JP2012076551A - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの運転の技量にかかわらず、車両を目標の駐車領域に移動させることができる技術を提供する。
【解決手段】車両が後退開始位置として到達した現在位置と、第１導出手段により導出された理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出して、誤差がある場合は画像に基づいて現在位置から駐車領域までの新たな理想経路を導出する。そして、新たな理想経路が導出された場合は、制御手段が制御に用いる理想経路を、以前の理想経路から新たな理想経路に変更する。これにより、後退開始位置と実際に車両が移動した位置とが異なっていても、ユーザが後退開始位置まで手動で車両を移動させたり、駐車支援装置により後退開始位置までの理想経路を新たに算出し直して車両を移動させる必要がなく、車両の駐車をスムーズに行うことができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の駐車を支援する技術に関する。

従来、車両をユーザの目標とする駐車領域に駐車する場合、駐車支援装置が自動制御により車両の後退開始位置から駐車領域まで車両を移動させていた。つまり、車両に備えられたカメラで駐車領域を撮影し、カメラで撮影した画像の車両と駐車領域との相対位置に基づいて、駐車支援装置が車両の後退開始位置から駐車領域までの理想経路を導出する。そして、駐車支援装置が車両を自動制御して目標の駐車位置に車両を移動させていた。この場合、後退開始位置までの車両の移動は、ユーザが手動で行う必要があった。そのため、運転に不慣れなユーザは車両に備えられたカメラで駐車領域を十分に捉える位置に車両を移動させるのが困難な場合があり、ユーザはスムーズな駐車を行えないことがあった。

これに対して、ユーザが目標とする駐車領域に応じて駐車支援装置が車両の現在の位置から後退開始位置までの理想経路と、後退開始位置から駐車領域までの経路を導出する技術が提案されている。この技術では、駐車支援装置が車両の現在の位置から駐車領域まで車両を移動させる制御を開始すると、自動制御により後退開始位置まで車両を移動させる技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２００９−１４６４４８号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、駐車支援装置が導出した理想経路に基づいて車両を後退開始位置まで移動させた結果、駐車支援装置が導出した理想経路上の後退開始位置と自動運転で移動した車両の後退開始位置とに誤差が生じる場合があった。このような場合は次のような処理が必要であった。つまり、後退開始位置に誤差が生じている場合は、ユーザが手動で駐車支援装置の導出した理想経路上の後退開始位置まで車両を移動させるか、駐車支援装置により新たな理想経路を導出し直して、駐車支援装置の自動制御により新たな後退開始位置まで車両を移動させる必要があった。そのため、運転に不慣れなユーザは車両の駐車がスムーズに行えなかった。

本発明はユーザの運転の技量にかかわらず、車両を目標の駐車領域に移動させることができる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、車両に備えられたカメラで得られた画像を取得する取得手段と、前記車両の駐車開始位置において前記車両を駐車すべき駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第１画像に基づいて、前記駐車開始位置から前記駐車領域までの前記車両が移動すべき理想経路を導出する第１導出手段と、前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる車両制御装置に対して前記理想経路の情報を出力する出力手段と、前記車両制御装置の前記理想経路の情報に基づく制御により移動した前記車両が後退を開始する後退開始位置に到達した場合に、前記駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第２画像に基づいて、前記車両が前記後退開始位置として到達した現在位置と、前記第１導出手段により導出された前記理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出する検出手段と、前記誤差が検出された場合に、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記第１導出手段により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更する変更手段と、を備える。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、前記誤差が検出された場合に、前記第２画像に基づいて前記現在位置から前記駐車領域までの新たな理想経路を導出する第２導出手段をさらに備え、前記変更手段は、前記新たな理想経路が導出された場合は、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記第１導出手段により導出された理想経路から前記第２導出手段により導出された前記新たな理想経路に変更する。

また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の駐車支援システムにおいて、前記第１画像は、前記車両の前方及び側方に備えられたカメラにより取得され、前記第２画像は、前記車両の後方及び側方に備えられたカメラにより取得される。

また、請求項４の発明は、請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、前記車両が前記駐車領域に略直進で後退している間に、前記車両の左右に備えられた２つのカメラにより前記駐車領域の左右の位置を規定する２つの指標をそれぞれ撮影して得られる２つの第３画像に基づいて、前記車両の左右それぞれに関して前記車両と前記指標との間隔を導出する間隔導出手段と、前記変更手段は、前記車両の左右における前記間隔に差がある場合は、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記異なる理想経路に変更する。

また、請求項５の発明は、請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
前記第１導出手段は、前記駐車領域となる面が前記車両の接地面に対して傾斜している場合、前記傾斜の程度を示す値を用いて前記理想経路を導出する。

また、請求項６の発明は、（ａ）車両に備えられたカメラで得られた画像を取得する工程と、（ｂ）前記車両の駐車開始位置において前記車両を駐車すべき駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第１画像に基づいて、前記駐車開始位置から前記駐車領域までの前記車両が移動すべき理想経路を導出する工程と、（ｃ）前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる車両制御装置に対して前記理想経路の情報を出力する工程と、（ｄ）前記車両制御装置の前記理想経路の情報に基づく制御により移動した前記車両が後退を開始する後退開始位置に到達した場合に、前記駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第２画像に基づいて、前記車両が前記後退開始位置として到達した現在位置と、前記（ｂ工程により導出された前記理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出する工程と、（ｅ）前記誤差が検出された場合に、前記（ｃ）工程が制御に用いる理想経路を、前記（ｂ）工程により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更する工程と、を備える。

さらに、請求項７の発明は、車両に備えられたカメラで得られた画像を取得する取得手段と、前記車両の駐車開始位置において前記車両を駐車すべき駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第１画像に基づいて、前記駐車開始位置から前記駐車領域までの前記車両が移動すべき理想経路を導出する第１導出手段と、前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる車両制御装置に対して前記理想経路の情報を出力する出力手段と、前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる制御を行う制御手段と、前記車両制御装置の前記理想経路の情報に基づく制御により移動した前記車両が後退を開始する後退開始位置に到達した場合に、前記駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第２画像に基づいて、前記車両が前記後退開始位置として到達した現在位置と、前記第１導出手段により導出された前記理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出する検出手段と、前記誤差が検出された場合に、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記第１導出手段により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更する変更手段と、を備える。

請求項１ないし７の発明によれば、誤差が検出された場合に、制御手段が制御に用いる理想経路を、第１導出手段により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更することで、後退開始位置と実際に車両が移動した位置とが異なっていても、ユーザが後退開始位置まで手動で車両を移動させたり、駐車支援装置により後退開始位置までの理想経路を新たに算出し直して車両を移動させる必要がなく、車両の駐車をスムーズに行うことができる。

また、特に請求項２の発明によれば、変更手段は、新たな理想経路が導出された場合は、制御手段が制御に用いる理想経路を、第１導出手段により導出された理想経路から第２導出手段により導出された新たな理想経路に変更することで、後退開始位置と実際に車両が移動した位置とが異なっていても、ユーザが後退開始位置まで手動で車両を移動させる必要がなく、車両の駐車をスムーズに行うことができる。

また、特に請求項３の発明によれば、第１画像は、車両の前方及び側方に備えられたカメラにより取得され、第２画像は、車両の後方及び側方に備えられたカメラにより取得されることで、駐車領域の位置を基準とした車両の位置が正確に導出できる。

また、特に請求項４の発明によれば、変更手段は、前記車両の左右における前記間隔に差がある場合は、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記異なる理想経路に変更することで、後退開始位置から駐車領域までの車両が後退する理想経路と、車両の位置との誤差が生じていたとしても駐車領域に車両を正確に移動させられる。

さらに、特に請求項５の発明によれば、第１導出手段は、前記駐車領域となる面が前記車両の接地面に対して傾斜している場合、前記傾斜の程度を示す値を用いて前記理想経路を導出することで、車両の位置から駐車領域までの正確な理想経路を導出できる。

図１は、第１の実施の形態の駐車支援システムのブロック図である。 図２は、車載カメラが車両に配置される位置を示す図である。 は、フロントカメラ、及び、右サイドカメラにより駐車領域を撮影する図である。 図４は、車両が駐車領域まで移動する理想経路を示す図である。 図５は、後退開始位置からバックカメラ及びサイドカメラで駐車領域を撮影する図である。 図６は、後退開始位置とは異なる位置からバックカメラ及びサイドカメラで駐車領域を撮影する図である。 図７は、第１の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図８は、第１の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図９は、第１の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図１０は、駐車支援システムの動作モードの遷移を示す図である。 図１１は、車両が駐車開始位置に位置する場合のディスプレイに表示される画像の表示例を示した図である。 図１２は、車両が後退開始位置に位置する場合のディスプレイに表示される画像の表示例を示した図である 図１３は、第２の実施の形態の駐車支援システムのブロック図である。 図１４は、両方の指標と車両との間隔が略均等な位置にある車両が略直線で後退している状態を示す図である。 図１５は、両方の指標と車両との間隔が略均等な位置にない車両が略直進で後退している状態を示す図である。 図１６は、第２の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図１７は、第２の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図１８は、第２の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図１９は、第３の実施の形態の駐車支援システムのブロック図である。 図２０は、フロントカメラ及びサイドカメラで傾斜を有する駐車領域を撮影する図である。 図２１は、バックカメラ及びサイドカメラで傾斜を有する駐車領域を撮影する図である。 図２２は、第３の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図２３は、第３の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。 図２４は、第３の実施の形態の制御部の処理フローチャートである。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

