、画像処理ユニット２から入力された処理画像を表示する表示部３と、車体に設けられ、車両に対する接近物を検知するセンサ４とを備える。 As shown in FIG. 1, the display device receives a camera 1 attached to the rear of the vehicle body, an image processing unit 2 that performs image processing on a captured image acquired from the camera 1 for display, and an input from the image processing unit 2. The display part 3 which displays a process image, and the sensor 4 which is provided in the vehicle body and detects the approaching object with respect to a vehicle are provided.
カメラ１は車両後方の周囲を撮像し、撮像画像を電気信号に変換して画像処理ユニット２に入力する。 The camera 1 captures the surrounding area behind the vehicle, converts the captured image into an electrical signal, and inputs it to the image processing unit 2.
画像処理ユニット２は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成され、車室内に設けられる。画像処理ユニット２は、カメラ１から入力された撮像画像のレンズ歪みを補正する。画像処理ユニット２は、表示部３への表示画像を見やすくするため、この補正した画像に視点変換を施した視点変換画像を生成してもよい。また、画像処理ユニット２は、この俯瞰画像にガイドラインなどのグラフィックを重畳する。例えば、画像処理ユニット２はセンサ４が接近物を検知可能な範囲を三次元領域で重畳する。なお、グラフィックが重畳された部分の撮像画像を視認可能にするため、画像処理ユニット２は、各グラフィックにαブレンディングを施したうえで撮像画像に重畳することが望ましい。 The image processing unit 2 is configured by an ECU (Electric Control Unit) and is provided in the vehicle interior. The image processing unit 2 corrects lens distortion of a captured image input from the camera 1. The image processing unit 2 may generate a viewpoint conversion image obtained by performing viewpoint conversion on the corrected image in order to make the display image displayed on the display unit 3 easy to see. Further, the image processing unit 2 superimposes a graphic such as a guideline on the overhead image. For example, the image processing unit 2 superimposes a range in which the sensor 4 can detect an approaching object in a three-dimensional region. In order to make the captured image of the portion where the graphic is superimposed visible, it is desirable that the image processing unit 2 performs α blending on each graphic and then superimposes the captured image on the captured image.
表示部３は、ユーザに視認可能な車内に設けられる。例えば、表示部３は、インスツルメントパネル内の設けられたナビゲーション装置のディスプレイと兼用される。表示部３は画像処理ユニット２から取得した映像信号を表示する。例えば、表示部３は、カメラ画像や、このカメラ画像に重畳されたセンサの三次元検出範囲等のグラフィックを表示する。 The display unit 3 is provided in the vehicle that is visible to the user. For example, the display unit 3 is also used as a display of a navigation device provided in the instrument panel. The display unit 3 displays the video signal acquired from the image processing unit 2. For example, the display unit 3 displays a graphic such as a camera image and a three-dimensional detection range of a sensor superimposed on the camera image.
センサ４は、複数の超音波ソナーで構成され、車体の前方、後方、側方、コーナの少なくとも一つに設けられる。望ましくは、車両後方に４つのソナーが設けられる。例えば、車両の右後方のコーナおよび左後方のコーナにそれぞれ１つずつソナーが配置される。そして、これら両コーナの間に等間隔でさらに２つソナーが配置される。また、例えば車体の四隅のコーナにそれぞれソナーが設けられてもよい。センサ４は、超音波を放射し、接近物からの反射信号を取得する。これによってセンサ４は自車両への接近物を検知する。そして、センサ４は、接近物からの反射信号を画像処理ユニット２に入力する。 The sensor 4 includes a plurality of ultrasonic sonars, and is provided at at least one of the front, rear, side, and corner of the vehicle body. Desirably, four sonars are provided at the rear of the vehicle. For example, one sonar is arranged at each of the right rear corner and the left rear corner of the vehicle. Two more sonars are arranged at equal intervals between the two corners. Further, for example, sonar may be provided at corners of the four corners of the vehicle body. The sensor 4 emits ultrasonic waves and acquires a reflection signal from an approaching object. Accordingly, the sensor 4 detects an approaching object to the host vehicle. Then, the sensor 4 inputs the reflection signal from the approaching object to the image processing unit 2.
