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JP2012031600A - Control device of automatic door - Google Patents

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JP2012031600A
JP2012031600A JP2010170496A JP2010170496A JP2012031600A JP 2012031600 A JP2012031600 A JP 2012031600A JP 2010170496 A JP2010170496 A JP 2010170496A JP 2010170496 A JP2010170496 A JP 2010170496A JP 2012031600 A JP2012031600 A JP 2012031600A
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JP
Japan
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door
opening
closing
speed
closing drive
Prior art date
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Pending
Application number
JP2010170496A
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Japanese (ja)
Inventor
Naoki Kawaji
直樹 河路
Toru Iriba
徹 入場
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Priority to JP2010170496A priority Critical patent/JP2012031600A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device of an automatic door enabling even a person with little strength to open a door easily.SOLUTION: In a control device 10 of an automatic door 1, a control unit 8 controls an opening/closing drive section 20 so that the opening/closing drive section 20 imparts to a door 2 a preliminary energization force of such size as not to make the door 2 move to an opening direction when the door 2 is in a fully-closed position; and the opening/closing drive section 20 is controlled so as to make the door 2 move to an opening direction when a position detection section 15 detects that the door 2 has moved a prescribed distance or more from the fully-closed position.

Description

本発明は、人がドアを手で開けるときにドアの開放を補助する自動ドアの制御装置に関する。   The present invention relates to an automatic door control device that assists in opening a door when a person opens the door by hand.

従来より、出入り口に開閉自在に設けられた引き戸などのドアにおいては、気密性が高い二重ガラスがはめ込まれたドアや大型のドアなど比較的重量があるドアがあり、このようなドアは、手で開閉するときに動かしにくく、開閉のために大きな力を必要とする。   Conventionally, in doors such as sliding doors that can be opened and closed freely at the entrance and exit, there are doors that are relatively heavy, such as doors fitted with highly airtight double glass and large doors, such doors, It is difficult to move when opening and closing by hand, and requires great force to open and close.

そこで、特許文献１に記載されているように、モータの駆動力を用いてドアの開放を補助する自動ドアがある。   Thus, as described in Patent Document 1, there is an automatic door that assists in opening the door using the driving force of a motor.

この特許文献１記載の自動ドアでは、全閉位置にあるドアを手で所定距離だけ開けることにより、その開動作をマイコンが認識し、モータを駆動させてドアを開方向へ移動させることができる。   In the automatic door described in Patent Document 1, by opening the door in the fully closed position by a predetermined distance by hand, the microcomputer can recognize the opening operation and drive the motor to move the door in the opening direction. .

特開２００２−１９４９５０号公報JP 2002-194950 A

しかし、上記の特許文献１に記載の自動ドアでは、初期動作として、重いドアにもかかわらず、人の力だけでドアを所定距離まで開ける必要がある。そのため、ドアを開けるために大きな力が必要になり、力の弱い者にとってはドアを開ける作業が困難になるおそれがある。   However, in the automatic door described in Patent Document 1, it is necessary to open the door to a predetermined distance only by human power as an initial operation, despite a heavy door. Therefore, a large force is required to open the door, and it may be difficult for a person with weak power to open the door.

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、力が弱い者でもドアを容易に開けることができる自動ドアの制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic door control device that can easily open a door even for a person with weak force.

上記課題を解決するためのものとして、本発明の自動ドアの制御装置は、ドアの位置を検出する位置検出手段と、前記ドアを開閉させる開閉駆動部と、前記開閉駆動部の駆動制御をする制御部とを備えており、前記制御部は、前記ドアが全閉位置にある場合において、前記開閉駆動部によって前記ドアが開方向に移動しない程度の大きさの予備付勢力を前記ドアに付与するように前記開閉駆動部を制御し、かつ、前記位置検出手段によって前記ドアが全閉位置から所定距離以上移動したことが検知されたときには、前記ドアが開方向へ移動するように前記開閉駆動部を制御することを特徴とするものである。   In order to solve the above problems, an automatic door control device according to the present invention controls position detection means for detecting the position of a door, an opening / closing drive for opening / closing the door, and drive control for the opening / closing drive. A control unit, and when the door is in the fully closed position, the control unit provides the door with a pre-bias force that is large enough to prevent the door from moving in the opening direction by the opening / closing drive unit. The opening / closing drive unit is controlled so that the door is moved in the opening direction when the position detecting means detects that the door has moved a predetermined distance or more from the fully closed position. It is characterized by controlling the part.

この構成では、ドアを全閉位置から手で所定距離以上移動させたことを位置検出手段が検知したときに、開閉駆動部によってドアを開方向へ移動させるので、最初に手でドアを所定距離以上移動させる動作が開動作開始の合図（トリガー）となっている点では上記の特許文献１記載の自動ドアと共通している。しかし、本発明では、ドアが全閉位置にある場合において、開閉駆動部によってドアが開方向に移動しない程度の予備付勢力をドアにあらかじめ付勢させているので、初期状態においてドアを手で移動させやすくなっている。そのため、力の弱い者であっても、容易にドアを開けることができる。したがって、起動センサを設けなくても、力の弱い者が容易にドアを開けることができる自動ドアを提供できる。   In this configuration, when the position detecting means detects that the door has been moved from the fully closed position by a predetermined distance or more by hand, the door is moved in the opening direction by the opening / closing drive unit. It is the same as the automatic door described in Patent Document 1 in that the movement operation is a cue (trigger) for starting the opening operation. However, in the present invention, when the door is in the fully closed position, the door is pre-biased by the opening / closing drive unit so that the door does not move in the opening direction. It is easy to move. Therefore, even a person with weak power can easily open the door. Therefore, it is possible to provide an automatic door that allows a person with weak power to easily open the door without providing a start sensor.

また、前記ドアに付勢される予備付勢力の大きさは、前記ドアの走行抵抗に基づいて決定されるのが好ましい。   Moreover, it is preferable that the magnitude | size of the preliminary | backup biasing force urged | biased by the said door is determined based on the running resistance of the said door.

この態様では、ドアに付勢される予備付勢力がドアの走行抵抗に基づいて決定されるので、建物の経年変化等によりドアの走行抵抗が増加した場合には、当該走行抵抗の増加に応じて予備付勢力も大きく設定される。このため、走行抵抗が増加することがあったとしても常に予備付勢力として適切な付勢力を付与できるので、ドアを容易に開けることができる。   In this aspect, since the preliminary urging force urged to the door is determined based on the running resistance of the door, when the running resistance of the door increases due to aging of the building, etc., the increase in the running resistance Therefore, the preliminary biasing force is also set large. For this reason, even if the running resistance increases, an appropriate biasing force can always be applied as a preliminary biasing force, so that the door can be easily opened.

また、前記制御部は、前記ドアが第１速度で所定時間移動した後に当該第１速度よりも遅い速度である第２速度で所定時間移動するように、前記開閉駆動部を制御し、前記ドアの走行抵抗を測定する走行抵抗測定部をさらに備えており、前記走行抵抗測定部により、前記ドアが前記第２速度で移動しているときの走行抵抗を、前記ドアの走行抵抗として測定するのが好ましい。   The control unit controls the opening / closing drive unit so that the door moves for a predetermined time at a second speed that is slower than the first speed after the door has moved at the first speed for a predetermined time, A running resistance measuring unit that measures the running resistance of the door, and the running resistance measuring unit measures the running resistance when the door is moving at the second speed as the running resistance of the door. Is preferred.

この構成では、ドアを第１速度で移動させた後に第２速度で移動させる２段階の速度制御を行う場合において、ドアがより低速の第２速度で移動しているときに、ドアの走行抵抗を測定するので、測定時間を長く取ることができ、走行抵抗を正確に求めることができる。   In this configuration, when performing two-stage speed control in which the door is moved at the second speed after being moved at the first speed, the running resistance of the door when the door is moving at the lower second speed. Is measured, the measurement time can be increased and the running resistance can be accurately obtained.

さらに、前記走行抵抗測定部は、前記ドアの走行抵抗として、前記ドアが前記第２速度で閉方向へ移動しているときの走行抵抗を測定するのが好ましい。   Furthermore, it is preferable that the travel resistance measuring unit measures the travel resistance when the door is moving in the closing direction at the second speed as the travel resistance of the door.

この態様では、ドアの閉動作時において、ドアが全閉位置になる前に減速して低速の第２速度になるときに、走行抵抗測定部によってドアの走行抵抗を測定するようにしている。これにより、予備付勢力をかける全閉位置に近い位置でドアの走行抵抗を測定することができ、しかも、測定時間を長く取ることができる。そのため、走行抵抗をより正確に計測することができる。   In this aspect, when the door is closed, when the door is decelerated before reaching the fully closed position to the low second speed, the running resistance measurement unit measures the running resistance of the door. Thereby, the running resistance of the door can be measured at a position close to the fully closed position where the preliminary urging force is applied, and the measurement time can be increased. Therefore, the running resistance can be measured more accurately.

さらに、前記ドアに付勢される予備付勢力の大きさは、初期状態において初期設定値に設定されており、前記走行抵抗測定部が、前記ドアの走行抵抗が前記初期設定値よりも所定の変化量以上の大きさで変化したことを所定回数以上検出した場合には、前記制御部は、前記予備付勢力の大きさを、そのときの前記ドアの走行抵抗に基づいて、再度設定するのが好ましい。   Further, the magnitude of the preliminary urging force urged to the door is set to an initial set value in an initial state, and the running resistance measuring unit determines that the running resistance of the door is greater than the initial set value. If the control unit detects that the change has occurred at a magnitude greater than or equal to the change amount a predetermined number of times, the control unit sets the magnitude of the preliminary urging force again based on the running resistance of the door at that time. Is preferred.

この構成では、予備付勢力を走行抵抗に基づいた最適な大きさに設定できる一方、一時的な走行抵抗の増加の影響を排除することができる。   In this configuration, the preliminary biasing force can be set to an optimum magnitude based on the running resistance, while the influence of a temporary increase in running resistance can be eliminated.

前記走行抵抗測定部は、前記開閉駆動部のモータに印加される電圧および前記ドアの速度に基づいて、前記ドアの走行抵抗を測定するのが好ましい。   It is preferable that the running resistance measuring unit measures the running resistance of the door based on a voltage applied to a motor of the opening / closing drive unit and a speed of the door.