＜第１の実施の形態＞
＜１−１．システム構成＞
図１は、駐車支援システム１００のブロック図である。この駐車支援システム１００は、車両９（図２に示す。）（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺をカメラで撮影して画像を生成する。そして、駐車支援システム１００は生成した画像に基づいて車両９の駐車を開始する位置以下、「駐車開始位置」ともいう。）から車両を駐車すべき位置（以下、「駐車領域」ともいう。）までの理想経路ＣＵ（図４に示す。）を導出し、理想経路ＣＵに沿って自動制御で車両９を駐車領域ＰＡ（図４に示す。）に移動させる。つまり、画像に基づいて駐車領域を識別し、現在の自車位置（駐車開始位置）との相対位置関係を求める。その相対位置の関係から理想経路ＣＵを駐車支援システム１００が導出する。そのため、ユーザは駐車支援システム１００により車両９を目的の駐車領域ＰＡにスムーズに移動させることができる。

また、駐車支援システム１００は車両周辺を撮影した画像情報を車室内のナビゲーション装置２０などの表示装置に出力する機能を有している。駐車支援システム１００のユーザ（代表的にはドライバ）は、この駐車支援システム１００を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。

図１に示すように、駐車支援システム１００は、車両９を制御する車両制御装置６と、車両の周囲を撮影するカメラを備えている撮影部５からの撮影情報を取得し、車両制御装置６に車両９を移動させる理想経路ＣＵの情報を出力する駐車支援装置１０を主に備えている。また、駐車支援システム１００は、撮影部５からの撮影情報を取得し、駐車支援装置１０により車両の周辺を示す周辺画像を生成してナビゲーション装置２０などの表示装置に画像情報を出力する。

＜１−１−１．車両制御装置＞
車両制御装置６は車両制御部６１を主に備えている。車両制御部６１はＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで車両９の各部を制御する機能が実現される。

車両制御装置６は、駐車支援装置１０と通信可能に接続され、駐車支援装置１０との間で駐車支援装置１０からの理想経路ＣＵの情報などの受信、及び、各種の制御信号の送受信が可能となっている。

また、車両制御部６１は、後述するブレーキ８３、アクセル８４、及び、ステアリングホイール９１を自動制御して、駐車支援装置９から出力された理想経路ＣＵに基づいて車両９を目的の駐車領域ＰＡに移動させる。これにより、ユーザは目的の駐車領域ＰＡに車両９をスムーズに移動させることができる。

また、ユーザが手動でブレーキ８３、アクセル８４、及び、ステアリングホイール９１を操作することに応答して車両制御部６１は車両９の各部を制御して車両９を動作させる。

＜１−１−２．ナビゲーション装置＞
ナビゲーション装置２０は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ２１と、ユーザが操作を行う操作部２２と、装置全体を制御する制御部２３とを備えている。

ディスプレイ２１の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置２０は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザからの各種の指示は、操作部２２とタッチパネルとしてのディスプレイ２１とによって受け付けられる。制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。

ナビゲーション装置２０は、ナビ通信部４２を介して駐車支援装置１０と通信可能に接続され、駐車支援装置１０で生成された周辺画像の受信、及び、駐車支援装置１０との間で各種の制御信号の送受信が可能となっている。

ディスプレイ２１には、制御部２３の制御により、通常はナビゲーション装置２０単体の機能に基づく画像が表示されるが、所定の条件下で駐車支援装置１０により生成された車両の周辺の様子を示す周辺画像や、車両９及び車両９の周辺領域を俯瞰した俯瞰画像が表示される。また、ディスプレイ２１に表示される俯瞰画像は周辺領域をほぼリアルタイムに示すことになる。これにより、ナビゲーション装置２０は、駐車支援装置１０で生成された周辺画像を受信して表示する表示装置としても機能する。

＜１−１−３．撮影部＞
撮影部５は、駐車支援装置１０の制御部１に電気的に接続され、制御部１からの信号に基づいて動作する。

撮影部５は、車載カメラであるフロントカメラ５１、バックカメラ５２、右サイドカメラ５３ａ、及び、左サイドカメラ５３ｂを備えている。これらの車載カメラ５１，５２，５３ａ，５３ｂはそれぞれ、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。

図２は、車載カメラ５１，５２，５３ａ，５３ｂが車両９に配置される位置を示す図である。なお、以下の説明においては、方向及び向きを示す際に、適宜、図中に示す３次元のＸＹＺ直交座標を用いる。このＸＹＺ軸は車両９に対して相対的に固定される。ここで、Ｘ軸方向は車両９の左右方向に沿い、Ｙ軸方向は車両９の直進方向（前後方向）に沿い、Ｚ軸方向は鉛直方向に沿っている。また、便宜上、＋Ｘ側を車両９の右側、＋Ｙ側を車両９の後側、＋Ｚ側を上側とする。

フロントカメラ５１は、車両９の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５１１は車両９の直進方向（平面視でＹ軸方向の−Ｙ側）に向けられている。バックカメラ５２は、車両９の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５２１は車両９の直進方向の逆方向（平面視でＹ軸方向の＋Ｙ側）に向けられている。また、右サイドカメラ５３ａは、右のドアミラー９３ａに設けられており、その光軸５３１は車両９の右方向（平面視でＸ軸方向の＋Ｘ側）に沿って外部に向けられている。さらに、左サイドカメラ５３ｂは、左のドアミラー９３ｂに設けられており、その光軸５３２は車両９の左方向平面視でＸ軸方向の−Ｘ側）に沿って外部に向けられている。なお、フロントカメラ５１やバックカメラ５２の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。

これらの車載カメラ５１，５２，５３ａ，５３ｂのレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ５１，５２，５３ａ,５３ｂは１８０度以上の画角αを有している。このため、４つの車載カメラ５１，５２，５３ａ，５３ｂを利用することで、車両９の全周囲の撮影が可能となっている。

＜１−１−４駐車支援装置＞
図１に戻り駐車支援装置１０は、車両９の周辺画像を生成すると共に車両９の駐車領域ＰＡへの理想経路ＣＵを導出する機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、車両９の所定の位置に配置される。

駐車支援装置１０は、車両９の周辺を撮影する撮影部５を用いて車両９の駐車開始位置から駐車領域ＰＡを撮影して得られる画像である撮影情報を取得する。画像中の駐車領域ＰＡの位置を検出し、車両９との相対位置を検出する。そして、駐車領域ＰＡの位置と車両９との相対位置に基づいて車両９の駐車開始位置から駐車領域ＰＡまでの車両９が移動する理想経路ＣＵを導出する。導出した理想経路ＣＵは制御通信部４３を介して車両制御装置６に出力される。なお、駐車領域ＰＡと車両９との相対位置の検出は、フロントカメラ５１及びサイドカメラ５３ａの少なくとも２つのカメラを用いて行う。

また、駐車支援装置１０は、車両９の周辺を撮影する撮影部５を用いて車両の周辺を撮影して得られる撮影情報を取得して、仮想視点からみた合成画像を生成する画像生成装置としての機能を有する。生成された合成画像はナビ通信部４２を介してナビゲーション装置２０に出力される。なお、合成画像はカメラ５１，５２，５３ａ，５３ｂの４つのカメラで撮影された撮影情報に基づいて生成される。

駐車支援装置１０は、装置全体を制御する制御部１と、撮影部５で取得された撮影情報からディスプレイ２１に表示される画像情報（カメラ画像（車両９に備えられたカメラのうちの一のカメラにより撮影された画像）、及び、合成画像）を生成する画像生成部３を主に備えている。

また、駐車支援装置１０は、ナビゲーション装置２０との間で通信を行うナビ通信部４２と、車両制御装置６との間で通信を行う制御通信部４３と、シフトセンサ８１などの車両９各部からの信号が入力される信号入力部４１と、駐車支援を行う際にユーザが操作する駐車支援ボタン４５を主に備えている。

画像生成部３は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路として構成されている。この画像生成部３は、撮影部５の複数の車載カメラ５１，５２，５３ａ，５３ｂで撮影された複数の撮影情報を取得し、これらの複数の撮影情報から画像情報を生成して制御部１へ出力する。

また、画像生成部３は撮影部５で撮影された複数の撮影情報を取得する。そして、画像生成部３は、複数の撮影情報をナビゲーション装置２０にナビ通信部４２を介して出力したり、複数の撮影情報に基づいて、車両の周辺の任意の仮想視点からみた合成画像を生成して、ナビ通信部４２を介してナビゲーション装置２０へ出力する。これにより、車両の周辺を示す周辺画像がナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に表示される。

