JP2012006669A - マンコンベア - Google Patents

Abstract

【課題】案内情報を切り替え可能な表示部を用意し、踏段に乗車する乗客に適した案内情報を表示可能なマンコンベアを得る。
【解決手段】踏段１１と、乗り口１５の床１５ａの一部を構成するように設けられ、案内情報を表示する表示面３１ａを有する表示部３１と、複数の異なる案内情報を記憶する案内情報記憶部３９ａと、表示面３１ａから踏段１１と反対側に離間する所定領域を撮影領域とする撮像手段２０と、撮像手段２０の出力から上記撮影領域の画像データを得る画像処理部３４と、画像データから、撮影領域に入り込んだ乗客を含む移動体の特徴点を抽出し、移動体の特徴点に基づいて、案内情報を選択する画像判断部と、画像判断部が選択した案内情報を表示面３１ａに表示させる表示制御部と、を備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、乗り口に案内情報を表示する表示部を有するマンコンベアに関する。

従来のエスカレータでは、利用者に注意を喚起するための文字等が印刷された注意喚起シートを乗り口の床上に貼り付けて、利用者への注意喚起を行っている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２８４２１８号公報

しかしながら、従来のエスカレータでは、注意喚起シートの内容を変更することができないので、全ての乗客に対して一律な注意喚起しかできない。

この発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、案内情報を切り替え可能な表示部を用意し、踏段に乗車する乗客ごとに適した案内情報を表示可能なマンコンベアを得ることを目的とする。

この発明のマンコンベアは、乗り口から降り口に乗客を搬送する踏段と、乗り口の床の一部を構成するように設けられた表示面を有し、表示面への案内情報の表示を切り替え可能な表示部と、複数の異なる案内情報を記憶する案内情報記憶部と、表示面から踏段と反対側に離間する所定領域を撮影領域とする撮像手段と、撮像手段の出力から撮影領域の画像データを得る画像処理部と、画像データから、撮影領域に入り込んだ乗客を含む移動体の特徴点を抽出し、移動体の特徴点に基づいて、案内情報を選択する画像判断部と、画像判断部が選択した案内情報を表示面に表示させる表示御部と、を備えている。

この発明に係るマンコンベアによれば、画像判断部が、撮影領域に入り込んだ乗客を含む移動体の特徴点を抽出し、移動体の特徴点に応じた案内情報を選択するので、踏段に乗車する乗客ごとに、適した案内情報に切り替えて、案内情報を表示面に表示させることができる。

この発明の一実施の形態に係るエスカレータの模式図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの乗り口の正面図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの乗り口の上面図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータのシステム構成図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの案内情報記憶部に記憶される案内情報を説明する図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの身体軸傾斜乗客判定手段が、乗客が身体軸傾斜乗客か否かを判定する方法を説明する図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの速度信号生成手段が生成する踏段速度指令値について説明する図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの動作を説明するフロー図である。 この発明の一実施の形態に係るエスカレータの案内情報の表示制御を説明するフロー図である。

以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。

図１はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの模式図、図２はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの乗り口の正面図、図３はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの乗り口の上面図、図４はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータのシステム構成図である。

図１〜図３において、マンコンベアとしてのエスカレータ１は、上下階床間に架設された主枠２と、主枠２内の上部機械室３に設けられた電動機５と、電動機５と駆動鎖６を介して連結された駆動スプロケット７と、駆動スプロケット７に同軸に取り付けられた上部スプロケット８と、主枠２内の下部機械室４に設けられた下部スプロケット９と、上部スプロケット８及び下部スプロケット９に無端状に巻き掛けられた踏段鎖１０と、踏段鎖１０に連結されて無端状に連なり、電動機５の駆動に連動して乗り口１５と降り口１６との間を循環走行する踏段１１と、を備えている。なお、図１では、一部の踏段１１のみを図示している。また、乗り口１５は、下階側に設けられている。

また、エスカレータ１は、主枠２の両側に踏段１１を挟むように対向して立設された一対の欄干１７と、一対の欄干１７のそれぞれの周縁を踏段１１と同期して走行する一対の移動手すり１８と、乗り口１５の床１５ａの一部を構成するように設けられ、案内情報を表示するための表示面３１ａを有する表示装置３０と、表示面３１ａから踏段１１と反対側に離間する所定領域を撮影領域とするように設けられた撮像手段２０と、表示面３１ａの撮影領域側に位置し、乗り口１５側に位置する踏段１１から所定距離だけ離れた位置（以下、移動体通過判断位置とする）を通過する移動体を検出する移動体検出手段２３と、を備えている。なお、移動体は、乗客とともに移動する個体を含むものであり、例えば、ベビーカーを押しながら移動する乗客については、ベビーカー及び乗客を移動体とする。

さらに、エスカレータ１は、撮像手段２０及び移動体検出手段２３の出力に基づいて、乗り口１５から踏段１１に向かう移動体の状態に応じた踏段速度指令値を生成して出力する踏段速度制御用装置５０と、踏段速度指令値が入力され、踏段速度指令値に応じた踏段１１の速度となるように電動機５を制御するマンコンベア制御盤としてのエスカレータ制御盤１３と、を備えている。
なお、エスカレータ１は、乗客がいないときには踏段１１の走行を停止する自動運転型となっている。

