JP2012012137A - 糸巻取装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる糸巻取装置を提供する。
【解決手段】ボビンＢを回転駆動するパッケージ駆動部７２と、ボビンＢの回転速度を検出する回転速度検出部７３と、ボビンＢに巻き取られる糸Ｙを綾振する綾振ガイド６１と、綾振ガイド６１を駆動する綾振ガイド駆動部６２と、綾振ガイド駆動部６２の駆動を制御する綾振制御部８１と、回転速度検出部７３が検出したボビンＢの回転速度に基づいて綾振ガイド駆動部６２の補正前目標位置指令Ｐｔを決定する目標位置指令決定部とを備えた糸巻取装置１００において、綾振制御部８１は、回転速度検出部７３の検出遅延量と綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量とに応じたフィードフォワード成分である目標位置補正量Ｃｐと、補正前目標位置指令Ｐｔと、に基づいて補正後目標位置指令Ｐｓを算出し、補正後目標位置指令Ｐｓに基づいて綾振ガイド駆動部６２の駆動を制御する、とした。
【選択図】図１

Description

本発明は、糸を綾振しながらボビンに巻き取る糸巻取装置の技術に関する。より詳細には、糸を綾振しながらボビンに巻き取る糸巻取装置の綾振ガイドを制御する技術に関する。

従来より、ボビンを回転させることによって糸を巻き取り、該ボビン上にパッケージを形成する糸巻取装置が知られている。糸巻取装置は、糸に欠点部を発見した場合、当該欠点部を切断及び除去することによって糸品質を一定に整える。そのため、糸巻取装置は、糸に欠点部を発見したときにはボビンの回転を停止させて巻き取りを中止し、欠点部を切断及び除去した後、切断された糸端どうしを継ぎ合わせる糸継作業を行なってから該糸の巻き取りを再開させる。

このとき、糸巻取装置は、糸を巻き取るボビンが停止状態から回転状態へ移行して所定の回転速度まで徐々に加速していくこととなるため、糸を綾振する綾振ガイドをボビンの回転速度に応じて制御する技術が必要となる。

特許文献１には、綾振ガイドの実際の位置と該綾振ガイドの理想的な位置との差を解消するように綾振ガイド駆動部をフィードフォワード制御するとした糸巻取装置が開示されている。また、特許文献１には、パッケージの加速巻取時において、綾振ガイド駆動部の応答遅延量を考慮してフィードフォワード制御を行なうことが記載されている。なお、本明細書における加速巻取とは、糸巻取装置による糸の巻き始めや糸の巻き取りが一時中断された後の再開時において、ボビンが停止状態から回転状態へ移行して設定された回転速度まで加速していく期間の巻き取りのことを意味する。

しかし、上記のように、綾振ガイド駆動部に対してフィードフォワード制御を行なっただけでは、パッケージの加速巻取期間において、綾振ガイドの実際の位置が理想的な位置からズレる場合があった。特許文献１に記載されているような糸巻取装置においては、回転速度検出部によってボビンの回転速度を検出するとともに、この回転速度検出部による検出結果に基づいて綾振ガイド駆動部を制御している。回転速度検出部の分解能が粗い場合にボビンの回転速度を正確に検出できないことがある。その結果、特許文献１に記載されているような糸巻取装置では、パッケージの加速巻取期間において、綾振ガイドの実際の位置が理想的な位置からズレる場合があり、該パッケージに綾乱れが発生することがあった。

特開２００７−２３８２７５号公報

本発明は、かかる問題を解決すべくなされたものであり、綾振ガイドの実際の位置と該綾振ガイドの理想的な位置である目標位置とのズレを低減することで、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる糸巻取装置を提供することを目的としている。

次に、この課題を解決するための手段を説明する。

第１の発明によると、糸巻取装置は、パッケージ駆動部と、回転速度検出部と、綾振ガイドと、綾振ガイド駆動部と、綾振制御部と、目標位置指令決定部と、を備える。パッケージ駆動部は、糸が巻き取られてパッケージが形成されるボビンを回転駆動する。回転速度検出部は、ボビンの回転速度を検出する。綾振ガイドは、ボビンに巻き取られる糸を綾振する。綾振ガイド駆動部は、綾振ガイドを駆動する。前記綾振制御部は、前記回転速度検出部の検出遅延量と前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量とに応じた該綾振制御部に対するフィードフォワード成分である目標位置補正量と、前記目標位置指令決定部により決定された前記補正前目標位置指令と、に基づいて補正後目標位置指令を算出し、該補正後目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第２の発明は、第１の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合において、前記補正後目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第３の発明は、第１又は第２に記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度の加速に応じて小さくなる該ボビンの回転速度の検出遅延量に対応して、前記目標位置補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる。

第４の発明は、第１から第３のいずれかに記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が加速している間の前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量が一定となるように、該ボビンの回転速度の加速に応じて前記目標位置補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる。

