JP2012035065A - 関節駆動式手術器具 - Google Patents

Abstract

【課題】信頼性が高く安全な関節駆動機構を備えた小径の関節駆動式手術器具を提供する。
【解決手段】ルーメンと、ルーメン近位端に固定されアクチューエータを含むハンドピースと、ルーメン遠位端に可動に取り付けられた近位端を有する近位関節駆動部と、アクチュエータからルーメン内を通って近位関節駆動部内へ延びる作動ケーブルと、近位関節駆動部近位端に設けた近位部ナックル、ルーメン遠位端に設けたルーメンナックル及び近位ヒンジピン周りに設けた近位ヒンジピンナックルを含む近位ナックルアッセンブリを備えたケーブルルーターと有する関節駆動式手術器具であって、作動ケーブルは、近位関節駆動部がルーメンに対して略平行であるとき、近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位ヒンジピンナックルに当接して曲げられる。
【選択図】図４

Description

本発明は、腹腔鏡手術器具に関し、より具体的には関節駆動可能なツール端部を備えた関節駆動式手術器具に関する。

外科的手術は、侵襲度の最も低い方法で行なわれるようになってきている。このため、医学的または外科的処置用の関節駆動可能な遠位端を有する管部を一般に備える腹腔鏡手術器具は、そのような医療用ツールを挿入するために必要とされる切開部が他の方法に比べ概して小さいことから、広く用いられている。腹腔鏡下手術によれば、切開部が開腹・開胸手術に比べて相対的に小さくなるので、患者は、一般に、治癒期間が短くなり、合併症にかかることが往々にして少なくなる。従来の関節駆動式手術器具は、外科医に対しより安全かつより自然な感覚を与える機構（手法）を提供するために、より自然なフィードバックを与え、外科医の自然な手指の動きを模倣するように設計されている。

従来の関節駆動式手術器具は、その複雑な内部構造に起因して、挿入部（例えばルーメン、ステムまたはチューブ）の外径が１０ｍｍまたはそれ以上となっていた。挿入部外径が１０ｍｍ以上であっても本質的には腹腔鏡手術器具であるから当然開腹・開胸手術よりも小さな切開で済むが、腹腔鏡手術による合併症のリスクをさらに低減すべく、例えば挿入部外径を５ｍｍまたはそれ以下にすることで、腹腔鏡下切開をより小さくかつより少なくしたい。このような小型の手術器具を提供するにあたり、その内部構成要素は、該器具に合わせて数とサイズを削減する必要があるが、それでも手術を確実に遂行するのに十分堅牢でなければならない。

図９は、従来の関節駆動式手術器具９１０の模式断面図を示している。関節駆動式手術器具９１０は、端部９１４に連結された空洞のルーメン９１２を有している。端部９１４は、ナックル（節）と呼ばれるジョイント９１８により、該ルーメン９１２に対して回動自在に結合されている。これらルーメン９１２と端部９１４内には、ケーブル９２２が通されている。ケーブル９２２の一端部は端部９１４の遠位部に接続され、他端部はトリガー（不図示）に接続されている。このトリガーの作動でケーブル９２２に張力が発生し、その力が端部９１４をナックル９１８にてルーメン９１２に対し相対的に回動させる。端部９１４とルーメン９１２が図示のように９０°の角度で曲がっている状態では、ケーブル９２２が関節駆動式手術器具９１０の外に露出して損傷や障害を受けやすくなり、それによって患者を傷つけるおそれがある。さらに、そのように端部９１４とルーメン９１２が９０°の角度で曲がっている状態では、ケーブル９２２が端部９１４及びルーメン９１２の端部にそれぞれ形成されている鋭角部９１４E、９１２E上で引き摺られ、それによって該ケーブルが磨耗及び障害を受けやすくなり、延いては患者を傷つけるリスクがある。

手術器具に関する別の従来技術によれば、ナックル部にポリマー（高分子化合物）を使用することが提案されているが、そのようなポリマーの耐用期間は非常に短い。また、ロボット手術器具に関する別の従来技術によれば、ボール又はローラーベアリングを用いたマイクロシーブを使用しているが、このような構成ではコストがかかり、そして、このような手術器具は、ベアリングの正確性及びケーブルにかかる高負荷のために、限られた回数（例えば１０回）しか再利用できない。

以上のように、小径でありながら信頼性が高く安全な関節駆動式機構を有する関節駆動式手術器具が必要とされている。

本発明は、低侵襲処置中に、外科医の指を模倣する動きや力を用いて、体内の解剖学的構造、血管や臓器の周りで先端をユーザーが操作できる、一方向に間接駆動される５ｍｍの手術器具を提供できることに特徴を有する。このデバイスの特徴により、使い捨て（シングルユース）または再利用可能な多種の先端器具を用いて、関節の戻り運動及び鈍的剥離（切離、刃物を用いずに剥がしたり切ること）が可能になる。

本発明の一態様によれば、近位端と遠位端を備えたルーメン；このルーメンの近位端に固定された、アクチュエータを含むハンドピース；近位端と遠位端を有し、該近位端が記ルーメンの遠位端に、ルーメンの長手方向軸に垂直な方向に延びる近位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた近位関節駆動部；アクチュエータからルーメンを通って近位関節駆動部内に延びる作動ケーブル；及び、近位関節駆動部の近位端の内壁に設けた近位部ナックルと、ルーメンの遠位端の内壁に設けたルーメンナックルと、これら近位部ナックルとルーメンナックルの間に位置し、近位ヒンジピンの周囲に設けた近位ヒンジピンナックルとを有する近位ナックルアッセンブリを備えたケーブルルーター；を備え、近位関節駆動部がルーメンに対して略平行であるとき、作動ケーブルは、近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位ヒンジピンナックルに当接して曲げられることに特徴を有している。

本発明において、近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位ヒンジピンナックルは、近位関節駆動部がルーメンに対して相対的に動いたときに、該ルーメンと近位関節駆動部のなす角度において作動ケーブルがルーメンと近位関節駆動部の領域内に収まるように、作動ケーブルをルーメン及び近位関節駆動部内を通して送るように構成することができる。

また本発明において、作動ケーブルは、ステンレス鋼撚線とすることができる。近位関節駆動部は、近位ヒンジピンを中心にしての移動量がルーメンの長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲に制限されているとよい。

さらに、近位端と遠位端を有し、該近位端が近位関節駆動部の遠位端に、ルーメンの長手方向軸に対して略垂直な方向に延びる遠位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた遠位関節駆動部を備え、ケーブルルーターは、遠位関節駆動部の近位端の内壁に設けた遠位関節駆動部ナックルと、近位関節駆動部の遠位端の内壁に設けた遠位部ナックルと、これら遠位関節駆動部ナックルと遠位部ナックルの間に位置し、遠位ヒンジピンの周囲に設けた遠位ヒンジピンナックルとを有する遠位ナックルアッセンブリを備えることができる。近位関節駆動部及び遠位関節駆動部がルーメンに対して略平行である状態では、作動ケーブルは、遠位関節駆動部ナックル、遠位部ナックル及び遠位ヒンジピンナックルに当接して曲げられる。