また、乗り口１５の床１５ａの踏段１１側の端部には、図３に示されるように、くし１２が設けられて、乗り口１５と踏段１１との境界部を構成している。図示しないが、乗り口１６の床の踏段１１側の端部にも、同様にくしが設けられている。

エスカレータ制御盤１３は、各種演算を行うＣＰＵ（図示せず）、各種データを一時的に記憶する記憶領域を有し、ＣＰＵの演算処理時にワーキングスペースに使用されるＲＡＭ（図示せず）、及びＣＰＵにエスカレータ１の制御を行わせるための各種プログラムが格納されたＲＯＭ（図示せず）などにより構成される。
撮像手段２０は、撮影領域に映る映像を撮像した信号を出力するように構成されている。

また、ポスト２１が、図２に示されるように、乗り口１５の幅方向の両側に相対するように床１５ａに立設されている。ポスト２１は、最も乗り口１５寄りで露出されている踏段１１から所定距離だけ離れた位置にある。そして、移動体検出手段２３は、一対のポスト２１に相対して設けられる投光器２３ａ及び受光器２３ｂにより構成されている。

投光器２３ａ及び受光器２３ｂは、例えば、床１５ａからの高さが３０ｃｍ程度のところに配置されている。そして、受光器２３ｂは、受光状態に応じた電気信号を出力する。例えば、受光器２３ｂは、投光器２３ａからの光を受光しているときに電気的にＬｏｗ（ＯＦＦ）の信号を出力し、投光器２３ａの光を受光しなくなったときに、電気的にＨｉｇｈ（ＯＮ）となる信号を出力する。

移動体が、投光器２３ａと受光器２３ｂの間を通過するときに、受光器２３ｂに向かう投光器２３ａの光が遮られるので、受光器２３ｂの出力が切り替わる。即ち、移動体検出手段２３は、受光器２３ｂが光を受光しなくなったことをもって投光器２３ａと受光器２３ｂの間を通過する移動体を検出し、移動体を検出したときに、受光器２３ｂの出力をＯＮとするように構成されている。
ここで、投光器２３ａ及び受光器２３ｂの間が、踏段１１に向かう移動体を検出する移動体通過判断位置となっている。

また、一対の柵体２９が、一対のポスト２１から移動手すり１８の端部近傍に延在するように乗り口１５の幅方向に相対して設けられ、もう一対の柵体２９が、一対のポスト２１から踏段１１とは反対側に延在するように乗り口１５の幅方向に相対して設けられている。これにより、案内通路２７が相対する２対の柵体２９の間に形成される。

また、ポスト２１には、踏段１１が自動運転であることや、上昇運転または下降運転であることを表示するための運転状況表示部２２が設けられている。運転状況表示部２２の表示内容は、エスカレータ制御盤１３により制御される。

表示装置３０は、図２及び図４に示されるように、上述の表示部３１と、ポスト２１に設けられる演算処理装置３２と、を備えている。

演算処理装置３２は、エスカレータ制御盤１３と同様、ＣＰＵ（図示せず）、ＲＡＭ（図示せず）、及びＲＯＭ（図示せず）などにより構成されている。

演算処理装置３２は、図４に示されるように、歩行状況判定手段としての歩行速度判定手段３３、身体軸傾斜乗客判定手段３７、画像判断部３９、及び表示制御部４１のそれぞれとして機能している。
そして、歩行速度判定手段３３は、画像処理部３４、速度演算部３５、及び速度判断部３６により構成されている。
また、身体軸傾斜乗客判定手段３７は、画像処理部３４、及び身体軸傾斜判断部３８により構成されている。
また、画像判断部３９は、表示面３１ａに表示するための複数の案内情報が記憶される案内情報記憶部３９ａを有している。

また、表示装置３０は、演算処理装置３２と図示しないパソコンなどの案内情報入力機器との間で情報のやり取りを行うための信号入力部４２を有しており、複数の案内情報は、信号入力部４２を介して予め案内情報記憶部３９ａに入力されている。

案内情報は、例えば、以下の図５に示されるものである。
図５はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの案内情報記憶部に記憶される案内情報を説明する図である。

案内情報は、図５の（ａ）〜（ｄ）に示されるように、「ベビーカーの乗車はご遠慮ください」、「手すりにおつかまりください」、「踏段を移動しないでください」、及び「踏段の速度を遅くします。気をつけてください」などの文字情報である。但し、案内情報は、文字により構成されるものに限定されず、絵柄としたり、文字と絵柄を組み合わせたものとしたりしてもよい。

また、踏段速度制御用装置５０は、演算処理装置３２の一部の機能により実現され、上述の歩行速度判定手段３３、身体軸傾斜乗客判定手段３７の他、速度信号生成手段５１により構成される。

以上の構成を有するエスカレータ１のシステム構成について説明する。
図４に示されるように、撮像手段２０と画像処理部３４とが通信可能に接続されている。速度演算部３５及び身体軸傾斜判断部３８と移動体検出手段２３の受光器２３ｂとが電気的に接続されている。

また、速度信号生成手段５１とエスカレータ制御盤１３とが通信可能に接続されている。エスカレータ制御盤１３が、電動機５の駆動を制御可能に電動機５に接続されている。また、表示制御部４１は、表示部３１の駆動を制御可能に表示部３１に接続されている。
速度演算部３５、身体軸傾斜判断部３８、及び画像判断部３９と画像処理部３４とが通信可能に接続されている。また、速度演算部３５と速度判断部３６とが通信可能に接続されている。また、速度判断部３６及び身体軸傾斜判断部３８と画像判断部３９とが通信可能に接続されている。また、画像判断部３９と表示制御部４１とが通信可能に接続されている。また、速度判断部３６及び身体軸傾斜判断部３８と速度信号生成手段５１とが通信可能に接続されている。