第５の発明は、第１から第４のいずれかに記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が一定である場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第６の発明は、第１から第５のいずれかに記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が低下している場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第７の発明によると、糸巻取装置は、パッケージ駆動部と、回転速度検出部と、綾振ガイドと、綾振ガイド駆動部と、綾振制御部と、目標速度指令決定部と、を備える。パッケージ駆動部は、糸が巻き取られてパッケージが形成されるボビンを回転駆動する。回転速度検出部は、ボビンの回転速度を検出する。綾振ガイドは、ボビンに巻き取られる糸を綾振する。綾振ガイド駆動部は、綾振ガイドを駆動する。前記綾振制御部は、前記回転速度検出部の検出遅延量と前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量とに応じた該綾振制御部に対するフィードフォワード成分である目標速度補正量と、前記目標速度指令決定部により決定された前記補正前目標速度指令と、に基づいて補正後目標速度指令を算出し、該補正後目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第８の発明は、第７の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合において、前記補正後目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第９の発明は、第７又は第８に記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度の加速に応じて小さくなる該ボビンの回転速度の検出遅延量に対応して、前記目標速度補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる。

第１０の発明は、第７から第９のいずれかに記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が加速している間の前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量が一定となるように、該ボビンの回転速度の加速に応じて前記目標速度補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる。

第１１の発明は、第７から第１０のいずれかに記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が一定である場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

第１２の発明は、第７又は第１１に記載の発明において、前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が低下している場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

第１の発明によれば、回転速度検出部の検出遅延量と綾振ガイド駆動部の応答遅延量に応じて綾振ガイド駆動部の駆動が綾振制御部によって制御されるので、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第２の発明によれば、ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合に、補正後目標位置指令に基づいて綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合においては、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレが徐々に蓄積していくため、ズレが大きくなっていく傾向にある。従って、上記のように綾振制御部によって綾振ガイド駆動部の駆動を制御することで加速巻取期間における綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第３の発明によれば、回転速度検出部の検出遅延量がボビンの回転速度の加速に応じて徐々に小さくなる特性を利用できる。これにより、フィードフォワード成分を加味した補正後目標位置指令を算出して綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第４の発明によれば、綾振ガイド駆動部の応答遅延量がボビンの回転速度の加速に応じて徐々に大きくなる特性を利用できる。これにより、フィードフォワード成分を加味した補正後目標位置指令を算出して綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第５の発明によれば、ボビンの回転速度が一定であるときには綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレが大きくならない傾向にある。このため、補正後目標位置指令ではなく、目標位置指令決定部により決定された補正前目標位置指令に基づいて綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、糸巻取装置の制御構成を簡易にすることが可能となる。

第６の発明によれば、ボビンの回転速度が低下しているときには、回転速度検出部の検出遅延量が小さく、ボビンの回転速度の変化も小さいので綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレが大きくならない傾向にある。このため、補正後目標位置指令ではなく、目標位置指令決定部により決定された補正前目標位置指令に基づいて綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、糸巻取装置の制御構成を簡易にすることが可能となる。

第７の発明によれば、回転速度検出部の検出遅延量と綾振ガイド駆動部の応答遅延量に応じて綾振ガイド駆動部の駆動が綾振制御部によって制御されるので、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第８の発明によれば、ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合に、補正後目標速度指令に基づいて綾振ガイド駆動部の駆動を制御する。ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合においては、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレが徐々に蓄積していくため、ズレが大きくなっていく傾向にある。従って、上記のように綾振制御部によって綾振ガイド駆動部の駆動を制御することで加速巻取期間における綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第９の発明によれば、回転速度検出部の検出遅延量がボビンの回転速度の加速に応じて徐々に小さくなる特性を利用できる。これにより、フィードフォワード成分を加味した補正後目標速度指令を算出して綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第１０の発明によれば、綾振ガイド駆動部の応答遅延量がボビンの回転速度の加速に応じて徐々に大きくなる特性を利用できる。これにより、フィードフォワード成分を加味した補正後目標速度指令を算出して綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレを低減でき、パッケージの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

第１１の発明によれば、ボビンの回転速度が一定であるときには綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレが大きくならない傾向にある。このため、補正後目標速度指令ではなく、目標速度指令決定部により決定された補正前目標速度指令に基づいて綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、糸巻取装置の制御構成を簡易にすることが可能となる。