この態様では、ドアの走行抵抗が開閉駆動部のモータに印加される電圧とドアの速度から求められるため、トルクセンサや抵抗センサなどの特別なセンサが不要となる。   In this aspect, since the running resistance of the door is obtained from the voltage applied to the motor of the opening / closing drive unit and the speed of the door, a special sensor such as a torque sensor or a resistance sensor becomes unnecessary.

また、前記制御部は、前記ドアが開方向または閉方向に移動している間に、前記ドアに所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、前記開閉駆動部に前記ドアの移動を停止させ、その後、前記開閉駆動部によって前記ドアを再度開方向または閉方向へ移動させたときに、再度前記ドアに所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、再度ドアの移動を停止させ、このときの前記ドアの位置が先に停止した位置と同じ位置であった場合には、前記ドアを停止するように前記開閉駆動部を制御するのが好ましい。   In addition, when the control unit determines that the door has a resistance of a predetermined magnitude or more while the door is moving in the opening direction or the closing direction, the control unit applies the opening / closing driving unit to the opening / closing driving unit. When it is determined that a resistance of a predetermined magnitude or more is applied to the door again when the door movement is stopped and then the door is moved again in the opening direction or the closing direction by the opening / closing drive unit. It is preferable to stop the movement of the door again, and when the position of the door at this time is the same position as the position previously stopped, it is preferable to control the opening / closing drive unit to stop the door .

この態様では、ドアの移動時に所定以上の大きさの抵抗がかかっていると判断した場合には、通行者が手でドアを押さえている可能性があるので、ドアを一旦停止させる。さらに、再度開閉駆動部によってドアを移動させて、ドアに所定以上の大きさの抵抗がかかっているか判断することにより、風などの突発的な原因でドアに一時的に抵抗がかかっている場合を排除して、ある一定時間連続してドアに抵抗がかかっているか否かを判別することができる。そして、２回目の判断時においてもドアに所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、再度ドアを停止させる。このとき、ドアの位置が先に停止した位置と同じ位置であった場合には、手でドアを押さえて停止させていると判断して、ドアを停止するように開閉駆動部の制御を行う。そのため、特別な操作無しに、開閉中のドアを任意の位置で手で停止することができる。   In this aspect, when it is determined that a resistance of a predetermined magnitude or more is applied when the door moves, a passerby may hold the door by hand, so the door is temporarily stopped. Furthermore, when the door is moved temporarily by the opening / closing drive unit, and the door is temporarily resisted due to a sudden cause such as wind, etc. It is possible to determine whether or not resistance is applied to the door continuously for a certain period of time. If it is determined that a resistance of a predetermined magnitude or more is applied to the door even in the second determination, the door is stopped again. At this time, if the position of the door is the same as the position where the door stopped first, it is determined that the door is pressed by hand and stopped, and the opening / closing drive unit is controlled to stop the door. . Therefore, the door being opened and closed can be manually stopped at an arbitrary position without any special operation.

さらに前記制御部は、前記ドアが一旦停止した後に再度停止する前に前記開閉駆動部によって再度開方向または閉方向に前記ドアを駆動させた場合において、前記ドアの速度が所定時間以内に所定の速度まで上昇しなかった場合には、前記開閉駆動部のモータの駆動電圧を所定値以下に制限するのが好ましい。   Furthermore, when the door is again driven in the opening direction or the closing direction by the opening / closing driving unit before the door is stopped again after the door is temporarily stopped, the speed of the door is set within a predetermined time within a predetermined time. When the speed does not increase, it is preferable to limit the drive voltage of the motor of the opening / closing drive unit to a predetermined value or less.

この構成では、上記のようにドアの移動時に所定以上の大きさの抵抗がかかっていると判断した場合にドアを一旦停止させたとき、その後、開閉駆動部によってドアを再度移動させた場合において、ドアの速度が所定時間以内に所定速度まで上昇しなかった場合には、手でドアを押さえ続けて停止状態を維持させているものとみなして、ドアを駆動するモータの駆動電圧を所定値以下に制限し、ドアに作用する開方向または閉方向への駆動力を抑えることにより、手でドアを任意の位置で停止させやすくしている。   In this configuration, when the door is temporarily stopped when it is determined that a resistance of a predetermined magnitude or more is applied during the movement of the door as described above, the door is then moved again by the opening / closing drive unit. If the door speed does not increase to the predetermined speed within a predetermined time, it is assumed that the door is kept stopped by holding the door with the hand, and the drive voltage of the motor for driving the door is set to the predetermined value. By limiting the driving force in the opening direction or the closing direction acting on the door in the following, the door is easily stopped at an arbitrary position by hand.

すなわち、一旦停止させたドアを再度開閉駆動部で駆動させる際には、駆動開始から大きな駆動電圧がモータに印加されてドアに作用する開方向または閉方向への駆動力が急激に大きくなるため、ドアを手で止めることが困難になる。そのため、ドアが所定時間以内に所定以上の速度にならない場合には、手で止められていると判断して、モータの駆動電圧を所定以下に制限することにより、手動によらない突発的な抵抗の増加によりドアが意図せず停止するのを防止しつつ、ドアを手で停止させやすくすることができる。   That is, when the door once stopped is driven again by the opening / closing drive unit, a large driving voltage is applied to the motor from the start of driving, and the driving force in the opening direction or the closing direction acting on the door suddenly increases. , It becomes difficult to stop the door by hand. For this reason, if the door does not reach a predetermined speed within a predetermined time, it is determined that the door is stopped by hand, and the motor drive voltage is limited to a predetermined value or less, thereby causing an unexpected resistance that is not manually applied. It is possible to easily stop the door by hand while preventing the door from stopping unintentionally due to the increase in the number of the doors.

本発明によれば、ドアが全閉位置にあるときに初期動作として手でドアを所定距離だけ開けるときに、開閉駆動部によりドアに予備付勢力があらかじめ付勢されているので、力が弱い者でもドアを容易に開けることができる。   According to the present invention, when the door is opened by a predetermined distance by hand as an initial operation when the door is in the fully closed position, the force is weak because the opening / closing drive portion preliminarily biases the door with the preliminary biasing force. Even a person can easily open the door.

本発明の実施形態に係る自動ドアの制御装置の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of an automatic door control device according to an embodiment of the present invention. 図１のドアの速度の時系列的変化のグラフである。It is a graph of the time-sequential change of the speed of the door of FIG. 図１のモータの印加電圧の時系列的変化のグラフある。It is a graph of the time-sequential change of the applied voltage of the motor of FIG. 図１のモータのトルクと回転数との関係を示すグラフであって、等電圧の直線が示されたグラフある。FIG. 2 is a graph showing the relationship between the torque and the rotational speed of the motor of FIG. 1 and showing a straight line of equal voltage. 図１の自動ドアの制御装置の基本動作に係るメインルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the main routine which concerns on the basic operation | movement of the automatic door control apparatus of FIG. 図１の自動ドアの制御装置の開動作時における手動停止判別サブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the manual stop determination subroutine at the time of opening operation of the control apparatus of the automatic door of FIG. 図１の自動ドアの制御装置の閉動作時における手動停止判別サブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the manual stop determination subroutine at the time of closing operation of the control apparatus of the automatic door of FIG.

本発明の実施形態に係る自動ドアの制御装置１０を備えた自動ドア１は、図１に示されるように、部屋の壁Ｗに形成された出入口Ｐを開閉するものであり、ドア２と、そのドア２を開閉制御する制御装置１０とから構成されている。この制御装置１０は、開閉駆動部２０と、制御ユニット８と、位置検出部１５とを備えている。   As shown in FIG. 1, an automatic door 1 including an automatic door control device 10 according to an embodiment of the present invention opens and closes an entrance P formed in a wall W of a room. It is comprised from the control apparatus 10 which controls the opening and closing of the door 2. As shown in FIG. The control device 10 includes an opening / closing drive unit 20, a control unit 8, and a position detection unit 15.

ドア２は、部屋の壁Ｗに形成された出入口Ｐを開閉する片開きの引き戸である。ドア２は、取っ手１１を有しており、ドア２を開閉する人は、取っ手１１をつかんでドア２に開方向または閉方向へ操作力を与えることができる。   The door 2 is a one-sided sliding door that opens and closes an entrance P formed in the wall W of the room. The door 2 has a handle 11, and a person who opens and closes the door 2 can hold the handle 11 and apply an operating force to the door 2 in the opening direction or the closing direction.

開閉駆動部２０は、ドア２を開閉駆動させるものであり、出入口Ｐの上方の空間（いわゆる無目）に配置されている。   The opening / closing drive unit 20 drives the door 2 to open and close, and is disposed in a space above the entrance / exit P (so-called no eyes).

開閉駆動部２０は、モータ３と、当該モータ３によって回転駆動される駆動プーリ４と、従動プーリ５と、ベルト６と、ドアハンガー７とを備えている。   The opening / closing drive unit 20 includes a motor 3, a drive pulley 4 that is rotationally driven by the motor 3, a driven pulley 5, a belt 6, and a door hanger 7.

ベルト６は、駆動プーリ４と従動プーリ５との間に掛け回されて配索されたループ状の帯体である。   The belt 6 is a loop-shaped belt that is routed around the drive pulley 4 and the driven pulley 5.

ドアハンガー７は、出入口Ｐの幅方向に延びるレール(図示せず)上を転動する戸車を有し、レールに沿って移動する。ドアハンガー７は、ドア２の上端部に連結され、ドア２を吊り下げて床面Ｆから浮いた状態で保持する。また、ドアハンガー７は、ベルト６に連結されており、ベルト６の走行に伴ってドア２の開閉方向Ｄに水平移動することができる。   The door hanger 7 has a door wheel that rolls on a rail (not shown) extending in the width direction of the doorway P, and moves along the rail. The door hanger 7 is connected to the upper end portion of the door 2 and holds the door 2 in a state of being suspended from the floor F by hanging the door 2. The door hanger 7 is connected to the belt 6 and can move horizontally in the opening / closing direction D of the door 2 as the belt 6 travels.

モータ３は、ブラシレスモータなどが採用されるが、本発明ではとくに限定されるものではない。   The motor 3 is a brushless motor or the like, but is not particularly limited in the present invention.

このような開閉駆動部２０では、制御ユニット８による制御によってモータ３が正方向または逆方向に駆動すると、駆動プーリ４が回転し、それに伴って駆動プーリ４および従動プーリ５に掛け回されたベルト６が回転する。このとき、ベルト６に固定されたドアハンガー７および当該ドアハンガー７に吊り下げられたドア２が水平方向へ往復移動することができる。   In such an opening / closing drive unit 20, when the motor 3 is driven in the forward direction or the reverse direction by the control of the control unit 8, the drive pulley 4 rotates, and the belt that is wound around the drive pulley 4 and the driven pulley 5 accordingly. 6 rotates. At this time, the door hanger 7 fixed to the belt 6 and the door 2 suspended from the door hanger 7 can reciprocate in the horizontal direction.