近位関節駆動部は、近位ヒンジピンを中心にしての移動量がルーメンの長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲で制限され、遠位関節駆動部は、該遠位関節駆動部の動きがルーメンの長手方向軸に対して０°から１８０°までの範囲で制限されるように、遠位ヒンジピンを中心にしての移動量が近位関節駆動部の長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲で制限されているとよい。

さらに、ハンドピースは、アクチュエータをロックし、該ロック動作に応じて近位関節駆動部の回動をロックする関節駆動ロック手段を備えているとよい。

ハンドピースは、ノーズピース及びハンドルと、このノーズピース及びハンドルのいずれか一つの上に配置され、ノーズピースに対して相対的なハンドルの回転可能位置をロック可能にするハンドル回転解除手段とを備えることができる。

さらに、ルーメン及び近位関節駆動部の外径は約５ｍｍであるとよく、作動ケーブルの外径は約０．０２７インチとする。

また、作動ケーブルは、前記近位関節駆動部をルーメンに対して相対的に回動させる部分で、近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位ヒンジピンナックルに当接して曲折し、ルーメンと略平行な近位関節駆動部へ戻す部分で、近位関節駆動部及びルーメンに対して略平行であるとよい。

作動ケーブルは、第１作動ケーブルと第２作動ケーブルを備えることができる。この場合、第１作動ケーブルは、近位関節駆動部をルーメンに対して相対的に回動させる部分で、近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位ヒンジピンナックルに当接して曲折し、第２作動ケーブルは、ルーメンと略平行な近位関節駆動部へ戻す部分で、近位関節駆動部及びルーメンに対して略平行である。

また、ルーメンの外径は約５ｍｍとすることができ、作動ケーブルの外径は０．０２７インチとする。さらに、近位ヒンジピンナックルは、偏心外周面を有しているとよい。

作動ケーブルに初期張力が加えられている間、近位部ナックル及びルーメンナックルは、該作動ケーブルに、ルーメンの長手方向軸に対して直交する方向で近位ヒンジピンナックルに対抗する力を生じさせることができる。

初期張力をかけた後も引き続き作動ケーブルに張力が加えられている間は、作動ケーブルは、近位ヒンジピンナックルから外れ、該作動ケーブルが近位関節駆動部をルーメンに対して相対的に動かすように近位ヒンジピンナックルに抗する力とは異なる方向に力を生じさせることができる。

本発明の別の態様によれば、近位端と遠位端を有するルーメン；このルーメンの近位端に固定された、アクチュエータを含むハンドピース；近位端と遠位端を有し、該近位端がルーメンの遠位端に、ルーメンの長手方向軸に垂直な方向に延びる近位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた近位関節駆動部；アクチュエータからルーメンを通って近位関節駆動部内に延びる作動ケーブル；及び、近位ヒンジピンを中心にして回転可能で、作動ケーブルが巻かれた近位プーリアッセンブリを備えたケーブルルーター；を備えたことを特徴としている。

作動ケーブルは、近位プーリアッセンブリの周りに約３６０°巻かれているとよい。

近位関節駆動部をルーメンに対して斜めとなる位置へ回動させるために作動ケーブルに張力がかかっている間は、該作動ケーブルが近位プーリアッセンブリに当接して動かされ、該近位プーリアッセンブリを回転させる。

さらに、近位プーリアッセンブリの外周には、作動ケーブルを巻くための螺旋状溝が備えられているとよい。

また、近位端と遠位端を有し、該近位端が近位関節駆動部の遠位端に、ルーメンの長手方向軸に対して略垂直な方向に延びる遠位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた遠位関節駆動部を備え、ケーブルルーターは、さらに、遠位ヒンジピンを中心に回転可能で、作動ケーブルが巻かれた遠位プーリアッセンブリを有する遠位ナックルアッセンブリを備えているとよい。作動ケーブルは、遠位プーリアッセンブリの周りに約３６０°巻かれている。

さらに、遠位プーリアッセンブリの外周には、作動ケーブルを巻くための螺旋状溝を備えることができる。

また、遠位関節駆動部にて作動ケーブルの遠位端に固定されたアジャスターを備えることができる。作動ケーブルは、アクチュエータからルーメン、近位関節駆動部、遠位関節駆動部を通って延び、アクチュエータまで戻る単一のケーブルであって、近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位プーリアッセンブリで曲げられ、近位関節駆動部でルーメンに対して相対的に回動するように設定された作動部と、近位関節駆動部及びルーメンに対して略平行で、該ルーメンと略平行な前記近位関節駆動部まで戻されるリターン部とを備えているとよい。アジャスターは、遠位関節駆動部の遠位端に対する作動ケーブルの動きを防止するように構成できる。

アジャスターはさらに、遠位ヒンジピンと略平行な方向に延び、作動ケーブルの遠位端を前記遠位関節駆動部で曲げるロッキングバーと、遠位関節駆動部に位置し、前記作動ケーブルを前記ロッキングバーに調整自在に当接させることで該作動ケーブルの動きを調節自在に防止するカムバーとを備えることができる。ロッキングバーの外周には、作動ケーブルを通して曲げる螺旋状溝を設けることができる。

さらに、作動ケーブルの作動部とリターン部がルーメンの長手方向軸に対して径方向に傾斜していることができる。

遠位関節駆動部の最も遠位端には、適合する医療ツールを着脱自在とするのがよい。

さらに、近位プーリアッセンブリは近位ヒンジピンを中心に同軸回転可能な第１近位プーリ及び第２近位プーリを備え、作動ケーブルは第１近位プーリに巻かれた作動部と、第２近位プーリに巻かれたリターン部とを備えることができる。この作動ケーブルが作動している間は、作動部が動かされて第１近位プーリを近位ヒンジピンの周りで回転させ、リターン部が動かされて第２近位プーリを近位ヒンジピンの周りで、第１近位プーリの回転方向とは反対側方向に回転させる。

また、近位プーリアッセンブリは近位ヒンジピンの周りを同軸回転可能な第１近位プーリと第２近位プーリを備え、遠位プーリアッセンブリは遠位ヒンジピンの周りを同軸回転可能な第１遠位プーリと第２遠位プーリを備えることができる。作動ケーブルは、第１近位プーリ及び第１遠位プーリに巻かれた作動部と、第２近位プーリ及び第２遠位プーリに巻かれたリターン部とを備えることができる。作動ケーブルの作動中、作動部が動かされて第１近位プーリ及び第１遠位プーリが近位ヒンジピン及び遠位ヒンジピンを中心にして個々に回転し、リターン部が動かされて第２近位プーリ及び第２遠位プーリが近位ヒンジピン及び遠位ヒンジピンを中心にして第１近位プーリ及び第１遠位プーリの回転方向とは反対方向で個々に回転する。