制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す画像検出部１１、位置検出部１２、経路導出部１３、誤差検出部１４、及び、経路変更部１５はこのようにして実現される制御部１の機能のうちの一部を示している。

画像検出部１１は、撮影部５で撮影され、画像生成部３で生成されたカメラ画像を走査し、画像中の物体（被写体）の輝度の変化に基づいて対象となる画像中の物体の形状、及び、大きさを検出する。そして、不揮発性メモリ４０に記録された物体の種類に応じた形状、及び、大きさなどの物体パターン情報４ａに基づいてパターンマッチングを行い、対象の画像の物体の種類、及び、その物体の画像中の位置を検出する。画像検出部１１が検出する物体として例えば、駐車領域ＰＡに設けられた指標ＭＣ（図３に示す。）であり、画像検出部１１は、画像中の物体である指標ＭＣの画像中の位置を検出する。

位置検出部１２は、画像検出部１１により検出された指標ＭＣの画像中の位置から現実の駐車領域ＰＡに対する車両９の位置を検出する処理を行う。位置検出部１２による車両９の位置検出について、図３を用いて詳細に説明する。

図３はフロントカメラ５１（以下、「カメラ５１」ともいう。）、及び、右サイドカメラ５３ａ以下、「カメラ５３ａ」ともいう。）により駐車領域ＰＡを撮影する図である。車両９は駐車開始位置から車両９に備えられた撮影領域ＦＡのカメラ５１と、撮影領域ＳＡ１のカメラ５３ａとにより駐車領域ＰＡを撮影する。なお、駐車領域ＰＡには駐車領域ＰＡの出入り口であることを駐車支援装置１０に認識させるために駐車領域ＰＡの所定箇所、例えば駐車領域の出入口近傍の両端部に指標ＭＣが予め設けられている。この指標ＭＣを複数のカメラ（カメラ５１及びカメラ５３ａ）で撮影した撮影情報に基づいて画像生成部３で画像情報が生成される。そして、画像生成部３で生成された画像情報に基づいて画像検出部１１が画像中の物体である指標ＭＣの画像中の位置を検出する。

つまり、カメラ５１及びカメラ５３ａの２つのカメラで撮影されたそれぞれの画像中の指標ＭＣの位置からカメラ５１及びカメラ５３ａそれぞれに対する指標ＭＣの角度を導出する。そして、導出された角度とカメラ５１及び５３ａ間の距離とを用いて三角測量に基づいて指標ＭＣに対する車両９の相対距離を導出する。この指標ＭＣはユーザの任意の位置例えば、自宅の車両９の駐車位置）にも簡単に設置でき、駐車領域ＰＡを駐車支援装置１０に認識させることができる。

また、位置検出部１２は画像検出部１１により検出された指標ＭＣの画像中の位置に基づき、現実の駐車領域ＰＡの車幅方向の距離（指標ＭＣ１と指標ＭＣ２間の距離）を算出し、現実の駐車領域ＰＡを基準とした車両９の位置（例えば、車両９のフロント部分の先端部の位置）を検出する。このときに検出された車両９の位置が駐車開始位置とされる。

なお、指標ＭＣは駐車領域ＰＡの車両９の出入口近傍の車幅方向（Ｘ軸方向）の両端に設けられた２点のマーカ、２つの突起物、及び、駐車領域ＰＡの車幅方向で駐車領域ＰＡの幅と略同じ長さのラインなどでもよい。

図１に戻って、経路導出部１３は位置検出部１２で検出された車両９の現在位置である駐車開始位置から前進した後、後退して駐車領域ＰＡに到達するまでの理想経路ＣＵを導出する。この理想経路ＣＵは、駐車領域ＰＡの周辺地点から駐車領域ＰＡまでの理想経路を導出するパラメータである経路情報４ｃに基づいて導出される。この経路情報４ｃは、例えば、アクセル８４の操作に応じた車速情報、車両９の回転半径の情報、及び、後退開始位置ＢＬと駐車領域ＰＡとの距離情報などの理想経路ＣＵを導出する際に経路導出部１３が用いる情報である。また、理想経路ＣＵの導出において、駐車開始位置から後述する後退開始位置ＢＬ（図４に示す。）までの車両９の移動はできるだけ少ない移動量とする。このように駐車の際の車両９の移動量を少なくすることで、短時間に駐車を終了させることができ、駐車を行っている道路での車両等の通行を阻害することをなくすことができる。経路導出部１３による理想経路ＣＵの導出について図４を用いて詳細に説明する。

図４は、車両９が駐車領域ＰＡまで移動する理想経路ＣＵを示す図である。経路導出部１３は駐車領域ＰＡに対する車両９の現在位置と、経路情報４ｃに基づいて現在位置（駐車開始位置）から後退開始位置までの理想経路ＣＵ１を導出する。この理想経路ＣＵ１では、車両９の駐車開始位置からユーザがシフトレバーを“Ｄ”（前進）に操作すると次のように車両制御装置６が車両９を自動制御する。車両制御装置６は車両９のブレーキ８３、アクセル８４、及び、ステアリングホイール９１を中点位置から左方向に自動制御で操作して、理想経路ＣＵ１に沿って駐車開始位置から後退開始位置ＢＬまで車両９を前進させる。

また、経路導出部１３は駐車領域ＰＡに対する車両９の現在位置と、経路情報４ｃに基づいて後退開始位置から駐車領域ＰＡまでの理想経路ＣＵ２を導出する。この理想経路ＣＵ２では、後退開始位置ＢＬからユーザがシフトレバーを“Ｒ”（後退）に操作すると次のように車両制御装置６が車両９を自動制御する。車両制御装置６は車両９のブレーキ８３、アクセル８４、及び、ステアリングホイール９１を中点位置から右方向に自動制御で操作して、理想経路ＣＵ２に沿って駐車領域ＰＡまで車両９を後退させて車両９の車体全体が駐車領域ＰＡに収まる位置に停車させる。
図１に戻って誤差検出部１４は、車両９の現在位置と理想経路ＣＵ上の後退開始位置ＢＬとの位置との誤差の有無を所定の閾値に基づいて検出する。つまり、経路導出部１３により導出された理想経路ＣＵ１に基づいて、車両９が駐車開始位置から後退開始位置ＢＬに到達する。この場合に駐車領域ＰＡをバックカメラ５２（以下、「カメラ５２」ともいう。）とカメラ５３ａとで撮影した画像に基づいて、誤差検出部１４は、車両９が理想経路ＣＵ１に基づいて到達した車両９の現在位置と理想経路ＣＵ上の後退開始位置ＢＬの位置との誤差の有無を所定の閾値に基づいて検出する。

そして、車両９が理想経路ＣＵ１に基づいて到達した車両９の現在位置と理想経路ＣＵ上の後退開始位置ＢＬの位置との所定の閾値を超える誤差が誤差検出部１４により検出された場合は、経路導出部１３により車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまでの新たな理想経路ＣＵ２（図６に示す。）を導出する。
経路変更部１５は、新たな理想経路ＣＵ３が算出された場合は、車両制御装置６が車両９を移動させる制御に用いる理想経路を車両９の駐車開始位置から駐車領域ＰＡまでの経路として導出された理想経路ＣＵ２から車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまでの経路として導出された新たな理想経路ＣＵ３に変更する。この理想経路の変更について、図５及び図６を用いて詳細に説明する。

図５は、理想経路として導出された後退開始位置ＢＬからバックカメラ５２、及び、サイドカメラ５３ａで駐車領域ＰＡを撮影する図である。また、図６は、後退開始位置ＢＬとは異なる位置からバックカメラ５２及びサイドカメラ５３ａで駐車領域ＰＡを撮影する図である。

図５では、車両９は後退開始位置ＢＬから車両９に備えられた撮影領域ＢＡのバックカメラ５２と、撮影領域ＳＡ１の右サイドカメラ５３ａとにより駐車領域ＰＡを撮影する様子を示している。そして、駐車領域ＰＡには指標ＭＣが設けられており、この指標ＭＣを複数のカメラ（カメラ５２及びカメラ５３ａ）で撮影した撮影情報に基づいて画像生成部３で画像情報が生成される。そして、画像生成部３で生成された画像情報に基づいて画像検出部１１が画像中の物体である指標ＭＣの画像中の位置を検出する。

つまり、カメラ５２及びカメラ５３ａの２つのカメラで撮影されたそれぞれの画像中の指標ＭＣの位置からカメラ５２及びカメラ５３ａそれぞれに対する指標ＭＣの角度を導出する。そして、導出された角度とカメラ５２及び５３ａ間の距離とを用いて三角測量に基づいて指標ＭＣに対する車両９の相対距離を導出する。この指標ＭＣはユーザの任意の位置例えば、自宅の車両９の駐車位置）にも簡単に設置でき、駐車領域ＰＡを駐車支援装置１０に認識させることができる。

位置検出部１２は画像検出部１１により検出された指標ＭＣの画像中の位置に基づき、現実の駐車領域ＰＡを基準とした車両９の位置を検出する。そして、位置検出部１２により検出された駐車領域ＰＡを基準とした現在の車両９の位置と、車両９の後退開始位置の位置との誤差の有無を不揮発メモリ４０に記録している指標位置情報４ｂとの所定の誤差範囲に基づいて誤差検出部１４が検出する。