第１２の発明によれば、ボビンの回転速度が低下しているときには、回転速度検出部の検出遅延量が小さく、ボビンの回転速度の変化も小さいので綾振ガイドの実際位置と目標位置とのズレが大きくならない傾向にある。このため、補正後目標速度指令ではなく、目標速度指令決定部により決定された補正前目標速度指令に基づいて綾振ガイド駆動部の駆動の制御を綾振制御部によって行なうことで、糸巻取装置の制御構成を簡易にすることが可能となる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る糸巻取装置１００の全体構成を示す図である。 図２Ａは、綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔと補正後目標位置指令Ｐｓとの関係を示す図である。図２Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。 図３Ａは、従来の糸巻取装置における綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとの関係を示す図である。図３Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。 図４Ａは、糸巻取装置１００における綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔ、補正後目標位置指令Ｐｓ及び実際位置Ｐｒとの関係を示す図である。図４Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。 図５Ａは、糸巻取装置１００における綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとの関係を示す図である。図５Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。 図６Ａは、糸巻取装置２００における綾振ガイド６１の補正前目標速度指令Ｖｔ、補正後目標速度指令Ｖｓ及び実際速度Ｖｒとの関係を示す図である。図６Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。 図７Ａは、糸巻取装置２００における綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとの関係を示す図である。図７Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。

まず、本発明の第一実施形態に係る糸巻取装置１００について説明する。

図１は、糸巻取装置１００の全体構成を示す図である。なお、図中の白抜き矢印は、糸Ｙの送り方向を示している。

糸巻取装置１００には、給糸ボビン１から解舒された糸Ｙの送り方向に沿って、糸解舒補助装置２、テンション付与装置３、糸継装置４、ヤーンクリアラー５、トラバース装置６、ボビン支持装置７が備えられている。

糸解舒補助装置２は、給糸ボビン１からの糸Ｙの解舒を補助するものである。糸解舒補助装置２は、給糸ボビン１から解舒された糸Ｙがその遠心力によって広がることを制限し、該糸Ｙに掛かる張力を適宜に調節することによって解舒を補助する。

テンション付与装置３は、走行する糸Ｙに所定のテンションを付与する。テンション付与装置３は、例えば固定の櫛歯に対して可動の櫛歯を配置するゲート式のものを用いることができる。テンション付与装置３は、ボビンＢに巻き取られる糸Ｙに一定のテンションを付与することでパッケージＰの品質を高めることができる。なお、テンション付与装置３には、上記ゲート式のもの以外にも、例えばディスク式のものを採用することができる。

糸継装置４は、切断等された糸Ｙの糸端どうしを継ぎ合わせるものである。例えば糸Ｙを切断して該糸Ｙの欠点部を除去した場合、糸継装置４は、切断されて分割した糸Ｙの糸端どうしを継ぎ合わせる。なお、本糸巻取装置１００に備えられた糸継装置４は、空気の旋回流を利用して糸端どうしを継ぎ合わせるエアスプライサ装置を用いている。なお、糸継装置４には、ディスク等の機械式のものを用いることもできる。

糸継装置４の下方には、給糸ボビン１側の下糸を捕捉して糸継装置４に案内する下糸案内パイプ９１が設けられている。下糸案内パイプ９１は、軸９５を中心にして回動可能である。糸継装置４の上方には、パッケージＰ側の上糸を捕捉して糸継装置４に案内する上糸案内パイプ９２が設けられている。上糸案内パイプ９２は、軸９６を中心にして回動可能である。下糸案内パイプ９１の先端には吸引口９１ａが形成されている。上糸案内パイプ９２の先端には、サクションマウス９２ａが備えられている。下糸案内パイプ９１及び上糸案内パイプ９２には、適宜の負圧源がそれぞれ接続されており、前記吸引口９１ａ及びサクションマウス９２ａに吸引流を発生させることによって、上糸及び下糸の先端を吸引して捕捉することができる。これにより、糸切れや糸切断時において、上糸案内パイプ９２はパッケージＰ側の上糸の糸端を糸継装置４に案内し、下糸案内パイプ９１は給糸ボビン１側の下糸の先端を糸継装置４に案内して、糸継装置４によって上糸と下糸の糸端どうしの糸継作業を行なうことができる。

ヤーンクリアラー５は、糸Ｙの欠点部を捜索するものである。ヤーンクリアラー５は、発光ダイオード等を光源として糸Ｙを照射し、該糸Ｙからの反射光量を検出することによって欠点部の有無を判断する。また、ヤーンクリアラー５の近傍には、該ヤーンクリアラー５が糸Ｙの欠点部を発見した際に該糸Ｙを切断する図示しないカッターが付設されている。

次に、トラバース装置６の構成について詳しく説明する。

図１に示すように、トラバース装置６は、糸Ｙを引っ掛けた状態でボビンＢの軸心方向に往復する綾振ガイド６１を備える。また、トラバース装置６は、後述する綾振制御部８１の制御によって綾振ガイド６１を駆動させる綾振ガイド駆動部６２を備える。

綾振ガイド６１は、一端部に糸Ｙを引っ掛けるフック部６１ａが設けられたアーム部材である。綾振ガイド６１の他端部には、綾振ガイド駆動部６２を構成するサーボモータのモータ軸が取り付けられている。綾振ガイド駆動部６２は、サーボモータのモータ軸を正転又は逆転させることによって綾振ガイド６１を往復運動させる（図中黒塗り矢印参照。）。