以下、踏段速度制御用装置５０の動作について説明する。
撮像手段２０が撮影領域の映像を撮像して出力した信号は、画像処理部３４に入力される。
画像処理部３４は、撮像手段２０から入力された信号を処理して、撮影領域内の画像データ（以下、領域内画像データとする）を取得する。

また、速度演算部３５には、受光器２３ｂの出力が入力されて、速度演算部３５は、受光器２３ｂの出力の切り替えを認識する。また、速度演算部３５は、領域内画像データを解析して、撮像手段２０による撮影領域内の所定の位置（速度演算基準位置）に移動体が入り込んだと判断すると、図示しないタイマのカウントを開始する。なお、移動体通過判断位置は、速度演算基準位置と表示面３１ａとの間に配置される。

さらに、速度演算部３５は、受光器２３ｂの出力がＯＮになったとき、言い換えれば、移動体が移動体通過判断位置を通過したときのタイマのカウント時間を読み取り、移動体通過判断位置と速度演算基準位置の間の距離、及び読み取ったタイマの時間から移動体の速度を演算する。移動体には、乗客が含まれるので、移動体の速度の演算は、乗客の歩行速度を演算していることになる。
なお、移動体通過判断位置と速度演算基準位置との間の距離は、予め速度演算部３５を構成する演算処理装置３２のＲＯＭに格納されている。

また、速度判断部３６は、算出した歩行速度が、遅速乗客判定基準速度より遅いと判断すると、踏段１１に乗り込もうとする乗客は、歩くのが遅い遅速乗客であると判断して、遅速乗客フラグをＯＮとする。また、速度判断部３６は、算出した歩行速度が、遅速乗客判定基準速度より早いと判断すると、遅速乗客フラグをＯＦＦにする。これは、乗客が、踏段１１への乗車を健常者と同じに行えない恐れがあるか否かを判断し、判断結果に応じて遅速乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを設定していることに相当する。なお、遅速乗客判定基準速度は、健常者の一般的な歩行速度より、若干遅い値に設定されている。つまり、遅速乗客とは、健常者の一般的な歩行速度に比べて若干遅い速度より低速で歩行する乗客をいう。

また、速度判断部３６は、算出した歩行速度が、走り乗客判定基準速度より速いと判断すると、踏段１１に乗り込もうとする乗客は、走っている乗客（走り乗客）であると判断して走り乗客フラグをＯＮとし、算出した歩行速度が、走り乗客判定基準速度より遅いと判断すると、走り乗客フラグをＯＦＦにする。なお、走り乗客判定基準速度は、健常者の一般的な早歩きの速度より、若干速い値に設定されている。つまり、走り乗客は、健常者の一般的な歩行速度に比べて若干速い速度より高速で移動する乗客をいう。

また、身体軸傾斜判断部３８には受光器２３ｂの出力が入力され、身体軸傾斜判断部３８は、受光器２３ｂの出力の切り替えを認識可能となっている。以下、乗客が、身体軸を鉛直方向から大きく傾けたり、大きくふらついたりしながら歩行する身体軸傾斜乗客か否かを身体軸傾斜乗客判定手段３７が判定する方法を説明する。

図６はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの身体軸傾斜乗客判定手段が、乗客が身体軸傾斜乗客か否かを判定する方法を説明する図である。

身体軸傾斜判断部３８は、領域内画像データを解析して、速度演算基準位置に乗客１９が入り込んだと判断すると、領域内画像データを微小時間間隔でＲＡＭに上書きせずに格納して解析する。
さらに、速度演算部３５は、受光器２３ｂの出力がＯＮになったとき、格納した各領域内画像データから、乗客１９の身体軸のずれ角度θｒを演算する。ずれ角度θｒは、鉛直方向に対して、乗客１９の身体軸が最も傾いたときの角度により定義される。例えば、乗客１９が酩酊していたり、足の不自由であったりして、大きくふらつきながら歩行すると、ずれ角度θｒが大きく変動する。

そして、身体軸傾斜判断部３８は、ずれ角度θｒが予め設定される傾斜歩行判定基準値θｍより大きいときに、ＲＡＭに設けられた傾斜歩行乗客フラグをＯＮとし、ずれ角度θｒが傾斜歩行判定基準値θｍより小さいときには、傾斜歩行乗客フラグをＯＦＦにする。
傾斜歩行判定基準値θｍは、健常者が通常に歩行しているときの鉛直方向に対する身体軸の最大の傾き角度より若干大きな角度で設定される。
なお、ＲＡＭに格納した領域内画像データは、傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦ処理が終了したらＲＡＭから消去するようになっている。

また、速度信号生成手段５１は、以下に説明する踏段速度指令値を出力するたびに、踏段速度指令値をＲＡＭに更新して格納するように構成され、踏段速度指令値を参照することで現在の踏段１１の走行速度を認識可能となっている。つまり、速度信号生成手段５１は、踏段１１の走行速度を認識する踏段速度判断手段としても機能している。