画像処理ユニット２は、ＡＤコンバータ２１と、信号処理部２２と、ビデオメモリ２３と、不揮発性メモリ２４と、ＣＰＵ２５と、ＤＡコンバータ２６とを有する。ＡＤコンバータ２１は、カメラ１から撮像画像を取得してアナログデジタル変換を行い、この変換した撮像画像を信号処理部２２に出力する。信号処理部２２は、ＡＤコンバータ２１から入力された撮像画像にレンズ歪み補正処理を行ったり、視点変換処理、グラフィックの重畳処理を行う。ビデオメモリ２３は、信号処理部２２に入力された撮像画像を一時記憶する。不揮発性メモリ２４は、レンズ歪み補正処理に必要な補正データテーブル、視点変換処理に必要なマッピングテーブル等のデータテーブルや、センサ４の三次元の検出範囲等のグラフィックデータを格納する。ＣＰＵ２５は、画像処理ユニット２全体の制御を行う。例えば、ＣＰＵ２５は、センサ４から入力された反射信号に基づいて、自車両と接近物との距離を算出する。ＣＰＵ２５は、この算出した距離情報に基づいて信号処理部２２にセンサ４の三次元の検出範囲等のグラフィックの重畳処理を命令する。 The image processing unit 2 includes an AD converter 21, a signal processing unit 22, a video memory 23, a nonvolatile memory 24, a CPU 25, and a DA converter 26. The AD converter 21 acquires a captured image from the camera 1, performs analog-digital conversion, and outputs the converted captured image to the signal processing unit 22. The signal processing unit 22 performs lens distortion correction processing, viewpoint conversion processing, and graphic superimposition processing on the captured image input from the AD converter 21. The video memory 23 temporarily stores the captured image input to the signal processing unit 22. The nonvolatile memory 24 stores a data table such as a correction data table necessary for the lens distortion correction process, a mapping table necessary for the viewpoint conversion process, and graphic data such as a three-dimensional detection range of the sensor 4. The CPU 25 controls the entire image processing unit 2. For example, the CPU 25 calculates the distance between the host vehicle and the approaching object based on the reflection signal input from the sensor 4. Based on the calculated distance information, the CPU 25 instructs the signal processing unit 22 to superimpose graphics such as a three-dimensional detection range of the sensor 4.
次に、ＣＰＵ２５によるセンサ検知処理を説明する。図３は、ＣＰＵ２５によるセンサ検知処理を説明するフローチャート図である。 Next, sensor detection processing by the CPU 25 will be described. FIG. 3 is a flowchart for explaining sensor detection processing by the CPU 25.
ステップＳ１に示すように、ＣＰＵ２５は、センサ４の各ソナーに対して接近物の検知を指示する。例えば、ＣＰＵ２５は、センサ４の各ソナーに対して超音波の出力を指示する。 As shown in step S <b> 1, the CPU 25 instructs each sonar of the sensor 4 to detect an approaching object. For example, the CPU 25 instructs each sonar of the sensor 4 to output an ultrasonic wave.
ステップＳ２に示すように、ＣＰＵ２５は、センサ４の各ソナーの検出結果に基づいて接近物との距離を算出する。例えば、センサ４のうち１つのソナーが接近物を検出した場合、ＣＰＵ２５は、このソナーから、接近物の音波反射情報を取得する。ＣＰＵ２５は、この音波反射情報に基づいて自車両と接近物との距離を算出する。 As shown in step S <b> 2, the CPU 25 calculates the distance to the approaching object based on the detection result of each sonar of the sensor 4. For example, when one sonar of the sensors 4 detects an approaching object, the CPU 25 acquires sound wave reflection information of the approaching object from the sonar. The CPU 25 calculates the distance between the host vehicle and the approaching object based on the sound wave reflection information.
次に、ステップＳ３に示すように、ＣＰＵ２５は、センサ４の各ソナーのうち、接近物を検出したソナーについて、信号処理部２２に対してソナーのグラフィック重畳処理を指示する。 Next, as shown in step S <b> 3, the CPU 25 instructs the signal processing unit 22 to perform the sonar graphic superimposition processing for the sonar in which the approaching object is detected among the sonars of the sensor 4.
次に、信号処理部２２によるグラフィック重畳処理について説明する。 Next, graphic superimposition processing by the signal processing unit 22 will be described.
図３は、信号処理部２２によるグラフィック重畳処理を説明するフローチャート図である。 FIG. 3 is a flowchart for explaining graphic superimposition processing by the signal processing unit 22.
ステップＳ１１に示すように、信号処理部２２は、ＡＤコンバータ２１から入力された撮像画像をビデオメモリ２３に一時的に格納する。 As shown in step S <b> 11, the signal processing unit 22 temporarily stores the captured image input from the AD converter 21 in the video memory 23.