この誤差の有無の検出について、詳細には理想の後退開始位置ＢＬの位置に車両９のフロント部分の先端部を合わせた状態でカメラ５２及びカメラ５３ａで駐車領域ＰＡの指標ＭＣ（指標ＭＣ１及び指標ＭＣ２）を事前に撮影する。そして、理想の後退開始位置ＢＬから撮影した指標ＭＣの画像中の位置を予め不揮発性メモリ４０に記録しておく。そして、この指標位置情報４ｂの画像中の指標ＭＣの位置と、車両９が駐車開始位置から移動して後退を開始する位置からカメラ５２及びカメラ５３ａを用いて駐車領域ＰＡを撮影した指標ＭＣの画像中の位置とを比較する。比較の結果、指標位置情報４ｂとの誤差が所定の誤差範囲を超えた場合は誤差があるとする。また、比較の結果、指標位置情報４ｂとの誤差が所定の誤差範囲内である場合は誤差がないとする。

次に図６では、後退開始位置ＢＬとは異なる位置に車両９のフロント部分の先端部が位置している。つまり、不揮発メモリ４０に記録された指標ＭＣの位置情報である指標位置情報４ｂの画像中の位置と、車両９が駐車開始位置から移動してカメラ５２及びカメラ５３ａを用いて駐車領域ＰＡを撮影した指標ＭＣの画像中の位置とに所定の誤差範囲を超える誤差があり、この誤差を誤差検出部１４が検出する。なお、このような誤差が生じる要因としては、車両制御装置６の車両制御の精度、車両９のタイヤの磨耗状態、雪などの天候の影響を含む路面状態、および、道路の傾斜の状態などがある。

このように誤差検出部１４により画像中の指標ＭＣの位置の誤差ありとして検出されると、位置検出部１２により検出された現実の駐車領域ＰＡを基準とした車両９の現在位置に基づいて、経路導出部１３が車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまでの新たな経路である理想経路ＣＵ３を導出する。なお、この理想経路ＣＵ３は、不揮発性メモリ４０に記録されている経路情報４ｃに基づいて経路導出部１３により導出される。

そして、経路導出部１３により新たな理想経路ＣＵ３が導出された場合は、経路変更部１５が車両９を制御する理想経路を変更する。つまり、車両制御装置６が車両９の制御に用いる理想経路を、後退開始位置ＢＬから駐車領域ＰＡまでの経路として導出された理想経路ＣＵ２から、車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまでの新たな理想経路として導出された理想経路ＣＵ３に経路変更部１５が変更して車両制御装置６に出力する。そして、新たな理想経路ＣＵ３の情報を制御通信部４３を介して受信した車両制御装置６は新たな理想経路ＣＵ３の情報に基づいて、車両９を車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまで移動させる。

これにより、後退開始位置ＢＬと実際に車両９が移動した位置とが異なっていても、ユーザが後退開始位置ＢＬまで手動で車両９を移動させたり、駐車支援装置１０により後退開始位置ＢＬまでの理想経路を新たに算出し直して車両９を移動させる必要がなく、車両９の駐車をスムーズに行うことができる。また、指標ＭＣの位置が検出される画像は、駐車開始位置からはフロントカメラ５１及びサイドカメラ５３ａにより撮影され、後退開始位置からはバックカメラ５２及びサイドカメラ５３ａにより撮影される。このように車両９の位置から複数のカメラで指標ＭＣを撮影することで、駐車領域ＰＡの位置を基準とした車両９の位置が正確に導出できる。

図１に戻って、不揮発性メモリ４０は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどで構成されている。不揮発性メモリ４０には、物体パターン情報４ａ、指標位置情報４ｂ、及び、経路情報４ｃが主に記録されている。物体パターン情報４ａは、画像上の物体を検出するための物体の種類に応じた形状や大きさを記録した情報である。指標位置情報４ｂは、後退開始位置ＢＬから撮影部５により撮影した指標ＭＣの画像中の位置を記録した情報である。さらに、経路情報４ｃは、駐車領域ＰＡの周辺地点から駐車領域ＰＡまでの理想経路を算出するパラメータを記録している。
ナビ通信部４２は、画像生成部３で生成された画像情報をナビゲーション装置２０に出力する通信機能を有している。また、ナビ通信部４２は、制御部１からのナビゲーション装置２０に対する制御信号を出力する通信機能を有している。さらにナビ通信部４２は、ナビゲーション装置２０の操作部２２やディスプレイ２１によって受け付けられたユーザからの各種の指示が制御信号として制御部１に入力する際の通信機能を有している。

制御通信部４３は制御部１により導出された理想経路の情報を車両制御装置６に出力する際の通信機能を有している。また、制御通信部４３は、車両制御装置６から制御部１への各種制御信号を入力する際の通信機能を有している。

駐車支援ボタン４５はユーザに操作されると、ユーザの指示を示す信号が制御部１に入力されて、後述するフロントモードＭ２（図１０に示す。）の画像が表示される。なお、この駐車支援ボタン４５はハードボタンとして駐車支援装置１０に設けられる。また、操作部２２のハードボタンとしてナビゲーション装置２０に設けられてもよい。さらに、後述するように駐車支援の機能を有するボタンがナビゲーション装置２０のディスプレイ２１にユーザが指などをディスプレイ２１に接触させて操作するタッチパネルのボタンとして表示される（図１０に示す駐車支援ボタン２０１及び２０２）。

信号入力部４１は、車両に設けられた各種装置からの信号を入力する。この信号入力部４１を介して、駐車支援システム１００の外部からの信号が制御部１に入力される。具体的には、シフトセンサ８１、車速センサ８２、ブレーキ８３、アクセル８４、及び、操舵角センサ８５などの駐車支援システム１００の外部から、各種情報を示す信号が制御部１に入力される。

シフトセンサ８１からは、車両９の変速装置のシフトレバーの操作の位置、すなわち、”Ｐ（駐車）”，”Ｄ（前進）”，”Ｎ（中立）”，”Ｒ（後退）”などのシフトポジションが信号入力部４１、及び、車両制御装置６に入力される。車速センサ８２からは、その時点の車両９の走行速度（ｋｍ／ｈ）が信号入力部４１、及び、車両制御装置６に入力される。

ブレーキ８３からは、ユーザの操作したブレーキの制御量が信号入力部４１に入力される。また、車両９の駐車支援を行う際の車両９を理想経路ＣＵに基づいて駐車領域ＰＡに移動させる場合に、ブレーキ８３は車両制御装置６により自動制御される。

アクセル８４からは、ユーザの操作したアクセル８４のスロットル開度が信号入力部４１に入力される。また、車両９の駐車支援を行う際の車両９を理想経路ＣＵに基づいて駐車領域ＰＡに移動させる場合に、アクセル８４は車両制御装置６により自動制御される。

操舵角センサ８５からは、ユーザの操作したステアリングホイール９１の操作方向が信号入力部４１に入力される。詳細には、操舵角センサ８５からは、ユーザの操作したステアリングホイール９１の回転方向、回転角度、及び、回転速度が信号入力部４１を介して制御部１に入力される。また、車両９の駐車支援を行う際の車両９を理想経路ＣＵに基づいて駐車領域ＰＡに移動させる場合に、ステアリングホイール９１は、車両制御装置６により自動制御される。また、操舵角センサ８５からの回転方向、回転角度、及び、回転速度の情報と車速センサ８２からの車速情報とにより車両制御装置６は車両９の移動量を導出する。

＜１−２．処理＞
図７〜図９は、第１の実施の形態の制御部１の処理フローチャートである。制御部１はユーザの操作により、駐車支援ボタン４５が操作された場合（ステップＳ１０１がＹｅｓ）、ステップＳ１０２の処理へ進む。なお、制御部１は駐車支援ボタン４５が操作されていない場合（ステップＳ１０１がＮｏ）は、処理を終了する。
ステップＳ１０２では、車両９の現在の位置である駐車開始位置からカメラ５１及びカメラ５３ａが駐車領域ＰＡを撮影し、撮影情報に基づいて画像生成部３が画像情報を生成する。そして、生成された画像情報から画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出した場合（ステップＳ１０２がＹｅｓ）は、ステップＳ１０３の処理へ進む。なお、画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出していない場合（ステップＳ１０２がＮｏ）は、制御部１はナビゲーション装置２０に車両９の位置を移動させることをユーザへ報知する指示信号を出力する（ステップＳ１０６）。ナビゲーション装置２０は制御部１からの信号を受信して、画像及び音声の少なくとも一方を用いて車両９の移動をユーザへ報知する。そして、ユーザが車両９を移動することで、ステップＳ１０２の処理が繰り返し行われる。

ステップＳ１０３では、画像検出部１１により検出された指標ＭＣの現実の位置に基づいて車両９の位置を位置検出部１２が検出して（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０４の処理へ進む。