また、速度信号生成手段５１は、乗客が移動体通過判断位置を通過したときに設定される遅速乗客フラグ、走り乗客フラグ、及び傾斜歩行乗客フラグの状態と現在の踏段１１の走行速度に基づいて、踏段１１の走行速度をエスカレータ制御盤１３に制御させるための踏段速度指令値を生成してエスカレータ制御盤１３に出力する。

また、速度信号生成手段５１は、踏段速度指令値を参照することで、移動体検出手段２３により検出された乗客が踏段１１まで到達したときに予想される踏段１１の走行速度を認識可能になっている。

以下、速度信号生成手段５１が生成する踏段速度指令値について説明する。
図７はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの速度信号生成手段が生成する踏段速度指令値について説明する図である。

初期状態として、踏段１１の走行は停止されているものとする。
歩行速度判定手段３３による遅速乗客フラグ、及び身体軸傾斜乗客判定手段３７による傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦ設定処理が行われた直後に、速度信号生成手段５１は、踏段速度指令値を生成するように構成されている。図７において、時間軸の原点は、速度信号生成手段５１が、検出した乗客を踏段１１に乗せて降り口１６まで搬送する踏段の速度を制御するための踏段速度指令値を生成した時点としている。

速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦ設定処理が行われたと判断すると、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認する。

速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグがＯＦＦである場合、言い換えれば、乗客が通常に歩行する健常者であると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成する。即ち、踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、時間０から所定の加速度αｎで加速させ、時間ｔ１で定格速度Ｖｎに到達させ、時間ｔ２まで定格速度Ｖｎに保った後、加速度αｎで減速させて時間ｔ３で０となるように制御する信号として生成される。

ここでは、時間ｔ１は、一般的な歩行速度の乗客が、移動体通過判断位置から踏段１１に到達するのに要する時間より大きくしている。即ち、一般的な歩行速度で歩く乗客が踏段１１に到達したときには、踏段１１の速度は定格速度Ｖｎに到達していない。
なお、時間ｔ１はこのものに限定されず、一般的な歩行速度で歩く乗客が踏段１１に到達したときに、踏段１１の速度が定格速度Ｖｎに到達している時間に設定してもよい。

また、時間ｔ２と時間ｔ３の間に、乗客を乗せた踏段１１が、降り口１６に到達するように時間ｔ２及び時間ｔ３が設定されている。このように、時間ｔ３は、移動体通過判断位置を歩行していた乗客が、踏段１１に乗って降り口１６まで搬送されるまでに要する時間よりも長い所定時間になるように設定されている。

なお、傾斜歩行乗客フラグがＯＮであっても、遅速乗客フラグがＯＦＦである場合、速度信号生成手段５１は、上記と同様の踏段速度指令値を生成して出力する。傾斜歩行乗客フラグがＯＮで遅速乗客フラグがＯＦＦとなるのは、例えば、通常に歩行可能な健常者が、大きな荷物を持って体を傾けながら歩いている場合に相当する。健常者であれば、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎにある程度大きな値で加速しても、問題なく踏段１１に乗り降りできるため、速度信号生成手段５１は、定格速度Ｖｎで踏段１１を走行させるように制御する踏段速度指令値を生成する。

また、速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客フラグがＯＮであり、傾斜歩行乗客フラグがＯＦＦであると判断した場合、乗客が酩酊者、老人、及び身体障害者などの遅速乗客であるとみなし、以下のように踏段速度指令値を生成する。即ち、速度走行指令値は、踏段１１の走行速度を、所定の時間ｔ４が経過した後、αｎより小さな加速度α１で加速させ、時間ｔ５で第１速度Ｖ１に到達させ、時間ｔ６まで第１速度Ｖ１に保った後、加速度α１で減速させて時間ｔ７で０となるように制御する信号として生成される。

また、時間ｔ６と時間ｔ７の間に、乗客を乗せた踏段１１が、降り口１６に到達するように時間ｔ６及び時間ｔ７が設定されている。このように、時間ｔ７は、移動体通過判断位置を歩行していた乗客が、踏段１１に乗り、降り口１６まで搬送されるまでに要する時間よりも長い時間になるように設定されている。

また、速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客フラグ及び客傾斜歩行信号がＯＮであると判断した場合、乗客が遅速乗客で、かつ大きくふらつかせて歩く、または大きく身体を傾けて歩く酩酊者や身体障害者などの身体軸傾斜乗客であると判断し、以下のように踏段速度指令値を生成する。即ち、踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、時間ｔ４が経過した後、α１より小さな加速度α２で加速させ、時間ｔ８で第２速度Ｖ２に到達させ、時間ｔ９まで第２速度Ｖ２を保った後、加速度α２で減速させて時間ｔ１０で０となるように制御する信号として生成される。

そして、時間ｔ９と時間ｔ１０の間に、乗客を乗せた踏段１１が降り口１６に到達するように時間ｔ９と時間ｔ１０が設定されている。このように、時間ｔ１０は、移動体通過判断位置を歩行していた乗客が、踏段１１に乗って降り口１６まで搬送されるまでに要する時間よりも長い時間になるように設定されている。

また、速度信号生成手段５１は、時間ｔ４を以下のように設定している。演算された乗客の歩行速度から、移動体通過判断位置にいる乗客が、踏段１１に到達するまでに要する時間を予測し、予測した時間より若干早めの時間をｔ４としている。即ち、乗客が、踏段１１に到達する直前で踏段１１の加速が開始されるようになっている。
但し、時間ｔ４はこのものに限定されず、乗客が、踏段１１に到達するまでに要する時間より遅く設定してもよい。