ステップＳ１２に示すように、信号処理部２２は、ビデオメモリ２３からステップＳ１で一時的に格納した撮像画像を取り出す。信号処理部２２は、不揮発性メモリ２４に記憶されているデータに基づきこの撮像画像に歪み補正処理を行う。そして、信号処理部２２は、この歪み補正処理を行った処理画像から表示部３に出力するための表示映像を作成する。 As shown in step S12, the signal processing unit 22 takes out the captured image temporarily stored in step S1 from the video memory 23. The signal processing unit 22 performs distortion correction processing on the captured image based on data stored in the nonvolatile memory 24. Then, the signal processing unit 22 creates a display video to be output to the display unit 3 from the processed image that has been subjected to the distortion correction processing.
次に、ステップＳ１３に示すように、信号処理部２２は、不揮発性メモリ２４から読み出したガイドライン等のグラフィックをステップＳ２の表示映像に重畳する。 Next, as shown in step S13, the signal processing unit 22 superimposes a graphic such as a guideline read from the nonvolatile memory 24 on the display image in step S2.
次に、ステップＳ１４に示すように、信号処理部２２は、センサ４の各ソナーのうち接近物を検知したソナーが検知可能な領域を三次元形状のグラフィックでステップＳ１２の表示映像に重畳する。特に、信号処理部２２は、接近物を検知したソナーについてのみ接近物を検知可能な領域を三次元形状のグラフィックでステップＳ１２の表示映像に重畳する。 Next, as shown in step S <b> 14, the signal processing unit 22 superimposes a region that can be detected by the sonar that detected the approaching object among the sonars of the sensor 4 on the display image in step S <b> 12 with a three-dimensional graphic. In particular, the signal processing unit 22 superimposes a region where an approaching object can be detected only on the sonar that has detected the approaching object on the display image in step S12 with a three-dimensional graphic.
次に、ステップＳ１５に示すように、信号処理部２２は、表示映像にステップＳ１３とステップＳ１４において重畳した結果の重畳映像をＤＡコンバータ２６に出力する。表示部３は、ＤＡコンバータ２６から入力されたこの重畳映像を表示する。 Next, as shown in step S <b> 15, the signal processing unit 22 outputs to the DA converter 26 the superimposed video that is the result of superimposing the display video in steps S <b> 13 and S <b> 14. The display unit 3 displays the superimposed video input from the DA converter 26.
次に、ステップＳ１４で重畳されるグラフィックの形状について説明する。 Next, the graphic shape superimposed in step S14 will be described.
図４は、センサ４の検知可能な領域が表示用のグラフィックとして表された状態を説明する図である。図４の左方には、センサ４の各ソナーのうち接近物を検知したソナーが実空間上で検知可能な領域が三次元形状で示されている。この実空間上で検知可能な領域は、図４の右方に示されるように、表示部３で表示可能な三次元形状のグラフィックに変換
されている。ステップＳ１２で撮像画像が表示部３で表示可能な表示映像に変換されると、表示映像の距離や画角が実空間上の距離や画角と異なってくる。この変換にあわせて、ソナーが実空間上で検知可能な領域の三次元形状も表示用のグラフィックに変換されている。この表示用のグラフィックは、予め、不揮発性メモリ２４に記憶されている。
FIG. 4 is a diagram for explaining a state in which an area detectable by the sensor 4 is represented as a display graphic. On the left side of FIG. 4, a region where a sonar that detects an approaching object among the sonars of the sensor 4 can be detected in real space is shown in a three-dimensional shape. The area that can be detected in the real space is converted into a three-dimensional graphic that can be displayed on the display unit 3, as shown on the right side of FIG. When the captured image is converted into a display image that can be displayed on the display unit 3 in step S12, the distance and angle of view of the display image become different from the distance and angle of view in real space. Along with this conversion, the three-dimensional shape of the area that the sonar can detect in real space is also converted into a display graphic. This display graphic is stored in advance in the nonvolatile memory 24.