位置検出部１５は、ドア２の位置を検出する。位置検出部１５は、本発明の位置検出手段の概念に含まれるものである。   The position detection unit 15 detects the position of the door 2. The position detection unit 15 is included in the concept of the position detection means of the present invention.

ホール素子９は、ブラシレスモータからなるモータ３の回転量に応じて信号を発生させる。ホール素子９は、モータ３のケーシング内部に設けられている。   The hall element 9 generates a signal according to the rotation amount of the motor 3 composed of a brushless motor. The hall element 9 is provided inside the casing of the motor 3.

位置検出部１５は、ホール素子９からの検知信号からモータ３の回転角度を算出し、さらに、そのモータ３の回転角度に基づいてドア２の位置を算出する。   The position detection unit 15 calculates the rotation angle of the motor 3 from the detection signal from the hall element 9, and further calculates the position of the door 2 based on the rotation angle of the motor 3.

制御ユニット８は、モータ３の駆動を制御することにより、ドア２の開閉を制御するユニットである。制御ユニット８は、ＣＰＵ１２と、メモリ１３と、走行抵抗測定部１４とを有している。また、本実施形態の制御ユニット８は、その内部に位置検出部１５を含んでいる。   The control unit 8 is a unit that controls the opening and closing of the door 2 by controlling the driving of the motor 3. The control unit 8 includes a CPU 12, a memory 13, and a running resistance measurement unit 14. Further, the control unit 8 of the present embodiment includes a position detection unit 15 therein.

ＣＰＵ１２は、モータ３の駆動を制御する中央演算部である。また、ＣＰＵ１２は、位置検出部１５で求めたモータ３の回転角度を時間で微分してモータ３の回転数を算出し、さらに、そのモータ３の回転数からドア２の速度を算出する。   The CPU 12 is a central processing unit that controls driving of the motor 3. Further, the CPU 12 differentiates the rotation angle of the motor 3 obtained by the position detection unit 15 with respect to time to calculate the rotation speed of the motor 3, and further calculates the speed of the door 2 from the rotation speed of the motor 3.

本実施形態のＣＰＵ１２は、ドア２が全閉位置にある場合において、開閉駆動部２０によってドア２が開方向に移動しない程度の予備付勢力をドア２にあらかじめ付勢させるように制御する。そのため、ドア２が全閉位置にある初期状態においても予備付勢力によってドア２の開放動作が補助されるので、ドア２を手で移動させやすくなっている。そして、ＣＰＵ１２は、ドア２の全閉位置において、手で取っ手１１をつかんでドア２を所定距離以上移動させたときに、ドア２を全閉位置から手で所定距離以上移動させたことを位置検出部１５が検知したときに、開閉駆動部２０によってドアを開方向へ移動させる制御を行う。   When the door 2 is in the fully closed position, the CPU 12 according to the present embodiment controls the door 2 to preliminarily bias the door 2 with a preliminary biasing force that does not cause the door 2 to move in the opening direction. Therefore, since the opening operation of the door 2 is assisted by the preliminary biasing force even in the initial state where the door 2 is in the fully closed position, the door 2 can be easily moved by hand. Then, when the CPU 12 grabs the handle 11 with the hand and moves the door 2 by a predetermined distance or more in the fully closed position of the door 2, the CPU 12 moves the door 2 from the fully closed position by a predetermined distance or more by hand. When the detection unit 15 detects, the opening / closing drive unit 20 performs control to move the door in the opening direction.

メモリ１３は、ドア２の全閉位置、全開位置、走行抵抗、および走行プログラムなどを記憶する。   The memory 13 stores a fully closed position, a fully open position, a running resistance, a running program, and the like of the door 2.

ドア２の全閉位置および全開位置については、工場出荷時にあらかじめそれらの設計値がメモリ１３に記憶されているが、自動ドア１の据付後は、自動ドア１の使用中に位置検出部１５を用いて測定されたそれらの実測値が、全閉位置および全開位置としてメモリ１３に記憶される。   As for the fully closed position and the fully open position of the door 2, those design values are stored in the memory 13 in advance at the time of shipment from the factory. However, after the automatic door 1 is installed, the position detection unit 15 is set during use of the automatic door 1. Those actually measured values measured by using are stored in the memory 13 as the fully closed position and the fully open position.

ドア２の速度Ｖは、基本的には、図２に示されるドア２の走行プログラムに基づいて第１速度の後に第２速度へ移行するように２段階に制御される。例えば、図３に示される曲線Ａのようにモータ３への印加電圧Ｅを駆動開始から急激に最大値Ｅｍａｘまで上昇させると、図２に示されるドア速度Ｖは、最初の加速域Ｉ（時間０〜ｔ１）では、所定の加速度で急速に上昇する。ついで、図３に示される曲線Ａのように印加電圧Ｅを少し下げて一定値Ｅｃｏｎｓｔで維持すると、図２に示される高速域ＩＩ（時間ｔ１〜ｔ２）では、所定の第１速度ＶＨを維持する。その後、図３には示されていないが、印加電圧Ｅを一定値Ｅｃｏｎｓｔからさらに下げることにより、減速域ＩＩＩ（時間ｔ２〜ｔ３）では、所定の加速度で減速し、その後、低速域ＩＶ（時間ｔ３〜最後のｔ４）は、所定の第２速度ＶＬを維持して最後に０に戻る。 The speed V of the door 2 is basically controlled in two stages so as to shift to the second speed after the first speed based on the traveling program for the door 2 shown in FIG. For example, when the applied voltage E to the motor 3 is suddenly increased to the maximum value Emax from the start of driving as indicated by a curve A shown in FIG. 3, the door speed V shown in FIG. From 0 to t1), it rises rapidly at a predetermined acceleration. Then, when maintained at a constant value Econst slightly lower the applied voltage E as shown by curve A shown in FIG. 3, the high speed range II (time t1 to t2) shown in FIG. 2, the predetermined first speed V H maintain. Thereafter, although not shown in FIG. 3, the applied voltage E is further reduced from the constant value Econst, thereby decelerating at a predetermined acceleration in the deceleration region III (time t2 to t3), and thereafter, in the low speed region IV (time From t3 to the last t4), the predetermined second speed VL is maintained and finally returns to zero.

走行抵抗測定部１４は、ドア２の走行抵抗を測定する。本実施形態では、図４のグラフに示されるように、モータ３への印加電圧Ｅとモータ３の回転数Ｒから、モータ３のトルクＱを算出し、モータ３のトルクＱからドア２の走行抵抗を算出する。   The traveling resistance measurement unit 14 measures the traveling resistance of the door 2. In the present embodiment, as shown in the graph of FIG. 4, the torque Q of the motor 3 is calculated from the voltage E applied to the motor 3 and the rotational speed R of the motor 3, and the travel of the door 2 is calculated from the torque Q of the motor 3. Calculate the resistance.

例えば、図４に示されるように、モータ３の印加電圧Ｅを０からＥｍａｘまでの範囲で任意に設定できる場合において、図２の低速域ＩＶのときに印加する印加電圧ＥがＥｌａｗのときで、かつ、モータ回転数ＲがＲｌａｗのときには、トルクＱは、印加電圧ＥがＥｌａｗの直線上においてモータ回転数ＲがＲｌａｗのときに対応するＱｌａｗとなる。走行抵抗測定部１４は、このトルクＱｌａｗに所定の係数を乗じることにより、ドア２の走行抵抗を導出する。モータ回転数Ｒは、位置検出部１５において、ホール素子９からの検知信号を用いて算出される。   For example, as shown in FIG. 4, when the applied voltage E of the motor 3 can be arbitrarily set in the range from 0 to Emax, the applied voltage E applied in the low speed region IV of FIG. When the motor rotation speed R is Rlaw, the torque Q is Qlaw corresponding to when the motor rotation speed R is Rlaw on the straight line where the applied voltage E is Elaw. The running resistance measurement unit 14 derives the running resistance of the door 2 by multiplying the torque Qlaw by a predetermined coefficient. The motor rotation speed R is calculated by the position detection unit 15 using the detection signal from the Hall element 9.

（自動ドア１の動作説明）
（基本動作）
つぎに、図５〜７のフローチャートを参照しながら本実施形態の制御装置１０を用いた自動ドア１の具体的な動作説明について説明する。 (Description of operation of automatic door 1)
(basic action)
Next, a specific operation description of the automatic door 1 using the control device 10 of the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS.

まず、自動ドア１の基本動作について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。   First, the basic operation of the automatic door 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.

制御装置１０のシステムを起動させると初期動作として、制御ユニット８は、開閉駆動部２０にドア２を全閉位置に移動させる(ステップＳ１)。   When the system of the control device 10 is activated, as an initial operation, the control unit 8 causes the opening / closing drive unit 20 to move the door 2 to the fully closed position (step S1).

ついで、制御ユニット８は、開閉駆動部２０を駆動させて、ドア２に開方向へ所定の予備付勢力を常時付加しておく（ステップＳ２)。これにより、力の弱い者であっても、容易にドア２を開けることができる。   Next, the control unit 8 drives the opening / closing drive unit 20 to always apply a predetermined preliminary urging force to the door 2 in the opening direction (step S2). Thereby, even if it is a weak person, the door 2 can be opened easily.

ここで、ドア２に付勢される予備付勢力の大きさは、初期状態において初期設定値に設定されており、後述するステップＳ１２において再設定される。   Here, the magnitude of the preliminary biasing force biased to the door 2 is set to an initial set value in the initial state, and is reset in step S12 described later.

つぎに、通行者がドア２の取っ手１１に手をかけてドア２へ操作力を与えることによってドア２が所定以上移動するまで、ステップＳ２〜Ｓ３を繰り返しながらドア２が所定以上移動したか判別する（ステップＳ３)。具体的には、位置検出部１５を用いてドア２の移動距離を算出し、所定距離（例えば、１ｃｍ程度）だけ移動したか否かを制御ユニット８のＣＰＵ１２が判別する。   Next, it is determined whether the door 2 has moved more than a predetermined amount by repeating steps S2 to S3 until the passerby puts a hand on the handle 11 of the door 2 and gives an operating force to the door 2 until the door 2 moves more than a predetermined amount. (Step S3). Specifically, the movement distance of the door 2 is calculated using the position detection unit 15, and the CPU 12 of the control unit 8 determines whether or not the door 2 has moved by a predetermined distance (for example, about 1 cm).