次いで、踏段１１が停止した状態から、定格速度Ｖｎに加速されて走行しているときに、新たな乗客が踏段１１に乗り込む場合について説明する。このとき、前回踏段速度指令値を出力してから時間ｔ１１が経過しときに、新たな乗客が移動体通過判断位置を通過し、新たな踏段速度指令値が速度信号生成手段５１により生成されるものとする。なお、踏段１１が定格速度Ｖｎで走行しているということは、踏段１１に乗っている乗客は、通常に歩行可能な健常者である。

速度信号生成手段５１は、新たに遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦ設定処理が行われたと判断すると、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認する。

速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグがＯＮであり、傾斜歩行乗客フラグがＯＦＦであると判断した場合、乗客は、遅速乗客であると判断し、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、図７の細線の一点鎖線で示されるように、踏段１１の走行速度を、第１速度Ｖ１になるまで時間ｔ１１から所定の減速度β１で緩やかに減速させ、その後、時間ｔ３に比べて、以下の条件を満たす延長時間だけに長い時間が経過したときに０となるように制御する信号として生成される。

延長時間は、新たに踏段１１に乗った乗客が、降り口１６まで搬送された後に踏段１１の走行速度が０となる条件を満たすように設定されている。以下、この条件を延長時間設定条件とする。β１の値は、例えば、先に踏段１１に乗っている乗客に対して減速による焦燥感を与えない範囲で、後に検出された乗客が踏段１１に乗るときの踏段１１の走行速度ができるだけ第１速度Ｖ１に近づくように、もしくは第１速度Ｖ１となるように、踏段１１を減速させる値とする。

また、速度信号生成手段５１は、新たな乗客に対する遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグがＯＮであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、図７の太線の一点鎖線で示されるように、踏段１１の走行速度を、第２速度Ｖ２になるまで時間ｔ１１から減速度β１より小さな値の減速度β２で緩やかに減速させ、その後、時間ｔ３に比べて、延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御する信号として生成される。

また、β２の値は、例えば、先に踏段１１に乗っている乗客に対して減速による焦燥感を与えない範囲で、後に検出された乗客が踏段１１に乗るときの踏段１１の走行速度ができるだけ第２速度Ｖ２に近づくように、もしくは第２速度Ｖ２となるように、踏段１１を減速させる値とする。

また、図示しないが、速度信号生成手段５１は、新たな乗客に対する遅速乗客フラグがＯＦＦであると判断すると、踏段１１の走行速度を、ｔ１１から所定時間、定格速度Ｖｎに維持させた後減速させ、ｔ３に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御させる踏段速度指令値を生成する。

次いで、踏段１１が、停止していた状態から第１速度Ｖ１に加速されて走行しているときに、新たな乗客が移動体通過判断位置を通過した場合について説明する。また、前回踏段速度指令値を出力してから時間ｔ１１が経過しときに、新たに踏段１１に乗り込む乗客が移動体通過判断位置を通過するものとする。なお、第１速度Ｖ１で走行しているということは、踏段１１に乗っている乗客は、遅速乗客であるが、身体軸傾斜乗客ではない乗客である。

速度信号生成手段５１は、新たな乗客に対して遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦ設定処理が行われたと判断すると、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認する。

速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグがＯＮであり、傾斜歩行乗客フラグがＯＦＦであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。

図示しないが、更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、第１速度Ｖ１に所定時間維持した後減速させ、ｔ７に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０とするように制御する信号として生成される。

また、速度信号生成手段５１は、新たな乗客に対する遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグがＯＮであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、図７の二点鎖線で示されるように、踏段１１の走行速度を、第２速度Ｖ２になるまで時間ｔ１１から所定の減速度β２で緩やかに減速させ、その後、時間ｔ７に比べて、延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０となるように制御する信号として生成される。

また、速度信号生成手段５１は、新たな乗客に対する遅速乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客フラグがＯＦＦであると判断すると、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、ｔ１１から所定時間第１速度Ｖ１に維持した後減速させ、ｔ７に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御させる信号として生成される。
なお、更新後の踏段速度指令値は、先に踏段１１に乗った乗客が降り口１６まで搬送された後であれば、定格速度Ｖｎまで踏段１１の速度を加速してもよい。

次いで、踏段１１が、停止していた状態から第２速度Ｖ２に加速されて走行しているときに、新たな乗客が踏段１１に乗り込む場合について説明する。また、前回踏段速度指令値を出力してから時間ｔ１１が経過しときに、新たな乗客が移動体通過判断位置を通過し、新たな踏段速度指令値が速度信号生成手段５１により生成されるものとする。なお、踏段１１が第２速度Ｖ２で走行しているということは、踏段１１に乗っている乗客は、身体軸傾斜乗客である。

速度信号生成手段は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦ処理が行われたと判断すると、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認する。

速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグがＯＮであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。
即ち、更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、第２速度Ｖ２に所定時間維持した後に減速させ、ｔ１０に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに、０とするように制御する信号として生成される。

速度信号生成手段５１は、新たな乗客に対する遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦを確認した結果、遅速乗客フラグがＯＦＦであると判断した場合、または、遅速乗客フラグがＯＮであり、傾斜歩行乗客フラグがＯＦＦであると判断した場合、以下のように踏段速度指令値を生成して更新する。