さらに本発明は、方法の態様によれば、近位端と遠位端を備えたルーメン；このルーメンの近位端に固定されたアクチュエータ；近位端と遠位端を有し、該近位端がルーメンの遠位端に、ルーメンの長手方向軸に垂直な方向に延びる近位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた近位関節駆動部；アクチュエータからルーメンを通って近位関節駆動部内に延びる作動ケーブル；及び、近位関節駆動部の近位端の内壁に設けた近位部ナックルと、ルーメンの遠位端の内壁に設けたルーメンナックルと、これら近位部ナックルとルーメンナックルの間に位置し、近位ヒンジピンの周囲に設けた近位ヒンジピンナックルとを有し、近位関節駆動部がルーメンに対して略平行である状態では、作動ケーブルが近位部ナックル、ルーメンナックル及び近位ヒンジピンナックルに当接して曲げられる近位ナックルアッセンブリを備えたケーブルルーター；を備えた関節駆動式手術器具の操作方法であって、アクチュエータを初期駆動させ、作動ケーブルがルーメンの長手方向軸と略直交する方向で近位ヒンジピンナックルに抗する力を発揮するように、該作動ケーブルに近位関節駆動部ナックル及びルーメンナックル上で張力を与えるステップ、この初期駆動に引き続きアクチュエータを駆動させ、作動ケーブルに近位ヒンジピンナックルに抗する力とは異なる方向に力を発揮させて該作動ケーブルを近位部ナックル及びルーメンナックルに触れさせて動かすステップ、及び、近位関節駆動部をルーメンに対して関節駆動させるステップを備えることを特徴としている。

他の典型的な実施形態及び本発明の利点は、本明細書及び添付の図面を検討することにより確認できるであろう。そして、以上の説明は、本発明の範囲を限定するものではない。

本発明によれば、小径であって信頼性が高く安全な関節駆動式手術器具を得ることができる。

本発明の第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させた状態を示す斜視図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す斜視図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す側面断面図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す側断面模式図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の部分的に関節駆動させた状態を示す側断面模式図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させた状態を示す側面断面模式図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す横断面模式斜視図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させてない状態を示す部分横断面かつ側方模式斜視図である。 従来技術による関節駆動式手術器具の関節駆動させた状態を示す部分側面図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す部分側断面模式図である。 同第１実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させた状態を示す、部分側断面模式図である。 本発明の第２実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す、部分斜視図である。 同第２実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す追加の部分斜視図である。 同第２実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示すさらなる部分斜視図である。 同第２実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す、別の部分斜視図である。 同第２実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す、別の部分側断面模式図である。 本発明の一態様による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す斜視図である。 同第２実施形態による関節駆動式手術器具の関節駆動させていない状態を示す横断面模式斜視図である。

以下、図面の記載を参照し、本発明をさらに詳細に説明する。本発明の好ましい実施形態の例を限定しないために、いくつかの図面において類似の要素には同様の符号を付して示してある。

上記観点から、本明細書は、１またはそれ以上の様々な側面、実施形態及び／または特定の機能またはサブコンポーネントによって、具体的には下記のような利点を１以上明らかにすることを目的としている。

ここに示される事項は、一例であって、また、本発明の実施形態の例示の議論のみを目的とするもので、本発明の原理及び概念的な特徴を最も有用で容易に理解できるように示されている。この点に関し、本発明の構造の詳細については本発明の基本的な理解のために必要とされる以上には示していないが、当業者であれば、明細書及び図面から、本発明のいくつかの実施形態がどのようであるか明らかであり、実際に具現化することができる。

ここで、同様の要素について同様の符号を付した図面を参照する。図１−３は、本発明の一実施形態による手術器具（関節駆動式手術器具）１０を示している。この手術器具１０はルーメン１２を含み、このルーメン１２は、手術器具１０の遠位端でハンドピース１６に結合された近位端を有している。近位関節駆動部１４及び遠位関節駆動部１５（以下、ともにリンクと呼ぶ）は、ルーメン１２の遠位端に備えられている。具体的には、遠位リンク１５の近位端は、遠位ナックル２８により、近位リンク１４の遠位端に回動自在に取り付けられていて、近位リンク１４の近位端は、近位ナックル２６により、ルーメン１２の遠位端に回動自在に取り付けられている。ルーメン１２、近位リンク１４及び遠位リンク１５は、総称して、手術器具１０の「挿入部」と呼ぶ。この手術器具１０の挿入部の外径は５ｍｍであることが望ましい。当業者であれば、他の実施形態においては、挿入部の外径を５ｍｍより大きくまたは小さくできることが明らかであろう。

手術器具１０が最大に（完全に、いっぱいに）関節駆動されたときに、近位リンク１４がルーメン１２に対して９０°をなし、遠位リンク１５が近位リンク１４に対して９０°をなし且つルーメン１２に対して１８０°をなすように、各リンク１４、１５は約０°から９０°の範囲で回動自在であることが好ましい。これにより、ほぼ人間の指の動きの範囲に近づく。このようにリンク１４、１５は、一平面内で、手術器具１０の片側のみに回動可能である。二つのリンクが図示されているが、一つのリンクまたは３つ以上のリンクを他の実施形態で用いることは当業者にとって容易である。

本実施形態では、遠位リンク１５の遠位端に、医療用ツールを着脱可能に取り付けるためのチップ取付部３０を備えている。医療用ツールには、キットナー解剖器具やプローブ、シリンジ、他の適切なツールが含まれるがこれに限定されず、再利用可能なタイプであってもシングルユース（使い捨て）であってもよい。

ハンドピース１６は、好ましくは近位リンク１４及び遠位リンク１５の回動する平面と同一平面内で動作するトリガー２４を備えている。このハンドピース１６は、ノーズピース３４に結合されたハンドル３２を含んでいる。また、ハンドピース１６には、押圧されているときハンドル３２が矢印Hに沿って（好ましくは）９０°進む方向に回転することを許容し、開放されたときにハンドル３２をその位置でロックするハンドル回転解除ボール３８が備えられている。ハンドル３２の１８０°回転は左ききまたは右きき操作用に用意されていて、これによって手術器具１０の汎用性を高めている。また、ハンドル３２は安全で快適な操作のためにピストルグリップの構成とすることが望ましいが、他の実施形態ではハンドルを異なる適切な設定にすることができる。

ハンドピース１６は、さらに、リンク１４、１５を、それらの動作範囲内の異なる位置（好ましい実施形態では９つの位置）でロックする関節駆動ロックボタン４０を含んでいる。手術器具１０をロックするには、ユーザーはロックボタン４０を矢印Ｌに沿う方向に押し、ロック解除するには矢印Ｌとは逆の方向に押す。ハンドピース１６は、また、外科手術後の洗浄を容易にする水洗可能なルアー４２を備えており、これによって手術器具１０を再利用される状態にすることができる。ルアー４２は、着脱自在なルアーキャップ４３（図１、２はルアーから外した状態を示している）で覆われている。ルアーキャップ４３は、ルアー４２を覆うことで、望まない物質が手術器具１０に浸入するのを防ぐ。

手術器具１０は、該器具内を通って延びるケーブル４４を備えている。具体的には、ケーブル４４は、トリガー２４に取り付けられ、ルーメン１２、近位リンク１４及び遠位リンク１５を通り、遠位リンク１５の遠位端が固定されている挿入部の内部で片側（すなわち、近位リンク１４及び遠位リンク１５が回動してルーメン１２との間に角度を形成する側）に沿って延びている。ケーブル４４は、それから、図７、図８に示すように、挿入部の内部でもう一方の片側（すなわち、近位リンク１４及び遠位リンク１５が回動してルーメン１２との間に角度を形成する側とは反対側）に沿って戻され、再びトリガー２４に取り付けられている。