即ち、綾振ガイド６１は、綾振ガイド駆動部６２を構成するサーボモータのモータ軸を中心として揺動され、トラバース装置６は、糸Ｙを引っ掛けたフック部６１ａを往復運動させることによって該糸ＹをパッケージＰに対して綾振する。

図１に示すように、本実施形態におけるトラバース装置６の綾振ガイド６１は、綾振ガイド６１の長手方向の面が糸巻取装置１００の設置面に対して略平行、若しくはフック部６１ａ側の端部が綾振ガイド駆動部６２側の端部よりも上方を向くように傾斜して設けられている。これにより、本実施形態のトラバース装置６は、綾振り端部においても糸道を大幅に屈曲させずにパッケージＰに巻き取られる糸Ｙを綾振させることができる。また、トラバース装置６の構成は、上記実施形態の構成に限らず、綾振ガイド６１の長手方向の面が糸巻取装置１００の設置面に対して略垂直となるように配置しても良い。

なお、本実施形態においては、綾振ガイド６１を揺動する動力源としてサーボモータが用いられているが、例えばステップモータやボイスコイルモータ等であっても良く、これに限定するものではない。また、本実施形態に係る糸巻取装置１００のように、アーム部材の先端に設けられたフック部６１ａに糸Ｙを引っ掛けて該糸ＹをパッケージＰに対してトラバースさせる、いわゆるアーム式トラバース装置ではなく、ベルト部材に設けられた糸ガイド部に糸Ｙを引っ掛けて該糸ＹをパッケージＰに対してトラバースさせる、いわゆるベルト式トラバース装置であっても本発明の効果を得ることが可能である。

次に、ボビン支持装置７の構成について詳しく説明する。

図１に示すように、ボビン支持装置７は、ボビンＢを脱着可能に支持するクレードル７１を備える。ボビン支持装置７は、後述するパッケージ駆動制御部８２からの制御信号を受信することによってボビンＢ（パッケージＰ）を回転させるパッケージ駆動部７２、ならびに、ボビンＢ（パッケージＰ）の回転速度Ｂｖを検出する回転速度検出部７３を備える。なお、図１では、コーン形状のパッケージＰが図示されているが、本実施形態の糸巻取装置１００は、チーズ形状のパッケージＰも巻き取ることができる。

クレードル７１は、パッケージＰを接触ローラ７５に対して所定の接圧で接触させるように構成されている。クレードル７１は、接触ローラ７５に対してパッケージＰを近接又は離間させる方向に揺動させることができる。これによって、パッケージＰの糸層が積層されて徐々に厚くなっていっても、その積層部分の厚みの増大をクレードル７１の揺動によって吸収し、パッケージＰの外周面を接触ローラ７５に確実に接触させることができる。

クレードル７１の一端部には、動力源として電動モータを備えたパッケージ駆動部７２が取り付けられている。パッケージ駆動部７２は、電動モータのモータ軸を回転させることによってボビンＢ（パッケージＰ）を回転させる。クレードル７１の他端部には、パルス盤と電磁ピックアップセンサからなる回転速度検出部７３が取り付けられている。回転速度検出部７３は、パルス盤の凹凸に応じて変化する起電力を検出信号として後述するユニット制御部８０及び綾振制御部８１へ送信する。なお、回転速度検出部７３は、電動モータと同じ方向のクレードル端部に取り付けられていても良い。

なお、本実施形態においては、パッケージ駆動部７２を構成する電動モータがボビンＢを直接的に駆動するものとしているが、ボビンＢ（パッケージＰ）の周面と接する接触ローラ７５を駆動することによって該ボビンＢ（パッケージＰ）を従動回転させる構成であっても良い。

図１に示すように、本実施形態における接触ローラ７５は、一端の径が他端の径よりも小さいコーン形状のローラである。具体的には、接触ローラ７５の小径側端部がパッケージＰの小径側端部に対応するように、接触ローラ７５の大径側端部がパッケージＰの大径側端部に対応するように配置されている。これにより、コーン形状のパッケージＰを巻き取る際に、パッケージＰの小径側と大径側とで生じる速度差を吸収することができる。その結果、コーン形状のパッケージＰを巻き取る際に生じ易い大径側の綾落ちを防止でき、高品質なパッケージＰを形成することが可能となる。なお、接触ローラ７５の形状は、上記のような形態に限らず、両端の径が同一である円筒形状とすることもできる。

次に、ユニット制御部８０、綾振制御部８１及びパッケージ駆動制御部８２について説明する。

ユニット制御部８０、綾振制御部８１及びパッケージ駆動制御部８２は、演算部であるＣＰＵや記憶部であるＲＯＭ等から構成される。

ユニット制御部８０は、ヤーンクリアラー５のアナライザ５１や回転速度検出部７３等と電気的に接続されており、これらからの検出信号に基づいて制御信号を作成する。そして、ユニット制御部８０は、綾振制御部８１やパッケージ駆動制御部８２へ制御信号を送信する。