更新後の踏段速度指令値は、踏段１１の走行速度を、少なくとも、ｔ１０が経過するまでは加速させず、ｔ１０に対して延長時間設定条件を満たす延長時間だけ長い時間が経過したときに０になるように制御させる信号として生成される。
なお、更新後の踏段速度指令値は、先に踏段１１に乗った乗客が降り口１６まで搬送された後であれば、踏段１１の速度を、後から乗った乗客に応じて定格速度Ｖｎまたは第１速度Ｖ１まで加速してもよい。

以上説明した速度信号生成手段５１による踏段速度指令値の生成についてまとめると、速度信号生成手段５１は、踏段１１が停止されている場合に、踏段１１に向かう乗客が遅速乗客でないと歩行速度判定手段３３が判定したと判断すると、踏段１１の走行速度を定格速度Ｖｎに加速して乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成する。また、速度信号生成手段５１は、乗客が遅速乗客であると歩行速度判定手段３３が判定したと判断すると、乗客が身体軸傾斜乗客か否かの身体軸傾斜乗客判定手段による判定結果に応じて、踏段１１の走行速度を第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２に加速して乗客を降り口１６まで搬送させる踏段速度指令値を生成する。

また、速度信号生成手段５１は、踏段１１が、定格速度Ｖｎで走行していた場合、歩行速度判定手段３３が、乗客が遅速乗客であると判定したと判断すると、言い換えれば、乗客が踏段１１への乗車を健常者と同じに行うのが難しい状態にあると判定したと判断すると、以下の踏段速度指令値を生成する。即ち、速度信号生成手段５１は、乗客が身体軸傾斜乗客か否かの身体軸傾斜乗客判定手段による判定結果に応じて、乗客を乗り口１５から降り口１６まで運搬するまでの間、踏段１１の速度を定格速度より小さな第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２とする踏段速度指令値を生成する。

以下、エスカレータ１の踏段１１の速度制御動作について説明する。
図８はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの動作を説明するフロー図である。
なお、図７では、説明の便宜上、ステップ１０１〜ステップ１１０をＳ１０１〜Ｓ１１０と記載する。

図８において、ステップ１０１〜ステップ１０４の動作は、歩行速度判定手段３３が行う。即ち、ステップ１０１で、速度演算部３５は、移動体検出手段２３が移動体（乗客）を検出したか否かを判断する。
ステップ１０１で、速度演算部３５は、乗客が検出されていないと判断すると、ステップ１０１を繰り返す。
ステップ１０１で、速度演算部３５は、移動体検出手段２３が乗客を検出したと判断すると、画像処理部３４から入力される領域内画像データと移動体検出手段２３の出力に基づいて、乗客の歩行速度を演算し、速度判断部３６は、乗客が遅速乗客か否かを判断する（ステップ１０２）。
ステップ１０２で、速度判断部３６が、乗客が遅速乗客であると判断すると、遅速乗客フラグをＯＮとし（ステップ１０３）、ステップ１０５に進む。ステップ１０２で、速度判断部３６が、乗客が遅速乗客でないと判断すると、遅速乗客フラグをＯＦＦとし（ステップ１０４）、ステップ１０５に進む。

ステップ１０５〜ステップ１０７の動作は、身体軸傾斜乗客判定手段３７により行われる。
即ち、ステップ１０５で、身体軸傾斜判断部３８は、画像処理部３４から入力される領域内画像データに基づいて、乗客が身体軸傾斜乗客か否かを判断する。
ステップ１０５で、身体軸傾斜判断部３８は、乗客が身体軸傾斜乗客であると判断すると、傾斜歩行乗客フラグをＯＮとし（ステップ１０６）、ステップ１０８に進む。
ステップ１０５で、身体軸傾斜判断部は、乗客が身体軸傾斜乗客でないと判断すると、傾斜歩行乗客フラグをＯＦＦとし（ステップ１０７）、ステップ１０８に進む。

ステップ１０８で、速度信号生成手段５１は、現在の踏段１１の走行速度を、踏段速度指令値を参照して取得する。
ステップ１０９で、速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦと踏段１１の走行速度に基づいて、踏段速度指令値を生成して出力する。

ステップ１１０で、エスカレータ制御盤１３が、生成された踏段速度指令値に応じて電動機５の駆動を制御し、踏段速度指令値に応じた走行速度で踏段１１を走行させる。

次いで、表示装置３０の表示面３１ａへの案内情報の表示制御について図９を参照しつつ説明する。
図９はこの発明の一実施の形態に係るエスカレータの案内情報の表示制御を説明するフロー図である。

ステップ２０１で、画像判断部３９は、領域内画像データから、撮影領域内に移動体が入り込んだか否かを以下のように判断する。画像判断部３９を構成するＲＯＭには、移動体が入り込んでいない撮影領域内データである領域内比較用データが格納されており、画像判断部３９は、領域内比較用画像データと現在の領域内画像データとを比較し、領域内比較用画像データと現在の領域内画像データが異なるときに、撮影領域内に移動体が入り込んだものと判断する。