そして、制御ユニット８は、ドア２が所定距離以上移動したと判断した場合、開閉駆動部２０を駆動させて、ドア２を開方向へ駆動させる（ステップＳ４)。   When the control unit 8 determines that the door 2 has moved by a predetermined distance or more, the control unit 8 drives the opening / closing drive unit 20 to drive the door 2 in the opening direction (step S4).

そして、ステップＳ４においてドア２を開方向へ駆動させているときに、ドア２に所定以上の負荷（すなわち、ドア２の走行を妨げる抵抗）があるか否かを判別する（ステップＳ５)。負荷の判断は、図４のグラフに示されるように、モータへの印加電圧Ｅの直線におけるモータ回転数Ｒに対応するトルクＱが、所定の負荷以上あるか否かによってなされる。なお、トルクＱは、ドア２の動摩擦力に比例しているので、このトルクＱを用いてドア２に所定以上の負荷があるか正確に判別できる。   Then, when the door 2 is driven in the opening direction in step S4, it is determined whether or not the door 2 has a predetermined load or more (that is, a resistance that hinders the travel of the door 2) (step S5). The determination of the load is made based on whether or not the torque Q corresponding to the motor rotation speed R in the straight line of the voltage E applied to the motor is equal to or greater than a predetermined load, as shown in the graph of FIG. Since the torque Q is proportional to the dynamic frictional force of the door 2, it can be accurately determined whether the door 2 has a predetermined load or more using this torque Q.

そして、ドア２に所定以上の負荷がない場合には、そのままドア２は開方向へ移動し続け、そして、ドア２が全開位置にあるか否か判別する（ステップＳ６)。   If the door 2 does not have a predetermined load or more, the door 2 continues to move in the opening direction, and it is determined whether or not the door 2 is in the fully open position (step S6).

そして、ドア２が全開位置になるまで、ステップＳ４〜Ｓ６を繰り返し、ステップＳ６においてドア２が全開位置にあると判断された場合には、制御ユニット８のＣＰＵ１２により、所定時間（例えば、１０秒程度）経過した否かを判別する（ステップＳ７)。   Then, steps S4 to S6 are repeated until the door 2 is in the fully open position. If it is determined in step S6 that the door 2 is in the fully open position, the CPU 12 of the control unit 8 performs a predetermined time (for example, 10 seconds). It is determined whether or not the time has passed (step S7).

そして、ステップＳ７において所定時間経過したと判断された場合には、制御ユニット８は、開閉駆動部２０を駆動させて、ドア２を閉方向へ駆動させる（ステップＳ８)。ドア２を閉方向へ駆動させるときは、図２の走行パターンに基づいてモータ３の駆動が制御される。すなわち、急速に加速した後、一定時間第１速度ＶＨを維持し、その後減速して一定時間第２速度ＶＬで進んでから停止する。 If it is determined in step S7 that the predetermined time has elapsed, the control unit 8 drives the opening / closing drive unit 20 to drive the door 2 in the closing direction (step S8). When the door 2 is driven in the closing direction, the drive of the motor 3 is controlled based on the travel pattern of FIG. That is, after rapidly accelerating, the first speed VH is maintained for a certain period of time, and then the vehicle is decelerated and then travels at the second speed VL for a certain period of time before stopping.

ドア２を閉方向へ駆動しているときには、ドア２に所定以上の負荷があるか否かを判別しており（ステップＳ９)、ドア２に所定以上の負荷がないと判断された場合には、そのままドア２は閉方向へ移動し続ける。そして、ドア２が所定の第２速度ＶＬで移動する低速域（図２の低速域ＩＶ参照）にあるか否か判別する（ステップＳ１０)。 When the door 2 is driven in the closing direction, it is determined whether or not the door 2 has a predetermined load or more (step S9), and if it is determined that the door 2 does not have a predetermined load or more. The door 2 continues to move in the closing direction. And it is discriminate | determined whether the door 2 exists in the low speed area (refer low speed area IV of FIG. 2) which moves by predetermined 2nd speed VL (step S10).

ステップＳ１０において、ドア２が低速域（図２の低速域ＩＶ参照）にないと判断された場合には、ドア２が全閉位置にあるか否か判別し（ステップＳ１１)、ドア２が全閉位置にあると判断された場合には、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、開閉駆動部２０の駆動を停止し、ドア２を停止させ、ステップＳ２へ戻る（ステップＳ１３)。一方、ドア２が全閉位置にあると判断されない場合には、ステップＳ８〜Ｓ１１を繰り返す。   If it is determined in step S10 that the door 2 is not in the low speed range (see low speed range IV in FIG. 2), it is determined whether or not the door 2 is in the fully closed position (step S11). If it is determined that it is in the closed position, the CPU 12 of the control unit 8 stops driving the opening / closing drive unit 20, stops the door 2, and returns to step S2 (step S13). On the other hand, if it is not determined that the door 2 is in the fully closed position, steps S8 to S11 are repeated.

上記のステップＳ１０において、ドア２が低速域（図２の低速域ＩＶ参照）にあると判断された場合には、走行抵抗を計測し、予備付勢力を再設定する（ステップＳ１２）。   If it is determined in step S10 that the door 2 is in the low speed range (see the low speed range IV in FIG. 2), the running resistance is measured and the preliminary biasing force is reset (step S12).

すなわち、走行抵抗測定部１４は、図４のグラフに示されるように、モータ３への印加電圧Ｅとモータ３の回転数Ｒから、モータ３のトルクＱを算出し、モータのトルクＱからドア２の走行抵抗を測定する。このとき、測定で得られた走行抵抗が現在設定されている設定値との乖離がある場合には、新しい予備付勢力の設定値に置き換え、メモリ１３に記憶される。   That is, as shown in the graph of FIG. 4, the running resistance measuring unit 14 calculates the torque Q of the motor 3 from the voltage E applied to the motor 3 and the rotation speed R of the motor 3, and the door Q is calculated from the motor torque Q. Measure the running resistance of 2. At this time, if the running resistance obtained by the measurement has a deviation from the currently set value, it is replaced with a new set value of the preliminary urging force and stored in the memory 13.

具体的には、走行抵抗測定部１４が、ドア３の走行抵抗が初期設定値（または現行設定値）よりも所定値以上の大きさで変化したことを所定回数以上検出した場合には、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、予備付勢力の大きさの設定を、そのときのドア２の走行抵抗に基づいて、再度設定する。これにより、ドア２に付勢される力が予め設定され、ドアの走行抵抗が所定以上変化したことを、所定回数以上検出した場合に、この設定をそのときのドア２の走行抵抗に基づいて、再度設定することができ、一時的な走行抵抗の増加の影響を排除できる。その後、ステップＳ１１に戻る。   Specifically, when the running resistance measurement unit 14 detects that the running resistance of the door 3 has changed by a predetermined value or more from the initial set value (or the current set value), the control is performed. The CPU 12 of the unit 8 sets the magnitude of the preliminary urging force again based on the running resistance of the door 2 at that time. Thereby, when the force urged to the door 2 is set in advance, and when it is detected a predetermined number of times that the running resistance of the door has changed more than a predetermined number, this setting is based on the running resistance of the door 2 at that time. It can be set again, and the influence of a temporary increase in running resistance can be eliminated. Then, it returns to step S11.

（手動停止判断ルーチン）
つぎに、図６に示されるように、開方向へドア２が移動している間に手で停止されたか否かを判別する手動停止判断ルーチンについて説明する。 (Manual stop judgment routine)
Next, as shown in FIG. 6, a manual stop determination routine for determining whether or not the door 2 has been manually stopped while moving in the opening direction will be described.

まず、図５のメインルーチンにおけるステップＳ５において、ドア２を開方向へ駆動しているときに、ドア２に所定以上の負荷があると判断された場合には、図６に示される手動停止判断ルーチンのスタート位置(図５〜６の丸で囲んだ符号１参照)へ移行して、ドア２を一旦停止させる（ステップＳ３１)。   First, in step S5 in the main routine of FIG. 5, when the door 2 is driven in the opening direction and it is determined that the door 2 has a load exceeding a predetermined level, the manual stop determination shown in FIG. The routine shifts to the routine start position (see reference numeral 1 circled in FIGS. 5 to 6), and the door 2 is temporarily stopped (step S31).

そして、制御ユニット８は、開閉駆動部２０を駆動して、ドア２を開方向へ駆動する（ステップＳ３２)。   Then, the control unit 8 drives the opening / closing drive unit 20 to drive the door 2 in the opening direction (step S32).

そして、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、ドア２が駆動開始から所定時間経過した時点においても所定速度以下のままであるか否かを判別する（ステップＳ３３)。つまり、ドア２を手で停止させている場合には、ドア２が所定時間経過しても所定速度以下であるため、ドア２の速度が遅いときには、手でドア２を停止させていると判断する。   Then, the CPU 12 of the control unit 8 determines whether or not the door 2 remains below the predetermined speed even when a predetermined time has elapsed from the start of driving (step S33). In other words, when the door 2 is stopped by hand, the door 2 remains below the predetermined speed even after a predetermined time has elapsed, so when the speed of the door 2 is slow, it is determined that the door 2 is stopped by hand. To do.

そして、ドア２が所定速度以下であると判断された場合には、制御ユニット８は、開閉駆動部２０のモータ３の付加トルクを制限してドア２を開方向へ駆動する（ステップＳ３４)。   When it is determined that the door 2 is below the predetermined speed, the control unit 8 limits the additional torque of the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 and drives the door 2 in the opening direction (step S34).

具体的には、ステップＳ３４では、図３のグラフの曲線Ｂに示されるように、所定時間の間（０〜時刻ｔ１１まで）は所定の制限電圧Ｅｌｉｍに抑えてドア２の加速を抑える。これにより、モータ３による駆動力を抑えることができるので、ドア２を手で停止させやすくすることができる。一方、通常のドア２の加速制御(図３の曲線Ａ)では、駆動電圧Ｅは、駆動開始から最大値Ｅｍａｘになるまで急速に上昇し続けるのでモータ３のトルクが急に大きくなり、ドア２を手で停止することが困難になるので、上記のようにドア２を手で停止させるためには、駆動電圧に制限をかけることが有効である。   Specifically, in step S34, as indicated by the curve B in the graph of FIG. 3, the acceleration of the door 2 is suppressed to a predetermined limit voltage Elim for a predetermined time (from 0 to time t11). Thereby, since the driving force by the motor 3 can be suppressed, the door 2 can be easily stopped by hand. On the other hand, in the normal acceleration control of the door 2 (curve A in FIG. 3), the drive voltage E continues to rise rapidly from the start of driving until reaching the maximum value Emax, so the torque of the motor 3 suddenly increases and the door 2 Therefore, it is effective to limit the drive voltage in order to stop the door 2 by hand as described above.