また、センサ４のソナーが接近物を検知したとき、接近物とソナーとの距離に応じて信号処理部２２が重畳する表示用のグラフィックについて説明する。図５は、信号処理部２２が接近物との距離に応じて重畳する表示用のグラフィックを説明する図である。図５に示すように、センサ４のソナーが接近物を検知したとき、センサ４のソナーが接近物を検知した距離に応じて、信号処理部２２は、三次元形状の表示用のグラフィック５１、５２、５３のうちから一のグラフィックを不揮発性メモリ２４から読み出す。例えば、接近物が第１の距離指標５４と第２の距離指標５５の間に位置するとき、信号処理部２２は、グラフィック５１を不揮発性メモリ２４から読み出す。接近物が第２の距離指標５５と第３の距離指標５６の間に位置するとき、信号処理部２２は、グラフィック５２を不揮発性メモリ２４から読み出す。接近物が第３の距離指標５６よりも自車両側に位置するとき、信号処理部２２は、グラフィック５３を不揮発性メモリ２４から読み出す。信号処理部２２は、このように接近物とソナーとの距離に応じて複数のグラフィックの中から選択した一のグラフィックを表示映像に重畳する。 Further, a display graphic that the signal processing unit 22 superimposes according to the distance between the approaching object and the sonar when the sonar of the sensor 4 detects the approaching object will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating a display graphic that the signal processing unit 22 superimposes according to the distance to the approaching object. As shown in FIG. 5, when the sonar of the sensor 4 detects an approaching object, the signal processing unit 22 displays the three-dimensional display graphic 51 according to the distance detected by the sonar of the sensor 4. One graphic of 52 and 53 is read from the nonvolatile memory 24. For example, when the approaching object is located between the first distance index 54 and the second distance index 55, the signal processing unit 22 reads the graphic 51 from the nonvolatile memory 24. When the approaching object is located between the second distance index 55 and the third distance index 56, the signal processing unit 22 reads the graphic 52 from the nonvolatile memory 24. When the approaching object is located closer to the host vehicle than the third distance index 56, the signal processing unit 22 reads the graphic 53 from the nonvolatile memory 24. The signal processing unit 22 thus superimposes one graphic selected from a plurality of graphics on the display image according to the distance between the approaching object and the sonar.
次に、センサ４が検知可能な領域を信号処理部２２が表示映像に重畳した重畳映像について説明する。図６は、表示部３にセンサ４が検知可能な領域を重畳する前の状態を説明する図である。図７は、表示部３にセンサが検知可能な領域を重畳した後の状態を説明する図である。図８は、表示部３にセンサ４が検知可能な領域を表示した一例を示す図である。 Next, a description will be given of the superimposed video in which the signal processing unit 22 superimposes the region that can be detected by the sensor 4 on the display video. FIG. 6 is a diagram for explaining a state before a region that can be detected by the sensor 4 is superimposed on the display unit 3. FIG. 7 is a diagram for explaining a state after an area that can be detected by the sensor is superimposed on the display unit 3. FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which an area that can be detected by the sensor 4 is displayed on the display unit 3.
図６に示すように、センサ４の各ソナーがいずれも接近物を検知していない状態で後退しているとき、表示部３には、表示映像とともに、ステップＳ１３で重畳されたガイドライン６１が表示される。図７に示すように、センサ４の１つのソナーが接近物７２を検知した場合、表示部３には、表示映像、ステップＳ１３で重畳されたガイドライン７１とともに、接近物を検知したソナーが検知可能な領域を三次元形状で表したグラフィック７３が表示される。また、図８に示すように、表示部３には、接近物を検知したソナーが検知可能な領域を三次元形状で表したグラフィック８１が重畳された表示映像８２が表示されている。グラフィック８１は、距離に応じた第１〜第３の領域８１ａ〜ｃで構成されている。自車両の後退によってソナーが接近物を検知した位置が変化すると、グラフィック８１も変化する。例えば、第１の領域８１ａ内にある接近物が、第２の領域８１ｂに位置するとき、グラフィック８１は、第２の領域８１ｂ、第３の領域８１ｃによって構成される。第１の領域８１ａ内にある接近物が、第３の領域８１ｃ内に位置するとき、グラフィック８１は、第３の領域８１ｃによって構成される。このように、信号処理部２２が、接近物を検知したソナーが検知可能な領域を三次元形状で表したグラフィック８１を表示映像８２に重畳した表示データを作成して表示部３に出力することによって、ユーザは、三次元形状の接近物をソナーで検知可能か否かを直感的に判断できる。例えば、三次元形状のグラフィック８１の領域内に接近物が位置するが、グラフィック８１の領域からはみ出した接近物の部分があるか否かを確認することができる。 As shown in FIG. 6, when each sonar of the sensor 4 is retreating without detecting an approaching object, the display unit 3 displays the guideline 61 superimposed in step S13 together with the display image. Is done. As shown in FIG. 7, when one sonar of the sensor 4 detects the approaching object 72, the display unit 3 can detect the sonar that detected the approaching object together with the display image and the guideline 71 superimposed in step S13. A graphic 73 representing a three-dimensional shape of an area is displayed. As shown in FIG. 8, the display unit 3 displays a display image 82 on which a graphic 81 representing a three-dimensional shape of a region that can be detected by a sonar that has detected an approaching object is superimposed. The graphic 81 includes first to third regions 81a to 81c corresponding to the distance. When the position where the sonar detects the approaching object changes due to the backward movement of the host vehicle, the graphic 81 also changes. For example, when an approaching object in the first area 81a is located in the second area 81b, the graphic 81 is configured by the second area 81b and the third area 81c. When an approaching object in the first area 81a is located in the third area 81c, the graphic 81 is constituted by the third area 81c. In this manner, the signal processing unit 22 creates display data in which the graphic 81 representing the area that can be detected by the sonar that has detected the approaching object in a three-dimensional shape is superimposed on the display video 82 and outputs the display data to the display unit 3. Thus, the user can intuitively determine whether or not a three-dimensional approaching object can be detected by the sonar. For example, although an approaching object is located in the area of the three-dimensional graphic 81, it can be confirmed whether or not there is an approaching object part that protrudes from the area of the graphic 81.