ステップＳ１０４では、車両９の駐車開始位置と駐車領域ＰＡとの位置に基づいて、不揮発性メモリ４０の経路情報４ｃに基づいて、経路導出部１３が車両９の駐車開始位置から後退開始位置ＢＬまでの理想経路ＣＵ１、及び、後退開始位置ＢＬから駐車領域ＰＡまでの理想経路ＣＵ２を導出して（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５の処理へ進む。

ステップＳ１０５では、経路導出部１３により導出された理想経路ＣＵを制御部１が制御通信部４３を介して車両制御装置６に出力して（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０７の処理へ進む。駐車支援装置１０からの理想経路ＣＵの情報を受信した車両制御装置６は理想経路ＣＵに基づいて車両９を制御する。つまり、車両９の駐車開始位置からユーザがシフトレバーを“Ｄ”（前進）に操作する。そして、車両制御装置６が車両９のアクセル８４、ブレーキ８３、及び、ステアリングホイール９１を中点位置から左方向に自動制御で操作して、後退開始位置ＢＬまで車両９を前進させる。

図８に示すステップＳ１０７では、車両９が後退を開始する位置まで移動したことに応じて、ユーザがシフトポジションを“Ｒ”（後退）の位置に操作した場合（ステップＳ１０７がＹｅｓ）は、ステップＳ１０８の処理へ進む。なお、ユーザがシフトポジションを“Ｒ”（後退）の位置に操作していない場合（ステップＳ１０７がＮｏ）は、所定時間経過するまで車両９が現在の位置に停止した状態となる。また、所定時間経過後もユーザの操作がなされない場合は、駐車支援を終了してもよい。

ステップＳ１０８では、車両９の現在の位置からカメラ５２及びカメラ５３ａが駐車領域ＰＡを撮影し、撮影情報に基づいて画像生成部３が画像情報を生成する。そして、生成された画像情報から画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出した場合（ステップＳ１０８がＹｅｓ）は、ステップＳ１０９の処理へ進む。なお、画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出していない場合（ステップＳ１０８がＮｏ）は駐車支援の処理を終了する。

ステップＳ１０９では、画像検出部１１により検出された指標ＭＣの現実の位置に基づいて車両９の位置を位置検出部１２が検出して（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１０の処理へ進む。

ステップＳ１１０では、誤差検出部１４が後退開始位置ＢＬと車両９の現在位置との誤差ありと検出した場合（ステップＳ１１０がＹｅｓ）は、ステップＳ１１１の処理へ進む。つまり、不揮発メモリ４０に記録された指標ＭＣの位置情報である指標位置情報４ｂの画像中の位置と、車両９が駐車開始位置から移動してカメラ５２及びカメラ５３ａを用いて駐車領域ＰＡを撮影した指標ＭＣの画像中の位置と所定の誤差範囲を超える誤差があり、この誤差を誤差検出部１４が検出した場合にステップＳ１１１の処理へ進む。

なお、誤差検出部１４が誤差ありと検出していない場合（ステップＳ１１０がＮｏ）は、図９に示すステップＳ１１３の処理へ進む。

ステップＳ１１３では、理想経路ＣＵ２に基づいて車両制御装置６が車両９各部へ制御信号出力して車両９を制御することで、車両９が駐車領域ＰＡに到達した場合（ステップＳ１１３がＹｅｓ）は、処理を終了する。なお、車両９が駐車領域ＰＡに到達していない場合は、引き続き車両制御装置６が車両９各部を制御して車両９を駐車領域ＰＡに移動させる。車両９の到達とは例えば、駐車領域ＰＡの指標ＭＣ１及びＭＣ２の車幅方向の線上の位置に車両９のフロント部分の先端部の位置が重なる状態で、車両９の車体全体が駐車領域ＰＡ全体に収まっている状態をいう。

図８のステップＳ１１１では、経路導出部１３が車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまでの新たな経路である理想経路ＣＵ３を導出してステップ１１２の処理へ進む。
ステップＳ１１２では、車両制御装置６が車両９の制御に用いる理想経路を、駐車開始位置から駐車領域ＰＡまでの経路として導出された理想経路ＣＵ２から、車両９の現在位置から駐車領域ＰＡまでの新たな理想経路として導出された理想経路ＣＵ３に経路変更部１５が変更し、新たな理想経路ＣＵの情報を制御部１が車両制御装置６に出力して（ステップ１１２）、ステップＳ１１３の処理へ進む。

ステップＳ１１３では、理想経路ＣＵ３に基づいて車両制御装置６が車両９各部へ制御信号出力して車両９を制御することで、車両９が駐車領域ＰＡに到達した場合（ステップＳ１１３がＹｅｓ）は、処理を終了する。なお、車両９が駐車領域ＰＡに到達していない場合（ステップＳ１１３がＮｏ）は、引き続き車両制御装置６が車両９各部を制御して車両９を駐車領域ＰＡに移動させる。

＜１−３．動作モード＞
次に、駐車支援システム１００の動作モードについて説明する。図１０は、駐車支援システム１００の動作モードの遷移を示す図である。駐車支援システム１００は、ナビモードＭ１、フロントモードＭ２、バックモードＭ３、及び、駐車支援モードＭ４の４つの動作モードを有している。これらの動作モードは、ユーザの操作や車両９の走行状態に応じて制御部１の制御により切り替えられるようになっている。

ナビモードＭ１は、ナビゲーション装置２０の機能により、ナビゲーション案内用の地図画像ＮＰを主にディスプレイ２１に表示する動作モードである。ナビモードＭ１では、駐車支援装置１０の機能が利用されず、ナビゲーション装置２０単体の機能で各種の表示がなされる。

フロントモードＭ２、バックモードＭ３、及び、駐車支援モードＭ４は、駐車支援装置１０の機能を利用して、１のカメラでの撮影画像ＦＰ１、及び、ＢＰ１、合成画像ＣＰ、及び、合成画像ＣＱなどをディスプレイ２１に表示して、車両９の周辺の状況をほぼリアルタイムでユーザに示す動作モードである。

また、フロントモードＭ２は、前進時に必要となる車両９の前方や側方を主に示す画像を表示する動作モードである。例えば、図中に示すように、車両９の直上の仮想視点からみた車両９及び車両９の周辺の様子を示す合成画像（俯瞰画像）ＣＰと、フロントカメラ５１での撮影により得られる撮影画像ＦＰ１とが同時にディスプレイ２１に表示される。

この合成画像ＣＰの仮想視点の位置は、車両９の直上に限らず、ユーザの操作に応じて車両９の後方側などへ切り替えられるようになっていてもよい。さらに、フロントモードＭ２は、自車の中心に周囲２〜３ｍの範囲を俯瞰画像として表示したモードである。

また、バックモードＭ３は、後退時に必要となる車両９の後方を主に示す画像を表示する動作モードである。例えば、図中に示すように、車両９の直上の仮想視点からみた車両９及び車両９の周辺の様子を示す合成画像（俯瞰画像）ＣＰと、バックカメラ５２での撮影により得られる撮影画像ＢＰ１とが同時にディスプレイ２１に表示される。この合成画像ＣＰの仮想視点の位置は、車両９の直上に限らず、ユーザの操作に応じて車両９の前方側などへ切り替えられるようになっていてもよい。

さらに、駐車支援モードＭ４は、ユーザが車両９を駐車する際にユーザの車両９の駐車領域までの移動をサポートするモードである。例えば、図中に示すように、車両９の直上の仮想視点からみた車両９の周辺領域をほぼリアルタイムに示す合成画像俯瞰画像）ＣＱが駐車支援装置１０によりナビゲーション装置２０出力されてディスプレイ２１に表示させる。

また、縦列駐車モードＭ４では、車両９の前方に備えられたカメラ５１で車両９の前方を撮影した前方画像ＦＰ２を合成画像ＣＱと併せてディスプレイ２１に表示される。なお、図１０に示すフロントモードＭ２の画像、バックモードＭ３の画像、及び、縦列駐車モードＭ４の画像とは車両９の移動に伴い異なる地点で撮影された画像である。

各モードの遷移は、ナビモードＭ１において、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に表示される駐車支援ボタン２０１をユーザが操作した場合、または、ユーザが操作部２２を操作した場合など、所定操作によりフロントモードＭ２に切り替えられる。また、フロントモードＭ２において、ユーザの操作部２２による操作などの所定操作により、ナビモードＭ１に切り替えられる。なお、ナビモードＭ１とフロントモードＭ２とは、車速センサ８２から入力される走行速度に応じて切り替えてもよい。例えば、シフト位置がＤレンジ、車速が所定速度（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以上のときにナビモードＭ１に切り替え、所定速度以下になるとフロントモードＭ２に切り替える。

また、ナビモードＭ１あるいはフロントモードＭ２の場合に、シフトセンサ８１から入力されるシフトポジションが”Ｒ（後退）”となったときは、バックモードＭ３に切り替えられる。すなわち、シフトポジションが”Ｒ（後退）”の場合は、車両９は後退する状態であるため、車両９の後方を主に示すバックモードＭ３に切り替えられる。また、バックモードＭ３の場合に、シフトポジションが”Ｒ（後退）”以外となったときは、バックモードＭ３に切り替えられる直前の動作モードに戻ることになる。なお、バックモードＭ３において、ディスプレイ２１に表示される駐車支援ボタン２０１をユーザが操作した場合は、フロントモードＭ２となる。