ケーブル４４は、トリガー２４から延びて挿入部を通りトリガー２４に戻される一連のシングルケーブルであるか、または、トリガー２４から延びて挿入部を通りトリガー２４に戻される１以上のパーツからなることが好ましい。挿入部内で、近位リンク１４及び遠位リンク１５が回動してルーメン１２との間に角度を形成する側に沿って延びるケーブル４４の部分を「作動部４４Ａ」と呼び、近位リンク１４及び遠位リンク１５が回動してルーメン１２との間に角度を形成する側とはルーメン１２に対して反対側に沿って延びるケーブル４４の部分を「リターン部４４Ｂ」と呼ぶ。

ケーブル４４は、様々な構成に応じて任意の適切な材料が用いられること及び他の寸法とサイズのケーブルが他の実施形態では用いられることは当業者にとって明らかであるが、本実施形態ではステンレス鋼撚線からなることが好ましく、その外径は０．０２７インチである。本発明者らは、０．０２７インチのステンレス鋼撚線であれば、手術器具１０の信頼性を損なわずに、５ｍｍの外径を有する挿入部について理想的（最適）な強度とサイズの関係が得られることを見出した。

近位ナックル２６及び遠位ナックル２８はそれぞれ、ナックルアッセンブリを有している。具体的には図４−８及び図１０−１１に示すように、近位ナックル２６は、ルーメン１２側から順に、ルーメン１２の内壁に配設したルーメンナックル４８、近位ヒンジピンナックル４７及び近位リンク１４の内壁に配設した近位部ナックル４６を備えている。ヒンジピンナックル４７は、近位リンク１４を回動させるヒンジピン５０の周りに位置している。ルーメンナックル４８及び近位部ナックル４６は、必須ではないが、互いが鏡像であることが好ましい。

同様に、遠位ナックル２８は、遠位リンク側から順に、遠位リンク１５の内壁に配設した遠位関節駆動部ナックル５２、遠位ヒンジピンナックル５４及び近位リンク１４の遠位端の内壁に配設した遠位部ナックル５６を備えている。ヒンジピンナックル５４は、近位リンク１４及び遠位リンク１５を回動させるヒンジピン５８の周りに配置されている。遠位関節駆動部ナックル５２及び遠位部ナックル５６は、必須ではないが、互いが鏡像であることが好ましい。ヒンジピンナックル４７、５４はヒンジピン５０、５８とは別々の要素として記載されているが、他の実施形態においては、ヒンジピンナックル４７、５４が挿入部の壁に貫入するシャフトを有するように、これらが一体に形成されていてもよい。

図８、図１０、図１１に示されるように、ルーメンナックル４８、近位部ナックル４６、遠位関節駆動部ナックル５２及び遠位部ナックル５６（総称して「リンクナックル」と呼ぶ）は、挿入部の長手方向軸に沿う断面がほぼ三角形状をなすことが好ましい。換言すれば、断面では、リンクナックル４６、４８、５２、５６は、外側に円弧状の斜辺を有する直角三角形に似ている。近位部ナックル４６及び遠位部ナックル５６は、他の実施形態（図４に示すように）では、二つの異なる部材とはせず、単一の部材としてもよい。

ヒンジピンナックル４７、５４はそれぞれ、偏心している（すなわち、非円形の）外周を有し、ケーブル４４との接触面積を増大させるために、作動部４４Ａに直面する側に広がっている形状を有していることが好ましい（円形を含む）。リンクナックル４６、４８、５２、５６及びヒンジピンナックル４７、５４は、総称して「ケーブルルーター」と呼ぶ。

ケーブル４４は、ここで説明する特定の経路で設けられている。例えば図６に示されるように、作動部４４Ａは、トリガー２４からルーメン１２の内側に沿って通過している。ルーメン１２の遠位端に到達すると、作動部４４Ａはルーメンナックル４８の上で曲げられ、ヒンジピンナックル４７の下を通り、近位部ナックル４６の上を通り、遠位ヒンジピンナックル５４の下を通り、遠位関節駆動部ナックル５２の上を通過して、遠位リンク１５に固定される（すなわち、ケーブルの動きが規制される）。二本のケーブルを用いる実施形態では、上述したのは作動部４４Ａの終点までについてであり、リターン部４４Ｂを形成する新しいケーブルが手術器具１０の反対側に沿ってトリガー２４まで戻される。単一のケーブルを用いる実施形態では、その作動部４４Ａが遠位リンク１５に固定された後に、リターン部４４Ｂが手術器具１０の（作動部４４Ａとは）反対側を通ってトリガー２４まで戻される。使用されるケーブル４４が単数か複数かに関係なく、リターン部４４Ｂの経路は、実質的に、近位リンク１４、遠位リンク１５及びルーメン１２と同一形状をとる（すなわち、好ましい実施形態ではケーブルのリターン部４４Ｂがリンクナックル４６、４８、５２、５６のいずれによっても曲げられていないが、他の実施形態ではナックルの周りで曲げられていてもよい）。また、使用されるケーブル４４が単数か複数かに関係なく、ケーブルの最も遠位部分が移動不可になっていることが好ましい。そうしなければ、ケーブルはリンク１４、１５を関節駆動させられず、むしろ、コンベアーベルトのように回転してしまう。

手術器具１０を使用する前に、ユーザーは、最初に、ねじ込みまたは他の適切な取付方法で、器具チップ(不図示)をチップ取付部３０に挿入する。あるいは、チップは、内蔵されているかまたは遠位リンク１５と一体に形成されていてもよい。この器具チップが完全に取り付けられると、ユーザーは、関節駆動ロックボタン４０を解除し、近位リンク１４及び遠位リンク１５を真っ直ぐな状態を保つ。ユーザーはまた、ルアーキャップ４３を水洗口であるルアー４２に確実に取り付けて保持し、ハンドル３２を所望位置まで回転させてその位置で確実にロックさせた状態で保持する。

ここで、手術器具１０の関節駆動について説明する。静止時には、図４に示すように、ノーズピース３４内のばね（不図示）がトリガー２４を遠位方向に付勢し、患者の体腔内に挿入部の挿入を容易にするためにリンク１４、１５を一直線状にする。ユーザーは、指を使って近位方向にトリガー２４を引き、その結果として、作動部４４Ａがリンクナックル４６、４８、５２、５６及びヒンジピンナックル４７、５４に当接して動かされるように図示Ｔ方向へ引っ張られ、これに応じてリターン部４４Ｂが緩められる。図４及び図１０に示すようにＴ方向に初期張力が与えられているとき、ヒンジピンナックル４７に対するルーメンナックル４８及び近位部ナックル４６の高さは、該ルーメンナックル４８及び近位部ナックル４６がケーブル４４に、近位ヒンジピンナックル４７が該ケーブル４４に与える力に対抗する力（図１０の矢印Ｆで示される上方向）を及ぼすことを許容する。これにより、手術器具１０の強度が増している。別言すれば、ルーメンナックル４８及び近位部ナックル４６は、ヒンジピン５０に対してケーブル４４をオフセットしている。遠位関節駆動部ナックル５２及び遠位部ナックル５６は、ヒンジピンナックル５４に抗する同様の力をケーブル４４に及ぼすように、同様に配置されている。

