JP2012038229A

JP2012038229A - ドライブレコーダー

Info

Publication number: JP2012038229A
Application number: JP2010179987A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Yonezawa; 友浩米澤; Hiroshi Watanabe; 浩渡辺; Ichiro Kurihara; 一郎栗原; Shuji Kozai; 周二香西
Original assignee: Kantatsu Co Ltd
Current assignee: Kantatsu Co Ltd
Priority date: 2010-08-11
Filing date: 2010-08-11
Publication date: 2012-02-23

Abstract

【課題】２台以上の監視カメラの映像から被写体（障害物）との距離や相対速度を検出し、この距離または／及び相対速度をトリガとして衝突事故や衝突事故に繋がる急接近時の画像を確実に保存することができるようにする。
【解決手段】第１〜第４の監視カメラ５〜８で撮影される映像を画像圧縮手段１０によって例えば１／３０秒毎（３０ｆｐｓ）の間隔でメモリ１４に連続的に記憶する。画像処理エンジン１３は車両に接近してくる被写体（障害物）があると、その被写体（障害物）の距離及び距離の変化に基づいて被写体（障害物）の相対速度を計算し、設定された閾値、例えば、相対速度が時速３０ｋｍを超えると、通常時の例えば１／３０秒から１／６０秒にフレームレートを可変してメモリ１４に記憶する。そのまま被写体（障害物）が車両に衝突した場合、被写体速度情報及び被写体距離情報と共に取り外し可能な記憶媒体４に自動的に転送する。
【選択図】図２

Description

本発明は、自車両と他車両との相対的な車間距離情報を検出して、車両や歩行者（障害物）との衝突事故あるいは事故につながりそうな急接近時の画像を確実に記録するドライブレコーダーに関する。

近年、車両走行時の映像を記録し、衝突事故や障害物との異常接近時の証拠等として利用したり事故原因の解析や事故予防の分析データとして利用されるドライブレコーダーが実用化されている。この種のドライブレコーダーとして、例えば特許文献１には、車両前方を撮影する監視カメラと、車両情報検知センサ（例えば加速度センサなど）と、前記監視カメラからの映像情報及び前記車両情報検知センサからの車両情報を記録する記憶媒体を備え、車両情報検知センサによって衝突事故の衝撃及び衝突事故に繋がり得る車両の急激な加速度の変化（ヒヤリハット）あるいはこれらの予兆を検知したとき、これをトリガとして、トリガ前後の一定期間の画像データと車両情報とを記憶するドライブレコーダーが知られている。

また、特許文献２には、自車の少なくとも前方を撮像し、画像データを生成する撮像手段と、レーダー測位部によって計位した自車の前方車両との車間距離を算出する車間距離算出手段と、前方車両との車間距離に基づき前方車両の挙動に異常があるか否かを判定する判定手段と、異常があると判定されたとき、画像データを記録手段に記録する記録制御手段とを有する走行状態記録装置が開示されている。さらに、特許文献３には、車両の走行方向に送信波を所定の検知角度で走査しながら前方車両までの距離を計測するとともに、車両の前方方向をカメラにより撮像し、そのカメラで撮像した前方車両に取付けられたナンバープレートの画像から前方車両のナンバープレートまでの距離を算出するドライブレコーダーが開示されている。

特開２０１０−７９８２５号公報特開２００６−３４７４９３号公報特開２００２−１２２６７０号公報

ところで、この種のドライブレコーダーは、車両走行時の映像を記憶することから、映像データは音声等と比較してデータ量が多く、記憶媒体に記憶する映像の全てのフレームレート（１秒間あたりに表示するフレームの数）を高く設定すると、記憶媒体の容量不足を引き起こす。このため、一般にこの種のドライブレコーダーにおいて、記憶媒体に保存される映像のフレームレートとして、高く設定させているものでも１／３０秒毎（３０ｆｐｓ）程度である。したがって、動きの激しい高速での衝突事故などにおいて衝突した瞬間の画像が記憶されず、衝突前後の画像しか記憶されないことが起こり得る。これでは、正確な情報の記憶というドライブレコーダー本来の目的を達成することができない面がある。