また、表示部３には、さらに、接近物を検知したソナーの検知領域を二次元形状で表したグラフィック８３が表示されている。この二次元形状のグラフィック８３は、自車両８４を側方から見たときにソナーが接近物を検知可能な領域８４を二次元形状で示したものである。グラフィック８４は、距離に応じた第１〜第３の領域８４ａ〜ｃで構成されている。この第１〜第３の領域８４ａ〜ｃは、グラフィック８１の第１〜第３の領域８１ａ〜ｃにそれぞれ対応する。したがって、自車両の後退によってソナーが接近物を検知した位
置が変化すると、グラフィック８１と同様にグラフィック８４も変化する。例えば、第１の領域８１ａ内にある接近物が、第２の領域８１ｂに位置するとき、グラフィック８４は、第２の領域８４ｂ、第３の領域８４ｃによって構成される。第１の領域８１ａ内にある接近物が、第３の領域８１ｃ内に位置するとき、グラフィック８４は、第３の領域８４ｃによって構成される。なお、この二次元形状のグラフィック８３は、ソナーと接近物との距離を示す距離指標８５をさらに含んでいてもよい。
Further, the display unit 3 further displays a graphic 83 that represents a detection region of a sonar that has detected an approaching object in a two-dimensional shape. This two-dimensional graphic 83 shows the area 84 in which the sonar can detect an approaching object in a two-dimensional shape when the host vehicle 84 is viewed from the side. The graphic 84 includes first to third regions 84a to 84c corresponding to the distance. The first to third regions 84a to 84c correspond to the first to third regions 81a to 81c of the graphic 81, respectively. Therefore, when the position where the sonar detects the approaching object changes due to the backward movement of the host vehicle, the graphic 84 changes as well as the graphic 81. For example, when an approaching object in the first area 81a is located in the second area 81b, the graphic 84 is constituted by the second area 84b and the third area 84c. When an approaching object in the first area 81a is located in the third area 81c, the graphic 84 is constituted by the third area 84c. The two-dimensional graphic 83 may further include a distance index 85 indicating the distance between the sonar and the approaching object.
以上のように、本発明によれば、センサ４が三次元的にどの領域で接近物を検知したかをユーザが直感的に判断することができる。 As described above, according to the present invention, the user can intuitively determine in which region the sensor 4 has detected an approaching object in three dimensions.
本発明は車両を後退させる際に、センサが三次元的にどの領域で接近物を検知したかをユーザが直感的に判断するのに有用である。 The present invention is useful for the user to intuitively determine in which region the sensor has detected an approaching object in three dimensions when the vehicle is moved backward.
１ カメラ
２ 画像処理ユニット
３ 表示部
４ センサ
1 Camera 2 Image processing unit 3 Display unit 4 Sensor
Claims (4)
自車両後方の接近物を検知するセンサと、
このセンサから取得した情報に基づいて前記カメラが撮像した撮像画像にグラフィックを重畳する画像処理ユニットと、
この画像処理ユニットによってグラフィックが重畳された撮像画像を表示する表示手段とを備え、
前記画像処理ユニットは、前記センサが自車両後方の接近物を検知した場合に、前記センサが接近物を検知可能な領域を三次元形状で前記カメラが撮像した撮像画像に重畳することを特徴とする表示装置。 A camera that captures the back of the vehicle,
A sensor for detecting an approaching object behind the host vehicle;
An image processing unit that superimposes a graphic on a captured image captured by the camera based on information acquired from the sensor;
Display means for displaying a captured image on which a graphic is superimposed by the image processing unit,
When the sensor detects an approaching object behind the host vehicle, the image processing unit superimposes an area where the sensor can detect the approaching object on a captured image captured by the camera in a three-dimensional shape. Display device.
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