トリガー２４を近位方向に引き続けると、ヒンジピンナックル４７、５４が作動部４４Ａから逃げることでリンク１４、１５が関節駆動を開始し、ケーブル４４がヒンジピンナックル４７、５４上で力Ｆを生じさせる状態から、ケーブル４４がリンク１４、１５を関節駆動させる方向に牽引する力を生じさせる状態に推移する。この状態変化は、図５に示すように、リンクナックル４６、４８、５２、５６（「カムオーバー」位置と呼ぶ）により支配されている。トリガー２４を近位方向に牽引し続けると、作動部４４Ａにかかる張力が増加していき、図１、図６、図１１に示されるようにトリガー到達点が最も近位側の位置になってリンク１４、１５が最大に関節駆動されるまで、リンク１４、１５の関節駆動が継続される。最大に関節駆動された位置では、近位リンク１４がルーメン１２に対して９０°をなし、遠位リンク１５が近位リンク１４に対して９０°をなし且つルーメン１２に対しては１８０°をなしている。したがって、手術器具１０のケーブル４４は、二つの異なる操作、すなわち、ヒンジピンナックル４７、５４に対抗する力Ｆを生じさせる段階とリンク１４、１５を関節駆動させる方向に張力を生じさせる段階により、２つの異なる方向に力を生じさせることができる。

ヒンジピンナックル４７に対して近位部ナックル４６及びルーメンナックル４８の配置による利点、また、ヒンジピンナックル５４に対して遠位関節駆動部ナックル５２及び遠位部ナックル５６の配置による更なる利点は、手術器具１０が最大に関節駆動されたとき（完全に関節状に折れ曲がったとき）にケーブル４４（特に作動部４４Ａ）が挿入部の領域内に収まっていることであり、これによって、ケーブルに対する損傷の恐れを減らせる。

ここで、図１２−１６、１８を参照し、本発明の第２実施形態について説明する。図面間で共通または同等の要素については以下、同じ符号を付し、その説明を省略する。第２実施形態は、近位ヒンジピンナックル４７を、ヒンジピン５０に対してそれぞれ反対方向に回転自在な一対の同軸近位ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２４７Ｂ（近位作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、近位戻りヒンジピンプーリ２４７Ｂという）に置換した点、及び、遠位ヒンジピンナックル５４を、ヒンジピン５８に対して反対方向に回転自在な一対の同軸遠位ヒンジピンプーリ２５４Ａ、２５４Ｂ（遠位作動ヒンジピンプーリ２５４Ａ、遠位戻りヒンジピンプーリ２５４Ｂという）に置換した点を除いて、第１実施形態と同様である。さらに、第２実施形態ではリンクナックル４６、４８、５２、５６がないが、他の実施形態ではあってもよい。図１４−１６に示されるように、作動部４４Ａは、ケーブルが入った側とは反対側のプーリからそれぞれ出て行くように、作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２５４Ａに巻かれている。別言すれば、トリガー２４から遠位リンク１５までの経路において、ケーブル４４の作動部４４Ａは、近位作動ヒンジピンプーリ２４７Ａに巻かれ、その後、遠位作動ヒンジピンプーリ２５４Ａへ送られる。リターン部４４Ｂは、遠位リンク１５からトリガー２４へ戻る経路にて、戻りヒンジピンプーリ２５４Ｂ、２４７Ｂの上を通過していて巻かれていない。

作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２５４Ａはいずれも、ケーブル４４の作動部４４Ａと該プーリ２４７Ａ、２５４Ａとの接触領域を増やすために、その外周に螺旋状溝を有しているとよい。しかし、当業者であれば、他の実施形態では、その外周に、ケーブルが巻かれる単一溝や平坦面のように、適切な構成が含まれることを理解するであろう。戻りヒンジピンプーリ２４７Ｂ、２５４Ｂは、いずれも、リターン部４４Ｂを案内する単一溝を有している。しかし、当業者であれば、他の実施形態では、その外周に、リターン部４４Ｂが巻かれる螺旋状溝や平坦面のように、適切な構成が含まれることを理解するであろう。

第２実施形態の単数または複数のケーブル４４は、ここに説明する特定の経路で配設されている。例えば図１４−１６に示されるように、トリガー２４から近位ナックル２６に達するまで、作動部４４Ａはルーメン１２の内壁に沿って通過する。近位ナックル２６に到達したら、作動部４４Ａは、近位作動ヒンジピンプーリ２４７Ａの周りを約３６０°回って遠位ナックル２８へ向かう。遠位ナックル２８に到達したら、作動部４４Ａは、遠位作動ヒンジピンプーリ２５４Ａの周りを約３６０°回って遠位リンク１５に入り、遠位リンク１５で固定される（すなわち、ケーブルの動きが止められる）。２本のケーブルを用いる実施形態では、上述したのは作動部４４Ａの終点までについてであり、リターン部４４Ｂとなる新しいケーブルが手術器具１０の反対側に沿ってトリガー２４まで戻される。単一のケーブルを用いる実施形態では、作動部４４Ａが遠位リンク１５に固定された後に、リターン部４４Ｂが手術器具１０の反対側に沿ってトリガー２４まで戻される。使用するケーブルが単数であるか複数であるかによらず、リターン部４４Ｂは、遠位リンク１５からトリガー２４まで、以下のような経路をたどる。トリガー２４に戻る経路上及び遠位ナックル２８では、リターン部４４Ｂは、遠位戻りヒンジピンプーリ２５４Ｂ上を通過して近位ナックル２６へ向かい、近位ナックル２６にて、近位戻りヒンジピンプーリ２４７Ｂ上を通過する。近位戻りヒンジピンプーリ２４７Ｂ上を通過した後は、リターン部４４Ｂは、ルーメン１２を通過してハンドピース１６に入り、ハンドピース１６でトリガー２４に固定される。同様に、使用されているケーブルが単数であるか複数であるかによらず、ケーブルの最も遠位部分が移動不可になっていることが好ましい。そうしなければ、ケーブルはリンク１４、１５を関節駆動させられず、むしろ、コンベアーベルトのように回転してしまう。

単一の関節駆動用ケーブル４４を用いる実施形態では、遠位リンク１５内に配置した調整機構（以下、「アジャスター」という）６０を、好ましくはケーブル移送の最も遠位地点で、ケーブルを固定するために替わりに用いることができる。アジャスター６０は、遠位ヒンジピン５８とほぼ平行な方向に遠位リンク１５を貫通するロッキングバー６２を備えており、このロッキングバー６２によって、作動ケーブル４４の遠位端が約１８０°の返しをもって遠位リンク１５において折り曲げられ、作動部４４Ａがリターン部４４Ｂになる。逆の場合も同様である（リターン部４４Ｂが作動部４４Ａになる）。また、アジャスター６０は、チップ取付部３０の基部に近い側に配置されていることが好ましい。ロッキングバー６２の外周には、ロッキングバー６２とケーブル４４の接触面積を増やすために、そして、ケーブル調整を容易にするために、ケーブル４４を位置させる螺旋状または他の溝を備えるとよい。アジャスター６０はまた、ロッキングバー６２の遠位側に位置させたカムバー６４を有し、このカムバー６４とロッキングバー６２の間にケーブルを挟みこめるようにしている。カムバー６４は、ロッキングバー６２とほぼ平行な方向に延びていて、その回転によって、ケーブルの動きを防ぐべくケーブル４４をロッキングバー６４に抗して押圧できるようにあるいはケーブル４４への押圧を緩められるように、偏心外周面を有していることが好ましい。この態様によれば、カムバー６４は、選択的に、ケーブル４４を押圧したり、該押圧からケーブル４４を開放したりすることができる。アジャスター６０は、手術器具１０の初期組立時に、ケーブルの動きを防止するために用いることができる。あるいは、手術器具１０の寿命の間に、使用中に生じたケーブルの緩みをユーザーが締めるために用いることができる。その調整をするには、ユーザーは、スクリュードライバーまたは他のツールをカムバー６４内に挿入して該カムバー６４を遠位リンク１５内で回転させることができる。また、アジャスターは、ここに記載したどの実施形態においても用いることができる。