綾振制御部８１は、ボビンＢの回転速度Ｂｖ毎に予め設定されている綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔに対し、目標位置補正量Ｃｐを加えることで補正後目標位置指令Ｐｓを算出する。綾振制御部８１は、算出された綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓに基づいて綾振ガイド駆動部６２を制御する。

綾振制御部８１のＲＯＭには、綾振ガイド６１によって糸Ｙの綾振を実行させる制御ソフトウェアが記憶されている。また、綾振制御部８１のＲＯＭには、綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓを算出する、即ち、フィードフォワード成分である目標位置補正量Ｃｐを決定し、該目標位置補正量Ｃｐに基づいて補正後目標位置指令Ｐｓを算出する制御ソフトウェアが記憶されている。

パッケージ駆動制御部８２は、パッケージ駆動部７２を制御することによって、ボビンＢを回転又は停止させる。例えばヤーンクリアラー５が糸Ｙの欠点部を検出した際には、ユニット制御部８０からパッケージ駆動制御部８２へボビンＢの回転を停止させる制御信号が送信される。また、例えば切断等されて分割した糸Ｙを糸継装置４が継ぎ合わせた後には、ユニット制御部８０からパッケージ駆動制御部８２へボビンＢの回転を再開させる制御信号が送信される。

なお、本実施形態においては、ユニット制御部８０、綾振制御部８１及びパッケージ駆動制御部８２をそれぞれ別個に配置した構成としているが、例えば綾振制御部８１とパッケージ駆動制御部８２をユニット制御部８０の内部に備えるとした構成であっても良い。

次に、綾振ガイド６１の修正前の位置指令である補正前目標位置指令Ｐｔと修正後の位置指令である補正後目標位置指令Ｐｓについて更に詳細に説明する。また、従来の糸巻取装置において綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが該綾振ガイド６１の理想的な位置である目標位置Ｐｉから比較的に大きくズレる要因について説明する。

図２Ａは、綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔと補正後目標位置指令Ｐｓとの関係を示す図である。図２Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。図３Ａは、従来の糸巻取装置における綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとの関係を示す図である。図３Ｂは、従来の糸巻取装置におけるボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。

綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔとは、綾振ガイド６１が往復運動をするときの経時変位を指示するものである。綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔは、ボビンＢの回転速度Ｂｖ毎に予め定められている。綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔは、目標位置指令決定部として機能する綾振制御部８１により、綾振ガイド６１の位置制御周期毎に常にボビンＢの回転速度Ｂｖに対応する補正前目標位置指令Ｐｔに更新される。

なお、図２Ａに示すように、綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔは、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速すると綾振ガイド６１のトラバース速度も加速するように設定されている。綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔは、原点Ｏを中心としてボビンＢ（パッケージＰ）の一端部Ｂｅと他端部Ｂｅとを往復する略正弦波状の軌跡を描くように設定されている。

このような構成により、図２Ａと図２Ｂに示すように、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速しているときには、綾振ガイド６１が往復する度にトラバース速度が増速されていくこととなる。また、ボビンＢの回転速度Ｂｖが一定であるときには、綾振ガイド６１は所定のトラバース速度で一定に駆動される。

綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓとは、綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔと目標位置補正量Ｃｐとから得られる綾振ガイド６１が往復運動をするときの経時変位を指示するものである。換言すると、綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓは、該綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔに対して目標位置補正量Ｃｐを用いて補正を行なった指令である。

図２Ａに示すように、綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓは、該綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔに対して位相がズレた状態に設定される。これにより、綾振ガイド６１は、補正後目標位置指令Ｐｓが示す軌道を目標として追従することとなり、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量等について相殺を図ることができるのである。

しかし、このように構成された糸巻取装置１００であったとしても、図３に示すように、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレが比較的に大きくなる場合があった。

ここで、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが目標位置Ｐｉからズレる要因について説明する。

第一の要因として、ボビンＢが停止状態から回転状態へ移行した直後においては、ボビンＢの回転速度Ｂｖが低いために、この回転速度Ｂｖの正確な検出が困難であることが挙げられる。詳細に説明すると、回転速度検出部７３は、パルス盤の凹凸によって検出信号を得るためにボビンＢの回転速度Ｂｖが低い、即ち、パルス盤の回転速度が低いときには検出信号の周期が長くならざるを得ない。その結果、パッケージＰの加速巻取期間においては、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速していたとしても、回転速度検出部７３からユニット制御部８０及び綾振制御部８１に出力される検出信号の間隔が長いため、ユニット制御部８０等は、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速していることを検出することができない。即ち、パッケージＰの加速巻取期間において、ユニット制御部８０等が算出するボビンＢの回転速度Ｂｖは、実際のボビンＢの回転速度Ｂｖよりも低速である場合があった。そのため、綾振制御部８１は、実際のボビンＢの回転速度Ｂｖとは異なった値に対応する補正前目標位置指令Ｐｔにより、綾振ガイド駆動部６２を制御することになる。その結果、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが目標位置Ｐｉからズレることがあった。