そして、ステップＳ３４において加速を抑えてドア２を駆動させているときに、ドア２が所定速度以下か否か判別する（ステップＳ３５)。この制御では、一定時間以内にドア２の速度が上がるか否かを判断することにより、ドア２を手で停止し続けているかを判別する。   Then, when the door 2 is driven while suppressing acceleration in step S34, it is determined whether or not the door 2 is below a predetermined speed (step S35). In this control, it is determined whether or not the door 2 is kept stopped by hand by determining whether or not the speed of the door 2 increases within a certain time.

そして、ドア２が所定速度以下であると判断された場合には、さらに、ドア２に所定以上の負荷がかかっているか否か判別する（ステップＳ３６)。負荷の判断は、上述のステップＳ５と同様に、図４のグラフに示されるように、モータへの印加電圧Ｅの直線におけるモータ回転数Ｒに対応するトルクＱが、所定の負荷以上あるか否かによりなされる。   If it is determined that the door 2 is below the predetermined speed, it is further determined whether or not a load greater than a predetermined load is applied to the door 2 (step S36). As in step S5 described above, the determination of the load is made as follows. As shown in the graph of FIG. 4, whether the torque Q corresponding to the motor rotation speed R in the straight line of the voltage E applied to the motor is equal to or greater than a predetermined load. It is made by something.

なお、ステップＳ３６の負荷の所定値は、ステップＳ５の負荷の所定値と同じかまたは低くてもよい。力が弱い人が早くドア２を止めたい場合を考慮すれば、ステップＳ３６の負荷の所定値を低く設定する方が好ましい。   Note that the predetermined load value in step S36 may be the same as or lower than the predetermined load value in step S5. Considering the case where a person with weak power wants to stop the door 2 quickly, it is preferable to set the predetermined load value in step S36 low.

そして、ステップＳ３６において、ドア２に所定以上の負荷があると判断した場合には、ドア２を一旦停止させる（ステップＳ３８)。   If it is determined in step S36 that the door 2 has a predetermined load or more, the door 2 is temporarily stopped (step S38).

そして、ステップＳ３８においてドア２を一旦停止させたときに、ドア２が前回停止させた位置（すなわち、ステップＳ３１のときの停止位置）とほぼ同じ位置（すなわち、同じ位置または当該同じ位置から所定の許容変位量以内の位置）にあるか否か判別する（ステップＳ３９)。ドア２の位置は、位置検出部１５において、モータ３の回転子の回転にともなってホール素子９から発生する検知信号に基づいて算出される。   Then, when the door 2 is temporarily stopped in step S38, a position substantially the same as the position where the door 2 was stopped last time (that is, the stop position in step S31) (that is, the same position or a predetermined position from the same position) It is determined whether or not the position is within the allowable displacement amount (step S39). The position of the door 2 is calculated by the position detection unit 15 based on a detection signal generated from the Hall element 9 as the rotor of the motor 3 rotates.

そして、ドア２が前回とほぼ同じ位置であると判断した場合には、ドア２を停止させ続け、人がドア２を操作するまで待機する（ステップＳ４０)。すなわち、ドア２の移動時に所定以上の大きさの抵抗がかかっていると判断した場合において、ドア２を一旦停止させ、再度移動させても抵抗がかかっていると判断した場合には、手でドア２を押さえていると判断されるため、ドア２の停止状態を維持する。   When it is determined that the door 2 is at the same position as the previous time, the door 2 is stopped and waits until a person operates the door 2 (step S40). That is, when it is determined that a resistance of a predetermined magnitude or more is applied when the door 2 is moved, if it is determined that the resistance is applied even if the door 2 is temporarily stopped and moved again, Since it is determined that the door 2 is being pressed, the door 2 is kept stopped.

そして、ステップＳ４０においてドア２が停止された状態では、定期的にドア２が所定距離（例えば、１ｃｍ程度）以上移動したか否か判断する（ステップＳ４１)。ドア２が再度手でドア２を動かされたか否かを判断するためである。これも、位置検出部１５によって検出されたドア２の位置に基づいて、制御ユニット８のＣＰＵ１２によって判断される。   In the state where the door 2 is stopped in step S40, it is periodically determined whether or not the door 2 has moved by a predetermined distance (for example, about 1 cm) or more (step S41). This is to determine whether the door 2 has been moved by hand again. This is also determined by the CPU 12 of the control unit 8 based on the position of the door 2 detected by the position detector 15.

そして、ドア２が手で動かされることにより所定距離以上移動した場合には、ドア２が開方向へ移動しているか否かを判断する（ステップＳ４２)。なお、所定距離以上移動していない場合には、ステップＳ４０へ戻り、ドア２の停止状態を維持する。   Then, when the door 2 is moved by a predetermined distance by being moved by hand, it is determined whether or not the door 2 is moving in the opening direction (step S42). If it has not moved more than the predetermined distance, the process returns to step S40 and the stopped state of the door 2 is maintained.

そして、ステップＳ４２においてドア２が開方向へ移動していると判断した場合には、図５のメインルーチンにおける開方向へのドア２の駆動するステップＳ４へ戻る（ステップＳ４２および図５〜６の丸で囲んだ符号３参照）。   If it is determined in step S42 that the door 2 is moving in the opening direction, the process returns to step S4 in which the door 2 is driven in the opening direction in the main routine of FIG. 5 (steps S42 and 5-6). (See reference 3 in a circle).

一方、ステップＳ４２においてドア２が開方向へ移動していると判断されなかった場合には、さらに、ドア２が閉方向へ移動しているか否かを判断する（ステップＳ４３)。   On the other hand, if it is not determined in step S42 that the door 2 is moving in the opening direction, it is further determined whether or not the door 2 is moving in the closing direction (step S43).

そして、ステップＳ４３においてドア２が閉方向へ移動していると判断した場合には、
図５のメインルーチンにおける閉方向へのドア２の駆動するステップＳ８へ戻る（ステップＳ４３および図５〜６の丸で囲んだ符号６参照）。一方、ドア２が閉方向へ移動していると判断されなかった場合には、ステップＳ４０に戻って、ステップＳ４０〜Ｓ４３を繰り返す。 And when it is judged in step S43 that the door 2 is moving in the closing direction,
Returning to step S8 for driving the door 2 in the closing direction in the main routine of FIG. 5 (see step S43 and reference numeral 6 circled in FIGS. 5 to 6). On the other hand, when it is not determined that the door 2 is moving in the closing direction, the process returns to step S40 and steps S40 to S43 are repeated.

上記のステップＳ３５において、ドア２が所定速度以下であると判断されなかった場合には、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、開閉駆動部２０のモータ３の付加トルクの制限を解除する（ステップＳ３７)。具体的には、付加トルクの制限を解除した状態で、開閉駆動部２０のモータ３を駆動させてドア２を開方向へ移動させる。このときのモータ３に印加される電圧Ｅは、例えば、図３の曲線Ｂに示されるように、時間ｔ１１まで制限電圧Ｅｌｉｍで抑えられているが、ドア２が所定速度以上になったときは、時間ｔ１１以降のように、制限を解除してドア２を通常の走行パターン（図２参照）を行うように制御される。このとき、駆動電圧Ｅは、時間ｔ１１経過後、駆動電圧は最大値Ｅｍａｘまで上昇し、時間ｔ１２まで最大値Ｅｍａｘを維持し、その後、時間ｔ１３まで電圧が低下し、ｔ１３以降は電圧は所定の電圧に維持される。そして、ステップＳ３７の実行後、図５のメインルーチンのステップＳ５へ戻る(図５〜６の丸で囲んだ符号２参照)。   If it is not determined in step S35 that the door 2 is below the predetermined speed, the CPU 12 of the control unit 8 releases the restriction on the additional torque of the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 (step S37). Specifically, in a state where the restriction on the additional torque is released, the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 is driven to move the door 2 in the opening direction. The voltage E applied to the motor 3 at this time is suppressed by the limit voltage Elim until the time t11 as shown by a curve B in FIG. 3, for example, but when the door 2 exceeds a predetermined speed. Then, after time t11, the restriction is released and the door 2 is controlled to perform a normal traveling pattern (see FIG. 2). At this time, the driving voltage E rises to the maximum value Emax after time t11, maintains the maximum value Emax until time t12, and then decreases until time t13. Maintained at voltage. And after execution of step S37, it returns to step S5 of the main routine of FIG. 5 (refer the code | symbol 2 circled of FIGS. 5-6).

また、上記ステップＳ３６において、ドア２に所定以上の負荷があると判断されなかった場合には、ステップＳ３４へ戻る。ステップＳ３４へ戻す理由は、手で継続的にドア２を停止させ続けていなかった場合等の突発的な原因、例えば突風がドア２に吹き付けてドア２へ一時的に負荷がかかる場合を排除して再度モータ３のトルクを制限した状態で所定速度以下か否かを判断する（ステップＳ３５）からである。   On the other hand, if it is not determined in step S36 that the door 2 has a load greater than or equal to the predetermined value, the process returns to step S34. The reason for returning to step S34 is to eliminate sudden causes such as when the door 2 has not been continuously stopped by hand, for example, a case where a gust of wind blows on the door 2 and temporarily applies a load to the door 2. This is because it is determined whether or not the speed is equal to or lower than the predetermined speed in the state where the torque of the motor 3 is limited again (step S35).

また、上記ステップＳ３９において、ドア２が前回とほぼ同じ位置でない場合においても、ステップＳ３４へ戻し、再度ステップＳ３４以降の手順を再び実行する。   In step S39, even when the door 2 is not in the same position as the previous time, the process returns to step S34, and the procedure from step S34 is executed again.