これを解決するためには、記憶媒体の容量を節約しながらも衝突時などにおける重要な画像を取得する方法として、例えば、通常時の映像はフレームレートを１／３０秒毎（３０ｆｐｓ）程度の低い設定とし、記憶を開始するトリガを基点として衝突時の映像に関してフレームレートを例えば１／５０秒毎（５０ｆｐｓ）或いはそれ以下に短くするように可変することが考えられる。しかし、特許文献１のように、加速度センサなどの車両情報検知センサからの信号をトリガとして画像を記憶するドライブレコーダーにおいては衝突若しくは衝突に繋がるような急接近のみをトリガとして判定することが困難であり、衝突前のヒヤリハットあるはヒヤリハットの前段階である予兆信号をトリガとして映像のフレームレートを可変せざるを得ない。このため、記憶媒体に記憶する１件あたりの記録画像の枚数が増えることとなり、記憶媒体への記録可能な件数が減少する。容量一杯に記録された記憶媒体は、新しい記憶媒体と交換されなければならないが、自動車運転者に対して頻繁な記憶媒体の交換を要求することは避けなければならない。更に、複数の記憶媒体を管理することも煩雑である。また１件あたりの記録枚数を単純に大きくすると、記録データが非常に大きくなり、その後の衝突解析に多大の時間を要する、という課題を有している。

一方、特許文献２や特許文献３のように、自車両と前方車両との車間距離を取得し、その車間距離が所定の閾値を下回った場合、これをトリガとすれば、衝突若しくは衝突に繋がるような急接近であるか否かの判定は容易となる。しかし、特許文献２のような距離センサとして用いるレーザレーダは、検出する距離に関わらず精度が一定であるため、検出する距離が短いほど誤差が大きいことが知られており、衝突事故や衝突事故に繋がる急接近時用としてのセンサ精度が十分でない。他方、特許文献３は、前方車両のナンバープレートの画像に基づいて車間距離を検出する構成のため、例えば、車両事故以外の物損事故や人身事故などの車両以外の障害物に対してのセンサ精度に問題が残る。

本発明は、前述した事情に鑑み、少なくとも２台以上の監視カメラからの映像から被写体との距離と相対速度を検出し、この距離または／及び相対速度をトリガとして衝突事故や衝突事故に繋がる急接近時の画像のフレームレートを変えることによって、記憶媒体の容量を節約しながらも重要な映像のみを確実に記憶することができるドライブレコーダーを提供することを目的とする。

請求項１の発明に係るドライブレコーダーは、少なくとも２台以上の監視カメラを備え、前記２台以上の監視カメラのうち、２台の監視カメラで取得した画像から視差を検出することによって、前記画像内の被写体までの距離を計測すると共に、前記被写体の速度を計測する画像処理エンジンと、前記２台の監視カメラのうち、少なくとも１台のカメラによって得られた画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記録する為のメモリと、前記少なくとも１台のカメラによって得られた画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記憶し、持ち出し可能な記憶媒体とを備え、前記被写体までの距離及び前記被写体の速度の双方、又はいずれか一方が予め設定した閾値を超えた場合、前記メモリへの情報記憶間隔を短くすることを特徴とする。

請求項１の発明に係るドライブレコーダーによれば、２つ以上の監視カメラで連続的に撮影すると共に、その２台以上の監視カメラのうち、２台の監視カメラによって得られた画像から被写体の輪郭を抽出し、抽出した前記被写体の輪郭の位置の差から、前記各監視カメラ間の視差を検出してその視差から前記被写体までの距離を被写体距離情報として連続的に計算するとともに、被写体との相対速度を計測し、その被写体距離情報と被写体速度情報及び前記監視カメラからの映像情報を連続的にメモリに記録する。前記被写体速度情報及び前記被写体速度情報の双方、又はいずれか一方が予め設定した閾値を超えた場合、前記メモリへの監視カメラの画像取込間隔を短縮して、前記映像情報、前記被写体距離情報、被写体速度情報を連続的に記録し、衝突が発生したと判定した場合、前記メモリに記憶された前記映像情報、前記被写体距離情報、前記被写体速度情報を取り外し可能な記憶媒体に自動的に転送する。