第二の要因として、綾振制御部８１から綾振ガイド駆動部６２に算出結果に基づいて生成された電力が供給された際の該綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量が挙げられる。詳細に説明すると、綾振制御部８１は、ボビンＢの回転速度Ｂｖに対応する補正前目標位置指令Ｐｔに相当する電力を綾振ガイド駆動部６２へ供給する。しかし、補正前目標位置指令Ｐｔ等の制御信号が更新されてトラバース速度が変更されると綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量に変化が生じることとなる。そのため、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に伴ってトラバース速度が増速すると綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量が大きくなるため、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが目標位置Ｐｉからズレることがあった。

次に、本発明の第一実施形態に係る糸巻取装置１００がパッケージＰの加速巻取期間において綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減できる理由について具体的に説明する。

図４Ａは、綾振ガイド６１の補正前目標位置指令Ｐｔ、補正後目標位置指令Ｐｓ及び実際位置Ｐｒとの関係を示す図である。図４Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。また、図５Ａは、糸巻取装置１００における綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとの関係を示す図である。図５Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。

まず、目標位置指令決定部である綾振制御部８１は、回転速度検出部７３からの検出信号に基づいてボビンＢの回転速度Ｂｖを取得する。詳細に説明すると、綾振制御部８１は、綾振ガイド６１の位置制御周期（図中Δｔ）毎にボビンＢの回転速度Ｂｖを取得するように構成されている。（図４Ｂ参照。）。

綾振制御部８１は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの検出遅延量、ならびに、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量を予測して目標位置補正量Ｃｐを決定し、この目標位置補正量Ｃｐに基づいて補正後目標位置指令Ｐｓを算出する。綾振制御部８１は、位置制御周期（図中Δｔ）毎に補正後目標位置指令Ｐｓに基づいて綾振ガイド駆動部６２を制御する。

なお、本実施形態に係る糸巻取装置１００において、ボビンＢの回転速度Ｂｖの検出遅延量は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に小さくなる。これは、図３Ａと図３Ｂに示すように、ボビンＢが停止状態から回転状態へ移行して所定の回転速度Ｂｖｒに至るまでの時間ｔｒを綾振制御部８１が予め把握しておくことによって、当該検出遅延量を予測することが可能である。具体的には、図４Ｂに示すように、ボビンＢの回転速度Ｂｖ１の検出遅延量をＲ１とし、以降の回転速度検出時期における検出遅延量をＲ２、Ｒ３、Ｒ４と定義すると、下記のように表すことができる。
検出遅延量Ｒ１＞検出遅延量Ｒ２＞検出遅延量Ｒ３＞検出遅延量Ｒ４

ボビンＢの回転速度Ｂｖの検出遅延量Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に小さくなる。綾振制御部８１は、この特性を利用することによって綾振ガイド６１の最適な補正後目標位置指令Ｐｓを算出して綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なうことができる。その結果、本実施形態に係る糸巻取装置１００は、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減してパッケージＰの綾乱れの発生を防止することができる。

また、本実施形態に係る糸巻取装置１００において、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に大きくなる。これは、図３Ａと図３Ｂに示すように、ボビンＢが停止状態から回転状態へ移行して所定の回転速度Ｂｖｒに至るまでの時間ｔｒを綾振制御部８１が予め把握しておくことによって、当該応答遅延量を予測することが可能である。具体的には、図４Ａに示すように、ボビンＢの回転速度Ｂｖ１に対応する綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量をｒ１とし、以降の応答遅延量をｒ２、ｒ３、ｒ４と定義すると、下記のように表すことができる。
応答遅延量ｒ１＜応答遅延量ｒ２＜応答遅延量ｒ３＜応答遅延量ｒ４

綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量ｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に大きくなる。綾振制御部８１は、この特性を利用することによって綾振ガイド６１の最適な補正後目標位置指令Ｐｓを算出して綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なうことができる。具体的には、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量ｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４が一定となるように該綾振ガイド駆動部６２の駆動を制御できる。その結果、本実施形態に係る糸巻取装置１００は、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減してパッケージＰの綾乱れの発生を防止することができる。

以上により、図５Ａと図５Ｂに示すように、本実施形態に係る糸巻取装置１００においては、ボビンＢの回転速度Ｂｖが変化しても、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが目標位置Ｐｉから大きくズレることが防止できる。

なお、本実施形態に係る糸巻取装置１００は、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速しているときにのみ、綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓを算出して綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なっている。これは、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速しているときには、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレが大きくなる傾向にあるためである。これにより、本実施形態に係る糸巻取装置１００においては、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減することができ、パッケージＰの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