つぎに、図７に示される閉方向移動時の手動停止判断ルーチンについて、簡単に説明する。図７に示されるように、図６に示される開方向移動時の手動停止判断ルーチンと同様のサブルーチンで、閉方向へドア２が移動している間においても、手で停止させたか否かを判別することが可能である。以下、図７に示されるフローチャートを用いて説明する。   Next, a manual stop determination routine at the time of movement in the closing direction shown in FIG. 7 will be briefly described. As shown in FIG. 7, in the same subroutine as the manual stop determination routine at the time of moving in the opening direction shown in FIG. 6, whether or not the door 2 is stopped by hand even while the door 2 is moving in the closing direction is determined. It is possible to determine. Hereinafter, a description will be given using the flowchart shown in FIG.

まず、図５のメインルーチンにおけるステップＳ９において、ドア２を閉方向へ駆動しているときに、ドア２に所定以上の負荷がかかっていると判断された場合には、図７に示される手動停止判断ルーチンのスタート位置(図５〜６の丸で囲んだ符号４参照)へ移行して、ドア２を一旦停止させる（ステップＳ５１)。   First, in step S9 in the main routine of FIG. 5, when it is determined that a load exceeding a predetermined value is applied to the door 2 when the door 2 is driven in the closing direction, the manual operation shown in FIG. Shifting to the start position of the stop determination routine (refer to reference numeral 4 circled in FIGS. 5 to 6), the door 2 is temporarily stopped (step S51).

そして、制御ユニット８は、開閉駆動部２０を駆動させて、ドア２を閉方向へ駆動させる（ステップＳ５２)。   Then, the control unit 8 drives the opening / closing drive unit 20 to drive the door 2 in the closing direction (step S52).

そして、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、ドア２が駆動開始から所定時間経過しても所定速度以下であるか否かを判別する（ステップＳ５３)。   Then, the CPU 12 of the control unit 8 determines whether or not the door 2 is below the predetermined speed even after a predetermined time has elapsed from the start of driving (step S53).

そして、ドア２の速度が所定速度以下であると判断されなかった場合には、図５のメインルーチンのステップＳ９へ戻る(図５〜６の丸で囲んだ符号５参照)。一方、ドア２の速度が所定速度以下であると判断された場合には、制御ユニット８は、開閉駆動部２０のモータ３の付加トルクを制限する（ステップＳ５４)。   If it is not determined that the speed of the door 2 is equal to or lower than the predetermined speed, the process returns to step S9 of the main routine of FIG. 5 (see reference numeral 5 circled in FIGS. 5 to 6). On the other hand, when it is determined that the speed of the door 2 is equal to or lower than the predetermined speed, the control unit 8 limits the additional torque of the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 (step S54).

そして、加速を抑えた状態でドア２を駆動させた状態で、ドア２が依然として所定速度以下か否か判別する（ステップＳ５５)。   And it is discriminate | determined whether the door 2 is still below a predetermined speed in the state which driven the door 2 in the state which suppressed acceleration (step S55).

そして、ドア２が所定速度以下であると判断した場合には、さらに、ドア２に所定以上の負荷があるか否か判別する（ステップＳ５６)。一方、ドアが所定速度以下であると判断されなかった場合には、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、開閉駆動部２０のモータ３の付加トルクの制限を解除する（ステップＳ５７)。具体的には、付加トルクの制限を解除した状態で、開閉駆動部２０のモータ３を駆動させてドア２を閉方向へ移動させる。その後、図５のメインルーチンのステップＳ９へ戻す(図５〜６の丸で囲んだ符号５参照)。   If it is determined that the door 2 is below the predetermined speed, it is further determined whether or not the door 2 has a predetermined load or more (step S56). On the other hand, if it is not determined that the door is below the predetermined speed, the CPU 12 of the control unit 8 releases the restriction on the additional torque of the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 (step S57). Specifically, in a state where the restriction on the additional torque is released, the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 is driven to move the door 2 in the closing direction. Thereafter, the process returns to step S9 of the main routine of FIG. 5 (see reference numeral 5 circled in FIGS. 5 to 6).

ステップＳ５６において、ドア２に所定以上の負荷があると判断した場合には、ドア２を一旦停止させる（ステップＳ５８)。一方、ドア２に所定以上の負荷があると判断されなかった場合には、ステップＳ５４へ戻る。   If it is determined in step S56 that the door 2 has a predetermined load or more, the door 2 is temporarily stopped (step S58). On the other hand, if it is not determined that the door 2 has a load greater than the predetermined value, the process returns to step S54.

そして、ステップＳ５８においてドア２を一旦停止させたときに、ドア２が前回停止させた位置（すなわち、ステップＳ５１のときの位置）とほぼ同じ位置（すなわち、同じ位置または当該同じ位置から所定の許容変位量以内の位置）にあるか否か判別する（ステップＳ５９)。   Then, when the door 2 is temporarily stopped in step S58, it is substantially the same position (that is, the same position or the predetermined position from the same position) as the position where the door 2 was previously stopped (that is, the position at the time of step S51). It is determined whether or not the position is within the displacement amount (step S59).

そして、ドア２が前回とほぼ同じ位置であると判断された場合には、モータ３を停止してドア２を停止させ続け、人がドア２を操作するまで待機する（ステップＳ６０)。なお、ドア２が前回とほぼ同じ位置でない場合には、ステップＳ５４へ戻す。   If it is determined that the door 2 is at the same position as the previous time, the motor 3 is stopped and the door 2 is kept stopped, and the system waits until a person operates the door 2 (step S60). If the door 2 is not in the same position as the previous time, the process returns to step S54.

そして、ステップＳ６０においてドア２が停止された状態では、定期的にドア２が所定距離（例えば、１ｃｍ程度）以上移動したか否か判断する（ステップＳ６１)。   Then, in the state where the door 2 is stopped in step S60, it is periodically determined whether or not the door 2 has moved a predetermined distance (for example, about 1 cm) or more (step S61).

そして、所定距離以上移動したと判断された場合には、さらに、ドア２が開方向へ移動しているか否かを判断する（ステップＳ６２)。なお、所定距離以上移動していない場合には、ステップＳ６０へ戻り、ドア２の停止状態を維持する。   If it is determined that the door 2 has moved a predetermined distance or more, it is further determined whether or not the door 2 is moving in the opening direction (step S62). If it has not moved more than a predetermined distance, the process returns to step S60 and the door 2 is kept stopped.

そして、ステップＳ６２においてドア２が開方向へ移動していると判断した場合には、図５のメインルーチンにおける開方向へのドア２の駆動するステップＳ４へ戻る（ステップＳ６２および図５〜６の丸で囲んだ符号３参照）。   If it is determined in step S62 that the door 2 is moving in the opening direction, the process returns to step S4 in which the door 2 is driven in the opening direction in the main routine of FIG. 5 (steps S62 and FIGS. 5 to 6). (See reference 3 in a circle).

一方、ステップＳ６２においてドア２が開方向へ移動していると判断されなかった場合には、さらに、ドア２が閉方向へ移動しているか否かを判断する（ステップＳ６３)。   On the other hand, if it is not determined in step S62 that the door 2 is moving in the opening direction, it is further determined whether or not the door 2 is moving in the closing direction (step S63).

そして、ステップＳ６３においてドア２が閉方向へ移動していると判断した場合には、
図５のメインルーチンにおける閉方向へのドア２の駆動するステップＳ８へ戻る（ステップＳ６３および図５〜６の丸で囲んだ符号６参照）。一方、ドア２が閉方向へ移動していると判断されなかった場合には、ステップＳ６０に戻って、ステップＳ６０〜Ｓ６３を繰り返す。 If it is determined in step S63 that the door 2 is moving in the closing direction,
Returning to step S8 in which the door 2 is driven in the closing direction in the main routine of FIG. 5 (see step S63 and reference numeral 6 circled in FIGS. 5 to 6). On the other hand, if it is not determined that the door 2 is moving in the closing direction, the process returns to step S60 and steps S60 to S63 are repeated.

（本実施形態の特徴）
（１）
本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、ドア２が全閉位置から手で所定距離以上移動したことを位置検出部１５が検知したときに、開閉駆動部２０によってドア２を開方向へ移動させる自動ドア１において、ドア２が全閉位置にある場合に、開閉駆動部２０によってドア２が開方向に移動しない程度の予備付勢力をドア２にあらかじめ付勢させているので、初期状態においてドア２を手で移動させやすくなっている。そのため、力の弱い者であっても、容易にドア２を開けることができる。また、これにより、ドアへ予備付勢力または開方向への付勢力を発生させるタイミングを取るために、人感センサやタッチセンサなどの起動センサを設けなくても、力の弱い者が容易にドアを開けることができる自動ドアを提供できる。 (Features of this embodiment)
(1)
In the control device 10 for the automatic door 1 according to the present embodiment, when the position detection unit 15 detects that the door 2 has been moved by a predetermined distance or more from the fully closed position by hand, the opening / closing drive unit 20 opens the door 2 in the opening direction. In the automatic door 1 to be moved, when the door 2 is in the fully closed position, the door 2 is preliminarily urged by the opening / closing drive unit 20 so that the door 2 does not move in the opening direction. It is easy to move the door 2 by hand. Therefore, even a person with weak power can easily open the door 2. In addition, in order to take a timing for generating a pre-biasing force or an urging force in the opening direction on the door, it is easy for a person with a weak force to provide a door without providing a start sensor such as a human sensor or a touch sensor. Can provide an automatic door that can be opened.

（２）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、ドア２に付勢される予備付勢力がドア２の走行抵抗に基づいて決定されるので、建物の経年変化等により、ドア２の走行抵抗が増加した場合には、当該走行抵抗の増加に応じて予備付勢力も大きく設定される。このため、走行抵抗が増加することがあったとしても常に予備付勢力として適切な付勢力を付与できるので、ドア２を容易に開けることができる。 (2)
Moreover, in the control apparatus 10 of the automatic door 1 of this embodiment, since the preliminary urging | biasing force urged | biased by the door 2 is determined based on the running resistance of the door 2, the driving | running | working of the door 2 by the secular change of a building, etc. When the resistance increases, the preliminary biasing force is also set to be large according to the increase in the running resistance. For this reason, even if the running resistance may increase, an appropriate biasing force can always be applied as a preliminary biasing force, so that the door 2 can be easily opened.

（３）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、ドア２を第１速度で移動させた後に第２速度で移動させる２段階の速度制御を行う場合において、ドア２がより低速の第２速度で移動しているときに、ドア２の走行抵抗を測定するので、測定時間を長く取ることができ、走行抵抗を正確に求めることができる。 (3)
Further, in the control device 10 for the automatic door 1 according to the present embodiment, when the two-stage speed control is performed in which the door 2 is moved at the second speed and then moved at the second speed, the door 2 is moved at a lower speed. Since the running resistance of the door 2 is measured when moving at a speed, the measurement time can be increased and the running resistance can be accurately obtained.