そして、フロントモードＭ２において、ディスプレイ２１に表示された駐車支援ボタン２０２をユーザが操作すると、縦列駐車モードＭ４の画像が駐車支援装置１０から出力され、ディスプレイ２１に表示される。また、縦列駐車モードＭ４においてディスプレイ２１の戻るボタン２０３をユーザが操作した場合は、フロントモードＭ２に遷移する。

図１１は、車両９が駐車開始位置に位置する場合のディスプレイ２１に表示される画像の表示例を示した図である。図中に示すように、車両９の直上の仮想視点からみた車両９の周辺領域をほぼリアルタイムに示す合成画像俯瞰画像）ＣＱには、合成画像の略中央に車両９が表示されており、車両９の右側前方には駐車領域ＰＡと駐車領域ＰＡ内の指標ＭＣ２を含む画像がディスプレイ２１に表示されている。また、車両９の前方に備えられたカメラ５１で車両９の前方を撮影した前方画像ＦＰ２が合成画像ＣＱと併せてディスプレイ２１に表示される。この前方画像ＦＰ２には、駐車領域ＰＡと駐車領域内の指標ＭＣ１及びＭＣ２を含む画像がディスプレイ２１に表示されている。

図１２は、車両９が後退開始位置ＢＬに位置する場合のディスプレイ２１に表示される画像の表示例を示した図である。図中に示すように、車両９の直上の仮想視点からみた車両９の周辺領域をほぼリアルタイムに示す合成画像俯瞰画像）ＣＱａには、合成画像の略中央に車両９が表示されており、車両９のフロント部分の先端部には後退開始位置ＢＬを含む画像がディスプレイ２１に表示されている。また、車両９の後方に備えられたカメラ５２で車両９の後方を撮影した後方画像ＢＰ１が合成画像ＣＱａと併せてディスプレイ２１に表示される。この後方画像ＢＰ１には、駐車領域ＰＡと駐車領域内の指標ＭＣ１及びＭＣ２を含む画像がディスプレイ２１に表示されている。なお、後退開始位置ＢＬの画像は合成画像ＣＱａ中に表示しないようにもできる。

＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の駐車支援システム１００ａの構成及び処理は第１の実施の形態とほぼ同様であるが、制御部１ａの処理が一部相違する。このため以下、相違点を中心に説明する。

＜２−１．システム構成＞
図１３は、駐車支援システム１００ａのブロック図である。駐車支援システム１００ａの駐車支援装置１０ａは制御部１ａを備えている。この制御部１ａと第１の実施の形態の図１に示した制御部１とが異なる点は、制御部１ａが間隔導出部１６を備えている点である。また、第１の実施の形態の不揮発性メモリ４０と第２の実施の形態の不揮発性メモリ４０ａとが異なる点は、不揮発性メモリ４０ａが間隔差情報４ｄを新たに備えている点である。その他は同じ構成である。以下、間隔導出部１６及び間隔差情報４ｄについて説明する。

車両が後退開始位置ＢＬから駐車領域ＰＡへ略直進で後退している間に、車両９の右サイドカメラ５３ａ、及び、左サイドカメラ５３ｂが指標ＭＣ（指標ＭＣ１及びＭＣ２）を撮影する、その撮影情報から画像生成部３が２つの画像情報を生成する。生成された２つの画像情報に基づいて、間隔導出部１６は、左右の指標を基準とした車両９との間隔を導出する。そして、右の指標と車両の側方との間隔が、左の指標と車両９の側方との間隔と比較して差が所定の閾値を超える場合は、経路導出部１３により新たな理想経路を導出し、経路変更部１５によりもとの理想経路と新たな理想経路とを変更して、車両制御装置６に出力する。

間隔差情報４ｄは、不揮発性メモリ４０ａに記録されており、左の指標と車両９との間隔と、右の指標と車両９との間隔の差の値として所定の値が閾値として記録されている。両方の間隔の差がこの閾値を超えると、新たな理想経路が経路導出部１３により導出される。この間隔導出部１６及び間隔差情報４ｄを用いた処理について図１４及び図１５を用いて詳細に説明する。

図１４は、両方の指標ＭＣと車両９との間隔が略均等な位置にある車両９が略直線で後退している状態を示す図である。図１５は、両方の指標ＭＣと車両９との間隔が略均等な位置にない車両９が略直進で後退している状態を示す図である。

図１４では車両９が後退開始位置ＢＬから駐車領域ＰＡまで移動する場合に、経路導出部１３により導出された理想経路ＣＵ４に含まれる経路が車両９が駐車領域ＰＡに略直進で後退する理想経路の場合に、指標ＭＣ１をカメラ５３ａで撮影し、指標ＭＣ２をカメラ５３ｂで撮影して得られた２つの画像に基づいて、指標ＭＣ１と車両９の右側方（＋Ｘ方向）との車幅方向の間隔と、指標ＭＣ２と車両９の左側方（−Ｘ方向）との車幅方向の間隔とを間隔導出部１６が導出する。そして、両方の間隔の差が所定の閾値である不揮発性メモリ４０に記録されている間隔差情報４ｄの値と比較して、所定の閾値を超えない場合は、理想経路ＣＵ４のままで車両制御装置６が車両９を駐車領域ＰＡに後退させる。

図１５では、車両９が後退開始位置ＢＬから駐車領域ＰＡまで移動する場合に、経路導出部１３により導出された理想経路ＣＵ４から外れている状態を示している。このように理想経路ＣＵ４から外れるのは、車両９が駐車領域ＰＡへ移動している間に車両制御装置６の制御精度、車両９のタイヤの摩耗状態、雪などの天候による路面状態、道路の傾斜の状態などの要因がある。

車両９が駐車領域ＰＡに略直進で後退している間に車両９の左右に備えられた２つのカメラ（カメラ５３ａ、及び、カメラ５３ｂ）により駐車領域ＰＡの左右（±Ｘ軸方向）の位置を規定する指標ＭＣ（指標ＭＣ１及びＭＣ２）をそれぞれ撮影する。そして、得られる２つの画像中の指標ＭＣの位置に基づいて、車両９の左右それぞれに関して車両９と指標ＭＣとの間隔を間隔導出部１６が導出する。つまり、指標ＭＣ１をカメラ５３ａで撮影し、指標ＭＣ２をカメラ５３ｂで撮影して得られた２つの画像に基づいて、指標ＭＣ１と車両９の右側方（＋Ｘ方向）との車幅方向の間隔と、指標ＭＣ２と車両９の左側方（−Ｘ方向）との車幅方向の間隔とを間隔導出部１６が導出する。

そして、車両９の左右における指標ＭＣと車両９との間隔が所定の閾値である間隔差情報４ｄの値よりも大きい値の場合に、経路導出部１３により新たな理想経路ＣＵ５を導出し、経路変更部１５によりもとの理想経路ＣＵ４と新たな理想経路ＣＵ５とを変更して、車両制御装置６に出力する。これにより後退開始位置ＢＬから駐車領域ＰＡまでの車両９が略直進して後退する理想経路と、車両９の位置との誤差が生じていたとしても駐車領域ＰＡに車両９を正確に移動させられる。

＜２−２．処理＞
次に、第２の実施の形態の制御部１ａの処理について、図１６〜図１８を用いて説明する。なお、図１６〜図１８に示す処理のうちステップＳ１０１〜ステップＳ１１３は第１の実施の形態の処理と同様の処理である。そのため、以下では第１の実施の形態の処理と異なるステップＳ２０１〜ステップＳ２０５について説明する。

図１８に示すように車両制御装置６への新たな理想経路を出力した（ステップＳ１１２）後、車両制御装置６の制御により車両９が駐車領域ＰＡに後退する間に、駐車領域ＰＡまでの残りの理想経路基づいて車両９が駐車領域ＰＡに略直進する位置となったことを制御部１ａが検出した場合（ステップＳ２０１がＹｅｓ）は、ステップＳ２０２の処理へ進む。なお、駐車領域ＰＡまでの残りの理想経路に基づいて車両９が駐車領域ＰＡに略直進する位置でない場合は、該当する位置となるまで車両制御装置６による車両９の後退動作を継続する。

ステップＳ２０２では、車両９が駐車領域ＰＡに略直進で後退している間に車両９の左右に備えられた２つのカメラ（カメラ５３ａ、及び、カメラ５３ｂ）により駐車領域ＰＡの左右（±Ｘ軸方向）の位置を規定する指標ＭＣ（指標ＭＣ１及びＭＣ２）をそれぞれ撮影する。そして、得られた２つの画像中の指標ＭＣの位置に基づいて、車両９の左右それぞれに関して車両９と指標ＭＣとの間隔を間隔導出部１６が導出して（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０３の処理へ進む。