請求項２の発明に係るドライブレコーダーは、第１の監視カメラと、第２の監視カメラと、前記第１の監視カメラで取得した画像と、前記第２の監視カメラで取得した画像とから視差を検出することによって、前記画像内の被写体までの距離を計測すると共に、前記被写体の速度を計測する画像処理エンジンと、前記第１の監視カメラで取得した画像、前記第２の監視カメラで取得した画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記録する為のメモリと、前記第１の監視カメラで取得した画像、前記第２の監視カメラで取得した画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記憶し、持ち出し可能な記憶媒体とを備え、前記被写体までの距離及び前記被写体の速度の双方、又はいずれか一方が予め設定した閾値を超えた場合、前記メモリへの情報記憶間隔を短くすることを特徴とする。

請求項２の発明に係るドライブレコーダーによれば、第１及び第２の監視カメラによって得られた画像から被写体の輪郭を抽出し、抽出した前記被写体の輪郭の位置の差から、前記各監視カメラ間の視差を検出してその視差から前記被写体までの距離を、被写体距離情報として連続的に計算するとともに、被写体との相対速度を計測し、その被写体距離情報及び被写体速度情報と前記監視カメラからの映像情報を連続的にメモリに記録する。前記被写体速度情報及び前記被写体速度情報の双方、又はいずれか一方が予め設定した閾値を超えた場合、前記メモリへの監視カメラの画像取込間隔を短縮して、前記映像情報、前記被写体距離情報、被写体速度情報を連続的に記録し、衝突が発生したと判定した場合、前記メモリに記憶された前記映像情報、前記被写体距離情報、前記被写体速度情報を取り外し可能な記憶媒体に自動的に転送する。

本発明によれば、監視カメラで撮影される映像を解析し、車両に接近してくる被写体（障害物）があると、ドライブレコーダーは少なくとも２台の監視カメラの画像から接近する被写体（障害物）の距離を計測し、かつその距離の変化からその被写体（障害物）の相対速度を計算する。この被写体速度情報及び前記被写体速度情報の双方、又はいずれか一方が予め設定された閾値、例えば、被写体（障害物）との相対速度が時速３０ｋｍを超えると、データ保存の間隔は例えば通常時の１／３０秒から１／６０秒に短縮される。そのまま被写体（障害物）に衝突した場合、衝突の瞬間の映像は、取り外し可能な記憶媒体に短縮された間隔で記録され、かつ、その被写体（障害物）の速度情報及び距離情報が取り外し可能な記憶媒体に記憶され、事故の分析をより詳細に行うことが可能である。

本発明の実施例１を示すドライブレコーダーの外観を示す図である。同上、ドライブレコーダーの電気的構成を示すブロック図である。本発明の実施例２を示すドライブレコーダーの外観を示す図である。同上、ドライブレコーダーの電気的構成を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施例１について説明する。

図１は、本実施例に係るドライブレコーダー１の基本的な構成を示しており、同図において、ドライブレコーダー１は、カメラ部２及びドライブレコーダー本体３とからなる。なお、図１では、カメラ部２と、ドライブレコーダー本体３とは分離型であるが、一体型であっても構わない。

ドライブレコーダー本体３には、取り外し可能な記憶媒体４が装着される。記憶媒体４は、好ましくはカード状の記憶媒体（即ちメモリーカード）である。最近では、このようなメモリーカードとして、記憶容量が１０数ＧＢ程度のフラッシュメモリが、比較的廉価に利用することが出来る。

図２は、ドライブレコーダー１の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダー１のカメラ部２は、第１の監視カメラ５、第２の監視カメラ６、第３の監視カメラ７、第４の監視カメラ８を有する。第１の監視カメラ５及び第２の監視カメラ６は車両の前方を、第３の監視カメラ７及び第４の監視カメラ８は車両の後方を監視する。

ドライブレコーダー本体３は、第１〜第４の監視カメラ５、６、７、８からの画像情報をデジタル画像情報に変換するＡＤ変換器９と、デジタル画像情報をＭＰＥＧ等の画像圧縮標準に従って処理する画像圧縮手段１０と、ドライブレコーダー用プログラムが記録されたＲＯＭ１１と、作業領域として使用されるＲＡＭ１２と、画像処理エンジン１３と、映像情報、被写体距離情報、被写体速度情報を記憶するメモリ１４と、制御回路（ＣＰＵ）１５を有し、これらはデータバス２０に接続されている。