また、本実施形態に係る糸巻取装置１００は、ボビンＢの回転速度Ｂｖが一定又は低下しているときには綾振ガイド６１の補正後目標位置指令Ｐｓを算出せずに補正前目標位置指令Ｐｔに基づいて綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なっている。これは、ボビンＢの回転速度Ｂｖが一定又は低下しているときには、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレが大きくならない傾向にあるためである。これにより、糸巻取装置１００の制御構成を簡易にすることが可能となる。

次に、本発明の第二実施形態に係る糸巻取装置２００において、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが目標位置Ｐｉとのズレを低減できる理由について具体的に説明する。本実施形態に係る糸巻取装置２００は、綾振ガイド６１の経時変位ではなくトラバース速度を指示する点で第一実施形態に係る糸巻取装置１００と異なっている。但し、上述した糸巻取装置１００と同一の構成については同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。

図６Ａは、綾振ガイド６１の補正前目標速度指令Ｖｔ、補正後目標速度指令Ｖｓ及び実際速度Ｖｒとの関係を示す図である。図６Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。また、図７Ａは、糸巻取装置２００における綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとの関係を示す図である。図７Ｂは、ボビンＢの回転速度Ｂｖを示す図である。なお、図６Ａには参考のために補正前目標位置指令Ｐｔと補正後目標位置指令Ｐｓとを記載している。

まず、目標速度指令決定部である綾振制御部８１は、回転速度検出部７３からの検出信号に基づいてボビンＢの回転速度Ｂｖを取得する。詳細に説明すると、綾振制御部８１は、綾振ガイド６１の速度制御周期（図中Δｔ）毎にボビンＢの回転速度Ｂｖを取得するように構成されている。（図６Ｂ参照。）。

綾振制御部８１は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの検出遅延量、ならびに、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量を予測して目標速度補正量Ｃｖを決定し、この目標速度補正量Ｃｖに基づいて補正後目標速度指令Ｖｓを算出する。綾振制御部８１は、速度制御周期（図中Δｔ）毎に補正後目標速度指令Ｖｓに基づいて綾振ガイド駆動部６２を制御する。

なお、本実施形態に係る糸巻取装置２００において、ボビンＢの回転速度Ｂｖの検出遅延量は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に小さくなる。これは、図３Ａと図３Ｂに示すように、ボビンＢが停止状態から回転状態へ移行して所定の回転速度Ｂｖｒに至るまでの時間ｔｒを綾振制御部８１が予め把握しておくことによって、当該検出遅延量を予測することが可能である。具体的には、図６Ｂに示すように、ボビンＢの回転速度Ｂｖ１の検出遅延量をＲ１とし、以降の検出遅延量をＲ２、Ｒ３、Ｒ４と定義すると、下記のように表すことができる。
検出遅延量Ｒ１＞検出遅延量Ｒ２＞検出遅延量Ｒ３＞検出遅延量Ｒ４

ボビンＢの回転速度Ｂｖの検出遅延量Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に小さくなる。綾振制御部８１は、この特性を利用することによって綾振ガイド６１の最適な補正後目標速度指令Ｖｓを算出して綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なうことができる。その結果、本実施形態に係る糸巻取装置２００は、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減してパッケージＰの綾乱れの発生を防止することができる。

また、本実施形態に係る糸巻取装置２００において、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量は、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に大きくなる。これは、図３Ａと図３Ｂに示すように、ボビンＢが停止状態から回転状態へ移行して所定の回転速度Ｂｖｒに至るまでの時間ｔｒを綾振制御部８１が予め把握しておくことによって、当該応答遅延量を予測することが可能である。具体的には、図６Ａに示すように、ボビンＢの回転速度Ｂｖ１に対応する綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量をｒ１とし、以降の応答遅延量をｒ２、ｒ３、ｒ４と定義すると、下記のように表すことができる。
応答遅延量ｒ１＜応答遅延量ｒ２＜応答遅延量ｒ３＜応答遅延量ｒ４

綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量ｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４が、ボビンＢの回転速度Ｂｖの加速に応じて徐々に大きくなる。綾振制御部８１は、この特性を利用することによって綾振ガイド６１の最適な補正後目標速度指令Ｖｓを算出して綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なうことができる。具体的には、綾振ガイド駆動部６２の応答遅延量ｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４が一定となるように該綾振ガイド駆動部６２の駆動を制御できる。その結果、本実施形態に係る糸巻取装置２００は、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減してパッケージＰの綾乱れの発生を防止することができる。

以上により、図７Ａと図７Ｂに示すように、本実施形態に係る糸巻取装置２００においては、ボビンＢの回転速度Ｂｖが変化しても、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒが目標位置Ｐｉから大きくズレることが防止できる。