上記実施形態のように、ユーザーが指でトリガー２４を近位方向に引いたときに、作動部４４Ａに張力が加えられ、手術器具１０の関節駆動が開始される。作動部４４Ａにかかる張力は、作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２５４Ａの螺旋状の外周を介して該作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２５４Ａに伝わり、これらをそれぞれヒンジピン５０、５８について（図１６に示す反時計周り方向で）回転させる。リターン部４４Ｂにかかる張力はまた、該リターン部４４Ｂが戻りヒンジピンプーリ２４７Ｂ、２５４Ｂ上を移動するように、かつ、該戻りヒンジピンプーリ２４７Ｂ、２５４Ｂが個別のヒンジピン５０、５８について（図１６に示す時計回り方向、すなわち、作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２５４Ａの回転方向とは反対方向で）回転するように、緩められている。よって、作動部４４Ａにおいて作動ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２５４Ａの動きが結合されたとき、リンク１４、１５が関節駆動を開始し、これによって手術器具１０を屈折させる。

ヒンジピンプーリ２４７Ａ、２４７Ｂ、２５４Ａ、２５４Ｂは、ヒンジピン５０、５８とは別の要素であるが、他の実施形態においては、それぞれのプーリが挿入部の壁にそれぞれのジャーナル内で回転する軸を持つように、プーリとヒンジピンが一体化されていてもよい。

リンク１４、１５の動作方向は、図１２、図１３では反時計周り、図１４、図１５では紙面内、図１６では時計回り、図１８では下向きとしてある。

幾つかの例示的な実施形態を参照して本発明を説明したが、本明細書で用いた文言は、説明および例示の文言であって、限定の文言ではないことを理解されたい。本発明は、本発明の範囲および趣旨を逸脱することなく、特許請求の範囲に現在記載され、また将来補正される内容に基づいて、各種の変更を行うことが可能である。本明細書では、特定の手段、材料、および実施形態を参照しながら本発明を説明してきたが、本発明は、本明細書で開示された詳細に限定されるものではなく、むしろ、添付の特許請求の範囲に含まれる、機能的に等価なあらゆる構造、方法、および用途に拡張される。

例えば、本開示は外科医の指と手術器具１０の間の結合を介して外科手術を行なうことを参照して説明されているが、製法や構造に限定されず本発明は非外科的措置にも用いることができ、また、指の替わりに機械によって手術器具を関節駆動してもよいことは、当業者にとって明らかである。

ここに記載した実施形態の図面は、様々な実施形態の構造の一般的な理解のために提供することを意図したものである。これら図面は、全ての要素、装置の特徴及びここに記載した製法や構造を利用するシステムの完全な説明を提供することは意図していない。当業者は本明細書を検討することで、他の多くの実施形態が明らかであろう。他の実施形態は、本明細書の開示範囲から逸脱しない範囲で構造的及び論理的な置換及び変更がなされ、本明細書から導出されて利用される。また図面は、単に表象であり、原寸に比例して描いたものではない。図面中、他の部分が最小限に抑えられる一方で、特定部分が誇張されていてもよい。したがって、明細書及び図面は、むしろ、限定的というのではなく、例示的と見なされる。

ここで、記載した１またはそれ以上の実施形態を、個別及び／又は集合的に、他の特定発明や発明概念に本出願の範囲を自発的に制限することを意図せず、単に利便性のために「発明」という用語を用いて呼ぶ。また、ここでは特定の実施形態について図示及び説明してきたが、図示実施形態に替えて、同一または類似の目的を達成するための構成を施してもよいのは明らかである。この開示は、任意及び全ての後続の適応や様々な実施形態の変形を含むことを意図している。上記実施形態の結合は、他の実施形態はここで特別には記載していないが、本明細書の記載を再検討すれば当業者には明らかであろう。

本明細書は、米国特許法施行規則37 C.F.R §1.72(b)に適合するように提供され、特許請求の範囲または意味を解釈または制限しないと理解した上で提出されている。さらに、前述の詳細な説明では、開示の合理化をはかるため、様々な機能を一緒にグループ化しあるいは一つの実施形態の中で記載してある。本開示は、クレーム化された実施形態は各請求項に明示的に記載されたよりも多くの機能が要求されるという意図を反映するように解釈されていない。むしろ、前述の請求項を反映させると、本発明の主題は、記載したどの実施形態の機能のすべてよりも少なくなるように向けられている。よって、クレーム事項を別々に定義したように各クレームが自立していることで、前述のクレームは詳細な説明に組み込まれている。

上記記載した事項は例示であって限定ではなく、特許請求の範囲は、そのような修正、改善及び本発明の範囲及び趣旨を逸脱しない範囲に収まる他の実施形態のすべてを含むよう意図している。従って、法律で許容される最大範囲で、本開示の範囲は、以下の特許請求の範囲及びその均等物の広範な許容解釈によって決定されるべきであり、そして上記の詳細な説明によって制限または限定されない。

１０ 手術器具（関節駆動式手術器具）
１２ ルーメン
１４ 近位リンク（近位関節駆動部）
１５ 遠位リンク（遠位関節駆動部）
１６ ハンドピース
２４ トリガー
２６ 近位ナックル
２８ 遠位ナックル
３０ チップ取付部
３２ ハンドル
３４ ノーズピース
３８ ハンドル回転解除ボール
４０ 関節駆動ロックボタン
４２ ルアー
４３ ルアーキャップ
４４ ケーブル（作動ケーブル）
４４Ａ 作動部
４４Ｂ リターン部
４６ 近位部ナックル
４７ 近位ヒンジピンナックル
４８ ルーメンナックル
５０ ヒンジピン
５２ 遠位関節駆動部ナックル
５４ 遠位ヒンジピンナックル
５６ 遠位部ナックル
５８ ヒンジピン
６０ アジャスター（調整機構）
６２ ロッキングバー
２４７Ａ 近位作動ヒンジピンプーリ（近位ヒンジピンプーリ）
２４７Ｂ 近位戻りヒンジピンプーリ（近位ヒンジピンプーリ）
２５４Ａ 遠位作動ヒンジピンプーリ（遠位ヒンジピンプーリ）
２５４Ｂ 遠位戻りヒンジピンプーリ（遠位ヒンジピンプーリ）

Claims (37)