制御回路（ＣＰＵ）１５は、画像圧縮手段１０からの画像情報、画像処理エンジン１３からの被写体速度情報及び被写体距離情報を受け取り、ドライブレコーダー１の各構成要素を制御して、記憶媒体（フラッシュメモリ）４に対して記録するデータを生成する。

前記第１の監視カメラ５と第２の監視カメラ６及び第３の監視カメラ７及び第４の監視カメラ８で撮影される映像は、画像圧縮手段１０によって例えば１／３０秒毎（３０ｆｐｓ）のフレームレートでメモリ１４に連続的に記憶されるとともに、画像圧縮手段１０からの画像情報は画像処理エンジン１３に送られ、第１及び第２の監視カメラ５，６で車両の前方から接近してくる被写体（障害物）があると、ドライブレコーダー１は第１及び第２の監視カメラ５，６の画像から前記被写体（障害物）の距離を計測し、かつその距離の変化から前記被写体（障害物）の相対速度を計算する。前記被写体（障害物）の相対速度が設定された閾値、例えば、時速３０ｋｍを超えると、データ保存の間隔は例えば通常時の１／３０秒から１／６０秒に短縮される。そのまま前記被写体（障害物）が衝突した場合、衝突の瞬間の映像は、取り外し可能な記憶媒体（フラッシュメモリ）４に短縮された間隔で記録されるとともに、被写体速度情報及び被写体距離情報が記憶媒体４に記憶される。これにより、記憶媒体４には短縮された間隔で画像が取り込まれ、高速走行での衝突事故など動きの激しい被写体（障害物）であっても衝突時の鮮明な画像が確実に記憶媒体４に記憶される為、事故の分析をより詳細に行うことが可能である。

また、車両後方を監視する第３及び第４の監視カメラ７，８からの画像情報についても画像処理エンジン１３によって車両後方から接近してくる被写体（障害物）の相対速度を計算し、設定された閾値、例えば、時速３０ｋｍを超えると、データ保存の間隔は通常時の１／３０秒から１／６０秒に短縮して記憶媒体４に記録される。これにより、前記第１及び第２の監視カメラ５，６と同様、車両後方の追突事故などにおいても記憶媒体４に短縮された間隔で画像が取り込まれる。なお、この場合、車両の前方を監視する第１及び第２の監視カメラ５，６による距離及び速度の計測と、車両の後方を監視する第１及び第２の監視カメラ７，８による距離及び速度の計測は並行して行われ、前方又は後方、あるいはその両方で設定された閾値を越えると、データ保存の間隔が短縮される。

なお、本実施例において、車両の前方と後方を監視する第１〜第４の監視カメラ５，６，７，８を配置して例を示したが、車両の右側面に第５、第６の監視カメラを配置し、車両の左側面に第７、第８の監視カメラをそれぞれ配置し、被写体（障害物）の方位に応じて、前記被写体（障害物）を撮影するのに最適な位置にある２台のカメラの画像情報から、位置情報及び速度情報を計算する処理を行ってもよい。また複数組の２台のカメラから位置情報及び速度情報を計算し、特定のカメラの画像取込に支障が生じた場合のフェイルセーフとすることも出来る。このように、車両の周囲に複数の監視カメラを配置すれば車両のあらゆる方向からの衝突事故にも対処可能である。

図３は、本発明の実施例２を示しており、本実施例においては、第１の監視カメラ２５及び第２の監視カメラ２６を車両の前部に配置し、これら第１の監視カメラ２５及び第２の監視カメラ２６によって車両の前方のみを撮影する点において実施例１と異なる。

すなわち、本実施例のドライブレコーダー２１は、カメラ部２２及びドライブレコーダー本体２３とからなる。図３では、カメラ部２２と、ドライブレコーダー本体２３とは分離型であるが、一体型であっても構わない。

ドライブレコーダー本体２３には、取り外し可能な記憶媒体２４が装着される。記憶媒体２４は、好ましくはカード状の記憶媒体（即ちメモリーカード）である。最近では、このようなメモリーカードとして、記憶容量が１０数ＧＢ程度のフラッシュメモリが、比較的廉価に利用することが出来る。

図４は、図３のドライブレコーダー２１の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダー２１のカメラ部２２は、第１の前方監視カメラ２５及び第２の前方監視カメラ２６とを有する。