なお、本実施形態に係る糸巻取装置２００は、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速しているときにのみ、綾振ガイド６１の補正後目標速度指令Ｖｓを算出して綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なっている。これは、ボビンＢの回転速度Ｂｖが加速しているときには、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレが大きくなる傾向にあるためである。これにより、本実施形態に係る糸巻取装置２００においては、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレを低減することができ、パッケージＰの綾乱れの発生を防止することが可能となる。

また、本実施形態に係る糸巻取装置２００は、ボビンＢの回転速度Ｂｖが一定又は低下しているときには綾振ガイド６１の補正後目標速度指令Ｖｓを算出せずに補正前目標速度指令Ｖｔに基づいて綾振ガイド駆動部６２の駆動の制御を行なっている。これは、ボビンＢの回転速度Ｂｖが一定又は低下しているときには、綾振ガイド６１の実際位置Ｐｒと目標位置Ｐｉとのズレが大きくならない傾向にあるためである。これにより、糸巻取装置２００の制御構成を簡易にすることが可能となる。

１ 給糸ボビン
２ 糸解舒補助装置
３ テンション付与装置
４ 糸継装置
５ ヤーンクリアラー
６ トラバース装置
６１ 綾振ガイド
６２ 綾振ガイド駆動部
７ ボビン支持装置
７１ クレードル
７２ パッケージ駆動部
７３ 回転速度検出部
８０ ユニット制御部
８１ 綾振制御部
８２ パッケージ駆動制御部
Ｂ ボビン
Ｂｖ 回転速度
Ｃｐ 目標位置補正量
Ｃｖ 目標速度補正量
Ｐ パッケージ
Ｐｔ 補正前目標位置指令
Ｐｓ 補正後目標位置指令
Ｐｉ 目標位置
Ｐｒ 実際位置
Ｖｔ 補正前目標速度指令
Ｖｓ 補正後目標速度指令
Ｖｒ 実際速度
Ｙ 糸

Claims (12)

1. 糸が巻き取られてパッケージが形成されるボビンを回転駆動するパッケージ駆動部と、
   前記ボビンの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記ボビンに巻き取られる糸を綾振する綾振ガイドと、
   前記綾振ガイドを駆動する綾振ガイド駆動部と、
   前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する綾振制御部と、
   前記回転速度検出部が検出した前記ボビンの回転速度に基づいて前記綾振ガイド駆動部の補正前目標位置指令を決定する目標位置指令決定部と、を備えた糸巻取装置において、
   前記綾振制御部は、前記回転速度検出部の検出遅延量と前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量とに応じた該綾振制御部に対するフィードフォワード成分である目標位置補正量と、前記目標位置指令決定部により決定された前記補正前目標位置指令と、に基づいて補正後目標位置指令を算出し、該補正後目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする糸巻取装置。
2. 前記綾振制御部は、前記ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合において、前記補正後目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする請求項１に記載の糸巻取装置。
3. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度の加速に応じて小さくなる該ボビンの回転速度の検出遅延量に対応して、前記目標位置補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる、としたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の糸巻取装置。
4. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が加速している間の前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量が一定となるように、該ボビンの回転速度の加速に応じて前記目標位置補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる、としたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の糸巻取装置。
5. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が一定である場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の糸巻取装置。
6. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が低下している場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標位置指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の糸巻取装置。
7. 糸が巻き取られてパッケージが形成されるボビンを回転駆動するパッケージ駆動部と、
   前記ボビンの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   前記ボビンに巻き取られる糸を綾振する綾振ガイドと、
   前記綾振ガイドを駆動する綾振ガイド駆動部と、
   前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する綾振制御部と、
   前記回転速度検出部が検出した前記ボビンの回転速度に基づいて前記綾振ガイド駆動部の補正前目標速度指令を決定する目標速度指令決定部と、を備えた糸巻取装置において、
   前記綾振制御部は、前記回転速度検出部の検出遅延量と前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量とに応じた該綾振制御部に対するフィードフォワード成分である目標速度補正量と、前記目標速度指令決定部により決定された前記補正前目標速度指令と、に基づいて補正後目標速度指令を算出し、該補正後目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする糸巻取装置。
8. 前記綾振制御部は、前記ボビンが停止状態から回転状態へ移行して回転速度が加速している場合において、前記補正後目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする請求項７に記載の糸巻取装置。
9. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度の加速に応じて小さくなる該ボビンの回転速度の検出遅延量に対応して、前記目標速度補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる、としたことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の糸巻取装置。
10. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が加速している間の前記綾振ガイド駆動部の応答遅延量が一定となるように、該ボビンの回転速度の加速に応じて前記目標位置補正量として徐々に小さくなる予め予測された値を用いる、としたことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の糸巻取装置。
11. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が一定である場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の糸巻取装置。
12. 前記綾振制御部は、前記ボビンの回転速度が低下している場合において、該ボビンの回転速度に応じて予め設定された前記綾振ガイドの前記補正前目標速度指令に基づいて前記綾振ガイド駆動部の駆動を制御する、としたことを特徴とする請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の糸巻取装置。

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