ステップ２０１で、画像判断部３９は、画像処理部３４の出力する画像データから、撮影領域内に移動体が入り込んでいないと判断すると、ステップ２０１を繰り返す。
ステップ２０１で、画像判断部３９は、画像処理部３４の出力する画像データから、撮影領域内に移動体が入り込んだと判断すると、移動体の特徴点を抽出する（ステップ２０２）。
移動体の特徴点の抽出は、領域内比較用画像データと現在の領域内画像データとの差から得た画像データの輪郭を基に行われる。例えば、ベビーカーは、どの種類でも、タイヤや子供を乗せる収納部などで構成され、おおよそ外形は一緒である。この特徴点をベビーカーの認識用に関連づけして予め画像判断部３９に格納しておけば、移動体が、ベビーカー含むという特徴を有することを判断できる。

ステップ２０３で、画像判断部３９は、移動体に含まれる乗客が、踏段１１への乗車を拒否すべき乗客か否かを判断する。つまり、画像判断部３９は、移動体の画像を解析して移動体の中に踏段１１への乗客の乗車を拒否すべき条件があるか否かを判断する。
例えば、移動体が、ベビーカーとともに移動する乗客である場合、ベビーカーを踏段１１に乗せたときの乗客の姿勢は、不安定となるため、画像判断部３９は、移動体に含まれる乗客を、踏段１１への乗車を拒否すべき乗客と判断する。
このほか、移動体が、所定以上大きな荷物とともに移動する乗客である場合、踏段１１に乗った時の乗客の姿勢が不安定となる恐れがあるため、このような場合にも、画像判断部３９は、乗客を踏段１１への乗車を拒否すべき乗客と判断する。

ステップ２０３で、画像判断部３９は、踏段１１に乗ろうとしている乗客を踏段１１への乗車を拒否すべき乗客と判断すると、移動体に含まれる乗客の踏段１１への乗車を拒否すべき条件に応じた案内情報を選択する（ステップ２０４）。例えば、乗客が、ベビーカーを利用していた場合には、「ベビーカーの乗車はご遠慮ください」の案内情報が選択される。ステップ２０４の後、ステップ２１５に進む。

ステップ２０３で、画像判断部３９は、乗客を踏段１１への乗車を拒否すべき乗客ではないと判断すると、ステップ２０５に進む。
ステップ２０５〜ステップ２０７の制御は、ステップ１０２〜ステップ１０４の制御と同様である。
ステップ２０８で、速度判断部３６は、移動体に含まれる乗客が、走り乗客か否かを判断する。

ステップ２０８で、速度判断部３６は、乗客を走り乗客でないと判断すると、走り乗客フラグをＯＦＦ（ステップ２０９）とし、乗客を走り乗客であると判断すると、走り乗客フラグをＯＮとし（ステップ２１０）とする。
ステップ２１１〜ステップ２１３の制御は、ステップ１０５〜ステップ１０７の制御と同様である。

ステップ２１４で、画像判断部３９は、遅速乗客フラグ、走り乗客フラグ、及び傾斜歩行乗客フラグのＯＮ／ＯＦＦに基づいて、案内情報を選択する。画像判断部３９は、遅速乗客フラグ、走り乗客フラグ、及び傾斜乗客フラグがすべてＯＦＦである場合には、「手すりにおつかまりください」の案内情報を選択する。また、画像判断部３９は、遅速乗客フラグ及び傾斜乗客フラグがＯＦＦで走り乗客フラグがＯＮの場合には、走り乗客が、踏段１１を移動する恐れが高いと判断し、「踏段では移動しないでください」とする案内情報を選択する。
また、画像判断部３９は、遅速乗客フラグ及び傾斜乗客フラグのいずれかがＯＮで、走り乗客フラグがＯＦＦであり、踏段１１が定格速度で走行している場合には、「踏段の速度を遅くします。気をつけてお乗りください。」の案内情報を選択する。つまり、踏段１１の速度を定格速度より遅い速度とすることを報知する案内情報を選択する。

ステップ２１５で、表示制御部４１は、画像判断部３９が選択した案内情報に応じた案内情報を、表示部３１の表示面３１ａに表示する。

この発明によるマンコンベアによれば、乗り口１５から降り口１６に乗客を搬送する踏段１１と、乗り口１５の床の一部を構成するように設けられた表示面３１ａを有し、表示面３１ａへの案内情報の表示を切り替え可能な表示部３１と、複数の異なる案内情報を格納する案内情報記憶部３９ａと、表示面３１ａから踏段１１と反対側に離間する所定領域を撮影領域とする撮像手段２０と、撮像手段２０の出力から撮影領域の画像データを得る画像処理部３４と、画像データから、撮影領域に入り込んだ乗客を含む移動体の特徴点を抽出し、移動体の特徴点に応じた案内情報を選択する画像判断部３９と、画像判断部３９が選択した案内情報を表示面３１ａに表示させる表示制御部４１と、を備えている。

従って、撮影領域に入り込んだ移動体の特徴点に応じた案内表示を、表示面に表示させることができる。移動体には乗客が含まれるので、表示面３１ａに表示する案内情報を、踏段１１に乗車する乗客ごとに適した案内情報に切り替えることができる。

また、画像判断部３９は、画像データから抽出された移動体の特徴点に基づいて、移動体に含まれる乗客が踏段１１への乗車を拒否すべき乗客であると判断すると、案内情報記憶部３９ａから踏段１１への乗車の拒否を報知するための案内情報を選択している。
これにより、踏段１１への乗車が好ましくない乗客に対して、未然に乗車を拒否できるので、他の乗客は安心してエスカレータ１を利用できる。