ステップＳ２０３では、間隔導出部１６により導出した車両９の左右における指標ＭＣと車両９との間隔の差の値が所定の閾値である間隔差情報４ｄの値よりも大きい場合（ステップＳ２０３がＹｅｓ）はステップＳ２０４の処理へ進む。
ステップＳ２０４では、経路導出部１３により新たな理想経路ＣＵ５を導出する（ステップＳ２０４）。そして、経路変更部１５によりもとの理想経路ＣＵ４と新たな理想経路ＣＵ５とを変更して、車両制御装置６に出力する（ステップＳ２０５）。
また、導出した車両９の左右における指標ＭＣと車両９との間隔差の値が所定の閾値よりも小さい場合（ステップＳ２０３がＮｏ）は、ステップ１１３に進み、車両制御装置６の制御により車両９を駐車領域ＰＡに到達まで移動させる。

＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態の駐車支援システム１００ｂの構成及び処理は第１の実施の形態とほぼ同様であるが、制御部１ｂの処理が一部相違する。このため以下、相違点を中心に説明する。

＜３−１．システム構成＞
図１９は、駐車支援システム１００ｂのブロック図である。駐車支援システム１００ｂの駐車支援装置１０ｂは制御部１ｂを備えている。この制御部１ｂと第１の実施の形態の図１に示した制御部１とが異なる点は、制御部１ａが傾斜導出部１７を備えている点であり、その他は同じ構成である。以下、傾斜導出部１７について説明する。

傾斜導出部１７は駐車領域ＰＡの面が車両９の接地面に対して傾斜している場合、駐車領域ＰＡの傾斜の程度を示す値を導出する。そして、傾斜の程度を示す値を用いて画像検出部１１により検出された指標ＭＣの画像中の位置から現実の駐車領域ＰＡに対する車両９の位置を検出する処理を位置検出部１２が行う。位置検出部１２で検出された車両９の駐車開始位置から駐車領域ＰＡまでの理想経路ＣＵを経路導出部１３が導出する。これにより、車両９の位置から駐車領域ＰＡａまでの正確な理想経路を導出できる。この傾斜導出部１７を用いた処理について図２０及び図２１を用いて詳細に説明する。

図２０は、フロントカメラ５１及び左サイドカメラ５３ｂで傾斜を有する駐車領域ＰＡａを撮影する図である。図２１は、バックカメラ５２及び左サイドカメラ５３ｂで傾斜を有する面を撮影する図である。

図２０では、駐車支援装置１０ｂは、フロントカメラ５１及び左サイドカメラ５３ｂを用いて、指標ＭＣを含む駐車領域ＰＡａを撮影する。そして、複数のカメラの撮影情報から画像生成部３が画像情報生成し、その画像情報に基づいて、画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出する。

つまり、カメラ５１及びカメラ５３ｂの２つのカメラで撮影されたそれぞれの画像中の指標ＭＣの位置からカメラ５１及びカメラ５３ｂの２つのカメラそれぞれに対する指標ＭＣの角度を導出する。そして、導出された角度とカメラ５１及びカメラ５３ｂの２つのカメラの間の距離とを用いて三角測量に基づいて指標ＭＣに対する車両９の相対距離を導出する。この指標ＭＣはユーザの任意の位置例えば、自宅の車両９の駐車位置）にも簡単に設置でき、駐車領域ＰＡを駐車支援装置１０に認識させることができる。

この指標ＭＣの位置の検出にあわせて、傾斜導出部１７は、画像情報に基づいて車両９の接地面ＧＬを基準とした駐車領域ＰＡａの地面の傾き角度θを導出する。例えば、カメラ５１及びカメラ５３ｂの２つのカメラで撮影した指標が画像中で傾きを有している場合に、２つのカメラのそれぞれの画像中の指標の傾きから地面の傾きθを導出する。

そして、傾斜導出部１７により導出された駐車領域ＰＡａの傾き角度θの情報を用いて、位置検出部１２が駐車領域ＰＡａの指標ＭＣに対する車両９の位置を検出する。具体的には、傾き角度θの情報を用いない場合は指標ＭＣの位置に対する車両９の位置は、駐車領域ＰＡａの一部の面の長さＬ１と、駐車領域ＰＡａ近傍の面の長さＬ３合計した値を指標ＭＣに対する車両９の位置として位置検出部１２が検出する。このように傾き角度θを用いない場合は指標ＭＣに対する車両９の位置が正確に位置検出部１２により検出されない。

これに対して傾斜導出部１７により導出された傾斜角度θを用いた場合は、駐車領域ＰＡａの一部の面の長さＬ１に対して傾斜角度θの値を用いて三角関数の計算を行うことで長さＬ２が算出される。この傾き角度θを有した駐車領域ＰＡａの一部の面の長さＬ２と駐車領域ＰＡａ近傍の面の長さＬ３とを合計した値を位置検出部１２が検出することで、正確な車両９の位置が検出される。

図２１では、駐車支援装置１０ｂは、バックカメラ５２及び左サイドカメラ５３ｂを用いて、指標ＭＣを含む駐車領域ＰＡａを撮影する。そして、図２０で説明した処理と同様に画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出する。複数のカメラの撮影情報から画像生成部３が画像情報生成し、その画像情報に基づいて、画像検出部１１が画像中の指標ＭＣの位置を検出する。

つまり、カメラ５２及びカメラ５３ｂの２つのカメラで撮影されたそれぞれの画像中の指標ＭＣの位置からカメラ５２及びカメラ５３ｂの２つのカメラそれぞれに対する指標ＭＣの角度を導出する。そして、導出された角度とカメラ５２及びカメラ５３ｂの２つのカメラの間の距離とを用いて三角測量に基づいて指標ＭＣに対する車両９の相対距離を導出する。この指標ＭＣはユーザの任意の位置例えば、自宅の車両９の駐車位置）にも簡単に設置でき、駐車領域ＰＡを駐車支援装置１０に認識させることができる。

この指標ＭＣの位置の検出にあわせて、傾斜導出部１７は、画像情報に基づいて車両９の接地面ＧＬを基準とした駐車領域ＰＡａの地面の傾き角度θを導出する。例えば、カメラ５２及びカメラ５３ｂの２つのカメラで撮影した指標が画像中で傾きを有している場合に、２つのカメラのそれぞれの画像中の指標の傾きから地面の傾きθを導出する。

そして、傾斜導出部１７により導出された駐車領域ＰＡａの傾き角度θの情報を用いて、位置検出部１２が駐車領域ＰＡａの指標ＭＣに対する車両９の位置を検出する。具体的には、傾き角度θの情報を用いない場合は指標ＭＣの位置に対する車両９の位置は、駐車領域ＰＡａの一部の面の長さＬ１と、駐車領域ＰＡａ近傍の面の長さＬ４を合計した値を指標ＭＣに対する車両９の位置として位置検出部１２が検出する。このように傾き角度θを用いない場合は指標ＭＣに対する車両９の位置が正確に位置検出部１２により検出されない。

これに対して傾斜導出部１７により導出された傾斜角度θを用いた場合は、駐車領域ＰＡａの一部の面の長さＬ１に対して傾斜角度θの値を用いて三角関数の計算を行うことで長さＬ２が算出される。この傾き角度θを有した駐車領域ＰＡａの一部の面の長さＬ２と駐車領域ＰＡａ近傍の面の長さＬ４とを合計した値を位置検出部１２が検出することで、正確な車両９の位置が検出される。

＜２−２．処理＞
次に、第３の実施の形態の制御部１ｂの処理について、図２２〜図２４を用いて説明する。なお、図２２〜図２４に示す処理のうちステップＳ１０１〜ステップＳ１１３は第１の実施の形態の処理と同様の処理である。そのため、以下では第１の実施の形態の処理と異なるステップＳ３０１〜ステップＳ３０４について説明する。
図２２に示すように画像検出部１１により画像中の指標ＭＣの位置が検出された場合（ステップＳ１０２がＹｅｓ）は、ステップＳ３０１の処理へ進む。ステップＳ３０１では、フロントカメラ５１及び左サイドカメラ５３ｂを用いて撮影した撮影情報による画像情報に基づいて車両９の接地面を基準とした駐車領域ＰＡａの地面の傾きを傾斜導出部１７が導出する。そして、傾きが導出された場合（ステップＳ３０１がＹｅｓ）、ステップＳ３０２の処理へ進む。なお、傾斜導出部１７により傾斜が導出されなかった場合（ステップＳ３０１がＮｏ）は、ステップＳ１０３の処理へ進む。

ステップＳ３０２では、制御部１ｂは導出された傾斜情報を取得して（ステップＳ３０２）。不揮発性メモリ４０に記録する。そして、ステップＳ１０３における位置検出部１２が指標ＭＣに対する車両９の位置を検出する場合に、不揮発性メモリ４０に記録された傾斜の程度を示す値θが読み出されて車両９の位置の検出に用いられる。

図２３に示すステップＳ３０３では、バックカメラ５２及び左サイドカメラ５３ｂを用いて撮影した撮影情報による画像情報に基づいて車両９の接地面を基準とした駐車領域ＰＡａの地面の傾きを傾斜導出部１７が導出する。そして、傾きが導出された場合（ステップＳ３０３がＹｅｓ）、ステップＳ３０４の処理へ進む。なお、傾斜導出部１７により傾斜が導出されなかった場合（ステップＳ３０３がＮｏ）は、ステップＳ１０９の処理へ進む。