（４）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、ドア２の閉動作時において、ドア２が全閉位置になる前に減速して低速の第２速度になるときに、走行抵抗測定部１４によってドア２の走行抵抗を測定するようにしている（図５のステップＳ１２参照）。これにより、予備付勢力をかける全閉位置に近い位置でドア２の走行抵抗を測定することにより、建物のゆがみなどを考慮して正確に走行抵抗を測定できる。しかも、低速域において走行抵抗を測定するので、測定時間を長く取ることができる。その結果、走行抵抗をより正確に計測することができる。 (4)
Further, in the control device 10 for the automatic door 1 according to the present embodiment, when the door 2 is closed, when the door 2 is decelerated before reaching the fully closed position and becomes the second low speed, the running resistance measurement unit 14, the running resistance of the door 2 is measured (see step S12 in FIG. 5). Thus, by measuring the running resistance of the door 2 at a position close to the fully closed position where the preliminary biasing force is applied, the running resistance can be accurately measured in consideration of the distortion of the building. In addition, since the running resistance is measured in the low speed region, the measurement time can be increased. As a result, the running resistance can be measured more accurately.

（５）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、ドア２に付勢される予備付勢力の大きさは、初期状態において初期設定値に設定されており、走行抵抗測定部１４が、ドア２の走行抵抗が前記初期設定値よりも所定の変化量以上の大きさで変化したことを所定回数以上検出した場合には、図５のステップＳ１２において、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、予備付勢力の大きさを、そのときのドア２の走行抵抗に基づいて、再度設定する。そのため、予備付勢力を走行抵抗に基づいた最適な大きさに設定できる一方、一時的な走行抵抗の増加の影響を排除することができる。 (5)
In the control device 10 for the automatic door 1 of the present embodiment, the magnitude of the preliminary urging force urged to the door 2 is set to an initial set value in the initial state, and the running resistance measuring unit 14 is When it is detected a predetermined number of times or more that the running resistance of 2 has changed by a predetermined change amount or more than the initial set value, the CPU 12 of the control unit 8 in step S12 in FIG. Is again set based on the running resistance of the door 2 at that time. Therefore, the preliminary urging force can be set to an optimum magnitude based on the running resistance, while the influence of a temporary increase in running resistance can be eliminated.

（６）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、開閉駆動部２０のモータ３に印加される電圧およびドア２の速度に基づいて、ドア２の走行抵抗を測定する。そのため、ドア２の走行抵抗を求めるために、トルクセンサや抵抗センサなどの特別なセンサが不要となる。 (6)
Moreover, in the control apparatus 10 of the automatic door 1 of this embodiment, the running resistance of the door 2 is measured based on the voltage applied to the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 and the speed of the door 2. Therefore, a special sensor such as a torque sensor or a resistance sensor is not required to determine the running resistance of the door 2.

（７）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、ドア２が開方向または閉方向に移動している間に、ドア２に所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、開閉駆動部２０にドア２の移動を停止させる（図５のステップＳ５ならびにＳ９、図６のステップＳ３１および図７のステップＳ５１参照）。つまり、通行者が手でドア２を押さえている可能性があるので、ドア２を停止させる。その後、開閉駆動部２０によってドア２が再度開方向または閉方向へ移動したときに、再度ドア２に所定の大きさ以上の抵抗がかかっているか否かを判断して、風などの突発的な原因でドアに一時的に抵抗がかかっている場合を排除して、ある一定時間連続してドアに抵抗がかかっているか否かを判別することができる。そして、２回目の判断時においてもドア２に所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、再度ドア２を停止させる（図６のステップＳ３６ならびにＳ３８、および図７のステップＳ５６ならびにＳ５８参照）。このとき、ドア２の位置が先に停止した位置と同じ位置であった場合には、手でドア２を押さえて全閉位置と全開位置との間の半開きの位置で停止させていると判断して、ドア２を停止するように開閉駆動部の制御を行う（図６のステップＳ３９〜４０、および図７のステップＳ５９〜６０参照）。そのため、特別な操作無しに、開閉中のドア２を任意の位置で手で停止することができる。 (7)
In the control device 10 for the automatic door 1 according to the present embodiment, the CPU 12 of the control unit 8 applies a resistance of a predetermined magnitude or more to the door 2 while the door 2 is moving in the opening direction or the closing direction. If it is determined that the door is open, the opening / closing drive unit 20 stops the movement of the door 2 (see steps S5 and S9 in FIG. 5, step S31 in FIG. 6, and step S51 in FIG. 7). That is, there is a possibility that a passerby is holding the door 2 by hand, so the door 2 is stopped. After that, when the door 2 is moved again in the opening direction or the closing direction by the opening / closing drive unit 20, it is determined again whether or not the door 2 is subjected to a resistance of a predetermined magnitude or more, and suddenly such as wind It is possible to determine whether or not the door is continuously resisted for a certain period of time by excluding the case where the door is temporarily resisted by the cause. If it is determined at the second time that the door 2 has a resistance of a predetermined magnitude or more, the door 2 is stopped again (steps S36 and S38 in FIG. 6 and step 7 in FIG. 7). (See S56 and S58). At this time, when the position of the door 2 is the same position as the position where it was previously stopped, it is determined that the door 2 is pressed by hand and stopped at a half-open position between the fully closed position and the fully open position. Then, the opening / closing drive unit is controlled to stop the door 2 (see Steps S39 to S40 in FIG. 6 and Steps S59 to 60 in FIG. 7). Therefore, the door 2 being opened and closed can be manually stopped at an arbitrary position without any special operation.

（８）
また、本実施形態の自動ドア１の制御装置１０では、制御ユニット８のＣＰＵ１２は、ドア２が停止された後に再度開方向または閉方向に移動する場合において、ドア２の速度が所定時間以内に所定の速度まで上昇しなかった場合には、手でドア２を押さえ続けて停止状態を維持させているものとみなして、開閉駆動部２０のモータ３の駆動電圧を所定値以下に制限する（図６のステップＳ３３〜３４、および図７のステップＳ５３〜５４参照）。これにより、ドア２に作用する開方向または閉方向への駆動力が抑えられて、手でドア２を任意の位置で停止させやすくしている。 (8)
Moreover, in the control apparatus 10 of the automatic door 1 of this embodiment, when the CPU 12 of the control unit 8 moves in the opening direction or the closing direction again after the door 2 is stopped, the speed of the door 2 is within a predetermined time. If the speed does not increase to a predetermined speed, it is assumed that the door 2 is kept pressed by hand to maintain the stop state, and the drive voltage of the motor 3 of the opening / closing drive unit 20 is limited to a predetermined value or less ( (See steps S33 to 34 in FIG. 6 and steps S53 to 54 in FIG. 7). Thereby, the driving force in the opening direction or the closing direction acting on the door 2 is suppressed, and the door 2 is easily stopped at an arbitrary position by hand.

すなわち、一旦停止させたドア２を再度開閉駆動部２０で駆動させる際には、駆動開始から大きな駆動電圧がモータ３に印加されてドア２に作用する開方向または閉方向への駆動力が急激に大きくなる。このため、ドア２を手で止めることが困難になる。そこで、ドア２が所定時間以内に所定以上の速度にならない場合には、手で止められていると判断して、モータ３の駆動電圧を所定以下に制限することにより（図３の曲線Ｂの時間０〜ｔ１１の区間参照）、手動によらない突発的な抵抗の増加によりドア２が意図せず停止するのを防止しつつ、ドア２を手で停止させやすくすることができる。   That is, when the door 2 once stopped is driven by the opening / closing drive unit 20 again, a large driving voltage is applied to the motor 3 from the start of driving, and the driving force in the opening direction or the closing direction acting on the door 2 suddenly increases. Become bigger. For this reason, it becomes difficult to stop the door 2 by hand. Therefore, when the door 2 does not reach a predetermined speed within a predetermined time, it is determined that the door 2 is stopped by hand, and the drive voltage of the motor 3 is limited to a predetermined value or less (the curve B in FIG. 3). It is possible to easily stop the door 2 by hand while preventing the door 2 from unintentionally stopping due to a sudden increase in resistance that is not manually performed.

（変形例）
（１）
なお、上記の実施形態では、１枚の片開きドアを駆動制御する構成を例に挙げて説明しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、２枚両開きのドアを駆動制御する構成であってもよい。両開きのドアにする場合には、一方のドアハンガー７をベルト６の下側の区間に連結し、他方のドアハンガー７をベルト６の上側の区間に連結することにより、１つの開閉駆動部２０によって両開きのドアを同時に開閉することができる。 (Modification)
(1)
In the above-described embodiment, the configuration for driving and controlling one single-sided door is described as an example. However, the present invention is not limited to this, and driving and controlling two-sided double-doors. It may be configured to. In the case of a double door, one door hanger 7 is connected to the lower section of the belt 6, and the other door hanger 7 is connected to the upper section of the belt 6, thereby providing one opening / closing drive unit 20. Can open and close both doors simultaneously.

（２）
なお、本実施形態では、左右にスライドして開閉する引き戸を駆動制御する構成を例にあげて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ドアヒンジ回りに回転する開き戸およびドアを駆動制御する構成を採用してもよい。この場合も、ドアが全閉位置において開方向に移動しない程度の予備付勢力をドアに付勢しておけば、力の弱い者であっても、容易にドアを開けることができる。 (2)
In the present embodiment, the configuration for driving and controlling the sliding door that slides left and right to open and close has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and the hinged door and the door that rotate around the door hinge are provided. A configuration for driving control may be employed. In this case as well, even if a person with weak power can easily open the door, if the door is biased with a preliminary biasing force that does not move in the opening direction at the fully closed position.

（３）
上記実施形態では、ドア２の位置を検出するための位置検出部１５は、ブラシレスモータであるモータ３の回転子の磁石の位置を検出するホール素子９からの検出信号を用いてるが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の方法でもドア２の位置を検出してもよい。例えば、モータ３の駆動軸の回転角を検出するロータリーエンコーダからの検出信号を用いてドア２の位置を検出してもよい。 (3)
In the above embodiment, the position detector 15 for detecting the position of the door 2 uses a detection signal from the Hall element 9 that detects the position of the magnet of the rotor of the motor 3 that is a brushless motor. However, the position of the door 2 may be detected by other methods. For example, the position of the door 2 may be detected using a detection signal from a rotary encoder that detects the rotation angle of the drive shaft of the motor 3.