また、エスカレータ１は、表示面３１ａの撮影領域側に設けられた移動体通過判断位置を通過する移動体を検出する移動体検出手段２３と、移動体に含まれる乗客が、踏段１１への乗車を健常者と同じに行うのが難しい状態にあるか否かを、画像データ、及び移動体検出手段２３の出力に基づいて判定する歩行速度判定手段３３と、歩行速度判定手段の判定結果に応じた踏段速度指令値を生成して出力する速度信号生成手段５１と、踏段１１の走行速度を踏段速度指令値に基づいて制御するエスカレータ制御盤１３と、を備えている。そして、速度信号生成手段５１は、乗客の歩行状態が、踏段１１への乗車を健常者と同じに行うのが難しい状態にあると判断すると、乗客を乗り口１５から降り口１６まで運搬するまでの間、踏段１１の速度を定格速度Ｖｎより遅い速度とする踏段速度指令値を生成して出力する。さらに、画像判断部３９は、案内情報記憶部３９ａから踏段１１が定格速度より遅い速度で移動することを報知するための案内情報を選択して、表示制御部４１が選択した案内情報を表示部３１に表示する。

従って、乗客の踏段１１への乗車が容易となるとともに、乗客は、踏段１１が低速で移動することを予め知ることができるので、踏段１１の速度に対して違和感を覚えることもなくなり、老人や足の不自由な乗客でも、快適にエスカレータ１を利用できる。

なお、この実施の形態では、歩行状況判定手段は、歩行速度判定手段３３であるものとして説明したが、歩行状況判定手段を歩行速度判定手段３３と身体軸傾斜乗客判定手段３７とで構成し、速度信号生成手段５１は、遅速乗客フラグ及び傾斜歩行乗客フラグがＯＮとなったときに、乗客を乗り口１５から降り口１６まで運搬するまでの間、踏段１１の速度を定格速度より遅い速度とする踏段速度指令値を生成して出力するなどしてもよい。

また、乗客が踏段１１に乗って降り口１６に到達した後、新たな乗客が検出されない場合には、踏段１１の走行が停止されるように、速度信号生成手段５１が、踏段速度指令値を生成するものとして説明したが、踏段速度指令値は、踏段１１を停止させるものに限定されず、常時踏段１１が走行される値に生成してもよい。この場合でも、遅速乗客が踏段１１に乗るときには、走行速度が定格速度より小さくなるように、踏段速度指令値を生成すればよい。

また、マンコンベアは、エスカレータ１であるものとして説明したが、マンコンベアとしての動く歩道にも本発明を適用できる。

１ エスカレータ（マンコンベア）、１１ 踏段、１３ エスカレータ制御盤（マンコンベア制御盤）、１５ 乗り口、１５ａ 床、１６ 降り口、２０ 撮像手段、３１ 表示部、３１ａ 表示面、３３ 歩行速度判定手段（歩行状況判定手段）、３４ 画像処理部、３９ 画像判断部、３９ａ 案内情報記憶部、４１ 表示制御部、５１ 速度信号生成手段。

Claims (3)

1. 乗り口から降り口に乗客を搬送する踏段と、
   上記乗り口の床の一部を構成するように設けられた表示面を有し、上記表示面への案内情報の表示を切り替え可能な表示部と、
   複数の異なる案内情報を記憶する案内情報記憶部と、
   上記表示面から上記踏段と反対側に離間する所定領域を撮影領域とする撮像手段と、
   上記撮像手段の出力から上記撮影領域の画像データを得る画像処理部と、
   上記画像データから、上記撮影領域に入り込んだ上記乗客を含む移動体の特徴点を抽出し、上記移動体の特徴点に応じた上記案内情報を選択する画像判断部と、
   上記表示部を制御して上記画像判断部が選択した上記案内情報を上記表示面に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とするマンコンベア。
2. 上記画像判断部は、上記画像データから抽出された上記移動体の特徴点に基づいて、上記移動体に含まれる乗客が上記踏段への乗車を拒否すべき乗客であると判断すると、上記案内情報記憶部から上記踏段への乗車の拒否を報知するための案内情報を選択することを特徴とする請求項１に記載のマンコンベア。
3. 上記表示面の上記撮影領域側に設けられた移動体通過判断位置を通過する上記移動体を検出する移動体検出手段と、
   上記移動体に含まれる乗客の歩行状態が、上記踏段への乗車を健常者と同じに行うのが難しい状態にあるか否かを、上記画像データ、及び上記移動体検出手段の出力に基づいて判定する歩行状況判定手段と、
   上記歩行状況判定手段の判定結果に応じた踏段速度指令値を生成して出力する速度信号生成手段と、
   上記踏段の走行速度を上記踏段速度指令値に基づいて制御するマンコンベア制御盤と、
   を備え、
   上記歩行状況判定手段が、上記乗客の歩行状態が、上記踏段への乗車を健常者と同じに行うのが難しい状態にあると判断した場合、上記速度信号生成手段は、上記乗客を上記乗り口から上記降り口まで運搬するまでの間、上記踏段の速度を定格速度より遅い速度とする上記踏段速度指令値を生成して出力し、上記画像判断部は、上記案内情報記憶部から上記踏段が定格速度より遅い速度で移動することを報知するための上記案内情報を選択することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のマンコンベア。

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