ステップＳ３０４では、制御部１ｂは導出された傾斜情報を取得して（ステップＳ３０４）。不揮発性メモリ４０に記録する。そして、ステップＳ１０９における位置検出部１２が指標ＭＣに対する車両９の位置を検出する場合に、不揮発性メモリ４０に記録された傾斜の程度を示す値θが読み出されて車両９の位置の検出に用いられる。

＜変形例＞
以下、変形例について説明する。なお、上記の実施の形態、及び、下記で説明する形態を含む全ての形態は適宜に組み合わせ可能である。

上記の実施の形態では駐車領域ＰＡの位置を基準として車両９の位置を位置検出部１２により検出する場合駐車領域の指標ＭＣに基づいて検出することについて述べた。これ以外にも駐車領域ＰＡの位置は駐車領域の車両９を駐車した場合の車両進行方向で駐車領域ＰＡの両端に設けられる白線により検出することもできる。さらに、駐車領域ＰＡの両端近傍に駐車している他の車両の位置に基づいて駐車領域ＰＡを基準とした車両９の位置検出することもできる。

また、上記の実施の形態では、後退開始位置ＢＬは車両９のフロント部分の先端部が位置する線上の位置としているが、車両９と略同じ広さを有する領域であってもよい。

また、上記の実施の形態では、車両９の駐車開始位置は図３に示すように平面図で右側（＋Ｙ方向）となっているが、複数のカメラで駐車領域ＰＡの指標ＭＣを撮影できる位置であればそれ以外の位置（例えば平面図の左側（−Ｙ方向）など）からでも車両９の駐車支援を行える。

また、上記の実施の形態では、誤差検出部１４による車両９の現在位置と理想経路ＣＵ上の後退開始位置ＢＬとの位置との誤差の有無を所定の閾値に基づいて検出していたが、所定の閾値に基づかずに誤差の大きさに応じて誤差の有無を検出するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、経路導出部１３により導出された理想経路上の後退開始位置と、車両９が後退開始位置として実際に到達した現在位置との誤差を有無を誤差検出部１４が検出する。

そして、誤差検出部１４により誤差が検出された場合に、車両制御装置６が車両９を制御する理想経路を車両９の駐車開始位置で経路導出部１３により導出された理想経路とは異なる理想経路に経路変更部１５が変更する。これにより、後退開始位置と実際に車両が移動した位置とが異なっていても、ユーザが後退開始位置まで手動で車両を移動させたり、駐車支援装置により後退開始位置までの理想経路を新たに算出し直して車両を移動させる必要がなく、車両の駐車をスムーズに行うことができる。

なお、この理想経路の変更は上記実施の形態で述べたように新たな理想経路を経路導出部１３により導出して、新たな理想経路を車両９の理想経路とする他に、既に導出されている理想経路を補正してもとの理想経路と異なる理想経路としてもよい。

また、上記実施の形態では経路導出部１３により導出された理想経路ＣＵと、実際に車両９の進路との誤差が検出された場合は、経路変更部１５が理想経路を補正するようにしてもよい。つまり、車両９の車速センサ８２、及び、操舵角センサ８５からの情報の入力を駐車支援装置１０が受ける。そして、駐車支援装置１０は車速センサ８２及び操舵角センサ８５の情報に基づいて、車両９の位置駐車開始位置及び後退開始位置のいずれか一方の位置）から移動する実際の車両９の移動位置を検出し、理想経路ＣＵとの誤差を誤差検出部１４が検出する。その結果、誤差が生じた場合に経路変更部１５が理想経路ＣＵを補正するようにしてもよい。

また、第２の実施の形態で左の指標と車両９との間隔と右の指標と車両９との間隔の差の値が閾値の間隔差情報４ｄを超えると新たな理想経路を経路導出部１３が導出することについて述べたが、間隔差情報４ｄの閾値を用いなくとも左の指標と車両９との間隔と、右の指標と車両９との間隔が一致するように経路変更部１５が理想経路を補正するようにしてもよい。

また、第２の実施の形態でカメラにより駐車領域ＰＡの左右の位置を規定する２つの指標をそれぞれ撮影して得られる画像に基づいて、車両９の左右それぞれに関して車両９と指標との間隔を間隔導出部１６が導出する。そして、車両９の左右における間隔に差がある場合は、車両制御装置６が車両９の制御に用いる理想経路を経路導出部１３により導出された理想経路とは異なる理想経路に経路変更部１５が変更する。これにより、後退開始位置から駐車領域までの車両が後退する理想経路と、車両の位置との誤差が生じていたとしても駐車領域に車両を正確に移動させられる。

なお、この変更は第２の実施の形態で述べたように新たな理想経路を経路導出部１３により導出してその新たな理想経路を車両９の理想経路とする他に、既に導出されている理想経路を補正してもとの理想経路と異なる理想経路としてもよい。

また、上記の実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。

１・・・・・制御部
３・・・・・画像生成部
５・・・・・撮影部
６・・・・・車両制御装置
１０・・・・駐車支援装置
２０・・・・ナビゲーション装置

Claims (7)

1. 車両に備えられたカメラで得られた画像を取得する取得手段と、
   前記車両の駐車開始位置において前記車両を駐車すべき駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第１画像に基づいて、前記駐車開始位置から前記駐車領域までの前記車両が移動すべき理想経路を導出する第１導出手段と、
   前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる車両制御装置に対して前記理想経路の情報を出力する出力手段と、
   前記車両制御装置の前記理想経路の情報に基づく制御により移動した前記車両が後退を開始する後退開始位置に到達した場合に、前記駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第２画像に基づいて、前記車両が前記後退開始位置として到達した現在位置と、前記第１導出手段により導出された前記理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出する検出手段と、
   前記誤差が検出された場合に、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記第１導出手段により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更する変更手段と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記誤差が検出された場合に、前記第２画像に基づいて前記現在位置から前記駐車領域までの新たな理想経路を導出する第２導出手段をさらに備え、
   前記変更手段は、前記新たな理想経路が導出された場合は、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記第１導出手段により導出された理想経路から前記第２導出手段により導出された前記新たな理想経路に変更すること、
   を特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１または２に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記第１画像は、前記車両の前方及び側方に備えられたカメラにより取得され、
   前記第２画像は、前記車両の後方及び側方に備えられたカメラにより取得されること、
   を特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記車両が前記駐車領域に略直進で後退している間に、前記車両の左右に備えられた２つのカメラにより前記駐車領域の左右の位置を規定する２つの指標をそれぞれ撮影して得られる２つの第３画像に基づいて、前記車両の左右それぞれに関して前記車両と前記指標との間隔を導出する間隔導出手段と、
   前記変更手段は、前記車両の左右における前記間隔に差がある場合は、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記異なる理想経路に変更すること、
   を特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記第１導出手段は、前記駐車領域となる面が前記車両の接地面に対して傾斜している場合、前記傾斜の程度を示す値を用いて前記理想経路を導出すること、
   を特徴とする駐車支援装置。
6. （ａ）車両に備えられたカメラで得られた画像を取得する工程と、
   （ｂ）前記車両の駐車開始位置において前記車両を駐車すべき駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第１画像に基づいて、前記駐車開始位置から前記駐車領域までの前記車両が移動すべき理想経路を導出する工程と、
   （ｃ）前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる車両制御装置に対して前記理想経路の情報を出力する工程と、
   （ｄ）前記車両制御装置の前記理想経路の情報に基づく制御により移動した前記車両が後退を開始する後退開始位置に到達した場合に、前記駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第２画像に基づいて、前記車両が前記後退開始位置として到達した現在位置と、前記（ｂ工程により導出された前記理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出する工程と、
   （ｅ）前記誤差が検出された場合に、前記（ｃ）工程が制御に用いる理想経路を、前記（ｂ）工程により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更する工程と、
   を備えることを特徴とする駐車支援方法。
7. 車両に備えられたカメラで得られた画像を取得する取得手段と、
   前記車両の駐車開始位置において前記車両を駐車すべき駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第１画像に基づいて、前記駐車開始位置から前記駐車領域までの前記車両が移動すべき理想経路を導出する第１導出手段と、
   前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる車両制御装置に対して前記理想経路の情報を出力する出力手段と、
   前記理想経路に基づいて前記車両を移動させる制御を行う制御手段と、
   前記車両制御装置の前記理想経路の情報に基づく制御により移動した前記車両が後退を開始する後退開始位置に到達した場合に、前記駐車領域を前記カメラで撮影して得られる第２画像に基づいて、前記車両が前記後退開始位置として到達した現在位置と、前記第１導出手段により導出された前記理想経路上の後退開始位置との誤差の有無を検出する検出手段と、
   前記誤差が検出された場合に、前記制御手段が制御に用いる理想経路を、前記第１導出手段により導出された理想経路とは異なる理想経路に変更する変更手段と、
   を備えることを特徴とする駐車支援システム。

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