（４）
なお、本実施形態では、図５のステップＳ２において、ドア２に開方向へ所定の予備付勢力を常時付加しておく例を用いて説明しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも人がドア２を開ける時にドア２へ開方向への予備付勢力をかけるように開閉駆動部２０を制御すればよい。したがって、本発明の変形例として、人がドア２を開ける時間帯のみ予備付勢力をかけるように、制御ユニット８がスケジュールに基づいてパートタイムで予備付勢力をかけるように開閉駆動部２０を制御してもよい。 (4)
In the present embodiment, an example in which a predetermined preliminary urging force is always applied to the door 2 in the opening direction in step S2 of FIG. 5 has been described, but the present invention is not limited to this. Instead, the opening / closing drive unit 20 may be controlled so that at least when a person opens the door 2, a preliminary biasing force in the opening direction is applied to the door 2. Therefore, as a modification of the present invention, the control unit 8 controls the opening / closing drive unit 20 so as to apply the preliminary biasing force part-time based on the schedule so that the preliminary biasing force is applied only during the time when the person opens the door 2. May be.

また、人がドア２に近づいたことを検知するために、人感センサを設置したり、ドア２にタッチセンサなどの静電センサを設けておき、これらのセンサで人がドア２に近づいたことを検知したときだけ、制御ユニット８がパートタイムで予備付勢力をかけるように開閉駆動部２０を制御してもよい。なお、人感センサなどのセンサ類を増設するよりも、上記実施形態のように、常時、予備付勢力をかけておくか、またはスケジュールに基づいてパートタイムで予備付勢力をかける方が、設備コストを抑えることができる。   Moreover, in order to detect that a person has approached the door 2, a human sensor is installed, or an electrostatic sensor such as a touch sensor is provided on the door 2, and the person approaches the door 2 with these sensors. Only when this is detected, the opening / closing drive unit 20 may be controlled so that the control unit 8 applies the preliminary biasing force part-time. Rather than adding sensors such as human sensors, it is better to apply a preliminary urging force at all times or apply a preliminary urging force part-time based on a schedule, as in the above embodiment. Cost can be reduced.

（５）
上記の実施形態では、図６の開移動時の手動停止判断サブルーチンでドア２を手で止めていないと判断した場合に、図５のメインルーチンに復帰する場合（図５〜６の丸で囲んだ符号２参照）、ステップＳ５へ戻っているが、その前のステップである、開方向へドア２を駆動させるステップＳ４へ戻るようにしてもよい。 (5)
In the above embodiment, when it is determined that the door 2 is not manually stopped in the manual stop determination subroutine at the time of opening movement in FIG. 6, when returning to the main routine in FIG. 5 (circled in FIGS. 5 to 6). The process returns to step S5. However, the process may return to step S4, which is the previous step, and drives the door 2 in the opening direction.

同様に、図７の閉移動時の手動停止判断サブルーチンでドア２を手で止めていないと判断した場合に、図５のメインルーチンに復帰する場合（図５〜６の丸で囲んだ符号５参照）、ステップＳ９へ戻っているが、その前のステップである、閉方向へドア２を駆動させるステップＳ８へ戻るようにしてもよい。   Similarly, when it is determined that the door 2 is not manually stopped in the manual stop determination subroutine at the time of the closing movement in FIG. 7, the process returns to the main routine in FIG. 5 (reference numeral 5 circled in FIGS. 5 to 6). Reference), the process returns to step S9, but the process may return to step S8, which is the previous step, and drives the door 2 in the closing direction.

（６）
また、上記実施形態では、ドア２を開閉駆動する開閉駆動部の一例として、一対のプーリ４、５の間に掛け回されたループ状のベルト６を用いてドア２を往復水平移動させる態様が示されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、ドア２を開閉させることができるものであれば種々の態様を採用することができる。例えば、ボールスクリューを用いてドア２を往復水平移動させてもよい。 (6)
Moreover, in the said embodiment, the aspect which makes the door 2 reciprocate horizontally is moved as an example of the opening-and-closing drive part which opens and closes the door 2 using the loop-shaped belt 6 hung between a pair of pulleys 4 and 5. Although shown, the present invention is not limited to this, and various modes can be adopted as long as the door 2 can be opened and closed. For example, the door 2 may be reciprocated horizontally using a ball screw.

１ 自動ドア
２ ドア
３ モータ
４ 駆動プーリ
５ 従動プーリ
６ ベルト
７ ドアハンガー
８ 制御ユニット
９ ホール素子(位置検出手段)
１０ 自動ドアの制御装置
１１ 取っ手
１２ ＣＰＵ
１３ メモリ
２０ 開閉駆動部


1 automatic door 2 door 3 motor 4 drive pulley 5 driven pulley 6 belt 7 door hanger 8 control unit 9 hall element (position detection means)
10 Automatic Door Control Device 11 Handle 12 CPU
13 Memory 20 Open / close drive unit


Claims (8)

ドアの位置を検出する位置検出手段と、
前記ドアを開閉させる開閉駆動部と、
前記開閉駆動部の駆動制御をする制御部と、
を備えており、
前記制御部は、前記ドアが全閉位置にある場合において、前記開閉駆動部によって前記ドアが開方向に移動しない程度の大きさの予備付勢力を前記ドアに付与するように前記開閉駆動部を制御し、かつ、前記位置検出手段によって前記ドアが全閉位置から所定距離以上移動したことが検知されたときには、前記ドアが開方向へ移動するように前記開閉駆動部を制御する、
ことを特徴とする自動ドアの制御装置。 Position detecting means for detecting the position of the door;
An opening / closing drive for opening and closing the door;
A control unit for controlling the driving of the opening / closing drive unit;
With
When the door is in the fully closed position, the control unit controls the opening / closing drive unit so as to apply a preliminary biasing force to the door so that the door is not moved in the opening direction by the opening / closing drive unit. And when the position detecting means detects that the door has moved more than a predetermined distance from the fully closed position, the opening / closing drive unit is controlled so that the door moves in the opening direction.
An automatic door control device. 前記ドアに付勢される予備付勢力の大きさは、前記ドアの走行抵抗に基づいて決定される、請求項１に記載の自動ドアの制御装置。   The automatic door control device according to claim 1, wherein the magnitude of the preliminary biasing force biased to the door is determined based on a running resistance of the door. 前記制御部は、前記ドアが第１速度で所定時間移動した後に当該第１速度よりも遅い速度である第２速度で所定時間移動するように、前記開閉駆動部を制御し、
前記ドアの走行抵抗を測定する走行抵抗測定部をさらに備えており、
前記走行抵抗測定部により、前記ドアが前記第２速度で移動しているときの走行抵抗を、前記ドアの走行抵抗として測定する、
請求項２に記載の自動ドアの制御装置。 The control unit controls the opening / closing drive unit so that the door moves for a predetermined time at a second speed that is slower than the first speed after the door has moved at the first speed for a predetermined time,
A travel resistance measuring unit for measuring the travel resistance of the door;
The running resistance measurement unit measures the running resistance when the door is moving at the second speed as the running resistance of the door,
The automatic door control device according to claim 2. 前記走行抵抗測定部は、前記ドアの走行抵抗として、前記ドアが前記第２速度で閉方向へ移動しているときの走行抵抗を測定する、
請求項３に記載の自動ドアの制御装置。 The travel resistance measurement unit measures the travel resistance when the door is moving in the closing direction at the second speed, as the travel resistance of the door.
The automatic door control device according to claim 3. 前記ドアに付勢される予備付勢力の大きさは、初期状態において初期設定値に設定されており、
前記走行抵抗測定部が、前記ドアの走行抵抗が前記初期設定値よりも所定の変化量以上の大きさで変化したことを所定回数以上検出した場合には、前記制御部は、前記予備付勢力の大きさを、そのときの前記ドアの走行抵抗に基づいて、再度設定する、
請求項２から４のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。 The magnitude of the preliminary biasing force biased to the door is set to an initial setting value in an initial state,
When the running resistance measurement unit detects that the running resistance of the door has changed by a predetermined amount of change or more than the initial set value, the control unit detects the preliminary biasing force. Is set again based on the running resistance of the door at that time,
The automatic door control device according to any one of claims 2 to 4. 前記走行抵抗測定部は、前記開閉駆動部のモータに印加される電圧および前記ドアの速度に基づいて、前記ドアの走行抵抗を測定する、
請求項２から５のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。 The running resistance measuring unit measures the running resistance of the door based on the voltage applied to the motor of the opening / closing drive unit and the speed of the door.
The automatic door control device according to any one of claims 2 to 5. 前記制御部は、前記ドアが開方向または閉方向に移動している間に、前記ドアに所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、前記開閉駆動部に前記ドアの移動を停止させ、その後、前記開閉駆動部によって前記ドアを再度開方向または閉方向へ移動させたときに、再度前記ドアに所定の大きさ以上の抵抗がかかっていると判断した場合には、再度ドアの移動を停止させ、このときの前記ドアの位置が先に停止した位置と同じ位置であった場合には、前記ドアを停止するように前記開閉駆動部を制御する、
請求項１から６のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。 When the control unit determines that the door has a resistance of a predetermined size or more while the door is moving in the opening direction or the closing direction, the control unit is connected to the opening / closing driving unit. When it is determined that a resistance of a predetermined size or more is applied to the door again when the door is moved again in the opening direction or the closing direction by the opening / closing drive unit after the movement is stopped, When the movement of the door is stopped again, and the position of the door at this time is the same position as the position where the door stopped first, the opening / closing drive unit is controlled to stop the door.
The control apparatus of the automatic door in any one of Claim 1 to 6. 前記制御部は、前記ドアが一旦停止した後に再度停止する前に前記開閉駆動部によって再度開方向または閉方向に前記ドアを駆動させた場合において、前記ドアの速度が所定時間以内に所定の速度まで上昇しなかった場合には、前記開閉駆動部のモータの駆動電圧を所定値以下に制限する、
請求項７に記載の自動ドアの制御装置。 When the door is driven again in the opening direction or the closing direction by the opening / closing drive unit before the door is stopped again after the door is temporarily stopped, the speed of the door falls within a predetermined time within a predetermined time. If the drive voltage does not rise to, the drive voltage of the motor of the opening and closing drive unit is limited to a predetermined value or less,
The automatic door control device according to claim 7.
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