ドライブレコーダー本体２３は、車両の前方を撮影する第１及び第２の監視カメラ２５，２６からの画像情報をデジタル画像情報に変換するＡＤ変換器２７と、デジタル画像情報をＭＰＥＧ等の画像圧縮標準に従って処理する画像圧縮手段２９と、ドライブレコーダー用プログラムが記録されたＲＯＭ３１と、作業領域として使用されるＲＡＭ３２と、画像処理エンジン３３と、映像情報、車両情報、被写体距離情報、被写体速度情報を記憶するメモリ３４と、制御回路（ＣＰＵ）３５を有する。これらはデータバス４０に接続されている。

制御回路（ＣＰＵ）３５は、画像圧縮手段２９からの画像情報、画像処理エンジン３３からの被写体速度情報及び被写体距離情報を受け取り、ドライブレコーダー２１の各構成要素を制御して、記憶媒体（フラッシュメモリ）２４に対して記録するデータを生成する。

以上のように構成させる本実施例においては、実施例１と同様、車両の前方から接近してくる被写体（障害物）があると、ドライブレコーダー２１は第１の監視カメラ２５、第２の監視カメラ２６の画像から前記被写体（障害物）の距離を計測し、かつその距離の変化から前記被写体（障害物）の相対速度を計算する。前記被写体（障害物）の相対速度が、例えば設定された閾値の時速３０ｋｍを超えると、データ保存の間隔は通常時の１／３０秒から１／６０秒に短縮される。そのまま前記被写体（障害物）が車両に衝突した場合、衝突の瞬間の映像は、短縮された間隔で記録されている為、事故の分析をより詳細に行うことが可能である。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、前記ドライブレコーダーにおいては、衝突・ヒヤリハット事例を引き起こす可能性のある比較的軽微な急加速、急減速などを検出する為に、車両情報センサを付加しても構わない。車両情報センサは、加速度センサ、車速センサ、衝突センサ、接触センサ、接近センサ、操舵角センサ、ステアリング状態センサ、ブレーキ圧力センサ、ヨーレートセンサ、エアバックセンサの中から選択された任意のセンサであってよい。また、車両に搭載する監視カメラの台数は、車両の大きさなどに応じて８台以上搭載する構成であってもよい。また、前記実施例では、データ保存の間隔を可変するトリガとして被写体との相対速度を例示したが被写体（障害物）との距離をトリガとしてもよい。

１，２１ドライブレコーダー
２，２２カメラ部
３，２３ドライブレコーダー本体
４，２４記憶媒体
５，２５第１の監視カメラ
６，２６第２の監視カメラ
７第３の監視カメラ
８第４の監視カメラ
９，２７Ａ／Ｄ変換器
１０，２９画像圧縮手段
１３，３３画像処理エンジン
１４，３４メモリ

Claims

少なくとも２台以上の監視カメラを備え、前記２台以上の監視カメラのうち、２台の監視カメラで取得した画像から視差を検出することによって、前記画像内の被写体までの距離を計測すると共に、前記被写体の速度を計測する画像処理エンジンと、前記２台の監視カメラのうち、少なくとも１台のカメラによって得られた画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記録する為のメモリと、前記少なくとも１台のカメラによって得られた画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記憶し、持ち出し可能な記憶媒体とを備え、前記被写体までの距離及び前記被写体の速度の双方、又はいずれか一方が予め設定した閾値を超えた場合、前記メモリへの情報記憶間隔を短くすることを特徴とするドライブレコーダー。
第１の監視カメラと、第２の監視カメラと、前記第１の監視カメラで取得した画像と、前記第２の監視カメラで取得した画像とから視差を検出することによって、前記画像内の被写体までの距離を計測すると共に、前記被写体の速度を計測する画像処理エンジンと、前記第１の監視カメラで取得した画像、前記第２の監視カメラで取得した画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記録する為のメモリと、前記第１の監視カメラで取得した画像、前記第2の監視カメラで取得した画像、前記被写体までの距離情報、前記被写体の速度情報を記憶し、持ち出し可能な記憶媒体とを備え、前記被写体までの距離及び前記被写体の速度の双方、又はいずれか一方が予め設定した閾値を超えた場合、前記メモリへの情報記憶間隔を短くすることを特徴とするドライブレコーダー。