1. 近位端と遠位端を備えたルーメン；
   このルーメンの近位端に固定された、アクチュエータを含むハンドピース；
   近位端と遠位端を有し、該近位端が前記ルーメンの遠位端に、前記ルーメンの長手方向軸に垂直な方向に延びる近位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた近位関節駆動部；
   前記アクチュエータから前記ルーメンを通って前記近位関節駆動部内に延びる作動ケーブル；及び、
   前記近位関節駆動部の近位端の内壁に設けた近位部ナックルと、前記ルーメンの遠位端の内壁に設けたルーメンナックルと、これら近位部ナックルとルーメンナックルの間に位置し、前記近位ヒンジピンの周囲に設けた近位ヒンジピンナックルとを有する近位ナックルアッセンブリを備えたケーブルルーター；
   を備え、
   前記近位関節駆動部が前記ルーメンに対して略平行であるとき、前記作動ケーブルは、前記近位部ナックル、前記ルーメンナックル及び前記近位ヒンジピンナックルに当接して曲げられること、
   を特徴とする関節駆動式手術器具。
2. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   前記近位部ナックル、前記ルーメンナックル及び前記近位ヒンジピンナックルは、前記近位関節駆動部が前記ルーメンに対して相対的に動いたときに、該ルーメンと近位関節駆動部のなす角度において前記作動ケーブルが前記ルーメンと前記近位関節駆動部の領域内に収まるように、前記作動ケーブルを前記ルーメン及び前記近位関節駆動部内を通して送るように構成されていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
3. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   前記作動ケーブルは、ステンレス鋼撚線からなることを特徴とする関節駆動式手術器具。
4. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   前記近位関節駆動部は、前記近位ヒンジピンを中心にしての移動量が前記ルーメンの長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲に制限されていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
5. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   さらに、近位端と遠位端を有し、該近位端が前記近位関節駆動部の遠位端に、前記ルーメンの長手方向軸に対して略垂直な方向に延びる遠位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた遠位関節駆動部を備え、
   前記ケーブルルーターは、前記遠位関節駆動部の近位端の内壁に設けた遠位関節駆動部ナックルと、前記近位関節駆動部の遠位端の内壁に設けた遠位部ナックルと、これら遠位関節駆動部ナックルと遠位部ナックルの間に位置し、前記遠位ヒンジピンの周囲に設けた遠位ヒンジピンナックルとを有する遠位ナックルアッセンブリを備え、
   前記近位関節駆動部及び前記遠位関節駆動部が前記ルーメンに対して略平行である状態では、前記作動ケーブルは、前記遠位関節駆動部ナックル、前記遠位部ナックル及び前記遠位ヒンジピンナックルと当接して曲げられることを特徴とする関節駆動式手術器具。
6. 請求項５記載の関節駆動式手術器具において、
   前記近位関節駆動部は、前記近位ヒンジピンを中心にしての移動量が前記ルーメンの長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲で制限されていること、及び、
   前記遠位関節駆動部は、該遠位関節駆動部の動きが前記ルーメンの長手方向軸に対して０°から１８０°までの範囲で制限されるように、前記遠位ヒンジピンを中心にしての移動量が前記近位関節駆動部の長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲で制限されていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
7. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   前記ハンドピースは、前記アクチュエータをロックし、該ロック動作に応じて前記近位関節駆動部の回動をロックする関節駆動ロック手段を備えていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
8. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   前記ハンドピースは、
   ノーズピース及びハンドルと、
   このノーズピース及びハンドルのいずれか一つの上に配置され、ノーズピースに対して相対的なハンドルの回転可能位置をロック可能にするハンドル回転解除手段と、
   を備えたことを特徴とする関節駆動式手術器具。
9. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
   前記作動ケーブルは、約０．０２７インチの外径を有していることを特徴とする関節駆動式手術器具。
10. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルは、前記近位関節駆動部を前記ルーメンに対して相対的に回動させる部分で、前記近位部ナックル、前記ルーメンナックル及び前記近位ヒンジピンナックルに当接して曲折すること、及び、
    前記作動ケーブルは、前記ルーメンと略平行な前記近位関節駆動部へ戻す部分で、前記近位関節駆動部及び前記ルーメンに対して略平行であること、
    を特徴とする関節駆動式手術器具。
11. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルは、第１作動ケーブルと第２作動ケーブルを備え、
    前記第１作動ケーブルは、前記近位関節駆動部を前記ルーメンに対して相対的に回動させる部分で、前記近位部ナックル、前記ルーメンナックル及び前記近位ヒンジピンナックルに当接して曲折していること、及び、
    前記第２作動ケーブルは、前記ルーメンと略平行な前記近位関節駆動部へ戻す部分で、前記近位関節駆動部及び前記ルーメンに対して略平行であること、
    を特徴とする関節駆動式手術器具。
12. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
    前記ルーメンの外径は約５ｍｍであることを特徴とする関節駆動式手術器具。
13. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位ヒンジピンナックルは、偏心外周面を有していることを特徴とする関節駆動式手術器具。
14. 請求項１記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルに初期張力が加えられている間は、前記近位部ナックル及び前記ルーメンナックルが、作動ケーブルに、前記ルーメンの長手方向軸に対して直交する方向で前記近位ヒンジピンナックルに対抗する力を生じさせることを特徴とする関節駆動式手術器具。
15. 請求項３記載の関節駆動式手術器具において、
    前記初期張力をかけた後も引き続き前記作動ケーブルに張力が加えられている間は、前記作動ケーブルは、前記近位ヒンジピンナックルから外れ、該作動ケーブルが前記近位関節駆動部を前記ルーメンに対して相対的に動かすように前記近位ヒンジピンナックルに抗する力とは異なる方向に力を生じさせることを特徴とする関節駆動式手術器具。
16. 近位端と遠位端を有するルーメン；
    このルーメンの近位端に固定された、アクチュエータを含むハンドピース；
    近位端と遠位端を有し、該近位端が前記ルーメンの遠位端に、前記ルーメンの長手方向軸に垂直な方向に延びる近位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた近位関節駆動部；
    前記アクチュエータから前記ルーメンを通って前記近位関節駆動部内に延びる作動ケーブル；及び、
    前記近位ヒンジピンを中心に回転可能で、前記作動ケーブルが巻かれた近位プーリアッセンブリを備えたケーブルルーター；
    を備えたことを特徴とする関節駆動式手術器具。
17. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルは、前記近位プーリアッセンブリの周りに約３６０°巻かれていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
18. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位関節駆動部を前記ルーメンに対して斜めとなる位置へ回動させるために前記作動ケーブルに張力がかかっている間は、該作動ケーブルが前記近位プーリアッセンブリに当接して動かされ、該近位プーリアッセンブリを回転させることを特徴とする関節駆動式手術器具。
19. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位プーリアッセンブリの外周には、前記作動ケーブルを巻くための螺旋状溝が備えられていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
20. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    さらに、近位端と遠位端を有し、該近位端が前記近位関節駆動部の遠位端に、前記ルーメンの長手方向軸に対して略垂直な方向に延びる遠位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた遠位関節駆動部を備え、
    前記ケーブルルーターは、さらに、前記遠位ヒンジピンを中心に回転可能で、前記作動ケーブルが巻かれた遠位プーリアッセンブリを有する遠位ナックルアッセンブリを備えていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
21. 請求項２０記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルは、前記遠位プーリアッセンブリの周りに約３６０°巻かれていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
22. 請求項２０記載の関節駆動式手術器具において、
    前記遠位プーリアッセンブリの外周には、前記作動ケーブルを巻くための螺旋状溝が備えられていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
23. 請求項２０記載の関節駆動式手術器具において、
    さらに、前記遠位関節駆動部にて前記作動ケーブルの遠位端に固定されたアジャスターを備え、
    前記作動ケーブルは、前記アクチュエータから前記ルーメン、前記近位関節駆動部、前記遠位関節駆動部を通って延び、前記アクチュエータまで戻る単一のケーブルであって、前記近位部ナックル、前記ルーメンナックル及び前記近位プーリアッセンブリで曲げられ、前記近位関節駆動部で前記ルーメンに対して相対的に回動するように設定された作動部と、前記近位関節駆動部及び前記ルーメンに対して略平行で、該ルーメンと略平行な前記近位関節駆動部まで戻されるリターン部とを備え、
    前記アジャスターは、遠位関節駆動部の遠位端に対する前記作動ケーブルの動きを防止することを特徴とする関節駆動式手術器具。
24. 請求項２３記載の関節駆動式手術器具において、
    前記アジャスターはさらに、遠位ヒンジピンと略平行な方向に延び、前記作動ケーブルの遠位端を前記遠位関節駆動部で曲げるロッキングバーと、
    前記遠位関節駆動部に位置し、前記作動ケーブルを前記ロッキングバーに調整自在に当接させることで該作動ケーブルの動きを調節自在に防止するカムバーと、
    を備えていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
25. 請求項２４記載の関節駆動式手術器具において、
    前記ロッキングバーの外周には、前記作動ケーブルを通して曲げる螺旋状の溝が設けられていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
26. 請求項２３記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルの作動部とリターン部が前記ルーメンの長手方向軸に対して径方向に傾斜していることを特徴とする関節駆動式手術器具。
27. 請求項２０記載の関節駆動式手術器具において、
    前記遠位関節駆動部の最も遠位端には、適合する医療ツールを着脱自在としたことを特徴とする関節駆動式手術器具。
28. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位プーリアッセンブリは、前記近位ヒンジピンを中心に同軸回転可能な第１近位プーリ及び第２近位プーリを備えていて、
    前記作動ケーブルは、前記第１近位プーリに巻かれた作動部と、前記第２近位プーリに巻かれたリターン部とを備え、
    前記作動ケーブルが作動している間は、前記作動部が動かされて前記第１近位プーリを前記近位ヒンジピンを中心にして回転させ、前記リターン部が動かされて前記第２近位プーリを前記近位ヒンジピンを中心にして前記第１近位プーリの回転方向とは反対側方向に回転させることを特徴とする関節駆動式手術器具。
29. 請求項２０記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位プーリアッセンブリは、前記近位ヒンジピンを中心に同軸回転可能な第１近位プーリと第２近位プーリを備え、
    前記遠位プーリアッセンブリは、前記遠位ヒンジピンを中心に同軸回転可能な第１遠位プーリと第２遠位プーリを備え、
    前記作動ケーブルは、
    前記第１近位プーリ及び前記第１遠位プーリに巻かれた作動部と、
    前記第２近位プーリ及び前記第２遠位プーリに巻かれたリターン部とを備え、
    前記作動ケーブルの作動中、作動部が動かされて前記第１近位プーリ及び第１遠位プーリが前記近位ヒンジピン及び前記遠位ヒンジピンを中心にして個々に回転し、前記リターン部が動かされて前記第２近位プーリ及び第２遠位プーリが前記近位ヒンジピン及び前記遠位ヒンジピンを中心にして、前記第１近位プーリ及び第１遠位プーリの回転方向とは反対方向で個々に回転することを特徴とする関節駆動式手術器具。
30. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記作動ケーブルは、ステンレス鋼撚線からなることを特徴とする関節駆動式手術器具。
31. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位関節駆動部は、前記近位ヒンジピンを中心としての移動量が前記ルーメンの長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲に制限されていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
32. 請求項２０記載の関節駆動式手術器具において、
    前記近位関節駆動部は、前記近位ヒンジピンを中心としての移動量が前記ルーメンの長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲に制限されていること、及び、
    前記遠位関節駆動部は、該遠位関節駆動部の移動量が前記ルーメンの長手方向軸に対して０°から１８０°の範囲に制限されるように、前記遠位ヒンジピンを中心としての移動量が前記近位関節駆動部の長手方向軸に対して０°から９０°までの範囲に制限されていること、
    を特徴とする関節駆動式手術器具。
33. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記ハンドピースは、前記アクチュエータをロックし、該ロック動作に応じて前記近位関節駆動部の回動をロックする関節駆動ロック手段を備えていることを特徴とする関節駆動式手術器具。
34. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記ハンドピースは、
    ノーズピース及びハンドルと、
    このノーズピース及びハンドルのいずれか一つの上に配置され、ノーズピースに対して相対的なハンドルの回転可能位置をロック可能にするハンドル回転解除手段と、
    を備えたことを特徴とする関節駆動式手術器具。
35. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、前記作動ケーブルは約０．０２７インチの外径を有していることを特徴とする関節駆動式手術器具。
36. 請求項１６記載の関節駆動式手術器具において、
    前記ルーメンの外径は約５ｍｍであることを特徴とする関節駆動式手術器具。
37. 近位端と遠位端を備えたルーメン；このルーメンの近位端に固定されたアクチュエータ；近位端と遠位端を有し、該近位端が前記ルーメンの遠位端に、前記ルーメンの長手方向軸に垂直な方向に延びる近位ヒンジピンを介して回動自在に取り付けられた近位関節駆動部；前記アクチュエータから前記ルーメンを通って前記近位関節駆動部内に延びる作動ケーブル；及び、前記近位関節駆動部の近位端の内壁に設けた近位部ナックルと、前記ルーメンの遠位端の内壁に設けたルーメンナックルと、これら近位部ナックルとルーメンナックルの間に位置し、前記近位ヒンジピンの周囲に設けた近位ヒンジピンナックルとを有し、前記近位関節駆動部が前記ルーメンに対して略平行であるとき、前記作動ケーブルが前記近位部ナックル、前記ルーメンナックル及び前記近位ヒンジピンナックルに当接して曲げられる近位ナックルアッセンブリを備えたケーブルルーター；を備えた関節駆動式手術器具の操作方法であって、
    前記アクチュエータを初期駆動させ、前記作動ケーブルが前記ルーメンの長手方向軸と略直交する方向で前記近位ヒンジピンナックルに抗する力を発揮するように、該作動ケーブルに前記近位関節駆動部ナックル及び前記ルーメンナックル上で張力を与えるステップ、
    この初期駆動に引き続き前記アクチュエータを駆動させ、前記作動ケーブルに前記近位ヒンジピンナックルに抗する力とは異なる方向に力を発揮させて該作動ケーブルを前記近位部ナックル及び前記ルーメンナックルに触れさせて動かすステップ、及び、
    前記近位関節駆動部を前記ルーメンに対して関節駆動させるステップ、
    を備えていることを特徴とする関節駆動式手術器具の操作方法。

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